JPH0355137A - Orthogonal biaxial moving device - Google Patents
Orthogonal biaxial moving deviceInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野〕
この発明は、例えば、アームの一端部を、このアームが
延出する一方の軸と、この一方の軸に直交する他方の軸
の２軸を有する平面内で任意の位置に移動させることの
出来る直交２軸移動装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] This invention, for example, allows one end of an arm to be arranged along two axes: one axis from which the arm extends, and the other axis perpendicular to this one axis. The present invention relates to an orthogonal two-axis moving device that can be moved to any position within a plane having
［従来の技術］
従来より、アームの一端部を、このアームが延出する一
方向と、この一方向に・直交する他方向の２軸を有する
平面内で任意の位置に移動させることの出来る直交２軸
移動装置は種々知られており、例えば、第７図に示すよ
うに、スライドブロックａは、互いに直交する第１及び
第２のガイドロツドｂ，ｃにより夫々のガイドロッドｂ
，ｃに沿って摺動自在に支持されている。また、このス
ライトブロックａには、互いに直交する２本のボールね
じ軸ｄ，ｅが夫々螺合した状態で貫通しており、第１の
ボールねじ軸ｄは、第１のガイドロツドｂの一端に取り
イ１けられた第１の駆動モータｆにより回転駆動され、
第２のボールねじ軸ｅは、第２のガイドロッドＣの一端
に取り付けられた第２の駆動モータｇにより回転駆動さ
れるように構成されている。[Prior Art] Conventionally, it has been possible to move one end of an arm to an arbitrary position within a plane having two axes: one direction in which the arm extends and the other direction perpendicular to this direction. Various orthogonal two-axis moving devices are known. For example, as shown in FIG.
, c. Further, two ball screw shafts d and e, which are orthogonal to each other, pass through the sleight block a in a screwed state, respectively, and the first ball screw shaft d is connected to one end of the first guide rod b. rotationally driven by a first drive motor f,
The second ball screw shaft e is configured to be rotationally driven by a second drive motor g attached to one end of the second guide rod C.
このように構成される従来の直交２軸移動装置にでは、
第２のガイドロッドＣの他端に注目すれば、これを、第
１及び第２の駆動モータｆ，ｇを選択的に駆動制御する
ことにより、第１及び第２のガイドロツドｂ，ｃを含む
平面内において、任意の位置に移動させることが出来る
ことになる。In the conventional orthogonal two-axis moving device configured in this way,
Focusing on the other end of the second guide rod C, by selectively driving and controlling the first and second drive motors f and g, it is possible to include the first and second guide rods b and c. This means that it can be moved to any position within the plane.
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、このような従来の直交２軸移動装置にお
いては、高価なボールねじ軸を２本も使用しているため
、装置が高価になり問題である。[Problems to be Solved by the Invention] However, such a conventional orthogonal two-axis moving device uses two expensive ball screw shafts, resulting in a problem in that the device is expensive.
また、第１の駆動モータｆに注目すれば、これの駆動負
荷となる重量は、スライドブロックａと共に、第２の駆
動モータの重量もが付加されることになり、かなり大き
な値となる。この結果、第１の駆動モータｆには、大き
な容量のモータを用いなければならず、これによりコス
ト高をもたらすこととなると共に、移動部分の重量が増
すことにより運動性能が低下する問題点も指摘されてい
る。Further, if we pay attention to the first drive motor f, the weight acting as a drive load thereof is considerably large because the weight of the second drive motor is added together with the slide block a. As a result, a large-capacity motor must be used as the first drive motor f, which increases costs and also causes problems such as reduced motion performance due to increased weight of moving parts. It has been pointed out.
また、移動制御を実施する際の起点となる２軸夫々の原
点位置を、安価で確実に原点出しをするこのできる原点
検出機構が要望されている。Furthermore, there is a need for an origin detection mechanism that can inexpensively and reliably determine the origin positions of each of the two axes, which are the starting points when performing movement control.
この発明は上述した課題に鑑みなされたもので、この発
明の目的は、低コストで、運動性能が良く、安価で確実
に原点出し出来る直交２軸移動装置を提供することであ
る。This invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object of the invention is to provide an orthogonal two-axis moving device that is low in cost, has good motion performance, and can reliably locate the origin at a low cost.
［課題を解決するための手段］
上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明
に係わる直交２軸移動装置は、一方向に沿って延出し、
固定された位置に取り付けられた第１のガイド部材と、
この第１のガイド部材に摺動自在に支持され、一方向に
沿って移動可能なスライドブロックと、前記一方向と直
交する他方向に沿って延出し、このスライドブロックに
他方向に沿って移動可能に支持された第２のガイド部材
と、前記第ｌのガイド部材の両端に回動自在に支持され
た第１及び第２のローラと、前記第２のガイド部材の一
端に回動自在に支持された第３のローラと、前記スライ
ドブロックの４隅に回動自在に支持された中間ローラと
、前記第２のガイド部材の他端に両端を固定され、前記
第１乃至第３のローラと、４本の中間ローラとに十文字
状に掛け渡された連結ベルトと、前記スライドブロック
の前記一方向に沿う原点位置を検出する第１の原点検出
手段と、前記第２のガイド部材の前記他方向に沿う原点
位置を検出する第２の原点位置検出手段とを具備する事
を特徴としている。[Means for Solving the Problems] In order to solve the above-mentioned problems and achieve the objectives, an orthogonal two-axis moving device according to the present invention extends along one direction,
a first guide member mounted in a fixed position;
a slide block slidably supported by the first guide member and movable along one direction; and a slide block extending along another direction orthogonal to the first direction and movable along the other direction. a second guide member rotatably supported; first and second rollers rotatably supported at both ends of the first guide member; and a second roller rotatably supported at one end of the second guide member. a supported third roller, an intermediate roller rotatably supported at the four corners of the slide block, and both ends of which are fixed to the other end of the second guide member, and the first to third rollers. and four intermediate rollers in a cross-shaped connecting belt; a first origin detection means for detecting the origin position of the slide block along the one direction; and a first origin detection means for detecting the origin position of the slide block along the one direction; It is characterized by comprising a second origin position detection means for detecting the origin position along the other direction.
また、この発明に係わる直交２軸移動装置は、前記第１
のガイド部材の両端に夫々取り付けられ、前記第１及び
第２のローラな回転自在に軸支する第１及び第２の固定
ブロックと、前記第２のガイド部材の一端及び他端に夫
々取り付けられた、第３のローラを回転自在に軸支する
第１のの移動ブロック及び連結ベルトの両端が固定され
る第２の移動ブロックとを更に具備し、前記第ｌの１
１
原点検出手段は、前記スライドブロックと第１または第
２の固定ブロックとの間に設けられ、前記第２の原点検
出手段は、前記スライドブロックと第１または第２の移
動ブロックとの間に設けられる事を特徴としている。Further, the orthogonal two-axis moving device according to the present invention includes the first
first and second fixed blocks that are attached to both ends of the guide member and rotatably support the first and second rollers; and first and second fixed blocks that are attached to one end and the other end of the second guide member, respectively. The l-th origin detecting means further includes a first moving block that rotatably supports the third roller and a second moving block to which both ends of the connecting belt are fixed. The second origin detection means is provided between the slide block and the first or second fixed block, and the second origin detection means is provided between the slide block and the first or second moving block. There is.
また、この発明に係わる直交２軸移動装置においては、
前記第１及び第２のローラは、第ｌ及び第２の固定ブロ
ックに取り付けられた第ｌ及び第２の駆動モータにより
夫々回転駆動され、これら第１及び第２の駆動モータに
は、夫々の回転駆動量を検出する第１及び第２のロータ
リエンコーダが夫々取り付けられている事を特徴として
いる。Furthermore, in the orthogonal two-axis moving device according to the present invention,
The first and second rollers are rotationally driven by first and second drive motors attached to first and second fixed blocks, respectively, and these first and second drive motors have respective motors. It is characterized in that first and second rotary encoders are respectively attached to detect the amount of rotational drive.
また、この発明に係わる直交２軸移動装置においては、
前記第１の原点検出手段は、第１または第２の固定ブロ
ックに取り付けられた第１のホームポジションセンサと
、スライドブロックに取り１
２
付けられ、このスライドブロックが第１のホームポジシ
ョンセンサが設けられた側の固定ブロックに近接した際
に、この第１のホームポジションセンサをオンさせる第
１の被検出部材とを備える事を特徴としている。Furthermore, in the orthogonal two-axis moving device according to the present invention,
The first origin detection means includes a first home position sensor attached to the first or second fixed block, and a slide block attached to the first home position sensor. The device is characterized in that it includes a first detected member that turns on the first home position sensor when approaching the fixed block on the side where the fixed block is located.
また、この発明に係わる直交２軸移動装置においては、
前記第１の原点検出手段は、前記第１のホームポジショ
ンセンサが第１の被検出部材によりオンされない位置に
一旦外れるように前記スライドブロックを移動し、その
後、第１のホームポジションセンサが第１の被検出部材
によりオンされる位置まで前記スライドブロックを移動
するように第１及び第２の駆動モータを駆動制御し、こ
の後、第１及び第２のロークリエンコーダの夫々の零相
をオンするように、第１及び第２の駆動モータを駆動制
御する制御手段を備えている事を特徴としている。Furthermore, in the orthogonal two-axis moving device according to the present invention,
The first origin detection means moves the slide block so that the first home position sensor is once removed to a position where it is not turned on by the first detected member, and then the first home position sensor moves to a position where the first home position sensor is not turned on by the first detected member. The first and second drive motors are driven and controlled to move the slide block to a position where it is turned on by the detected member, and then the zero phase of each of the first and second row encoders is turned on. The present invention is characterized in that it includes a control means for driving and controlling the first and second drive motors.
