JPH0386667A - Brake controller for vehicle - Google Patents
Brake controller for vehicleInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は車両の制動制御装置に関し、さらに詳しくは、
路面に働く前後左右の各車輪の制動力を個別的に可変制
御するアンチスキッドブレーキングシステムを備えた車
両の制動制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a braking control device for a vehicle, and more specifically,
The present invention relates to a braking control device for a vehicle equipped with an anti-skid braking system that individually and variably controls the braking force of each front, rear, left, and right wheel acting on the road surface.
（従来の技術〉
車両におけるブレーキシステムとして、たとえば実開昭
６２−１２２７６５号公報には、制動時における前後左
右の各車輪の回転速度を検出する一方、これらの車輪の
回転速度情報から疑似車体速度を求め、この疑似車体速
度と各車輪の回転速度情報との比較に基づき車輪がロッ
クしないように制動制御すると共に、各車輪が路面状況
に応じて最適制動力を発揮するスリップ率になるように
、各車輪に働くブレーキ圧を個別的に制御するアンチス
キッドブレーキングシステムが開示されている。これに
よれば、制動操作時の車輪のロック傾向による制動距離
の増大が阻止され、低μ路等においても確実な制動が得
られることになる。(Prior art) As a brake system for a vehicle, for example, Japanese Utility Model Application Publication No. 62-122765 detects the rotational speed of each front, rear, left and right wheel during braking, and also detects a pseudo vehicle body speed from the rotational speed information of these wheels. Based on the comparison between this pseudo-vehicle speed and the rotational speed information of each wheel, the system performs braking control to prevent the wheels from locking, and also controls the slip ratio so that each wheel can exert the optimum braking force depending on the road surface conditions. , has disclosed an anti-skid braking system that individually controls the brake pressure applied to each wheel.According to this, an increase in braking distance due to the tendency of the wheels to lock during braking operation is prevented, and the anti-skid braking system can be used on low μ roads, etc. Reliable braking can be obtained even in
（発明が解決しようとする課題）
ところで、上記のようなアンチスキッドブレーキングシ
ステムによれば、車輪のロックによるスリップが抑制さ
れて制動時における車体姿勢の安定性が向上されること
になるが、その制御は上述のように各車輪のロック状態
を検出することによって行うものであって、車体の姿勢
変化を直接検出しているものではないから、制動操作中
の車体の急激な姿勢変化についてはこれを必ずしも解消
できるとはいえない。たとえば、凍結したような路面状
況での制動時、あるいは制動操作が急激なハンドル操作
を伴ってなされた場合などに、車体が後部が横に振れる
ヨーイング現象を起こして過剰な車体姿勢変化を生じる
ことがあるが、これをアンチスキッドブレーキングシス
テムによって防止するのは困難である。(Problem to be Solved by the Invention) By the way, according to the above-described anti-skid braking system, slippage due to locking of the wheels is suppressed and the stability of the vehicle body posture during braking is improved. As mentioned above, this control is performed by detecting the locked state of each wheel, and does not directly detect changes in the posture of the vehicle body. Therefore, sudden changes in the posture of the vehicle body during braking operations are This cannot necessarily be resolved. For example, when braking on icy road conditions, or when braking is performed with sudden steering wheel operation, the rear of the vehicle may yaw, causing an excessive change in vehicle posture. However, it is difficult to prevent this with an anti-skid braking system.
なぜなら、アンチスキッドブレーキングシステムとして
の機能は上述のように、各車輪が最大制動力を発揮する
スリップ率が得られるような制御を施すものであるのに
対し、ヨーイングに対する対抗手段は車輪の路面に対す
るグリップ力を高めることにあり、これらが必ずしも対
応しないからである。したがって、制動操作時の過剰な
車体姿勢の変化が発生する場面を想定すると、この車体
の過剰な姿勢変化を防止するためには、車輪のロック傾
向を検出して作動する通常のアンチスキッドブレーキン
グシステムとしての制御に優先して、制動操作時の車体
姿勢の変化を迅速に阻止して姿勢を回復させる制御を施
すことが重要になってくる。This is because, as mentioned above, the function of an anti-skid braking system is to perform control so that each wheel can obtain the slip ratio that produces the maximum braking force, whereas the anti-skid braking system's function is to control the road surface of the wheels. This is because the objective is to increase the grip force against, and these do not necessarily correspond. Therefore, assuming a situation where an excessive change in the vehicle body posture occurs during braking operation, in order to prevent this excessive change in the vehicle body posture, it is necessary to apply normal anti-skid braking that detects the tendency of the wheels to lock. Prioritizing system control, it is important to perform control that quickly prevents changes in vehicle body posture during braking operations and restores the vehicle's posture.
