JPH0370496A - 高速ステッピング電動機 - Google Patents
高速ステッピング電動機Info
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- JPH0370496A JPH0370496A JP20378989A JP20378989A JPH0370496A JP H0370496 A JPH0370496 A JP H0370496A JP 20378989 A JP20378989 A JP 20378989A JP 20378989 A JP20378989 A JP 20378989A JP H0370496 A JPH0370496 A JP H0370496A
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Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
自動機の部材の歩進移動の駆動源として利用される、サ
ーボ電動機の代りに使用することができる。
ーボ電動機の代りに使用することができる。
マグネット回転子を利用したステッピング電動機は技術
として周知であるが、出力トルクが小さく、又歩進速度
も小さい不都合がある。
として周知であるが、出力トルクが小さく、又歩進速度
も小さい不都合がある。
出力トルクを大きくすると歩進速度が更に小さくなる欠
点がある。
点がある。
〔本発明が解決しようとしている課題〕第1の課題
出力トルクを大きくすると、歩進速度が小さくなる問題
点がある。
点がある。
第2の課題
脱調を防止して、所定のステップ動作を高速度で行なう
為に、ステッピング電気信号の周波数を漸増し、漸減し
て停止せしめる手段が知られているが、電気回路が錯雑
高価となり、その性能も良好でなく問題点が多い。
為に、ステッピング電気信号の周波数を漸増し、漸減し
て停止せしめる手段が知られているが、電気回路が錯雑
高価となり、その性能も良好でなく問題点が多い。
第1の手段
n相(n ” J * j eψ、・・・)全波のマグ
ネット回転子を有するステッピング電動機において、固
定電機子のn相の磁極に装着されたn相の電機子コイル
と、各相の電機子コイルを含む複数組のトランジスタに
よる通電制御回路と、該回路の各トランジスタに並置し
て逆接続されて、電機子コイルの通電が停止されたとき
に、その磁気エネルギを電源側に還流するダイオードと
、前記した通電制御回路に電圧を印加する直流電源と、
該直流電源任ミ五に順方向に接続されたn個の逆流防止
用のダイオードを介して、それぞれ複数組のトランジス
タによる通電制御回路に通電する電気回路と、所定の周
波数のn相全波のステッピング電気信号発生装置と、該
ステッピング電気信号により、それぞれ対応する第1.
第2.第3.・・・の相の電機子コ・イルを含む複数組
のトランジスタによる通電制御回路のトランジスタを付
勢導通せしめて、ステッピングトルクを発生せしめる装
置とより構成された手段である。
ネット回転子を有するステッピング電動機において、固
定電機子のn相の磁極に装着されたn相の電機子コイル
と、各相の電機子コイルを含む複数組のトランジスタに
よる通電制御回路と、該回路の各トランジスタに並置し
て逆接続されて、電機子コイルの通電が停止されたとき
に、その磁気エネルギを電源側に還流するダイオードと
、前記した通電制御回路に電圧を印加する直流電源と、
該直流電源任ミ五に順方向に接続されたn個の逆流防止
用のダイオードを介して、それぞれ複数組のトランジス
タによる通電制御回路に通電する電気回路と、所定の周
波数のn相全波のステッピング電気信号発生装置と、該
ステッピング電気信号により、それぞれ対応する第1.
第2.第3.・・・の相の電機子コ・イルを含む複数組
のトランジスタによる通電制御回路のトランジスタを付
勢導通せしめて、ステッピングトルクを発生せしめる装
置とより構成された手段である。
第2の手段
n相(n ” J 、’I e j *・・・)片波の
マグネット回転子を有するステッピング電動機において
、固定電機子のn相の磁極に装着されたn相の電機子コ
イルと、各電機子コイルの両端に接続されたトランジス
タと、各トランジスタと対応する電機子コイルの直列接
続体に逆接続されたダイオードと、該トランジスタを介
して電機子コイルに電圧を印加する直流電源と、該直流
電源往工箱に順方向に接続されたn個の逆流防止用ダイ
オードを介して、それぞれn相の電機子コイルに通電す
る通電制御回路と、各逆流防止用ダイオードの出力側と
直流電源負極側との間に接続された所定の容量のn個の
コンデンサと、所定の周波数のステッピング電気信号発
生装置と、該ステッピング電気信号により、それぞれ対
応するn相の電機子コイルの両端に接続したトランジス
タを付勢導通せしめて、ステッピングトルクを発生する
電気回路とより構成された手段である。
マグネット回転子を有するステッピング電動機において
、固定電機子のn相の磁極に装着されたn相の電機子コ
イルと、各電機子コイルの両端に接続されたトランジス
タと、各トランジスタと対応する電機子コイルの直列接
続体に逆接続されたダイオードと、該トランジスタを介
して電機子コイルに電圧を印加する直流電源と、該直流
電源往工箱に順方向に接続されたn個の逆流防止用ダイ
オードを介して、それぞれn相の電機子コイルに通電す
る通電制御回路と、各逆流防止用ダイオードの出力側と
直流電源負極側との間に接続された所定の容量のn個の
コンデンサと、所定の周波数のステッピング電気信号発
生装置と、該ステッピング電気信号により、それぞれ対
応するn相の電機子コイルの両端に接続したトランジス
タを付勢導通せしめて、ステッピングトルクを発生する
電気回路とより構成された手段である。
第3の手段
第1若しくは第2の手段のステッピング電気信号発生装
置の所要のステップ数を記憶する記憶回路と、第1の計
数回路に前記したステップ数を置数し、第2の計数回路
に該ステップ数の1/2を置数する電気回路と、ステッ
ピング電動機の起動とともに、ステップ数により第1.
第2の計数回路の減算を開始し、又ROMに記憶された
デジタルメモリを読み出し、第2の計数回路の零カウン
トの出力信号によりROMのデジタルメモリの読み出し
を逆行する電気回路と、ROMの読み出し信号をアナロ
グ信号に転換し、該アナログ信号に比例する発振パルス
の周波数が得られる発振回路と、該発振回路の出力発振
パルスの周波数の入力によりn相全波若しくは片波のス
テッピング電気信号が出力されるパルス分配器と、足緊
革壬烹ミ魂ステッピング電動機の駆動開始指令電気信号
により、パルス分配器の出カスチッピング電気信号の該
電動機の通電制御回路に対する入力を開始し、第1の計
数回路の計数値が零カウントになったときに、発振回路
の発振パルスのパルス分配器に対する入力を断つ電気回
路とにより構成された手段となっている。
置の所要のステップ数を記憶する記憶回路と、第1の計
数回路に前記したステップ数を置数し、第2の計数回路
に該ステップ数の1/2を置数する電気回路と、ステッ
ピング電動機の起動とともに、ステップ数により第1.
