JPH0377472B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0377472B2 JPH0377472B2 JP18106882A JP18106882A JPH0377472B2 JP H0377472 B2 JPH0377472 B2 JP H0377472B2 JP 18106882 A JP18106882 A JP 18106882A JP 18106882 A JP18106882 A JP 18106882A JP H0377472 B2 JPH0377472 B2 JP H0377472B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- smear
- jig
- drum
- robot
- tip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 4
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 4
- 238000011120 smear test Methods 0.000 description 15
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 12
- 238000005202 decontamination Methods 0.000 description 9
- 230000003588 decontaminative effect Effects 0.000 description 8
- 239000000356 contaminant Substances 0.000 description 5
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical group [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 244000005700 microbiome Species 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 231100000614 poison Toxicity 0.000 description 2
- 239000000941 radioactive substance Substances 0.000 description 2
- 239000002901 radioactive waste Substances 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 239000003440 toxic substance Substances 0.000 description 2
- 206010073306 Exposure to radiation Diseases 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 239000012790 adhesive layer Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000002927 high level radioactive waste Substances 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000002285 radioactive effect Effects 0.000 description 1
- 239000012857 radioactive material Substances 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01T—MEASUREMENT OF NUCLEAR OR X-RADIATION
- G01T7/00—Details of radiation-measuring instruments
- G01T7/02—Collecting means for receiving or storing samples to be investigated and possibly directly transporting the samples to the measuring arrangement; particularly for investigating radioactive fluids
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
- Measurement Of Radiation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は物体の表面の汚染物の有無を遠隔操