そこで、本発明は、アンチスキッドブレーキングシステ
ムを備えた車両において、制動操作時の車体姿勢の過剰
な変化に対処し、該車体姿勢を正常方向に回復すること
ができる車両の制動制御装置の提供を課題とする。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention provides a braking control device for a vehicle that is capable of coping with excessive changes in vehicle body posture during braking operations and restoring the vehicle body posture to a normal direction in a vehicle equipped with an anti-skid braking system. The task is to
（課題を解決するための手段）
本発明は上記の課題に対処すべく次のように構成したこ
とを特徴とする。(Means for Solving the Problems) The present invention is characterized by being configured as follows in order to cope with the above problems.
すなわち、本発明の車両の制動制御装置は、制動操作時
に、前後左右の各車輪の回転情報を検出して、これらの
車輪の制動力を個別的に可変制御するアンチスキッドブ
レーキングシステムを備えた車両の制動制御装置におい
て、車体後部が横に振れるヨーイングを検出するヨーイ
ング検出手段と、制動時において該検出手段に所定値を
超えるヨーイングが検出された際に、その振れ方向側の
車体側部に位置する車輪のブレーキ手段に供給されてい
るブレーキ圧を他方側に位置する車輪のブレーキ手段に
供給されているブレーキ圧よりも低下させるブレーキ圧
制御手段とが設けられていることを特徴とする。That is, the vehicle braking control device of the present invention includes an anti-skid braking system that detects rotation information of each of the front, rear, left, and right wheels during a braking operation, and individually variably controls the braking force of these wheels. A braking control device for a vehicle includes a yawing detection means for detecting yawing in which the rear part of the vehicle body swings laterally, and when the detection means detects yawing exceeding a predetermined value during braking, a yawing detection means is provided to detect yawing in which the rear part of the vehicle body swings laterally. The vehicle is characterized by being provided with brake pressure control means for lowering the brake pressure supplied to the brake means of the wheel located on the other side than the brake pressure supplied to the brake means of the wheel located on the other side.
（作 用）
上記の構成によれば、アンチスキッドブレーキングシス
テムの作動時に、車両が路面状況そめ池のなんらかの理
由によって、車体後部が横に振れるヨーイングを起こし
て、これによる車体姿勢の過剰な変化が生じた場合、ヨ
ーイング検出手段が検出する車体後部の横振り運動量が
、予め設定された所定値、すなわち通常の走行状態で発
生する姿勢変化量を上回ることに伴い、アンチスキッド
ブレーングシステムにおけるブレーキ圧制御手段が、振
れ方向側の車体側部に位置する車輪のブレーキ手段に供
給されているブレーキ圧を、他側部に位置する車輪のブ
レーキ手段に供給されているブレーキ圧よりも低下させ
、振れ方向側車輪に対するブレーキ手段の作用力を弱め
て、路面に対する当該車輪のグリップ力を増大させるか
ら、これによって車体の横振りは阻止され、すみやかに
車体姿勢を回復できる。(Function) According to the above configuration, when the anti-skid braking system is activated, the rear part of the vehicle body swings sideways due to some reason of the road surface condition, resulting in an excessive change in the vehicle body posture. When this occurs, the amount of lateral movement of the rear part of the vehicle body detected by the yawing detection means exceeds a preset value, that is, the amount of attitude change that occurs under normal driving conditions, and the brake pressure in the anti-skid braking system is increased. The control means reduces the brake pressure supplied to the brake means of the wheel located on the side of the vehicle body on the side in the direction of the runout to be lower than the brake pressure supplied to the brake means of the wheel located on the other side, thereby reducing the runout. Since the acting force of the brake means on the direction-side wheels is weakened and the grip force of the wheels on the road surface is increased, the vehicle body is prevented from rolling sideways, and the vehicle body posture can be quickly recovered.