第2の計数回路の減算を開始し、又ROMに記憶された
デジタルメモリを読み出し、第2の計数回路の零カウン
トの出力信号によりROMのデジタルメモリの読み出し
を逆行する電気回路と、ROMの読み出し信号をアナロ
グ信号に転換し、該アナログ信号に比例する発振パルス
の周波数が得られる発振回路と、該発振回路の出力発振
パルスの周波数の入力によりn相全波若しくは片波のス
テッピング電気信号が出力されるパルス分配器と、足緊
革壬烹ミ魂ステッピング電動機の駆動開始指令電気信号
により、パルス分配器の出カスチッピング電気信号の該
電動機の通電制御回路に対する入力を開始し、第1の計
数回路の計数値が零カウントになったときに、発振回路
の発振パルスのパルス分配器に対する入力を断つ電気回
路とにより構成された手段となっている。
1つのステップ動作のときに、1つの電機子コイルの通
電が断たれて、その蓄積磁気エネルギが放出され、次の
電機子コイルの通電が開始されると磁気エネルギの蓄積
が行なわれる。
電が断たれて、その蓄積磁気エネルギが放出され、次の
電機子コイルの通電が開始されると磁気エネルギの蓄積
が行なわれる。
上述した磁気エネルギの放出と蓄積には、時間を必要と
する。出力トルクの大きい場合には、蓄積すべき磁気エ
ネルギが大きいので、ステッピングの時間が大きくなり
、高速ステッピングが不可能となる。
する。出力トルクの大きい場合には、蓄積すべき磁気エ
ネルギが大きいので、ステッピングの時間が大きくなり
、高速ステッピングが不可能となる。
上述した不都合を除去する為に、印加電圧を高くして、
磁気エネルギの蓄積を急速とし、蓄積磁気エネルギを電
源に還流して消滅を急速として高速ステッピングを行な
っている周知の手段がある。
磁気エネルギの蓄積を急速とし、蓄積磁気エネルギを電
源に還流して消滅を急速として高速ステッピングを行な
っている周知の手段がある。
しかし、この手段には、2つの欠点がある。第1に印加
電圧が高い為に低電圧では使用できないことである。第
2にこの手段では高速ステッピングに限界があり、より
高速度のステッピング動作を達成することができない。
電圧が高い為に低電圧では使用できないことである。第
2にこの手段では高速ステッピングに限界があり、より
高速度のステッピング動作を達成することができない。
本発明の手段によると、上述した第1.第2の課題を解
決する作用がある。
決する作用がある。
挿入しておき、蓄積磁気エネルギが電源に還流すること
を防止すると、次に通電すべき電機子コイルに磁気エネ
ルギの消滅による高圧、大電流が突入し、急速な磁気エ
ネルギの蓄積が完了し、又前段の電機子コイルの磁気エ
ネルギの消滅も急速となる。
を防止すると、次に通電すべき電機子コイルに磁気エネ
ルギの消滅による高圧、大電流が突入し、急速な磁気エ
ネルギの蓄積が完了し、又前段の電機子コイルの磁気エ
ネルギの消滅も急速となる。
従って、高速なステップ動作を行なうことができる。
前段の電機子コイルの通電の停止と次段の電機子コイル
の通電開始の間に時間があるときには、磁気エネルギを
小容量(0,7〜0.3マイクロフアラツド)のコンデ
ンサに1時的に充電しておくことにより同じ目的が達成
できる。実測によると出力が300ワット位で、−マイ
クロ秒位で磁気エネルギの移動を行なうことができる。
の通電開始の間に時間があるときには、磁気エネルギを
小容量(0,7〜0.3マイクロフアラツド)のコンデ
ンサに1時的に充電しておくことにより同じ目的が達成
できる。実測によると出力が300ワット位で、−マイ
クロ秒位で磁気エネルギの移動を行なうことができる。
従って、第1の課題を解決する作用がある。
第グ図につき後述するように、ステップの数に対応した
ROMの各番地のデジタル信号量を読み出し、このデジ
タル信号をアナログ信号に転換し、このアナログ信号に
比例した周波数に対応したステッピング電気信号の周波
数により、脱調することなく、最短時間で加速し、Hの
ステップ数となったときにROMの読み出しを逆行して
、最短時間で減速する。従って、負荷移動の数値制御を
税調することなく最短時間で行なうことができるので第
2の課題を解決する作用がある。
ROMの各番地のデジタル信号量を読み出し、このデジ
タル信号をアナログ信号に転換し、このアナログ信号に
比例した周波数に対応したステッピング電気信号の周波
数により、脱調することなく、最短時間で加速し、Hの
ステップ数となったときにROMの読み出しを逆行して
、最短時間で減速する。従って、負荷移動の数値制御を
税調することなく最短時間で行なうことができるので第
2の課題を解決する作用がある。
第1図以降について本発明の詳細な説明する。
各図面の同一記号のものは同一部材なので、その重複し
た説明は省略する。
た説明は省略する。
第1図は、本発明が適用される2相全波のステッピング
電動機の展開図の1例で、その回転子の・N、B磁極と
固定電機子の磁極と電機子コイルの構成を示す展開図で
ある。以降の角度表示はすべて電気角とする。
電動機の展開図の1例で、その回転子の・N、B磁極と
固定電機子の磁極と電機子コイルの構成を示す展開図で
ある。以降の角度表示はすべて電気角とする。
第1図において、記号lはマグネット回転子で、710
度の巾のN、S磁極/a、/b、・・・が交互に同相の
磁極3a、3b及びγθ度位相がずれた同相の磁極!a
、 Jbが設けられている。磁極Ja。
度の巾のN、S磁極/a、/b、・・・が交互に同相の
磁極3a、3b及びγθ度位相がずれた同相の磁極!a
、 Jbが設けられている。磁極Ja。
4ta、・・・には、磁極/fL、/b、・・・と同じ
巾で、互いに同じ巾だけ離間した歯(突極)が、図示の
ように、各磁極に3個づつ突出して配設されている。マ
グネット回転子lは、内転型となり、図示しない回転軸
にまり回動自在に支持されている。
巾で、互いに同じ巾だけ離間した歯(突極)が、図示の
ように、各磁極に3個づつ突出して配設されている。マ
グネット回転子lは、内転型となり、図示しない回転軸
にまり回動自在に支持されている。
固定電機子グは、珪素鋼板を積層固化する周知の手段に
より作られている。
より作られている。
磁極3a、Jbには、電機子コイル/Aa、/Abが捲
着され、磁極!a 、 Jbには、電機子コイル/7a
、/7bが捲着されている。
着され、磁極!a 、 Jbには、電機子コイル/7a
、/7bが捲着されている。
第1図の歯ja、jb、jc及び歯+a、Jb。