作によつて検査する遠隔スミア装置に関する。
作によつて検査する遠隔スミア装置に関する。
一般に原子力施設から発生する放射性廃棄物を
収容したドラム缶などを貯蔵施設外へ搬出するに
際し、この表面の汚染の有無を検査し、汚染があ
ればそれを除いた後、汚染のないことを確認した
ものについて所要のデータを表示したラベルを貼
着する必要がある。そして、このような作業では
できるだけ放射線被ばくの危険を回避することが
望ましく、特に中、高レベルの放射性物質を扱う
場合には被ばく回避が必須要件となる。
収容したドラム缶などを貯蔵施設外へ搬出するに
際し、この表面の汚染の有無を検査し、汚染があ
ればそれを除いた後、汚染のないことを確認した
ものについて所要のデータを表示したラベルを貼
着する必要がある。そして、このような作業では
できるだけ放射線被ばくの危険を回避することが
望ましく、特に中、高レベルの放射性物質を扱う
場合には被ばく回避が必須要件となる。
従来、ドラム缶の表面の放射性物質による汚染
を検査するのにスミア試験と称される手段が採ら
れており、これは回転および昇降するターンテー
ブル上にドラム缶を載置し、その上面および側面
にスミア紙と称される拭き取り用の紙を接触させ
た後、これを回収して汚染物の付着の有無ないし
汚染の程度を検査し、その結果に基いてドラム缶
の汚染状態の判定を行なうものであり、これらを
遠隔操作によつて行なう方法も提案されている。
を検査するのにスミア試験と称される手段が採ら
れており、これは回転および昇降するターンテー
ブル上にドラム缶を載置し、その上面および側面
にスミア紙と称される拭き取り用の紙を接触させ
た後、これを回収して汚染物の付着の有無ないし
汚染の程度を検査し、その結果に基いてドラム缶
の汚染状態の判定を行なうものであり、これらを
遠隔操作によつて行なう方法も提案されている。
ところが、従来にあつてはドラム缶の下面に対
する上記スミア試験を行なえないことから、汚染
の有無の判定は上面と側面の検査結果に基いてお
り、従つて下面のみが汚染されている場合にはこ
れが汚染なしと判定される恐れがある。また、ス
ミア紙の押付け力を検知できないため、過度の押
し付けによつてスミア紙が破損したり、押し付け
不足によつて汚染物付着が不完全となつて誤認を
招くという恐れがある。更には、上記スミア試験
の結果に基いて行なう除染作業やラベル貼付作業
は、従来では防護服を着用した作業員による手作
業や別の装置の利用が必要であり、安全性や作業
性あるいは設備コスト面での問題がある。
する上記スミア試験を行なえないことから、汚染
の有無の判定は上面と側面の検査結果に基いてお
り、従つて下面のみが汚染されている場合にはこ
れが汚染なしと判定される恐れがある。また、ス
ミア紙の押付け力を検知できないため、過度の押
し付けによつてスミア紙が破損したり、押し付け
不足によつて汚染物付着が不完全となつて誤認を
招くという恐れがある。更には、上記スミア試験
の結果に基いて行なう除染作業やラベル貼付作業
は、従来では防護服を着用した作業員による手作
業や別の装置の利用が必要であり、安全性や作業
性あるいは設備コスト面での問題がある。
この発明は、上述の如きドラム缶表面の放射性
物質による汚染の有無を検査するスミア試験の従
来の欠点を解消でき、且つ有毒物質や有害微生物
等の他の汚染物あるいはドラム缶以外の他の物体
に対する同様試験にも適用可能な遠隔スミア装置
を提供するものである。すなわち、この発明の装
置は、検査物体を回転させる手段と、スミア紙保
持用治具等を先端に治具ヘツドを介して交換装着
可能としたロボツトとを具備し、これらを操作室
側空間に対して防護壁を隔てた空間内に配置した
遠隔スミア装置において、検査物体の回転手段
を、環状の昇降テーブルと、該昇降テーブル上で
検査物体の底部周囲複数個所をモーター付き動輪
及びガイドローラ等を介して回転駆動可能に支持
する支持装置とで構成し、治具ヘツドを、ロボツ
トへの取付基部を中心として上下に各90゜の角度
で回動させ得るようにロボツトの先端に装着し、
かつ、ロボツトへの取付基部に対して、先端側を
進退摺動可能に構成し、治具の押付け力を先端側
のばねに抗する退入変位として差動変位器等で検
出する圧力検知機構を内蔵させたことを特徴とし
ている。
物質による汚染の有無を検査するスミア試験の従
来の欠点を解消でき、且つ有毒物質や有害微生物
等の他の汚染物あるいはドラム缶以外の他の物体
に対する同様試験にも適用可能な遠隔スミア装置
を提供するものである。すなわち、この発明の装
置は、検査物体を回転させる手段と、スミア紙保
持用治具等を先端に治具ヘツドを介して交換装着
可能としたロボツトとを具備し、これらを操作室
側空間に対して防護壁を隔てた空間内に配置した
遠隔スミア装置において、検査物体の回転手段
を、環状の昇降テーブルと、該昇降テーブル上で
検査物体の底部周囲複数個所をモーター付き動輪