また、この発明に係わる直交２軸移動装置においては、
前記第２の原点検出手段は、第１または第２の移動ブロ
ックに取り付けられた第２のホームポジションセンサと
、スライドブロックに取り付けられ、このスライドブロ
ックが第２のホームポジションセンサが設けられた側の
移動ブロックに近接した際に、この第２のホームポジシ
ョンセンサをオンさせる第２の被検出部材とを備える事
を特徴としている。Furthermore, in the orthogonal two-axis moving device according to the present invention,
The second origin detection means includes a second home position sensor attached to the first or second moving block, and a slide block attached to the side where the second home position sensor is provided. The device is characterized by comprising a second detected member that turns on the second home position sensor when approaching the moving block.
また、この発明に係わる直交２軸移動装置においては、
前記第２の原点検出手段は、前記第２のホームポジショ
ンセンサが第２の被検出部材によりオンされない位置に
一旦外れるように前記スライドブロックを移動し、その
後、第２のホームポジションセンサが第２の被検出部材
によりオンされる位置まで前記スライドブロックを移動
するように第１及び第２の駆動モータを駆動制御し、こ
の後、第１及び第２のロータリエンコーダの夫々の零相
をオンするように、第１及び第２の駆動モータを駆動制
御する制御手段を備えている事を特徴としている。Furthermore, in the orthogonal two-axis moving device according to the present invention,
The second origin detection means moves the slide block so that the second home position sensor is once removed to a position where it is not turned on by the second detected member, and then the second home position sensor The first and second drive motors are driven and controlled to move the slide block to a position where it is turned on by the detected member, and then the zero phase of each of the first and second rotary encoders is turned on. The present invention is characterized in that it includes a control means for driving and controlling the first and second drive motors.
［実施例］
以下に、この発明に係わる直交２軸移動装置のー実施例
の構成を、組立ロボットに適用した場合につき、添付図
面の第１図乃至第６図を参照して、詳細に説明する。[Embodiment] The configuration of an embodiment of the orthogonal two-axis moving device according to the present invention will be described in detail below with reference to FIGS. 1 to 6 of the accompanying drawings when applied to an assembly robot. do.
第１図に示すように、この組立ロボット１０は、図示し
ない土台上に設置された主モータ１２と、この主モータ
１２の上部に接続され、垂直軸線回りに回転駆動される
駆動軸１４ａを上方に向けて突出した状態で備える減速
機構１４と、このｌ
５
減速機構１４ａの駆動軸１４ａにより垂直軸線回りに回
転駆動される所の直交２軸移動装置（以下、単に、移動
装置と呼ぶ。）１６と、この移動装置１６の図中左端に
取り付けられたフインガ取付板１８と、このフインガ取
｛−１板１８に取着されたフインガ装置２０とから、主
として構成されている。As shown in FIG. 1, this assembly robot 10 includes a main motor 12 installed on a base (not shown), and a drive shaft 14a connected to the upper part of the main motor 12 and driven to rotate around a vertical axis. a deceleration mechanism 14 provided in a protruding state toward the l 5 deceleration mechanism 14a, and an orthogonal two-axis moving device (hereinafter simply referred to as a moving device) that is rotationally driven around a vertical axis by the drive shaft 14a of the l 5 deceleration mechanism 14a. 16, a finger mounting plate 18 attached to the left end of the moving device 16 in the drawing, and a finger device 20 attached to the finger holding plate 18.
次に、第２図を参照して、移動装置１６の構成を詳細に
説明する。Next, the configuration of the moving device 16 will be explained in detail with reference to FIG.
この移動装置１６は、上述した減速機構１４の駆動軸１
４ａの上端に固定される基台２２と、この基台２２上に
立設（Ｚ軸方向に沿って延出）された２本の第１のガイ
ドシャフト２４ａ，２４ｂと、これら第１のガイドシャ
フト２４ａ，２４ｂの上端に固定された上固定ブロック
２６とを備えている。そして、これら第１のガイドシャ
フ１
６
｝２４ａ，２４ｂが第１のスライドプッシュ２８ａ，２
８ｂを夫々介して貫通した状態で、スライドブロック３
０がＺ軸方向に沿い摺動自在に支持されている。換言す
れば、スライドブロック３０が一対の第１のガイドシャ
フト２４ａ，２４ｂにより、上下方向に沿って摺動自在
に支持されている。This moving device 16 is connected to the drive shaft 1 of the deceleration mechanism 14 described above.
A base 22 fixed to the upper end of 4a, two first guide shafts 24a and 24b standing upright on this base 22 (extending along the Z-axis direction), and these first guides. The upper fixing block 26 is fixed to the upper ends of the shafts 24a and 24b. These first guide shafts 1 6 }24a, 24b are connected to the first slide pushes 28a, 28a, 24b.
8b respectively, and the slide block 3
0 is supported slidably along the Z-axis direction. In other words, the slide block 30 is supported slidably in the vertical direction by the pair of first guide shafts 24a, 24b.
このスライドブロック３０には、第２のスライドプッシ
ュ３２ａ，３２ｂを夫々介して貫通した状態で、一対の
第２のガイドシャフト３４ａ，３４ｂが、水平方向（Ｒ
軸方向）に沿って摺動自在に支持されている。ここで、
これら第２のガイドシャフト３４ａ，３４ｂの一端、即
ち、図中右端には、右移動ブロック３６が取り付けられ
ており、他端、即ち、図中左端には、左移動ブロック３
８が取り付けられている。尚、上述したフィンガ取付板
１８は、この左移動ブロック３８の下面に固定されてい
る。A pair of second guide shafts 34a and 34b are inserted into this slide block 30 in a horizontal direction (R
It is slidably supported along the axial direction. here,
A right moving block 36 is attached to one end of these second guide shafts 34a, 34b, that is, the right end in the figure, and a left moving block 36 is attached to the other end, that is, the left end in the figure.
8 is installed. Note that the finger mounting plate 18 described above is fixed to the lower surface of this left moving block 38.
このような構成により、このフインガ取付板１８は、互
いに直交するＲ軸及びＺ軸の２軸を含む垂直面内におい
て、任意の位置に移動することが出来ることになる。特
に、この移動装置１６は、第１図に示すように、垂直軸
回りに回動駆動される駆動軸１４ａに取り付けられてい
るので、最終的に、このフインガ取付板１８、従って、
このフインガ取付板１８に取り付けられたフインガ装置
２０は、主モータｌ２を中心として所定半径（即ち、Ｒ
軸方向ストローク）内の任意の位置に移動することが出
来ることになる。With this configuration, the finger mounting plate 18 can be moved to any position within a vertical plane including two axes, the R axis and the Z axis, which are orthogonal to each other. In particular, as shown in FIG. 1, this moving device 16 is attached to a drive shaft 14a that is rotatably driven around a vertical axis, so that the finger mounting plate 18, and therefore,
The finger device 20 attached to the finger mounting plate 18 has a predetermined radius (i.e., R
This means that it can be moved to any position within the axial stroke.
次に、上述した構成において、フインガ取付板１８を垂
直面内において任意の位置に移動させるための駆動機構
について説明する。Next, a drive mechanism for moving the finger mounting plate 18 to an arbitrary position within a vertical plane in the above-described configuration will be described.
この駆動機構においては、上述した基台２２に取付ステ
イ４０を介して、上述した垂直面に直交する軸線回りに
回動自在に第１の駆動ローラ４２が軸支されており、ま
た、上述した上固定ブロック２６には、同様な状態で回
転自在に第２の駆動ローラ４４が軸支されている。一方
、右移動ブロック３６には、同様な状態で回転自在に従
動ローラ４６が軸支されている。In this drive mechanism, a first drive roller 42 is rotatably supported on the base 22 via a mounting stay 40, and is rotatable about an axis perpendicular to the vertical plane. A second drive roller 44 is rotatably supported on the upper fixed block 26 in a similar manner. On the other hand, a driven roller 46 is rotatably supported by the right moving block 36 in a similar manner.
また、上述したスライドブロック３０は、正面略正方形
状に形成され、これの４隅には、上述した第１及び第２
の駆動ローラ４２，４４と同様な状態で、４本の中間ロ
ーラ４８，５０，５２．５４が回転自在に軸支されてい
る。ここで、第１の中間ローラ４８は図中左上に、第２
の中間ローラ５０は図中右上に、第３の中間ローラ５２
は図中右下に、そして、第４の中間ローラ５４は図中１
９
左下に、夫々位置している。Further, the slide block 30 described above is formed in a substantially square shape from the front, and the above-mentioned first and second blocks are provided at the four corners of the slide block 30.
Four intermediate rollers 48, 50, 52, and 54 are rotatably supported in the same manner as the drive rollers 42 and 44 of FIG. Here, the first intermediate roller 48 is located at the upper left in the figure, and the second
The intermediate roller 50 is located at the upper right in the figure, and the third intermediate roller 52
is located at the lower right in the figure, and the fourth intermediate roller 54 is located at the lower left in the figure.
尚、上述した第１及び第２の駆動ローラ４２，４４と、
従動ローラ４６とは、夫々の外周面に歯が形成された歯
付きローラから構成されており、第１乃至第４の中間ロ
ーラ４８〜５４は、夫々の外周面を平坦に形成され、所
謂アイドルローラとして構成されている。Note that the first and second drive rollers 42 and 44 described above,
The driven rollers 46 are toothed rollers each having teeth formed on its outer circumferential surface, and the first to fourth intermediate rollers 48 to 54 each have a flat outer circumferential surface, and are arranged in a so-called idle state. It is configured as a roller.
一方、これら第１及び第２の駆動ローラ４２，４４、従
動ローラ４６、第１乃至第４の中間ローラ４８〜５４に
は、十文字状に、連結ベルト５６が捲回されている。こ
こで、この連結ベルト５６は、歯付きタイミングベルト
から構成されており、この一実施例においては、この連
結ベルト５６は、歯が形成された面を内側面となるよう
にして捲回されている。On the other hand, a connecting belt 56 is wound around the first and second driving rollers 42 and 44, the driven roller 46, and the first to fourth intermediate rollers 48 to 54 in a cross shape. Here, the connecting belt 56 is composed of a toothed timing belt, and in this embodiment, the connecting belt 56 is wound so that the surface on which the teeth are formed is the inner surface. There is.
