JPH04108489A - 裁断布のピックアップ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、台上の裁断布をつかんで持ち上げるピックア
ップ装置に関する。

（従来の技術） 縫製作業における裁断工程では一枚裁断と積層裁断とを
問わず、裁断された布は作業員の手でピックアップされ
、必要に応じて選別した上で次の工程に送られていた。

（発明の課題） 縫製作業の自動化を図る際には裁断や縫合そのものの自
動化だけでなく、このようなピックアップ作業も自動化
しなければならない。しかしながら、たとえばコンベア
によって運ばれてくる形状の異なる複数の裁断布を漏れ
なくピックアップするような装置は従来存在していなか
った。

そこで、本発明はこのような要求に答えることのできる
裁断布のピックアップ装置を提供することを目的とする
。

（課題を達成するための手段） 本発明は、台上の裁断布を把持する複数の把持機構を並
列に配置し、各把持機構を移動信号に応じて水平方向に
移動する手段と、裁断布に設定された把持範囲に最も近
い把持機構を選択する手段と、選択手段が選択した把持
機構の裁断布把持値・！ｔ！−決定する手段と、これら
の把持機構の移動手段に決定手段が決定した把持位置に
基づく移動信号を出力する手段と、把持機構の移動位置
を検出する手段と、検出手段の検出位置に基つき前記移
動信号の出力を制御する手段とを備えている。

（作用） 台上に裁断布が運搬されると、選択手段が裁断布の把持
範囲に最も近い把持機構を選択し、決定手段が選択した
把持機構の裁断布把持位置を決定し、信号出力手段がこ
の把持機構の移動手段に決定した裁断布把持位置に基づ
く移動信号を出力して把持機構を水平方向に駆動する。

また、検出手段が移動中の把持機構の位置を検出し、制
御手段が検出されたこの移動位置に基づき移動信号の出
力を制御することにより、把持機構を裁断布上の把持位
置に正しく誘導する。

複数の裁断布が並列して台上に運搬された場合には、選
択手段が各裁断布に近い把持機構をそれぞれ選択し、決
定手段が各把持機構の裁断布把持位置を決定し、信号出
力手段と制御手段とが各把持機構を各裁断布把持位置へ
と誘導して複数の布を一度にピックアップする。

（実施例） 第１図〜第７図に本発明の実施例を示す。

第１図に示すようにピックアップ装置は４基の並列した
把持機構１を備える。これらの把持ｖ４楕１は図示され
ない裁断機から導かれたコンヘア１５の終端上方に、コ
ンベア１５の搬送方向と直角方向に並列して配置される
。各把持ｌｌ楕１は水平方向の駆動手段である駆動機構
２と、昇降手段である昇降シリンダ３をそれぞれ備える
。また、ピックアップ装置はこれら４基の把持機構１を
一体に昇降させるロッドレスシリンダ４を備える。ロッ
ドレスシリンダ４にはコンベア１５の搬送方向あるいは
搬送方向と直角方向にロッドレスシリンダ４を駆動する
公知の駆動手段が備えられる。

把持機構１は例えば裁断布を押圧する押圧部材と、針布
などの高摩擦材を裁断布に押し付けて押圧部材に向かっ
て引き寄せる引き寄せ部材とで構成され、これらの間に
裁断布の一部を挟持するようになっている。この他にも
、把持機構１としてテーブル等の台上の布を把持する機
能を備えた公知の把持装置を任意に使用することができ
る。

移動機構２は第３図に示すようにモータ５に駆動される
タイミングベルト６と把持機構１の移動を案内するガイ
ド８とをボディ９の内側に収装したもので、タイミング
ベルト６にベローズ７を介して把持機構１が結合する。

なお、ベローズ７は把持機構１の動作に柔軟性を与え、
押し付は圧力のばらつきを抑える役割を果たす。

モータ５は入力される移動信号に応じて正逆両方向に運
転され、把持機＃ｌｌをガイド８に沿ってす１１が配設
される。これらは把持機構１が移動範囲の始端または末
端に位置している時に信号を出力する。また、把持機構
１の移動位置を検出する手段としてエンコーダ１７がモ
ータ５に付設される。

