JPH0371323B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、各荷受け部に入出庫用走行クレーン
の昇降キヤレツジ上に設けられた荷受け渡し装置
が対応するときのクレーン位置を、走行経路上の
クレーン位置を表すようにクレーンの走行に連動
して変化する計数値で各荷受け部毎に記憶させて
おき、設定された行き先の荷受け部に対応する記
憶数値と実際の計数値とが一致したところでクレ
ーンを停止させる入出庫用走行クレーンの制御方
法に関するものである。Detailed Description of the Invention (Industrial Field of Application) The present invention is an object of the present invention to determine the position of the crane on the travel route when the load transfer device provided on the elevating carriage of the traveling crane for loading and unloading each load receiving section corresponds to the loading/unloading device. A count value that changes in conjunction with the movement of the crane is stored for each cargo receiving section to represent the crane position, and the stored value corresponding to the set destination cargo receiving section matches the actual counted value. By the way, the present invention relates to a method of controlling a traveling crane for loading and unloading a warehouse by stopping the crane.

（従来の技術及びその問題点） 前記のような入出庫用走行クレーンの制御方法
によれば、棚がクレーン走行方法に傾いている
（垂直に並ぶ荷受け部の縦列がクレーン走行方向
に傾斜している）場合、同一縦列（同一ベイ）内
の荷受け部であつてもレベルの違いに応じてクレ
ーンの停止位置を前記記憶数値に従つて自動的に
変え、棚の傾きによつて目的の荷受け部と荷受け
渡し装置との間にクレーン走行方向（棚の倒れ方
向）の位置ずれが生じるのを解消し、常に安全良
好な荷受け渡しを行わせることが出来るのである
が、同一縦列（同一ベイ）内に所属するレベル違
いの二つの荷受け部に対して連続的に荷受け渡し
作業を行う場合、例えば入庫作業を行つた後に同
一縦列内でレベル違いの荷受け部から出庫作業を
行う場合や、同一縦列内で荷の位置を入れ換える
作業を行うような場合に於いて、前記のように棚
がクレーン走行方向に傾いている場合には、第一
の作業対象である荷受け部に対応する記憶数値と
第二の作業対象であるレベル違いの荷受け部に対
応する記憶数値との差に相当する微小距離、即ち
作業対象の上下荷受け部間のクレーン走行方向の
位置ずれ量だけクレーンの位置を修正する必要が
生じる。(Prior art and its problems) According to the above-mentioned method of controlling a traveling crane for loading and unloading, the shelves are tilted in the direction in which the crane travels (the vertical rows of load receiving sections are tilted in the direction in which the crane travels). ), the crane's stopping position is automatically changed according to the memorized value according to the difference in level even if the loading area is in the same column (same bay), and the crane stops at the target loading area depending on the inclination of the shelf. This eliminates misalignment in the crane traveling direction (the direction in which the shelves fall) between the load transfer device and the load transfer device, and ensures safe load transfer at all times. For example, when carrying out cargo receiving operations at two receiving sections at different levels that belong to the same column, for example, after performing warehousing work, unloading operations are carried out from receiving sections at different levels in the same column, or When performing work to change the position of a load, if the shelf is tilted in the direction of crane travel as described above, the stored value corresponding to the load receiving part that is the first work target and the second It becomes necessary to correct the position of the crane by a minute distance corresponding to the difference from the stored numerical value corresponding to the load receiving part at a different level, which is the work target, that is, the positional deviation in the crane traveling direction between the upper and lower load receiving parts to be worked on. .

しかしながらこの種のクレーンの数mmから数十
mmの微小距離だけ正確に位置修正することは、安
定した低速走行状態に達する前に停止させなけれ
ばならないので極めて困難であり、仮に出来たと
しても前後進両方向のオーバーランを繰り返しな
がら最終的に目的位置で停止させることになり、
作業能率が大幅に低下する。 However, this type of crane ranges from a few mm to several tens of mm.
Accurately correcting the position by a minute distance of mm is extremely difficult because the vehicle must be stopped before reaching a stable low-speed running condition, and even if it were possible, the final result would be repeated overruns in both forward and backward directions. It will stop at the target position,
Work efficiency will decrease significantly.

