JPH04109815U - parts supply device - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ボウルフィーダの部品搬送トラックに送り出
された部品の取り出し確率を向上させ、部品供給速度を
向上させる。
【構成】 部品搬送トラック１ｂの透光性のある板１ｃ
の上の部品の安定状態の種別を、画像検出部３ｂにより
得た画像に基づいて部品状態識別部３ｃにより識別し、
識別された安定状態の種別に対応して姿勢変換機構４ｂ
によりロボット・ハンド４ａの姿勢を変換する。
(57) [Summary] [Purpose] To improve the probability of taking out parts sent to the parts transport truck of a bowl feeder and to improve the parts supply speed. [Structure] Translucent plate 1c of parts transport truck 1b
The type of stable state of the component on the top is identified by a component state identification unit 3c based on the image obtained by the image detection unit 3b,
The attitude changing mechanism 4b corresponds to the type of the identified stable state.
The posture of the robot hand 4a is changed by.
Description
【０００１】0001
この考案は部品供給装置に関し、さらに詳細にいえば、ボウルフィーダの部品 搬送トラックに送り出された部品を産業用ロボットにより取り出して、部品組み 付け等に適した位置に供給する部品供給装置に関する。 This invention relates to a parts feeding device, more specifically, parts of a bowl feeder. An industrial robot takes out the parts sent to the transport truck and assembles them. The present invention relates to a parts supply device that supplies parts to a position suitable for mounting, etc.
【０００２】0002
従来から自動組み立てを行なうための部品供給装置としてボウルフィーダが一 般的に用いられている。そして、ツーリング作業を簡素化し、または不要にでき るという利点に着目して、ボウルフィーダの部品搬送トラックの所定位置におけ る画像をＣＣＤカメラ等の画像検出部により検出し、画像検出信号に基づいて画 像処理部により部品が所期の安定姿勢であるか否かを判別するとともに、所期の 安定姿勢である部品について位置を識別し、所期の安定姿勢である部品のみをロ ボット・ハンドにより把持して部品組み付け等に適した位置に供給する部品供給 装置が提案されている。 Traditionally, bowl feeders have been used as parts feeding devices for automatic assembly. Commonly used. and can simplify or eliminate tooling operations. Focusing on the advantage of The image is detected by an image detection unit such as a CCD camera, and the image is detected based on the image detection signal. The image processing unit determines whether the part is in the expected stable posture and Identifies the position of parts that are in a stable position and only loads parts that are in the expected stable position. Parts supply that is gripped by bot hands and delivered to the appropriate position for parts assembly, etc. A device has been proposed.
【０００３】0003
上記部品供給装置においては、組み付け時における部品の姿勢が一義に定まる のであるから、所期の安定姿勢が１つに限定されている。この結果、複数の安定 姿勢を有する部品の供給を行なう場合に、所期の安定姿勢になる部品の割合が低 くなり、部品取り出し確率が低下し、ひいては部品供給速度が低下してしまうと いう不都合がある。また、所期の安定姿勢でない部品をボウルフィーダのボウル 内に戻すようにした部品供給装置であれば、部品がボウルフィーダの循環路内を 再循環する回数が多くなり、部品相互が衝突することに起因する部品の傷が増加 してしまうという不都合もある。 In the above component supply device, the posture of the components during assembly is uniquely determined. Therefore, the expected stable posture is limited to one. This results in multiple stable When supplying parts with a certain posture, the proportion of parts that have the expected stable posture is low. , the probability of parts removal decreases, and the parts supply speed decreases. There is an inconvenience. Also, remove parts that are not in the expected stable position from the bowl feeder bowl. If the parts feeding device is designed to return the parts inside the bowl feeder, the parts will be returned inside the bowl feeder circulation path. More recirculation and more scratches on parts due to parts colliding with each other There is also the inconvenience of doing so.
【０００４】0004
この考案は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、部品供給速度を向上で きるとともに、部品の傷を低減できる部品供給装置を提供することを目的として いる。 This idea was made in view of the above problems, and it can improve the parts supply speed. Our goal is to provide a parts feeding device that can reduce the number of scratches on parts. There is.
