JPH036339B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、内燃エンジンの吸入空気量制御用電
磁弁のソレノイド電流制御方法に関するものであ
り、時に、アイドル運転時のエンジン回転数を制
御する目的で、吸気通路に設けられたスロツトル
弁の上流と下流とを連通するバイパス通路に設け
られた電磁弁の開度を、比例的に制御する為のソ
レノイド電流を適正に制御することができる、内
燃エンジンの吸入空気量制御用電磁弁のソレノイ
ド電流制御方法に関するものである。Detailed Description of the Invention (Field of Industrial Application) The present invention relates to a solenoid current control method for a solenoid valve for controlling the amount of intake air in an internal combustion engine, and is sometimes used to control the engine speed during idling operation. For this purpose, it is possible to appropriately control the solenoid current for proportionally controlling the opening degree of the solenoid valve provided in the bypass passage that communicates the upstream and downstream of the throttle valve provided in the intake passage. The present invention relates to a solenoid current control method for a solenoid valve for controlling the intake air amount of an internal combustion engine.

（従来の技術） 従来から、内燃エンジンの吸気通路に設けられ
たスロツトル弁がほぼ閉じられた状態で運転を持
続させるいわゆるアイドル運転時には、スロツト
ル弁の上流と下流とを連通するバイパス通路に設
けた電磁弁により内燃エンジンの吸入空気量を制
御して、エンジン回転数（アイドル回転数）の制
御を行なつている。(Prior art) Conventionally, during so-called idling operation, in which the throttle valve provided in the intake passage of an internal combustion engine continues to operate in a nearly closed state, a bypass passage provided in the upstream and downstream of the throttle valve is used. A solenoid valve controls the intake air amount of the internal combustion engine to control the engine speed (idle speed).

このようなアイドル回転数制御方法に関して
は、例えば特願昭60−137445号などに詳しいが、
以下にその概略を述べる。 Regarding this kind of idle speed control method, for example, see Japanese Patent Application No. 137445/1986.
The outline is described below.

従来のアイドル回転数制御方法は、第２図に示
すように、中央演算装置（CPU）１、記憶装置
（メモリ）２および入出力信号処理回路（インタ
ーフエース）３からなるマイクロコンピユータ４
のCPU１において、まず、つぎの(1)式により、
ソレノイド電流指令値Icmdを演算する。 As shown in FIG. 2, the conventional idle speed control method uses a microcomputer 4 consisting of a central processing unit (CPU) 1, a storage device (memory) 2, and an input/output signal processing circuit (interface) 3.
In CPU1, first, by the following equation (1),
Calculate the solenoid current command value Icmd.

IcmdをCPU１で演算する為には、各種センサ
を適宜配設して、これらセンサ出力インターフエ
ース３へ供給しなければならないが、このことは
周知であるので、前記各種センサの図示は省略し
てある。 In order to calculate Icmd with the CPU 1, various sensors must be appropriately arranged and supplied to the sensor output interface 3, but since this is well known, illustration of the various sensors is omitted. be.

Icmd＝〔Ifb（ｎ）＋Ie＋Ips ＋Iat＋Iac〕×Kpad ……(1) (1)式におけるIfb（ｎ）は、後記する第３図のフ
ローチヤートに基づいて演算されるフイードバツ
ク制御項である。なお、（ｎ）は今回値を示す。Icmd=[Ifb(n)+Ie+Ips+Iat+Iac]×Kpad...(1) Ifb(n) in equation (1) is a feedback control term calculated based on the flowchart of FIG. 3, which will be described later. Note that (n) indicates the current value.

第３図のステツプS41〜S46の演算内容は次の
通りである。 The calculation contents of steps S41 to S46 in FIG. 3 are as follows.

ステツプS41…エンジン回転数の逆数（周期）、
またはそれに相当する量Me（ｎ）を読み込む。 Step S41...Reciprocal number (period) of engine speed,
Or read the amount Me(n) equivalent to it.

ステツプS42…前記読み込まれたMe（ｎ）と、
あらかじめ設定した目標アイドル回転数Nrefoの
逆数、またはそれに相当する量Mrefoとの偏差
ΔMefを算出する。 Step S42...The read Me(n) and
The deviation ΔMef from the reciprocal of the preset target idle rotation speed Nrefo or the equivalent amount Mrefo is calculated.

ステツプS43…前記Me（ｎ）、および該Me（ｎ）
と同一のシリンダにおける前回計測値Me〔当該エ
ンジンが６気筒エンジンの場合は、Me（ｎ−６）〕
の差−すなわち、周期の変化率ΔMeを算出する。 Step S43...the Me(n) and the Me(n)
Previous measurement value Me for the same cylinder [If the engine is a 6-cylinder engine, Me (n-6)]
In other words, the period change rate ΔMe is calculated.

ステツプS44…前記ΔMeおよびΔMef、ならび
に積分項制御ゲインKim、比例項制御ゲイン
Kpm、微分項制御ゲインKdmを用いて、積分項
Ii、比例項Ipおよび微分項Idを、それぞれ図中に
示す演算式にしたがつて算出する。なお、前記各
制御ゲインは、予めメモリ２内に記憶されている
ものを読み出して得られる。 Step S44... Said ΔMe and ΔMef, integral term control gain Kim, proportional term control gain
Kpm, the integral term using the differential term control gain Kdm,
Ii, the proportional term Ip, and the differential term Id are calculated according to the calculation formulas shown in the figure, respectively. Note that each of the control gains is obtained by reading out those stored in the memory 2 in advance.

ステツプS45…Iai（ｎ）として、Iai（ｎ−１）
に前記ステツプS44で得た積分項Iiを加算する。
なお、ここで得たIai（ｎ）は次回のIai（ｎ−１）
となる為に、一時メモリ２内に記憶される。しか
し、いまだメモリ２に記憶されていない場合は、
Iaiに類似するような数値を予めメモリ２内に記
憶させておいて、該数値をIai（ｎ−１）として読
み出せばよい。 Step S45...Iai(n), Iai(n-1)
The integral term Ii obtained in step S44 is added to .
Note that the Iai(n) obtained here is the next Iai(n-1)
Therefore, it is temporarily stored in the memory 2. However, if it is not stored in memory 2 yet,
A numerical value similar to Iai may be stored in advance in the memory 2, and the numerical value may be read out as Iai(n-1).

ステツプS46…ステツプS45で算出されたIai
（ｎ）に、ステツプS44で算出されたIpおよびIdが
それぞれ加算され、フイードバツク制御項Ifb
（ｎ）として定義される。 Step S46…Iai calculated in step S45
Ip and Id calculated in step S44 are added to (n), respectively, and the feedback control term Ifb
(n).

(1)式におけるIfb（ｎ）以外の各項の内容は、次
の通りである。 The contents of each term other than Ifb(n) in equation (1) are as follows.

Ie…交流発電機（ACG）の負荷、すなわちACG
のフイールド電流に応じて予定値を加算する加
算補正項。Ie…alternator generator (ACG) load, i.e. ACG
Addition correction term that adds the scheduled value according to the field current.

Ips…パワーステアリングのスイツチが投入され
た時に予定値を加算する加算補正項。Ips...Additional correction term that adds the scheduled value when the power steering switch is turned on.

Iat……自動変速機ATのセレクタ位置がドライブ
(D)レンジにある時に予定値を加算する加算補正
項。Iat...The selector position of the automatic transmission AT is the drive
(D) Addition correction term that adds the scheduled value when in range.

Iac……エアコン作動時に予定値を加算する加算
補正項。Iac...Additional correction term that adds the scheduled value when the air conditioner is activated.

Kpad…大気圧に応じて決定される乗算補正項。Kpad…Multiplication correction term determined according to atmospheric pressure.

なお、(1)式のAcmdは、各シリンダのピストン
が上死点前90度に達した時に、既知の手段により
発生するTDCパルスに応じて演算される。 Note that Acmd in equation (1) is calculated according to the TDC pulse generated by known means when the piston of each cylinder reaches 90 degrees before top dead center.

前記(1)式により演算されたIcmdは、さらに
CPU１において、例えば周期を一定とするパル
ス信号のデユーテイ比に換算される。CPU１に
は、周期タイマとパルス信号のハイレベル時間
（パルス時間）タイマが用意されていて、同期し
て作動することにより、予定周期ごとに所定のハ
イレベル時間を有する前記パルス信号がマイクロ
コンピユータ４から連続的に出力される。 Icmd calculated by the above formula (1) is further
In the CPU 1, it is converted into a duty ratio of a pulse signal having a constant period, for example. The CPU 1 is provided with a period timer and a pulse signal high level time (pulse time) timer, and by operating synchronously, the pulse signal having a predetermined high level time for each scheduled period is transmitted to the microcomputer 4. is output continuously.