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得
る制御方法を提案するものであつて、その特徴
は、各荷受け部に入出庫用走行クレーンの昇降キ
ヤリツジ上に設けられた荷受け渡し装置が対応す
るときのクレーン位置を、走行経路上のクレーン
位置を表すようにクレーンの走行に連動して変化
する計数値で各荷受け部毎に記憶させておき、前
記荷受け渡し装置を現在対応している第一の荷受
け部と同一縦列内に位置するレベル違いの第二の
荷受け部に対応させるために昇降キヤレツジを昇
降させるとき、前記第一の荷受け部に対応する記
憶数値と前記第二の荷受け部に対応する記憶数値
とを比較演算し、その差が許容限度以下であると
きは昇降キヤレツジの昇降のみを行わせ、前記差
が許容限度を越えているときはクレーンを当該差
に相当する距離以上の一定距離走行させた後に後
退移動させ、計数値が前記第二の荷受け部に対応
する記憶数値と一致する位置でクレーンを停止さ
せると共に昇降キヤレツジを昇降させることにあ
る。(Means for Solving the Problems) The present invention proposes a control method capable of solving the conventional problems as described above, and its characteristics are as follows: The crane position when the load transfer device provided on the carriage responds is stored in each load receiving section as a count value that changes in conjunction with the travel of the crane so as to represent the crane position on the travel route. When raising and lowering the elevating carriage in order to make the cargo receiving device correspond to a second cargo receiving portion located in the same column as the first cargo receiving portion to which the cargo receiving device currently corresponds and which is at a different level, the first cargo receiving portion corresponds to the first cargo receiving portion. Compare and calculate the stored numerical value corresponding to the second cargo receiving section with the stored numerical value corresponding to the second cargo receiving section, and when the difference is less than the permissible limit, only the lifting and lowering of the elevating carriage is performed, and when the difference exceeds the permissible limit, moves the crane backwards after traveling a certain distance equal to or more than the distance corresponding to the difference, stops the crane at the position where the count value matches the stored value corresponding to the second load receiving part, and raises and lowers the elevating carriage. There is a particular thing.

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明すると、第１図に於いて、１は入出庫用
走行クレーンであつて、その昇降キヤレツジ２上
には荷受け渡し装置としてクレーン走行方向に対
して左右横方向水平に出退自在なフオーク３が設
けられている。４は棚であつて、前記クレーン１
の走行通路にそつて立設され、クレーン走行方向
と垂直方向とに碁盤目状に多数の荷受け部５が形
成されている。６ａ，６ｂはクレーン１のホーム
ポジシヨン脇に高さを変えて設置された荷捌用荷
受け部である。(Embodiment) An embodiment of the present invention will be described below based on the attached illustrative drawings. In FIG. As a device, a fork 3 is provided which can move in and out horizontally in left and right directions with respect to the crane traveling direction. 4 is a shelf, and the crane 1
A large number of cargo receiving sections 5 are formed in a grid pattern in a direction perpendicular to the crane traveling direction. Reference numerals 6a and 6b are cargo receiving sections for cargo handling installed at different heights beside the home position of the crane 1.

第２図に示すように前記クレーン１の走行用駆
動車輪７を駆動するモーター８にはパルスエンコ
ーダー９が連動連結され、このパルスエンコーダ
ー９からのパルスを計数する加減算カウンター１
０が併用されている。このカウンター１０は、走
行経路一端の基準位置からクレーンまでの距離に
正比例するパルス計数値を得るためのものであつ
て、前記パルスエンコーダー９が発生するパルス
をクレーン１の前進時には加算し後進時には減算
する。 As shown in FIG. 2, a pulse encoder 9 is interlocked with a motor 8 that drives the driving wheels 7 of the crane 1, and an addition/subtraction counter 1 that counts pulses from the pulse encoder 9.
0 is used together. This counter 10 is for obtaining a pulse count value that is directly proportional to the distance from the reference position at one end of the travel route to the crane, and adds the pulses generated by the pulse encoder 9 when the crane 1 is moving forward, and subtracts it when the crane 1 is moving backward. do.