即ち、詳細には、この連結ベルト５６は、左移２ ０
動ブロック３８に一体的に形成された係止部５８の上面
に一端を係止された状態で、先ず、第１の中間ローラ４
８の内側の外周面に捲回され、この後、第２の駆動ロー
ラ４４の外側の外周面、従動ローラ４６の外側の外周面
、第３の中間ローラ５２の内側の外周面、第１の駆動ロ
ーラ４２の外側の外周面、そして、第４の中間ローラ５
４の内側の外周面に、順次捲回され、他端を上述した係
止部５８の下面に係止されるようにして、張設されてい
る。That is, in detail, the connecting belt 56 is first connected to the first intermediate roller 4 with one end being locked to the upper surface of the locking part 58 that is integrally formed on the left moving block 38.
8, and then the outer circumferential surface of the second drive roller 44, the outer circumferential surface of the driven roller 46, the inner circumferential surface of the third intermediate roller 52, the first The outer peripheral surface of the drive roller 42 and the fourth intermediate roller 5
4 is wound in sequence on the inner outer circumferential surface of 4, and is stretched so that the other end is locked to the lower surface of the locking portion 58 described above.
ここで、第１の駆動ローラ４２には、これと同軸に大径
の従動プーり６０が固定されており、この従動プーり６
０の回転軸線と平行な回転軸線回りに回転駆動される駆
動軸を可逆転可能に有した第１の駆動モータ６２が、上
述した基台２２上に載置されている。そして、この第１
の駆動モータ６２の駆動軸には、駆動プーり６４が同軸
に固定されており、この駆動プーり６４と従動プーリ６
０とには、エンドレスベルト６６が捲回されている。こ
のような構成により、第１の駆動モータ６２が起動する
ことにより、第１の駆動ローラ４２は時計方向、反時計
方向の何れの方向に沿っても回転駆動されることになる
。Here, a large-diameter driven pulley 60 is fixed coaxially to the first drive roller 42, and this driven pulley 60
A first drive motor 62 is mounted on the base 22 described above, and has a reversibly reversible drive shaft that is driven to rotate around a rotation axis parallel to the rotation axis of the first drive motor 62 . And this first
A drive pulley 64 is coaxially fixed to the drive shaft of the drive motor 62, and the drive pulley 64 and the driven pulley 6
0, an endless belt 66 is wound around it. With this configuration, when the first drive motor 62 is activated, the first drive roller 42 is rotationally driven in either the clockwise direction or the counterclockwise direction.
一方、第２の駆動ローラ４４には、これと同軸に大径の
従動プーり６８が固定されており、この従動ブーり６８
の回転軸線と平行な回転軸線回りに回転駆動される駆動
軸を可逆転可能に有した第２の駆動モータ７２が、取付
ステイ７０を介して、上述した上固定ブロック２６に載
置されている。そして、この第２の駆動モータ７２の駆
動軸には、駆動プーり７４が同軸に固定されており、こ
の駆動プーり７４と従動プーり６８とには、エンドレス
ベルト７６が捲回されている。このような構成により、
第２の駆動モータ７２が起動することにより、第２の駆
動ローラ４４は時計方向、反時計方向の何れの方向に沿
っても回転駆動されることになる。On the other hand, a large diameter driven pulley 68 is fixed coaxially to the second drive roller 44.
A second drive motor 72 is mounted on the above-mentioned upper fixed block 26 via a mounting stay 70. . A drive pulley 74 is coaxially fixed to the drive shaft of the second drive motor 72, and an endless belt 76 is wound around the drive pulley 74 and the driven pulley 68. . With such a configuration,
By starting the second drive motor 72, the second drive roller 44 is rotationally driven in either the clockwise or counterclockwise direction.
ここで、第１及び第２の駆動モータ６２，７２としては
、対応する駆動軸に、電源の供給停止に伴ないブレーキ
を作用させるブレーキ機構を内蔵したタイプが採用され
ている。尚、このブレーキ機構は、電源の投入に伴ない
、そのブレーキ作用を即座に解除するように構成されて
いる。このようなブレーキ機構を備えることにより、例
えば、一日の作業を終了して電源を切る場合において、
スライドブロック３０が自重により下方に落下する事が
確実に防止されることになる。Here, the first and second drive motors 62 and 72 are of a type in which the corresponding drive shafts have a built-in brake mechanism that applies a brake when the power supply is stopped. Note that this brake mechanism is configured to immediately release its braking action when the power is turned on. By providing such a brake mechanism, for example, when turning off the power at the end of the day's work,
The slide block 30 is reliably prevented from falling downward due to its own weight.
特に、停電等により作業途中において不意に電２ ３
源が切られた場合に、このブレーキ機構がブレーキを作
用させないとなると、フインガ装置２０に把持されてい
た物品が、スライドブロック３０の下降に伴ない、例え
ば床等に衝突して破損すると共に、フインガ装置２０自
身も破損することになるが、この一実施例においては、
電源の供給停止に伴ない上述したブレーキ機構が作用し
て、各駆動モータ６２．７２の駆動軸の回転を停止する
ことになるので、このような物品の破損が確実に回避さ
れることになる。In particular, if the power source 2 3 is suddenly turned off during work due to a power outage, etc., and this brake mechanism does not apply the brake, the article gripped by the finger device 20 will be damaged as the slide block 30 descends. If not, for example, the finger device 20 will be damaged by colliding with the floor etc., and the finger device 20 itself will also be damaged.
When the power supply is stopped, the above-mentioned brake mechanism is activated to stop the rotation of the drive shafts of each drive motor 62, 72, so that such damage to the article can be reliably avoided. .
また、これら第ｌ及び第２の駆動モータ６２，７２は、
第３図に示すように、対応するドライバ７８．８０を夫
々介して、制御ユニット８２に接続されている。この制
御ユニット８２は、予め内蔵した制御プログラムに基づ
き、フィンガ装置２０で把持された物品を、開始点がら
終了点まで２ ４
移動するように構成されている。ここで、この制御ユニ
ット８２には、この開始点や終了点、その他、必要な情
報を教示するための教示ユニット８４が接続されている
。Moreover, these first and second drive motors 62 and 72 are
As shown in FIG. 3, they are connected to a control unit 82 via corresponding drivers 78, 80, respectively. This control unit 82 is configured to move the article gripped by the finger device 20 from the starting point to the ending point 2 4 times based on a control program stored in advance. Here, a teaching unit 84 for teaching the starting point, ending point, and other necessary information is connected to the control unit 82.
また、この制御ユニット８２には、移動対象としての取
付板１８の中心位置が、現在どの位置にあるのかを検出
するために、Ｒ軸ホームポジションセンサ８６と、Ｚ軸
ホームポジションセンサ８８と、第１の駆動モータ６２
に取り付けられ、これの回転量を検出する第１のロータ
リエンコーダ９０と、第２の駆動モータ７２に取り付け
られ、これの回転量を検出する第２のロータリエンコー
ダ９２とが接続されている。The control unit 82 also includes an R-axis home position sensor 86, a Z-axis home position sensor 88, and a 1 drive motor 62
A first rotary encoder 90 is attached to the drive motor 72 to detect the amount of rotation thereof, and a second rotary encoder 92 is attached to the second drive motor 72 to detect the amount of rotation thereof.
ここで、Ｒ軸ホームポジションセンサ８６とＺ軸ホーム
ポジションセンサ８８とは、第１図に示すように、左移
動ブロック３８の上面右端部と上固定ブロック２６の右
側面下端部とに夫々取り付けられている。そして、スラ
イドブロック３０の上面左端部には、第２のガイドシャ
フト３４ａ，３４ｂが図中右方に最大に偏倚した場合に
、換言すれば、取付板ｌ８が最も引き込まれた場合に、
Ｒ軸ホームポジションセンサ８６に対向し、これをオン
させるＲ軸センサドグ９４が、取り付けられている。ま
た、スライドブロック３０の右側面上端部には、スライ
ドブロック３０が上方に最大に変位した場合に、Ｚ軸ホ
ームポジションセンサ８８に対向し、これをオンさせる
Ｚ軸センサドグ９６が取り付けられている。Here, as shown in FIG. 1, the R-axis home position sensor 86 and the Z-axis home position sensor 88 are attached to the upper right end of the left moving block 38 and the lower end of the right side of the upper fixed block 26, respectively. ing. At the left end of the upper surface of the slide block 30, when the second guide shafts 34a and 34b are maximally deflected to the right in the figure, in other words, when the mounting plate l8 is pulled in the most,
An R-axis sensor dog 94 that faces the R-axis home position sensor 86 and turns it on is attached. Further, a Z-axis sensor dog 96 is attached to the upper end of the right side of the slide block 30, which faces the Z-axis home position sensor 88 and turns on the Z-axis home position sensor 88 when the slide block 30 is maximally displaced upward.
そして、この一実施例においては、Ｒ軸ホームポジショ
ンセンサ８６とＲ軸センサドグ９４と第１及び第２のり
ータリエンコーダ９０．９２と、これらからの検出情報
に基づきＲ軸に関する原点出し制御動作を実行する制御
ユニット８２とにより、Ｒ軸原点検出機構９８が構成さ
れている。また、Ｚ軸ホームポジションセンサ８８とＺ
軸センサドグ９６と第１及び第２のロータリエンコーダ
９０．９２と、これらからの検出情報に基づきＺ軸に関
する原点出し制御動作を実行する制御ユニット８２とに
より、Ｚ軸原点検出機構１００が構成されている。In this embodiment, the R-axis home position sensor 86, the R-axis sensor dog 94, the first and second rotary encoders 90, 92, and the origin search control operation regarding the R-axis are performed based on the detection information from these. The control unit 82 that executes the R-axis origin detection mechanism 98 is configured. In addition, the Z-axis home position sensor 88 and the
The Z-axis origin detection mechanism 100 is configured by the axis sensor dog 96, the first and second rotary encoders 90.92, and the control unit 82 that executes the origin search control operation regarding the Z-axis based on the detection information from these. There is.