前記パルス信号は、ソレノイド駆動用トランジ
スタ５のベースに印加される。この結果、該トラ
ンジスタ５はパルス信号に応じてオン／オフ駆動
される。 The pulse signal is applied to the base of the solenoid driving transistor 5. As a result, the transistor 5 is turned on/off in accordance with the pulse signal.

第２図では、ソレノイド駆動用トランジスタ５
のオン状態に応じて、バツテリ６からの電流が、
ソレノイド７およびトランジスタ５を通つてアー
スへと流れる。この為に、電磁弁（図示せず）の
開度は、前記電流（ソレノイド電流）に応じて比
例的に制御され、該電磁弁の開度に応じた吸入空
気量が内燃エンジンに供給され、アイドル回転数
が制御される。ところで、従来においては、エン
ジン回転数のフイードバツク制御モードにおい
て、つぎの(2)式により学習値Ixref（ｎ）を算出
し、これをメモリ２に記憶している。 In FIG. 2, the solenoid driving transistor 5
Depending on the on state of the battery 6, the current from the battery 6 is
It flows through solenoid 7 and transistor 5 to ground. For this purpose, the opening degree of a solenoid valve (not shown) is controlled proportionally according to the current (solenoid current), and an amount of intake air corresponding to the opening degree of the solenoid valve is supplied to the internal combustion engine. Idle speed is controlled. By the way, conventionally, in the engine speed feedback control mode, a learned value Ixref(n) is calculated using the following equation (2) and stored in the memory 2.

Ixref（ｎ）＝Iai（ｎ）×Crr／ｍ ＋Ixref（ｎ−１）×（ｍ−Ccrr）／ｍ……(2) なお、(2)式中のIai（ｎ）は、前記した第３図の
ステツプS45で算出された数値であり、Ixref（ｎ
−１）は学習値Ixrefの前回値を示している。ま
た、ｍおよびCcrrは任意に設定される正の数で
あり、ｍはCcrrよりも大きく選ばれている。Ixref(n) = Iai(n) x Crr/m + Ixref(n-1) x (m-Ccrr)/m...(2) Note that Iai(n) in formula (2) is the third This is the value calculated in step S45 in the figure, and is Ixref(n
-1) indicates the previous value of the learning value Ixref. Further, m and Ccrr are arbitrarily set positive numbers, and m is selected to be larger than Ccrr.

この学習値Ixref（ｎ）の算出は、前記した特願
昭60−137445号から明らかなように、例えばエア
コン等の外部負荷がない等、一定の条件が整つて
いる時に、TDCパルスに応じてなされる。 As is clear from the above-mentioned Japanese Patent Application No. 137445/1983, this learned value Ixref(n) is calculated according to the TDC pulse when certain conditions are met, such as no external load such as an air conditioner. It will be done.

そして、内燃エンジンが前記フイードバツク制
御モードからアイドル運転以外の運転状態で行な
われるオープンループ制御モードへ移行する時に
は、マイクロコンピユータ４から、該学習値
Ixref（ｎ）と等しいIcmdに応じたパルス信号を
出力し、ソレノイド７に流れる電流、したがつて
電磁弁の開度を前記学習値Ixref（ｎ）に対応する
所定値に保持している。 Then, when the internal combustion engine shifts from the feedback control mode to the open loop control mode performed in an operating state other than idling, the microcomputer 4 transmits the learned value.
A pulse signal corresponding to Icmd, which is equal to Ixref(n), is output, and the current flowing through the solenoid 7, and therefore the opening degree of the electromagnetic valve, is maintained at a predetermined value corresponding to the learned value Ixref(n).

これは、前記オープンループ制御モードから再
びフイードバツク制御モードに移行した時の電磁
弁の初期開度が、フイードバツク制御モードの、
Icmdに対応する開度になるべく近づいており、
この結果、定常制御状態に落着くまでの時間を短
縮する為である。 This means that the initial opening degree of the solenoid valve when changing from the open loop control mode to the feedback control mode again is the same as that in the feedback control mode.
It is as close as possible to the opening corresponding to Icmd,
As a result, this is to shorten the time it takes to settle into a steady control state.

また、前記オープンループ制御モードにおける
Icmdを、前記(1)式と同様のつぎの(3)式により算
出し、該Icmdに応じたパルス信号をマイクロコ
ンピユータ４から出力するようにしてもよい。 Furthermore, in the open loop control mode,
Icmd may be calculated using the following equation (3), which is similar to equation (1) above, and the microcomputer 4 may output a pulse signal according to the Icmd.

Icmd＝（Ixref＋Ie＋Ips＋Iat ＋Iac）×Kpad ……(3) このようにしてIcmdを算出し、これに応じた
パルス信号に基づいてソレノイド電流を決定する
ようにすれば、前記オープンループ制御モードか
ら再びフイードバツク制御モードに移行した時
に、例えばエアコン等の外部負荷を考慮した初期
開度となつていることから、フイードバツク制御
モードのIcmdに対応する開度となる時間がより
一層短縮されるので望ましい。Icmd = (Ixref + Ie + Ips + Iat + Iac) × Kpad ... (3) If Icmd is calculated in this way and the solenoid current is determined based on the corresponding pulse signal, feedback control can be performed again from the open loop control mode. When shifting to the feedback control mode, the initial opening takes into account the external load such as an air conditioner, which is desirable because the time required to reach the opening corresponding to Icmd in the feedback control mode is further shortened.

（発明が解決しようとする問題点） 上記した従来の技術は、次のような問題点を有
していた。(Problems to be Solved by the Invention) The above-described conventional techniques had the following problems.

ソレノイド電流指令値Icmdは、フイードバツ
クモードにおいては、(1)式から明らかなように、
エンジン回転のフイードバツク制御項Ifb（ｎ）と
その他の補正項とによつて決定される数値であ
り、エンジン回転数を目標アイドル回転数に近づ
ける為に電磁弁の開度を０％〜100％の間で制御
する為の理論的な数値である。 As is clear from equation (1), the solenoid current command value Icmd in the feedback mode is
This is a value determined by the engine rotation feedback control term Ifb(n) and other correction terms, and the opening degree of the solenoid valve is varied from 0% to 100% in order to bring the engine rotation speed closer to the target idle rotation speed. This is a theoretical value for controlling between

ところで、前記Icmdと、電磁弁のソレノイド
電流に応ずる開度、したがつて吸入空気量との関
係が仮に比例関係であるとしても、前記したよう
に、Icmdを、例えば、周期を一定とするパルス
信号のデユーテイ比に換算し、該パルス信号をマ
イクロコンピユータ４から出力してソレノイド電
流を制御すると、後で詳細に説明するように、電
磁弁の開度、したがつて吸入空気量が、該Icmd
で期待する空気量にならないという欠点があつ
た。 By the way, even if the relationship between Icmd and the opening degree corresponding to the solenoid current of the solenoid valve and therefore the intake air amount is a proportional relationship, as mentioned above, Icmd can be changed to, for example, a pulse with a constant period. When the pulse signal is converted into the duty ratio of the signal and outputted from the microcomputer 4 to control the solenoid current, the opening degree of the solenoid valve, and therefore the amount of intake air, becomes equal to the Icmd.
The drawback was that the air volume was not as expected.

なお、このような事情は、オープンループ制御
モードにおいても同様であることは容易に理解で
きるであろう。 It should be noted that it will be easy to understand that this situation is the same in the open loop control mode as well.

本発明は、前述の問題点を解決するためになさ
れたものである。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems.

（問題点を解決するための手段および作用） 前記の問題点を解決するために、本発明は、ソ
レノイド電流指令値Icmdに基づいて決定される
デユーテイ比のパルス信号により制御されるソレ
ノイド電流によつて当該Icmdが予定する電磁弁
の開度、したがつて吸入空気量が得られるよう
に、当該デユーテイ比を決定する際に、該デユー
テイ比に修正を施すようにした点に特徴がある。
換言すれば、弁開度を決定する電流の積分値と電
流指令値とが比例関係になるように、該指令値を
デユーテイ比に変換するようにした点に特徴があ
る。(Means and operations for solving the problem) In order to solve the above problem, the present invention provides a solenoid current controlled by a pulse signal with a duty ratio determined based on a solenoid current command value Icmd. The present invention is characterized in that the duty ratio is corrected when determining the duty ratio so that the opening degree of the solenoid valve and therefore the amount of intake air planned by the Icmd can be obtained.
In other words, the present invention is characterized in that the command value is converted into a duty ratio so that the integral value of the current that determines the valve opening degree and the current command value are in a proportional relationship.

