JPH0375518A - 撓み継手型支持装置およびその装置を有する２軸自由度ジャイロ - Google Patents
撓み継手型支持装置およびその装置を有する２軸自由度ジャイロInfo
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- JPH0375518A JPH0375518A JP21219789A JP21219789A JPH0375518A JP H0375518 A JPH0375518 A JP H0375518A JP 21219789 A JP21219789 A JP 21219789A JP 21219789 A JP21219789 A JP 21219789A JP H0375518 A JPH0375518 A JP H0375518A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
Ｅｌｆ、東上の利用分野】
本発明は、２軸自由度ジャイロにおいて、駆動回転軸に
対して直角な平面上で互いに直交する２軸の回りでの、
回転子の自在な傾動を許容する撓み継手型支持装置およ
びその装置を有する２軸自由度ジャイロに関する。 ［従来の技術］ 従来、この種の撓み継手型支持装置として、以下のよう
なものが知られている。 例えば、特公昭５４−２７５１１号公報に示す撓み継手
型支持装置は、外筒撓み部材と内筒撓み部材とを同心的
に組み合わせて成っている。外筒撓み部材および内筒撓
み部材は、隣接する１対の円形孔の間に形成されて自在
傾斜が可能な撓み部分を、それぞれ４つ備えている。 各円形孔は対応する円形孔と細溝で連通され、それによ
り撓み継手型支持装置は上方部分、中間リング部分およ
び下方部分の３部分に分離されている。 内筒撓み部材の撓み部分は、回転軸の軸方向の力に対し
て、撓み継手型支持装置に強度をもたらしている。 また、第１撓み部分および第２撓み部分は、回転軸に直
角方向での回転子の傾動、すなわち、２軸度位を可能と
している。 これにより、撓み継手型支持装置は、駆動軸と、例えば
回転子のような被駆動部材との間に設けられて、駆動軸
によって回転子が回転させられるとき、この両者の間の
角度傾斜が、回転子に影響を及ぼさないようにしている
。
対して直角な平面上で互いに直交する２軸の回りでの、
回転子の自在な傾動を許容する撓み継手型支持装置およ
びその装置を有する２軸自由度ジャイロに関する。 ［従来の技術］ 従来、この種の撓み継手型支持装置として、以下のよう
なものが知られている。 例えば、特公昭５４−２７５１１号公報に示す撓み継手
型支持装置は、外筒撓み部材と内筒撓み部材とを同心的
に組み合わせて成っている。外筒撓み部材および内筒撓
み部材は、隣接する１対の円形孔の間に形成されて自在
傾斜が可能な撓み部分を、それぞれ４つ備えている。 各円形孔は対応する円形孔と細溝で連通され、それによ
り撓み継手型支持装置は上方部分、中間リング部分およ
び下方部分の３部分に分離されている。 内筒撓み部材の撓み部分は、回転軸の軸方向の力に対し
て、撓み継手型支持装置に強度をもたらしている。 また、第１撓み部分および第２撓み部分は、回転軸に直
角方向での回転子の傾動、すなわち、２軸度位を可能と
している。 これにより、撓み継手型支持装置は、駆動軸と、例えば
回転子のような被駆動部材との間に設けられて、駆動軸
によって回転子が回転させられるとき、この両者の間の
角度傾斜が、回転子に影響を及ぼさないようにしている
。
２軸自由度ジャイロでは、回転子の駆動軸回りの慣性能
率なＡ、中間リングの駆動軸回りの慣性能率をＢ、中間
リングの駆動軸と直交して自在傾斜を可能とする撓み部
分の中心軸回りの慣性能率なＣ１中間リングの駆動軸お
よびＣと直交して自在傾斜を可能とする撓み部分の中心
軸回りの慣性能率なりとすると、 Ｃ＋Ｄ−Ｂ という関係式が成立する（ Ｒｏｂｅｒｔ Ｊ、Ｇ、Ｃ
ｒａｉｇによるＴｈｅｏｒｙ ｏｆ Ｅｒｒｏｒｓ ｏ
ｆ ａ Ｍｕｌｔｉｇｉ＋５ｂａｌＥｌａｓｔｉｃａｌ
ｌｙ ５ｕｐｐｏｒｔｅｃｌ、Ｔｕｎｅｄ Ｇｙｒｏｓ