ここで、制御ユニット８２は、取付板ｌ８が最もスライ
ドブロック３０側に引き込まれ、且つ、最も上方に変位
した位置を、移動垂直面内における基準位置としてのホ
ームポジションとして認識し、このホームポジションか
ら第１及び第２のロークリエンコーダ９０．９２におい
て、最初に、零相をオンさせる位置を原点位置と規定し
ている。この原点出しの制御動作は後に詳細に説明する
。Here, the control unit 82 recognizes the position where the mounting plate l8 is pulled in the most toward the slide block 30 side and is displaced most upwardly as the home position as a reference position in the vertical plane of movement, and moves from this home position. In the first and second low-return encoders 90 and 92, the position where the zero phase is first turned on is defined as the origin position. This origin finding control operation will be explained in detail later.
このように第１及び第２の駆動モータ６２，７２に、第
１及び第２のロータリエンコーダ９０．９２が夫々取り
付けられているので、取付板３８のＲ軸方向に沿う移動
量及びＺ軸方向に沿う移動量は、夫々・第１及び第２の
ロークリエンコーダ９０．９２における回転量を所定の
濱算式から求められることになる。In this way, since the first and second rotary encoders 90 and 92 are attached to the first and second drive motors 62 and 72, respectively, the amount of movement of the mounting plate 38 along the R-axis direction and the Z-axis direction The amount of movement along the axis is calculated from the amount of rotation in the first and second rotary encoders 90 and 92, respectively, using a predetermined calculation formula.
次に、以上のように構成される移動装置１６において、
制御ユニット８２における移動動作の制御手順について
説明する。Next, in the moving device 16 configured as above,
The control procedure of the movement operation in the control unit 82 will be explained.
先ず、この制御ユニット８２は、取付板１８をＺ軸に沿
って下降させる場合には、第１の駆動モータ６２と第２
の駆動モータ７２とを、共に反時計方向に沿って互いに
同期した状態で回転駆動する。First, this control unit 82 controls the first drive motor 62 and the second drive motor when lowering the mounting plate 18 along the Z-axis.
The drive motors 72 are both rotated in a counterclockwise direction in synchronization with each other.
２ ″ｔ
ここで、第１の駆動モータ６２の反時計方向の回転に伴
ない、タイミングベルト５６の両端は、左移動ブロック
３８に固定されているので、左移動ブロック３８と第４
の中間ローラ５４との間のタイミングベルト５６の長さ
は変化せず、第１の駆動ローラ４２と第４の中間ローラ
５４との間のタイミングベルト５６の長さが短くなり、
一方、第２の駆動モータ７２の反時計方向の回転に伴な
い、左移動ブロック３８と第１の中間ローラ４８との間
のタイミングベルト５６の長さは変化せず、第２の駆動
ローラ４４と第１の中間ローラ４８との間のタイミング
ベルト５６の長さが長くなる。2″t Here, as the first drive motor 62 rotates counterclockwise, both ends of the timing belt 56 are fixed to the left moving block 38, so the left moving block 38 and the fourth
The length of the timing belt 56 between the first drive roller 42 and the fourth intermediate roller 54 does not change, and the length of the timing belt 56 between the first drive roller 42 and the fourth intermediate roller 54 becomes shorter.
On the other hand, as the second drive motor 72 rotates counterclockwise, the length of the timing belt 56 between the left moving block 38 and the first intermediate roller 48 does not change, and the length of the timing belt 56 between the left moving block 38 and the first intermediate roller 48 does not change. The length of the timing belt 56 between the first intermediate roller 48 and the first intermediate roller 48 becomes longer.
また、第１の駆動ローラ４２と第３の中間ローラ５２と
の間のタイミングベルト５６の部分は、第３の中間ロー
ラ５２と従動ローラ４６との間に向けて送られ、第３の
中間ローラ５２と従動ローラ４６との間のタイミングベ
ルト５６の部分は、従動ローラ４６と第２の中間ローラ
５０との間に向けて送られ、従動ローラ４６と第２の中
間ローラ５０との間のタイミングベルト５６の部分は、
第２の駆動ローラ４４と第２の中間ローラ５０との間に
向けて送られ、第２の駆動ローラ４４と第２の中間ロー
ラ５０との間のタイミングベルト５６の部分は、第２の
駆動ローラ４４と第１の中間ローラ４８との間に向けて
送られることになる。Further, the portion of the timing belt 56 between the first driving roller 42 and the third intermediate roller 52 is sent toward between the third intermediate roller 52 and the driven roller 46, and the portion of the timing belt 56 between the first driving roller 42 and the third intermediate roller The portion of the timing belt 56 between the driven roller 46 and the driven roller 46 is routed between the driven roller 46 and the second intermediate roller 50, and the timing belt 56 between the driven roller 46 and the second intermediate roller 50 The belt 56 part is
The portion of the timing belt 56 between the second drive roller 44 and the second intermediate roller 50 is directed between the second drive roller 44 and the second intermediate roller 50. It will be sent between roller 44 and first intermediate roller 48 .
尚、第１及び第２の駆動モータ６２，７２の駆動量は、
互いに同期しているので、同一に設定されているので、
これら送り量は同一となる。Note that the driving amount of the first and second drive motors 62 and 72 is as follows:
Since they are synchronized with each other, they are set the same, so
These feed amounts are the same.
このようにして、第１及び第４の中間ローラ４８，５４
と左移動ブロック３８との間のタイミングベルト５６の
部分の長さと、従動ローラ４６と第２及び第３の中間ロ
ーラ５０，５２との間のタイミングベルト５６の部分の
長さとは、同様に変化無く、第１の駆動ローラ４２と第
３及び第４の中間ローラ５２，５４との間のタイミング
ベルト５６の部分の長さは同様に短くなり、また、第２
の駆動ローラ４４と第１及び第２の中間ローラ４８，５
０との間のタイミングベルト５６の部分の長さは同様に
長くなり、この結果、第４Ａ図に示すように、スライド
ブロック３ｏは、垂直下方に移動、即ち、取付板１８は
Ｚ軸に沿い下降することになる。In this way, the first and fourth intermediate rollers 48, 54
The length of the portion of the timing belt 56 between and the left moving block 38 and the length of the portion of the timing belt 56 between the driven roller 46 and the second and third intermediate rollers 50, 52 change similarly. Therefore, the length of the portion of the timing belt 56 between the first drive roller 42 and the third and fourth intermediate rollers 52, 54 is similarly shortened;
drive roller 44 and first and second intermediate rollers 48, 5
The length of the portion of timing belt 56 between the It will go down.
一方、取付板１８をＺ軸に沿い上昇させる場合には、制
御ユニット８２は、第１及び第２の駆動モータ６２．７
２を、共に、時計方向に沿って、互いに同期した状態で
回転駆動する。この結果、３
１
上述した反時計方向に回転駆動する場合とは全く逆転し
た状態で、第１の駆動ローラ４２と第３及び第４の中間
ローラ５２，５４との間のタイミングベルト５６の部分
の長さは同様に長くなり、また、第２の駆動ローラ４４
と第１及び第２の中間ローラ４８，５０との間のタイミ
ングベルト５６の部分の長さは同様に短くなり、この結
果、スライドブロック３０は、第４Ｂ図に示すように、
垂直上方に移動、即ち、取付板ｌ８はＺ軸に沿い上昇す
ることになる。On the other hand, when the mounting plate 18 is raised along the Z-axis, the control unit 82 controls the first and second drive motors 62.7.
2 are both rotated clockwise in synchronization with each other. As a result, the portion of the timing belt 56 between the first drive roller 42 and the third and fourth intermediate rollers 52 and 54 is completely reversed from the counterclockwise rotation described above. The length of the second drive roller 44 is similarly increased, and the second drive roller 44
The length of the portion of the timing belt 56 between and the first and second intermediate rollers 48, 50 is similarly shortened, so that the slide block 30 can be moved as shown in FIG. 4B.
Vertically upward movement, ie the mounting plate l8 will rise along the Z axis.
また、取付板１８をＲ軸に沿い左方に突出させる場合に
は、制御ユニット８２は、第１の駆動モータ６２を時計
方向に、また、第２の駆動モータ７２を反時計方向に、
互いに同期した状態で回転駆動する。Further, when the mounting plate 18 is made to protrude leftward along the R axis, the control unit 82 causes the first drive motor 62 to move clockwise and the second drive motor 72 to move counterclockwise.
Rotate and drive in synchronization with each other.
ここで、第１の駆動モータ６２の時計方向の回３
２
転に伴ない、従動ローラ４６と第３の中間ローラ５２と
の間のタイミングベルト５６の部分は、第３の中間ロー
ラ５２と第１の駆動ローラ４２との間に向けて送られ、
第３の中間ローラ５２と第１の駆動ローラ４２との間の
タイミングベルト５６の部分は、第１の駆動ローラ４２
と第４の中間ローラ５４との間に向けて送られ、第１の
駆動ローラ４２と第４の中間ローラ５４との間のタイミ
ングベルト５６の部分は、第４の中間ローラ５４と左移
動ブロック３８との間に向けて送られることになる。こ
のようにして、第４の中間ローラ５４と左移動ブロック
３８との間のタイミングベルト５６の部分の長さが長く
なる。Here, as the first drive motor 62 rotates 3 2 clockwise, the portion of the timing belt 56 between the driven roller 46 and the third intermediate roller 52 rotates between the third intermediate roller 52 and the third intermediate roller 52. 1 drive roller 42,
The portion of the timing belt 56 between the third intermediate roller 52 and the first drive roller 42
and the fourth intermediate roller 54, and the portion of the timing belt 56 between the first driving roller 42 and the fourth intermediate roller 54 is directed between the fourth intermediate roller 54 and the left moving block. It will be sent between 38 and 38. In this way, the length of the portion of the timing belt 56 between the fourth intermediate roller 54 and the left moving block 38 is increased.