クレーン１を実際の入出庫作業に使用する前に
所謂学習作業が行われ、フオーク３が棚４の各荷
受け部５及び荷捌用荷受け部６ａ，６ｂに正確に
対応する位置でクレーン１を停止させたときの前
記加減算カウンター１０のパルス計数値が各荷受
け部５，６ａ，６ｂ毎に予め検出され、マイクロ
コンピユーター１１の記憶部に記憶される。従つ
て同一縦列（同一ベイ）所属する荷受け部５であ
つても、棚４がクレーン走行方向に傾いていると
きは、レベルの異なる荷受け部５毎に前記クレー
ン停止位置を表す設定記憶数値が異なることにな
る。荷捌用荷受け部６ａ，６ｂについても、両荷
受け部６ａ，６ｂがクレーン走行方向に位置がず
れていると、各荷受け部６ａ，６ｂ毎に設定記憶
数値が若干異なることになる。 Before using the crane 1 for actual loading/unloading work, a so-called learning operation is performed, and the crane 1 is stopped at a position where the fork 3 accurately corresponds to each cargo receiving section 5 of the shelf 4 and the cargo handling sections 6a and 6b. The pulse count value of the addition/subtraction counter 10 at that time is detected in advance for each cargo receiving section 5, 6a, 6b, and is stored in the storage section of the microcomputer 11. Therefore, even if the load receiving sections 5 belong to the same column (same bay), if the shelf 4 is tilted in the crane traveling direction, the setting memory value representing the crane stop position will be different for each load receiving section 5 at a different level. It turns out. Regarding the load receiving sections 6a and 6b for load handling, if the positions of both load receiving sections 6a and 6b are shifted in the crane traveling direction, the set stored numerical values will be slightly different for each load receiving section 6a and 6b.

１２は前記マイクロコンピユーター１１からの
制御信号に従つて走行駆動用モーター８（制動機
構を含む）を制御する走行コントローラーであ
る。１３は昇降コントローラーであつて、昇降キ
ヤレツジ２を昇降駆動するモーター１４を前記マ
イクロコンピユーター１１からの制御信号と昇降
キヤレツジ２の昇降位置信号とに従つて制御す
る。１５はフオーキングコントローラーであつ
て、前記フオーク３を出退駆動するモーター１６
を前記マイクロコンピユーター１１からの制御信
号とフオーク３の出退位置信号とに従つて制御す
る。 Reference numeral 12 denotes a travel controller that controls the travel drive motor 8 (including a braking mechanism) in accordance with control signals from the microcomputer 11. Reference numeral 13 denotes a lift controller which controls a motor 14 for driving the lift carriage 2 up and down in accordance with a control signal from the microcomputer 11 and a lift position signal of the lift carriage 2. 15 is a forking controller, and a motor 16 drives the fork 3 in and out.
is controlled according to the control signal from the microcomputer 11 and the moving/retracting position signal of the fork 3.

前記マイクロコンピユーター１１は以下に説明
する制御が行われるように予めプログラムされて
いる。即ち、マイクロコンピユーター１１に対し
て入出庫作業対象である行き先荷受け部５が設定
されると、その行き先荷受け部５に対応する記憶
数値が検索され、この記憶数値（即ち設定位置数
値）とクレーン１の走行に伴つて変化する加減算
カウンター１０のパルス計数値（即ち現在位置数
値）とが比較演算され、両数値が一致したところ
でクレーン１が停止するように走行コントローラ
ー１２を介して走行駆動用モーター８が制御され
る。又、入庫サイクル又は出庫サイクルの設定に
従つて、行き先荷受け部５に対するフオーキング
開始時のレベルにフオーク３を位置させるべく昇
降コントローラー１３を介して昇降駆動用モータ
ー１４が制御され、昇降キヤレツジ２が昇降駆動
される。そしてクレーン１が所定位置で停止且つ
昇降キヤレツジ２が所定レベルで停止すると、フ
オーキングコントローラー１５を介してフオーク
出退駆動用モーター１６が制御されると共に昇降
コントローラー１３を介して昇降駆動用モーター
１４が制御され、入庫サイクル設定時にはフオー
ク３が出退運動と下降運動との組み合わせから成
る荷降ろしのためのフオーキング動作を行い、出
庫サイクル設定時にはフオーク３が出退運動と上
昇運動との組み合わせから成る荷掬い取りのため
のフオーキング動作を行う。 The microcomputer 11 is preprogrammed to perform the control described below. That is, when the destination cargo receiving section 5 which is the object of the loading/unloading operation is set for the microcomputer 11, the stored numerical value corresponding to the destination receiving section 5 is searched, and this stored numerical value (i.e., the set position numerical value) and the crane 1 The pulse count value of the addition/subtraction counter 10 (that is, the current position value), which changes as the crane travels, is compared and calculated, and the travel drive motor 8 is controlled via the travel controller 12 so that the crane 1 stops when both values match. is controlled. In addition, according to the setting of the receiving cycle or the unloading cycle, the lifting drive motor 14 is controlled via the lifting controller 13 to position the fork 3 at the level at the start of forking with respect to the destination cargo receiving section 5, and the lifting carriage 2 is moved up and down. Driven. When the crane 1 stops at a predetermined position and the elevating carriage 2 stops at a predetermined level, the fork egress/return drive motor 16 is controlled via the forking controller 15, and the elevating drive motor 14 is controlled via the elevating controller 13. When the warehousing cycle is set, the fork 3 performs a forking operation for unloading consisting of a combination of an egress movement and a descending movement, and when the unloading cycle is set, the fork 3 performs a forking operation for unloading consisting of a combination of an egress movement and an upward movement. Performs a forking motion to scoop up food.

