JPH0391157A - Control system for cartridge library device - Google Patents
Control system for cartridge library deviceInfo
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- JPH0391157A JPH0391157A JP22443089A JP22443089A JPH0391157A JP H0391157 A JPH0391157 A JP H0391157A JP 22443089 A JP22443089 A JP 22443089A JP 22443089 A JP22443089 A JP 22443089A JP H0391157 A JPH0391157 A JP H0391157A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、カートリッジライブラリ装置の制御方式に係
り、特に地震時のアクセッサ−ロボットによるカートリ
ッジあるいは＋１構部の破損防止に好適なカートリッジ
ライブラリ装置の制御方式に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a control system for a cartridge library device, and particularly to a cartridge library device suitable for preventing damage to a cartridge or +1 structure by an accessor robot during an earthquake. Regarding control method.
カートリッジライブラリ装置は、アクセッサ−ロボット
が収納欄よりカートリッジの出し入れを行なっており、
カートリッジの破損や機構部の破損が無いように、高精
度な位置決めを行なっている。しかし外的要因である地
震が、ロボット動作中に発生すると１位置決めが不安定
となり、カートリッジの破損を生じる恐れがある。また
、当然機構上は地震を考慮した設計はなされてはいるが
、ロボット動作中も位置決めを保証する為には、大規模
な位置決め機構が必要となり、コスト的に困難である。In the cartridge library device, an accessor robot takes cartridges in and out of the storage column.
Highly accurate positioning is performed to avoid damage to the cartridge or mechanical parts. However, if an earthquake, which is an external factor, occurs during robot operation, positioning becomes unstable and there is a risk that the cartridge may be damaged. Further, although the mechanism is naturally designed with earthquakes in mind, a large-scale positioning mechanism is required to ensure positioning even during robot operation, which is difficult in terms of cost.
なお、この種の装置の地震対策に関連するものとしては
特開昭５５−５２８０２号公報が挙げられる。Note that Japanese Patent Application Laid-open No. 55-52802 is cited as related to earthquake countermeasures for this type of device.
上記従来技術は、地震等の外的要因の際のアクセッサ−
ロボットの制御については不十分であり。The above-mentioned conventional technology is designed to prevent access
Robot control is insufficient.
カートリッジあるいは機構部（ロボットも含む）の破損
防止の点で問題がある。There is a problem in preventing damage to the cartridge or mechanical parts (including the robot).
本発明の目的は上記従来技術の問題点を解決することで
あり、アクセッサ−ロボットがカートリッジをアクセス
している際中に、地震が発生してもカートリッジ又は機
構部の破損を防止するシステムを提供することにある。An object of the present invention is to solve the problems of the prior art described above, and to provide a system that prevents damage to the cartridge or mechanism even if an earthquake occurs while an accessor robot is accessing the cartridge. It's about doing.
上記目的を達成する為、アクセッサ−ロボットがカート
リッジをアクセスしている時に、地震検知センサーの出
力をチエツクし、もし規定値以下の地震が検知された場
合は、ライブラリ制御装置が動作中のロボット動作に対
し、停止命令を出す。In order to achieve the above purpose, when the accessor robot is accessing the cartridge, the output of the earthquake detection sensor is checked, and if an earthquake less than the specified value is detected, the library control device will detect the movement of the robot during operation. issue a cease and desist order.
停止命令を受けたロボットは、カートリッジを保持して
いたならば、保持したまま、保持していなければ、その
ままの状態で、収納棚よりカートリッジをアクセスする
為に収納棚側に伸ばしたハンドをロボット側に戻し、万
一ロボットが位置ずれし°ても、収納棚等を破損しない
様にする。その後ライブラリ制御装置は地震センサの出
力をモニタし、一定時間地震センサーの出力が無くなっ
たならば（地震がおさまった）、中断したロボット動作
を再開させる。If the robot receives a stop command, it will continue to hold the cartridge if it is holding it, or if it is not holding it, it will continue to hold it and move its hand extended towards the storage shelf in order to access the cartridge from the storage shelf. Return it to the side to prevent damage to storage shelves, etc. even if the robot moves out of position. After that, the library control device monitors the output of the earthquake sensor, and when the output of the earthquake sensor disappears for a certain period of time (the earthquake has subsided), it resumes the interrupted robot operation.
