JPH0373146A - 電動車椅子 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は電動車椅子に関するものである。

［従来の技術］ この種め電動車椅子において、駆動用のモータの回転数
を検出する回転数検出手段たるタコジェネレータ１９と
しては第１１図に示すように等間隔にスリット３１を穿
設し、回転軸３２に取り付けた円盤３３と、第１２図に
示す透過型フォトインタラプタ３４とから槽底されたも
のが使用されている。このタコジェネレータ１９は第１
３図に示すようにフォトインタラプタ３４の発光ダイオ
ード３５から出た光が円盤３３のスリット３１を通過し
てフォトトランジスタ３６に受光されることにより、フ
ォトトランジスタ３６が電圧Ｖ　ｃ　ｃをオンオフして
、出力ＳＩＧを“Ｉ−１”、“’Ｌ”とするもので、こ
の出力ＳＩＧを取り込んだ制御回路１５では単位時間当
たりのパルス信号の個数より回転数を検知するのである
。

ところでタコジェネレータ１９はモータ等の回転軸３２
に軸合動せして使用することが多く、そのため制御回路
１５とは位置的に離れて使用される場合が多い。従っ°
（タコジェネレータ１９は駆動用０電圧Ｖ　ｅ　ｅの信
号線ｅ７、更に出力ＳＩＧ用の信号線１２、グランド用
の信号線りを長く延ばす必要がある。

そのため引き延ばした信号線１１〜Ｎ、が何らかの原因
で切断される危険性が高くなる。

例えば信号線ｅｌが切断された場合ではフォトインタラ
プタ３４には電源Ｖ　ｅ　ｃが供給されないため、出力
ＳＩＧは“Ｌ”となる、この状態は円盤３３により発光
ダイオード３５から出た光が遮光されている場合と同一
状態となり、断線しているかどうかが不明で、信頼性が
落ちてしまい、特に暴走するなど極めて危険な状態とな
るという問題があった。

請求項１記載の発明は上述の問題点に鑑みて為されたも
ので、その目的とするところは回転数検出手段と制御回
路との間の信号線の断線状態を検出して安全対策をとる
ことが可能な電動車椅子を提供するにある。

また請求項２記載の発明は回転数検出手段に特別な信号
処理回路を設けることなく、断線検出が行えしかも起動
走行前において断線検出を行うことにより、信号線の断
線により起きる暴走等のトラブル発生を未然に防止でき
る電動車椅子を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段コ 請求項１記載の発明は駆動用のモータの回転数をモータ
の回転に連動して回転移動する被検出部位を光学的又は
磁気的に検出する回転数検出手段と、該同転数検出手段
からの検出信弓よりモータ駆動回路を制御する制御回路
とを備え、制御回路と回転数検出手段との間を信号線で
接続した電動車椅子において、回転数検出手段と制御回
路とを接続する信３線の＠線を検出する断線検出手段を
備えたものである。

請求項２記載の発明は駆動用のモータの回転数をモータ
の回転に連動して回転移動する被検出部位を光学的又は
磁気的に検出する回転数検出手段と、該回転数検出手段
からの検出出力に基づいて駆動用のモータを制御する制
御回路とを備え、制御回路と回転数検出手段との間を信
号線で接続した電動車椅子において、起動走行時に進行
方向とは逆方向に一定期間駆動用のモータを回転させて
この回転期間中に回転数検出手段からの検出出力の変化
検出を行い、変化がなければ進行方向に駆動用モータを
回転させて一定期間における回転数検出手段の変化検出
を行って変化が無ければ断線と判定する断線検出手段を
備えたものである。

［作用］ 而して請求項１記載の発明によれば、回転数検出手段と
制御回路とを接続する信号線の断線を断線検出手段で検
出することがでか、そのため走行停止Ｊ：等安全側に走
行制゛御を可能とするものである。

特に請求項２記載の発明によれば、モータの駆動機構の
パラクララシスを利用し、しがち溝等への脱輪や、坂道
で停止してロック状態にある場合においても確実に断線
を検出することができるもので、特別な信号を変換する
ための回路等を設ける必要もなく、しかも起動走行時に
おいて断線検出が行えるから暴走等のトラブル発生を未
然に防止できる。

