JPH04100687A - Laser beam processing robot - Google Patents
Laser beam processing robotInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、レーザ加工ロボットに関する。[Detailed description of the invention] [Purpose of the invention] (Industrial application field) The present invention relates to a laser processing robot.
（従来の技術）
従来のレーザ加工ロボットでレーザ溶接を行うときには
、第６図に示すように行っていた。(Prior Art) When a conventional laser processing robot performs laser welding, it is performed as shown in FIG.
すなわち、まず、レーザ加工ロボット１に溶接線Ｌ□の
始端Ｓ工と終端Ｅ工を教示し、再生時に始端Ｓ工と終端
Ｅ１の内側に加減速部を付けた速度パターンＡ、でノズ
ルトーチ１２を溶接線Ｌ□の始端Ｓ１から終端Ｅ１まで
動作させると共に、レーザパワーパターンＢ、のように
、ノズルトーチ１２の速度■と関係なく。That is, first, the laser processing robot 1 is taught the start end S work and the end end E work of the welding line L□, and during playback, the nozzle torch 12 is operated with the speed pattern A in which the acceleration/deceleration part is attached inside the start end S work and the end end E1. The operation is performed from the starting end S1 to the ending end E1 of the welding line L□, and as in the laser power pattern B, regardless of the speed ■ of the nozzle torch 12.
レザーパワーｐを一定にして始端Ｓ１から終端Ｅ１まで
溶接線Ｌ□を溶接する方法である。しかし、この方法で
は、第９図に示すように溶接ビード幅Ｘと溶込み深さ２
は加工速度Ｖとレーザパワーｐで決まり、ノズルトーチ
１２の速度Ｖが一定の区間Ｐ１Ｑ１で良好な溶接ができ
るようにレーザパワーパターンＢ３を決定すると、加速
している区間ＳｉＰ工と減速している区間Ｑ、Ｅ工では
、溶接ビード幅Ｘと溶込み深さ２が過大になり、均一に
溶接できない。This is a method of welding a welding line L□ from the starting end S1 to the ending end E1 while keeping the laser power p constant. However, in this method, as shown in Fig. 9, the weld bead width
is determined by the processing speed V and the laser power p, and if the laser power pattern B3 is determined so that good welding can be performed in the section P1Q1 where the speed V of the nozzle torch 12 is constant, the SiP machining section is accelerated and the section is decelerated. In machining Q and E, the weld bead width X and penetration depth 2 are too large, making it impossible to weld uniformly.
そこで、第７図に示す方法が考えられた。Therefore, the method shown in FIG. 7 was devised.
すなわち、溶接線Ｌユの始端Ｓ１と終端Ｅ□を教示し、
再生時に速度パターンでＡ、でノズルトーチ１２を溶接
線Ｌ１の始端Ｓ１から終端Ｅ１まで動作すると共に、レ
ーザパワーパターンＢ４のように、ノズルトーチ１２の
先端の速度Ｖに応じたレーザパワーｐのレーザ光をあた
えて溶接線Ｌ１を溶接する方法である。That is, teach the starting end S1 and the ending end E□ of the welding line L,
During playback, the nozzle torch 12 is operated in the speed pattern A from the starting end S1 to the ending end E1 of the welding line L1, and at the same time, as shown in the laser power pattern B4, a laser beam with a laser power p corresponding to the speed V of the tip of the nozzle torch 12 is emitted. This is a method of first welding the welding line L1.
ところがこの方法でも、溶接ビード幅Ｘを一定に保つよ
うにレーザパワーｐを制御すると溶込み深さ２を一定に
することができず、逆に溶込み深さ２を一定に保つよう
にすると溶接ビード幅Ｘを一定にすることができない。However, even with this method, if the laser power p is controlled to keep the weld bead width X constant, the penetration depth 2 cannot be kept constant, and conversely, if the penetration depth 2 is kept constant, the welding Bead width X cannot be made constant.
したがって、この場合も、加速している区間５ｉｐ１と
減速している区間Ｑ工Ｅ１では均一に溶接できない。Therefore, in this case as well, uniform welding is not possible in the accelerating section 5ip1 and the decelerating section Q work E1.