ｃｏｐｅＩＥＥＥ ＴＲＡＮＳＡＣＴＩＯＮＳ Ｏ
Ｎ ＡＥＲＯ３ＰＡＣＥ ＡＮＤＥＬＥＣＴＲＯＮ
ＩＣ： ＳＹＳＴＥＭＳ ＶＯＬ、ＡＥＳ−８，Ｎｏ、
：ｌ ＭＡＹ １９７２参照）。 上記関係式で、Ｆ、値が大きいほど、２軸自由度ジャイ
ロの同調性（チューニング）がよいことが、わかってい
る、上記関係式で、Ｆ、値を大きくするには、分母の（
Ｃ＋Ｄ−Ｂ）を小さくすればよい。そのためには、中間
リングの径を小さくするか、あるいは、撓み継手型支持
装置の中間リングの駆動軸方向の長さを短くするとよい
。 しかしながら、中間リングの径を小さくするのは構造上
限界があり、また、従来の装置では、中間リング部分の
駆動軸方向の長さを十分に縮めることができないため、
このような撓み継手型支持装置を用いた２輌自由度ジャ
イロは同調性を十分に向上させることができなかった。 本発明は、このような従来の技術が有する問題点に着目
してなされたもので、２軸自由度ジャイロの同調性を向
上させる撓み継手型支持装置を提供することを目的とし
ている。 ［課題を解決するための手段１ 本願は、かかる目的を遠戚するための手段として、次の
発明を提供する。 本発明の撓み継手型支持装置は、細溝により３つの部分
に分割され、円周面上で等間隔で離れた４つの第１撓み
部分により接続されて一体に形成された中空円筒状の外
筒撓み部材と、該外筒撓み部材の内側に同心で配置され
、細溝により３つの部分に分割され、前記第１撓み部分
とそれぞれ直交状態で対向する第２撓み部分により接続
されて一体に形成された中空円筒状の内筒撓み部材とを
具備した撓み継手型支持装置において、前記第１撓み部
分は、前記外筒撓み部材の円周面に等間隔をおいて穿設
された前記第１撓み部分を中心として線対称形状の対向
する１対の非円形孔の間に挟まれた部分から成り、前記
第２撓み部分は、前記内筒撓み部材の円周面に等間隔を
おいて穿設された前記第２撓み部分を中心として線対称
形状の対向する１対の非円形孔の間に挟まれた部分から
成り、前記外筒撓み部材の前記非円形孔は、前記第１撓
み部分の長手方向と直交する方向の長さか前記第１撓み
部分の長手方向に平行方向の長さより短く、前記内筒撓
み部材の前記非円形孔は、前記第２撓み部分の長手方向
と直交する方向の長さが前記第２撓み部分の長手方向に
平行方向の長さより短いことを特徴とする。 非円形孔とは１円以外の形状を有する孔をいう、非円形
孔は、好適には、半円形の孔から虞っている。しかしな
がら、非円形孔は、撓み部材が一定の回転中心で撓むの
を許容する形状であれば１例えば、半円形より円弧の長
さに対する弦の長さの比が大きい弓形の孔や小さい弓形
の孔、楕円形の孔や、三角形の孔などを含むものである
。 また、本発明の２軸自由度ジャイロは、上記の撓み継手
型支持装置を右することを特徴とするものである。
率なＡ、中間リングの駆動軸回りの慣性能率をＢ、中間
リングの駆動軸と直交して自在傾斜を可能とする撓み部
分の中心軸回りの慣性能率なＣ１中間リングの駆動軸お
よびＣと直交して自在傾斜を可能とする撓み部分の中心
軸回りの慣性能率なりとすると、 Ｃ＋Ｄ−Ｂ という関係式が成立する（ Ｒｏｂｅｒｔ Ｊ、Ｇ、Ｃ
ｒａｉｇによるＴｈｅｏｒｙ ｏｆ Ｅｒｒｏｒｓ ｏ
ｆ ａ Ｍｕｌｔｉｇｉ＋５ｂａｌＥｌａｓｔｉｃａｌ
ｌｙ ５ｕｐｐｏｒｔｅｃｌ、Ｔｕｎｅｄ Ｇｙｒｏｓ
ｃｏｐｅＩＥＥＥ ＴＲＡＮＳＡＣＴＩＯＮＳ Ｏ
Ｎ ＡＥＲＯ３ＰＡＣＥ ＡＮＤＥＬＥＣＴＲＯＮ
ＩＣ： ＳＹＳＴＥＭＳ ＶＯＬ、ＡＥＳ−８，Ｎｏ、
：ｌ ＭＡＹ １９７２参照）。 上記関係式で、Ｆ、値が大きいほど、２軸自由度ジャイ
ロの同調性（チューニング）がよいことが、わかってい
る、上記関係式で、Ｆ、値を大きくするには、分母の（
Ｃ＋Ｄ−Ｂ）を小さくすればよい。そのためには、中間
リングの径を小さくするか、あるいは、撓み継手型支持
装置の中間リングの駆動軸方向の長さを短くするとよい
。 しかしながら、中間リングの径を小さくするのは構造上
限界があり、また、従来の装置では、中間リング部分の
駆動軸方向の長さを十分に縮めることができないため、