（実 施 例〉 次に、本発明の詳細な説明する。(Example> Next, the present invention will be explained in detail.
第１図はアンチスキッドブレーキングシステムを搭載し
た車両の概略構成を示すもので、該車両においては、エ
ンジンと変速機からなるパワープラント１の出力により
左右の後ｔＩｉ１２Ｌ、２Ｒを駆動すると共に、該後輪
２Ｌ、２Ｒの車軸３Ｌ、３Ｒ１および従動輪としての左
右の前輪４Ｌ、４Ｒの車軸５Ｌ、５Ｒとにそれぞれ油圧
ブレーキ装置６Ｌ、６Ｒ１７Ｌ、７Ｒが備えられている
。そして、上記車輪２Ｌ、２Ｒ１４Ｌ、４Ｒには、それ
ぞれの車輪の回転速度を検出するための車輪速度センサ
８・・・が備えられ、これら車輪速度センサ８・・・か
ら取り出したそれぞれの車輪回転速度情報が、アンチス
キッドブレーキングシステムにおけるコントローラ９に
入力される。さらに該コントローラ９には車体速度前後
方向の加減速度を検出するＧセンサ１０から車体加減速
度情報が入力されており、アンチスキッドブレーキング
システムを作動させた際、コントローラ９は各車輪２Ｌ
、２Ｒ１４Ｌ、４Ｒの回転速度情報と車体加減速度情報
との再入力信号から、それぞれの車輪について最適の制
動力を演算し、その演算結果を出力信号として信号ケー
ブルＩＩＡ、１１Ｂ、１１Ｃ１１１Ｄを経て各油圧ブレ
ーキ装置６Ｌ、６Ｒ５７Ｌ、７Ｒのそれぞれ油圧ユニッ
ト１２・・・に送り、これら油圧ユニット１２・・・の
個々のブレーキ油圧を可変して、各車輪２Ｌ、２Ｒ１４
Ｌ、４Ｒに働くブレーキ圧を調整する。Fig. 1 shows a schematic configuration of a vehicle equipped with an anti-skid braking system. Hydraulic brake devices 6L, 6R17L, 7R are provided on axles 3L, 3R1 of rear wheels 2L, 2R and axles 5L, 5R of left and right front wheels 4L, 4R as driven wheels, respectively. The wheels 2L, 2R, 14L, and 4R are equipped with wheel speed sensors 8... for detecting the rotational speeds of the respective wheels, and the respective wheel rotational speeds taken out from these wheel speed sensors 8... Information is input to the controller 9 in the anti-skid braking system. Furthermore, vehicle body acceleration/deceleration information is input to the controller 9 from a G sensor 10 that detects acceleration/deceleration of the vehicle body speed in the longitudinal direction, and when the anti-skid braking system is activated, the controller 9
, 2R14L, 4R from the re-input signals of rotational speed information and vehicle body acceleration/deceleration information, calculate the optimum braking force for each wheel, and use the calculation result as an output signal to each hydraulic pressure via signal cables IIA, 11B, 11C111D. The hydraulic pressure of each of the brake devices 6L, 6R57L, 7R is sent to the hydraulic units 12..., and the individual brake hydraulic pressures of these hydraulic units 12... are varied, and the hydraulic pressure of each of the wheels 2L, 2R14 is adjusted.
Adjust the brake pressure applied to L and 4R.
なお、第１図ではコントローラ９による油圧の制御は、
前輪用油圧ブレ−キング７Ｌ、７Ｒのブレーキ油圧を左
右独立的に制御し、後輪用油圧ブレーキ装置６Ｌ、６Ｒ
も同じくブレーキ油圧を左右独立的に制御する。In addition, in FIG. 1, the hydraulic pressure control by the controller 9 is as follows.
The brake hydraulic pressure of the front wheel hydraulic brakes 7L and 7R is controlled independently on the left and right, and the rear wheel hydraulic brake devices 6L and 6R are
Similarly, the left and right brake hydraulic pressure is controlled independently.