また規定値以上の地震を検知した場合は、装置が破損し
た可能性が大きい為、装置ダウンとして上位装置に報告
する。Also, if an earthquake exceeding the specified value is detected, there is a high possibility that the equipment has been damaged, so it is reported to the higher-level equipment as equipment down.
ここで述べている地震の規定値とは、地震に対する機構
上の限界値を示し、装置の構造により規定値は異なる。The specified earthquake values mentioned here refer to mechanical limit values against earthquakes, and the specified values vary depending on the structure of the device.
ライブラリ制御装置はロボットに対しカートリッジの出
し入れの命令を発行した後、ロボットの動作監視を行な
う、その中で、地震センサの出力も監視する。地震セン
サーは規定値以下と規定値以上の地震を検出できる様に
構成してあり、ライブラリ制御装置が規定値以下の地震
を検出した場合は、ロボットに対し停止命令を発行する
と共に、地震停止の監視に入る。停止命令を受けたロボ
ットはハンドをロボット側に戻し、制御装置からの次の
指令を待つ、制御装置は一定時間地震センサの出力がゼ
ロとなったことをチエツクした後、前記指示した命令を
再発行し作業の続行を行なう。After issuing a cartridge loading/unloading command to the robot, the library control device monitors the robot's operation, and also monitors the output of the earthquake sensor. The earthquake sensor is configured to be able to detect earthquakes that are below the specified value and above the specified value, and if the library control device detects an earthquake that is below the specified value, it will issue a stop command to the robot and also issue an earthquake stop command. Enter surveillance. The robot that receives the stop command returns its hand to the robot side and waits for the next command from the control device.The control device checks that the output of the earthquake sensor has become zero for a certain period of time, and then repeats the command. Publish and continue work.
また地震が規定値以上の場合は、上位ＣＰＵに対し、地
震により作業続行不可能であることを報告する。Furthermore, if the earthquake is greater than the specified value, a report is sent to the host CPU that it is impossible to continue work due to the earthquake.
尚、地震の検知、作業の続行の可否判断はロボット側が
実施して、制御装置に結果を報告する方式であっても構
わない１以上の制御によりロボットがカートリッジをア
クセス中に地震が発生してもカートリッジや機構部の破
損を防止できる。Note that the robot may detect an earthquake and determine whether or not to continue work, and the results may be reported to the control device. This also prevents damage to the cartridge and mechanical parts.
以下、本発明の一実施例を図面を用いて詳細に説明する
。Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described in detail using the drawings.
第１図は、カートリッジライブラリ装置の概略図である
。FIG. 1 is a schematic diagram of a cartridge library device.
ライブラリ装置！１はカートリッジ型磁気テープ媒体（
以下ｒｃＴＧＪとする）を格納しておく収納棚２が対面
して配置されており、ＣＴＧを収納１１２より取り出し
目的位置に格納せしめる機構が付加されたアクセッサ−
ロボット４（以下ｒＡｃＪとする）が前記収納棚２間に
おいてレール３上を走行し、自由に往来できる。従って
収納棚２の裏側に配置している磁気テープ装置７（以下
ｒＭＴＵ」とする）にＣＴＧをマウントし、記録再生動
作を自動的に行うことが可能となり、本来人間が行なっ
ていた媒体のＭＴＵへの挿入／排出および媒体管理が、
自動的に実施できる構成としている。Library equipment! 1 is a cartridge type magnetic tape medium (
Storage shelves 2 for storing CTG (hereinafter referred to as rcTGJ) are arranged facing each other, and an accessor is provided with a mechanism for taking out the CTG from the storage 112 and storing it in a desired position.
A robot 4 (hereinafter referred to as rAcJ) runs on the rails 3 between the storage shelves 2 and can freely move back and forth. Therefore, it is now possible to mount the CTG on the magnetic tape unit 7 (hereinafter referred to as rMTU) placed on the back side of the storage shelf 2 and perform recording and reproducing operations automatically. Insertion/ejection and media management
The configuration is such that it can be executed automatically.