今、マイクロコンピユーター１１に対し作業サ
イクルとして複合サイクルが設定され、しかも第
３図に示すように第一の作業対象荷受け部５Ａと
第二の作業対象荷受け部５Ｂとが同一縦列（同一
ベイ）に所属しているときは、第一の業対象荷受
け部５Ａに於けるフオーキングが完了した後、第
二の作業対象荷受け部５Ｂに対応するレベルへの
昇降キヤレツジ２の昇降駆動制御とは別に、第４
図に示すような制御が行われる。 Now, a compound cycle is set as a work cycle for the microcomputer 11, and as shown in FIG. When the worker is assigned to the warehouse, after the forking in the first work receiving section 5A is completed, the second work object is controlled separately from the lifting drive control of the elevating carriage 2 to the level corresponding to the second work receiving section 5B. 4
Control as shown in the figure is performed.

即ち、先ず第一の作業対象荷受け部５Ａに対す
る第二の作業対象荷受け部５Ｂのクレーン走行方
向の位置ずれ量が演算される。即ち、第一の作業
対象荷受け部５Ａに対する設定記憶数値ａと第二
の作業対象荷受け部５Ｂに対する設定記憶数値ｂ
との差（ｂ−ａ）が演算される。例えばクレーン
１が１mm移動する毎にパルスエンコーダー９が１
パルス発信するとし、前記荷受け部５Ａの設定記
憶数値ａが6500、前記荷受け部５Ｂの設定記憶数
値ｂが6520であつたとすれば、前記位置ずれ量
（ｂ−ａ）は＋20となり、第一の作業対象荷受け
部５Ａに対して第二の作業対象荷受け部５Ｂがク
レーン前進方向に20mmずれていることになる。
又、前記荷受け部５Ｂの設定記憶数値ｂが6495で
あつたとすれば、前記位置ずれ量（ｂ−ａ）は−
５となり、第一の作業対象荷受け部５Ａに対して
第二の作業対象荷受け部５Ｂがクレーン後進方向
に５mmずれていることになる。 That is, first, the amount of positional deviation in the crane running direction of the second work object receiving part 5B with respect to the first work object receiving part 5A is calculated. That is, the setting memory value a for the first work target receiving part 5A and the setting memory value b for the second work target receiving part 5B.
The difference (ba) between the two is calculated. For example, every time the crane 1 moves by 1 mm, the pulse encoder 9 changes by 1.
Assuming that pulse transmission is to be performed, and if the setting memory value a of the load receiving section 5A is 6500 and the setting memory value b of the load receiving section 5B is 6520, the positional deviation amount (ba) will be +20, and the first This means that the second work receiving part 5B is deviated from the work receiving part 5A by 20 mm in the forward direction of the crane.
Further, if the set memory value b of the load receiving section 5B is 6495, the positional deviation amount (ba) is -
5, which means that the second work target receiving part 5B is deviated by 5 mm in the backward movement direction of the crane with respect to the first work target receiving part 5A.