更に、第８図に示す方法も考えられる。Furthermore, the method shown in FIG. 8 can also be considered.
すなわち、まず、レーザ加工ロボットに溶接線Ｌ１の始
端Ｓ１と終端Ｅ１と溶接線り、を外挿補間した動作開始
点Ｍ３．終了点Ｎ、を教示し、再生時に動作開始点ちと
終了点Ｎ３の付近に加減速を付けた速度パターンＡ、で
、ノズルトーチ１２先端を動作開始点Ｍ３から始端Ｓ１
と終端Ｅ１を通って終了点Ｎ３まで動作させると共に、
レーザパワーパターンＢＳのように速度Ｖによらず、ノ
ズルトーチ１２の先端が始端Ｓよと終端Ｅ１の間にある
ときだけレーザパワーｐを一定にして溶接線Ｌ□を溶接
する方法である。しかしこの方法では、溶接線Ｌ工の始
端Ｓ、と終端Ｅ１の間で速度Ｖが加工速度■で一定にな
るように、言い換えると、加速終了点Ｐ２と減速開始点
Ｑ２が始端Ｓ工と終端Ｅ１の外になるように動作開始点
Ｎ工と終了点Ｎ、を教示しなければならないので、教示
に手間がかかる。That is, first, the laser processing robot extrapolates the starting end S1, the ending end E1, and the welding line of the welding line L1, and determines the operation starting point M3. The end point N is taught, and the tip of the nozzle torch 12 is moved from the operation start point M3 to the start end S1 using a speed pattern A with acceleration and deceleration near the operation start point and end point N3 during playback.
and operate through the terminal E1 to the terminal point N3, and
In this method, the welding line L□ is welded by keeping the laser power p constant, regardless of the speed V, as in the laser power pattern BS, only when the tip of the nozzle torch 12 is between the starting end S and the ending end E1. However, in this method, the speed V is constant at the machining speed ■ between the start end S and the end E1 of the weld line L work, in other words, the acceleration end point P2 and the deceleration start point Q2 are the start end S work and the end end E1. Since it is necessary to teach the operation start point N and end point N so that they are outside E1, it takes time and effort to teach.
（発明が解決しようとする課題）
このように、従来のレーザ加工ロボットにおいては、第
６図、第７図のいずれの方法においても、レーザ加工ロ
ボット本体１が加速している区間と減速している区間で
は均一に溶接できず、また、第８図の方法では教示に手
間がかかる。(Problem to be Solved by the Invention) As described above, in the conventional laser processing robot, in both the methods shown in FIG. 6 and FIG. In addition, the method shown in FIG. 8 requires time and effort to teach.
そこで、本発明の目的は、教示が容易で、所望の区間で
均一な溶接を行うことのできるレーザ加工ロボットを得
ることである。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to obtain a laser processing robot that is easy to teach and that can perform uniform welding in a desired section.
（課題を解決するための手段）
本発明は、複数の動作軸を有しレーザ発振器から伝送さ
れたレーザ光を溶接箇所まで導くレーザ光伝送系の先端
のノズルトーチ先端を任意の位置に誘導するレーザ加工
ロボット本体と、教示した溶接線の始端と終端の外側に
加減速に必要な移動距離だけ離れた動作開始点と終了点
を算出し記憶する手段と、上記動作開始点と終了点の位
置をもとにレーザ加工ロボット本体を動作させる制御手
段と、動作開始点と終了点の間を動作中に教示した溶接
線の始端でレーザ光の照射を開始し終端で停止する手段
を有するロボットコントローラで構成される。(Means for Solving the Problems) The present invention provides a laser beam that guides the tip of a nozzle torch at the tip of a laser beam transmission system that has a plurality of operating axes and guides laser beams transmitted from a laser oscillator to a welding point to an arbitrary position. A processing robot body, a means for calculating and storing operation start and end points which are located outside the start and end of the taught welding line by a travel distance necessary for acceleration and deceleration, and a means for calculating and storing the positions of the operation start and end points. A robot controller that has a control means for operating a laser processing robot main body, and a means for starting laser beam irradiation at the start end of a welding line taught during operation between the operation start point and end point and stopping at the end point. configured.