昇降シリンダ３は第２図に示すようにボディ９に固着し
たバックプレート１６とロッドレスシリンダ４の可動部
４Ａに支持されたフし−ム１２との間に介装され、入力
される伸縮信号に応じて伸縮し、ボディ９を昇降させる
。またロッドレスシリンダ４は入力される昇降信号に応
じて可動部４Ａを昇降させ、フレーム１２を介して４基
の把持機構１を一体に昇降させる。

さらに、このピックアップ装置は把持機ｆｌｌｊｌの選
択手段、選択した把持機構１の把持位置決定手段、移動
信号の出力手段及び移動信号の出力制御手段として第６
図に示すコントローラ１３を備える。

コントローラ１３はマイクロコンピュータで構成され、
裁断機を制御する別ユニットのコンピュータ２０と信号
回路で接続し、コンベア１５が搬送する各裁断布の１列
ごとの数量と各裁断布の把持可能、範囲を示す座標情報
とをこの信号回路を通じて供給される。

また、コントローラ１３は各把持機構１、移動１！ｆｌ
１２のモータ５とエンコーダ１７、原点センサ１０とエ
ンドセンサ１１、昇降シリンダ３及びロッドレスシリン
ダ４とそれぞれ信号回路で接続される。

コントローラ１３はコンピュータ２０がら供給される裁
断布の１列ごとの数量と座標情報とに基づき各裁断布の
把持可能範囲に最も近い把持機構１を選択し、選択した
各把持機構１の把持位置を決定し、決定した把持位１に
基づく移動信号３各移動機構２に出力してモータ５を運
転し、原点センサ１０とエンドセンサ１１に規定される
移動範囲で把持Ｉ！１ｆＩ１１を裁断布の把持可能範囲
へと移動させる。同時に、コントローラ１３はエンコー
ダ１７から構成される装置信号に基づき、この移動信号
の出力を制御する。

また、コントローラ１３は昇降シリンダ３への伸縮信号
の出力により、把持機構１を上昇位置と布に接する下降
位置との間で昇降させる。

また、コントローラ１３はロッドレスシリンダ４に昇降
信号を出力してロッドレスシリンダ４を駆動し、フし−
ム１２を介して各把持機構１を一体に昇降させる。

さらに、コントローラ１３はロッドしスシリシタ４の駆
動手段に駆動信号を出力してコンベア１５の搬送方向あ
るいは搬送方向と直角方向にロッドレスシリンダ４を駆
動する。なお、この駆動方向には別ユニットとして搬送
ラインが設けられる。

次に作用を説明する。

裁断機で様々な寸法、形状に裁断された布は把持機構１
の数の範囲で横断方向に並べられ、例えば第５図に示す
グループ）ＩＣＩ〜ＨＧ４として送り出される。そして
、裁断機を制御するコンピュータ２０からコントローラ
１３へグループＨＧＩ〜ＨＣ４ごとに裁断布の数と図に
斜線て示される各布の把持可能範囲を示す座標値（Ｘｓ
　、　Ｙｓ）　（Ｘｅ　、　Ｙｅ）とが入力される。な
お、把持可能範囲の幅（Ｙｅ−Ｙｓ）は把持機構１の移
動不可能な範囲、すなわち原点センサ１０から隣の把持
機構１のエンドセンサ１１までの距離（第１図の１）よ
り大きく設定される。

これらのデータが入力されると、コントローラ１３はま
ず各裁断布の把持可能範囲と各把持機構１の移動可能範
囲とを比較し、これらか重複することを条件に裁断布を
把持すべき把持機構１を選択する。具体的には、各裁断
布に対して第７１２１の位置関係１〜４の条件のいずれ
かを満足する把持機構１を選択する。これにより、ＨＧ
Ｉでは４台、ＨＯ２では３台、ＨＯ３では４台、ＨＯ４
では２台の把持機構１が選択される。