［実施例］ 以下本発明を実施例により説明する。

実施例の電動車椅子は第１図に示すように３輪車構成に
なっており、車体１後部に設けた席２の下部の車体１内
には第４図に示すようにデフ付き減速機３を介して後輪
４を駆動するモータ５ヒ後輪４の車軸を挟み込むことに
より制動をかける電磁ブレーキ６とからなる駆動部を設
け、更に電動車椅子の駆動電源となるバッテリＢＴを内
装している。

車体１前部には前輪７に連結され、水平方向に回動され
ると、前輪７の走行方向の向きを変えるハンドル軸と、
このハンドル軸の上端に固定されたハンドル９とからな
るハンドル部を設けており、このハンドル部には走行速
度を前進走行時に操作して、第４図に示す制御回路１５
へ走行速度の設定を行うための電圧信号を与える前進用
のアクセル８と、キースイッチ１４と、更に最高速度を
高速、中速、低速に切り替えるための速度設定スイッチ
Ｓ　Ｗ　＋〜ＳＷ１、ライト点滅用のスイッチＳ　Ｗ　
４、警報ブザー操作用スイッチＳＷ５とからなる操作ス
イッチ部１０と、バッテリＢＴの残容量を表示する表示
ランプし１〜Ｌ、と、設定最高速度の表示のための表示
ランプ上４〜Ｌ、とかなる表示部１３とを配置したコン
ソールパネル部を第２図に示すように備えている。

アクセル８は機械的要素により可変抵抗器（図示せず）
と連結されており、この可変抵抗器はアクセル８の操作
量に応じてグランド側端子と、摺動子との間の抵抗値を
可変して第４図に示す制御回路１５へ出力する電圧信号
のレベルをアクセル８の操作量に応じて変化させること
ができるようになっている。

第４図は本発明の回路構成を示し、上記キースイッチ１
４は電源スィッチであって、このキースイッチ１４がオ
ン操作されると、バッテリＢＴを電源として電源リレー
１６が動作し、そのリレー接点を通じて電源回路１７に
バッテリＢＴからの直流が入って、一定電圧に安定化し
た直流電圧に変換され、電源を制御回路１５に供給する
。

電源回路１７はバッテリＢＴを充電する際に交流を降圧
整流して得られる直流も入力して制御回路１５の電源と
して供給することができるようになっている。

制御回路１５は前進走行の場合には例えば速度設定スイ
ッチＳ　Ｗ　＋の設定によって設定された最高速度まで
の範囲において、アクセル８の前進方向における操作状
態に応じたモータ５の回転速度ｆ／Ａｍをタコジェネレ
ータ１９の速度検出信号と、アクセル８の操作量を示す
信号とを比較しながらモータ駆動回路１８を通じて行い
、またアクセル８の後進方向への操作時にはこの操作に
応じて所定速度で走行できるようにモータ５の回転速度
制御をモータ駆動回路１８を通じて行い、更に走行中に
おけるアクセル８のオフ時や電源オフ時において電磁ブ
レーキ駆動回路２０を通じて電磁ブレーキ６をロックさ
せ、この電磁ブレーキ６により後輪４の回転を機械的に
ロックして走行を停止させる制御を行う制御機能を有す
る。またｌｌ１ｆＪ４回路１５は付設する診断回路２１
により、バッテリＢＴの電圧監視信号や、モータ駆動電
流の電流検出信号や、更にモータ駆動回路１８の温度監
視信号を入力し、バッテリＢＴの電圧監視信号を用いて
バッテリＢＴの残容量の監視を行い、残容量に応じて表
示ランプＬ、〜Ｌ、を点灯させてバッテリ状態の表示を
行わせたり、また電流検出信号により走行中にモータロ
ック等で過大な電流がモータ駆動回路１８に流れるのを
監視して過大な電流が流れた場合にはモータ駆動回路１
８をオフし、或は温度監視信号により異常温度上昇があ
れば同様にモータ駆動回路１８をオフして回路保護を図
る機能を有する。

また制御回路１５は交流電源（ＡＣｌｏｏＶ）が接続さ
れてトランスＴｒで降圧され、更に整流器２３で整流し
て得られた脈流が電源回路１７により一定電圧の直流と
して供給されている状態で、且つキースイッチ１４がオ
フ状態であれば、充電モードとして判断して、充電回路
２２の充電出力を所定のタイミングでオン／オフして、
バッテリＢＴを充電し且つバッテリ電圧の監視により充
電制御を行う機能も有する。