さらに具体的に述べると、コントローラ９によるブレー
キ装置６Ｌ、６Ｒ１７Ｌ、７Ｒの制御は、各車輪速度セ
ンサ８・・・で検出した車輪速度と、Ｇセンサ１０で検
出した車体加減速度とから車体速度を推定し、この車体
速度と個々の車輪速度との偏差から、各車輪２Ｌ、２Ｒ
１４Ｌ、４Ｒのスリップ率λを演算し、各車輪のスリッ
プ率＾が第２図に示すスリップ率−制動力特性において
最大制動力を得る目標スリップ率＾１になるように油圧
ブレーキ装置６Ｌ、６Ｒ１７Ｌ、７Ｒを制御する。More specifically, the controller 9 controls the brake devices 6L, 6R, 17L, and 7R by determining the vehicle speed based on the wheel speed detected by each wheel speed sensor 8 and the vehicle acceleration/deceleration detected by the G sensor 10. From the deviation between this vehicle speed and the individual wheel speed, each wheel 2L, 2R
14L and 4R are calculated, and the hydraulic brake devices 6L and 6R17L are set so that the slip rate ^ of each wheel becomes the target slip rate ^1 that obtains the maximum braking force in the slip rate-braking force characteristic shown in Fig. 2. , 7R.
加えて、第３図に示す車体１３の重心位置に、車体姿勢
変化に伴う該重心点周りの車体回転角速度（加速度）を
検出するヨーレイトセンサ１４が設けられ、該ヨーレイ
トセンサ１４が検出する車体回転角速度（以下、車体姿
勢変化度と称する）がコントローラ９に入力される。こ
れに対しコントローラ９には、入力される車体回転角速
度と比較するための車体回転角速度が基準値としてメモ
リされている。この基準値は車両が旋回等の車体後部が
横に振れるヨーイーング運動による車体姿勢変化を起こ
した場合に、その車体姿勢変化度が正常な運動範囲内に
収まっていると認められる車体回転角速度の上限を設定
するものであって、コントローラ６は入力されたヨーレ
イトセンサ検出出力が該基準値よりも下のレベルにある
とき、通常通りにアンチスキッドブレーキングシステム
を機能させて前述のように油圧ブレーキ装置６Ｌ、６Ｒ
１７Ｌ、７Ｒを制御する。そして、これに対し、ヨーレ
イトセンサ検出出力が基準値を超えるとき、つまり車体
姿勢変化が安全上限度を超えるか、あるいは限度を超え
る虞れがあるときは、通常のアンチスキッドブレーキン
グシステムとしての機能を停止させて、たとえば車体■
３の姿勢変化が、車体後部の第３図における矢印Ａ方向
の横振り運動の結果であるとすると、その横振り方向側
に位置する前後の車輪２Ｌ、４Ｌに対して、これらのブ
レーキ装置２Ｌ、４Ｌの油圧ユニット１２．１２におけ
るブレーキ油圧を低下させると共に、矢印方向とは反対
側の車輪２Ｒ１４Ｒに対して、これらのブレーキ装置６
Ｒ１７Ｒの油圧ユニット１２．１２におけるブレーキ油
圧を増大させるｗｉｒｇＪをかけるように構成されてい
る。In addition, a yaw rate sensor 14 is provided at the center of gravity of the vehicle body 13 shown in FIG. The angular velocity (hereinafter referred to as the degree of change in vehicle body posture) is input to the controller 9. On the other hand, the controller 9 stores a vehicle body rotational angular velocity as a reference value for comparison with the inputted vehicle body rotational angular velocity. This reference value is the upper limit of the vehicle body rotational angular velocity at which the degree of change in vehicle body posture is considered to be within the normal range of motion when the vehicle posture changes due to yawing motion in which the rear of the vehicle body swings sideways, such as when turning. When the input yaw rate sensor detection output is at a level lower than the reference value, the controller 6 causes the anti-skid braking system to function normally and activates the hydraulic brake system as described above. 6L, 6R
Controls 17L and 7R. On the other hand, when the yaw rate sensor detection output exceeds the standard value, that is, when the change in vehicle body posture exceeds the safe upper limit or is likely to exceed the upper limit, the normal anti-skid braking system functions. For example, stop the
Assuming that the attitude change No. 3 is the result of a lateral movement of the rear part of the vehicle in the direction of arrow A in FIG. , 4L hydraulic units 12, 12, and these brake devices 6 for wheels 2R14R on the opposite side to the direction of the arrow.