さらに、コントローラ１３は裁断布と把持機構１の組み
合わせを決定した後、各裁断布に対して把持機構１の把
持位置を第７図に示すように決定する。すなわち、まず
、裁断布と把持機構１が位置関係１〜４に示される条件
のいずれに相当するかを判定し、図の把持位置の欄に示
された計算式による演算を行って、把持位置を決定する
。

コントローラ１３はこのようにして決定した各把持機構
１の把持位置に基づき各モータ５に移動信号を出力して
把持機構１を移動させる。この時モータ５に付設したエ
ンコーダ１７から把持機構１の移動値１を示す位置信号
がコントローラに入力され、コントローラ１３はこの位
置信号に基づきモータ５への移動信号の出力を制御する
ので、把持機構１は決定された把持位置へと正確に誘導
される。この結果、各把持機［１は対象となる裁断布の
把持可能範囲の可能な限り中心寄りに位置決めされる。

次に、コントローラ１３は昇降シリンダ３に伸張を指示
するの伸縮信号を出力して、把持機構ｌを各裁断布の上
に降下させ、把持信号を出力して把持機構１により裁断
布を把持する。そして、昇降シリンダ３に収縮を指示す
る伸縮信号を出力し、裁断布を把持しな把持機構１を所
定の高さへと上昇させる。

この後、コントローラ１３はロッドレスシリンダ４に上
昇を指示する昇降信号を圧力して４基の把持機構１を一
体に所定の高さへ上昇させ、裁断布をコンベア１５から
持ち上げる。

そして、コントローラ１３は駆動信号の出力を介した駆
動手段の駆動によりロッドレスシリン−ダ４をコンベア
１５の搬送方向あるいは搬送方向と直角方向の搬送ライ
ンに向けて駆動した後、把持機構１が把持する布の解放
を指示する把持信号を把持機構１に出力する。これによ
り、ピックアップされた裁断布は搬送ライン上に乗り、
次の工程へ搬送される。

なお、幾つかのラインを設定し、裁断布によって把持機
構１の解放位置を変えることにより裁断布の仕分作業を
行うことも可能である。

（発明の効果） 以上のように、本発明は移動信号に応じて複数の把持機
構をそれぞれ水平方向に移動する手段と、裁断布に設定
された把持位置に最も近い把持機構を選択する手段と、
選択手段が選択した把持機構の裁断布把持位置を決定す
る手段と、これらの把持機構の移動手段に決定手段が決
定した把持位１に基づく移動信号を出力する手段と、把
持機構の移動位置を検出する手段と、検出手段の検出位
置に基づき移動信号の出力を制御する手段とを備えたの
で、様々な寸法や形状に裁断された複数の布を最も近い
把持機構を使用して漏れなくピックアップすることかて
き、裁断から縫合に至る一連の縫製作業に欠かせない裁
断布めピックアップ作業を自動化することかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示すピックアップ装置の正面
図、第２図は同じく側面図、第３図は移動機構を拡大し
た正面図、第４図は第３図中のＡ−Ａ矢視図、第５図は
裁断布の搬送形態を示す平面図、第６図はピックアップ
装置の構成を示すブロック図、第７図はコントローラに
よる把持機構の移動位置決定の過程を図解したチャート
である。 １・・・把持機構、２・・・移動機構、３・・・昇降シ
リンダ、４・・・ロッドレスシリンダ、５・・・モータ
、１０・・・原点センサ、１１・・・エンドセンサ、１
２・・・フレーム、１３・・・コントローラ、１５・・
・コンベア、１７・・・エンコーダ。 特許出願人　　　　　　　工業技術院長杉油　賢 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 台上の裁断布を把持する複数の把持機構を並列に配置し
   、各把持機構を移動信号に応じて水平方向に移動する手
   段と、裁断布に設定された把持範囲に最も近い把持機構
   を選択する手段と、選択手段が選択した把持機構の裁断
   布把持位置を決定する手段と、これらの把持機構の移動
   手段に決定手段が決定した把持位置に基づく移動信号を
   出力する手段と、把持機構の移動位置を検出する手段と
   、検出手段の検出位置に基づき前記移動信号の出力を制
   御する手段とを備えたことを特徴とする裁断布のピック
   アップ装置。