JPH0373004A - Self-running work robot - Google Patents
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- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、工場内での物品の移動運搬、農業および土木
作業等に使用される自走型作業ロボットに関し、特に、
障害物を検出するセンサおよび該センサで検出された障
害物を自動的に回避して該自走型作業ロボットを走行さ
せるための制御装置を備えた自走型作業ロボットに関す
る。Detailed Description of the Invention (Field of Industrial Application) The present invention relates to a self-propelled working robot used for moving and transporting goods in factories, agriculture, civil engineering work, etc.
The present invention relates to a self-propelled working robot that includes a sensor that detects obstacles and a control device that automatically avoids the obstacles detected by the sensor and causes the self-propelled working robot to travel.
（従来の技術）
自走型作業ロボット、つまり予定の作業を行わせるため
の手段が搭載された自走車として、例えば特開昭６０−
４７６０６号公報に記載されたような自動走行作業車が
ある。(Prior Art) As a self-propelled working robot, that is, a self-propelled vehicle equipped with a means for performing scheduled work, for example
There is an automatic traveling work vehicle as described in Japanese Patent No. 47606.
該走行作業車は、車体前方にある障害物を非接触で検出
するセンサを備え、該センサで検出された障害物を回避
するため、作業車を予定の回避コースに沿って走行させ
るようにしている。The traveling work vehicle is equipped with a sensor that detects obstacles in front of the vehicle body in a non-contact manner, and in order to avoid the obstacles detected by the sensor, the work vehicle is driven along a predetermined avoidance course. There is.
（発明が解決しようとする課題）
上記のような自走型作業ロボット（以下、単にロボット
という）によって例えば芝刈り作業を行う場合、該ロボ
ットは作業区域内にある障害物があった場合にも、これ
を回避して芝刈り作業を継続できる。ところで、芝刈り
作業区域にあると予想される障害物には、作業道具や自
転車など、移動させて排除可能な障害物と、樹木など固
定されていて排除不可能な障害物とがある。これら障害
物のうち排除可能な障害物は、作業前に排除しておくこ
とが望ましいが、この障害物の排除を忘れた場合には、
その部分が未作業のまま残ってしまう。(Problem to be Solved by the Invention) When a self-propelled working robot (hereinafter simply referred to as a robot) as described above performs lawn mowing work, for example, the robot will be able to move even if there is an obstacle in the work area. , you can avoid this and continue mowing the lawn. By the way, obstacles that are expected to be present in the lawn mowing work area include obstacles that can be moved and removed, such as working tools and bicycles, and obstacles that are fixed and cannot be removed, such as trees. It is desirable to remove the obstacles that can be removed before starting work, but if you forget to remove them,
That part will remain unfinished.
従来、この未作業地の芝刈り作業を行うためには、他の
部分の芝刈作業中あるいは一通りの作業が終了した後に
障害物を排除した上で、作業者の手によってロボットを
ラジコン等の手動操縦手段で再び障害物があった位置ま
で移動させて芝刈りを行うか、作業者が自らその位置ま
で足を運んで手作業で芝刈りを行うかする以外に手段が
なかった。Conventionally, in order to mow this unworked area, the operator must first remove obstacles while mowing other areas or after completing the previous work, and then manually move the robot using a radio-controlled device, etc. The only way to do so was to use manual control means to move the lawn mower back to the location where the obstacle was, or to have the operator go to the location himself and mow the lawn manually.
このように、自動作業の中に手作業が頻繁に入ることに
なると、作業能率を向上させるためにロボットを使用し
たにもかかわらず、期待した能率向上につながらないと
いう問題点があった。As described above, when manual work is frequently involved in automated work, there is a problem in that even though robots are used to improve work efficiency, it does not lead to the expected improvement in efficiency.
本発明の目的は、上記従来技術の問題点を解消し、人手
をわずられすことなく自動的に未作業地の作業を行わせ
ることができる自走型ロボットを提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a self-propelled robot that can solve the problems of the prior art described above and can automatically perform work on an unworked area without requiring manual labor.
（課題を解決するための手段および作用）前記の問題点
を解決し、目的を達成するために、本発明は、センサに
よって検出された障害物の位置を記憶しておく記憶手段
と、該障害物を回避して予定の作業を一通り終了した後
で前記記憶された位置にロボットを移動させる手段と、
該記憶された位置から前記障害物が排除されているか否
かを検出する手段とを具備し、障害物が排除されていた
場合にはその場所において残り作業を行わせるように構
成した点に第１の特徴がある。(Means and Effects for Solving the Problems) In order to solve the above problems and achieve the objects, the present invention provides a storage means for storing the position of an obstacle detected by a sensor, and a storage means for storing the position of an obstacle detected by a sensor. means for moving the robot to the memorized position after completing the scheduled work by avoiding objects;
and means for detecting whether or not the obstacle has been removed from the stored position, and if the obstacle has been removed, the remaining work is performed at that location. There is one characteristic.
また、本発明は、特定の障害物の位置を記憶させる手段
と、作業中に検出されて回避された障害物が、該記憶手
段に記憶されている固定の障害物であるか否かを判断す
る手段とを具備し、作業中に回避された障害物が固定の
障害物でない場合にだけ、前記一通りの作業を終了した
後に該障害物が在住した位置にロボットを戻して障害物
が排除されているか否かを検出するための動作を行わせ
るように構成した点に第２の特徴がある。The present invention also provides means for storing the position of a specific obstacle, and determining whether an obstacle detected and avoided during work is a fixed obstacle stored in the storage means. Only when the obstacle avoided during the work is not a fixed obstacle, the robot returns to the position where the obstacle was located after completing the above-mentioned work to remove the obstacle. The second feature is that the device is configured to perform an operation to detect whether or not the device is being used.
上記構成を有する本発明では、障害物があった場所を未
作業地として残したまま、一通りの作業が終了した時点
で、改めて前記未作業地において残り作業を行なえるか
否かを判断し、その判断結果に応じて残り作業が行なえ
る場合には、該未作業地においてロボットに残り作業を
行わせることができる。In the present invention having the above configuration, the area where the obstacle was located is left as an unworked area, and when all the work is completed, it is determined whether or not the remaining work can be done in the unworked area. If the remaining work can be done according to the determination result, the robot can be made to do the remaining work in the unworked area.