次に本発明電動車椅子の動作を説明する。

今使用者（搭乗者）がキースイッチ１４をオンさせると
、電源リレー１６がバッテリＢＴを電源として駆動され
、この駆動によりそのリレー接点（図示せず）をオンし
、バッテリＢＴがリレー接点を通じて電源回路１７に接
続され、該電源回路１７により一定電圧に安定化された
直流が制御回路１５に供給され、またキーオン検出信号
が制御回路１５に入力することになって、電動車椅子と
しては動作可能となる。

ここて′使Ｕ１Ｊ−がアクセル８イ、・操作すると、ア
クモノ１．８に連動するり亥抵抗器σ″１抵抗値が変ｆ
＠　Ｌ、、抵抗変化に１・１′’、’、ｉ　！、、”、
、た電）１−が制御回路１ら（７）γ“クセノ１゜人力
（４：取り込まれてＡ、　、／’　１１１１）変ｔＩＡ
され、こミの入力Ｃ１“Ｊ：　’）　制６１１ｉｆｆ＆
８１５Ｌ［ｉｆ進側（６′″：操作されｆ（：　：ｌを
検出し１、前後進切梓１１１刀を前進側にすると同時に
電磁ブＬ−パ警出７７δ−耗／、ｉｐ、−ｔ゛る。従・
］て干・夕駆＋ｉｆＩ回路１８′はセータｒ〉を前進側
１．、”：切り替、♂、接続（、た状態夕維持１″る。

ま／ご電磁〆１．．．＝　＝−・枠駆動１１す路：２（
Ｊが動作１．Ｃ電磁ｆＬ−％６分駆動し」］ツクを解餘
ｌ）る。

次に制御回路１らはアクセル８１７）繰作琺（・、二応
に”ｊ　チーｚ−，ア−イ（７”’ｒ　Ｆ’　Ｗ　Ｍ出
すをモータ駆動＋ｉ’Ｑ路１゜へ出力°４る４ モータ駆動Ｉ′ＩＩ回路１８は俸ｉＦモーＨから走行ｅ
・−ドに動作モー　ドを・変財Ｌ５、ト７記ｉｆｆ進切
り替〕゛、接続して上記１）ＷＭ出力パルスによりモー
・夕５をＰ　ＷＭ駆動する。

モータ５はｐＷＭデ誌−ティにめじて１６３転ｌ５１、
タコジゴ、本し・ボタ１９からの借りにより制御ｆｉｆ
ｌ　路１５は現在の車速を計算し゛（、この中！速とア
クセル操作景によっで入力１４、た可変抵抗器がｔ）σ
）出力電性に基づいで定まる設定速度ヒを比較［、又１
１ＷＭ　’ｉ’　ｙ、−チイタ・増減させるこ＆により
、アクしル操作遺に相当する車速に制御する。而してご
ｆ／’）−フィードバック制御に」、す、上り坂や１・
゛り坂でも一定の車速で走行ζ′きる」、うにすること
ができる（））で島も。

こび）熱の車速の最高速度は攪作スイッチ部１０の速度
設定スイッチＳＷ、・・−９Ｗ、の操作設定により決ま
り、例えば高速では６　、０　Ｋ　ｍ　７’　ｈ、中速
でｔ：１４　、、５　Ｋ　ｒｒｉ　／ｈ　、低速ぐＬｔ
　１　、５　Ｋ、　ｒｎ／　ｈ　）１なｒ）、−ｆ−０
）設定速度は表示、：ｉ　：／フＬ、−Ｌ、６　テ、長
示される。