このような撓み継手型支持装置を用いた２輌自由度ジャ
イロは同調性を十分に向上させることができなかった。 本発明は、このような従来の技術が有する問題点に着目
してなされたもので、２軸自由度ジャイロの同調性を向
上させる撓み継手型支持装置を提供することを目的とし
ている。 ［課題を解決するための手段１ 本願は、かかる目的を遠戚するための手段として、次の
発明を提供する。 本発明の撓み継手型支持装置は、細溝により３つの部分
に分割され、円周面上で等間隔で離れた４つの第１撓み
部分により接続されて一体に形成された中空円筒状の外
筒撓み部材と、該外筒撓み部材の内側に同心で配置され
、細溝により３つの部分に分割され、前記第１撓み部分
とそれぞれ直交状態で対向する第２撓み部分により接続
されて一体に形成された中空円筒状の内筒撓み部材とを
具備した撓み継手型支持装置において、前記第１撓み部
分は、前記外筒撓み部材の円周面に等間隔をおいて穿設
された前記第１撓み部分を中心として線対称形状の対向
する１対の非円形孔の間に挟まれた部分から成り、前記
第２撓み部分は、前記内筒撓み部材の円周面に等間隔を
おいて穿設された前記第２撓み部分を中心として線対称
形状の対向する１対の非円形孔の間に挟まれた部分から
成り、前記外筒撓み部材の前記非円形孔は、前記第１撓
み部分の長手方向と直交する方向の長さか前記第１撓み
部分の長手方向に平行方向の長さより短く、前記内筒撓
み部材の前記非円形孔は、前記第２撓み部分の長手方向
と直交する方向の長さが前記第２撓み部分の長手方向に
平行方向の長さより短いことを特徴とする。 非円形孔とは１円以外の形状を有する孔をいう、非円形
孔は、好適には、半円形の孔から虞っている。しかしな
がら、非円形孔は、撓み部材が一定の回転中心で撓むの
を許容する形状であれば１例えば、半円形より円弧の長
さに対する弦の長さの比が大きい弓形の孔や小さい弓形
の孔、楕円形の孔や、三角形の孔などを含むものである
。 また、本発明の２軸自由度ジャイロは、上記の撓み継手
型支持装置を右することを特徴とするものである。
【作用Ｊ
撓み継手型支持装置は、外筒撓み部材および内筒撓み部
材の撓み部分が、１対の非円形孔の間に挟まれた部分か
ら成るので１円形孔から成る場合に比べて、孔の長さの
欠けた分だけ、中間リング部分の駆動軸方向の長さを短
縮することができる。 中間リング部分の駆動軸方向の長さが短縮されると、’
ｎＹｉ述のＦ、値の等式において、Ｃの値およびＤの値
がともに（１／２）Ｂに近づくので、分母の（Ｃ＋Ｄ−
Ｂ）の値が０に近づき、その結果、Ｆ、値が大きくなる
。 こうして、Ｆ１値が大きい撓み継手型支持装置を用いた
２輌自由度ジャイロは、同調性を向上させることができ
るものである。 【実施側】 以下、図面に基づき本発明の一実施例を説明する。 第１図は本発明の一実施例を示す、継手型支持装置の分
解側面図、第２図は内筒撓み部材の展開図、第３図は外
筒撓み部材の展開図である。 第１図に示すように、本発明の撓み継手型支持？を置は
、中空円筒状の外筒撓み部材１１と、外筒撓み部材１１
の内径より小径の外径を有する内筒撓み部材ｌとから成
っている。 外筒撓み部材１１および内ｔｔｌ撓み部材ｌは、説明の
便のため、軸方向に分離して示しているが、常態では、
内筒撓み部材ｌは、外筒撓み部材１１の内側に、共通す
る回転軸線Ｚを有して同心的かつ入れ子犬に挿入されて
、設けられている。 外筒撓み部材１１は、円周面に４対の非円形孔１２，１
３，３２．３３を有する。非円形孔１２．１３，３２．
３３は、非円形孔１２．１３と非円形孔３２．３３とが
円周面で等間隔で隣り合って、すなわち、それぞれ回転
軸線Ｚを中心として９０度離れて、穿設されている。 第１図で示すように、非円形孔１２は上位置に穿設され
て円弧部分３５を下方に向けており、非円形孔１３は下
位置に穿設されて円弧部分３５を上方に向けている。従
って、非円形孔１２は、非円形孔１３と互いに円弧部分
３５で、回転軸線Ｚの軸線方向で近接して対向している
。同様に、非円形孔３２は、非円形孔３３と近接して対
向している。非円形孔１２，１３，３２．３３は、好適