特に、前記第２の特徴を有する本発明では、一通りの作
業を終了した後、ロボットを障害物が検出された位置ま
で移動させて残り作業の可否を判断しなくても、あらか
じめ記憶されている固定の障害物の位置情報とセンサで
検出されて記憶された障害物の位置情報とを照合した結
果によって未作業地の残り作業の可否を判断できる。し
たがって、ロボットには未作業地における残り作業を行
わせるために最低限必要な動作だけを行なわせればよく
、作業の効率がよい。In particular, in the present invention having the second feature, the robot is stored in advance without having to move the robot to the position where the obstacle has been detected and determine whether or not it can continue with the remaining work after completing one work. Based on the result of comparing the position information of the fixed obstacle present with the position information of the obstacle detected and stored by the sensor, it is possible to determine whether or not the remaining work can be done in the unworked area. Therefore, the robot only needs to perform the minimum necessary operations to complete the remaining work in the unworked area, resulting in high work efficiency.
（実施例） 以下に図面を参照して、本発明の一丈施例を説明する。(Example) An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第７図は本発明のロボットおよび該ロボットの作業区域
に配設された光反射器の配置状態を示す斜視図である。FIG. 7 is a perspective view showing the robot of the present invention and the arrangement of light reflectors disposed in the working area of the robot.
同図において、ロボット１は例えば芝刈り作業に使用さ
れるロボットであり、その底面には芝刈り用のカッタブ
レード（図示しない）が装着される。また、ロボット１
にはあらかじめ設定された走行コースＣＬに沿って該ロ
ボット１を走行させるための操向制御装置が搭載される
。In the figure, a robot 1 is a robot used, for example, for lawn mowing work, and a cutter blade (not shown) for mowing the lawn is attached to the bottom surface of the robot 1. Also, robot 1
is equipped with a steering control device for causing the robot 1 to travel along a preset travel course CL.
該ロボット１の上部にはモータ５によって駆動される回
転テーブル４が設けられている。そして、該回転テーブ
ル４には光ビームを発生する発光器２および該光ビーム
の反射光を受ける受光器３が搭載されている。前記発光
器２は光を発生する発光ダイオードを備え、受光器３は
入射された光を受けて電気的信号に変換するフォトダイ
オードを備えている（共に図示しない）。A rotary table 4 driven by a motor 5 is provided above the robot 1. The rotary table 4 is equipped with a light emitter 2 that generates a light beam and a light receiver 3 that receives reflected light from the light beam. The light emitter 2 includes a light emitting diode that generates light, and the light receiver 3 includes a photodiode that receives incident light and converts it into an electrical signal (both not shown).
また、ロークリエンコーダ７は回転テーブル４の駆動軸
と連動するように設けられていて、該ロータリエンコー
ダ７から出力されるパルスを計数することによって、回
転テーブル４の回転角度を検出できる。Further, the rotary encoder 7 is provided so as to be interlocked with the drive shaft of the rotary table 4, and by counting the pulses output from the rotary encoder 7, the rotation angle of the rotary table 4 can be detected.
ロボット１の作業区域周囲の３カ所には反射器６が配置
され、該反射器６が配置された位置はロボット１の位置
および進行方向を検出する際の基準点となる。該反射器
６は入射した光を、その入射方向に反射する反射面をＵ
Ｒしており、該反射器６としては、従来より市販されて
いる、いわゆるコーナキューブプリズム等が使用できる
。Reflectors 6 are placed at three locations around the working area of the robot 1, and the positions where the reflectors 6 are placed serve as reference points for detecting the position and direction of movement of the robot 1. The reflector 6 has a reflecting surface that reflects the incident light in the direction of incidence.
As the reflector 6, a conventional commercially available so-called corner cube prism or the like can be used.
前記ロボット１の前部には超音波センサ２６が設けられ
ていて、ロボット１の走行コースＣＬ上に障害物ＯＢが
存在しているような場合、この障害物ＯＢを予定の設定
距離だけ手前で検出し、その検出信号をロボット１に搭
載されている操向制御装置に供給する。この超音波セン
サ２６はロボット１前方の予定範囲にある障害物を検出
できる。An ultrasonic sensor 26 is provided at the front of the robot 1, and when an obstacle OB exists on the running course CL of the robot 1, it moves the obstacle OB a predetermined distance ahead of the robot 1. and supplies the detection signal to the steering control device mounted on the robot 1. This ultrasonic sensor 26 can detect obstacles in a predetermined range in front of the robot 1.
なお、本発明者等は、該障害物ＯＢを回避するための手
段として、ロボット１と障害物ＯＢとの距離を検出し、
この距離を所定値に維持しながら該ロボット１を障害物
ＯＢの周りで迂回走行させるように構成した操向制御装
置を堤案じている（特願平１− 、Ａ３９−１３１
２参照）。このような迂回走行を行なう場合等のために
、前記超音波センサ２６は必要に応じて回動させること
ができる。In addition, the present inventors detect the distance between the robot 1 and the obstacle OB as a means for avoiding the obstacle OB,
Tsutsumi has proposed a steering control device configured to cause the robot 1 to travel in a detour around the obstacle OB while maintaining this distance at a predetermined value.
(see 2). In order to perform such a detour, the ultrasonic sensor 26 can be rotated as necessary.
次に、本実施例のロボット１の制御装置の構成を第１図
に示したブロック図に従って説明する。Next, the configuration of the control device of the robot 1 of this embodiment will be explained according to the block diagram shown in FIG.
第１図において、発光器２から射出される光ビームは、
前記回転テーブル４の同動力向に走査され、反射器６に
よって反射される。反射器６によって反射された該光ビ
ームは受光器３に入射され、自走車の進行方向に対する
環１・ｌ器６の方位角を表す情報として検出される。In FIG. 1, the light beam emitted from the light emitter 2 is
It is scanned in the same direction of the rotary table 4 and reflected by the reflector 6. The light beam reflected by the reflector 6 is incident on the light receiver 3 and is detected as information representing the azimuth angle of the ring 1/l device 6 with respect to the traveling direction of the self-propelled vehicle.
カウンタ９では、回転テーブル４の回転に伴ってローク
リエンコーダ７から出力されるパルス数が計数される。The counter 9 counts the number of pulses output from the row encoder 7 as the rotary table 4 rotates.
そして、該パルスの計数値は受光器３において反射光を
受光する毎に角度検出部１０に転送される。角度検出部
１０では反射光の受光毎に転送される前記パルスの計数
値（一方位角）に基づいて、自走車１の進行方向に対す
る各反射器６の開き角が算出される。The pulse count value is transferred to the angle detection section 10 each time the light receiver 3 receives reflected light. The angle detection unit 10 calculates the opening angle of each reflector 6 with respect to the traveling direction of the self-propelled vehicle 1 based on the count value (unidirectional angle) of the pulses transferred each time the reflected light is received.