及びガイドローラ等を介して回転駆動可能に支持
する支持装置とで構成し、治具ヘツドを、ロボツ
トへの取付基部を中心として上下に各90゜の角度
で回動させ得るようにロボツトの先端に装着し、
かつ、ロボツトへの取付基部に対して、先端側を
進退摺動可能に構成し、治具の押付け力を先端側
のばねに抗する退入変位として差動変位器等で検
出する圧力検知機構を内蔵させたことを特徴とし
ている。
以下、この発明の一実施例を図面に基いて説明
する。
する。
第1図および第2図において、1は放射性廃棄
物を収容したドラム缶、2は該ドラム缶1を載置
して回転および昇降させる保持装置、3は3軸ロ
ボツト、4は操作盤5を配設した操作室6とスミ
ア作業室7とを隔てる防護壁、8は防護壁4に設
けられた監視窓、9はスミア紙の回収および治具
交換を行なうために防護壁4に開設された連絡
口、10はその遮蔽扉である。
物を収容したドラム缶、2は該ドラム缶1を載置
して回転および昇降させる保持装置、3は3軸ロ
ボツト、4は操作盤5を配設した操作室6とスミ
ア作業室7とを隔てる防護壁、8は防護壁4に設
けられた監視窓、9はスミア紙の回収および治具
交換を行なうために防護壁4に開設された連絡
口、10はその遮蔽扉である。
保持装置2は、基台11上に頂部で馬蹄形のガ
イド枠板12に連結する3本のボールスクリユー
13…が等間隔で立設されており、このボールス
クリユー13…には駆動装置14…によつて昇降
する環状の昇降テーブル15が架設されている。
また、昇降テーブル15上には、各々モーター1
6にて駆動する横軸形のドラム缶回転用動輪17
と縦軸形のガイドローラ18とを備えた3つの支
持装置19…が等間隔で配設され、更に各々先端
にガイドローラー20を枢着した3本の支柱21
…が等間隔で配設されている。そしてドラム缶1
は動輪17…上にその下面の周辺部が当接する状
態で載置され、動輪17…の駆動によつて回転す
ると共に、その側面下部に接当するガイドローラ
ー18により位置規制されて回転中心のずれが生
じないようになされている。
イド枠板12に連結する3本のボールスクリユー
13…が等間隔で立設されており、このボールス
クリユー13…には駆動装置14…によつて昇降
する環状の昇降テーブル15が架設されている。
また、昇降テーブル15上には、各々モーター1
6にて駆動する横軸形のドラム缶回転用動輪17
と縦軸形のガイドローラ18とを備えた3つの支
持装置19…が等間隔で配設され、更に各々先端
にガイドローラー20を枢着した3本の支柱21
…が等間隔で配設されている。そしてドラム缶1
は動輪17…上にその下面の周辺部が当接する状
態で載置され、動輪17…の駆動によつて回転す
ると共に、その側面下部に接当するガイドローラ
ー18により位置規制されて回転中心のずれが生
じないようになされている。
3軸ロボツト3は、基台22に水平面内で120゜
の角度範囲で回転するターンテーブル23を備
え、このターンテーブル23上に立設されたガイ
ド支柱24,24に沿つて昇降する台車25が設
けてある。26はボールスクリユー27を回転さ
せて台車25を昇降させる駆動装置である。台車
25には先端に治具ヘツド28を枢着した治具ヘ
ツド横行装置29が装備されており、この横行装
置29は第3図で示す如くモータ30aにて回転
駆動するボールスクリユー30bによつて先端に
治具インデツクス装置31を固着した2本のバー
30c,30cが進退する電動シリンダー30に
て構成されている。また、治具インデツクス装置
31は治具ヘツド28を上下各方向に90゜の角度
で首振りさせる機能を備えている。
の角度範囲で回転するターンテーブル23を備
え、このターンテーブル23上に立設されたガイ
ド支柱24,24に沿つて昇降する台車25が設
けてある。26はボールスクリユー27を回転さ
せて台車25を昇降させる駆動装置である。台車
25には先端に治具ヘツド28を枢着した治具ヘ
ツド横行装置29が装備されており、この横行装
置29は第3図で示す如くモータ30aにて回転
駆動するボールスクリユー30bによつて先端に
治具インデツクス装置31を固着した2本のバー
30c,30cが進退する電動シリンダー30に
て構成されている。また、治具インデツクス装置
31は治具ヘツド28を上下各方向に90゜の角度
で首振りさせる機能を備えている。
第4図は治具ヘツド28の内部構造を示す。治
具ヘツド28は、治具インデツクス装置31に連
結する基部32aと筒部32bと環状連結具32
cとからななるケース32内に、ストロークベア
リング33を介して軸方向に摺動自在且つコイル
ばね34を介して基部32aに係着されたチヤツ
ク機構部35と、このチヤツク機構部35の後端
部に結合された鉄片36の位置によつて電位変化
を生じる差動変圧器37とを備えている。チヤツ
ク機構部35は、前端側が開口し且つ側面の一部
に治具脱着用圧縮空気導入口38aと除染ブラシ