（作 用）
このように構成されたレーザ加工ロボットでワークを溶
接するときには、まず、溶接線の始端と終端の位置と、
加工速度を教示し、これらをロボットコントローラに蓄
える。再生時には、まず、ロボットコントローラの内部
で始端と終端の位置と加工速度とあらかじめ記憶してお
いた加減速ストロークを計算するのに必要な加減速パラ
メータからレーザ加工ロボット本体を加減速するのに必
要なストロークの分だけ溶接線を外挿補間して定めた動
作開始点と終了点の位置を生成する。つぎに、動作開始
点と終了点の位置を用いてレーザ加工ロボット本体の動
作を制御するとともに、ノズルトーチ先端が間にあると
きだけレーザ光を発振するようにレーザ発振器を制御し
、溶接線を溶接する。(Function) When welding a workpiece with the laser processing robot configured in this way, first, the positions of the start and end of the welding line,
The machining speed is taught and stored in the robot controller. During playback, the robot controller first uses the acceleration/deceleration parameters necessary to calculate the start and end positions, machining speed, and previously stored acceleration/deceleration strokes to accelerate and decelerate the laser processing robot body. The positions of the operation start and end points are generated by extrapolating the welding line by the length of the stroke. Next, the operation of the laser processing robot body is controlled using the positions of the operation start and end points, and the laser oscillator is controlled so that the laser beam is oscillated only when the nozzle torch tip is between the welding lines. do.
（実施例１）
以下１本発明のレーザ加工ロボットの一実施例を第１図
と第２図を用いて説明する。(Embodiment 1) An embodiment of the laser processing robot of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 and 2.
本実施例は、第１図に示すように、レーザ発振器１０と
、レーザ加工ロボット本体１と、ロボットコントローラ
２により構成される。As shown in FIG. 1, this embodiment is composed of a laser oscillator 10, a laser processing robot body 1, and a robot controller 2.
レーザ発振器１０は、ロボットコントローラ２からの発
振・停止信号にしたがってレーザ光を発振・停止する。The laser oscillator 10 oscillates and stops laser light according to an oscillation/stop signal from the robot controller 2.
レーザ加工ロボット本体１は、第１図に示すように、レ
ーザ発振器１０が発振したレーザ光をノズルトーチ１２
の先端まで導くレーザ光伝送系１１と、ノズルトーチ１
２の先端を誘導する複数の動作細工〜Ｖを有する。As shown in FIG.
a laser beam transmission system 11 that guides the laser beam to the tip of the nozzle torch 1;
It has a plurality of movement tricks ~V guiding the tip of 2.
ロボットコントローラ２は、第１図に示すレーザ加工ロ
ボット本体１の動作を制御するロボット動作制御部２１
と、教示時に加工速度Ｖと第２図に示す溶接線り、の始
端Ｓ工と終端Ｅ工の位置を記憶する教示データ記憶部２
２と、加減速度や加減速時間など加減速ストロークを計
算するのに必要な加減速パラメータＦを記憶しであるパ
ラメータ記憶部２３と、再生時に教示データ記憶部２２
から第２図に示す溶接線Ｌ１の始端Ｓ１と終端Ｅ１の位
置およびパラメータ記憶部２３から加速度パラメータＦ
をそれぞれ呼び出して加減速ストロークａ１・らを算出
し、これら加減速ストロークＱ１・１２を用いて溶接線
Ｌ工を外挿補間して第２図に示す動作開始点Ｍ１と終了
点Ｎ１を生成する外挿補間点生成部２４と、外挿補間点
生成部２４で生成した動作開始点Ｍ１と終了点Ｎ１を記
憶する動作データ記憶部２５と、レーザ発振器１０のレ
ーザ光の発振・停止を制御する入出力制御部２６と、２
１〜２６の動作を制御する主制御部２０からなる。The robot controller 2 includes a robot motion control section 21 that controls the motion of the laser processing robot body 1 shown in FIG.
and a teaching data storage unit 2 that stores the machining speed V and the positions of the starting end S work and the end end E work of the welding line shown in Fig. 2 at the time of teaching.
2, a parameter storage section 23 that stores acceleration/deceleration parameters F necessary for calculating acceleration/deceleration strokes such as acceleration/deceleration speed and acceleration/deceleration time, and a teaching data storage section 22 during playback.