It is configured to apply wirgJ which increases the brake hydraulic pressure in the hydraulic unit 12.12 of R17R.
ここで、第１図システム構成における処理動作について
説明する前に、第２図のスリップ率−制動力特性につい
て述べることにより、以後の理解を助けるものとする。Here, before explaining the processing operation in the system configuration shown in FIG. 1, the slip ratio-braking force characteristic shown in FIG. 2 will be described to facilitate understanding from now on.
すなわち、路面に働く車輪の制動力は、スリップ率λ１
（−最に２０％）のときが最大で、これより大きくとも
小さくとも制動力は減少する。そして、アンチスキッド
ブレーキングシステムはその作動機能としてスリップ率
＾ｌのレベルを求めて制御をかける。一方、制動時にお
ける車輪の路面に働くグリップ力は、当該車輪の制動が
スリップを伴うものであるために、該スリップ率λが０
レベルから高くならていくと急激に減少していく。その
ため最大制動力のスリップ率λ１ときのグリップ力はち
いさく、これよりもスリップ率が低いとき、たとえばλ
２のときの方がはるかに高くなる（換言すれば、制動力
は大きく低下している）。本発明は次の記述から明らか
なように、この現象を用いて車体１３の過剰な姿勢変化
に対処している。In other words, the braking force of the wheels acting on the road surface is equal to the slip ratio λ1
(-20%) is the maximum, and the braking force decreases even if it is larger or smaller than this. As its operating function, the anti-skid braking system determines the level of the slip rate and applies control. On the other hand, the grip force exerted on the road surface by the wheels during braking is such that the slip rate λ is 0 because the braking of the wheels involves slipping.
As the level increases, it decreases rapidly. Therefore, the grip force is small when the maximum braking force is at a slip rate of λ1, and when the slip rate is lower than this, for example, λ
2 is much higher (in other words, the braking force is greatly reduced). As will be clear from the following description, the present invention uses this phenomenon to cope with excessive changes in the attitude of the vehicle body 13.
次に、第４図の動作フローチャートを参照しつつアンチ
スキッドブレーキングシステムの処理動作を説明する。Next, the processing operation of the anti-skid braking system will be explained with reference to the operation flowchart shown in FIG.
アンチスキッドブレーキングシステム（第４図では、Ａ
ＢＳと略記している）による制動操作がなされると、車
輪速度センサ８・・・から取り出された各車輪２Ｌ、２
Ｒ１４Ｌ、４Ｒの回転速度情報と、Ｇセンサ１０によっ
て取り出された車体加減速度情報とがコントローラ９に
入力され、これに伴いコントローラ９は既述のように車
輪回転速度情報と推定した車体速度との比較から、いず
れかの車輪にロック状態が生じているか否かを判断する
。そして、もしロック状態の車輪がある場合は、アンチ
スキッドブレーキングシステムを働かせ、ロック状態に
ある車輪の油圧ユニット１２に制御信号をおくってブレ
ーキ装置のブレーキ油圧を調整して、当該車輪に働くブ
レーキ圧を制御し、ロック傾向を解除させ、路面に対し
正常に車輪の制動力が働くようにさせる。Anti-skid braking system (A in Figure 4)
(abbreviated as BS), each wheel 2L, 2 taken out from the wheel speed sensor 8...
The rotational speed information of R14L and 4R and the vehicle body acceleration/deceleration information taken out by the G sensor 10 are input to the controller 9, and as described above, the controller 9 combines the wheel rotational speed information with the estimated vehicle body speed. From the comparison, it is determined whether any of the wheels is in a locked state. If there is a wheel in a locked state, the anti-skid braking system is activated, and a control signal is sent to the hydraulic unit 12 of the wheel in the locked state to adjust the brake hydraulic pressure of the brake device, thereby applying the brake to the wheel. It controls the pressure, releases the locking tendency, and allows the braking force of the wheels to work normally on the road surface.