εごろ゛７：ｌ−、記タソジＸネレータ１９は第５図に
示ず、Ｌうに従来例ヒ同様にモー９５の目動に共動する
回転輪に取り付４１九れた（１盤の、λリット・夕通過
する発光ダイオード３５ｆ＞光をフォトトラソ、：、ノ
スク３６が党光１．／ζオンするこ辷によす’　ｌ（”
出力を発止するソオトインタンブタ３４と２４二の〕号
トｆンタラグ５つ３・１からの出Ｊ３信りを整形変換４
る突模回路３７とから構成さ１１．−ＣＰ３９．　’、
７　ｔ　Ｉ・インタラプタ３４は制御１’、’ｊｊｌ路
１５からの電源電圧Ｖ、２を信号線Ｉｌと、侶り線、ｅ
２紮通ＩＺて兇光ダイオ〜１”　３　’５　ｑ抵抗器で
、及びフｔトトランシスタ３０Ｌ抵抗Ｒ，２の１ａ列回
路に大ｑ印加１２、フォトト″予ンジスタ３　（１＋の
オン時に抵抗Ｒ２’：’Ｑ　１ｉｆｌ端に第６Ｉ’５Ｑ
（ａ）に示す電圧ｖ、、（７）信号を発べ、…きゼるよ
うにな・・）でいる、一方変搏ｔｉＩｉ路′４７は４・
−グ〉・・コレクタ出力の７ンバト・−夕うＳ　Ｃ：＝
より抵１抗１１．．．．　ＩＩ：ぐイ（、こより定まる
１〉・バ！、−−−１−　ｉｔ　１王に又第６図（ａ）
に示４に１りを第（）図（ｔ））　ｆ□Ｊ″ｉｊ％寸よ
うに波餠整形１ｔ＝徒、抵抗Ｒ，，，Ｒ，、コンデアサ
Ｃ１で定まる時定数で第６因く←）に示すように微分１
１、この微分し１、た信萼を東にオープレ３レクタ出力
の：７〉′バレークコ９で再度波形整形しで第６図１（
（１）に示ず出力ＳＩＧを制御回路１５へ信り４９．　
ｌ　、を介しで出力するＪニーｌｔ、＝な・Ｊている。

この出１ｓＩＧを入力する制御回路１５は閃示するよう
に信ｑｙａｅ、、　１．の飴端間に抵抗ｌ（、、を接続
ｌｌでおり、出力Ｓｌａを入力する信号入力端を抵抗１
１？、、で電ｌＦｖ　ｃ、にブルア・ソプしている。

従・１て憂・−・りｆ５が停止し２でいる状態では）４
１−トランジスタ３６がオンし゛ζ゛ソ第１・イソタラ
ブタ３４的出力が“■”であっても、或は内気、で漉米
きハ、で７．ｔトランジスタ３６がオフし、フォトイン
タジグタ３４の出力が“ｌ−”であ・）でも信号変化が
生じないため置換回路３７の１０力ＳＮ（目、ｉ“１．
″に＃＠］ｈされる。−・方信号線ｌ、　−＝　１　、
のいずれかが断線し、た、場合、例えば信号線ｌｌが断
線した場合には電源供給がなくなるたぬ４コンパレータ
３９　（７）　：１．ｉ　）Ｅがオーブンされ、結果制
御回路〕５の信号、・入力端は抵抗Ｒ６により１１゛に
第７′同に）１′、ずように７　／ｌ／　７ツブきれる
。また出力ＳＩＧに８１５する信号線りが断線した場合
も同様に制御囲路１５の信号入力端は“Ｈ”にプル７“
ツブきれる。またグランドに対応する信号線りが断線し
た場汗には、電源供給が無くなるためやはり制御ｒ！　
Ｆｌ！１１．５の信号入力端は“ｈ“にプルアップきれ
る。従って制御囲路１５ではタコジ、Ｉネレータ１９か
らの出力ＳＩＧが“Ｈ”“Ｌ”と変化せず、°″Ｈ”の
ままであると、信号線ｌＩ〜ｌ、のいずれかが断線して
いると判断することができるのである。

而して走行中において上記断線が生じた場合制御回路１
５は直ちに走行を停止させるべき制御、例えばＰＷＭ出
力を止めてモータ５の駆動を停止し、また電磁ブレーキ
駆動回路２０をオフして電磁ブレーキ６をロックして走
行を停止させたり、或は表示部１３での表示等で搭乗者
に報知するように安全側に対応させる制御が行なえるこ
とになる。

次に走行を停止する場合にはアクセル８をオフすれば良
く、制御回路１５はこのオフによりＰＷＭデユーティ出
力を零まで減少させ、更に一定時間後に或は車速か零に
なった時点で電磁ブレーキ６をロックさせ走行を停止さ
せる。

尚制御回路１５はバッテリＢＴの電圧を入力してバッテ
リＢＴの残容量を監視して表示ランプＬ、〜Ｌ、でその
残容量を表示し、また後進時には表示ランプＬ、を点灯
させて表示する。