From the positions of the starting end S1 and the ending end E1 of the welding line L1 shown in FIG.
are called respectively to calculate the acceleration/deceleration strokes a1, etc., and the welding line L is extrapolated using these acceleration/deceleration strokes Q1, 12 to generate the operation start point M1 and end point N1 shown in FIG. An extrapolation point generation unit 24, an operation data storage unit 25 that stores the operation start point M1 and end point N1 generated by the extrapolation point generation unit 24, and controls the oscillation and stopping of the laser beam of the laser oscillator 10. The input/output control unit 26 and 2
It consists of a main control section 20 that controls operations 1 to 26.
本実施例の作用を第２図の溶接線Ｌ１を始端Ｓ□から終
端Ｅ工まで溶接する動作を用いて説明する。The operation of this embodiment will be explained using the operation of welding the welding line L1 from the starting end S□ to the terminal end E in FIG. 2.
まず、教示時にロボット動作制御部２１はレーザ加工ロ
ボット本体１の動作軸■〜Ｖを制御して第２図の溶接線
Ｌ工の始端Ｓ□と終端Ｅ１にノズルトーチ１２の先端を
それぞれ誘導する。このとき、教示データ記憶部２２は
、始端Ｓ工と終端Ｅ工の位置をロボット動作制御部２１
から呼び出して記憶し、さらに教示データ記憶部２２は
加工速度Ｖを記憶する。First, during teaching, the robot motion control section 21 controls the motion axes (1) to (V) of the laser processing robot main body 1 to guide the tip of the nozzle torch 12 to the starting end S□ and the terminal end E1 of the welding line L in FIG. 2, respectively. At this time, the teaching data storage unit 22 stores the positions of the starting end S work and the ending end E work in the robot operation control unit 21.
Further, the teaching data storage section 22 stores the machining speed V.
再生時における動作の流れを第３図のフローチャートに
示し、詳細を第１図、第２図を用いて以下に述べる。The flow of operations during reproduction is shown in the flowchart of FIG. 3, and details will be described below using FIGS. 1 and 2.
■ 外挿補間点生成部２４は、教示データ記憶部２２か
ら溶接線Ｌ１の始端Ｓ工と終端Ｅ１の位置と加工速度■
、およびパラメータ記憶部２３から加減速パラメータＦ
をそれぞれ呼び出し、加工速度Ｖと加減速パラメータＦ
から加速、減速ストロークａ１・らを算出し、始端Ｓ１
と終端Ｅ□の位置と加速、減速ストロークｅ工・らから
線分Ｓ１Ｅ□をそれぞれＩｌｌ・らだけ外挿補間した第
２図に示すロボットの動作開始点Ｍ１と終了点Ｎ１を生
成し、動作データ記憶部２５に記憶する。■ The extrapolation point generation unit 24 obtains the positions and machining speeds of the starting end S machining and the final end E1 of the welding line L1 from the teaching data storage unit 22.
, and the acceleration/deceleration parameter F from the parameter storage unit 23
are called respectively, and the machining speed V and acceleration/deceleration parameter F
Calculate the acceleration and deceleration strokes a1, etc. from the start end S1
, the position of the end E The data is stored in the data storage section 25.
■ ロボット動作制御部２０は、動作データ記憶部２５
から動作開始点Ｍ１を呼び出し、レーザ加工ロボット本
体１の動作細工〜Ｖを制御してノズルトーチ１２先端を
動作開始点阿□に誘導する。■ The robot motion control section 20 has a motion data storage section 25.
The operation start point M1 is called from , and the operation work ~V of the laser processing robot body 1 is controlled to guide the tip of the nozzle torch 12 to the operation start point A□.
■ ロボット動作制御部２１は、動作データ記憶部２５
から動作終了点Ｎ１を呼び出し、第２図の速度パターン
Ａ１のように移動するようレーザ加工ロボット本体１の
動作細工〜Ｖを制御して、ノズルトーチ１２の先端を第
２図の動作終了点Ｎ工に向けて誘導を開始する。■ The robot motion control section 21 has a motion data storage section 25.