位置・進行方向演算部１３では、検出された各反射器６
、つまり各反射器６が配置された３カ所の基準点間の開
き角に基づき、この基準点のうち２つの基準点を結ぶ直
線をＸ軸とするｘ−ｙ座標系におけるロボット１の座標
および進行方向が演算される。該ｘ−ｙ座標系は予め適
宜の手段（こよって各基準点の位置を測定し、その位置
情報に基づいて設定される。In the position/direction calculation unit 13, each detected reflector 6
That is, based on the opening angle between the three reference points where each reflector 6 is placed, the coordinates of the robot 1 in the x-y coordinate system with the X axis being the straight line connecting two of these reference points, and The direction of travel is calculated. The x-y coordinate system is set in advance by an appropriate means (thereby measuring the position of each reference point and based on the position information thereof).
位置・進行方向演算部１３での演算結果は第１比較部２
５に入力される。第１比較部２５では、走行コース設定
部１６に設定されている走行コースを表すデータと、位
置・進行方向清算部１３で得られたロボット１の座標お
よび進行方向とが比較され、前記走行コースに対するロ
ボット１のＸ軸方向の位置差ΔＸおよび進行方向の角度
差Δθが検出される。The calculation results in the position/direction calculation unit 13 are sent to the first comparison unit 2.
5 is input. The first comparing section 25 compares the data representing the traveling course set in the traveling course setting section 16 with the coordinates and traveling direction of the robot 1 obtained by the position/direction clearing section 13, and A positional difference ΔX in the X-axis direction and an angular difference Δθ in the traveling direction of the robot 1 with respect to the robot 1 are detected.
前記座標および進行方向の具体的な算出手順およびその
算出式は本発明者等が先に出師した発明（特願昭６３−
１１６６８９号）に詳述されているので説明は省略する
。The specific calculation procedure and calculation formula for the coordinates and the direction of movement are described in the invention previously published by the present inventors (Japanese Patent Application No. 1983-
116689), so the explanation will be omitted.
これらの位置差ΔＸおよび進行方向の角度差Δθは切換
部２４を介して操舵部１４に入力され、操舵部１４では
、これらのデータに基づいて自走車１の前輪１７の操舵
角が決定される。These positional difference ΔX and angle difference Δθ in the traveling direction are input to the steering unit 14 via the switching unit 24, and the steering unit 14 determines the steering angle of the front wheels 17 of the self-propelled vehicle 1 based on these data. Ru.
決定された操舵角に基づいてロボッ）１の前輪１７に連
結された操舵モータＭが駆動される。該操舵モータＭに
よる前輪１７の操舵角は、ロボット１の前輪に設けられ
た舵角センサ１５で検出されて操舵部１４にフィードバ
ックされる。駆動部１８はエンジン１９の始動・停止を
制御する。Based on the determined steering angle, the steering motor M connected to the front wheels 17 of the robot 1 is driven. The steering angle of the front wheels 17 by the steering motor M is detected by a steering angle sensor 15 provided on the front wheels of the robot 1 and fed back to the steering section 14 . The drive unit 18 controls starting and stopping of the engine 19.
超音波センサ２６による障害物検出信号ａは、迂回操向
制御部２９および位置・進行方向演算部１３に入力され
る。The obstacle detection signal a from the ultrasonic sensor 26 is input to the detour steering control section 29 and the position/direction calculation section 13 .
迂回操向制御部２９は、信号ａに応答して切換部２４に
切換信号すを供給し、該切換部２４を迂回操向制御部２
９側に切換える。切換部２４が切換えられると障害物を
回避するための操舵信号Ｃが迂回操向制御部２９から操
舵部１４に供給される。The detour steering control section 29 supplies a switching signal to the switching section 24 in response to the signal a, and switches the switching section 24 to the detour steering control section 2.
Switch to the 9 side. When the switching section 24 is switched, a steering signal C for avoiding an obstacle is supplied from the detour steering control section 29 to the steering section 14 .
前記迂回操向制御部２９には、予定の走行コースＣＬと
ロボット１の現在位置との偏差ΔＸが前記第１比較部２
５から供給され、該偏差ΔＸが“０′になった時点で迂
回走行が終了したと判断される。なお、迂回走行によっ
て生じた未作業地の大きさを検出するため、該迂回終了
時点のロボット１の位置は図示しない記憶部に記憶させ
ておく。The detour steering control unit 29 stores the deviation ΔX between the planned travel course CL and the current position of the robot 1 in the first comparison unit 2.
5, and it is determined that the detour has ended when the deviation ΔX becomes "0".In addition, in order to detect the size of the unworked area caused by the detour, the The position of the robot 1 is stored in a storage section (not shown).
前記迂回操向制御部２９の詳細な構成は、前記特願平１
− ；Ａ３９−１３１２に開示されているので説明
を省略する。The detailed configuration of the detour steering control section 29 is disclosed in the aforementioned Japanese Patent Application No. 1999.
- ; Since it is disclosed in A39-1312, the explanation will be omitted.
また、障害物検出信号ａに応答して位置・進行方向演算
部１３から障害物位置比較部２３に該障害物検出時点に
おけるロボット１の位置情報が供給される。該障害物位
置比較部２３では、作業に先立って、固定障害物記憶部
２７に入力されている樹木等、特定の固定障害物の位置
を示す位置情報と前記障害物検出時点におけるロボット
１の位置情報とが比較される。該比較結果により、検出
された障害物が固定障害物か否かを判別できる。In addition, in response to the obstacle detection signal a, the position/progressing direction calculation unit 13 supplies the position information of the robot 1 at the time of the obstacle detection to the obstacle position comparison unit 23. Prior to the work, the obstacle position comparing section 23 compares the position information indicating the position of a specific fixed obstacle such as a tree, which is input into the fixed obstacle storage section 27, and the position of the robot 1 at the time of detecting the obstacle. information is compared. Based on the comparison result, it can be determined whether the detected obstacle is a fixed obstacle.
検出された障害物が固定障害物でない場合、前記障害物
検出時点におけるロボットｌの位置情報はチエツク用記
憶部２８に記憶される。該チエツク用記憶部２８の記憶
内容は、後述の障害物再チエツクにおいても再び障害物
が検出された場合には学習用記憶部３０に転送される。If the detected obstacle is not a fixed obstacle, the position information of the robot I at the time of the detection of the obstacle is stored in the check storage section 28. The storage contents of the checking storage section 28 are transferred to the learning storage section 30 if an obstacle is detected again in the obstacle recheck described later.