（実施例） 以下に図面を参照して、本発明を詳細に説明す
る。(Example) The present invention will be described in detail below with reference to the drawings.

第４図は本発明の方法が適用されたソレノイド
電流制御装置の一具体例を示す回路構成図であ
る。図において、第２図と同一の符号は、同一ま
たは同等部分をあらわしている。 FIG. 4 is a circuit diagram showing a specific example of a solenoid current control device to which the method of the present invention is applied. In the figure, the same reference numerals as in FIG. 2 represent the same or equivalent parts.

後述するようにして得られたパルス信号が、マ
イクロコンピユータ４から出力されると、該パル
ス信号はソレノイド駆動用トランジスタ５のベー
スに印加される。この結果、トランジスタ５は供
給パルス信号に応じてオン／オフ駆動される。 When a pulse signal obtained as described below is output from the microcomputer 4, the pulse signal is applied to the base of the solenoid driving transistor 5. As a result, transistor 5 is driven on/off in accordance with the supplied pulse signal.

第４図では、トランジスタ５のオン状態に応じ
て、バツテリ６からの電流が、ソレノイド７、ト
ランジスタ５および抵抗９を通つてアースへと流
れる。この為に、該電流（ソレノイド電流）に応
じて電磁弁（図示せず）の開度は比例的に制御さ
れる。 In FIG. 4, in response to the on state of transistor 5, current from battery 6 flows through solenoid 7, transistor 5 and resistor 9 to ground. For this reason, the opening degree of a solenoid valve (not shown) is proportionally controlled according to the current (solenoid current).

ところで、マイクロコンピユータ４からのパル
ス信号の立下りに応じてトランジスタ５が遮断傾
向になると、前記ソレノイド７には逆起電力が発
生する。 By the way, when the transistor 5 tends to shut off in response to the fall of the pulse signal from the microcomputer 4, a back electromotive force is generated in the solenoid 7.

第４図では、この逆起電力に応じてトラジスタ
８を導通させ、該逆起電力発生期間トランジスタ
５を引き続いてオン状態にすることによつて、ソ
レノイド電流の全電流変化を抵抗９による電圧降
下量として検出できるようにしている。 In FIG. 4, the total current change in the solenoid current is reduced by a voltage drop caused by the resistor 9 by making the transistor 8 conductive in accordance with this back electromotive force and keeping the transistor 5 in the ON state during the generation period of the back electromotive force. It can be detected as a quantity.

電流検出回路１０では、前記抵抗９による電圧
降下量として検出されたソレノイド７の実電流値
Iactを、インターフエース３へ供給している。イ
ンターフエース３では、電流検出回路１０の出
力、したがつてソレノイド７に流された実電流値
Iactをデジタル信号に変換する。 In the current detection circuit 10, the actual current value of the solenoid 7 detected as the amount of voltage drop due to the resistor 9 is detected.
Iact is supplied to interface 3. At the interface 3, the output of the current detection circuit 10, and therefore the actual current value flowing through the solenoid 7, is detected.
Convert Iact to digital signal.

次に、本発明の方法を適用して、前記したマイ
クロコンピユータ４の出力であるパルス信号を作
成する動作を、図面を用いて説明する。 Next, the operation of creating the pulse signal that is the output of the microcomputer 4 described above by applying the method of the present invention will be explained using the drawings.

第１図は本発明の一実施例が適用されたマイク
ロコンピユータ４の動作を説明するフローチヤー
トである。 FIG. 1 is a flowchart illustrating the operation of a microcomputer 4 to which an embodiment of the present invention is applied.

同図のフローチヤートの動作はTDCパルスに
よる割込みによりスタートする。 The operation of the flowchart shown in the figure starts with an interrupt caused by a TDC pulse.

ステツプS1…ソレノイド電流に応じて開度を
比例的に制御する電磁弁が、エンジン回転数のフ
イードバツク制御モード（フイードバツクモー
ド）にあるか否かを判定する。 Step S1: It is determined whether the solenoid valve, which proportionally controls the opening according to the solenoid current, is in the engine speed feedback control mode (feedback mode).

具体的には、スロツトル開度センサ２０からの
供給信号によつてスロツトル弁（図示せず）の開
度がほぼ全閉状態であると判定し、かつエンジン
回転数カウンタ２１からの供給信号によつてエン
ジン回転数が予定のアイドル回転数領域にあると
判定した場合には、フイードバツクモードとして
ステツプS3へ進む。それ以外の場合は、ステツ
プS2へ進む。 Specifically, based on the supply signal from the throttle opening sensor 20, it is determined that the opening of the throttle valve (not shown) is almost fully closed, and based on the supply signal from the engine revolution counter 21, If it is determined that the engine speed is within the expected idle speed range, the process proceeds to step S3 as a feedback mode. Otherwise, proceed to step S2.

ステツプS2…後記するステツプS8の(1)式にお
けるフイードバツク制御項Ifb（ｎ）として、後記
するステツプS6においてメモリ２内に記憶した
最新の学習値Ixrefを採用する。 Step S2: The latest learned value Ixref stored in the memory 2 in step S6, which will be described later, is used as the feedback control term Ifb(n) in equation (1) of step S8, which will be described later.

なお、いまだメモリ２内に学習値Ixrefが記憶
されていない場合は、前記学習値に類似するよう
な数値を予めメモリ２内に記憶させておいて、該
数値を学習値Ixrefとして読み出せばよい。その
後、処理は後記するステツプS7へ進む。 If the learned value Ixref is not yet stored in the memory 2, it is sufficient to store a numerical value similar to the learned value in the memory 2 in advance and read out the numerical value as the learned value Ixref. . Thereafter, the process proceeds to step S7, which will be described later.

ステツプS3…前記した第３図によつて説明し
たようにして、エンジン回転数のフイードバツク
制御モードにおける演算から、Ifb（ｎ）を算出す
る。 Step S3: Ifb(n) is calculated from the engine speed calculation in the feedback control mode as explained above with reference to FIG.

ステツプS4…後記するステツプS5における学
習値Ixref（ｎ）の演算が、適正に行なえる一定の
学習条件が整つているか否かを判定する。具体的
には、車速がある一定値V₁以下であり、エアコ
ン、パワーステアリング等の外部負荷がない等
の、一定の学習条件が整つているか否かを判定す
る。 Step S4: It is determined whether certain learning conditions are met to enable proper calculation of the learning value Ixref(n) in step S5, which will be described later. Specifically, it is determined whether certain learning conditions are met, such as the vehicle speed being below a certain value V ₁ and no external loads such as air conditioning or power steering.

該判定が不成立の時にはステツプS7へ進み、
成立する時にはステツプS5へ進む。なお、この
ような学習条件を判定する為には、適宜各種セン
サを設けて、センサ出力をインターフエース３へ
供給する必要があるが、このようなことは周知で
あるので、第４図では各種センサの図示を省略し
ている。 If the determination is not established, proceed to step S7,
When it is true, proceed to step S5. In order to determine such learning conditions, it is necessary to appropriately provide various sensors and supply sensor outputs to the interface 3, but since this is well known, FIG. The illustration of the sensor is omitted.

ステツプS5…前記した(2)式により学習値Ixref
（ｎ）を算出する。 Step S5...The learned value Ixref is calculated by the above equation (2).
Calculate (n).

ステツプS6…ステツプS5において算出された
学習値Ixrefを、メモリ２に記憶する。 Step S6: The learning value Ixref calculated in step S5 is stored in the memory 2.

ステツプS7…前記した(1)式あるいは(3)式の各
補正項、すなわち加算補正項Ie、Ips、iac、また
は乗算補正項padの各データ（数値）を読み込
む。 Step S7...Read each data (numeric value) of each correction term of the above-mentioned equation (1) or (3), that is, the addition correction term Ie, Ips, iac, or the multiplication correction term pad.

なお、このように各種データを読み込む為に
は、ステツプS4と同様に、各種センサを設けて、
センサ出力をインターフエース３へ供給する必要
がある。しかし、これらのことは周知であるの
で、第４図では各種センサの図示を省略してい
る。 In addition, in order to read various data in this way, similar to step S4, various sensors are provided,
It is necessary to supply the sensor output to the interface 3. However, since these are well known, illustration of various sensors is omitted in FIG. 4.