Call the operation end point N1 from , control the operation control ~V of the laser processing robot body 1 to move as shown in the speed pattern A1 in FIG. 2, and move the tip of the nozzle torch 12 to the operation end point N1 in FIG. Start guiding towards.
に） ノズルトーチ１２の先端が第２図の溶接線り。) The tip of the nozzle torch 12 is aligned with the welding line shown in Figure 2.
の始端Ｓ１に達すると、ロボット動作制御部２１はノズ
ルトーチ１２先端が等速度で移動するようにレーザ加工
ロボット本体１の動作軸Ｉ−Ｖを制御するとともに、入
出力制御部２６は第２図のレーザパワーパターンＢ１に
則ってレーザ発振器１０に対してレーザ発振信号Ｇを与
える。When reaching the starting point S1 of FIG. A laser oscillation signal G is given to the laser oscillator 10 in accordance with the laser power pattern B1.
■ ノズルトーチ１２先端が終端Ｅ１に達すると、入出
力制御部２６はレーザパワーパターンＢ１に従ってレー
ザ発振信号Ｇを停止し、同時にロボット動作制御部２１
はレーザ加工ロボット本体１の動作軸■〜■を減速して
ノズルトーチ１２の先端を動作終了点Ｎ工で停止させる
。■ When the tip of the nozzle torch 12 reaches the terminal end E1, the input/output control section 26 stops the laser oscillation signal G according to the laser power pattern B1, and at the same time, the robot motion control section 21
The operation axes 1 to 2 of the laser processing robot main body 1 are decelerated to stop the tip of the nozzle torch 12 at the operation end point N.
以上のべた作用により溶接線Ｌ工が溶接される。The weld line L is welded by the above action.
また、第４図に示すような曲線の溶接線Ｌ２を溶接する
場合においても、相当な方法により、始端Ｓ２と終端Ｅ
２の間でノズルトーチ１２先端の速度Ｖが加工速度Ｖで
一定になるように加減速ストロークら・らを定めて溶接
線Ｌ２の外側に動作開始点Ｍ２と終了点Ｎ２を設けるこ
とにより、溶接線Ｌ２を溶接できる。Furthermore, even when welding a curved welding line L2 as shown in FIG.
The welding line L2 can be welded.
本実施例によれば、溶接線の前後に加減速区間を設け、
溶接線の始端と終端の間で速度Ｖが加工速度Ｖで一定に
なるようにし、がっ、レーザ光をレーザパワー一定で与
えているので、溶接線全長に亘って均一な溶接ができ、
また溶接線の始端と終端のみを教示するだけなので、教
示が容易に行えるレーザ加工ロボットとなる。According to this embodiment, acceleration/deceleration sections are provided before and after the welding line,
Since the speed V is kept constant at the processing speed V between the start and end of the welding line, and the laser light is applied at a constant laser power, uniform welding can be performed over the entire length of the welding line.
Furthermore, since only the starting and ending ends of the welding line are taught, the laser processing robot becomes easy to teach.
（実施例２） 本実施例の構成は実施例１と同じとする。(Example 2) The configuration of this embodiment is the same as that of the first embodiment.
本実施例では、ノズルトーチ先端は第２図に示す速度パ
ターンＡ□で移動してノズルトーチ１２の先端が溶接線
Ｌ１の始端Ｓ１に達することとノズルトーチ１２の先端
が加工速度Ｖに達することは同じである。 そこで、本
実施例の作用は、実施例１における再生時の作用（イ）
を以下のものと置き換えたものとする。すなわち、ノズ
ルトーチ１２先端が加工速度■に達すると、ロボット動
作制御部２１はノズルトーチ１２の先端が加工速度Ｖで
等速度で移動するようにレーザ加工ロボット本体１の動
作軸重〜Ｖを制御するとともに、入出力制御部２６はレ
ーザ発振器１０に対してレーザ発振信号Ｇを与える。In this embodiment, the tip of the nozzle torch 12 moves at the speed pattern A□ shown in FIG. 2, and reaching the starting end S1 of the welding line L1 is the same as reaching the processing speed V. be. Therefore, the effect of this embodiment is the effect (a) during reproduction in embodiment 1.