4c、・・・は1つの磁極当り3個であるが、2個若し
くは3個以上としても実施できる。
くは3個以上としても実施できる。
/磁極当りの歯の数に比例して出力トルクが増大する。
又ステップ角度が小さく分解能が良好となる。
第1図の電機子コイル/6a、/xb(両コイルの直列
若しくは並列接続体を電機子コイルにと称する。)に通
電すると、歯と磁極は吸引反撥される。
若しくは並列接続体を電機子コイルにと称する。)に通
電すると、歯と磁極は吸引反撥される。
同時に、電機子コイル/7a 、 /71) (両コイ
ルの同じ接続体を電機子コイルLと呼称する。)に通電
する。従って、第1図図示の位置より、所定角だけ矢印
A方向に駆動されて停止する。停止点は、磁極グa、≠
bによる反トルクと磁極3a、3bによる正トルクがバ
ランスした点である。
ルの同じ接続体を電機子コイルLと呼称する。)に通電
する。従って、第1図図示の位置より、所定角だけ矢印
A方向に駆動されて停止する。停止点は、磁極グa、≠
bによる反トルクと磁極3a、3bによる正トルクがバ
ランスした点である。
前者のトルク曲線が、第6図のタイムチャートで曲線、
??aとして、又後者のトルク曲線が、曲線39bとし
て示されている。
??aとして、又後者のトルク曲線が、曲線39bとし
て示されている。
点曲39c部は反トルクで、上述したバランス点は、直
線qθの点となる。
線qθの点となる。
直線りθの点は、トルク曲線の形状により変化するが、
直線aOの点より、マグネット回転子lが左右にずれた
ときに、復帰するトルクが大きくなるされるので、正ト
ルクが発生し、マグネット回転子はqo度回転して、磁
極Ja 、Jbによる反トルクとバランスして停止する
。
直線aOの点より、マグネット回転子lが左右にずれた
ときに、復帰するトルクが大きくなるされるので、正ト
ルクが発生し、マグネット回転子はqo度回転して、磁
極Ja 、Jbによる反トルクとバランスして停止する
。
上述したように、電機子コイル/Aa、/Abと電機子
コイル/7a、/7’bに70度位相差のある通電を往
復して行なうことにより、qo度毎のステッピングをす
るコ相全波ステッピング電動機となる。
コイル/7a、/7’bに70度位相差のある通電を往
復して行なうことにより、qo度毎のステッピングをす
るコ相全波ステッピング電動機となる。
次に第2図(a)につき電機子コイルに、Lの通電制御
の詳細を説明する。
の詳細を説明する。
第2図(a)において、端子/2a、/2b、/2c
。
。
/udの入力は、ステッピング電気信号で、第3図に示
す周知の回路により得ることができる。
す周知の回路により得ることができる。
第3図において、ブロック回路/3は、所定の周期の電
気パルスを発振する発振器で、その出力電気パルスはパ
ルス分配器/4(に入力され、端子/ja。
気パルスを発振する発振器で、その出力電気パルスはパ
ルス分配器/4(に入力され、端子/ja。
/、tb 、Arc 、/!rdより、2相全波のステ
ッピング電気信号が出力される。
ッピング電気信号が出力される。
端子/&a 、/jb 、・・・の出力は、それぞれ第
2図(a)の端子/ua 、/2b、・・・に入力され
る。
2図(a)の端子/ua 、/2b、・・・に入力され
る。
端子/2a、/u’bの入力は、第6図のタイムチャー
トの曲線8a、3!rb、−及び曲線3Aa、JAb。
トの曲線8a、3!rb、−及び曲線3Aa、JAb。
・・・となる。
端子/2c、/2dの入力は、第を図の曲線J7a。
371)、・・・及び曲線3ga、Jgb、・・・とな
り、位相がqo度おくれている。
り、位相がqo度おくれている。
端子/2aに入力される曲線3Saの電気信号により、
トランジスタ7a 、7bが導通するので、電機子コイ
ルKが右方に通電され、所定時間後に端子/:lQより
曲線J7aの電気信号が入力されて、トランジスタ7a
、Ibが導通して電機子コイルbが通電する。従って、
第6図のトルク曲線39a。
トランジスタ7a 、7bが導通するので、電機子コイ
ルKが右方に通電され、所定時間後に端子/:lQより
曲線J7aの電気信号が入力されて、トランジスタ7a
、Ibが導通して電機子コイルbが通電する。従って、
第6図のトルク曲線39a。
、?qbについて前述したように、正反トルクがバラン
スした点で停止する。
スした点で停止する。
次に曲線JAaの電気信号が端子/2bより入力される
ので、トランジスタ7c、7dが導通して電機子コイル
Kが左方に通電される。このとき同時に、端子/Uaの
入力が断たれるので、トランジスタ7a 、7bは不導
通に転化する。電機子コイルにの蓄積磁気エネルギは、
慣用されている手段によると、ダイオード//C9//
dを介して、電源に端子2a、2bにより還流されてい
る。従っ、て印加電圧を高くしないと磁気エネルギの消
滅時間を小さくすることができない。
ので、トランジスタ7c、7dが導通して電機子コイル
Kが左方に通電される。このとき同時に、端子/Uaの
入力が断たれるので、トランジスタ7a 、7bは不導
通に転化する。電機子コイルにの蓄積磁気エネルギは、
慣用されている手段によると、ダイオード//C9//
dを介して、電源に端子2a、2bにより還流されてい
る。従っ、て印加電圧を高くしないと磁気エネルギの消
滅時間を小さくすることができない。
電源を高電圧とすると、電機子コイルの通電電流が過大
となり焼損する不都合を生ずる。
となり焼損する不都合を生ずる。
急速なステッピング動作をすると、磁気エネルギの放電
電流により、反トルクが発生して、出力トルクを減少せ
しめる不都合がある。
電流により、反トルクが発生して、出力トルクを減少せ
しめる不都合がある。
又次に通電される電機子コイルLの通電の立上りがおく
れるので、トルクが減少する不都合がある。
れるので、トルクが減少する不都合がある。
本発明装置では、第2図(a)のダイオード7a。
りbを付加するのみで、上述した不都合を除去できる作
用効果がある。即ち、電機子コイルにのトランジスタ7
a、7bによる通電が断たれると、蓄積磁気エネルギの
放電は、ダイオードタaにより遮断されるので、このと
きに同時に導通しているトランジスタ7c、7dを介し
て、電機子コイルKに高電圧となって流入し、急速に磁
気エネルギを蓄積する。
用効果がある。即ち、電機子コイルにのトランジスタ7
a、7bによる通電が断たれると、蓄積磁気エネルギの
放電は、ダイオードタaにより遮断されるので、このと