ステツプS8…ソレノイド電流指令値Icmdを、
前記(1)式により算出する。ステツプS2を通つて
きた時には(3)式により算出する。なお、加算・乗
算の各種補正項は(1)式または(3)式のものに限定す
る必要はなく、適宜追加するようにしてもよい。
ただし、追加される各補正項のデータは、前記ス
テツプS7において予め読み込んでおく必要があ
ることは勿論である。 Step S8...Set the solenoid current command value Icmd,
Calculated using equation (1) above. When passing through step S2, it is calculated using equation (3). Note that the various correction terms for addition and multiplication do not need to be limited to those in equation (1) or equation (3), and may be added as appropriate.
However, it goes without saying that the data for each correction term to be added must be read in advance in step S7.

ステツプS9…前記ソレノイド電流指令値Icmd
に基づいて、予めメモリ２内に記憶されている
Imd〜Icmdoテーブルを読み出し、補正電流指令
値Iomdoを決定する。第５図はソレノイド電流指
令値Icmdと補正電流指令値Icmdoとの関係例を
示すグラフである。 Step S9...The solenoid current command value Icmd
is stored in advance in memory 2 based on
Read the Imd~Icmdo table and determine the corrected current command value Iomdo. FIG. 5 is a graph showing an example of the relationship between the solenoid current command value Icmd and the corrected current command value Icmdo.

このようにIcmd〜Icmdoテーブルを設けるの
は次の理由による。 The reason for providing the Icmd to Icmdo tables in this way is as follows.

Icmdは、フイードバツクモードにおいては、
(1)式から明らかなように、エンジン回転数のフイ
ードバツク制御項Ifd（ｎ）とその他の補正項とに
よつて決定される数値であり、エンジン回転数を
目標アイドル回転数に近づける為に電磁弁の開度
を０％〜100％の間で制御する為の理論的な数値
である。 Icmd, in feedback mode,
As is clear from equation (1), this value is determined by the engine speed feedback control term Ifd(n) and other correction terms, and the electromagnetic This is a theoretical value for controlling the valve opening between 0% and 100%.

しかし、電磁弁のソレノイド電流に応ずる開度
変化、したがつて吸入空気量の変化は、第１１図
に示すように、比例関係にはなく、ソレノイド電
流ＩがΔI変化した場合の吸入空気量Ｑの変化の
変化ΔQは、ソレノイド電流域で異なり、一定で
はない。すなわち、電磁弁の特性は、供給する電
流に対しての弁開度が直線比例関係ではない。な
お、第１１図は、電磁弁のソレノイド電流Ｉと吸
入空気量Ｑとの関係を示すグラフである。 However, as shown in Fig. 11, the change in the opening degree of the solenoid valve in response to the solenoid current, and therefore the change in the amount of intake air, is not proportional, and the amount of intake air Q when the solenoid current I changes by ΔI. The change in change ΔQ differs in the solenoid current range and is not constant. That is, the characteristics of the electromagnetic valve are such that the valve opening degree is not linearly proportional to the supplied current. Note that FIG. 11 is a graph showing the relationship between the solenoid current I of the electromagnetic valve and the intake air amount Q.

そこで、実際の電磁弁の開度が０％〜100％の
間で直線的に制御されるように、当該電磁弁の特
性を考慮してIcmdを修正する必要がある。この
為にIcmd〜Icmdoのテーブルが設けられるので
ある。 Therefore, it is necessary to modify Icmd in consideration of the characteristics of the solenoid valve so that the actual opening degree of the solenoid valve is controlled linearly between 0% and 100%. For this purpose, tables Icmd to Icmdo are provided.

ステツプS10…前記ステツプS9で決定した補正
電流指令値Icmdoをメモリ２へ記憶する。 Step S10: The corrected current command value Icmdo determined in step S9 is stored in the memory 2.

ステツプS11…電流検出回路１０から供給され
る実電流値Iactを読み込む。 Step S11...The actual current value Iact supplied from the current detection circuit 10 is read.

ステツプS13…前記ステツプS10で記憶した前
回の補正電流指令値Icmdo（ｎ−１）と、前記ス
テツプS11で読み込んだ今回の実電流値Iact（ｎ）
と、予めメモリ２内に記憶されている積分項制御
ゲインKiiと、前回の積分項Di（ｎ−１）とを用
いて、積分項Di（ｎ）を、図中に示す演算式にし
たがつて算出する。 Step S13: The previous corrected current command value Icmdo (n-1) stored in step S10 and the current actual current value Iact (n) read in step S11.
Using the integral term control gain Kii stored in advance in the memory 2 and the previous integral term Di(n-1), the integral term Di(n) is calculated using the formula shown in the figure. Calculate.

なお、いまだDi（ｎ−１）がメモリ２に記憶さ
れていない場合は、後記するステツプS22におい
てメモリ２（具体的にはメモリ２内のバツテリバ
ツクアツプRAM）に格納した最新の学習値
DxrefをDi（ｎ−１）として用いる。 Note that if Di(n-1) is not yet stored in memory 2, the latest learned value stored in memory 2 (specifically, battery backup RAM in memory 2) in step S22, which will be described later.
Dxref is used as Di(n-1).

また、前記ステツプS10においてIcmdo（ｎ−
１）が記憶されていない場合、すなわちイグニツ
シヨンスイツチをオンにした直後においては、第
５図のIcmd＝０に対応するIcmdoの値をIcmdo
（ｎ−１）として用いる。 Also, in step S10, Icmdo(n-
If 1) is not stored, that is, immediately after turning on the ignition switch, the Icmdo value corresponding to Icmd=0 in Figure 5 is set to Icmdo.
Used as (n-1).

ステツプS15…前記ステツプS13において算出
したDi（ｎ）をメモリ２に記憶する。 Step S15: Di(n) calculated in step S13 is stored in the memory 2.

ステツプS17……ステツプS10においてメモリ
２内に記憶した前回の補正電流指令値Icmdo（ｎ
−１）に比較して、今回の実電流値Iact（ｎ）が
小さいか否かを判定する。そして、該判定が成立
する時、すなわち、実電流値Iact（ｎ）が小さい
時にはステツプS18へ進み、該判定が不成立の時
にはステツプS19へ進む。 Step S17... The previous corrected current command value Icmdo (n
-1), it is determined whether the current actual current value Iact(n) is smaller. When this determination is true, that is, when the actual current value Iact(n) is small, the process advances to step S18, and when this determination is not true, the process advances to step S19.

ステツプS18…今回フラグFi（ｎ）として“１”
を上げる。なお、このフラグは次回フラグFi（ｎ
−１）となる為に、メモリ２内に一時記憶され
る。その後、ステツプS20へ進む。 Step S18…This time, the flag Fi(n) is “1”
raise. Note that this flag is the next flag Fi(n
-1), it is temporarily stored in the memory 2. After that, proceed to step S20.

ステツプS19…今回フラグFi（ｎ）として“０”
を上げる。なお、このフラグは次回フラグFi（ｎ
−１）となる為に、メモリ２内に一時記憶され
る。 Step S19…This time, the flag Fi(n) is “0”
raise. Note that this flag is the next flag Fi(n
-1), it is temporarily stored in the memory 2.

ステツプS20…今回フラグFi（ｎ）と前回フラ
グFi（ｎ−１）とが等しければ、後記するステツ
プS21およびステツプS22をジヤンプしてステツ
プS24へ進む。一方、等しくない時、換言すれば
今回の実電流値Iact（ｎ）が前回の補正電流指令
値Icmdo（ｎ−１）を横切つた時には、後述する
学習が可能、すなわち適正な学習値Dxref（ｎ）
が得られるとして、ステツプS21へ進む。 Step S20...If the current flag Fi(n) and the previous flag Fi(n-1) are equal, the process skips steps S21 and S22, which will be described later, and proceeds to step S24. On the other hand, when they are not equal, in other words, when the current actual current value Iact(n) crosses the previous corrected current command value Icmdo(n-1), the learning described later is possible, that is, the appropriate learning value Dxref( n)
Assuming that is obtained, the process proceeds to step S21.

ステツプS21…つぎの(4)式によつて定義される
学習値Dxref（ｎ）が算出される。 Step S21...The learning value Dxref(n) defined by the following equation (4) is calculated.

Dxref（ｎ）＝Di（ｎ）×Ccrr／ｍ ＋Dxref（ｎ−１）×（ｍ−Ccrr）／ｍ……(4) なお、(4)式中のDi（ｎ）は、前記したステツプ
S13で算出され、今回値メモリに記憶されている
数値であり、Dxref（ｎ−１）は学習値Dxrefの前
回値を示している。また、ｍおよびCcrrは任意
に設定される正の数であり、ｍはCcrrよりも大
きく選ばれている。Dxref(n)=Di(n)×Ccrr/m +Dxref(n-1)×(m-Ccrr)/m...(4) Note that Di(n) in equation (4) is the step
This is the numerical value calculated in S13 and stored in the current value memory, and Dxref (n-1) indicates the previous value of the learning value Dxref. Further, m and Ccrr are arbitrarily set positive numbers, and m is selected to be larger than Ccrr.