一方、第２の駆動モータ７２の反時計方向の回転に伴な
い、従動ローラ４６と第２の中間ローラ５０との間のタ
イミングベルト５６の部分は、第２の中間ローラ５０と
第２の駆動ローラ４４との間に向けて送られ、第２の中
間ローラと第２の駆動ローラ４４との間のタイミングベ
ルト５６の部分は、第２の駆動ローラ４４と第１の中間
ローラ４８との間に向けて送られ、第２の駆動ローラ４
４と第１の中間ローラ４８との間のタイミングベルト５
６の部分は、第ｌの中間ローラ４８と左移動ブロック３
８との間に向けて送られることになる。このようにして
、第１の中間ローラ４８と左移動ブロック３８との間の
タイミングベルト５６の部分の長さが長くなる。On the other hand, as the second drive motor 72 rotates counterclockwise, the portion of the timing belt 56 between the driven roller 46 and the second intermediate roller 50 is The portion of the timing belt 56 between the second intermediate roller 44 and the second drive roller 44 is fed between the second intermediate roller 44 and the first intermediate roller 48 . and the second drive roller 4
4 and the first intermediate roller 48
The part 6 is the lth intermediate roller 48 and the left moving block 3.
It will be sent between 8 and 8. In this way, the length of the portion of timing belt 56 between first intermediate roller 48 and left moving block 38 is increased.
尚、第１及び第２の駆動モータ６２．７２の駆動量は、
互いに同期しているので、同一に設定されているので、
これら送り量は同一となる。Note that the drive amount of the first and second drive motors 62 and 72 is as follows:
Since they are synchronized with each other, they are set the same, so
These feed amounts are the same.
このようにして、第１の駆動ローラ４２と第３及び第４
の中間ローラ５２，５４との間のクィミングベルト５６
の部分の長さと、第２の駆動ローラ４４と第１及び第２
の中間ローラ４８，５０との間のタイミングベルト５６
の部分の長さとは同様に変化無く、第１及び第４の中間
ローラ４８，５４と左移動ブロック３８との間のタイミ
ングベルト５６の部分の長さは同様に長くなり、また、
従動ローラ４６と第２及び第３の中間ローラ５０，５２
との間のタイミングベルト５６の部分の長さは同様に短
くなり、この結果、第２のガイドシャフト３ ４ ａ，
３ ４ ｂぱ、第４Ｃ図に示すように、スライドブロ
ック３０に対して左方に移動、即ち、取付板１８はＲ軸
に沿い左方に突出することになる。In this way, the first drive roller 42 and the third and fourth drive rollers
Climbing belt 56 between intermediate rollers 52, 54 of
and the length of the second drive roller 44 and the first and second portions.
timing belt 56 between intermediate rollers 48, 50 of
The length of the portion of the timing belt 56 between the first and fourth intermediate rollers 48, 54 and the left moving block 38 similarly increases, and the length of the portion of the timing belt 56 remains unchanged.
Driven roller 46 and second and third intermediate rollers 50, 52
The length of the portion of the timing belt 56 between the second guide shaft 3 4 a,
3 4 b. As shown in FIG. 4C, the mounting plate 18 moves to the left with respect to the slide block 30, that is, the mounting plate 18 protrudes to the left along the R axis.
一方、取付板１８をＲ軸に沿い右方に引き込ませる場合
には、制御ユニット８２は、第１駆動モータ６２を反時
計方向に、また、第２の駆動モータ６２を時計方向に沿
って、互いに同期した状態で回転駆動する。この結果、
上述した左方に突出させる場合とは全く逆転した状態で
、第１及び第４の中間ローラ４ｇ，５４と左移動ブロッ
ク３８との間のタイミングベルト５６の部分の長さは同
様に短くなり、また、従動ローラ４６と第２及び第３の
中間ローラ５０，５２との間のタイミングベルト５６の
部分の長さは同様に長くなり、この結果、第２のガイド
シャフト３４ａ，３４ｂは、第４Ｄ図に示すように、ス
ライドブロック３０に対して右方に移動、即ち、取付板
ｌ８はＲ軸に沿い右方に引き込まれることになる。On the other hand, when retracting the mounting plate 18 to the right along the R axis, the control unit 82 causes the first drive motor 62 to move counterclockwise and the second drive motor 62 to move clockwise. Rotate and drive in synchronization with each other. As a result,
In a state completely reversed from the above-described case of protruding to the left, the length of the portion of the timing belt 56 between the first and fourth intermediate rollers 4g, 54 and the left moving block 38 is similarly shortened, Further, the length of the timing belt 56 between the driven roller 46 and the second and third intermediate rollers 50, 52 is similarly increased, and as a result, the second guide shafts 34a, 34b are As shown in the figure, the mounting plate l8 is moved to the right with respect to the slide block 30, that is, the mounting plate l8 is pulled to the right along the R axis.
ここで、取付板１８を右下方に斜めに移動させる場合に
は、制御ユニット８２は、第２の駆動モータ７２を停止
した状態で、第ｌの駆動モータ６２のみを、反時計方向
に回転駆動する。この結Φ ○
果、スライドブロック３０は下降され、また、第２のガ
イドシャフト３４ａ，３４ｂは右方に引き込まれること
になる。このようにして、取付板１８は、右下方に４５
度の傾斜角度で移動することになる。Here, when moving the mounting plate 18 diagonally to the lower right, the control unit 82 rotates only the first drive motor 62 counterclockwise while the second drive motor 72 is stopped. do. As a result, the slide block 30 is lowered and the second guide shafts 34a, 34b are pulled to the right. In this way, the mounting plate 18 is attached to the lower right side by 45 mm.
It will move at an angle of inclination of degrees.
また、取付板１８を左上方に斜めに移動させる場合には
、制御ユニット８２は、第２の駆動モータ７２を停止し
た状態で、第１の駆動モータ６２のみを、時計方向に回
転駆動する。この結果、スライドブロック３０は上昇さ
れ、また、第２のガイドシャフト３４ａ，３４ｂは左方
に突出されることになる。このようにして、取付板１８
は、左上方に４５度の傾斜角度で移動することになる。Further, when moving the mounting plate 18 diagonally to the upper left, the control unit 82 rotates only the first drive motor 62 clockwise while the second drive motor 72 is stopped. As a result, the slide block 30 is raised and the second guide shafts 34a, 34b are projected to the left. In this way, the mounting plate 18
will move upward and to the left at an inclination angle of 45 degrees.
また、取付板１８を左下方に斜めに移動させる場合には
、制御ユニット８２は、第１の駆動モーｊＯ
タ６２を停止した状態で、第２の駆動モータ７２のみを
、反時計方向に回転駆動する。この結果、スライドブロ
ック３０は下降され、また、第２のガイドシャフト３４
ａ．３４ｂは左方に突出されることになる。このように
して、取付板１８は、左下方に４５度の傾斜角度で移動
することになる。Further, when moving the mounting plate 18 diagonally to the lower left, the control unit 82 rotates only the second drive motor 72 counterclockwise while the first drive motor 62 is stopped. drive As a result, the slide block 30 is lowered and the second guide shaft 34
a. 34b will be projected to the left. In this way, the mounting plate 18 will be moved to the lower left at an inclination angle of 45 degrees.
また、取付板１８を右上方に斜めに移動させる場合には
、制御ユニット８２は、第ｌの駆動モータ６２を停止し
た状態で、第２の駆動モータ７２のみを、時計方向に回
転駆動する。この結果、スライドブロック３０は上昇さ
れ、また、第２のガイドシャフト３４ａ，３４ｂは右方
に引き込まれることになる。このようにして、取付板１
８は、右上方に４５度の傾斜角度で移動することになる
。Further, when moving the mounting plate 18 diagonally to the upper right, the control unit 82 rotates only the second drive motor 72 clockwise while the first drive motor 62 is stopped. As a result, the slide block 30 is raised and the second guide shafts 34a, 34b are pulled to the right. In this way, the mounting plate 1
8 will move upward and to the right at an inclination angle of 45 degrees.
尚、取付板１８を右下方に任意の傾斜角度（例えば、水
平線に対し４５度よりも小さい角度）で移動させる場合
には、制御ユニット８２は、第２の駆動モータ７２を時
計方向に回転駆動しつつ、第１の駆動モータ６２を、反
時計方向に回転駆動するが、第２の駆動モータ７２の駆
動量を第１の駆動モータ６２の駆動量よりも小さく設定
している。この結果、スライドブロック３０は、第１及
び第２の駆動モータ６２，７２の駆動量の比に基づき規
定される傾斜角度で、右下方に移動することになる。Note that when moving the mounting plate 18 to the lower right at an arbitrary inclination angle (for example, an angle smaller than 45 degrees with respect to the horizontal line), the control unit 82 rotates the second drive motor 72 clockwise. At the same time, the first drive motor 62 is rotated counterclockwise, but the drive amount of the second drive motor 72 is set smaller than the drive amount of the first drive motor 62. As a result, the slide block 30 moves to the lower right at an inclination angle defined based on the ratio of the drive amounts of the first and second drive motors 62 and 72.
