JPH0359185U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本考案の一実施例を示すロボツトとツ
ール、ツール台、ワークの関係位置の斜視全体図
、第２図は第１図のロボツトのツール着脱部とツ
ールのフエースプレートとの関係を示す部分拡大
図、第３図は第２図のクランプフツクの回動機構
を示す部分拡大図、第４図は第１図のクランプフ
ツクの側面図、第５図は第４図の分解図、第６図
、第７図はそれぞれ第２図のクランプフツクのタ
ツチセンサーを示す斜視図、ツール緊着構造を示
す縦断面図、第８図は第１図のツール台を示す斜
視図、第９図は第１図のツール着脱部とツール台
にわたるエア圧制御回路図である。第１０図は公
知のパンチ作業及びスポツト溶接を行うロボツト
の配置を示す平面図である。 １……ロボツト、２……ツール着脱装置、３，
４……ツール台、５……ワーク、６……定盤、７
……治具、９……着脱装置本体（本体）、１０…
…エアシリンダー、１１……クランク軸、１２…
…クランプフツク、１３……偏心ピン、１４……
スライドプレート、１５……クランクウエブ、１
６……ピストンロツド、１７……コネクチングプ
レート、１８……かんぬきピン、１９……スプリ
ング、２０……面圧付勢ばね、２１……センタリ
ングピン、２２……当接ピン、２３……透孔、２
４……ガイド孔、２５……面板、２６……係合ピ
ン、２７……センタリング孔、２８……安全フツ
ク、２９……タツチセンサー、３０……ツール台
、３１……操作バルブ、３２……エア源、３３，
３４，３５……配管、３６……安全遮断バルブ、
３７……パンチングツール側リミツトバルブ、３
８……スポツト溶接ツール側リミツトバルブ、３
９，４０，４１……エア配管、４２，４３……タ
ツチピース、４４……クイツクエキゾーストバル
ブ。 Fig. 1 is a perspective overall view of the relative positions of a robot, tool, tool stand, and workpiece showing one embodiment of the present invention, and Fig. 2 shows the relationship between the tool attaching/detaching section of the robot shown in Fig. 1 and the face plate of the tool. 3 is a partially enlarged view showing the rotating mechanism of the clamp hook in FIG. 2, FIG. 4 is a side view of the clamp hook in FIG. 1, and FIG. 5 is an exploded view of FIG. 4. 6 and 7 are respectively a perspective view showing the touch sensor of the clamp hook in FIG. 2, a vertical cross-sectional view showing the tool fastening structure, and FIG. The figure is an air pressure control circuit diagram spanning the tool attaching/detaching section and the tool stand in FIG. 1. FIG. 10 is a plan view showing the arrangement of a robot that performs a known punching operation and spot welding. 1...Robot, 2...Tool attaching/detaching device, 3,
4... Tool stand, 5... Workpiece, 6... Surface plate, 7
... Jig, 9 ... Mounting/detaching device main body (main body), 10...
...Air cylinder, 11...Crankshaft, 12...
... Clamp hook, 13 ... Eccentric pin, 14 ...
Slide plate, 15... Crank web, 1
6... Piston rod, 17... Connecting plate, 18... Bolt pin, 19... Spring, 20... Surface pressure biasing spring, 21... Centering pin, 22... Contact pin, 23... Through hole ,2
4... Guide hole, 25... Face plate, 26... Engaging pin, 27... Centering hole, 28... Safety hook, 29... Touch sensor, 30... Tool stand, 31... Operation valve, 32... ...air source, 33,
34, 35...Piping, 36...Safety shutoff valve,
37...Punching tool side limit valve, 3
8...Spot welding tool side limit valve, 3
9, 40, 41... Air piping, 42, 43... Touch piece, 44... Quick exhaust valve.

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 複数のツール台にそれぞれ相異するツールを上
載し同一ロボツトの作業腕に付設されたツール固
着装置に突設されたセンタリングピンをツール面
板に穿設されたセンタリング孔に嵌合してセンタ
リングを行うことにより上記ツール固着装置で上
記ツールを順次選択的に固着して複数の作業を行
うようにしたロボツト装置において、ツール固着
装置の左右両側にそれぞれ付設されそれぞれ先端
にフツクを有し、エアシリンダーの伸縮により一
斉に起倒し、平倒したとき上記ツール面板の両側
にそれぞれ突設された係合ピンを引つかけたのち
これを引きつける左右１対のクランプフツクを具
えたことを特徴とするロボツトのツール着脱装置
。 Different tools are placed on multiple tool stands, and centering is performed by fitting a centering pin protruding from a tool fixing device attached to the working arm of the same robot into a centering hole drilled in the tool face plate. In a robot device that performs multiple operations by sequentially and selectively fixing the tools using the tool fixing device, the tool fixing device has hooks on the left and right sides of the tool fixing device, respectively, and has hooks at the tips of the air cylinders. A robot characterized in that it is equipped with a pair of left and right clamp hooks that are raised and lowered all at once by expansion and contraction, and that, when laid down flat, engage engagement pins protruding from both sides of the tool face plate and then pull the engaging pins. Tool attachment/detachment device.