きに同時に導通しているトランジスタ7c、7dを介し
て、電機子コイルKに高電圧となって流入し、急速に磁
気エネルギを蓄積する。
第2図の曲線4/a 、 &/b 、 II/c 、
4t/dは、電機子コイルにの往復通電曲線を示してい
る。
4t/dは、電機子コイルにの往復通電曲線を示してい
る。
曲線p/a(電機子コイルにの右方の電流)の降下部と
曲線ダ/bの立上り部(電機子コイルにの左方の電流)
の巾は点線!IJaと+xbの間の巾となり。
曲線ダ/bの立上り部(電機子コイルにの左方の電流)
の巾は点線!IJaと+xbの間の巾となり。
著しく急速となる。300ワツト出力の電動機でXマイ
クロ秒位となる。
クロ秒位となる。
従って、ステッピングの周波数を大きくしても上述した
反トルク、減トルクを発生することなく、従って不都合
を生ずることなく、高速度のステッピングを行なうこと
ができるものである。
反トルク、減トルクを発生することなく、従って不都合
を生ずることなく、高速度のステッピングを行なうこと
ができるものである。
又電源端子ja、2bの電圧は、逆起電力を越えて所要
の電機子電流を通電すればよいので低電圧のもので差支
えない。
の電機子電流を通電すればよいので低電圧のもので差支
えない。
第2図の曲線37a 、 、37b、 ”’ +曲線3
ga、、3gb。
ga、、3gb。
・・・による電機子コイルLの往復通電についても上述
した作用効果は全く同様である。ダイオード7aの作用
もダイオードタaと同じ作用を行なっている。
した作用効果は全く同様である。ダイオード7aの作用
もダイオードタaと同じ作用を行なっている。
コンデンサ10a、10bは電機子コイルの放出される
磁気エネルギを1時的に蓄積する為のもので、小容量の
ものでよい。
磁気エネルギを1時的に蓄積する為のもので、小容量の
ものでよい。
本実施例は、2相全波のステッピング電動機の実施例に
ついて説明したが、3相、グ相、・・・の全波の場合に
も適用できる。
ついて説明したが、3相、グ相、・・・の全波の場合に
も適用できる。
次に電機子コイルに、Lをバイファラ巻きした場合につ
いて、第2図(b)について説明する。
いて、第2図(b)について説明する。
電機子コイルに、Lはそれぞれ2組となり、電機子コイ
ルに一/、に−2及び電機子コイルL−/ 、L−、!
として表示されている。
ルに一/、に−2及び電機子コイルL−/ 、L−、!
として表示されている。
第2図(b)において、端子/、2aより、第6図の曲
線3!;a、3!;b、・・・の電気信号が入力されて
、トランジスタ7a、7bを導通するので、電機子コイ
ルに一/が通電される。これは、第2図(a)の電機子
コイルにの右方の通電に相当するものとなっている。
線3!;a、3!;b、・・・の電気信号が入力されて
、トランジスタ7a、7bを導通するので、電機子コイ
ルに一/が通電される。これは、第2図(a)の電機子
コイルにの右方の通電に相当するものとなっている。
端子/コbより、曲線JAa、JAb、・・・の電気信
号が入力されると、トランジスタ7b、7cが導通して
、電機子コイルに−2が通電される。これは、第2図(
a)の電機子コイルにの左方の通電に相当する。曲線、
?jaの電気信号により電機子コイルに−lが通電され
ているときに、その末端でトランジスタ7a、7bが不
導通に転化すると、同時に曲536aの電気信号により
、トランジスタ7c、7dが導通する。
号が入力されると、トランジスタ7b、7cが導通して
、電機子コイルに−2が通電される。これは、第2図(
a)の電機子コイルにの左方の通電に相当する。曲線、
?jaの電気信号により電機子コイルに−lが通電され
ているときに、その末端でトランジスタ7a、7bが不
導通に転化すると、同時に曲536aの電気信号により
、トランジスタ7c、7dが導通する。
従って、電機子コイルに一/に蓄積された磁気エネルギ
は、ダイオードタaにより、電源端子2aに還流するこ
となく、電機子コイルに−2の磁気エネルギとして蓄積
される。
は、ダイオードタaにより、電源端子2aに還流するこ
となく、電機子コイルに−2の磁気エネルギとして蓄積
される。
従って、高電圧大電流で急速に磁気エネルギの蓄積が行
なわれ、又同時に磁気エネルギの放電による放出も急速
となる。蓄積と放電の時間は、300ワツト出力のもの
で、20マイクロセコンド位となる。
なわれ、又同時に磁気エネルギの放電による放出も急速
となる。蓄積と放電の時間は、300ワツト出力のもの
で、20マイクロセコンド位となる。
電機子コイルに−/ 、に−2の通電曲線は、それぞれ
第2図の曲線4(/a、!/c、・・・及び曲線lI/
b。
第2図の曲線4(/a、!/c、・・・及び曲線lI/
b。
tI/(1,・・・となり、前実施例の電機子コイルに
の往復通電と同じ作用効果がある。
の往復通電と同じ作用効果がある。
又端子/2c、/2dより入力される第2図(b)のト
ランジスタ♂a、fb、・・・の導通制御による電機子
コイルL−/ 、L−2の通電制御も同様に行なわれて
、電機子コイルL(前実施例)の往復通電と同じ作用効
果がある。ダイオードタbの作用効果も同じである。従
って、2相全波のステッピング電動機として駆動される
ものである。
ランジスタ♂a、fb、・・・の導通制御による電機子
コイルL−/ 、L−2の通電制御も同様に行なわれて
、電機子コイルL(前実施例)の往復通電と同じ作用効
果がある。ダイオードタbの作用効果も同じである。従
って、2相全波のステッピング電動機として駆動される
ものである。
各電機子コイルの通電の立上りと降下の巾は小さいので
、減トルクと反トルクの発生がなく、高速度のステッピ
ングを行なう特徴がある。
、減トルクと反トルクの発生がなく、高速度のステッピ
ングを行なう特徴がある。
端子2a、2bの印加電圧は、逆起電力に打勝つもので
よいので低電圧ですむ特徴がある。
よいので低電圧ですむ特徴がある。
コンデンサ#7a、/θbは、必ずしも必要なものでは
ないが、各トランジスタの導通のタイミングにずれがあ
ったときに、1時的に磁気エネルギを蓄積して、トラン
ジスタの破損を防止する為のも回路を第2図(C)につ
いて説明する。
ないが、各トランジスタの導通のタイミングにずれがあ
ったときに、1時的に磁気エネルギを蓄積して、トラン
ジスタの破損を防止する為のも回路を第2図(C)につ
いて説明する。
第2図(C)において、端子/2a、/2b、/2c