【０００５】[0005]
上記の目的を達成するための、請求項１の部品供給装置は、ボウルフィーダの 部品搬送トラックの所定位置に対応して画像検出手段を配置してあるとともに、 画像検出手段からの画像検出信号を受け取って部品の安定姿勢の種別を識別する 部品状態識別手段と、姿勢変換可能なロボット・ハンドを有する産業用ロボット と、部品状態識別手段による識別結果に基づいてロボット・ハンドの姿勢を制御 する姿勢制御手段とを含んでいる。 A component feeding device according to claim 1 for achieving the above object is a bowl feeder. Image detection means are arranged corresponding to predetermined positions on the parts transport truck, and Identifying the type of stable posture of the component by receiving an image detection signal from the image detection means Industrial robot with part condition identification means and robot hand that can change posture and control the posture of the robot hand based on the identification results by the parts condition identification means. and attitude control means.
【０００６】 請求項２の部品供給装置は、ロボット・ハンドが垂直下向き状態と水平状態と の範囲内において姿勢変換可能であり、姿勢制御手段がロボット・ハンドの姿勢 を垂直下向き状態、水平状態の一方に制御するものである。[0006] In the parts supply device according to claim 2, the robot hand can be placed in a vertically downward position or in a horizontal position. The posture can be changed within the range of , and the posture control means can change the posture of the robot hand. is controlled to be either vertically downward or horizontally.
【０００７】[0007]
請求項１の部品供給装置であれば、ボウルフィーダを動作させて部品搬送トラ ック上に順次部品を送り出し、部品搬送トラックの所定位置の画像を画像検出手 段により検出する。そして、画像検出手段からの画像検出信号を受け取って部品 状態識別手段により部品の安定姿勢の種別を識別する。安定姿勢の種別が識別さ れれば、識別された安定姿勢に対応させて姿勢制御手段によりロボット・ハンド の姿勢を制御して産業用ロボットを動作させることにより該当する部品の供給を 達成できる。 In the parts feeding device according to claim 1, the bowl feeder is operated and the parts conveyance truck is operated. The parts are sent out one after another onto the truck, and the image of the predetermined position on the parts transport truck is detected by the image detection device. Detected by stages. Then, it receives the image detection signal from the image detection means and detects the component. The state identification means identifies the type of stable posture of the component. The type of stable posture is identified. If the robot hand is supply of the corresponding parts by controlling the posture of the industrial robot and operating the industrial robot. It can be achieved.
【０００８】 以上の説明から明らかなように、複数の安定姿勢を有する部品を供給するに当 って、各安定姿勢に対応させて姿勢制御手段によりロボット・ハンドの姿勢を制 御できるので、どの安定姿勢であっても部品供給を達成でき、部品供給速度を向 上できるとともに、部品の傷を低減できる。[0008] As is clear from the above explanation, it is necessary to supply parts with multiple stable postures. Therefore, the posture of the robot hand is controlled by the posture control means in accordance with each stable posture. Because it can be controlled, parts can be supplied in any stable position, increasing the parts supply speed. It also reduces damage to parts.
【０００９】 請求項２の部品供給装置であれば、部品の安定状態としての傾倒状態および起 立状態の何れにも対処でき、部品供給速度を向上できるとともに、部品の傷を低 減できる。即ち、部品の種類によっては、傾倒状態、起立状態以外の安定状態が 存在することがあるが、部品供給装置に適用される部品の殆どは傾倒状態、起立 状態のみを安定状態とするものであるから、何ら不都合は生じない。[0009] With the component supply device according to claim 2, the tilted state and the raised state as the stable state of the component can be controlled. It can be used in any vertical position, increasing parts supply speed and reducing damage to parts. It can be reduced. In other words, depending on the type of part, stable states other than the tilted state and the upright state may be possible. However, most of the parts applied to the parts supply device are in a tilted state or an upright state. Since only the state is made stable, no inconvenience occurs.