この位置ずれ量（ｂ−ａ）は予め設定された許
容限度ｃ、例えば±10（即ち±10mm）と比較され、
位置ずれ量が前記のように−５で許容限度以下で
あるとき、即ち（ｂ−ａ）＜ｃのときには、クレ
ーン１の位置修正は行われず、第一の作業対象荷
受け部５Ａでのフオーキング動作が完了した後、
直ちに昇降コントローラー１３を介して昇降キヤ
レツジ２が第二の作業対象荷受け部５Ｂに対応す
るレベルまで昇降駆動され、第二の作業対象荷受
け部５Ｂに対するフオーキング動作が行われる。 This positional deviation amount (ba) is compared with a preset tolerance limit c, for example ±10 (i.e. ±10mm),
When the positional deviation amount is −5 as described above and is less than the allowable limit, that is, when (ba)<c, the position of the crane 1 is not corrected and the forking operation is performed at the first work target cargo receiving section 5A. After the is completed,
Immediately, the elevating carriage 2 is driven up and down via the elevating controller 13 to a level corresponding to the second work object receiving section 5B, and a forking operation for the second work object receiving section 5B is performed.

若し前記位置ずれ量が前記のように＋20で許容
限度を越えているとき、即ち（ｂ−ａ）＞ｃのと
きには、第一の作業対象荷受け部５Ａでのフオー
キング動作が完了した後、走行コントローラー１
２を介してクレーン１が予め設定された一定距離
Ｌだけ後進方向に走行せしめられ、停止後再びク
レーン１が前進方向に走行せしめられ、加減算カ
ウンター１０の計数値が第二の作業対象荷受け部
５Ｂに対応する設定記憶数値と一致したところで
クレーン１が停止せしめられる。即ち、前記のよ
うに荷受け部５Ａの設定記憶数値ａが6500、荷受
け部５Ｂの設定記憶数値ｂが6520、前記一定距離
Ｌが500mmであつたとすれば、加減算カウンター
１０の計数値が6500から6000となる位置までクレ
ーン１が一旦後進し、その後当該カウンター１０
の計数値が6520となる位置までクレーン１が前進
し停止する。 If the positional deviation amount is +20 as described above and exceeds the allowable limit, that is, when (b-a)>c, after the forking operation at the first work target cargo receiving section 5A is completed, the traveling controller 1
2, the crane 1 is made to travel in the backward direction by a preset distance L, and after stopping, the crane 1 is made to travel in the forward direction again, so that the count value of the addition/subtraction counter 10 reaches the second work target receiving part 5B. The crane 1 is stopped when the value matches the setting stored value corresponding to the value. That is, if the set memory value a of the load receiving section 5A is 6500, the set memory value b of the load receiving section 5B is 6520, and the constant distance L is 500 mm as described above, then the count value of the addition/subtraction counter 10 will change from 6500 to 6000. Crane 1 moves backward once to the position where , then the counter 10
Crane 1 moves forward to the position where the count value becomes 6520 and stops.

このクレーン１の位置修正が行われる一方で昇
降コントローラー１３を介して昇降キヤレツジ２
が第二の作業対象荷受け部５Ｂに対応するレベル
まで昇降駆動されるので、昇降キヤレツジ２は第
３図仮想線で示すように棚４に対して移動するこ
とになり、最終的には昇降キヤレツジ２上のフオ
ーク３は第二の作業対象荷受け部５Ｂに対して所
定のフオーキングが行える正規の位置に到達する
ので、係る状態で第二の作業対象荷受け部５Ｂに
対するフオーキング動作が行われる。第３図は、
第一の作業対象荷受け部５Ａに荷Ｗを入庫した
後、第二の作業対象荷受け部５Ｂ内の荷Ｗを出庫
する複合サイクルを示している。 While the position of the crane 1 is being corrected, the lifting carriage 2 is controlled via the lifting controller 13.
is driven up and down to the level corresponding to the second work target receiving part 5B, so the elevating carriage 2 moves relative to the shelf 4 as shown by the imaginary line in FIG. 3, and eventually the elevating carriage 2 Since the fork 3 on the fork 2 reaches the proper position where it can carry out a predetermined fork on the second object receiving section 5B, the forking operation on the second object receiving section 5B is performed in this state. Figure 3 shows
This shows a composite cycle in which the cargo W is received in the first work receiving section 5A and then the cargo W in the second work receiving section 5B is taken out.