ステツプS22…ステツプS21において算出され
た学習値Dxrefを、メモリ２に記憶する。 Step S22: The learning value Dxref calculated in step S21 is stored in the memory 2.

ステツプS24…前記ステツプS10で記憶した前
回の補正電流指令値Icmdo（ｎ−１）と、前記ス
テツプS11で読み込んだ今回の実電流値Iact（ｎ）
と、予めメモリ２内に記憶されている比例項制御
ゲインKipと、今回値メモリに記憶されている積
分項Di（ｎ）とを用いて、フイードバツク制御項
Dfb（ｎ）を、つぎの（５−Ａ）式により算出す
る。 Step S24: The previous corrected current command value Icmdo (n-1) stored in step S10 and the current actual current value Iact (n) read in step S11.
The feedback control term is calculated using the proportional term control gain Kip stored in the memory 2 in advance and the integral term Di(n) stored in the value memory this time.
Dfb(n) is calculated using the following equation (5-A).

Dfb（ｎ）＝Dp（ｎ）＋Di（ｎ） ……（５−Ａ） Dp（ｎ）＝Kip〔Icmdo（ｎ−１）−Iact（ｎ） Di（ｎ）＝Di（ｎ−１）＋Kii 〔Icmdo（ｎ−１）−Iact（ｎ）〕 この（５−Ａ）式の積分項Di（ｎ）と比例項Dp
（ｎ）における電流偏差の演算は、前回の補正電
流指令値Icmdo（ｎ−１）と今回の実電流値Iact
（ｎ）とに基づいて行なわれている。Dfb (n) = Dp (n) + Di (n) ... (5 - A) Dp (n) = Kip [Icmdo (n - 1) - Iact (n) Di (n) = Di (n - 1) + Kii [Icmdo(n-1)-Iact(n)] The integral term Di(n) and the proportional term Dp of this equation (5-A)
The calculation of the current deviation in (n) is based on the previous corrected current command value Icmdo (n-1) and the current actual current value Iact.
(n).

このようにしたのは、補正電流指令値Icmdoが
変化してもソレノイドのインダクタンスにより直
ちに実電流値Iactは変化せず、Icmdoの変化に応
答して実電流Iactが安定するまでには時間がかか
るので、補正電流指令値Icmdoと実電流値Iactと
の今回値同士の偏差に基づいて積分項Di（ｎ）お
よび比例項Dp（ｎ）を算出したのでは、それぞれ
の項に誤差が生じ、適正なフイードバツク制御項
Dfb（ｎ）が算出できないからである。 This is because even if the corrected current command value Icmdo changes, the actual current value Iact does not change immediately due to the inductance of the solenoid, and it takes time for the actual current Iact to stabilize in response to a change in Icmdo. Therefore, if the integral term Di(n) and proportional term Dp(n) are calculated based on the deviation between the current value of the corrected current command value Icmdo and the actual current value Iact, an error will occur in each term and the correct current value Iact will be incorrect. feedback control term
This is because Dfb(n) cannot be calculated.

また、そればかりでなく、前記したステツプ
S21における学習値Dxrefも適正な値が得られな
い結果となるからである。 Not only that, but also the steps mentioned above.
This is because the learned value Dxref in S21 also does not have an appropriate value.

なお、このステツプS24における積分項Di（ｎ）
および比例項Dp（ｎ）は、電流値ではなく、例え
ば周期を一定とするパルス信号のハイレベル時間
（以下、パルス時間という）に換算された数値と
なつている。 Note that the integral term Di(n) in this step S24
The proportional term Dp(n) is not a current value, but a numerical value converted to, for example, a high level time of a pulse signal with a constant period (hereinafter referred to as pulse time).

これは既知の電流値Ｉ〜パルス時間Ｄテーブル
を用いて、電流値として得られた前記各項をパル
ス時間に変換している為である。したがつて、フ
イードバツク制御項Dfb（ｎ）もパルス時間とし
て得られる。また、前記ステツプS21において得
られる積分項Di（ｎ）の学習値Dxref（ｎ）もパル
ス時間で設定されている。 This is because each term obtained as a current value is converted into a pulse time using a known current value I to pulse time D table. Therefore, the feedback control term Dfb(n) is also obtained as a pulse time. Furthermore, the learning value Dxref(n) of the integral term Di(n) obtained in step S21 is also set in pulse time.

ステツプS26…後で第８図を参照して説明する
ようにして、Dfb（ｎ）のリミツトチエツクを行
なう。 Step S26...A limit check of Dfb(n) is performed as will be explained later with reference to FIG.

ステツプS27…バツテリ６の電圧（バツテリ電
圧）VBを、第４図に図示しないセンサを介して
読み込む。 Step S27...The voltage (battery voltage) VB of the battery 6 is read via a sensor not shown in FIG.

ステツプS28…前記バツテリ電圧VBから、予
めメモリ２内に記憶されているVB〜Kivbテーブ
ルを読み出し、バツテリ電圧補正値Kivbを決定
する。第６図はバツテリ電圧VBとバツテリ電圧
補正値Kivとの関係を示すグラフである。 Step S28...The VB to Kivb table stored in the memory 2 in advance is read from the battery voltage VB, and the battery voltage correction value Kivb is determined. FIG. 6 is a graph showing the relationship between battery voltage VB and battery voltage correction value Kiv.

このグラフから明らかなように、バツテリ電圧
補正値Kivbは、バツテリ電圧VBが規定電圧以上
（例えば12V以上）の時は“1.0”であるが、VB
が低下すると、これに応じてその数値が前記1.0
より大きくなる。 As is clear from this graph, the battery voltage correction value Kivb is “1.0” when the battery voltage VB is higher than the specified voltage (for example, 12V or higher);
decreases, the number decreases accordingly to the above 1.0
Become bigger.

ステツプS29…前記ステツプS10において記憶
した補正電流指令値Icmdo（ｎ）から、予めメモ
リ２内に記憶されているIcmdo〜Dcmdテーブル
を読み出し、該Icmdo（ｎ）に対応するパルス時
間Dcmd（ｎ）を決定する。第７図の実線は補正
電流指令値Icmdoとパルス時間Dcmdとの関係を
示すグラフである。 Step S29: Reads the Icmdo to Dcmd table stored in the memory 2 in advance from the corrected current command value Icmdo(n) stored in step S10, and calculates the pulse time Dcmd(n) corresponding to the Icmdo(n). decide. The solid line in FIG. 7 is a graph showing the relationship between the corrected current command value Icmdo and the pulse time Dcmd.

第７図に実線で示すようなIcmdo〜Dcmdテー
ブルを設けるのは次の理由による。 The reason for providing the Icmdo to Dcmd tables as shown by solid lines in FIG. 7 is as follows.

前述したように、Icmdは、フイードバツクモ
ードにおいて、エンジン回転数を目標アイドル回
転数に近づける為に電磁弁の開度を０％〜100％
の間で制御する為の理論的な数値である。また、
Icmdoは、実際の電磁弁の開度が０％〜100％の
間で直線的に制御されるように、当該電磁弁の特
性を考慮してIcmdを補正した電流指令値である。 As mentioned above, in feedback mode, Icmd changes the opening degree of the solenoid valve from 0% to 100% in order to bring the engine speed closer to the target idle speed.
This is a theoretical value for controlling between. Also,
Icmdo is a current command value obtained by correcting Icmd in consideration of the characteristics of the solenoid valve so that the actual opening degree of the solenoid valve is controlled linearly between 0% and 100%.

前記補正電流指令値Icmdoに基づいてパル時間
Dcmd（ｎ）を決定する場合は、一般的には、第
７図に破線で示すように、IcmdoとDcmdとの関
係を直線比例的に設定したテーブルを用いて決定
する。 Pulse time based on the corrected current command value Icmdo
When determining Dcmd(n), it is generally determined using a table in which the relationship between Icmdo and Dcmd is set linearly proportionally, as shown by the broken line in FIG.

しかし、このようにしてDcmd（ｎ）を決定し、
これに基づいて後述するようにして作成され、マ
イクロコンピユータ４から出力されるパルス信号
のパルス信号Dout（ｎ）が変ると、補正電流指令
値Icmdoに対するソレノイド電流、すなわち実際
の吸入空気量の偏差も変化し、誤差が生じる。前
記テーブルはこのような誤差を補正する為に、設
けられたのである。 However, determining Dcmd(n) in this way,
Based on this, when the pulse signal Dout (n) of the pulse signal created as described later and output from the microcomputer 4 changes, the deviation of the solenoid current, that is, the actual intake air amount, with respect to the corrected current command value Icmdo also changes. changes and errors occur. The table was provided to correct such errors.