【００１０】0010
以下、実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。 図２はこの考案の部品供給装置の一実施例を示す概略斜視図であり、循環式ボ ウルフィーダ１の部品搬送トラック１ｂの所定位置に開口を形成しているととも に、開口を覆うように透光性のある板１ｃを設けている。そして、透光性のある 板１ｃの上方および下方にそれぞれ照明装置２ａ，２ｂを設けているとともに、 透光性のある板１ｃと照明装置２ｂとの間にハーフミラー３ａを設けている。さ らに、ハーフミラー３ａを介して透光性のある板１ｃの領域の画像を検出するＣ ＣＤカメラ等からなる画像検出部３ｂと、画像検出部３ｂにより検出された画像 に基づいて、透光性のある板１ｃ上における部品の位置、安定姿勢等を識別する 部品状態識別部３ｃとを有している。さらにまた、透光性のある板１ｃ上の部品 を把持して部品組み付け等に適した位置に供給する産業用ロボット４を有してい る。この産業用ロボット４のロボット・ハンド４ａは、例えば姿勢変換機構４ｂ により垂直下向き状態と水平横向き状態とに姿勢制御されるようにしている。 Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings showing examples. FIG. 2 is a schematic perspective view showing an embodiment of the parts supply device of this invention. An opening is formed at a predetermined position on the component transport track 1b of the Wolf feeder 1. A translucent plate 1c is provided to cover the opening. And translucent Illumination devices 2a and 2b are provided above and below the plate 1c, respectively, and A half mirror 3a is provided between the transparent plate 1c and the lighting device 2b. difference Furthermore, C detects an image of the region of the transparent plate 1c via the half mirror 3a. An image detection section 3b consisting of a CD camera, etc., and an image detected by the image detection section 3b Based on this, identify the position, stable posture, etc. of the component on the transparent plate 1c. It has a component state identification section 3c. Furthermore, parts on the transparent plate 1c It has an industrial robot 4 that grasps and supplies the parts to a suitable position for assembling parts, etc. Ru. The robot hand 4a of this industrial robot 4 is, for example, a posture changing mechanism 4b. The posture is controlled to be vertically downward and horizontally sideways.
【００１１】 上記構成の部品供給装置の作用は次のとおりである。 ボウルフィーダ１のボウル１ａに多数の部品を投入した状態でボウルフィーダ １を動作させれば、投入された部品が部品搬送トラック１ｂに送り出され、順次 搬送された透光性のある板１ｃの上に到達する。この状態においてボウルフィー ダ１の動作を停止し、照明装置２ａ，２ｂを点灯させて画像検出部３ｂにより画 像を取り込む。透光性のある板１ｃの上方に位置する照明装置２ａからの光は透 光性のある板を透過して画像検出部３ｂにより受光され、照明装置２ｂからの光 は透光性のある板１ｃにより反射されて画像検出部３ｂにより受光される。した がって、照明装置２ａからの光により部品の輪郭像が得られ、同一の輪郭像が得 られる状態であっても、上下反転した状態で異なる表面形状（透光性のある板１ ｃと接する面の形状）を有する場合には照明装置２ｂからの光により該当する表 面形状が得られる。即ち、部品の状態を正確に識別できる画像が得られる。[0011] The operation of the component supply device having the above configuration is as follows. The bowl feeder 1 is loaded with many parts into the bowl 1a of the bowl feeder 1. 1 is operated, the parts that have been input are sent out to the parts transport truck 1b, and are sequentially transported. It reaches the top of the transported translucent plate 1c. In this state, the bowl fee The operation of the camera 1 is stopped, the illumination devices 2a and 2b are turned on, and the image detection unit 3b takes an image. Capture the image. The light from the lighting device 2a located above the transparent plate 1c is transparent. The light passes through the optical board and is received by the image detection unit 3b, and the light from the illumination device 2b is reflected by the light-transmitting plate 1c and received by the image detection section 3b. did Therefore, a contour image of the part is obtained by the light from the illumination device 2a, and the same contour image is obtained. Even if it is in a state where the surface shape is different (translucent plate 1 (shape of the surface in contact with c), the corresponding table is illuminated by the light from the illumination device 2b. A surface shape can be obtained. That is, an image that allows accurate identification of the condition of the component can be obtained.