同様にして、取付板ｌ８を所定の方向に任意の傾斜角度
で移動させる場合には、制御ユニット８２は、第１及び
第２の駆動モータ６２，７２の回転方向、及び、回転量
を適宜設定することにより、上述した移動動作を達成す
ることになる。Similarly, when moving the mounting plate l8 in a predetermined direction at an arbitrary inclination angle, the control unit 82 appropriately sets the rotation direction and rotation amount of the first and second drive motors 62 and 72. By doing so, the above-mentioned movement operation is achieved.
３９
以上のような制御ユニット８２における第１及び第２の
駆動モータ６２．７２の駆動制御態様と、この駆動制御
に基づく取付板１８の移動動作とをまとめると、以下の
表に示す如くなる。39 The drive control mode of the first and second drive motors 62, 72 in the control unit 82 as described above and the moving operation of the mounting plate 18 based on this drive control are summarized in the table below.
（以下、
余白）
４ ０
表
即ち、以上のように構成される移動装置ｌ６においては
、従来、Ｒ軸及びＺ軸方向に夫々移動駆動するための駆
動モータが、Ｒ軸及びＺ軸に対して、夫々専用に設けら
れていたことと比較して、この一実施例においては、Ｒ
軸及びＺ軸に対して共通な状態で、第１及び第２の駆動
モーク６２，７２が配設されることになる。そして、こ
の一実施例においては、両駆動モータ６２．７２の回転
方向及び回転量を、適宜選択することにより、上記した
表に示すように、被移動部としての取付板１８は、任意
な位置に任意な経路で移動されることになる。(Hereinafter, blank space) 4 0 In other words, in the moving device 16 configured as described above, conventionally, the drive motors for driving movement in the R-axis and Z-axis directions, respectively, are , are provided exclusively for each, in this embodiment, R
The first and second drive mokes 62, 72 will be arranged in common with respect to the axis and the Z axis. In this embodiment, by appropriately selecting the direction and amount of rotation of both drive motors 62 and 72, the mounting plate 18 as a moved part can be moved to any position as shown in the table above. It will be moved by any route.
特に、この一実施例においては、従来のように、高価な
ボールねじ軸を用いることなく、タイミングベルトを介
して、第１及び第２の駆動モータ６２，７２の駆動力を
伝達するように構成されているため、全体としての費用
の低廉化が図られることになる。In particular, in this embodiment, the driving force of the first and second drive motors 62, 72 is transmitted via a timing belt without using an expensive ball screw shaft as in the conventional case. As a result, overall costs can be reduced.
また、この一実施例においては、これら第１及び第２の
駆動モータ６２．７２は、基台２２と上固定ブロック２
６とに取り付けられており、これら第１及び第２の駆動
モータ６２，７２の重量が、移動負荷として作用するこ
とがなくなり、実際に移動される部分は、スライドブロ
ック３０と、左移動ブロック５８と、この左移動ブロッ
ク５８に取り付けられた取付板１８及びフインガ装置２
０のみとなる。このようにして、第１及び第２の駆動モ
ータ６２，７２における駆動容量は小さくて済むことと
なり、これらモータにかかる費用が安く冫斉むことにな
る。In this embodiment, the first and second drive motors 62, 72 are connected to the base 22 and the upper fixed block 2.
The weight of the first and second drive motors 62 and 72 no longer acts as a moving load, and the parts that are actually moved are the slide block 30 and the left moving block 58. and the mounting plate 18 and finger device 2 attached to this left moving block 58.
There will be only 0. In this way, the drive capacity of the first and second drive motors 62, 72 can be reduced, and the cost of these motors can be reduced.
また、上述したように移動部分の重量が軽減されるため
、駆動の応答性が速くなり、運動性能が４ ３
向上して、動作時間が短くて済む効果を奏することが出
来ることになる。Further, as described above, since the weight of the moving parts is reduced, the responsiveness of the drive becomes faster, the motion performance is improved by 4 3 , and the operating time can be shortened.
以下に、以上のように構成される移動装置ｌ６における
制御ユニット８２における原点出し制御動作を、第５図
及び第６Ａ図乃至第６Ｆ図に示すフローチャートに基づ
いて説明する。The origin search control operation in the control unit 82 of the moving device 16 configured as described above will be explained below based on the flowcharts shown in FIG. 5 and FIGS. 6A to 6F.
先ず、第５図を参照して、この一実施例における原点出
し制御動作のメインルーチンを説明する。First, with reference to FIG. 5, the main routine of the origin search control operation in this embodiment will be explained.
第５図に示すように、先ず、原点出し制御動作が起動さ
れると、ステップ１０において、Ｚ軸ホームポジション
センサ８８が、一旦、対応するＺ軸センサドグ９６から
外れる位置に至るまで、スライドブロック３０を移動（
下降）させる。また、ステップ２０において、Ｒ軸ホー
ムポジションセンサ８６が、一旦、対応するＲ軸センサ
ドグ４ ４
から外れる位置に至るまで、第２のガイドシャフト３４
ａ，３４Ｂをスライドブロック３０から押し出して、取
付板１８を図中左方に移動させる。As shown in FIG. 5, first, when the origin search control operation is started, in step 10, the slide block 30 is moved until the Z-axis home position sensor 88 reaches a position where it is once removed from the corresponding Z-axis sensor dog 96. Move (
lower). Further, in step 20, the R-axis home position sensor 86 is moved from the second guide shaft 34 until it reaches a position where it is removed from the corresponding R-axis sensor dog 4 4 .
a, 34B from the slide block 30 and move the mounting plate 18 to the left in the figure.
このように、Ｚ軸ホームポジションセンサ８８とＲ軸ホ
ームポジションセンサ８６を夫々オフさせた後において
、ステップ３０において、Ｚ軸ホームポジションセンサ
８８がＺ軸センサドグ９６によりオンされる位置まで、
スライドブロック３０を移動（上昇）させる。また、ス
テップ４０において、Ｒ軸ホームポジションセンサ８６
がＲ軸センサドグ９４によりオンされる位置まで、第２
のガイドシャフト３４ａ，３４ｂをスライドブロック３
０に引き込ませ、取付板１８を図中右方に移動する。こ
のステップ３０及び４０において、２軸及びＲ軸に関す
る夫々のホームボジションが規定される。In this way, after turning off the Z-axis home position sensor 88 and the R-axis home position sensor 86, the Z-axis home position sensor 88 is turned on by the Z-axis sensor dog 96 in step 30.
The slide block 30 is moved (raised). Further, in step 40, the R-axis home position sensor 86
until the second position is turned on by the R-axis sensor dog 94.
The guide shafts 34a and 34b of the slide block 3
0 and move the mounting plate 18 to the right in the figure. In steps 30 and 40, home positions for the two axes and the R axis are defined, respectively.
この後、ステップ５０において、第１の駆動モータ６２
に接続された第１のロークリエンコーダ９０において、
これの零相がオンするまで第１の駆動モータ６２を時計
方向に沿って駆動する。After this, in step 50, the first drive motor 62
In the first low-resolution encoder 90 connected to
The first drive motor 62 is driven clockwise until its zero phase is turned on.
また、ステップ６０において、第２の駆動モータ７２に
接続された第２のロータリエンコーダ９２において、こ
れの零相がオンするまで、第２の駆動モータ７２を時計
方向に沿って駆動する。Further, in step 60, the second rotary encoder 92 connected to the second drive motor 72 is driven clockwise until its zero phase is turned on.
そして、この一実施例においては、ステップ５０．６０
において夫々第１及び第２の駆動モータ６２，７２の駆
動が停止されることにより、スライドブロック３０及び
第２のガイドシャフト３４ａ，３４ｂが停止する位置に
おいて、Ｚ軸及びＲ軸における原点位置が規定されるこ
とになる。And, in this one embodiment, step 50.60
By stopping the driving of the first and second drive motors 62 and 72, respectively, the origin positions on the Z-axis and the R-axis are defined at the positions where the slide block 30 and the second guide shafts 34a and 34b stop. will be done.
即ち、上述したＺ軸及びＲ軸に関するホームポジション
は、それ自体、正確に定まるものの、ロークリエンコー
ダにおける回転角度の測定基準となる零相（２相）が検
出されてオンされない限り、このロータリエンコーダに
おける回動位置は正確に把握されないことになり、従っ
て、絶対値としての位置を検出することは不可能である
。このため、この一実施例では、夫々のホームポジショ
ンにおいて、ここから夫々時計方向に対応する駆動モー
タ６２，７２を回転することにより、零相が最初にオン
する位置を、原点位置と規定することにより、この原点
位置が対応するロータリエンコーダにおいて絶対値とし
て規定（検出）されることになる。That is, although the home positions regarding the Z-axis and R-axis described above are themselves accurately determined, unless the zero phase (two phases), which is the measurement reference for the rotation angle in the rotary encoder, is detected and turned on, the rotary encoder The rotational position at is not accurately grasped, and therefore it is impossible to detect the position as an absolute value. Therefore, in this embodiment, by rotating the corresponding drive motors 62 and 72 clockwise from each home position, the position where the zero phase is first turned on is defined as the home position. Therefore, this origin position is defined (detected) as an absolute value in the corresponding rotary encoder.
以下に、第６Ａ図乃至第６Ｆ図を順次参照して、上述し
たメインルーチンにおける各ステップ４ ７
の詳細を説明する。The details of each step 4 7 in the above-described main routine will be explained below with reference to FIGS. 6A to 6F.
先ず、ステップＳＩＯであるが、このステップＳＩＯが
起動すると、ステップＳ１２において、２軸ホームポジ
ションセンサ８８がオンしてるが否かが判別される。こ
のステップＳ１２においてＮｏと判断されると、上述し
た次の手順であるステップＳ２０に進む。一方、ステッ
プＳ１２においてＹＥＳと判断、即ち、Ｚ軸ホームポジ
ションセンサ８８がオンしていると判断されると、ステ
ップＳＬ４において、第１及び第２の駆動モータ６２．
７２を共に反時計方向に回転駆動する。このステップＳ
１４が実行されることにより、スライドブロック３０は
Ｚ軸に沿って直下方に移動（下降）することになる。First, in step SIO, when this step SIO is activated, it is determined in step S12 whether or not the two-axis home position sensor 88 is on. If it is determined No in step S12, the process proceeds to step S20, which is the next step described above. On the other hand, if YES is determined in step S12, that is, it is determined that the Z-axis home position sensor 88 is turned on, then in step SL4, the first and second drive motors 62.