、/2d、/2eより入力されるステッピング電動機の
入力信号は、周知の発振器13とパルス分配器lμとに
より得られ、端子/2eh、/コb、・・・の出力信号
は、曲線9Aa 、 1I7a 、 Ra 、 &qa
、 !;Oaは、それぞれ72度位相がおくれでいる
。各曲線の巾は110度で、同じ角度だけ離間している
。
、/2d、/2eより入力されるステッピング電動機の
入力信号は、周知の発振器13とパルス分配器lμとに
より得られ、端子/2eh、/コb、・・・の出力信号
は、曲線9Aa 、 1I7a 、 Ra 、 &qa
、 !;Oaは、それぞれ72度位相がおくれでいる
。各曲線の巾は110度で、同じ角度だけ離間している
。
電機子コイルP、Q、R,S、Tの装着される磁極は7
0個となり、2個づつ対称の位置と々す、この2個は同
時に通電される。従って磁極と電機子コイルは70個と
なり、円周面においてそれぞれ機械角で3A度離間して
配設されている。
0個となり、2個づつ対称の位置と々す、この2個は同
時に通電される。従って磁極と電機子コイルは70個と
なり、円周面においてそれぞれ機械角で3A度離間して
配設されている。
端子/Ja 、/、2b 、/20より、ステッピング
電気が通電される。マグネット回転子は駆動され、所定
位置で停止する。
電気が通電される。マグネット回転子は駆動され、所定
位置で停止する。
次に、端子/2aの入力信号が消滅すると、端子/2d
の入力信号があるので、所定角だけ回転して停止する。
の入力信号があるので、所定角だけ回転して停止する。
次に、端子/2bの入力信号が消滅すると、端子/2e
の入力信号があるので所定角だけ回転し2て停止する。
の入力信号があるので所定角だけ回転し2て停止する。
次に、端子/2cの入力信号が消滅すると、端子/:2
aの入力信号があるので、所定角だけ回転する。
aの入力信号があるので、所定角だけ回転する。
上述したサイクルが連続され、歩進角度は36度となる
。各電機子コイルの通電の順序は、電機子コイルP !
Q−+P * Qll R+QI R−+Q、 R,
S→RIS−)R,S、T−)S、T−)S、T、P→
T、P−)T、P、Q→とサイクリックに繰返される。
。各電機子コイルの通電の順序は、電機子コイルP !
Q−+P * Qll R+QI R−+Q、 R,
S→RIS−)R,S、T−)S、T−)S、T、P→
T、P−)T、P、Q→とサイクリックに繰返される。
第2図(C)の電機子コイルPは、前実施例と同様に、
トランジスタ7a、7bの導通制御により通電される。
トランジスタ7a、7bの導通制御により通電される。
ダイオード//a、//bは、電機子コイルPの通電が
停止されたときに、その蓄積磁気エネルギを放電する為
のものである。
停止されたときに、その蓄積磁気エネルギを放電する為
のものである。
ブロック回路S−/ 、T−/は、電機子コイルB、T
を電機子コイルPと同様に通電制御を行なう電気回路で
ある。
を電機子コイルPと同様に通電制御を行なう電気回路で
ある。
端子/2aの出力信号となる曲線tIAaの電気信号が
消滅すると、その磁気エネルギは、ダイオードタaがあ
る為に、電源に還流しないで、コンデンサ10aに蓄積
され、その容量を電機子コイルPのインダクタンスに対
応した小容量のものとすることにより、高電圧で充電さ
れる。従って、電機子コイルPの通電の降下は急速とな
る。
消滅すると、その磁気エネルギは、ダイオードタaがあ
る為に、電源に還流しないで、コンデンサ10aに蓄積
され、その容量を電機子コイルPのインダクタンスに対
応した小容量のものとすることにより、高電圧で充電さ
れる。従って、電機子コイルPの通電の降下は急速とな
る。
所定時間後に、曲線+6bの電気信号により、電機子コ
イルPの通電が再び開始されるが、コンデンサ10aの
高電圧により通電電流は急速に立上る。
イルPの通電が再び開始されるが、コンデンサ10aの
高電圧により通電電流は急速に立上る。
他の電機子コイルQ、、R,S、T及びダイオードタb
、りc、7d、9’e及びコンデンサ10b。
、りc、7d、9’e及びコンデンサ10b。
/θc+/θd、/θeの作用効果も全く同様である。
従って高速度のステッピングを行なうことができる作用
効果がある。又電源電圧は低電圧のものでよい利点があ
る。本実施例は、!相片波のステッピング電動機につい
て説明したが、!相より相数の大きいものにも適用する
ことができ、同じ作用効果がある。
効果がある。又電源電圧は低電圧のものでよい利点があ
る。本実施例は、!相片波のステッピング電動機につい
て説明したが、!相より相数の大きいものにも適用する
ことができ、同じ作用効果がある。
ダイオード//a、//b、・・・は、対応する電機子
コイルの通電が断たれたときの磁気エネルギの放電を行
なう為のものである。
コイルの通電が断たれたときの磁気エネルギの放電を行
なう為のものである。
本実施例では、電機子コイルの磁気エネルギは、1時的
にコンデンサ10a、/θb、・・・、に蓄積されるの
で、急速に放電電流が降下し、次に同じ電機子コイルの
通電時の磁気エネルギの蓄積に対してコンデンサの高電
圧が利用されて急速な通電の立上りを行なっている。
にコンデンサ10a、/θb、・・・、に蓄積されるの
で、急速に放電電流が降下し、次に同じ電機子コイルの
通電時の磁気エネルギの蓄積に対してコンデンサの高電
圧が利用されて急速な通電の立上りを行なっている。
従って、コンデンサ10 a 、 10 b r・・・
は必要な部によると、ステッピング電動機の大きい出力
トルクを保持し7て、し2かも高いステップ周波数に応
答するものが得られ、電源電圧を高くする必要がないの
で、有効な技術手段を得ることができる特徴がある。
は必要な部によると、ステッピング電動機の大きい出力
トルクを保持し7て、し2かも高いステップ周波数に応
答するものが得られ、電源電圧を高くする必要がないの
で、有効な技術手段を得ることができる特徴がある。
次に第ψ図につき、更に高速な負荷の数値制御駆動手段
につき説明する。第1図において、記号7gはコンピュ
ータで、負荷の数値制御の為の数値が所要の種類だけ記
憶されている。
につき説明する。第1図において、記号7gはコンピュ
ータで、負荷の数値制御の為の数値が所要の種類だけ記
憶されている。
端子/ffaより、Nパルスの負荷制御の為のパルス数
を指令する電気信号が入力されると、端子/qaよりN
個のパルスが出力され、計数回路22aに置数される。