回転用およびラベル貼着用圧縮空気導入口38b
とを穿設した略筒状構成の基体35a内に、共に
コイルバネ39a,39bによつて基体35aに
係着され且つ軸方向に摺動自在な内外筒35b,
35cを嵌装してなり、外筒35cの先端部に嵌
入したスミア治具40の取付部40aに係止用球
体41が嵌合することにより該スミア治具40を
装着し、また圧縮空気導入口38aより圧縮空気
を導入することによつてスミア治具40を離脱さ
せる構造となつている。尚、スミア治具40には
スミア紙42が本体40bとこれに螺着する締着
具40cとの間で周端部を挾着して保持されてい
る。
具ヘツド28は、治具インデツクス装置31に連
結する基部32aと筒部32bと環状連結具32
cとからななるケース32内に、ストロークベア
リング33を介して軸方向に摺動自在且つコイル
ばね34を介して基部32aに係着されたチヤツ
ク機構部35と、このチヤツク機構部35の後端
部に結合された鉄片36の位置によつて電位変化
を生じる差動変圧器37とを備えている。チヤツ
ク機構部35は、前端側が開口し且つ側面の一部
に治具脱着用圧縮空気導入口38aと除染ブラシ
回転用およびラベル貼着用圧縮空気導入口38b
とを穿設した略筒状構成の基体35a内に、共に
コイルバネ39a,39bによつて基体35aに
係着され且つ軸方向に摺動自在な内外筒35b,
35cを嵌装してなり、外筒35cの先端部に嵌
入したスミア治具40の取付部40aに係止用球
体41が嵌合することにより該スミア治具40を
装着し、また圧縮空気導入口38aより圧縮空気
を導入することによつてスミア治具40を離脱さ
せる構造となつている。尚、スミア治具40には
スミア紙42が本体40bとこれに螺着する締着
具40cとの間で周端部を挾着して保持されてい
る。
上記構成の遠隔スミア装置によつてスミア試験
を行なうには、まず試験すべきドラム缶1を天井
走行クレーン(図示略)にてスミア作業室7内に
搬入し、且つ吊下保持した状態で保持装置2の昇
降テーブル15を上昇させて、下から受けるよう
にしてドラム缶1を動輪17…上に載置する。そ
してドラム缶1の下面のスミア試験においては、
第5図Aで示すように昇降テーブル15を上位に
位置させておいてドラム缶1を回転させ、横行装
置29にて治具ヘツド28をドラム缶1の下方に
進入させ、次いで治具ヘツド28を治具インデツ
クス装置31にて上向きに変位させ、スミア治具
40をドラム缶1の下面中央部に適当な圧力で押
し付ける。次にこの押し付け状態で図示矢印方向
に治具ヘツド28をドラム缶1の回転に応じた適
切な速度で移動させることにより、ドラム缶1の
下面全面がスミア紙42にて拭われる。またドラ
ム缶1の上面のスミア試験は、第5図Bで示すよ
うに昇降テーブル15を下位に位置させてドラム
缶1を回転させ、横行装置29を上方に位置させ
て治具ヘツド28をドラム缶1の上方に配置し、
次いで治具ヘツド28を下向きに変位させてドラ
ム缶1の上面中央部にスミア治具40を押し付
け、続いて図示矢印方向に治具ヘツド28を移動
させればよい。更にドラム缶1の側面のスミア試
験は、第5図Cで示すように昇降テーブル15を
中位に位置させてドラム缶1を回転し、ドラム缶
1側面の上端もしくは下端にスミア治具40を押
し付けて横行装置29を下降もしくは上昇させれ
ばよい。
を行なうには、まず試験すべきドラム缶1を天井
走行クレーン(図示略)にてスミア作業室7内に
搬入し、且つ吊下保持した状態で保持装置2の昇
降テーブル15を上昇させて、下から受けるよう
にしてドラム缶1を動輪17…上に載置する。そ
してドラム缶1の下面のスミア試験においては、
第5図Aで示すように昇降テーブル15を上位に
位置させておいてドラム缶1を回転させ、横行装
置29にて治具ヘツド28をドラム缶1の下方に
進入させ、次いで治具ヘツド28を治具インデツ
クス装置31にて上向きに変位させ、スミア治具
40をドラム缶1の下面中央部に適当な圧力で押
し付ける。次にこの押し付け状態で図示矢印方向
に治具ヘツド28をドラム缶1の回転に応じた適
切な速度で移動させることにより、ドラム缶1の
下面全面がスミア紙42にて拭われる。またドラ
ム缶1の上面のスミア試験は、第5図Bで示すよ
うに昇降テーブル15を下位に位置させてドラム
缶1を回転させ、横行装置29を上方に位置させ
て治具ヘツド28をドラム缶1の上方に配置し、
次いで治具ヘツド28を下向きに変位させてドラ
ム缶1の上面中央部にスミア治具40を押し付
け、続いて図示矢印方向に治具ヘツド28を移動
させればよい。更にドラム缶1の側面のスミア試
験は、第5図Cで示すように昇降テーブル15を
中位に位置させてドラム缶1を回転し、ドラム缶
1側面の上端もしくは下端にスミア治具40を押
し付けて横行装置29を下降もしくは上昇させれ
ばよい。
これらの操作においてスミア紙42の押し付け
力は、ドラム缶1にスミア治具40を押し付けた