【００１２】 この画像に基づいて部品状態識別部３ｃにより部品の安定状態の種別を識別で きるので、識別された部品の安定状態の種別に応じてロボット・ハンド４ａが最 適の姿勢になるように姿勢変換機構４ｂを動作させ、産業用ロボット４を動作さ せることにより該当する部品を把持して自動組み付け等に最適の位置まで供給で きる。0012 Based on this image, the component state identification unit 3c can identify the type of stable state of the component. Therefore, the robot hand 4a is set to the best position depending on the type of stable state of the identified part. The posture changing mechanism 4b is operated to take the appropriate posture, and the industrial robot 4 is operated. This allows it to grip the relevant parts and feed them to the optimal position for automatic assembly, etc. Wear.
【００１３】 図１は具体例に基づく部品供給動作を説明する概略図であり、高さが低い安定 状態の部品および高さが高い安定状態の部品が混在している状態において、高さ が低い安定状態の部品についてはロボット・ハンド４ａの姿勢を変更することな く把持、搬送を行なうことにより部品の供給を達成できる。逆に、高さが高い安 定状態の部品については、先ずロボット・ハンド４ａの姿勢を水平横向きにした 状態で部品の把持を行ない、次いで、産業用ロボット４の搬送動作遂行途中にロ ボット・ハンド４ａの姿勢を垂直下向きに変更することにより部品の供給を達成 できる。したがって、部品の取り出し確率を向上でき、部品供給速度を向上でき る。具体的には、図１において従来の部品供給装置であれば高さが低い安定状態 の部品しか取り出せなかったのであるが、この考案であれば、高さが低い安定状 態の部品のみならず高さが高い安定状態の部品をも取り出すことができるのであ るから、部品供給速度を向上できる。また、部品が再循環される可能性が著しく 低くなるので、部品同士の衝突に起因する傷を大巾に低減できる。[0013] Figure 1 is a schematic diagram illustrating the component feeding operation based on a specific example. In a state where parts in a stable state and parts in a stable state with high height are mixed, the height Do not change the posture of the robot hand 4a for parts that are in a stable state with low Parts can be supplied by grasping and transporting the parts. On the other hand, when the price is high, For the parts in a steady state, first, the robot hand 4a was placed horizontally. Then, while the industrial robot 4 is carrying out the transport operation, the robot Parts supply is achieved by changing the posture of the bot hand 4a to vertically downward. can. Therefore, the probability of taking out parts can be improved, and the parts supply speed can be improved. Ru. Specifically, in Figure 1, if the conventional parts supply device is in a stable state with a low height, However, with this idea, it was possible to remove only the parts in a low and stable state. It is possible to extract not only parts in a stable state but also parts in a stable state with a high height. Therefore, parts supply speed can be improved. Also, there is a significant possibility that parts will be recirculated. Since the height is lower, scratches caused by collisions between parts can be greatly reduced.
【００１４】 尚、この考案は上記の実施例に限定されるものではなく、例えば、吸着パッド により部品を吸着する構成のロボット・ハンドを採用することが可能であるほか 、制御できるロボット・ハンドの姿勢の種別を増加させることにより安定状態の 種別が多い部品の取り出し確率を高めることが可能であり、さらに、照明装置を 何れか一方のみにすることが可能であるほか、この考案の要旨を変更しない範囲 内において種々の設計変更を施すことが可能である。[0014] Note that this invention is not limited to the above embodiments, and for example, suction pads. In addition, it is possible to use a robot hand configured to pick up parts. , by increasing the types of postures of the robot hand that can be controlled, the stable state can be improved. It is possible to increase the probability of extracting parts with many types, and it is also possible to It is possible to use only one or the other, and the scope does not change the gist of this invention. It is possible to make various design changes within.