には、半円形の孔から戊っている。 非円形孔１２と非円形孔１３との間、および非円形孔３
２と非円形孔３３との間には、第１撓み部分１４が、形
成される。第１撓み部分１４の長手方向は、回転軸線Ｚ
に対し直角をなしている。 第１ ｔｅｌみ部分１４の幅は、所望のばね定数を有す
る長さに設定される。 非円形孔１２は、回転軸線２を中心として１８０度離度
離他の非円形孔１３と細溝１８により連通されており、
非円形孔３２は１回転軸線２を中心として１８０度離度
離他の非円形孔３３と細溝１９により連通されている。 第３図で、上方細溝１８は、非円形孔１２の弦部分３４
から左方向に平行に伸びて上方に直角に折れ曲り、フラ
ンジ部分の下縁に沿ってのび、非円形孔３２．３３の上
方を過ぎて、非円形孔１３の近くで下方に直角に折れ曲
って、非円形孔１３の弦部分３４へ右方向から平行に連
通している。 一方、下方細溝１９は、非円形孔３２の弦部分３４から
右方向に平行に伸びて下方に直角に折れ曲り、非円形孔
１２．１３の下方な過ぎて、非円形孔３３の近くで上方
に直角に折れ曲って、非円形孔３３の弦部分３４へ左方
向から平行に連通している。 上方細溝１８と下方細溝１９とは平行であって、上方細
溝１８と下方細溝１９との間には中間リング部分１６か
形成され、下方細溝１９の下方には下方部分１７が形成
される。従って、外筒撓み部材１１は、第１撓み部分１
４て接続された、上方部分１５と中間リング部分１６と
下方部分１７どの３つの部分に分れる。 非円形孔３３の下方で、下方細溝１９の延長上には、小
孔２０が穿設されている。 一方、内筒撓み部材１は、円周面に４対の非円形孔２，
３，２２．２３を有する。 非円形孔２，３，２２．２３は、非円形孔２゜３と非円
形孔２２．２３とが円周面で等間隔で隣り合って、すな
わち、それぞれ回転軸線２を中心として９０度離れて、
穿設されている。 第１１’３で、非円形孔２は右位置に穿設されて円弧部
分２５を左方向に向けており、非円形孔３は左位置に穿
設されて円弧部分２５を右方向に向けている。従って、
各対の非円形孔２は８非円形孔３と互いに円弧部分２５
で、回転軸線２に直角の方向で近接して対向している。 同様に、非円形孔２２は、非円形孔２３と近接して対向
している。 非円形孔２，３，２２．２３は、好適には、半円形の孔
から戒っている。 非円形孔２と非円形孔３との間、および、非円形孔２２
と非円形孔２３との間には、第２撓み部分４が、形成さ
れる。 第２撓み部分４の長手方向は、回転軸線Ｚに沿っている
。 第２撓み部分４の幅は、所望のばね定数を有する長さに
設定される。 非円形孔２は、回転軸線Ｚを中心として１８０度離度離
他の非円形孔３と上方細溝８により連通されており、非
円形孔２２は、回転軸線Ｚを中心として１８０度離度離
他の非円形孔２３と下方細溝９により連通されている。 第２図で、上方細溝８は、非円形孔２の弦部分２４から
右方向に平行に伸びて上方に直角に折れ曲り、非円形孔
２２．２３の上方を過ぎて、非円形孔３の近くで下方に
直角に折れ曲って、非円形孔３の弦部分２４へ左方向か
ら平行に連通している。 一方、下方細溝９は、非円形孔２２の弦部分２４から右
方向に平行に伸びて下方に直角に折れ曲り、非円形孔２
，３の下方を過ぎて、非円形孔２３の近くで上方に直角
に折れ曲って、非円形孔２３の弦部分２４へ左方向から
平行に連通している。 上方細溝８と下方細溝９とは平行であって、上方細溝８
の上方には上方部分５が形成され、上方細溝８と下方細
溝９との間には中間リング部分６が形成され、下方細溝
９の下方には下方部分７が形成される。従って、内筒撓
み部材１は、第２撓み部分４で接続された、上方部分５
と中間リング部分６と下方部分７との３つの部分に分れ
る。 非円形孔２２．２３の下方の下方細溝９の延長上には、
小孔１０が穿設されている。内筒撓み部材１の小孔ｌＯ
と外筒撓み部材１１の小孔２０とは、第２撓み部分４と
第１撓み部分１４とをアライメントするためのものであ
る。 外筒撓み部材１１の内側に内筒撓み部材ｌが挿入された
とき、外筒撓み部材１１の第１撓み部分１４と内筒撓み
部材ｌの第２撓み部分４とは、直交状態て対向して中心