際にその押し付け力に応じて治具ヘツド28のチ
ヤツク機構部35がばね34に抗して後退するこ
とにより差動変圧器37を介して検知される。従
つて検知された値に基いて横行装置29によつて
治具ヘツド28位置を連動して調整すれば、スミ
ア紙42の押し付け力を最適な値に補正できる。
力は、ドラム缶1にスミア治具40を押し付けた
際にその押し付け力に応じて治具ヘツド28のチ
ヤツク機構部35がばね34に抗して後退するこ
とにより差動変圧器37を介して検知される。従
つて検知された値に基いて横行装置29によつて
治具ヘツド28位置を連動して調整すれば、スミ
ア紙42の押し付け力を最適な値に補正できる。
必要なスミア紙42の接触を終えた後には、横
行装置29にてドラム缶1からスミア治具40を
離間させ、ターンテーブル23を回転して上部全
体を120゜旋回させることによりスミア治具40を
防護壁4側に向け、遮蔽扉10を開いて連絡口9
内に挿入し、その内部に設けた治具チヤツキング
装置43にてスミア治具40をつかんで操作室6
側へ取り出し、スミア紙の放射能を測定して汚染
の有無の判定を行なう。尚、この判定はドラム缶
1の全表面にスミア紙42を接触させた後に行な
うとは限られず、後述する除染作業を軽減するた
めに予め設定した部分表面に対する接触終了毎に
行なつてもよい。
行装置29にてドラム缶1からスミア治具40を
離間させ、ターンテーブル23を回転して上部全
体を120゜旋回させることによりスミア治具40を
防護壁4側に向け、遮蔽扉10を開いて連絡口9
内に挿入し、その内部に設けた治具チヤツキング
装置43にてスミア治具40をつかんで操作室6
側へ取り出し、スミア紙の放射能を測定して汚染
の有無の判定を行なう。尚、この判定はドラム缶
1の全表面にスミア紙42を接触させた後に行な
うとは限られず、後述する除染作業を軽減するた
めに予め設定した部分表面に対する接触終了毎に
行なつてもよい。
上記スミア試験によつて汚染が見い出された場
合には、スミア治具40と同様の取付部形状を有
し且つ治具ヘツド28の圧縮空気導入口38bか
らの導入空気圧にて回転する除染ブラシ治具(図
示略)を、スミア治具40の代わりに治具ヘツド
28に装着し、スミア試験と同じ要領でドラム缶
1表面を除染する。この除染に際しては必要に応
じて種々の薬剤を使用したり、注水を行なつても
よい。また除染の効果は再度のスミア試験によつ
て確認すればよい。
合には、スミア治具40と同様の取付部形状を有
し且つ治具ヘツド28の圧縮空気導入口38bか
らの導入空気圧にて回転する除染ブラシ治具(図
示略)を、スミア治具40の代わりに治具ヘツド
28に装着し、スミア試験と同じ要領でドラム缶
1表面を除染する。この除染に際しては必要に応
じて種々の薬剤を使用したり、注水を行なつても
よい。また除染の効果は再度のスミア試験によつ
て確認すればよい。
更に、初期および除染後のスミア試験によつて
汚染が見い出されなかつたドラム缶1について
は、非汚染である標識や放射能測定値等の所要デ
ータを表示したラベルを表面に貼着する。この操
作は、第6図で示すように、スミア治具40と同
形状の取付部44aを備えて且つ端面部にラベル
保持用凹所44bを有し、更に該凹所44bより
取付端面に至る空気孔44cが穿設されたラベル
貼着用治具44を、治具ヘツド28に装着し、上
記凹所44bに接着ないし粘着層を備えたラベル
(図示略)を当てがつて圧縮空気導入口38bを
介して該ラベルを吸引保持し、前述要領で治具4
4をドラム缶1表面の所定部位に接当し、次いで
圧縮空気導入口38bより圧縮空気を送つてその
空気圧でラベルを貼着させることによつて行な
う。
汚染が見い出されなかつたドラム缶1について
は、非汚染である標識や放射能測定値等の所要デ
ータを表示したラベルを表面に貼着する。この操
作は、第6図で示すように、スミア治具40と同
形状の取付部44aを備えて且つ端面部にラベル
保持用凹所44bを有し、更に該凹所44bより
取付端面に至る空気孔44cが穿設されたラベル
貼着用治具44を、治具ヘツド28に装着し、上
記凹所44bに接着ないし粘着層を備えたラベル
(図示略)を当てがつて圧縮空気導入口38bを
介して該ラベルを吸引保持し、前述要領で治具4
4をドラム缶1表面の所定部位に接当し、次いで
圧縮空気導入口38bより圧縮空気を送つてその
空気圧でラベルを貼着させることによつて行な
う。
ラベル貼着後のドラム缶1は天井走行クレーン
で吊り上げてスミア作業室7外へ搬出すればよ
い。尚、以上の操作は全て操作室6からの遠隔操
作にて行なわれる。
で吊り上げてスミア作業室7外へ搬出すればよ
い。尚、以上の操作は全て操作室6からの遠隔操
作にて行なわれる。
以上の実施例では低レベルあるいは中高レベル
の放射性廃棄物を収容したドラム缶のスミア試験
および除染ラベル貼着作業について説明したが、
この発明装置はドラム缶以外の容器ないし物体に