固定障害物判定部３１では、学習用記憶部３０に記憶さ
れた位置情報が過去に記憶されたことのある位置情報か
否かが検出される。過去に予定回数以上検出されたこと
があれば該学習用記憶部３０に記憶されている位置情報
は、追加の固定障害物位置情報として前記固定障害物記
憶部２７に記憶される。The fixed obstacle determination unit 31 detects whether the position information stored in the learning storage unit 30 is position information that has been stored in the past. If an obstacle has been detected more than the scheduled number of times in the past, the position information stored in the learning storage unit 30 is stored in the fixed obstacle storage unit 27 as additional fixed obstacle position information.
残作業コース設定部３２では、チエツク用記憶部２８に
記憶されている位置情報と、障害物の回避走行が終了し
た時点のロボット１の位置情報とに基づき、回避走行に
よって残った芝刈り作業を行なうための走行コースが演
算されて設定される。The remaining work course setting unit 32 determines the remaining lawn mowing work due to the avoidance run based on the position information stored in the check storage unit 28 and the position information of the robot 1 at the time when the obstacle avoidance run is completed. A driving course to be taken is calculated and set.
未作業地が複数箇所ある時は、それぞれの未作業地をつ
なぐ走行コースを設定する。If there are multiple unworked areas, set a driving course that connects each unworked area.
第２比較部３３では、位置・進行方向演算部１３から供
給されるロボット１の現在位置情報と前記残作業コース
設定部３２から構成される装置作業のための走行コース
とが比較される。The second comparing section 33 compares the current position information of the robot 1 supplied from the position/progressing direction calculating section 13 with the traveling course for the device work, which is constituted by the remaining work course setting section 32.
作業終了判定部３４では、位置・進行方向演算部１３の
出力に基づいて作業が終了したか否かが判定される。該
判定結果から、作業が終了したと判定されると、切換部
２４は第２比較部３３の側に切換えられ、第２比較部３
３の出力が操舵部１４に供給されて残りの芝刈り作業の
ためのロボット１の操向制御が行われる。The work completion determination unit 34 determines whether the work has been completed based on the output of the position/progressing direction calculation unit 13. When it is determined from the determination result that the work has been completed, the switching section 24 is switched to the second comparison section 33 side.
3 is supplied to the steering unit 14 to control the steering of the robot 1 for the remaining lawn mowing work.
なお、第１図に示された構成要素のうち、鎖線で示され
た範囲（ハ）の部分は、マイクロコンピュータによって
構成することができる。It should be noted that among the components shown in FIG. 1, the area (c) shown by the chain line can be configured by a microcomputer.
次に、上記構成による本実施例の動作を説明する。第２
図、第３図、第４図、第５図は本実施例の動作を示すフ
ローチャート、第６図はロボット１の走行コースと反射
器６の配置状態を示す図である。Next, the operation of this embodiment with the above configuration will be explained. Second
3, 4, and 5 are flowcharts showing the operation of this embodiment, and FIG. 6 is a diagram showing the traveling course of the robot 1 and the arrangement state of the reflector 6.
第６図において、基準点Ａ、 Ｂ、 Ｃには反射器
６が配置され、点Ｂを原点とし、点ＢおよびＣを通る線
をＸ軸とする座標系でロボット１および作業区域２２を
表している。In FIG. 6, reflectors 6 are placed at reference points A, B, and C, and the robot 1 and work area 22 are expressed in a coordinate system with point B as the origin and a line passing through points B and C as the X axis. ing.
点Ｒ（Ｘｒｅｔ、Ｙｒｅｔ）はロボット１の戻り位置を
示し、作業区域２２は（Ｘｓｔ。Point R (Xret, Yret) indicates the return position of the robot 1, and the work area 22 is (Xst.
Ｙｓ ｔ）、（Ｘｓ ｔ、 Ｙｅ）、（Ｘｅ、Ｙｓｔ）
、（Ｘｅ、Ｙｅ）で示される点を桔ぶ領域である。Ys t), (Xs t, Ye), (Xe, Yst)
, (Xe, Ye).
ロボット１の位置はＴ （Ｘｐ、Ｙｐ）で示す。The position of the robot 1 is indicated by T (Xp, Yp).
第６図では説明を簡単にするため、作業区域２２の４辺
をｘｌＩｌｌまたはｙ軸に平行にした例を示したが、作
業区域２２の周囲に基準点Ａ、 Ｂ、 Ｃを配置して
あれば、作業区域２２の形状および作業区域２２の４辺
の向きはｆ−１−意である。In order to simplify the explanation, Fig. 6 shows an example in which the four sides of the work area 22 are parallel to the xlIll or y axis, but it is also possible to place reference points A, B, and C around the work area 22. For example, the shape of the work area 22 and the orientation of the four sides of the work area 22 are f-1-.
ロボット１は走行コースＣＬに沿って走行し、障害物が
あればそれを回避して迂回走行し、作業を継続する。同
図において、点Ｈ１，Ｈ２は障害物ＯＢＩ、ＯＢ２を検
出して点線で示した迂回走行コースの走行を開始する位
置を示し、点−Ｆｌ。The robot 1 travels along the traveling course CL, and if there is an obstacle, it avoids it and travels in a detour to continue the work. In the same figure, points H1 and H2 indicate the positions where obstacles OBI and OB2 are detected and the detour travel course indicated by the dotted line starts, and is the point -Fl.
Ｆ２は迂回走行終了位置を示す。F2 indicates the detour end position.
第２図のフローチャートに従って制御手順を説明する。The control procedure will be explained according to the flowchart in FIG.
まず、ステップＳ１では、樹木などの固定障害物の位置
情報を固定障害物記憶部２７に入力する。First, in step S1, position information of a fixed obstacle such as a tree is input into the fixed obstacle storage section 27.
この固定障害物の位置情報は例えばロボット１を作業に
先立って予備的に走行コースＣＬ上を走行させることに
よって検出できる。The position information of this fixed obstacle can be detected, for example, by causing the robot 1 to travel on the travel course CL in advance of the work.
ステップＳ２では、ロボット１の現在位置Ｒと前記走行
コース設定部１６に設定された作業開始位置の座標（Ｘ
ｓ ｔ、Ｙｓ ｔ）とに基づいて演算されたロボット１
の操舵量に従って前輪１７を操舵し、ロボット１を作業
開始位置へ移動させる。In step S2, the current position R of the robot 1 and the coordinates (X
s t, Ys t)
The front wheels 17 are steered according to the amount of steering, and the robot 1 is moved to the work starting position.