ところで上記実施例においてタコジェネレータ１９と制
御回路１５との間の信号線１．−１．の断線を検出する
ためにタコジェネレータ１９に第５図に示すような変換
回路３７を設けたが、第８図に示すフローチャートの処
理を行うことにより第１３図に示すフォトインタラプタ
３４だけを用いたタコジェネレータ１９によっても断線
検出ができる。

即ち第８図に示す実施例は減速機３のバックラッシュを
利用するもので、アクセル８が前進操作された時点で、
出力ＳＩＧが“Ｈ”であれば、いずれの信号線１１〜１
．も断線していないため、制御回路１５は前後進切替を
前進に設定するとともに、電磁ブレーキ６のロックを解
除し、モータ５駆動のＰＷＭ出力のデユーティを徐々に
増加させて通常の走行処理を行う。

一方ＳＩＧが”Ｌ”であれば、制御回路１５は前後進切
替を後進に切り替えるとともに電磁ブレーキ６のロック
を解除し、モータ５駆動のＰＷＭ出力をオンしてそのデ
ユーティを例えば１％とする。同時に内蔵タイマをスタ
ートさせる。このタイマの限時時間が減速機３のバック
ラッシュ分モータ５を回転させるのに要する時間（例え
ば１００ｍ５＞としている、制御回路１５はモータ５を
後進駆動させて内蔵タイマがタイムアツプする前にタコ
ジェネレータ１９の出力ＳＩＧが一度でも“Ｈ”となれ
ば信号線１１〜１．が断線していないと判断して通常の
前進走行制御へ移行する。もしタイムアツプするまでに
出力ＳＩＧが′Ｈ″とならなければ、ＰＷＭ出力をオフ
して前後進切替を前進側とし、再びモータ５駆動のＰＷ
Ｍ出力をオンしてそのデユーティを例えば１％とする。

同時に上記の内蔵タイマをスタートさせる。そして制御
回路１５はモータ５を前進駆動させて内蔵タイマがタイ
ムアツプする前にタコジェネレータ１９の出力ＳＩＧが
一度でも“Ｈ”となれば信号線ＩＩ〜１、が断線してい
ないと判断して通常の前進走行制御と同様にＰＷＭ出力
のデユーティを徐々に増加する。もし今回もタイムアツ
プするまでに出力ＳＩＧが“Ｈ”とならなければ、信号
線ｌ、〜ｌ、のいずれかに断線があると判定してＰＷＭ
出力をオフし、電磁ブレーキ６をロックする停止制御を
行う。

ここで−度進行方向と反対方向に一瞬駆動する理由は坂
道で停止している場合や、タイヤが溝に嵌まって停止し
ている場合等においてはバックラッシュが無く、進行方
向へ少しだけ駆動してもモータ５が回転しない可能性が
あるためであり、そのため後ずさりしない程度に一瞬逆
方向へ駆動して断線チェノを行いその後順方向へのチエ
ツクを行うと、減速８１３には必ず存在するバックラッ
シュによりモータ５が回転し、断線チエツクを行うこと
ができるのである。特に本実施例の場合タコジェネレー
タ１９の断線を起動走行前は検出することができるので
、［！！による暴走を未然に防止することができる。

上記実施例のタコジェネレータ１９は１つの出力ＳＩＧ
を発生するものであったが、第９図（ａ）に示すように
光学センサ或は磁気センサからなる２つのセンサ部３４
ａ、３４ｂを設けて、回転軸３２に設けである回転検出
用の円盤３３°に対する検出位置を夫々のセンサ部３４
ａ、３４．ｂで回転角θだ（）ずｒ）シ、その回転角θ
をセンサ部３４ａが検出オンｊ７ている回転角αより小
さく、オフし、ている同転角Ｉβより大きくシ゛ζいる
。ここで第９図（＋１）に示ずようにセンサ部３４ａ、
３４ｂとしてフォトインタラプタを用いる場合には砒ン
サ部３４ａ、、３４ｈのに軸を遮断する部分の福をセン
＋ｙ部３４ａ、３４ｂの光！１１間隔より知く［２てお
き、同転位置がどこにあ−）でも必ず一方のセンサ部３
４ａ、３４ｂの出力が“ト（”さなるようにしである。