Assume that is replaced with the following. That is, when the tip of the nozzle torch 12 reaches the processing speed ■, the robot motion control unit 21 controls the operating axis load ~V of the laser processing robot body 1 so that the tip of the nozzle torch 12 moves at a constant processing speed V. , the input/output control section 26 provides a laser oscillation signal G to the laser oscillator 10.
本実施例は、実施例１の効果と同様の効果が得られる。In this embodiment, the same effects as in the first embodiment can be obtained.
（実施例３）
本実施例は、実施例１の構成に、オフラインでロボット
の動作データを生成するオフライン教示装置３を教示デ
ータ記憶部２２に接続した構成である。(Embodiment 3) This embodiment has a configuration in which an offline teaching device 3 that generates robot motion data offline is connected to the teaching data storage section 22 in addition to the configuration of the first embodiment.
本実施例の作用は、実施例１における作用の教示作業を
以下のように変更したものである。すなわち、第５図に
示すオフライン教示装置３を用いて第２図の溶接線Ｌ１
の始端Ｓ１と終端Ｅ１の位置および加工速度Ｖを生成し
、教示データ記憶部２２に記憶する。The operation of this embodiment is obtained by modifying the operation teaching operation of the first embodiment as follows. That is, by using the offline teaching device 3 shown in FIG. 5, welding line L1 in FIG.
The positions of the starting end S1 and the ending end E1 and the machining speed V are generated and stored in the teaching data storage section 22.
本実施例では、実施例１の効果に加えて更に教示が容易
に行え、教示時間を短縮でき、教示作業にレーザ加工ロ
ボットを使用しないためにレーザ加工ロボットの稼動率
を上げることができる。In this embodiment, in addition to the effects of the first embodiment, teaching can be performed more easily, the teaching time can be shortened, and the operating rate of the laser processing robot can be increased because the laser processing robot is not used for the teaching work.
以上、本発明によれば、複数の動作軸を有しレーザ発振
器から出射されたレーザ光を導くレーザ光伝送系の先端
のノズルトーチを任意の位置に誘導するレーザ加工ロボ
ット本体と、教示した溶接線の始端と終端の外側に加減
速に必要な移動距離だけ離れた動作開始点と終了点を算
出し記憶する手段と、動作開始点と終了点の位置をもと
にレザ加工ロボット本体を動作させる制御手段と、動作
開始点と終了点の間を動作中に教示した溶接線の始端で
レーザ発振器のレーザ光の照射を開始し、終端で停止す
る手段を有するロボットコントローラとでレーザ加工ロ
ボットを構成することで、溶接線の前後に加減速区間を
設け、溶接線の始端と終端の間で速度が加工速度で一定
になるようにし、かつレーザ光をレーザパワー一定で与
えたので、溶接線全長に亘って均一な溶接ができ、また
溶接線の始端と終端だけを教示するだけでよいので、教
示が容易なレーザ加工ロボットを得ることができる。As described above, according to the present invention, there is provided a laser processing robot main body that guides a nozzle torch at the tip of a laser beam transmission system that has a plurality of operating axes and guides laser light emitted from a laser oscillator to an arbitrary position, and a welding line that is taught. Means for calculating and storing operation start and end points that are outside the start and end points by the travel distance required for acceleration and deceleration, and operating the laser processing robot body based on the positions of the operation start and end points. A laser processing robot is constituted by a control means and a robot controller having a means for starting laser light irradiation from a laser oscillator at the starting end of a welding line taught during operation between an operation start point and an end point, and stopping at the end. By doing this, we created an acceleration/deceleration section before and after the welding line so that the speed was constant at the processing speed between the start and end of the welding line, and the laser beam was applied at a constant laser power, so the entire length of the welding line was Since uniform welding can be performed over the welding line, and only the starting and ending ends of the welding line need to be taught, a laser processing robot that is easy to teach can be obtained.