が一致し、重なり合うよう配置される。 外筒撓み部材１１の上方部分１５は、内筒撓み部材ｌの
上方部分５と結合され、また、下方部分１７と７とがそ
れぞれ結合される。 次に作用を説明する。 第１図において、内筒撓み部材１の第２撓み部分４は、
回転軸線Ｚの軸方向の力に対して、撓み継手型支持装置
に強度をもたらしている。 外筒撓み部材１１の第１撓み部分１４と、内筒撓み部材
１の第２撓み部分４とは、回転軸線Ｚに直角で、第１撓
み部分１４と第２撓み部分４との交差部の中心を通る軸
線の回りで、角変位、すなわち、撓むことが可能である
。 そして、第１撓み部分および第２撓み部分は、回転軸に
直角方向での回転子の傾動、すなわち、２軸度位を可能
としている。 このように構成された撓み継手型支持装置では、第１撓
み部分１４を形成する非円形孔１２゜１３．３２．３３
が半円形であるため、撓８ｇＢ分を円形孔から形成する
ものに比べて、回転軸線Ｚ方向の長さか円形孔１個の直
径分だけ短くすることかできる。 従って、前述のＦ、値の等式において、Ｃの値およびＤ
の値がともに（１／２）Ｂに近づくのて、分母の（Ｃ＋
Ｄ−Ｂ）の値がＯに近づき、その結果、Ｆｌｍが大きく
なることがわかる。すなわち、装置を用いた２軸自由度
ジャイロの同調性が向上する。 【発明の効果１ 本発明に係る撓み継手型支持装置によれば、中間リング
部分の駆動軸方向の長さが短縮されているので、２輌自
由度ジャイロの同調性を向上させ、高性能にすることが
できる。
材の撓み部分が、１対の非円形孔の間に挟まれた部分か
ら成るので１円形孔から成る場合に比べて、孔の長さの
欠けた分だけ、中間リング部分の駆動軸方向の長さを短
縮することができる。 中間リング部分の駆動軸方向の長さが短縮されると、’
ｎＹｉ述のＦ、値の等式において、Ｃの値およびＤの値
がともに（１／２）Ｂに近づくので、分母の（Ｃ＋Ｄ−
Ｂ）の値が０に近づき、その結果、Ｆ、値が大きくなる
。 こうして、Ｆ１値が大きい撓み継手型支持装置を用いた
２輌自由度ジャイロは、同調性を向上させることができ
るものである。 【実施側】 以下、図面に基づき本発明の一実施例を説明する。 第１図は本発明の一実施例を示す、継手型支持装置の分
解側面図、第２図は内筒撓み部材の展開図、第３図は外
筒撓み部材の展開図である。 第１図に示すように、本発明の撓み継手型支持？を置は
、中空円筒状の外筒撓み部材１１と、外筒撓み部材１１
の内径より小径の外径を有する内筒撓み部材ｌとから成
っている。 外筒撓み部材１１および内ｔｔｌ撓み部材ｌは、説明の
便のため、軸方向に分離して示しているが、常態では、
内筒撓み部材ｌは、外筒撓み部材１１の内側に、共通す
る回転軸線Ｚを有して同心的かつ入れ子犬に挿入されて
、設けられている。 外筒撓み部材１１は、円周面に４対の非円形孔１２，１
３，３２．３３を有する。非円形孔１２．１３，３２．
３３は、非円形孔１２．１３と非円形孔３２．３３とが
円周面で等間隔で隣り合って、すなわち、それぞれ回転
軸線Ｚを中心として９０度離れて、穿設されている。 第１図で示すように、非円形孔１２は上位置に穿設され
て円弧部分３５を下方に向けており、非円形孔１３は下
位置に穿設されて円弧部分３５を上方に向けている。従
って、非円形孔１２は、非円形孔１３と互いに円弧部分
３５で、回転軸線Ｚの軸線方向で近接して対向している
。同様に、非円形孔３２は、非円形孔３３と近接して対
向している。非円形孔１２，１３，３２．３３は、好適
には、半円形の孔から戊っている。 非円形孔１２と非円形孔１３との間、および非円形孔３
２と非円形孔３３との間には、第１撓み部分１４が、形
成される。第１撓み部分１４の長手方向は、回転軸線Ｚ
に対し直角をなしている。 第１ ｔｅｌみ部分１４の幅は、所望のばね定数を有す
る長さに設定される。 非円形孔１２は、回転軸線２を中心として１８０度離度
離他の非円形孔１３と細溝１８により連通されており、
非円形孔３２は１回転軸線２を中心として１８０度離度
離他の非円形孔３３と細溝１９により連通されている。 第３図で、上方細溝１８は、非円形孔１２の弦部分３４