ステップＳ３では、走行コースのＸ座標ＸｎとしてＸｓ
ｔをセットし走行コースを設定する。In step S3, Xs is set as the X coordinate Xn of the driving course.
Set t and set the driving course.
ステップＳ４では、ロボット１の走行を開始させ、ステ
ップＳ５では、ロボット１の自己位置Ｔ （ｘｐ、Ｙｐ
）および進行方向θの演算が行われる。In step S4, the robot 1 starts running, and in step S5, the self-position T (xp, Yp
) and the traveling direction θ are calculated.
ステップＳ６では、第３図に関して後述する手順に従っ
て障害物チエツクが行われる。In step S6, an obstacle check is performed according to the procedure described below with respect to FIG.
ステップＳ７では、前記障害物チエツクの結果に応じて
セットされる回避フラグの判別が行われる。回避フラグ
に“１“がセットされていたならば、ステップＳ８に移
行して障害物回避のための迂回走行が行われる。In step S7, an avoidance flag that is set according to the result of the obstacle check is determined. If the avoidance flag is set to "1", the process moves to step S8 and detour travel is performed to avoid obstacles.
ステップＳ９では、迂回終了位置、すなわち前記点Ｆｌ
、Ｆ２が記憶される。In step S9, the detour end position, that is, the point Fl
, F2 are stored.
一方、回避フラグに“Ｏ＃がセットされていた場合は、
障害物がないと判断されてステップＳ１Ｏに進む。On the other hand, if "O#" is set in the avoidance flag,
It is determined that there is no obstacle and the process proceeds to step S1O.
ステップＳ１０では、走行コースからのずれ量（Δｘ＝
Ｘｐ−Ｘｎ、Δθ）が演算され、ステップＳ１ｌでは該
ずれ量に応じ、操舵部１４によって操舵角制御が行われ
る。In step S10, the amount of deviation from the driving course (Δx=
Xp-Xn, Δθ) is calculated, and in step S1l, steering angle control is performed by the steering section 14 according to the amount of deviation.
ステップ５１２（第２図その２）では、ロボット１がｙ
軸方向において原点から遠ざかる方向（行き方向）に走
行しているか、原点に近づく方向（戻り方向）に走行し
ているかが判断される。In step 512 (Fig. 2 Part 2), the robot 1
In the axial direction, it is determined whether the vehicle is traveling in a direction away from the origin (going direction) or in a direction approaching the origin (returning direction).
行き方向であれば、ステップＳ１３において一行程が終
了した（Ｙｐ＞Ｙｅ）か否かが判断され、戻り方向であ
れば、ステップＳ１４において一行程が終了した（Ｙｐ
＜Ｙｓｔ）か否かが判断される。ステップＳ１３または
１４において、−行程が終了していないと判断されれば
ステップ８５〜Ｓ１２の処理が繰り返し行われる。If it is in the forward direction, it is determined in step S13 whether one stroke has been completed (Yp>Ye), and if it is in the return direction, it is determined in step S14 that one stroke has been completed (Yp
<Yst). If it is determined in step S13 or 14 that the -stroke has not been completed, steps 85 to S12 are repeated.
ステップＳ１３または１４において、−行程が終了した
と判断されれば、次はステップＳ１５において全行程が
終了した（Ｘｐ＞Ｘｅ）か否かの判断が行われる。If it is determined in step S13 or 14 that the -stroke has been completed, then in step S15 it is determined whether all the strokes have been completed (Xp>Xe).
全行程が終了していなければステップ３１６においてロ
ボット１のＵターン制御が行われる。該Ｕターン（旋回
行程）の制御は、例えば次のように行われる。ロボット
１を、その操舵角をあらかじめ設定された角度に固定し
て走行させ、前記角度検出部１０で検出される開き角に
基づく、ロボット１から見た各基準点Ａ−Ｃの方位角の
うち少なくとも１つが予定の角度範囲内に合致した時点
で、旋回行程の制御を終了して直線行程の操向制御に戻
るようにする。If the entire stroke has not been completed, the U-turn control of the robot 1 is performed in step 316. The U-turn (turning stroke) is controlled, for example, as follows. The robot 1 is run with its steering angle fixed at a preset angle, and the azimuth of each reference point A-C as seen from the robot 1 is determined based on the opening angle detected by the angle detection section 10. When at least one of the angles falls within a predetermined angle range, the control of the turning stroke is ended and the steering control of the straight stroke is returned to.
ステップＳ１７では、Ｘｎに（Ｘｎ十Ｌ）がセットされ
て次の走行コースが設定される。In step S17, Xn is set to (Xn+L) and the next travel course is set.
全行程が終了したならば、ステップＳ１８で、第４図に
関して後述する手順に従って障害物再チエツクが行われ
る。When all the steps are completed, in step S18, an obstacle check is performed again according to the procedure described later with reference to FIG.
障害物再チエツクが終了したならば、ステップＳ１９で
は戻り位置Ｒへ戻って走行を停止し、ステップＳ２０で
は、第５図に関して後述する手順に従って障害物位置の
学習が行われる。When the obstacle recheck is completed, the vehicle returns to the return position R and stops traveling in step S19, and the obstacle position is learned in step S20 according to the procedure described later with reference to FIG.
次に、前記ステップＳ６の障害物チエツク、およびステ
ップ３１８の障害物再チエツク、ならびにステップＳ２
０の障害物位置の学習について説明する。Next, the obstacle check in step S6, the obstacle recheck in step 318, and the step S2
Learning of the obstacle position of 0 will be explained.
まず、第３図を参照して障害物チエツクの動作を説明す
る。First, the operation of the obstacle check will be explained with reference to FIG.
同図において、ステップＳ６０では、前記超音波センサ
２６の出力に基づいて障害物が有るか杏かが判別される
。障害物がない場合は、ステップＳ６１に移行して回避
フラグに“０”をセットして処理を終える。In the figure, in step S60, it is determined whether there is an obstacle or not based on the output of the ultrasonic sensor 26. If there is no obstacle, the process moves to step S61, sets the avoidance flag to "0", and ends the process.
障害物が検出された場合は、ステップＳ６２に進み、検
出された障害物が前記固定障害物記憶部２７に記憶され
ている障害物か否かの判断がなされる。If an obstacle is detected, the process advances to step S62, and it is determined whether the detected obstacle is an obstacle stored in the fixed obstacle storage section 27.