またコントローラ９にはヨーレイトセンサ１４からの検
出信号が与えられており、たとえばドライバーが旋回操
作した場合のように車体姿勢に変化が発生すると、この
変化による車体回転角速度が検出されて、車体姿勢変化
度がコントローラ９に入力され、基準値と比較される。The controller 9 is also given a detection signal from the yaw rate sensor 14, and when a change occurs in the vehicle body posture, for example when the driver performs a turning operation, the vehicle body rotational angular velocity due to this change is detected, and the vehicle body posture changes. The degree is input to the controller 9 and compared with a reference value.
そして、この比較において車体姿勢変化度が上記通常の
旋回時のように正常範囲内であると判断されると、アン
チスキッドブレーキングシステムは上記のような正常な
制動制御機能を発揮し続ける（ステップＳ１ 、 Ｓ２
、 Ｓ３ ：以下同様）。In this comparison, if it is determined that the degree of change in the vehicle body attitude is within the normal range, such as during normal turning, the anti-skid braking system continues to perform the normal braking control function as described above (step S1, S2
, S3: The same applies hereafter).
これに対し、車体姿勢の変化がなんらかの理由によって
、第３図のように矢印Ａ方向に車体後部が急激に、かつ
大きく横振れするような過剰な変化であると、これに伴
ってヨーレイトセンサ１４から検出される車体回転角速
度が基準値を上回るため、この過剰な車体姿勢変化に連
動し、コントローラ６による通常のアンチスキッドブレ
ーキングシステムの機能が一時中断され、第３図の矢印
Ａ方向側に位置する前輪４Ｌと後輪２Ｌのブレーキ装置
７Ｌ、６Ｌに対してこれらのブレーキ油圧を減圧させる
制御がかかる。同時に他方側に位置する前輪４Ｒと後輪
２Ｒのブレーキ装置７Ｒ１６Ｒに対してはこれらのブレ
ーキ油圧を増大させる制御がかかる（ステップＳ４ 、
Ｓ５ 、Ｓ６）。On the other hand, if the change in the vehicle body posture is excessive for some reason such that the rear of the vehicle body suddenly and largely shakes in the direction of arrow A as shown in FIG. 3, the yaw rate sensor 14 Since the vehicle body rotational angular velocity detected from the vehicle body exceeds the reference value, the normal anti-skid braking system function by the controller 6 is temporarily interrupted due to this excessive change in the vehicle body posture, and the vehicle body rotates in the direction of arrow A in Fig. 3. Control is applied to reduce the brake hydraulic pressure of the brake devices 7L and 6L of the front wheels 4L and rear wheels 2L located therein. At the same time, the brake devices 7R16R of the front wheel 4R and rear wheel 2R located on the other side are controlled to increase their brake oil pressure (step S4,
S5, S6).
そのため矢印Ａ方向の車輪２Ｌ、４Ｌではこれら車輪に
働くブレーキ装置６Ｌ、７Ｌのブレーキ圧が低下し、ま
たスリップ率が低下して、第２図の説明から分かるよう
にこれら車輪２Ｌ、４Ｌの路面に対するグリップ力が増
大する。したがって矢印Ａ方向に流れようとする車体１
３の動きが、これら車輪２Ｌ、４Ｌのグリップ力により
阻止される。また他方側の車輪２Ｒ１４Ｒではこれら車
輪に働くブレーキ装置６Ｒ１７Ｒのブレーキ圧が増大す
る結果、これら車輪２Ｒ１４Ｒの路面に対する制動力が
確保される。このことによりハンドル操作によって車体
姿勢を迅速に回復させることができる。Therefore, in the wheels 2L and 4L in the direction of arrow A, the brake pressure of the brake devices 6L and 7L acting on these wheels decreases, and the slip ratio also decreases, and as can be seen from the explanation of FIG. Increases grip strength against. Therefore, the vehicle body 1 trying to flow in the direction of arrow A
3 is prevented by the gripping force of these wheels 2L and 4L. Furthermore, as a result of the increase in the brake pressure of the brake device 6R17R acting on the wheels 2R14R on the other side, the braking force of these wheels 2R14R against the road surface is ensured. This allows the vehicle body posture to be quickly restored by operating the steering wheel.