対する表面汚染の検査と除染にも同様に適用で
き、また汚染物が放射性物質以外の有毒物質や有
害微生物等である場合についても同様に適用でき
る。更に、以上は建屋に取り付けた設備として説
明したが、この発明装置は防護壁を含めた構成要
素を移動ないし搬送可能なモービル・ユニツトに
まとめることも可能であり、また全操作を予め定
めたプログラムに従つて自動的に遂行できるよう
に構成することも容易である。
の放射性廃棄物を収容したドラム缶のスミア試験
および除染ラベル貼着作業について説明したが、
この発明装置はドラム缶以外の容器ないし物体に
対する表面汚染の検査と除染にも同様に適用で
き、また汚染物が放射性物質以外の有毒物質や有
害微生物等である場合についても同様に適用でき
る。更に、以上は建屋に取り付けた設備として説
明したが、この発明装置は防護壁を含めた構成要
素を移動ないし搬送可能なモービル・ユニツトに
まとめることも可能であり、また全操作を予め定
めたプログラムに従つて自動的に遂行できるよう
に構成することも容易である。
以上のように、この発明に係る遠隔スミア装置
によれば、検査物体の上面及び側面の検査が可能
であることは勿論、特に、検査物体の下面の検査
も可能である。即ち、下面の検査は、昇降テーブ
ルを上昇させ、しかも、環状として治具を下面か
ら挿入可能とし、かつ、回転支持手段を検査物体
の底部周囲複数個所で支持するようにしており、
さらに、治具ヘツドを上向きに90゜起立可能とし
ているためである。
によれば、検査物体の上面及び側面の検査が可能
であることは勿論、特に、検査物体の下面の検査
も可能である。即ち、下面の検査は、昇降テーブ
ルを上昇させ、しかも、環状として治具を下面か
ら挿入可能とし、かつ、回転支持手段を検査物体
の底部周囲複数個所で支持するようにしており、
さらに、治具ヘツドを上向きに90゜起立可能とし
ているためである。
また、治具ヘツドに圧力検知機構を装備させた
から、押付け力を適性値に維持してスミア紙の破
損や押付け不足にる信頼性低下を回避することが
できる。
から、押付け力を適性値に維持してスミア紙の破
損や押付け不足にる信頼性低下を回避することが
できる。
第1図はこの発明に係る一実施例の遠隔スミア
装置の一例を示す平面図、第2図はその側面図、
第3図は横行装置の内部構造を示す縦断面図、第
4図はスミア治具を装着した治具ヘツドの断面
図、第5図A,B,Cはスミア試験操作を示す模
式図、第6図はラベル貼着用治具を装着した治具
ヘツドの断面図である。 1…ドラム缶(物体)、2…保持装置、3…3
軸ロボツト、4…防護壁、6…操作室、7…スミ
ア作業室、22…基台、23…ターンテーブル、
25…台車、28…治具ヘツド、29…横行装
置、37…差動変圧器(圧力検知機構)、40…
スミア治具、44…ラベル貼着用治具。
装置の一例を示す平面図、第2図はその側面図、
第3図は横行装置の内部構造を示す縦断面図、第
4図はスミア治具を装着した治具ヘツドの断面
図、第5図A,B,Cはスミア試験操作を示す模
式図、第6図はラベル貼着用治具を装着した治具
ヘツドの断面図である。 1…ドラム缶(物体)、2…保持装置、3…3
軸ロボツト、4…防護壁、6…操作室、7…スミ
ア作業室、22…基台、23…ターンテーブル、
25…台車、28…治具ヘツド、29…横行装
置、37…差動変圧器(圧力検知機構)、40…
スミア治具、44…ラベル貼着用治具。
Claims (1)
- 1 検査物体を回転させる手段と、スミア紙保持
用治具等を先端に治具ヘツドを介して交換装着可
能としたロボツトとを具備し、これらを操作室側
空間に対して防護壁を隔てた空間内に配置した遠
隔スミア装置において、検査物体の回転手段を、
環状の昇降テーブルと、該昇降テーブル上で検査
物体の底部周囲複数個所をモーター付き動輪及び
ガイドローラ等を介して回転駆動可能に支持する
支持装置とで構成し、治具ヘツドを、ロボツトへ
の取付基部を中心として上下に各90゜の角度で回
動させ得るようにロボツトの先端に装着し、か
つ、ロボツトへの取付基部に対して、先端側を進
退摺動可能に構成し、治具の押付け力を先端側の
ばねに抗する退入変位として差動変位器等で検出
する圧力検知機構を内蔵させたことを特徴とする
遠隔スミア装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18106882A JPS5970987A (ja) | 1982-10-14 | 1982-10-14 | 遠隔スミア装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18106882A JPS5970987A (ja) | 1982-10-14 | 1982-10-14 | 遠隔スミア装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5970987A JPS5970987A (ja) | 1984-04-21 |