【００１５】[0015]
以上のように請求項１の考案は、複数の安定姿勢を有する部品を供給するに当 って、各安定姿勢に対応させて姿勢制御手段によりロボット・ハンドの姿勢を制 御できるので、どの安定姿勢であっても部品供給を達成でき、部品供給速度を向 上できるとともに、部品の傷を低減できるという特有の実用的効果を奏する。 As described above, the invention of claim 1 is applicable to supplying parts having multiple stable postures. Therefore, the posture of the robot hand is controlled by the posture control means in accordance with each stable posture. Because it can be controlled, parts can be supplied in any stable position, increasing the parts supply speed. This has the unique practical effect of reducing scratches on parts.
【００１６】 請求項２の考案は、最も一般的な部品の安定状態としての傾倒状態および起立 状態の何れにも対処でき、部品供給速度を向上できるとともに、部品の傷を低減 できるという特有の実用的効果を奏する。[0016] The invention of claim 2 provides a tilted state and an upright state as the most common stable states of parts. Can handle any situation, improve parts supply speed, and reduce parts damage. It has the unique practical effect of being able to.
【図１】具体例に基づくこの考案の部品供給装置による
部品供給動作を説明する概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a component supply operation by a component supply device of the present invention based on a specific example.
【図２】この考案の部品供給装置の一実施例を示す概略
斜視図である。FIG. 2 is a schematic perspective view showing an embodiment of the component supply device of this invention.
１ ボウルフィーダ １ｂ 部品搬送トラック ３
ｂ 画像検出部３ｃ 部品状態識別部 ４ 産業用ロ
ボット ４ａ ロボット・ハンド４ｂ 姿勢変換機構1 Bowl feeder 1b Parts transport truck 3
b Image detection unit 3c Part status identification unit 4 Industrial robot 4a Robot hand 4b Posture conversion mechanism
Claims (2)
ク（１ｂ）の所定位置に対応して画像検出手段（３ｂ）
を配置してあるとともに、画像検出手段（３ｂ）からの
画像検出信号を受け取って部品の安定姿勢の種別を識別
する部品状態識別手段（３ｃ）と、姿勢変換可能なロボ
ット・ハンド（４ａ）を有する産業用ロボット（４）
と、部品状態識別手段（３ｃ）による識別結果に基づい
てロボット・ハンド（４ａ）の姿勢を制御する姿勢制御
手段（４ｂ）とを含むことを特徴とする部品供給装置。1. An image detecting means (3b) corresponding to a predetermined position of the component transport track (1b) of the bowl feeder (1).
, a part state identification means (3c) for receiving an image detection signal from an image detection means (3b) and identifying the type of stable posture of the part, and a robot hand (4a) capable of changing its posture. Industrial robot (4)
and an attitude control means (4b) for controlling the attitude of the robot hand (4a) based on the identification result by the parts state identification means (3c).
状態と水平状態との範囲内において姿勢変換可能であ
り、姿勢制御手段（４ｂ）がロボット・ハンド（４ａ）
の姿勢を垂直下向き状態、水平状態の一方に制御するも
のである請求項１に記載の部品供給装置。2. The robot hand (4a) is capable of changing its posture between a vertical downward state and a horizontal state, and the posture control means (4b) is configured to control the robot hand (4a).
2. The component feeding apparatus according to claim 1, wherein the attitude of the component feeding apparatus is controlled to be either vertically downward or horizontally.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1772991U JPH04109815U (en) | 1991-02-28 | 1991-02-28 | parts supply device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1772991U JPH04109815U (en) | 1991-02-28 | 1991-02-28 | parts supply device |
Publications (1)
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| JPH04109815U true JPH04109815U (en) | 1992-09-24 |
Family
ID=31904436
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP1772991U Pending JPH04109815U (en) | 1991-02-28 | 1991-02-28 | parts supply device |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPH04109815U (en) |
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