を指令する電気信号が入力されると、端子/qaよりN
個のパルスが出力され、計数回路22aに置数される。
又同時に端子/9bより−N個のパルスが出力され、計
数回路uubに置数される。
数回路uubに置数される。
端子nより、セット信号が入力されて、上述しまた置数
動作前に各計数回路は零リセットされている0端子23
の電圧は、抵抗3θa、3θbで分割され、分割された
電圧は、トランジスタ29aのベース電圧となる。
動作前に各計数回路は零リセットされている0端子23
の電圧は、抵抗3θa、3θbで分割され、分割された
電圧は、トランジスタ29aのベース電圧となる。
従って、トランジスタ29已に設定されたベース電流が
流れ、この電流に比例し、た電流で、コンデンサ2gが
充電される。トランジスタ29a、29bはともに活性
領域で作動されている。充電電圧が所定の値となると、
トリガダイオード3/が導通し7て放電される。従って
、パルス発振回路となり、発振周波数は、トランジスタ
、2qbのベース電流に比例して増大する。
流れ、この電流に比例し、た電流で、コンデンサ2gが
充電される。トランジスタ29a、29bはともに活性
領域で作動されている。充電電圧が所定の値となると、
トリガダイオード3/が導通し7て放電される。従って
、パルス発振回路となり、発振周波数は、トランジスタ
、2qbのベース電流に比例して増大する。
このパルス発振回路の出力は、アンド回路/μaを介し
てパルス分配器lμに入力され、その出力は、端子/j
a 、/!;b?・・・より出力される0端子/ja
、 /jb 、・・・の出力は、第3図につき前述した
同一記号の端子の出力と同じで、2相全波のステッピン
グ電気信号となる。従って、第2図(a) 、 (1)
)の電機子電流制御回路の端子/2 a 、 /21)
+・・−の入力とすることにより、アンド回路/lt
aの1個の出力パルス毎にlステップの歩道が行なわれ
る。パルス分配器は、一般にJK型のフリップフロップ
回路3個を含む回路が使用される。
てパルス分配器lμに入力され、その出力は、端子/j
a 、/!;b?・・・より出力される0端子/ja
、 /jb 、・・・の出力は、第3図につき前述した
同一記号の端子の出力と同じで、2相全波のステッピン
グ電気信号となる。従って、第2図(a) 、 (1)
)の電機子電流制御回路の端子/2 a 、 /21)
+・・−の入力とすることにより、アンド回路/lt
aの1個の出力パルス毎にlステップの歩道が行なわれ
る。パルス分配器は、一般にJK型のフリップフロップ
回路3個を含む回路が使用される。
ステッピング電動機の駆動を開始する為に、端子Ha、
コUaよりパルス電気信号を入力せしめる。
コUaよりパルス電気信号を入力せしめる。
この電気信号により、フリップフロップ回路コ11.a
(以降は1回路と呼称する。)のC端子及び1回路、2
11bのC端子の出力がハイレベルとなる。
(以降は1回路と呼称する。)のC端子及び1回路、2
11bのC端子の出力がハイレベルとなる。
アンド回路1a6の上側の入力がハイレベルとなるので
、パルス発振回路の出力は、パルス分配器/Itに入力
されて、ステッピング電動機は起動する。
、パルス発振回路の出力は、パルス分配器/Itに入力
されて、ステッピング電動機は起動する。
このときの発振パルスの周波数は自起動周波数となるよ
うに抵抗3θa、3θbの抵抗比が選択されている。又
アンド回路2りaの下側の入力がハイレベルとなるので
、アンド回路/μ乙の出力(発振パルス)は、計数回路
2−20(端子Rの入力ですでに零リセットされている
。)のC端子に入力されてカウントアツプする。
うに抵抗3θa、3θbの抵抗比が選択されている。又
アンド回路2りaの下側の入力がハイレベルとなるので
、アンド回路/μ乙の出力(発振パルス)は、計数回路
2−20(端子Rの入力ですでに零リセットされている
。)のC端子に入力されてカウントアツプする。
ROMnの各番地には、設定されたデジタル量が予めメ
モリされている。
モリされている。
計数回路、22cのカウントアツプされる毎に各カウン
トに対応する番地のデジタルメモリが読み出されて、D
/p、変換回路コロに入力され、デジタルメモリに対応
したアナログ信号が出力され、この出力が抵抗3θbの
電圧降下を漸増するように構成されている。
トに対応する番地のデジタルメモリが読み出されて、D
/p、変換回路コロに入力され、デジタルメモリに対応
したアナログ信号が出力され、この出力が抵抗3θbの
電圧降下を漸増するように構成されている。
従って、トランジスタj?aのべ一ヌ電流も対応して増
大し、て、パルス発振回路の周波数も増大するので、ス
テッピング電動機は加速される。加速の度合は、脱調を
発生しない範囲で最大値となるように電気回路の各常数
、ROM、2jのデジタルメモリが選択されている。
大し、て、パルス発振回路の周波数も増大するので、ス
テッピング電動機は加速される。加速の度合は、脱調を
発生しない範囲で最大値となるように電気回路の各常数
、ROM、2jのデジタルメモリが選択されている。
前述したように、本発明によるステッピング電動機は高
速度回転ができるが、し、かし限界がある。
速度回転ができるが、し、かし限界がある。
発振回路の発振周波数が、上記した限界に近づくと、R
OMnのデジタルメモリは一定値となり、発振回路のパ
ルス発振周波数も一定値に保持される。従って、ステッ
ピング電動機の回転速度も対応した定速度とたる〇 アンド回路/μaの出力パルス数が3ANパルスとなる
と、計数回路zbのC端子の入力により減算されている
ので、計数回路zbは零カウントとなり、F回路211
ebのR端子が付勢されて反転し、C端子のハイレベル
の出力がアンド回路27bの下側の入力となり、ハイレ
ベルとなり、アンド回路27bの出力パルスが得られる
。アンド回路27aの出力は断たれる。従って、計数回
路ZCはC端子の入カハルスにより減算されるので、R
OMnの番地の読み出しは逆行し7、D/A変換回路4
6の出力電圧は漸減するので、発振回路のパルス周波数
も漸減する。
OMnのデジタルメモリは一定値となり、発振回路のパ
ルス発振周波数も一定値に保持される。従って、ステッ
ピング電動機の回転速度も対応した定速度とたる〇 アンド回路/μaの出力パルス数が3ANパルスとなる
と、計数回路zbのC端子の入力により減算されている
ので、計数回路zbは零カウントとなり、F回路211