JPH0377472B2 true JPH0377472B2 (ja) | 1991-12-10 |
Family
ID=16094232
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18106882A Granted JPS5970987A (ja) | 1982-10-14 | 1982-10-14 | 遠隔スミア装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5970987A (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61124885A (ja) * | 1984-11-21 | 1986-06-12 | Daifuku Co Ltd | スミヤ・ラベリング装置 |
JPS6235273U (ja) * | 1985-08-20 | 1987-03-02 | ||
JPS63314491A (ja) * | 1987-06-17 | 1988-12-22 | Mitsubishi Metal Corp | 表面汚染密度測定装置の拭き取り圧力制御装置 |
JP4643389B2 (ja) * | 2005-08-18 | 2011-03-02 | 株式会社東芝 | 汚染拭き取り装置、汚染除去方法および汚染検査方法 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5779480A (en) * | 1980-11-05 | 1982-05-18 | Jgc Corp | Remote smear device |
-
1982
- 1982-10-14 JP JP18106882A patent/JPS5970987A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5970987A (ja) | 1984-04-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
GB2110385A (en) | Method of and apparatus for carrying out repair, maintenance or testing of apparatus, components and the like in hot cells of nuclear fuel reprocessing plants | |
JPH0377472B2 (ja) | ||
JP4643389B2 (ja) | 汚染拭き取り装置、汚染除去方法および汚染検査方法 | |
CN114295715A (zh) | 一种焊接接头数字化荧光磁粉检测方法 | |
CN112808660A (zh) | 一种磁粉探伤清洗烘干上油一体装置 | |
CN112643467A (zh) | 盖板智能磨检生产线 | |
US10706976B2 (en) | Assembly for acting on the outer surface of a tube, and corresponding method | |
WO2022086223A1 (ko) | 중수로 사용후핵연료가 수용된 연료바스켓의 절단장치 | |
CN215768320U (zh) | 一种x射线探伤检测装置 | |
JPS6131830B2 (ja) | ||
CN210427385U (zh) | 一种中小型工件渗透检测仪 | |
CN111232615B (zh) | 一种自动化压力检测管材防辐射探伤装置 | |
JPH0572342A (ja) | 放射性廃棄物充填ドラム缶の表面汚染密度測定装置 | |
CN107068218B (zh) | 重水堆破损燃料水下检查装置 | |
JPS6350484Y2 (ja) | ||
JP7393926B2 (ja) | 加工装置 | |
KR100466537B1 (ko) | 자동 표면오염 시료채취 구동장치 | |
JPH02285279A (ja) | 放射性廃棄物ドラム缶のスミヤ装置、該スミヤ装置のスミヤヘッドに対するスミヤろ紙供給装置および同じくスミヤヘッドからのスミヤろ紙回収装置 | |
KR20040008052A (ko) | 타이어 x선 검사의 센터링장치 | |
CN212159594U (zh) | 一种车轴探伤设备 | |
JPH087033B2 (ja) | 横置型平行管の清掃装置 | |
JPH07190993A (ja) | 原子炉圧力容器胴フランジ部の探傷装置 | |
WO2023092880A1 (zh) | 支重轮装配*** | |
JPH02259588A (ja) | 放射能汚染部検出装置 | |
JPS6182198A (ja) | 原子力施設に於ける治具自動交換装置 |