すなわち、第１２図ａ，ｃ，ｅに示すようにパ
ルス時間Dcmdが変ると、該Dcmdと、第１２図
ｂ，ｄ，ｆに示す、これに対応する実際のソレノ
イド電流の１パルス周期の積分値とが比例関係に
ならない。 That is, when the pulse time Dcmd changes as shown in Figure 12a, c, and e, the integral of one pulse period of Dcmd and the corresponding actual solenoid current as shown in Figure 12b, d, and f. The value is not proportional to the value.

つまり、この第１２図に示した例では、（電流
の積分値）／（パルス時間Dcmd）の値は、パル
ス時間Dcmdが小さいときは小さく、パルス時間
Dcmdが大きいときは大きくなる。 In other words, in the example shown in Fig. 12, the value of (integral value of current)/(pulse time Dcmd) is small when pulse time Dcmd is small;
It becomes large when Dcmd is large.

したがつて、第７図に破線で示したような、
IcmdoとDcmdとを比例的に設定したテーブルを
用いると、該指令値Icmdoに応じて変換されたパ
ルス時間Dcmdに対応する電流の積分値は、予定
された電流の積分値と異なる値となつて、電磁弁
の開度が予定された開度とならず、実エンジン回
転数が目標アイドル回転数に一致するまでには、
時間がかかる。 Therefore, as shown by the broken line in Figure 7,
If a table in which Icmdo and Dcmd are set proportionally, the integrated value of the current corresponding to the pulse time Dcmd converted according to the command value Icmdo will be a value different from the planned integrated value of the current. , the opening degree of the solenoid valve does not reach the planned opening degree, and by the time the actual engine speed matches the target idle speed,
it takes time.

しかし、この実施例のように第７図の実線で示
したようなテーブルを用い、指令値Icmd0と実際
のソレノイド電流の１パルス周期における積分値
とが実質上比例関係となるように、パルス時間
Dcmd（換言すれば、パルス信号のデユーテイ比）
を決定すれば、該パルス時間Dcmdに対応する電
流の積分値は予定された値となり、制御の応答性
が向上する。 However, as in this embodiment, by using a table as shown by the solid line in FIG.
Dcmd (in other words, duty ratio of pulse signal)
If Dcmd is determined, the integral value of the current corresponding to the pulse time Dcmd becomes a predetermined value, and control responsiveness improves.

ステツプ30…前記ステツプS29で決定した
Dcmd（ｎ）、前記ステツプS24で算出され、ステ
ツプS26でリミツトチエツクされたDfb（ｎ）、お
よびステツプS28で決定したバツテリ電圧補正値
Kivbを用いて、マイクロコンピユータ４の最終
出力であるパルス信号のパルス時間Dout（ｎ）
を、(6)式により算出する。 Step 30...Determined in step S29 above
Dcmd(n), Dfb(n) calculated in step S24 and limit checked in step S26, and battery voltage correction value determined in step S28.
Using Kivb, the pulse time Dout(n) of the pulse signal which is the final output of the microcomputer 4
is calculated using equation (6).

Dout（ｎ）＝Kivb×〔Dcmd（ｎ） ＋Dfb（ｎ）〕 ……(6) ステツプS31…後で第９図を参照して説明する
ようにして、Dout（ｎ）のリミツトチエツクを行
なう。その後、処理はメインプログラムへ戻る。
これに応じてマイクロコンピユータ４は、パルス
時間Dout（ｎ）を有するパルス信号を連続的に出
力する。Dout(n)=Kivb×[Dcmd(n)+Dfb(n)]...(6) Step S31...As will be explained later with reference to FIG. 9, a limit check of Dout(n) is performed. Processing then returns to the main program.
In response, the microcomputer 4 continuously outputs a pulse signal having a pulse time Dout(n).

第８図は、第１図のステツプS26での演算内容
を示すフローチヤートである。 FIG. 8 is a flowchart showing the calculation contents at step S26 in FIG.

ステツプS231…第１図のステツプS24で演算し
たDfb（ｎ）が、ある上限値Dfbh以上であるか否
かを判定する。該判定が不成立の時にはステツプ
S234へ進み、成立する時にはステツプS232へ進
む。 Step S231: It is determined whether Dfb(n) calculated in step S24 of FIG. 1 is greater than or equal to a certain upper limit value Dfbh. If the judgment is not established, step
Proceed to step S234, and if established, proceed to step S232.

ステツプS232…メモリ２（具体的には今回値
メモリ）に前回値メモリの内容である前回の積分
値Di（ｎ−１）を記憶する。 Step S232: The previous integral value Di(n-1), which is the content of the previous value memory, is stored in the memory 2 (specifically, the current value memory).

ステツプS233…Dfb（ｎ）を、その上限値であ
るDfbhに設定する。その後、処理は第１図のス
テツプS27へ進む。 Step S233...Dfb(n) is set to its upper limit value Dfbh. Thereafter, the process proceeds to step S27 in FIG.

ステツプS234…Dfb（ｎ）が、ある下限値Dfbl
以下であるか否かを判定する。該判定が不成立の
時には、Dfb（ｎ）がリミツトを超えない適当な
数値範囲内にあるとして、ステツプS238へ進む。
また、該判定が成立する時にはステツプS235へ
進む。 Step S234...Dfb(n) is a certain lower limit value Dfbl
Determine whether or not the following is true. If this determination is not satisfied, it is determined that Dfb(n) is within an appropriate numerical range that does not exceed the limit, and the process advances to step S238.
Further, when the determination is established, the process advances to step S235.

ステツプS235…前記したステツプS232と同様
に、今回値メモリに前回の積分値Di（ｎ−１）を
記憶する。 Step S235: Similar to step S232 described above, the previous integral value Di(n-1) is stored in the current value memory.

なお、前記ステツプS232およびこのステツプ
S235における処理により、Dfb（ｎ）が上下限の
リミツトを超えている状態においては、次回のス
テツプS13（第１図）の演算においては、積分項
が更新されないことになる。このように積分項を
更新しないこととしているのは、Dfb（ｎ）がリ
ミツトを超えている状態において、積分項を更新
する該積分項の値が異常となり、前記リミツトを
超えない状態に復帰した場合において、スムーズ
に適正なフイードバツク制御項Dfb（ｎ）が得ら
れないことになるが、このような状態を回避する
為である。 Note that step S232 and this step
As a result of the process in S235, in a state where Dfb(n) exceeds the upper and lower limits, the integral term will not be updated in the next calculation in step S13 (FIG. 1). The reason why the integral term is not updated in this way is that when Dfb(n) exceeds the limit, the value of the integral term that updates the integral term becomes abnormal and returns to the state where it does not exceed the limit. This is to avoid such a situation, in which case an appropriate feedback control term Dfb(n) cannot be obtained smoothly.

ステツプS236…Dfb（ｎ）を、その下限値であ
るDfblに設定する。その後、処理は第１図のス
テツプS27へ進む。 Step S236...Dfb(n) is set to its lower limit value Dfbl. Thereafter, the process proceeds to step S27 in FIG.

ステツプS238…第１図のステツプS24で算出し
た数値をそのままDfb（ｎ）として設定する。そ
の後、処理は第１図のステツプS27へ進む。 Step S238: The numerical value calculated in step S24 of FIG. 1 is set as Dfb(n). Thereafter, the process proceeds to step S27 in FIG.

第９図は、第１図のステツプS31での演算内容
を示すフローチヤートである。 FIG. 9 is a flowchart showing the calculation contents at step S31 in FIG.

ステツプS281…第１図のステツプS30で算出し
たDout（ｎ）が、マイクロコンピユータ４の出力
パルス信号のデユーテイ比100％よりも大である
か否かを判定する。該判定が不成立の時にはステ
ツプS284へ進み、成立する時にはステツプS282
へ進む。 Step S281: It is determined whether Dout(n) calculated in step S30 of FIG. If the determination is not satisfied, the process advances to step S284, and if it is true, the process proceeds to step S282.
Proceed to.

ステツプS282…メモリ２（具体的には今回値
メモリ）に前回値メモリの内容である前回の積分
値Di（ｎ−１）を記憶する。 Step S282: The previous integral value Di(n-1), which is the content of the previous value memory, is stored in the memory 2 (specifically, the current value memory).