そしてヨーレイトセンサ１４からコントローラ９に入力
される信号により車体姿勢の回復が検出されるに伴って
、ブレーキ油圧が減圧されていたブレーキ装置６Ｌ、７
Ｌの油圧が回復されると共に、ブレーキ油圧が増大され
ていたブレーキ装置６Ｒ１７Ｒの油圧が現状通りに戻さ
れ、再びアンチスキッドブレーキングシステムによる制
動制御が施される（ステップＳ７、Ｓ８、Ｓ９）。Then, as the recovery of the vehicle body posture is detected by a signal input from the yaw rate sensor 14 to the controller 9, the brake equipment 6L, 7 whose brake oil pressure has been reduced
At the same time, the hydraulic pressure of the brake L is restored, and the hydraulic pressure of the brake device 6R17R, which had been increased, is returned to the current state, and braking control by the anti-skid braking system is performed again (steps S7, S8, S9).
このように、アンチスキッドブレーキングシステムによ
る制動制御を実行中に、車体姿勢に過剰な変化が発生し
た場合に、車体後部が横に振った側の車輪２Ｌ、４Ｉ−
に働くブレーキ圧を減圧させて、これらの車輪の路面に
働くグリップ力を増大させ、他方側車輪２Ｒ１４Ｒでは
これら車輪に働くブレーキ圧を増圧させて、これら車輪
の路面に働く制動力を高るから、一方では車体姿勢変化
を迅速に回復でき、他方では車両の適切な制動力を確保
できることになる。In this way, if an excessive change occurs in the vehicle body posture while performing braking control by the anti-skid braking system, the rear wheels 2L, 4I-
The brake pressure acting on these wheels is reduced to increase the grip force acting on the road surface of these wheels, and the brake pressure acting on these wheels on the other side wheel 2R14R is increased to increase the braking force acting on the road surface of these wheels. Therefore, on the one hand, it is possible to quickly recover from changes in the vehicle body posture, and on the other hand, it is possible to ensure an appropriate braking force for the vehicle.
なお、上述の実施例は車体姿勢変化の検出をヨーレイト
センサ１４で行っているが、このヨーレイトセンサに代
わって車体姿勢の変化を検出する方法としては、ハンド
ル舵角センサを使用して、前述の急激な車体姿勢の過剰
変化時にドライバーが施す修正操舵操作を取り出し、こ
れを用いて上述の実施例のようなブレーキ油圧の制御を
実行させるようにしてもよい。In the above-mentioned embodiment, changes in the vehicle body posture are detected using the yaw rate sensor 14. However, as a method for detecting changes in the vehicle body posture in place of the yaw rate sensor, a steering wheel steering angle sensor may be used to detect the change in the vehicle body posture. The corrective steering operation performed by the driver when there is a sudden excessive change in the vehicle body posture may be extracted and used to control the brake hydraulic pressure as in the above-described embodiment.
また、上述の実施例は、車体姿勢の過剰変化時に車体後
部が振った側の前後の車輪、すなわち２Ｌ、４Ｒのブレ
ーキ圧を減圧させたが、後輪のみを減圧させることもで
きる。Further, in the above-described embodiment, the brake pressure of the front and rear wheels on the side where the rear part of the vehicle swung, that is, 2L and 4R, was reduced when the vehicle body posture excessively changed, but it is also possible to reduce the pressure of only the rear wheels.