尚、クレーン１の位置修正を行う場合の一定距
離Ｌの移動方向を、第一の作業対象荷受け部５Ａ
に対する第二の作業対象荷受け部５Ｂの位置ずれ
方向とは逆方向に設定したが、同一方向としても
良い。又、位置ずれ方向とは関係なく常に前進方
向又は後進方向に決めておくことも出来る。更に
クレーン１の位置修正と同時に昇降キヤレツジ２
の昇降駆動を行うように説明したが、クレーン１
の位置修正が完了した後、又は位置修正の前に昇
降キヤレツジ２を昇降駆動させるようにしても良
い。 In addition, when correcting the position of the crane 1, the moving direction of the fixed distance L is set to the first work target load receiving part 5A.
Although the positional shift direction of the second work target load receiving section 5B is set in the opposite direction, the direction may be set in the same direction. Further, it is also possible to always set the forward direction or the reverse direction regardless of the direction of positional deviation. Furthermore, at the same time as the position of crane 1 is corrected, the elevating carriage 2
Although the explanation was given to drive the crane 1 up and down,
The elevator carriage 2 may be driven up and down after or before the position adjustment is completed.

本発明の制御方法は、上下位置の異なる荷捌用
荷受け部６ａ，６ｂの一方から他方へ昇降キヤレ
ツジ２（フオーク３）を移動させる場合にも、こ
れら両荷捌用荷受け部６ａ，６ｂがクレーン走行
方向に許容限度以上位置ずれしているときに適用
し得る。 In the control method of the present invention, even when the elevating carriage 2 (fork 3) is moved from one of the load handling parts 6a, 6b at different vertical positions to the other, both of these load handling parts 6a, 6b are moved in the crane traveling direction. This can be applied when the position is shifted by more than the permissible limit.