第１図は本発明のレーザ加工ロボットの一実施例を示す
図、第２図は本発明のレーザ加工ロボットの作用を示す
斜視図、第３図は本発明のレーザ加工ロボットの作用を
示すフローチャート、第４図は本発明のレーザ加工ロボ
ットの再生時の作用を示す説明図、第５図は本発明のレ
ーザ加工ロボットの他の実施例を示す図、第６図、第７
図および第８図は従来のレーザ加工ロボットの作用を示
す説明図、第９図は従来のレーザ加工機による溶接ビー
ト幅や溶込み深さと加工速度やレーザパワーの関係を示
す説明図である。
１・・・レーザ加工ロボット本体
２・・ロボットコントローラ
１２・・・ノズルトーチ
２０・・・主制御部
２１・・・ロボット動作制御部
２４・・・外挿補間点生成部
２６・入出力制御部
（８７３３） 代理人 弁理士 猪 股 祥 晃（ば
か１名）亭
図
第
記
（ｂ）
弗
閲
箒
菌
、ジFig. 1 is a diagram showing an embodiment of the laser processing robot of the present invention, Fig. 2 is a perspective view showing the operation of the laser processing robot of the invention, and Fig. 3 is a flowchart showing the operation of the laser processing robot of the invention. , FIG. 4 is an explanatory diagram showing the operation of the laser processing robot of the present invention during regeneration, FIG. 5 is a diagram showing other embodiments of the laser processing robot of the present invention, and FIGS. 6 and 7.
8 and 8 are explanatory diagrams showing the operation of a conventional laser processing robot, and FIG. 9 is an explanatory diagram showing the relationship between welding bead width, penetration depth, processing speed, and laser power by a conventional laser processing machine. 1...Laser processing robot body 2...Robot controller 12...Nozzle torch 20...Main control section 21...Robot motion control section 24...Extrapolation point generation section 26/Input/output control section ( 8733) Agent Patent Attorney Yoshiaki Inomata (one idiot) Tei Zu No. 1 (b)
Claims (1)
ザ光を導くレーザ光伝送系の先端のノズルトーチを任意
の位置に誘導するレーザ加工ロボット本体と、教示され
た溶接線の始端と終端の外側に加減速に必要な移動距離
だけ離れた動作開始点と終了点を算出し記憶する手段と
、前記動作開始点と終了点の位置をもとに前記レーザ加
工ロボット本体を動作させる制御手段と、前記動作開始
点と終了点の間を動作中に教示した溶接線の始端でレー
ザ光の照射を開始し、終端で停止する手段を有するロボ
ットローラとからなるレーザ加工ロボット。A laser processing robot body that guides a nozzle torch at the tip of a laser beam transmission system that has multiple operating axes and guides the laser beam emitted from a laser oscillator to an arbitrary position, and a means for calculating and storing an operation start point and an end point separated by a travel distance necessary for acceleration/deceleration; a control means for operating the laser processing robot body based on the positions of the operation start point and end point; A laser processing robot comprising a robot roller having means for starting laser beam irradiation at the starting end of a welding line taught during operation between an operation start point and an end point, and stopping at the end.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2215042A JPH04100687A (en) | 1990-08-16 | 1990-08-16 | Laser beam processing robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2215042A JPH04100687A (en) | 1990-08-16 | 1990-08-16 | Laser beam processing robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04100687A true JPH04100687A (en) | 1992-04-02 |
Family
ID=16665796
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2215042A Pending JPH04100687A (en) | 1990-08-16 | 1990-08-16 | Laser beam processing robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04100687A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5632913A (en) * | 1993-10-15 | 1997-05-27 | Fanuc Ltd. | NC laser system |
| US7825348B2 (en) * | 2005-07-29 | 2010-11-02 | Snecma | Method of repairing a blade of a one-piece bladed disc of a turbomachine and test piece for implementing the method |
| JP2019038034A (en) * | 2017-08-25 | 2019-03-14 | キヤノン株式会社 | Laser processing device, control device, laser processing method, and manufacturing method of image formation device |
-
1990
- 1990-08-16 JP JP2215042A patent/JPH04100687A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5632913A (en) * | 1993-10-15 | 1997-05-27 | Fanuc Ltd. | NC laser system |
| US7825348B2 (en) * | 2005-07-29 | 2010-11-02 | Snecma | Method of repairing a blade of a one-piece bladed disc of a turbomachine and test piece for implementing the method |
| JP2019038034A (en) * | 2017-08-25 | 2019-03-14 | キヤノン株式会社 | Laser processing device, control device, laser processing method, and manufacturing method of image formation device |
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