ステツプSS283…Dout（ｎ）を、前記出力パル
ス信号のデユーテイ比100％に設定する。このよ
うに、Dout（ｎ）を、出力パルス信号のデユーテ
イ比100％に制限しているのは、該100％よりも大
きいDout（ｎ）に基づいてソレノイド電流を制御
するようにしても、実際上、これに応ずるソレノ
イド電流は得られないからである。 Step SS283...Dout(n) is set to 100% duty ratio of the output pulse signal. In this way, the reason why Dout(n) is limited to 100% of the duty ratio of the output pulse signal is that even if the solenoid current is controlled based on Dout(n) which is larger than 100%, it is actually First, a corresponding solenoid current cannot be obtained.

ステツプS284…Dout（ｎ）が、マイクロコンピ
ユータ４の出力パルス信号のデユーテイ比０％よ
りも小であるか否かを判定する。該判定が不成立
の時には、Dout（ｎ）がリミツトを超えない適正
な数値範囲内にあるとして、ステツプS288へ進
む。また、該判定が成立する時にはステツプ
S285へ進む。 Step S284... It is determined whether Dout(n) is smaller than the duty ratio of the output pulse signal of the microcomputer 4, 0%. If this determination is not established, it is assumed that Dout(n) is within a proper numerical range that does not exceed the limit, and the process advances to step S288. Also, when the judgment is true, the step
Proceed to S285.

ステツプS285…前記したステツプS282と同様
に、今回値メモリに前回の積分値Di（ｎ−１）を
記憶する。 Step S285: Similar to step S282 described above, the previous integral value Di(n-1) is stored in the current value memory.

なお、前記ステツプS282およびこのステツプ
S285における処理により、Dout（ｎ）が上下限の
リミツトを超えている状態においては、次回のス
テツプS13（第１図）の演算においては、積算項
が更新されないことになる。このように積分項を
更新しない理由は、前記ステツプS235で述べた
のと同様である。 Note that step S282 and this step
As a result of the process in S285, in a state where Dout(n) exceeds the upper and lower limits, the integration term will not be updated in the next calculation in step S13 (FIG. 1). The reason why the integral term is not updated in this way is the same as described in step S235 above.

ステツプS286…Dout（ｎ）を、前記出力パルス
信号のデユーテイ比０％に設定する。このよう
に、Dout（ｎ）を、出力パルス信号のデユーテイ
比０％に制限しているのは、該０％よりも小さい
Dout（ｎ）に基づいてソレノイド電流を制御する
ようにしても、実際上、これに応ずるソレノイド
電流は得られないからである。 Step S286...Dout(n) is set to 0% duty ratio of the output pulse signal. In this way, the reason why Dout(n) is limited to 0% is that the duty ratio of the output pulse signal is smaller than 0%.
This is because even if the solenoid current is controlled based on Dout(n), a corresponding solenoid current cannot actually be obtained.

ステツプS288…第１図のステツプS30で算出し
た数値をそのままDout（ｎ）として設定する。 Step S288: The numerical value calculated in step S30 of FIG. 1 is set as Dout(n).

ステツプS289…Dout（ｎ）を出力する。これに
応じてマイクロコンピユータ４は、前記Dout
（ｎ）に相当するデユーテイ比のパルス信号をソ
レノイド駆動用トランジスタ５へ連続的に出力す
る。 Step S289...Output Dout(n). In response, the microcomputer 4 selects the Dout
A pulse signal having a duty ratio corresponding to (n) is continuously outputted to the solenoid driving transistor 5.

第１０図は、本発明の方法が適用されたソレノ
イド電流制御装置の概略機能ブロツク図である。
以下、これについて説明する。 FIG. 10 is a schematic functional block diagram of a solenoid current control device to which the method of the present invention is applied.
This will be explained below.

同図において、エンジン回転数検出手段１０１
は実際のエンジン回転数を検出し、エンジン回転
数の逆数（周期）、またはそれに相当する量Me
（ｎ）を出力する。目標アイドル回転数設定手段
１０２はエンジンの運転状態に応じた目標アイド
ル回転数Nrefoを設定し、その逆数、またはそれ
に相当する量Mrefoを出力する。 In the figure, engine rotation speed detection means 101
detects the actual engine speed and calculates the reciprocal (period) of the engine speed, or an equivalent amount Me
Output (n). The target idle rotation speed setting means 102 sets a target idle rotation speed Nrefo according to the operating state of the engine, and outputs its reciprocal number or an amount Mrefo corresponding thereto.

Ifb（ｎ）演算手段１０３は、前記Me（ｎ）およ
びMrefoに基づいてフイードバツク制御項Ifb
（ｎ）を算出し、該Ifb（ｎ）を切換え手段１０５
とIfb（ｎ）学習記憶手段１０４へ出力する。Ifb
（ｎ）学習記憶手段１０４は、フイードバツク制
御項Ifb（ｎ）の積分項Iai（ｎ）を、前記した(2)式
に従つて学習し、最新の学習値Ixrefを出力する。 Ifb(n) calculation means 103 calculates the feedback control term Ifb based on Me(n) and Mrefo.
(n), and the switching means 105 calculates Ifb(n).
Ifb(n) is output to the learning storage means 104. Ifb
(n) The learning storage means 104 learns the integral term Iai(n) of the feedback control term Ifb(n) according to the above-mentioned equation (2), and outputs the latest learned value Ixref.

切換え手段１０５は、ソレノイド７に流れる電
流に応じて開度を比例的に制御する電磁弁（図示
せず）が、エンジン回転数のフイードバツク制御
モードにある時は、前記Ifb（ｎ）演算手段１０３
の出力であるIfb（ｎ）をIcmd発生手段１０６へ
供給し、一方、電磁弁がオープンループ制御モー
ドにある時は、前記Ifb（ｎ）学習記憶手段１０４
の出力である最新の学習値IxrefをIcmd発生手段
１０６へ供給する。 The switching means 105 switches the Ifb(n) calculation means 103 when the solenoid valve (not shown) that proportionally controls the opening according to the current flowing through the solenoid 7 is in the engine speed feedback control mode.
Ifb(n), which is the output of
The latest learning value Ixref, which is the output of , is supplied to the Icmd generating means 106.

Icmd発生手段１０６は、前記Ifb（ｎ）が供給
された時は、例えば前記(1)式に従つてソレノイド
電流指令値Icmdを算出し、前記Ixrefが供給され
た時は、例えば前記(3)式に従つてソレノイド電流
指令値Icmdを算出する。そして、該Icmdは
Icmdo発生手段１０７へ供給される。なお、図示
しないが、Icmd発生手段１０６には、(1)式およ
び(3)式の各補正項が供給されている。 The Icmd generating means 106 calculates the solenoid current command value Icmd according to the above equation (1), for example, when the Ifb(n) is supplied, and calculates the solenoid current command value Icmd, for example, according to the above equation (3) when the above Ixref is supplied. Calculate the solenoid current command value Icmd according to the formula. And the Icmd is
The signal is supplied to the Icmdo generating means 107. Although not shown, the Icmd generating means 106 is supplied with each correction term of equation (1) and equation (3).

Icmdo発生手段１０７は、供給される前記
Icmdから、予め記憶されているIcmd〜Icmdoテ
ーブルを読み出し、補正電流指令値Icmdoを決定
し、これを出力する。該IcmdoはDcmd発生手段
１０８とDfb（ｎ）発生手段１０９へ供給される。 The Icmdo generating means 107 is configured to generate the
A pre-stored Icmd to Icmdo table is read from Icmd, a corrected current command value Icmdo is determined, and this is output. The Icmdo is supplied to Dcmd generating means 108 and Dfb(n) generating means 109.

Dcmd発生手段１０８は、供給される前記
Icmdoから、予め記憶されているIcmdo〜Dcmd
テーブルを読み出し、該Icmdoに対するパルス時
間Dcmdを決定し、これをパルス信号発生手段１
１０へ供給する。 The Dcmd generating means 108 receives the supplied
From Icmdo, pre-stored Icmdo~Dcmd
Read the table, determine the pulse time Dcmd for the Icmdo, and apply this to the pulse signal generating means 1.
Supply to 10.

Dfb（ｎ）発生手段１０９は、後述するソレノ
イド電流制御手段１１１のオン／オフ駆動に応じ
てソレノイド７に流れる、電流を検知するソレノ
イド電流検出手段１１２の出力である実電流値
Iactと、前記Icmdoとに基づいて、フイードバツ
ク制御項Dfb（ｎ）を算出し、該Dfb（ｎ）をパル
ス信号発生手段１１０へ供給する。 Dfb(n) generating means 109 generates an actual current value which is the output of solenoid current detecting means 112 which detects the current flowing through solenoid 7 in response to on/off driving of solenoid current controlling means 111 which will be described later.
A feedback control term Dfb(n) is calculated based on Iact and the Icmdo, and the Dfb(n) is supplied to the pulse signal generating means 110.