上述したＡＣ４はアクセッサ−制御装［５（以下ｒＡＤ
ＵＪとする）により、動作をコントロールされる。さら
にＡＤＵ５はライブラリ制御装置６（以下ｒＡＬＣＪと
する）により制御される。ＡＬＣ６は、ＡＤＵ５のみで
はなく、ライブラリ装置ｌの各センサー、例えば地震セ
ンサー９などの監視、上位ＣＰＵとの通信の制御も行な
っている。The AC4 mentioned above is an accessor control device [5 (hereinafter referred to as rAD
The operation is controlled by UJ). Further, the ADU 5 is controlled by a library control device 6 (hereinafter referred to as rALCJ). The ALC 6 monitors not only the ADU 5 but also each sensor of the library device 1, such as the earthquake sensor 9, and controls communication with the host CPU.
またＭＴＵ７は磁気テープ制御装置１１８ （以下ｒＭ
Ｔｃ」とする）と接続され、ＣＴＧに対し記録再生動作
を上位ＣＰＵの制御下で行う。In addition, MTU7 is a magnetic tape control unit 118 (rM
Tc"), and performs recording and reproducing operations for the CTG under the control of the host CPU.
一連の動きとしては５例えば上位ＣＰＵより収納棚２内
の指定したＣＴＧを、指定したＭＴＵに挿入せよ、とい
う命令がＡＬ・Ｃ６に発行されると。The sequence of actions is 5. For example, when the upper CPU issues a command to the AL/C6 to insert the specified CTG in the storage shelf 2 into the specified MTU.
ＡＤＵ５に対し指定位置と、ＣＴＧの取り出し／挿入を
指示する。指示を受取ったＡＤＵ５はＡＣ４を指定位置
に移動しＣＴＧを取り出す、その後指定ＭＴＵまでＡＣ
４を移動し、指定ＭＴＵにＣＴＧを挿入する。ＣＴＧを
挿入されたＭＴＵはローディングを開始し、その後はＭ
ＴＣ８と上位ＣＰＵ間で記録再生動作を行なう。Instructs the ADU 5 to specify the specified position and to take out/insert the CTG. After receiving the instruction, the ADU5 moves the AC4 to the specified position and takes out the CTG, and then moves the AC to the specified MTU.
4 and insert CTG into the specified MTU. The MTU with the CTG inserted starts loading, and then the MTU
Recording and reproducing operations are performed between the TC8 and the upper CPU.
上述した様な動作の中で、特にＡＣ４が動作している時
に地震が発生した場合、媒体保護、機構部保護の目的で
ＡＣ４の動作を停止させている。Among the operations described above, especially if an earthquake occurs while the AC4 is operating, the operation of the AC4 is stopped for the purpose of protecting the medium and mechanism.
地震の検知は地震センサー９で行なっており、検知器と
して第２図に示すような加速度センサー１０（一般的に
普及している）を用い、地震による加速度を電圧に変換
しＡＬＣ６に送信している。Earthquakes are detected by an earthquake sensor 9, and an acceleration sensor 10 (generally popular) as shown in Figure 2 is used as the detector, and the acceleration caused by the earthquake is converted into voltage and sent to the ALC 6. There is.
地震の規模によってセンサーの出力電圧が変化すること
を利用して、出力を３つのレレベルに分割する。第１レ
ベルは動作に何ら影響のないレベル。Taking advantage of the fact that the output voltage of the sensor changes depending on the magnitude of the earthquake, the output is divided into three levels. The first level is a level that does not affect the operation in any way.
第２レベルはＡＣ４を一担止めて、地震がおさまってか
ら動作再開可能なレベル、第３レベルは動作再開不可能
な大規模地震のレベルである。地震時の制御方法として
は、ＡＬＣ６がロボット動作中にレベル２の地震を検知
した場合、直ちにＡＤＵ５に対し、ＡＣ４停止命令を出
す（この時ＡＣ４はＣＴＧをアクセスする為に腕を伸ば
していたならば、腕を引込んでから停止することが望ま
しい。）その後ＡＬＣ６は地震センサー９をモニターし
続け、レベル１になるのを待つ、もし規定時間以上、例
えば２分間たっても、レベル１にならなければ装置異常
とする。規定時間内にレベルｌになったならば、レベル
１検知後、一定時間、レベルｌが継続することを確認し
てから、ＡＤＵ５に対し動作続行命令を出す、また、レ
ベル３を検知した時は、動作不可能として上位ＣＰＵに
報告し、装置ダウンとする。The second level is a level where AC4 can be stopped for a while and operations can be resumed after the earthquake subsides, and the third level is a level of a large-scale earthquake where operations cannot be resumed. As for the control method during an earthquake, if ALC6 detects a level 2 earthquake while the robot is operating, it will immediately issue a command to ADU5 to stop AC4 (at this time, if AC4 had extended its arm to access the CTG) (For example, it is desirable to stop after retracting the arm.) After that, the ALC 6 continues to monitor the earthquake sensor 9 and waits for it to reach level 1. If it does not reach level 1 even after a specified time, for example 2 minutes, It is assumed that the device is abnormal. If level 1 is reached within the specified time, after level 1 is detected, it is confirmed that level 1 continues for a certain period of time, and then a command to continue operation is issued to ADU5.Also, when level 3 is detected, , the device is reported as inoperable to the higher-level CPU, and the device is brought down.