ebのR端子が付勢されて反転し、C端子のハイレベル
の出力がアンド回路27bの下側の入力となり、ハイレ
ベルとなり、アンド回路27bの出力パルスが得られる
。アンド回路27aの出力は断たれる。従って、計数回
路ZCはC端子の入カハルスにより減算されるので、R
OMnの番地の読み出しは逆行し7、D/A変換回路4
6の出力電圧は漸減するので、発振回路のパルス周波数
も漸減する。
従って、ステッピング電動機は減速される。
上述した加速、減速は対称的となる。減速時の脱調も防
止するようにする必要がある。
止するようにする必要がある。
アンド回路、11taの出力パルスは、計数回路S2a
のC端子にも入力されているので減算され、ステッピン
グ電動機のNステップの終了とともに、計数回路22a
は零カウントとなり、この出力がF回路!<4bのS端
子に入力されるので反転して、アンド回路/421の上
側の入力がローレベルに転化して、パルス分配回路/l
tの出力の変化が停止される。
のC端子にも入力されているので減算され、ステッピン
グ電動機のNステップの終了とともに、計数回路22a
は零カウントとなり、この出力がF回路!<4bのS端
子に入力されるので反転して、アンド回路/421の上
側の入力がローレベルに転化して、パルス分配回路/l
tの出力の変化が停止される。
従って、ステッピング電動機は停止し、負荷もNステッ
プしてロックトルクにより停止して保持される。
プしてロックトルクにより停止して保持される。
第1図のグラフは、上述したアンド回路/μaの阻力で
あるパルス発振数(よこ軸)とパルス発振周波数(たて
軸)の関係を示すものである。
あるパルス発振数(よこ軸)とパルス発振周波数(たて
軸)の関係を示すものである。
起動時には、自起動周波数F(直lli4、5、、?4
’で示す)で起動し、ステッピングの周波数の曲線32
に示すように漸増し、脱調のない最大値で加速され、限
界速度で曲線32は平行となり、最高回転速度で一定値
となる。
’で示す)で起動し、ステッピングの周波数の曲線32
に示すように漸増し、脱調のない最大値で加速され、限
界速度で曲線32は平行となり、最高回転速度で一定値
となる。
%Nステップすると、点線Bの点となり、点線、7.?
Cのように減速して停止する。
Cのように減速して停止する。
点線Bに関して、曲I!j!3コの右側と左側(曲線3
3Cと平行部)は対称形となっている。
3Cと平行部)は対称形となっている。
数値制御の為のステップ数Nが小さいと、曲線32の立
上り部で3ANのステップ数となるので、点線3.3t
s、のように降下して停止する。
上り部で3ANのステップ数となるので、点線3.3t
s、のように降下して停止する。
又これよりステップ数の大きい場合には、点線33bの
ように降下して停止する。
ように降下して停止する。
本発明によるステップ速度の制御によると、ステップ数
が変更されても常に最短時間で、負荷の数値制御が行な
われる特徴がある。
が変更されても常に最短時間で、負荷の数値制御が行な
われる特徴がある。
第1の効果
出力トルクが大きく、回転速度の大きいステッピング電
動機を得ることができる。
動機を得ることができる。
第2の効果
ダイオードと小容量のコンデンサを電源側に付加するの
みで第1の効果が得られるので、制御回路が簡略化され
る。又印加直流電源電圧を低電圧化することができる。
みで第1の効果が得られるので、制御回路が簡略化され
る。又印加直流電源電圧を低電圧化することができる。
第3の効果
税調を防止して、最高速度で負荷の数値制御を行なうこ
とができる。
とができる。
第を図は、本発明装置のマグネット回転子と磁極、電機
子コイルの展開図、第2図は、同じくその通電制御回路
図、第3図は、ステッピング電気信号発生装置のブロッ
ク回路図、第≠図は、最短時間で負荷の数値制御をする
為のステッピング電気信号発生回路図、第1図は、第ψ
図示の回路のパルス数とパルス発振周波数のグラフ、第
6図は、ステッピング電気信号、出力トルク、励磁電流
の各曲線のタイムチャートをそれぞれ示す。 / H/ a + / b +・・・マグネット回転子
とその磁極、 II、ja、Jb、≠a、!b・・・固
定電機子と磁極、 ta、!b、jc 、”’+乙a、
、gb。 A c 、 −・−、歯(突極) /4a、/Ab、
/?a、/7b。 K、L、に−/、に−、Z、L−/、L−,2・・・電
機子コイル、 2a、2b、23−・・直流電源圧負極
、7a、7b、”’+fa、fb、29a、、2?b、
”’トランジスタ、 13・・・発振器、 /4・・・
パルス分配器、 ig・・・コンピュータ、 22a、
+2+2b 、 +2+20−計数回路、 吠・・・
ROM、 2A・・・D/A変換回路、xaa、xt
Ib・・・フリップフロップ回路、 3/・・・トリガ
ダイオード、 3q・・・自起動周波数曲線、 32゜
33a+ 、33’F:l+ ”’パルス発振周波数曲
線、 33a。 3!;b 、 −・−、3Aa + 、7乙b
、−,37a 、3りb 、 ・ 、 3gA
+3g’o、−・−,111rar’lbb、・・−,
1I7a、1I7b、−!rOa、3;θb、・・・ス
テッピング電気信号曲線、 3qa 、 J?b 、
39c・・・)ルク曲線、 f/a 、 !/b 、
’I/c、lI/d・・・電機子電流曲線。 革 2 図(C) 羨 回 茗 房 第4 図 第 図
子コイルの展開図、第2図は、同じくその通電制御回路
図、第3図は、ステッピング電気信号発生装置のブロッ
ク回路図、第≠図は、最短時間で負荷の数値制御をする
為のステッピング電気信号発生回路図、第1図は、第ψ
図示の回路のパルス数とパルス発振周波数のグラフ、第
6図は、ステッピング電気信号、出力トルク、励磁電流
の各曲線のタイムチャートをそれぞれ示す。 / H/ a + / b +・・・マグネット回転子
とその磁極、 II、ja、Jb、≠a、!b・・・固
定電機子と磁極、 ta、!b、jc 、”’+乙a、
、gb。 A c 、 −・−、歯(突極) /4a、/Ab、
/?a、/7b。 K、L、に−/、に−、Z、L−/、L−,2・・・電
機子コイル、 2a、2b、23−・・直流電源圧負極
、7a、7b、”’+fa、fb、29a、、2?b、
”’トランジスタ、 13・・・発振器、 /4・・・
パルス分配器、 ig・・・コンピュータ、 22a、
+2+2b 、 +2+20−計数回路、 吠・・・
ROM、 2A・・・D/A変換回路、xaa、xt