72 are both rotated counterclockwise. This step S
By executing Step 14, the slide block 30 moves directly downward (descends) along the Z-axis.
そして、ステップＳｌ６において、Ｚ軸ホームポジショ
ンセンサ８８がオンしなくなるまで、上４ ８
述したステップＳ１４は実行され、このＺ軸ホームポジ
ションセンサ８８がオンしなくなった事が検出、即ち、
オフしたことが検出されると、ステップ８１８において
、第１及び第２の駆動モータ６２，７２の反時計方向に
沿う回転駆動が停止され、制御手順はリターンする。こ
のようにして、このステップＳ１０において、２軸ホー
ムポジションセンサ８８が、一旦、対応するＺ軸センサ
ドグ９６から外れる位置に至るまで、スライドブロック
３０が移動（下降）することになる。Then, in step Sl6, step S14 described above is executed until the Z-axis home position sensor 88 is no longer turned on, and it is detected that the Z-axis home position sensor 88 is no longer turned on, that is,
When it is detected that the motor is turned off, the rotational drive of the first and second drive motors 62 and 72 in the counterclockwise direction is stopped in step 818, and the control procedure returns. In this way, in step S10, the slide block 30 moves (descends) until the two-axis home position sensor 88 reaches a position where it is once removed from the corresponding Z-axis sensor dog 96.
次に、ステップＳ２０であるが、このステップＳ２０が
起動すると、ステップＳ２２において、Ｒ軸ホームポジ
ションセンサ８６がオンしてるか否かが判別される。こ
のステップＳ２２においてＮＯと判断されると、上述し
た次の手順であるステップＳ３０に進む。一方、ステッ
プＳ２２においてＹＥＳと判断、即ち、Ｚ軸ホームポジ
ションセンサ８８がオンしていると判断されると、ステ
ップＳ２４において、第ｌ及び第２の駆動モータ６２．
７２を時計方向及び反時計方向に夫々回転駆動する。こ
のステップＳ２４が実行されることにより、第２のガイ
ドシャフｌ・３４ａ，３４ｂは、スライドブロック３０
からＲ軸に沿って左方に移動する（押し出される）こと
になる。Next, in step S20, when step S20 is activated, it is determined in step S22 whether or not the R-axis home position sensor 86 is on. If NO is determined in this step S22, the process proceeds to step S30, which is the next step described above. On the other hand, if YES is determined in step S22, that is, it is determined that the Z-axis home position sensor 88 is turned on, then in step S24, the first and second drive motors 62.
72 is rotated clockwise and counterclockwise, respectively. By executing this step S24, the second guide shaft l, 34a, 34b is moved to the slide block 30.
It will be moved (pushed out) to the left along the R axis.
そして、ステップＳ２６において、Ｒ軸ホームポジショ
ンセンサ８６がオンしなくなるまで、上述したステップ
Ｓ２４は実行され、このＲ軸ホームポジションセンサ８
６がオンしなくなった事が検出、即ち、オフしたことが
検出されると、ステップ３２８において、第１及び第２
の駆動モータ６２，７２の時計方向及び反時計方向に夫
々沿う回転駆動が停止され、制御手順はリターンする。Then, in step S26, the above-described step S24 is executed until the R-axis home position sensor 86 is no longer turned on.
6 is no longer turned on, that is, when it is detected that it is turned off, the first and second
The clockwise and counterclockwise rotational drives of the drive motors 62 and 72 are stopped, and the control procedure returns.
このようにして、このステップＳ２０において、Ｒ軸ホ
ームポジションセンサ８６が、一旦、対応するＲ軸セン
サドグ９４から外れる位置に至るまで、第２のガイドシ
ャフト３４ａ，３４は、スライドブロック３０から左方
に移動することになる。In this way, in this step S20, the second guide shafts 34a, 34 move leftward from the slide block 30 until the R-axis home position sensor 86 reaches the position where it is once removed from the corresponding R-axis sensor dog 94. I will have to move.
また、ステップＳ３０であるが、このステップＳ３０が
起動すると、ステップＳ３２において、第１及び第２の
駆動モータ６２，７２は、共に、時計方向に回転駆動さ
れることになる。そして、この回転駆動は、ステップＳ
３４において、Ｚ軸ホームポジションセンサ８８がオン
するまで継続される。ここで、ステップＳ３４において
、Ｚ軸ホームポジションセンサ８８がオン動作したと判
断されると、ステップ３３６において、第１及び第２の
駆動モータ６２，７２の回転駆動が停止さ５
ｌ
れ、制御手順はリターンする。Furthermore, when step S30 is activated, both the first and second drive motors 62 and 72 are driven to rotate clockwise in step S32. Then, this rotational drive is performed in step S
34, the process continues until the Z-axis home position sensor 88 is turned on. Here, when it is determined in step S34 that the Z-axis home position sensor 88 is turned on, the rotational drive of the first and second drive motors 62, 72 is stopped in step 336, and the control procedure returns.
また、ステップＳ４０であるが、このステップＳ４０が
起動すると、ステップＳ４２において、第１及び第２の
駆動モータ６２，７２は、反時計方向及び時計方向に夫
々回転駆動されることになる。そして、この回転駆動は
、ステップＳ４４において、Ｒ軸ホームポジションセン
サ８６がオンするまで継続される。ここで、ステップＳ
４４において、Ｒ軸ホームポジションセンサ８６がオン
動作したと判断されると、ステップ３４６において、第
１及び第２の駆動モータ６２，７２の回転駆動が停止さ
れ、制御手順はリターンする。Furthermore, when step S40 is activated, the first and second drive motors 62 and 72 are driven to rotate counterclockwise and clockwise, respectively, in step S42. This rotational drive is continued until the R-axis home position sensor 86 is turned on in step S44. Here, step S
When it is determined in step 44 that the R-axis home position sensor 86 has been turned on, the rotational drive of the first and second drive motors 62 and 72 is stopped in step 346, and the control procedure returns.
そして、ステップＳ５０であるが、このステップＳ５０
が起動すると、ステップＳ５２において、第１の駆動モ
ータ６２は、時計方向に回転駆動されることになる。そ
して、この回転駆動は、５ ２
ステップＳ５４において、第１のロータリエンコーダ９
０における零相がオンするまで続行され、ステップＳ５
４において、第１のロータリエンコーダ９０における零
相のオンが検出されると、ステップＳ５６において、こ
の第１の駆動モータ６２の回転駆動が停止され、制御手
順はリターンする。Then, in step S50, this step S50
When the first drive motor 62 is started, the first drive motor 62 is rotated clockwise in step S52. Then, this rotational drive is performed by the first rotary encoder 9 in step S54.
The process continues until the zero phase at 0 is turned on, and step S5
4, when the zero-phase ON state of the first rotary encoder 90 is detected, the rotational drive of the first drive motor 62 is stopped in step S56, and the control procedure returns.
最後に、ステップＳ６０であるが、このステップＳ６０
が起動すると、ステップＳ６２において、第２の駆動モ
ータ７２は、時計方向に回転駆動されることになる。そ
して、この回転駆動は、ステップＳ６４において、第２
のロークリエンコーダ９２における零相がオンするまで
続行され、ステップＳ６４において、第２のロータリエ
ンコーダ９２における零相のオンが検出されると、ステ
ップ３６６において、この第２の駆動モータ７２の回転
駆動が停止され、制御手順はリターンする。Finally, in step S60, this step S60
When the second drive motor 72 is started, the second drive motor 72 is rotated clockwise in step S62. Then, in step S64, this rotational drive is performed by the second
The process continues until the zero phase of the second rotary encoder 92 is turned on, and when it is detected in step S64 that the zero phase of the second rotary encoder 92 is turned on, the rotation of the second drive motor 72 is turned on in step S366. is stopped and the control procedure returns.
以上詳述したように、この一実施例においては、特有の
構成を有する移動装置１６を備えているものの、上述し
たＺ軸原点検出機構９８及びＲ軸原点検出機構１００を
備えることにより、安価で、精度の良い原点出しを実行
することが出来ることになる。As described in detail above, although this embodiment includes the moving device 16 having a unique configuration, it is inexpensive and has the above-mentioned Z-axis origin detection mechanism 98 and R-axis origin detection mechanism 100. , it becomes possible to perform highly accurate origin finding.
この発明は、上述したー実施例の構成に限定されること
なく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能
であることは言うまでもない。It goes without saying that this invention is not limited to the configuration of the embodiments described above, and can be modified in various ways without departing from the gist of the invention.
例えば、上述したー実施例においては、被移動部として
の取付板１８を垂直面内で移動するように説明したが、
この発明は、このような構成に限定されることなく、水
平面内で移動するように構成することも可能である。こ
の場合において、第１のガイドシャフト２４ａ，２４ｂ
は、Ｘ軸にそつって延出するように配設し、第２のガイ
ドシャフト３４ａ，３４ｂは、Ｙ軸に沿って延出するよ
うに配設することとなる。For example, in the above-described embodiment, the mounting plate 18 as a moving part was explained as being moved within a vertical plane.
The present invention is not limited to such a configuration, but can also be configured to move within a horizontal plane. In this case, the first guide shafts 24a, 24b
are arranged so as to extend along the X-axis, and the second guide shafts 34a, 34b are arranged so as to extend along the Y-axis.