前記記憶部２７に記憶されている障害物ならば、ステッ
プＳ６４にジャンプして回避フラグに“１”をセットし
て処理を終える。If the obstacle is stored in the storage section 27, the process jumps to step S64, sets the avoidance flag to "1", and ends the process.
一方、検出された障害物が前記記憶部２７に記憶された
ものでない場合は、ステップ５６３に進んで前記チエツ
ク用記憶部２８に該障害物の位置情報を記憶する。On the other hand, if the detected obstacle is not stored in the storage section 27, the process proceeds to step 563 and the position information of the obstacle is stored in the check storage section 28.
ステップＳ６４では、回避フラグに“１“をセットする
。In step S64, the avoidance flag is set to "1".
このように、該障害物チエツクでは、障害物が検出され
た場合にロボット１の迂回走行が必要であることを示す
回避フラグを立てると共に、該障害物が、固定障害物記
憶部にない障害物の場合は、後での残り作業のために該
障害物の位置情報をチエツク用記憶部２８に記憶する。In this way, in the obstacle check, when an obstacle is detected, an avoidance flag is set to indicate that the robot 1 needs to take a detour, and if the obstacle is not in the fixed obstacle storage section, the avoidance flag is set. In this case, the position information of the obstacle is stored in the check storage unit 28 for later remaining work.
次に、第４図を参照して障害物再チエツクの動作を説明
する。Next, the operation of re-checking obstacles will be explained with reference to FIG.
同図において、ステップ５１８０では、障害物のチエツ
クが必要か否か、つまりチエツク用記憶部２８に障害物
の位置情報が記憶されているか否かが検出される。チエ
ツク用記憶部２８に位置情報が記憶された障害物がなけ
れば処理を終了する。In the same figure, in step 5180, it is detected whether or not it is necessary to check for an obstacle, that is, whether or not the position information of the obstacle is stored in the checking storage section 28. If there is no obstacle whose position information is stored in the check storage section 28, the process ends.
チエツク用記憶部２８に位置情報が記憶された障害物が
あれば、ステップ８１８１に移行し、記憶されている障
害物の位置情報に基づいて残作業コース設定部３２にお
いて残作業コースを演算し、該コースに沿ってロボット
１を移動させる（ステップ３１８２）。If there is an obstacle whose position information is stored in the check storage unit 28, the process moves to step 8181, and the remaining work course setting unit 32 calculates the remaining work course based on the stored position information of the obstacle. The robot 1 is moved along the course (step 3182).
ステップ５１８３では障害物が再度検出されたか否かが
ｉｌＩ別される。障害物があるべきはずの（ｎ置で障害
物が検出されなかった場合は、障害物が移動できるもの
であり、他の場所に移動したと判断されてステップ８１
８４に進む。In step 5183, it is determined whether the obstacle has been detected again. If an obstacle is not detected at the position where there should be an obstacle, it is determined that the obstacle is movable and has moved to another location, and step 81
Proceed to step 84.
ステップ８１８４では、前記チエツク用記憶部２８に記
憶された障害物は固定的なものでながったので、その記
憶内容が消去される。In step 8184, since the obstacles stored in the check storage section 28 are fixed and have disappeared, the stored contents are erased.
ステップ３１８５では、未作業地の作業を行なつＱ
未作業地の作業が終了したならば、ステップ５１８６で
再チエツクすべき他の障害物があるか否かを判別し、な
ければ処理を終了する。他の陣書物がある場合はステッ
プ８１８２に戻り、ロボット１を次の未作業地へと移動
させる。In step 3185, work is performed on the unworked area. When the work on the unworked area is completed, it is determined in step 5186 whether there are any other obstacles that should be checked again, and if not, the process is terminated. . If there are other camp books, the process returns to step 8182 and the robot 1 is moved to the next unworked area.
ステップ３１８３の判断が肯定、つまり作業中に検出さ
れた障害物が依然として元の位置にあった場合は固定的
な障害物である可能性があるので、後述の学習のためス
テップ８１８７に進んで学習用記憶部３０に位置を記憶
する。If the judgment in step 3183 is affirmative, that is, the obstacle detected during work is still in its original position, there is a possibility that it is a fixed obstacle, so proceed to step 8187 for learning to be described later. The location is stored in the storage unit 30.
このように、該障害物再チエツクでは、作業中に検出さ
れた障害物がもとの位置にあるか否かをチエツクして、
該障害物が移動していればその場所（未作業地）の芝刈
り作業を行なう。In this way, in the obstacle recheck, it is checked whether or not the obstacle detected during work is in its original position.
If the obstacle has moved, mowing the lawn at that location (unworked area) is performed.
次に、第５図を参照して障害物位置の学習の動作を説明
する。Next, the operation of learning the obstacle position will be explained with reference to FIG.
同図において、ステップ５２００では、前記学習用記憶
部３０に障害物の位置情報の記憶が有るか否かがＩＩＩ
別される。記憶がなけれは処理を終了し、記憶がある場
合にはステップ５２０１に移行する。In the same figure, in step 5200, it is determined whether or not the learning storage unit 30 stores the position information of the obstacle.
Separated. If there is no memory, the process ends, and if there is memory, the process moves to step 5201.
ステップ５２０１では、今回の作業において該学習用記
憶部３０に記憶された位置は、過去の作業において予定
の回数ｉだけ連続して該学習用記憶部３０に記憶された
ことがあるものか否かが↑１１別される。該予定の回数
りは１〜２回が適当である。In step 5201, it is determined whether the position stored in the learning storage unit 30 in the current work has been stored in the learning storage unit 30 consecutively for a scheduled number of times i in the past work. is separated by ↑11. The appropriate number of times for this schedule is 1 to 2 times.
該ステップ５２０１の判断が肯定の場合は、いつもその
場所に固定的にある物体であると判断され、ステップ５
２０２において、前記固定障害物記憶部２７にあらかじ
め記憶されている位置情報に追加してその位置情報が記
憶される。If the determination in step 5201 is affirmative, it is determined that the object is always fixedly located at that location, and step 5201 is performed.
At 202, the position information is stored in addition to the position information stored in advance in the fixed obstacle storage section 27.
ステップ５２０３では、ステップ５２０２で固定障害物
記憶部２７に記憶された位置情報が、学習用記憶部３０
から消去される。In step 5203, the position information stored in the fixed obstacle storage unit 27 in step 5202 is stored in the learning storage unit 30.
will be deleted from
前記ステップ５２０１が否定の場合は、ステップ５２０
２．５２０３はスキップされる。If step 5201 is negative, step 520
2.5203 is skipped.