尚、本例で用いたＡＬＣ６とＡＤＵ５は一つの制御装置
であっても構わないし、地震センサーの検知をＡＤＵ５
で行なって、ＡＤＵ５自身でＡＣ４を止め、ＡＬＣ６に
報告する方式でも良い、また収納棚２の形状も縦形でも
、円筒形でも構わない。Note that the ALC6 and ADU5 used in this example may be one control device, and the detection of the earthquake sensor can be performed using the ADU5.
The ADU 5 itself may stop the AC 4 and report to the ALC 6. Also, the shape of the storage shelf 2 may be vertical or cylindrical.
以上述べた様に、地震が発生しても、媒体や機械部の破
損を未然に防止できる。As described above, even if an earthquake occurs, damage to the media and mechanical parts can be prevented.
本発明によれば、アクセッサロボット動作中に地震が発
生しても、ロボットを停止させ、地震がおさまってから
動作続行を行なえるので、媒体、ロボット本体、カート
リッジ収納棚の破損を未然に防止できる。という効果が
ある。According to the present invention, even if an earthquake occurs while the accessor robot is operating, the robot can be stopped and the operation can be continued after the earthquake subsides, thereby preventing damage to the media, robot body, and cartridge storage shelf. . There is an effect.
第１図はカートリッジライブラリ装置の概略図。
第２図は地震センサーの概略を示した図である。
１・・・カートリッジライブラリ装置、２・・・カート
リッジ収納棚、４・・・アクセッサ−ロボット、６・・
・ライブラリ制御装置、９・・・地震センサー集
！
陸
為
図FIG. 1 is a schematic diagram of a cartridge library device. FIG. 2 is a diagram showing an outline of the earthquake sensor. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1...Cartridge library device, 2...Cartridge storage shelf, 4...Accessor robot, 6...
・Library control device, 9...Earthquake sensor collection! land map
Claims (1)
なう記録再生装置と、多数のカートリッジを収納する収
納手段の間で、選択されたカートリッジを前記収納手段
中より取出しまたは、格納を自動的に行なうアクセッサ
ーロボットと、地震のレベルを検知する手段を有し、地
震が発生した際その規模が規定値以下であった場合には
、アクセッサーロボットの動作を一担停止させ、地震が
おさまった後に、再動作をさせ、前記地震の規模が規定
値以上であった場合は、装置異常を上位装置に知らせる
ことを特徴とした、カートリッジライブラリ装置。(1) Between a recording and reproducing device that records and reproduces data on a cartridge-type recording medium and a storage means that stores a large number of cartridges, a selected cartridge is automatically taken out from or stored in the storage means. It has an accessor robot and a means to detect the level of an earthquake, and if an earthquake occurs and the magnitude is less than the specified value, the accessor robot will stop its operation and will be able to operate after the earthquake subsides. , the cartridge library device is restarted, and if the magnitude of the earthquake is greater than a specified value, a device abnormality is notified to a host device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22443089A JPH0391157A (en) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | Control system for cartridge library device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22443089A JPH0391157A (en) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | Control system for cartridge library device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0391157A true JPH0391157A (en) | 1991-04-16 |
Family
ID=16813654
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22443089A Pending JPH0391157A (en) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | Control system for cartridge library device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0391157A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005346015A (en) * | 2004-06-07 | 2005-12-15 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Maintenance/operational system of automatic optical fiber connection changeover apparatus, method of terminal information administration and program of terminal information administration |
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-
1989
- 1989-09-01 JP JP22443089A patent/JPH0391157A/en active Pending
Cited By (8)
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