から左方向に平行に伸びて上方に直角に折れ曲り、フラ
ンジ部分の下縁に沿ってのび、非円形孔３２．３３の上
方を過ぎて、非円形孔１３の近くで下方に直角に折れ曲
って、非円形孔１３の弦部分３４へ右方向から平行に連
通している。 一方、下方細溝１９は、非円形孔３２の弦部分３４から
右方向に平行に伸びて下方に直角に折れ曲り、非円形孔
１２．１３の下方な過ぎて、非円形孔３３の近くで上方
に直角に折れ曲って、非円形孔３３の弦部分３４へ左方
向から平行に連通している。 上方細溝１８と下方細溝１９とは平行であって、上方細
溝１８と下方細溝１９との間には中間リング部分１６か
形成され、下方細溝１９の下方には下方部分１７が形成
される。従って、外筒撓み部材１１は、第１撓み部分１
４て接続された、上方部分１５と中間リング部分１６と
下方部分１７どの３つの部分に分れる。 非円形孔３３の下方で、下方細溝１９の延長上には、小
孔２０が穿設されている。 一方、内筒撓み部材１は、円周面に４対の非円形孔２，
３，２２．２３を有する。 非円形孔２，３，２２．２３は、非円形孔２゜３と非円
形孔２２．２３とが円周面で等間隔で隣り合って、すな
わち、それぞれ回転軸線２を中心として９０度離れて、
穿設されている。 第１１’３で、非円形孔２は右位置に穿設されて円弧部
分２５を左方向に向けており、非円形孔３は左位置に穿
設されて円弧部分２５を右方向に向けている。従って、
各対の非円形孔２は８非円形孔３と互いに円弧部分２５
で、回転軸線２に直角の方向で近接して対向している。 同様に、非円形孔２２は、非円形孔２３と近接して対向
している。 非円形孔２，３，２２．２３は、好適には、半円形の孔
から戒っている。 非円形孔２と非円形孔３との間、および、非円形孔２２
と非円形孔２３との間には、第２撓み部分４が、形成さ
れる。 第２撓み部分４の長手方向は、回転軸線Ｚに沿っている
。 第２撓み部分４の幅は、所望のばね定数を有する長さに
設定される。 非円形孔２は、回転軸線Ｚを中心として１８０度離度離
他の非円形孔３と上方細溝８により連通されており、非
円形孔２２は、回転軸線Ｚを中心として１８０度離度離
他の非円形孔２３と下方細溝９により連通されている。 第２図で、上方細溝８は、非円形孔２の弦部分２４から
右方向に平行に伸びて上方に直角に折れ曲り、非円形孔
２２．２３の上方を過ぎて、非円形孔３の近くで下方に
直角に折れ曲って、非円形孔３の弦部分２４へ左方向か
ら平行に連通している。 一方、下方細溝９は、非円形孔２２の弦部分２４から右
方向に平行に伸びて下方に直角に折れ曲り、非円形孔２
，３の下方を過ぎて、非円形孔２３の近くで上方に直角
に折れ曲って、非円形孔２３の弦部分２４へ左方向から
平行に連通している。 上方細溝８と下方細溝９とは平行であって、上方細溝８
の上方には上方部分５が形成され、上方細溝８と下方細
溝９との間には中間リング部分６が形成され、下方細溝
９の下方には下方部分７が形成される。従って、内筒撓
み部材１は、第２撓み部分４で接続された、上方部分５
と中間リング部分６と下方部分７との３つの部分に分れ
る。 非円形孔２２．２３の下方の下方細溝９の延長上には、
小孔１０が穿設されている。内筒撓み部材１の小孔ｌＯ
と外筒撓み部材１１の小孔２０とは、第２撓み部分４と
第１撓み部分１４とをアライメントするためのものであ
る。 外筒撓み部材１１の内側に内筒撓み部材ｌが挿入された
とき、外筒撓み部材１１の第１撓み部分１４と内筒撓み
部材ｌの第２撓み部分４とは、直交状態て対向して中心
が一致し、重なり合うよう配置される。 外筒撓み部材１１の上方部分１５は、内筒撓み部材ｌの
上方部分５と結合され、また、下方部分１７と７とがそ
れぞれ結合される。 次に作用を説明する。 第１図において、内筒撓み部材１の第２撓み部分４は、
回転軸線Ｚの軸方向の力に対して、撓み継手型支持装置
に強度をもたらしている。 外筒撓み部材１１の第１撓み部分１４と、内筒撓み部材
１の第２撓み部分４とは、回転軸線Ｚに直角で、第１撓
み部分１４と第２撓み部分４との交差部の中心を通る軸
線の回りで、角変位、すなわち、撓むことが可能である