面して本実施例ではいずれか０センサ部３４ａ、、３４
ｂと制御回路１５との間を接続する信号線Ｉ、〜ｌ、に
断線が無ければ、第１０１″　（ａ）（１））に示すよ
うにセンサ部３４ａ、３４ｂからの出力ＳＩＧが必ず一
方が“１（°゛となるが、センサ部３４ａ、３４ｂが共
にＬ”となれば信号線ｉ、〜ｌ、の少なくεも１本が断
線していることとなり、この断線を制御回路１５が検出
１れば安全側に制御することができる。

尚り記センサ部３４ａ、３４ｈを永久磁石Ｌボー・ルＩ
Ｃとで構成しても同じである。

し発明の効毀］ 請求項１記載の発明は駆動用のモータの回転数をモータ
の同転に連動して回転移動する被検１１１部位を光学的
又は磁気的に検出する回転数検出手段ヒ、該回転数検出
手段からの検出信号よりモータ駆動回路を制御する制御
回路εを備え、制御回路ε回転数検出手段εの間をｆ３
勺線で接続した電動車椅子において、回転数検出手段と
制御回路ヒを接続する信号線の断線を検出する断線検出
手段を備えたものであるから、回転数検出手段と制御回
路とを接続する信号線の断線を断線検出手段で検出する
ことができ、そのため走行Ｐ？１ｈ等安全問に走行制御
をｉｉＴ能とするεいう効果がある。

特に請求項２記載の発明は起動走行時に進行方向とは逆
方向に一定期間駆動用のモータを回転させてこの回転期
間中において回転数検出手段からの検出出力の変化検出
を行い、変化がなければ進行方向に駆動用モータを回転
させて一定期間Ｃ１ｍおける同転数検出手段の変化検出
を行って変化が無ければ断線を判定する＠線検出手段を
備えたものであるから、モータの駆動機構のバックラッ
シュを利用し、しかも溝等への脱輪や、坂道で停止して
ロック状態にある場合においても確実に断線を検出する
ことができるもので、特別な信号を変換するための回路
等を設ける必要もなく、しかも起動走行時において断線
検出が行えるから暴走等のトラブル発生を未然に防止で
きるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の斜視図、第２図は同りのハ
ンドル部の上面図、第３図は同上−４のアクセルは側面
図、第４図は同上のブロック図、第５図は同上使用のタ
コジェネレータの回路図、第６図は同上の動作説明用波
形図、第７図は同上の動作説明図、第８図は本発明の別
の実施例の動作説明用フａ−チャーし、第９図（ａ）は
本発明の他の実施例のタコジェネレータの機成説明図、
第９図（ｂ）は同上のタコジェネレータの接続回路図、
第１０図は同上の動作説明用波形図、第１１図は従来例
のタコジェネレータの構成説明図、第１２図は同上のフ
ォトインタラプタの斜視図、第１３図は同Ｊ二のタコジ
ェネレータの接続回路図である。 ５はモータ、１５は制御回路、１９はタコジェネレータ
、３４はフォトイ〉・タラブタ、３７は変換回路、１１
〜ｅ３は信号線である。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）駆動用のモータの回転数をモータの回転に連動し
   て回転移動する被検出部位を光学的又は磁気的に検出す
   る回転数検出手段と、該回転数検出手段からの検出信号
   よりモータ駆動回路を制御する制御回路とを備え、制御
   回路と回転数検出手段との間を信号線で接続した電動車
   椅子において、回転数検出手段と制御回路とを接続する
   信号線の断線を検出する断線検出手段を備えたことを特
   徴とする電動車椅子。
2. （２）駆動用のモータの回転数をモータの回転に連動し
   て回転移動する被検出部位を光学的又は磁気的に検出す
   る回転数検出手段と、該回転数検出手段からの検出出力
   に基づいて駆動用のモータを制御する制御回路とを備え
   、制御回路と回転数検出手段との間を信号線で接続した
   電動車椅子において、起動走行時に進行方向とは逆方向
   に一定期間駆動用のモータを回転させてこの回転期間中
   に回転数検出手段からの検出出力の変化検出を行い、変
   化がなければ進行方向に駆動用モータを回転させて一定
   期間における回転数検出手段の変化検出を行って変化が
   無ければ断線と判定する断線検出手段を備えたことを特
   徴とする電動車椅子。