（発明の効果）
以上の記載から明らかなように本発明は、車体の横振り
運動を常時ヨーイング検出手段で検出することによって
、アンチスキッドブレーキングシステムによる制動制御
を行っている状態から、ヨーイング検出手段が車体の過
剰な姿勢変化を検出した際に、アンチスキッドブレーキ
ングシステムとしての本来の働きを一時中断して、車体
後部が横に振った側に位置する車輪のブレーキ圧を、他
方側に位置する車輪のブレーキ圧よりも減圧して、当該
車輪の路面に対するグリップ力を増大させるから、この
グリップ力の増大によって車体の横振り運動を阻止でき
る。このためハンドル操作によってすみやかに車体姿勢
を回復させることができる。(Effects of the Invention) As is clear from the above description, the present invention detects yawing from a state in which braking control is performed by an anti-skid braking system by constantly detecting the lateral movement of the vehicle body using a yawing detection means. When the means detects an excessive change in the attitude of the vehicle body, it temporarily suspends the original function of the anti-skid braking system and transfers the brake pressure of the wheel located on the side where the rear of the vehicle body has swung sideways to the other side. Since the brake pressure is lower than the brake pressure of the wheel at the position, and the grip force of the wheel on the road surface is increased, this increase in grip force can prevent the lateral movement of the vehicle body. Therefore, the vehicle body posture can be quickly restored by operating the steering wheel.
・図面は本発明の実施例を示し、第１図はアンチスキッ
ドブレーキングシステムの概略構成図、第２図はスリッ
プ率−制動力（グリップ力）特性図、第３図は動作説明
に使用する車体横振り状態図、第４図は制動制御処理動
作のフローチャート図である。
２Ｌ、２Ｒ・・・後輪、４Ｌ、４Ｒ・・・前輪、６Ｌ、
６Ｒ，７Ｌ、７Ｒ・・・ブレーキ手段（油圧ブレーキ装
置）、８・・・車輪速度センサ、９・・・ブレーキ圧制
御手段（コントローラ）、１３・・・車体、１４・・・
ヨーイング検出手段（ヨーレイトセンサ）。
瘍
２
図
スリヅプ宇（入）
図
飾
図・The drawings show embodiments of the present invention. Figure 1 is a schematic diagram of the anti-skid braking system, Figure 2 is a slip ratio-braking force (grip force) characteristic diagram, and Figure 3 is used to explain the operation. FIG. 4 is a flowchart of the braking control processing operation. 2L, 2R...Rear wheel, 4L, 4R...Front wheel, 6L,
6R, 7L, 7R... Brake means (hydraulic brake device), 8... Wheel speed sensor, 9... Brake pressure control means (controller), 13... Vehicle body, 14...
Yawing detection means (yaw rate sensor). Tumor 2 Illustration Suridupu (in) Illustrated illustration
Claims (1)
出して、これらの車輪の制動力を個別的に可変制御する
アンチスキッドブレーキングシステムを備えた車両の制
動制御装置であって、車体後部が横に振れるヨーイング
を検出するヨーイング検出手段と、制動時において該検
出手段に所定値を超えるヨーイングが検出された際に、
その振れ方向側の車体側部に位置する車輪のブレーキ手
段に供給されているブレーキ圧を他方側に位置する車輪
のブレーキ手段に供給されているブレーキ圧よりも低下
させるブレーキ圧制御手段とが設けられていることを特
徴とする車両の制動制御装置。(1) A braking control device for a vehicle equipped with an anti-skid braking system that detects rotation information of each front, rear, left and right wheel during a braking operation and individually variably controls the braking force of these wheels, Yawing detection means for detecting yawing in which the rear part of the vehicle body swings laterally; and when yawing exceeding a predetermined value is detected by the detection means during braking,
Brake pressure control means is provided for lowering the brake pressure supplied to the brake means of the wheel located on the side of the vehicle body on the side in the direction of the deflection to be lower than the brake pressure supplied to the brake means of the wheel located on the other side. A braking control device for a vehicle, characterized in that:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22593389A JPH0386667A (en) | 1989-08-30 | 1989-08-30 | Brake controller for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22593389A JPH0386667A (en) | 1989-08-30 | 1989-08-30 | Brake controller for vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0386667A true JPH0386667A (en) | 1991-04-11 |
Family
ID=16837171
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22593389A Pending JPH0386667A (en) | 1989-08-30 | 1989-08-30 | Brake controller for vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0386667A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009262923A (en) * | 2008-03-31 | 2009-11-12 | Advics Co Ltd | Motion control device for vehicle |
-
1989
- 1989-08-30 JP JP22593389A patent/JPH0386667A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009262923A (en) * | 2008-03-31 | 2009-11-12 | Advics Co Ltd | Motion control device for vehicle |
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