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の入出庫用走行クレーンの
制御方法によれば、同一縦列（同一ベイ）内に所
属するレベル違いの二つの荷受け部に対して連続
的に荷受け渡し作業を行う場合、各荷受け部に対
して荷受け渡し装置が正確に対応し得るようにク
レーンの位置を各荷受け部毎に設定記憶させてあ
る数値（クレーン停止位置）に従つて修正するこ
とが出来るので、棚がクレーン走行方向に傾いて
いる場合でも荷受け渡し装置によるクレーンと荷
受け部との間の荷受け渡しを安全良好に行わせる
ことが出来る。しかも、第一の作業対象である荷
受け部に対応するクレーン停止位置と第二の作業
対象であるレベル違いの荷受け部に対応するクレ
ーン停止位置との差に相当する微小距離、即ち作
業対象の上下荷受け部間のクレーン走行方向の位
置ずれ量だけクレーンを移動させて位置修正を行
うのではなく、一旦クレーンの前記位置ずれ量よ
りも大きな一定距離だけ走行させた後、第二の作
業対象荷受け部に対応するクレーン停止位置まで
後退移動させることにより位置修正を行うのであ
るから、クレーンの位置修正に際してクレーンを
安定した低速走行状態におくことが出来、結果的
にはクレーンを第二の作業対象荷受け部に対応す
る位置へ速やかに且つ高精度に変位させることが
出来るのである。(Operations and Effects of the Invention) As described above, according to the control method of the traveling crane for loading and unloading of the present invention, the load can be continuously loaded to two load receiving sections at different levels belonging to the same column (same bay). When performing handover work, the crane position must be corrected according to the numerical value (crane stop position) set and memorized for each cargo receiving section so that the cargo receiving device can accurately respond to each cargo receiving section. Therefore, even if the shelf is tilted in the traveling direction of the crane, the load transfer device can safely and efficiently transfer the load between the crane and the load receiving section. Moreover, the distance corresponding to the difference between the crane stop position corresponding to the first work target, the load receiving part, and the crane stop position corresponding to the second work target, the load receiver at a different level, is the distance above and below the work target. Instead of correcting the position by moving the crane by the amount of misalignment in the crane travel direction between the load receiving sections, the crane is moved a certain distance that is greater than the amount of positional deviation, and then moves to the second load receiving section to be worked on. Since the position is corrected by moving the crane backward to the stop position corresponding to It is possible to quickly and accurately displace the part to the corresponding position.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は入出庫用走行クレーンと棚及び荷捌用
荷受け部を示す側面図、第２図はクレーンの制御
機構を説明するブロツク図、第３図は棚の同一縦
列（同一ベイ）内の２つの荷受け部に対する複合
入出庫作業サイクルを説明する図、第４図は制御
の手順を説明するフローチヤートである。 １……入出庫用走行クレーン、２……昇降キヤ
レツジ、３……フオーク、４……棚、５，５Ａ，
５Ｂ……荷受け部、６ａ，６ｂ……荷捌用荷受け
部、７……走行用駆動車輪、８……走行駆動用モ
ーター、９……パルスエンコーダー、１０……加
減算カウンター、１１……マイクロコンピユータ
ー、１２……走行コントローラー、１３……昇降
コントローラー、１４……昇降駆動用モーター、
１５……フオーキングコントローラー、１６……
フオーク出退駆動用モーター。 Figure 1 is a side view showing the traveling crane for loading and unloading, shelves, and cargo receiving section for handling cargo, Figure 2 is a block diagram explaining the control mechanism of the crane, and Figure 3 is a side view showing the crane for loading and unloading, the shelves, and the cargo receiving section for handling cargo. FIG. 4 is a flowchart illustrating the control procedure, which is a diagram illustrating a complex loading/unloading work cycle for the two cargo receiving sections. 1... Traveling crane for loading and unloading, 2... Elevating carriage, 3... Fork, 4... Shelf, 5, 5A,
5B... Load receiving section, 6a, 6b... Load handling section, 7... Travel drive wheel, 8... Travel drive motor, 9... Pulse encoder, 10... Addition/subtraction counter, 11... Microcomputer, 12...Traveling controller, 13...Elevating controller, 14...Elevating drive motor,
15... Forking Controller, 16...
Motor for fork egress/retraction drive.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １ 各荷受け部に入出庫用走行クレーンの昇降キ
ヤレツジ上に設けられた荷受け渡し装置が対応す
るときのクレーン位置を、走行経路上のクレーン
位置を表すようにクレーンの走行に連動して変化
する計数値で各荷受け部毎に記憶させておき、前
記荷受け渡し装置を現在対応している第一の荷受
け部と同一縦列内に位置するレベル違いの第二の
荷受け部に対応させるために昇降キヤレツジを昇
降させるとき、前記第一の荷受け部に対応する記
憶数値と前記第二の荷受け部に対応する記憶数値
とを比較演算し、その差が許容限度以下であると
きは昇降キヤレツジの昇降のみを行わせ、前記差
が許容限度を越えているときはクレーンを当該差
に相当する距離以上の一定距離走行させた後に後
退移動させ、計数値が前記第二の荷受け部に対応
する記憶数値と一致する位置でクレーンを停止さ
せると共に昇降キヤレツジを昇降させることを特
徴とする入出庫用走行クレーンの制御方法。1. A plan that changes the crane position in conjunction with the movement of the crane to indicate the crane position on the movement route when the cargo transfer device installed on the elevating carriage of the moving crane for loading and unloading at each cargo receiving section responds. A numerical value is memorized for each cargo receiving section, and in order to make the cargo receiving device correspond to a second cargo receiving section of a different level located in the same column as the first cargo receiving section to which it currently corresponds, the elevating and lowering carriage is set. When raising and lowering, the stored numerical value corresponding to the first cargo receiving section and the stored numerical value corresponding to the second cargo receiving section are compared and calculated, and if the difference is less than an allowable limit, only the lifting and lowering of the lifting carriage is performed. and when the difference exceeds the allowable limit, the crane is moved backward after traveling a certain distance corresponding to the difference, and the counted value matches the stored value corresponding to the second load receiving part. A method for controlling a traveling crane for loading and unloading warehouses, characterized by stopping the crane at a certain position and raising and lowering an elevating carriage.