Ib・・・フリップフロップ回路、 3/・・・トリガ
ダイオード、 3q・・・自起動周波数曲線、 32゜
33a+ 、33’F:l+ ”’パルス発振周波数曲
線、 33a。 3!;b 、 −・−、3Aa + 、7乙b
、−,37a 、3りb 、 ・ 、 3gA
+3g’o、−・−,111rar’lbb、・・−,
1I7a、1I7b、−!rOa、3;θb、・・・ス
テッピング電気信号曲線、 3qa 、 J?b 、
39c・・・)ルク曲線、 f/a 、 !/b 、
’I/c、lI/d・・・電機子電流曲線。 革 2 図(C) 羨 回 茗 房 第4 図 第 図
Claims (3)
- (1)n相(n=2、3、4、・・・)全波のマグネッ
ト回転子を有するステッピング電動機において、固定電
機子のn相の磁極に装着されたn相の電機子コイルと、
各相の電機子コイルを含む複数組のトランジスタによる
通電制御回路と、該回路の各トランジスタに並置して逆
接続されて、電機子コイルの通電が停止されたときに、
その磁気エネルギを電源側に還流するダイオードと、前
記した通電制御回路に電圧を印加する直流電源と、該直
流電源に順方向に接続された n個の逆流防止用のダイオードを介して、それぞれ複数
組のトランジスタによる通電制御回路に通電する電気回
路と、所定の周波数のn相全波のステッピング電気信号
発生装置と、該ステッピング電気信号により、それぞれ
対応する第1、第2、第3、・・・の相の電機子コイル
を含む複数組のトランジスタによる通電制御回路のトラ
ンジスタを付勢導通せしめて、ステッピングトルクを発
生せしめる装置とより構成されたことを特徴とする高速
ステッピング電動機。 - (2)n相(n=3、4、5、・・・)片波のマグネッ
ト回転子を有するステッピング電動機において、固定電
機子のn相の磁極に装着されたn相の電機子コイルと、
各電機子コイルの両端に接続されたトランジスタと、各
トランジスタと対応する電機子コイルの直列接続体に逆
接続されたダイオードと、該トランジスタを介して電機
子コイルに電圧を印加する直流電源と、該直流電源に順
方向に接続されたn個の逆流防止用 ダイオードを介して、それぞれn相の電機子コイルに通
電する通電制御回路と、各逆流防止用ダイオードの出力
側と直流電源負極側との間に接続された所定の容量のn
個のコンデンサと、所定の周波数のステッピング電気信
号発生装置と、該ステッピング電気信号により、それぞ
れ対応するn相の電機子コイルの両端に接続したトラン
ジスタを付勢導通せしめて、ステッピングトルクを発生
する電気回路とより構成されたことを特徴とする高速ス
テッピング電動機。 - (3)第(1)項若しくは第(2)項のいづれかの特許
請求の範囲において、所要のステップ数を記憶する記憶
回路と、第1の計数回路に前記したステップ数を置数し
、第2の計数回路に該ステップ数の1/2を置数する電
気回路と、ステッピング電動機の起動とともに、ステッ
プ数により第1、第2の計数回路の減算を開始し、又R
OMに記憶されたデジタルメモリを読み出し、第2の計
数回路の零カウントの出力信号によりROMのデジタル
メモリの読み出しを逆行する電気回路と、ROMの読み
出し信号をアナログ信号に転換し、該アナログ信号に比
例する発振パルスの周波数が得られる発振回路と、該発
振回路の出力発振パルスの周波数の入力によりn相全波
若しくは片波のステッピング電気信号が出力されるパル
ス分配器と、ステッピング電動機の駆動開始指令電気信
号により、パルス分配器の出力ステッピング電気信号の
該電動機の通電制御回路に対する入力を開始し、第1の
計数回路の計数値が零カウントになったときに、発振回
路の発振パルスのパルス分配器に対する入力を断つ電気
回路とにより構成されたステッピング電気信号発生装置
を特徴とする高速ステッピング電動機。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20378989A JPH0370496A (ja) | 1989-08-08 | 1989-08-08 | 高速ステッピング電動機 |
US07/646,725 US5231342A (en) | 1989-05-31 | 1990-05-28 | Stepping motor |
PCT/JP1990/000683 WO1990015475A1 (en) | 1989-05-31 | 1990-05-28 | Stepping motor |
EP19900907495 EP0431176A4 (en) | 1989-05-31 | 1990-05-28 | Stepping motor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20378989A JPH0370496A (ja) | 1989-08-08 | 1989-08-08 | 高速ステッピング電動機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0370496A true JPH0370496A (ja) | 1991-03-26 |
Family
ID=16479783
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20378989A Pending JPH0370496A (ja) | 1989-05-31 | 1989-08-08 | 高速ステッピング電動機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0370496A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07213097A (ja) * | 1994-01-24 | 1995-08-11 | Sanken Electric Co Ltd | ステッピングモ−タ駆動回路 |
-
1989
- 1989-08-08 JP JP20378989A patent/JPH0370496A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07213097A (ja) * | 1994-01-24 | 1995-08-11 | Sanken Electric Co Ltd | ステッピングモ−タ駆動回路 |
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