このように該障害物位置の学習では、いつも検出される
固定的な障害物は、固定障害物記憶部２７に記憶するよ
うにした。その結果、障害物チエツクにおいて固定障害
物と判断されなかった障害物だけを再チエツクすればよ
く、障害物再チエツクに際しては、前記固定障害物を再
チエ・ンクの対象からはずすことができるので、むだな
再チエツクのためにロボット１を移動させることが回避
できる。In this way, in learning the obstacle position, fixed obstacles that are always detected are stored in the fixed obstacle storage section 27. As a result, it is only necessary to re-check the obstacles that were not determined to be fixed obstacles in the obstacle check, and when re-checking the obstacles, the fixed obstacles can be excluded from the targets of the re-check. It is possible to avoid moving the robot 1 for unnecessary re-checks.
以上の説明のように、本実施例によれば、走行コース上
で障害物ＯＢが検出されると、該障害物を迂回して作業
は継続される。そして、一通りの作業が終了した後、前
記検出された障害物のうち固定的な障害物として予め登
録されているもの、および学習処理の結果登録されたち
の以外の障害物が検出された位置にロボット１を戻して
障害物の有無を再チエツクできる。再チエツクの結果、
障害物が移動されていればその場所において残り作業を
行なうことができる。As described above, according to the present embodiment, when an obstacle OB is detected on the driving course, the work is continued by detouring around the obstacle. After completing all the tasks, the positions where obstacles other than those registered in advance as fixed obstacles among the detected obstacles and those registered as a result of the learning process are detected. The robot 1 can be returned to the current position and the presence or absence of obstacles can be checked again. As a result of re-checking,
If the obstacle has been moved, the remaining work can be done at that location.
一通りの作業が終了した後の再チエツクは、必ずしも作
業直後に行なうことはなく、作業者に該障害物を排除す
る時間を与えるために、作業終了後予定の侍間経過して
再チエツクするようにしてもよい。Re-checking after completing a set of tasks is not necessarily done immediately after the work is completed, but should be re-checked after a scheduled lapse of time after the work is completed to give the worker time to remove the obstacle. You can do it like this.
前記再チエツクのための走行コース（残作業コース）は
、一通りの作業終了時点で、各障害物検出地点をつなぐ
コースの距離が最短となるようなコースを演算して設定
することが望ましい◇また、一通りの作業が終了した時
点で、すべての障害物検出地点をつなぐ残作業コースの
演算を行ってもよいし、１つの障害物を再チエツクした
時点で、次の障害物検出地点までのコースを演算するよ
うにしてもよい。It is desirable to calculate and set the driving course for the re-check (remaining work course) such that the distance of the course connecting each obstacle detection point is the shortest at the end of one round of work◇ In addition, you can calculate the remaining work course that connects all obstacle detection points when one work is completed, or you can check one obstacle again and move to the next obstacle detection point. It is also possible to calculate the course of .
以上説明した実施例では、学習の結果によって固定的な
障害物であると判断されたものの位置情報は、予め固定
障害物として登録しておく固定障害物記憶部に追加的に
登録するようにした。この他に、予め固定障害物を登録
しておく記憶部と、学習の結果によって新たに固定障害
物とされたものを登録する記憶部とをそれぞれ別々の記
憶手段にすることもできる。In the embodiment described above, the position information of objects determined to be fixed obstacles based on the learning results is additionally registered in the fixed obstacle storage unit which is registered in advance as fixed obstacles. . In addition, the storage unit in which fixed obstacles are registered in advance and the storage unit in which objects newly set as fixed obstacles based on the learning results are registered may be separate storage means.
例えば、予め固定障害物を登録しておく記憶部としては
ＩＣカードのような外部メモリが使用でき、学習の結果
によって登録するための記憶部は内部メモリとすること
ができる。For example, an external memory such as an IC card can be used as a storage unit in which fixed obstacles are registered in advance, and an internal memory can be used as a storage unit for registering based on learning results.
さらに、これら両者の固定障害物の位置情報は作業後に
前記外部メモリに登録するようにすれば・作業区域毎に
その外部メモリを使用して作業を行うことができる。Furthermore, if the positional information of these two fixed obstacles is registered in the external memory after work, the work can be performed using the external memory for each work area.
なお、本実施例で示したロボ・ソトの作業内容は芝刈り
作業であるが、本発明は該芝刈り作業用のロボットに限
定されず、例えば地面をなぞってゴルフ場のボールを収
集するロボットや、ごみ収集用のロボット、あるいは散
水や施肥作業用ロボット等に適用することによってこれ
らの作業の能率を向上させることができる。Although the work of the RoboSoto shown in this example is lawn mowing, the present invention is not limited to lawn mowing robots, but can also be applied to, for example, robots that trace the ground and collect balls on a golf course. By applying the present invention to garbage collection robots, watering and fertilizing robots, etc., the efficiency of these operations can be improved.
本発明は、上記実施例に示したように予め障害物を登録
しておく手段や、学習機能を持たせることによって最大
限の効果をあげることができるが、これらの手段や学習
機能を有しないでも、少なくとも、作業中に検出された
障害物のすべてに対して再チエツクを行う機能を有して
いれば従来技術以上の効果をあげることはできる。The present invention can achieve the maximum effect by providing a means for registering obstacles in advance and a learning function as shown in the above embodiment, but this invention does not have these means or learning function. However, if the system has at least a function of re-checking all obstacles detected during work, it can be more effective than the conventional technology.
（発明の効果）
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、次の
ような効果が得られる。(Effects of the Invention) As is clear from the above description, according to the present invention, the following effects can be obtained.
（１）走行コース上の障害物が固定的なものである場合
を除き、迂回走行した障害物について、再度固定的なも
のであるか移動可能なもの（すでになくなったもの）で
あるかを判断して残り作業として後で自動的に処理でき
るので、未作業地を減らすことができる。(1) Unless the obstacle on the driving course is fixed, judge whether the obstacle you have detoured around is again fixed or movable (already gone). Since the remaining work can be automatically processed later, the amount of unworked area can be reduced.
（２〉ロボットを走行させておきさえすれば自動的に回
避動作およびこの回避動作位置への戻り動作を行うこと
から、ロボットの操作に関して作業者の手作業を介入さ
せることなく、自動的に処理できるので作業能率が向上
する。(2) As long as the robot is running, it will automatically perform the avoidance operation and return operation to the avoidance operation position, so the robot can be automatically processed without manual intervention by the operator. This improves work efficiency.