。 そして、第１撓み部分および第２撓み部分は、回転軸に
直角方向での回転子の傾動、すなわち、２軸度位を可能
としている。 このように構成された撓み継手型支持装置では、第１撓
み部分１４を形成する非円形孔１２゜１３．３２．３３
が半円形であるため、撓８ｇＢ分を円形孔から形成する
ものに比べて、回転軸線Ｚ方向の長さか円形孔１個の直
径分だけ短くすることかできる。 従って、前述のＦ、値の等式において、Ｃの値およびＤ
の値がともに（１／２）Ｂに近づくのて、分母の（Ｃ＋
Ｄ−Ｂ）の値がＯに近づき、その結果、Ｆｌｍが大きく
なることがわかる。すなわち、装置を用いた２軸自由度
ジャイロの同調性が向上する。 【発明の効果１ 本発明に係る撓み継手型支持装置によれば、中間リング
部分の駆動軸方向の長さが短縮されているので、２輌自
由度ジャイロの同調性を向上させ、高性能にすることが
できる。
第１図は本発明の一実施例を示す、撓み継手型支持装置
の分解側面図、第２図は内筒撓み部材の展開図、第３図
は外筒撓み部材の展開図である。 ｌ・・・内筒撓み部材 ２・・・非円形孔４・・・第２
ＷＡみ部分 ５・・・上方部分６・・・中間リング部分
７・・・下方部分８・・・上方細溝 ９・・・下方細
溝 １０・・・小孔１１・・・外筒撓み部材 １２・・
・非円形孔１３−・・非円形孔 １４−・・第１＃ｌａ
み部分１５・・・上方部分 １６・・・中間リング部分
１７・・・下方部分 １８・・・上方細溝１９・・・下
方細溝 ２０・・・小孔 ２２−・・非円形孔 ２３・・・非円形孔２４・・・弦
部分 ２５・・・円弧部分３２・・・非円形孔 ３３・
・・非円形孔３４・・・弦部分 ３５・・・円弧部分３
・・・非円形孔
の分解側面図、第２図は内筒撓み部材の展開図、第３図
は外筒撓み部材の展開図である。 ｌ・・・内筒撓み部材 ２・・・非円形孔４・・・第２
ＷＡみ部分 ５・・・上方部分６・・・中間リング部分
７・・・下方部分８・・・上方細溝 ９・・・下方細
溝 １０・・・小孔１１・・・外筒撓み部材 １２・・
・非円形孔１３−・・非円形孔 １４−・・第１＃ｌａ
み部分１５・・・上方部分 １６・・・中間リング部分
１７・・・下方部分 １８・・・上方細溝１９・・・下
方細溝 ２０・・・小孔 ２２−・・非円形孔 ２３・・・非円形孔２４・・・弦
部分 ２５・・・円弧部分３２・・・非円形孔 ３３・
・・非円形孔３４・・・弦部分 ３５・・・円弧部分３
・・・非円形孔
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、細溝により３つの部分に分割され、円周面上で等間
隔で離れた４つの第１撓み部分により接続されて一体に
形成された中空円筒状の外筒撓み部材と、該外筒撓み部
材の内側に同心で配置され、細溝により３つの部分に分
割され、前記第１撓み部分とそれぞれ直交状態で対向す
る第２撓み部分により接続されて一体に形成された中空
円筒状の内筒撓み部材とを具備した撓み継手型支持装置
において、 前記第１撓み部分は、前記外筒撓み部材の円周面に等間
隔をおいて穿設された前記第１撓み部分を中心として線
対称形状の対向する１対の非円形孔の間に挟まれた部分
から成り、前記第２撓み部分は、前記内筒撓み部材の円
周面に等間隔をおいて穿設された前記第２撓み部分を中
心として線対称形状の対向する１対の非円形孔の間に挟
まれた部分から成り、前記外筒撓み部材の前記非円形孔
は、前記第１撓み部分の長手方向と直交する方向の長さ
が前記第１撓み部分の長手方向に平行方向の長さより短
く、前記内筒撓み部材の前記非円形孔は、前記第２撓み
部分の長手方向と直交する方向の長さが前記第２撓み部
分の長手方向に平行方向の長さより短いことを特徴とす
る撓み継手型支持装置。 ２、前記非円形孔は、半円形の孔から成ることを特徴と
する請求項１記載の撓み継手型支持装置。 ３、請求項１または２記載の撓み継手型支持装置を有す