パルス信号発生手段１１０は、前記供給された
パルス時間DcmdをDfb（ｎ）に基づいて補正し、
該補正されたパルス時間Doutを有するパルス信
号を出力する。ソレノイド電流制御手段１１１は
前記パルス信号に応じてオン／オフ駆動される。 The pulse signal generating means 110 corrects the supplied pulse time Dcmd based on Dfb(n),
A pulse signal having the corrected pulse time Dout is output. The solenoid current control means 111 is turned on/off in response to the pulse signal.

この結果、バツテリ６からの電流はソレノイド
７、ソレノイド電流制御手段１１１、ソレノイド
電流検出手段１１２を通つてアースへと流れる。 As a result, the current from the battery 6 flows to the ground through the solenoid 7, the solenoid current control means 111, and the solenoid current detection means 112.

なお、以上の説明では、エンジン回転数のフイ
ードバツク制御系によつて得られるパルス時間
Dcmdと、ソレノイド電流のフイードバツク制御
系で得られるパルス時間Dfb（ｎ）とに基づいて
パルス時間Doutを決定し、該Doutを有するパル
ス信号に応じてソレノイド電流を制御する場合で
あつた。しかし、本発明はソレノイド電流のフイ
ードバツク制御を行なわず、エンジン回転数のフ
イードバツク制御のみによつてソレノイド電流の
制御を行なう第２図に関して説明したようなソレ
ノイド電流制御方法についても適用できることは
容易に理解できるであろう。 In addition, in the above explanation, the pulse time obtained by the engine speed feedback control system is
The pulse time Dout was determined based on Dcmd and the pulse time Dfb(n) obtained by the solenoid current feedback control system, and the solenoid current was controlled in accordance with the pulse signal having the Dout. However, it is easy to understand that the present invention can also be applied to a solenoid current control method as explained in connection with FIG. 2, in which the solenoid current is controlled only by feedback control of the engine speed without performing feedback control of the solenoid current. It will be possible.

（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、つぎのような効果が達成される。(Effects of the Invention) As is clear from the above description, according to the present invention, the following effects are achieved.

ソレノイド電流指令値または補正電流指令値の
ように電磁弁の開度を０％〜100％の間で制御す
る為の電流指令値を、パルス信号のデユーテイ比
に換算する時に、前記電流指令値で期待する弁開
度が実際に得られるように前記換算を行なうよう
にしているので、該電流指令値で期待する吸入空
気量を即座に得ることが可能となり、制御の応答
性が向上する。 When converting a current command value for controlling the opening degree of a solenoid valve between 0% and 100%, such as a solenoid current command value or a correction current command value, into a duty ratio of a pulse signal, use the current command value. Since the conversion is performed so that the expected valve opening degree is actually obtained, it becomes possible to immediately obtain the expected intake air amount using the current command value, and the responsiveness of the control is improved.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の一実施例が適用されたマイク
ロコンピユータの動作を説明するフローチヤート
である。第２図は従来のソレノイド電流制御方法
が適用されたソレノイド電流制御装置の一例を示
す回路構成図である。第３図はフイードバツク制
御項Ifb（ｎ）を算出するフローチヤートである。
第４図は本発明の方法が適用されたソレノイド電
流制御装置の一具体例を示す回路構成図である。
第５図はソレノイド電流指令値Icmdと補正電流
指令値Icmdoとの関係を示すグラフである。第６
図はバツテリ電圧VBとバツテリ電圧補正値Kivb
との関係を示すグラフである。第７図は補正電流
指令値Icmdoとパルス時間Dcmdとの関係を示す
グラフである。第８図は、第１図のステツプS26
での演算内容を示すフローチヤートである。第９
図は、第１図のステツプS31での演算内容を示す
フローチヤートである。第１０図は、本発明の方
法が適用されたソレノイド電流制御装置の概略機
能ブロツク図である。第１１図は、電磁弁のソレ
ノイド電流Ｉと吸入空気量Ｑとの関係を示すグラ
フである。第１２図は、Icmdo〜Dcmdテーブル
を設けることとした理由を説明する為の波形図で
ある。 １……CPU、２……メモリ、３……インター
フエース、４……マイクロコンピユータ、５……
ソレノイド駆動用トランジスタ、６……バツテ
リ、７……ソレノイド、１０……電流検出回路、
１０１……エンジン回転数検出手段、１０２……
目標アイドル回転数設定手段、１３０……Ifb
（ｎ）演算手段、１０４……Ifb（ｎ）学習記憶手
段、１０５……切換え手段、１０６……Icmd発
生手段、１０７……Icmdo発生手段、１０８……
Dcmd発生手段、１０９……Dfb（ｎ）発生手段、
１１０……パルス信号発生手段、１１１……ソレ
ノイド電流制御手段、１１２……ソレノイド電流
検出手段代理人。 FIG. 1 is a flowchart illustrating the operation of a microcomputer to which an embodiment of the present invention is applied. FIG. 2 is a circuit diagram showing an example of a solenoid current control device to which a conventional solenoid current control method is applied. FIG. 3 is a flowchart for calculating the feedback control term Ifb(n).
FIG. 4 is a circuit diagram showing a specific example of a solenoid current control device to which the method of the present invention is applied.
FIG. 5 is a graph showing the relationship between the solenoid current command value Icmd and the corrected current command value Icmdo. 6th
The figure shows battery voltage VB and battery voltage correction value Kivb.
It is a graph showing the relationship between FIG. 7 is a graph showing the relationship between the corrected current command value Icmdo and the pulse time Dcmd. Figure 8 shows step S26 in Figure 1.
This is a flowchart showing the calculation contents in . 9th
The figure is a flowchart showing the calculation contents at step S31 in FIG. FIG. 10 is a schematic functional block diagram of a solenoid current control device to which the method of the present invention is applied. FIG. 11 is a graph showing the relationship between the solenoid current I of the electromagnetic valve and the intake air amount Q. FIG. 12 is a waveform diagram for explaining the reason for providing the Icmdo to Dcmd tables. 1...CPU, 2...Memory, 3...Interface, 4...Microcomputer, 5...
Solenoid driving transistor, 6... battery, 7... solenoid, 10... current detection circuit,
101... Engine rotation speed detection means, 102...
Target idle rotation speed setting means, 130...Ifb
(n) Arithmetic means, 104... Ifb (n) Learning storage means, 105... Switching means, 106... Icmd generation means, 107... Icmdo generation means, 108...
Dcmd generation means, 109...Dfb(n) generation means,
110...Pulse signal generation means, 111...Solenoid current control means, 112...Solenoid current detection means agent.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １ 内燃エンジンのスロツトル弁の上流と下流と
を連通するバイパス通路に設けられ、ソレノイド
に流れる電流（以下、ソレノイド電流という）に
応じてその開度が制御される電磁弁と、 前記内燃エンジンの運転状態に基づいて前記電
磁弁のソレノイドの電流指令値を演算する手段
と、 前記電流指令値に基づくデユーテイ比を有する
パルス信号を発生出力する手段と、 前記電磁弁のソレノイド電流を前記パルス信号
に基づいて制御する電流制御手段とを有する、内
燃エンジンの吸入空気量制御用電磁弁のソレノイ
ド電流制御方法において、 前記デユーテイ比を、前記電流指令値と実際の
ソレノイド電流の１パルス周期の積分値とが実質
上比例関係となるように決定することを特徴とす
る内燃エンジンの吸入空気量制御用電磁弁のソレ
ノイド電流制御方法。[Scope of Claims] 1. A solenoid valve that is installed in a bypass passage that communicates the upstream and downstream sides of a throttle valve of an internal combustion engine, and whose opening degree is controlled according to a current flowing through a solenoid (hereinafter referred to as solenoid current). , means for calculating a current command value for the solenoid of the solenoid valve based on the operating state of the internal combustion engine; means for generating and outputting a pulse signal having a duty ratio based on the current command value; and a solenoid current for the solenoid valve. and a current control means for controlling an intake air amount of an internal combustion engine based on the pulse signal, the duty ratio being controlled by one pulse of the current command value and the actual solenoid current. 1. A solenoid current control method for a solenoid valve for controlling an intake air amount of an internal combustion engine, characterized in that a solenoid current control method is determined so that an integral value of a period has a substantially proportional relationship.