（３）作業者は、ロボットの作業に先立って障害物を排
除する必要がなく、他の部分の走行作業中等に障害物を
取除いたり移動させておきさえすればよいので、余裕を
もってロボットの監視作業ないしは他の作業に従事でき
る。(3) The operator does not need to remove obstacles before the robot starts working, but only needs to remove or move the obstacles while the robot is moving other parts, so the robot can be moved with sufficient time. Can engage in monitoring work or other work.
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図、
第３図、第４図、第５図は実施例の動作を示すフローチ
ャート、第６図はロボットの走行経路の説明図、第７図
はロボットと反射器ならびに障害物の位置関係を示す斜
視図である。
１・・・ロボット、２・・・発光器、３・・・受光器、
６・・・反射器、１０・・・角度検出部、１３・・・位
置・進行方向演算部、１４・・・操舵部、２４・・・切
換部、２５・・・第１比較部、２６・・・超音波センサ
、２７・・・固定障害物記憶部、２８・・・チエツク用
記憶部、２９・・・迂回操向制御部、３０・・・学習用
記憶部、３１・・・固定障害物判定部、３２・・・残作
業コース設定部、３３・・・第２比較部
第 ２
図（その１〉[BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS] FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, FIG.
Figures 3, 4, and 5 are flowcharts showing the operation of the embodiment, Figure 6 is an explanatory diagram of the robot's travel route, and Figure 7 is a perspective view showing the positional relationship of the robot, reflector, and obstacles. It is. 1... Robot, 2... Emitter, 3... Light receiver,
6... Reflector, 10... Angle detection section, 13... Position/progressing direction calculation section, 14... Steering section, 24... Switching section, 25... First comparison section, 26 ... Ultrasonic sensor, 27... Fixed obstacle storage section, 28... Memory section for checking, 29... Detour steering control section, 30... Storage section for learning, 31... Fixed Obstacle determination section, 32... Remaining work course setting section, 33... Second comparison section Fig. 2 (Part 1)
Claims (6)
された基準点に対する自己位置および進行方向を検出す
る手段と、該検出手段の検出情報に基づいて走行方向を
制御する操向制御手段を有する自走型作業ロボットにお
いて、 障害物の有無を検出する障害物センサと、 該障害物センサによって検出された障害物の位置を記憶
しておく記憶手段と、 該障害物を回避して予定の作業を一通り終了した後、前
記記憶された位置に当該ロボットを移動させる手段と、 前記記憶された位置において該記憶された位置から前記
障害物が排除されているか否かを検出する手段とを具備
し、障害物が排除されていた場合にはその場所において
残り作業を行わせるように構成したことを特徴とする自
走型作業ロボット。(1) A vehicle having means for detecting its own position and traveling direction with respect to reference points installed at least three locations around the work area, and a steering control means for controlling the traveling direction based on the detection information of the detecting means. A running work robot includes an obstacle sensor that detects the presence or absence of an obstacle, a storage means that stores the position of the obstacle detected by the obstacle sensor, and a memory device that avoids the obstacle and performs the scheduled work. After completing one step, the method includes means for moving the robot to the memorized position, and means for detecting whether or not the obstacle has been removed from the memorized position. A self-propelled work robot characterized in that, if an obstacle has been removed, the robot is configured to perform the remaining work at that location.
害物記憶手段と、 作業中に検出された障害物が、前記固定障害物記憶手段
にその位置が記憶されている障害物であるか否かを判断
する手段とを具備し、検出された障害物が前記固定の障
害物でない場合にだけ、前記一通りの作業を終了した後
に該障害物が存在した位置にロボットを戻して障害物が
排除されているか否かを検出するための動作を行わせる
ように構成したことを特徴とする請求項１記載の自走型
作業ロボット。(2) A fixed obstacle storage means for storing the position of a fixed obstacle in advance; and whether an obstacle detected during work is an obstacle whose position is stored in the fixed obstacle storage means. and a means for determining whether the detected obstacle is not the fixed obstacle, the robot is returned to the position where the obstacle was located after completing the above-mentioned series of operations, and the obstacle is removed. 2. The self-propelled working robot according to claim 1, wherein the self-propelled working robot is configured to perform an operation for detecting whether or not the robot is being operated.
障害物が、過去の作業において検出されて記憶された障
害物であることを検出する手段と、過去において検出さ
れて記憶された連続回数が予定の回数以上の場合に、該
障害物の位置を前記固定障害物記憶手段に記憶させる手
段とを具備したことを特徴とする請求項２記載の自走型
作業ロボット。(3) means for detecting that the obstacle detected and stored by the obstacle sensor is an obstacle detected and stored in a past operation; 3. The self-propelled working robot according to claim 2, further comprising means for storing the position of the obstacle in the fixed obstacle storage means when the number of times the obstacle is exceeded is a predetermined number of times.
記憶する前記記憶手段の記憶内容およびロボットの現在
位置に基づいて該障害物センサによって障害物が検出さ
れた位置までロボットを移動させる走行コースを算出す
る演算手段を具備したことを特徴とする請求項１、２ま
たは３記載の自走型作業ロボット。(4) A travel course for moving the robot to a position where the obstacle is detected by the obstacle sensor based on the memory contents of the storage means that stores the position of the obstacle detected by the obstacle sensor and the current position of the robot. 4. The self-propelled working robot according to claim 1, further comprising arithmetic means for calculating .
ることを作業内容としたことを特徴とする請求項１、２
、３または４記載の自走型作業ロボット。(5) Claims 1 and 2 characterized in that the work includes tracing the ground and collecting objects scattered on the ground.
, 3 or 4. The self-propelled working robot according to .
求項１、２、３または４記載の自走型作業ロボット。(6) The self-propelled working robot according to claim 1, 2, 3 or 4, characterized in that the work content is lawn mowing work.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1207860A JP2748281B2 (en) | 1989-08-14 | 1989-08-14 | Self-propelled work robot |
| US07/553,625 US5107946A (en) | 1989-07-26 | 1990-07-18 | Steering control system for moving vehicle |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP1207860A JP2748281B2 (en) | 1989-08-14 | 1989-08-14 | Self-propelled work robot |
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| JPH0373004A true JPH0373004A (en) | 1991-03-28 |
| JP2748281B2 JP2748281B2 (en) | 1998-05-06 |
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ID=16546738
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| JP1207860A Expired - Lifetime JP2748281B2 (en) | 1989-07-26 | 1989-08-14 | Self-propelled work robot |
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