る２軸自由度ジャイロ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21219789A JPH0375518A (ja) | 1989-08-18 | 1989-08-18 | 撓み継手型支持装置およびその装置を有する２軸自由度ジャイロ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21219789A JPH0375518A (ja) | 1989-08-18 | 1989-08-18 | 撓み継手型支持装置およびその装置を有する２軸自由度ジャイロ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0375518A true JPH0375518A (ja) | 1991-03-29 |
Family
ID=16618530
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21219789A Pending JPH0375518A (ja) | 1989-08-18 | 1989-08-18 | 撓み継手型支持装置およびその装置を有する２軸自由度ジャイロ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0375518A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010066771A (ja) * | 2008-09-15 | 2010-03-25 | Itt Manufacturing Enterprises Inc | 細長い開口部を有するフレキシャ |
| WO2020131201A1 (en) * | 2018-12-20 | 2020-06-25 | Raytheon Company | Dual-axis flexure gimbal device |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52121176A (en) * | 1976-04-05 | 1977-10-12 | Litton Industries Inc | Flexible hinge assembly and method of manufacturing thereof |
| JPS5427511A (en) * | 1977-07-29 | 1979-03-01 | Bayer Ag | Process for preparing vinyloxilane |
-
1989
- 1989-08-18 JP JP21219789A patent/JPH0375518A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52121176A (en) * | 1976-04-05 | 1977-10-12 | Litton Industries Inc | Flexible hinge assembly and method of manufacturing thereof |
| JPS5427511A (en) * | 1977-07-29 | 1979-03-01 | Bayer Ag | Process for preparing vinyloxilane |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010066771A (ja) * | 2008-09-15 | 2010-03-25 | Itt Manufacturing Enterprises Inc | 細長い開口部を有するフレキシャ |
| WO2020131201A1 (en) * | 2018-12-20 | 2020-06-25 | Raytheon Company | Dual-axis flexure gimbal device |
| US11441598B2 (en) | 2018-12-20 | 2022-09-13 | Raytheon Company | Dual-axis flexure gimbal device |
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