このように、取付板１８を水平面内において移動する場
合においても、この発明は、垂直面内で移動させる一実
施例の場合と全く同様に作動することになる。尚、この
ように水平面内で移動させる場合においては、電源の供
給停止に伴ない、スライドブロック３０が自重により落
下する可能性が無くなるので、上述したようなブレーキ
機構は不要となる。Thus, even when the mounting plate 18 is moved in a horizontal plane, the present invention operates in exactly the same way as in one embodiment where the mounting plate 18 is moved in a vertical plane. In addition, when moving in a horizontal plane in this manner, there is no possibility that the slide block 30 will fall due to its own weight due to the stoppage of power supply, so the above-mentioned brake mechanism is not required.
また、上述したー実施例においては、第１及び第２の駆
動モータ６２、７２への電源の供給停止に伴ない、スラ
イドブロック３０が自重により下方に移動、即ち、落下
することを防止するため、５ ５
これら第１及び第２の駆動モータ６２．７２は、対応す
る駆動軸の回転を停止させるブレーキ機構を内蔵するよ
うに説明したが、この発明は、このような構成に限定さ
れることなく、例えば、第ｌ及び第２の駆動モータ６２
．７２の駆動軸に接続された第１及び第２の駆動ローラ
４２，４４にブレーキ機構を備えるように構成しても良
いし、従動ローラ４６を軸支する軸部分にブレーキ機構
を取り付けるように構成しても良い。Further, in the above-described embodiment, in order to prevent the slide block 30 from moving downward due to its own weight, that is, from falling due to the stoppage of power supply to the first and second drive motors 62 and 72. , 5 5 Although the first and second drive motors 62 and 72 have been described as having built-in brake mechanisms that stop the rotation of the corresponding drive shafts, the present invention is not limited to such a configuration. For example, the first and second drive motors 62
．． The first and second drive rollers 42 and 44 connected to the drive shaft 72 may be provided with a brake mechanism, or the brake mechanism may be attached to a shaft portion that pivotally supports the driven roller 46. You may do so.
また、上述した第１の実施例においては、Ｒ軸原点検出
機構９８は、左移動ブロック３８に取り付けられたＲ軸
ホームポジションセンサ８６と、スライドブロック３０
に取り付けられたＲ軸センサドグ９４とを備えるように
説明したが、この発明は、このような構成に限定される
ことなく、例えば、Ｒ軸ホームポジションセンサ８６は
右移動５ ６
ブロック３６に取り付けるように構成しても良いし、Ｒ
軸ホームポジションセンサ８６とＲ軸センサドグ９４と
の取り付け位置を上述した場合と逆転した状態で取り付
けるようにしても良いことは言うまでもない。Furthermore, in the first embodiment described above, the R-axis origin detection mechanism 98 includes the R-axis home position sensor 86 attached to the left moving block 38 and the slide block 30.
Although the present invention has been described as having an R-axis sensor dog 94 attached to the right movement block 36, the present invention is not limited to such a configuration. It may be configured as R
It goes without saying that the axis home position sensor 86 and the R-axis sensor dog 94 may be attached at opposite positions to those described above.
また、Ｚ軸原点検出機構１００は、上固定ブロック２６
に取り付けられたＺ軸ホームポジションセンサ８８と、
スライドブロック３０に取り付けられたＺ軸センサドグ
９６とを備えるように説明したが、この発明は、このよ
うな構成に１艮定されることなく、例えば、２軸ホーム
ポジションセンサ８８は基台２２に取り付けるように構
成しても良いし、Ｚ軸ホームポジションセンサ８８とＺ
軸センサドグ９６との取り付け位置を上述した場合と逆
転した状態で取り付けるようにしても良いことは言うま
でもない。The Z-axis origin detection mechanism 100 also includes an upper fixed block 26.
a Z-axis home position sensor 88 attached to the
Although it has been described that the Z-axis sensor dog 96 is attached to the slide block 30, the present invention is not limited to such a configuration; for example, the two-axis home position sensor 88 is attached to the base 22. The configuration may be such that the Z-axis home position sensor 88 and the Z
It goes without saying that the attachment position of the shaft sensor dog 96 may be reversed from that described above.
また、上述したー実施例においては、駆動源として、第
１及び第２の２台の駆動モータ６２，７２を備えるよう
に説明したが、この発明は、このような構成に限定され
ることなく、１台の駆動モータを備える構成にも適用す
ることが出来ることは言うまでもない。Further, in the embodiment described above, it has been explained that two drive motors 62 and 72, the first and second drive motors, are provided as drive sources, but the present invention is not limited to such a configuration. , it goes without saying that the present invention can also be applied to a configuration including one drive motor.
［発明の効果］
以上詳述したように、この発明に係わる直交２軸移動装
置は、一方向に沿って延出し、固定された位置に取りイ
１けられた第１のガイド部材と、この第１のガイド部材
に摺動自在に支持され、一方向に沿って移動可能なスラ
イドブロックと、前記一方向と直交する他方向に沿って
延出し、このスライドブロックに他方向に沿って移動可
能に支持された第２のガイド部材と、前記第１のガイド
部材の両端に回動自在に支持された第ｌ及び第２のロー
ラと、前記第２のガイド部材の一端に回動自在に支持さ
れた第３のローラと、前記スライドブロックの４隅に回
動自在に支持された中間ローラと、前記第２のガイド部
材の他端に両端を固定され、前記第１乃至第３のローラ
と、４本の中間ローラとに十文字状に掛け渡された連結
ベルトと、前記スライドブロックの前記一方向に沿う原
点位置を検出する第１の原点検出手段と、前記第２のガ
イド部材の前記他方向に沿う原点位置を検出する第２の
原点位置検出手段とを具備する事を特徴としている。[Effects of the Invention] As detailed above, the orthogonal two-axis moving device according to the present invention includes a first guide member that extends along one direction and is set at a fixed position; a slide block slidably supported by a first guide member and movable along one direction; and a slide block extending along another direction orthogonal to the first direction and movable along the other direction. a second guide member supported by the first guide member, first and second rollers rotatably supported by both ends of the first guide member, and rotatably supported by one end of the second guide member. an intermediate roller that is rotatably supported at the four corners of the slide block; and an intermediate roller that is fixed at both ends to the other end of the second guide member and that is connected to the first to third rollers. , a connecting belt stretched across four intermediate rollers in a cross shape, a first origin detection means for detecting the origin position of the slide block along the one direction, and the other of the second guide member. It is characterized by comprising a second origin position detection means for detecting the origin position along the direction.
また、この発明に係わる直交２軸移動装置は、前記第１
のガイド部材の両端に夫々取り付けられ、前記第１及び
第２のローラを回転自在に軸支する第１及び第２の固定
ブロックと、前記第２のガイド部材の一端及び他端に夫
々取り付けられた、第３のローラを回転自在に軸支する
第１のの移動ブロック及び連結ベルトの両端が固定され
る第２の移動ブロックとを更に具備し、前記第１の原点
検出手段は、前記スライドブロックと第１または第２の
固定ブロックとの間に設けられ、前記第２の原点検出手
段は、前記スライドブロックと第１または第２の移動ブ
ロックとの間に設けられる事を特徴としている。Further, the orthogonal two-axis moving device according to the present invention includes the first
first and second fixed blocks that are respectively attached to both ends of the guide member and rotatably support the first and second rollers; and first and second fixed blocks that are attached to one end and the other end of the second guide member, respectively. The first origin detecting means further includes a first moving block that rotatably supports the third roller, and a second moving block to which both ends of the connecting belt are fixed, and the first origin detecting means is configured to detect the slide. The second origin detection means is provided between the block and the first or second fixed block, and the second origin detection means is provided between the slide block and the first or second movable block.
また、この発明に係わる直交２軸移動装置においては、
前記第１及び第２のローラは、第１及び第２の固定ブロ
ックに取り付けられた第１及び第２の駆動モータにより
夫々回転駆動され、これら第１及び第２の駆動モータに
は、夫々の回転駆動量を検出する第１及び第２のロータ
リエンコーダが夫々取り付けられている事を特徴．．と
している。Furthermore, in the orthogonal two-axis moving device according to the present invention,
The first and second rollers are rotationally driven by first and second drive motors attached to first and second fixed blocks, respectively, and these first and second drive motors have respective motors. It is characterized by the fact that it is equipped with a first and second rotary encoder that detects the amount of rotational drive. ．． It is said that
また、この発明に係わる直交２軸移動装置にお５９
いては、前記第１の原点検出手段は、第１または第２の
固定ブロックに取り付けられた第１のホームポジション
センサと、スライドブロックに取り付けられ、このスラ
イドブロックが第１のホームポジションセンサが設けら
れた側の固定ブロックに近接した際に、この第１のホー
ムポジションセンサをオンさせる第１の被検出部材とを
備える事を特徴としている。Furthermore, in the orthogonal two-axis moving device according to the present invention, the first origin detection means includes a first home position sensor attached to the first or second fixed block, and a first home position sensor attached to the slide block. and a first detected member that turns on the first home position sensor when the slide block approaches the fixed block on the side where the first home position sensor is provided. .
また、この発明に係わる直交２軸移動装置においては、
前記第１の原点検出手段は、前記第１のホームポジショ
ンセンサが第１の被検出部材によりオンされない位置に
一旦外れるように前記スライドブロックを移動し、その
後、第１のホームポジションセンサが第１の被検出部材
によりオンされる位置まで前記スライドブロックを移動
するように第１及び第２の駆動モータを駆動制御し、こ
ｂｕ
の後、第１及び第２のロータリエンコーダの夫々の零相
をオンするように、第１及び第２の駆動モータを駆動制
御する制御手段を備えている事を特徴としている。Furthermore, in the orthogonal two-axis moving device according to the present invention,
The first origin detection means moves the slide block so that the first home position sensor is once removed to a position where it is not turned on by the first detected member, and then the first home position sensor moves to a position where the first home position sensor is not turned on by the first detected member. The first and second drive motors are drive-controlled to move the slide block to a position where it is turned on by the detected member, and after this, the zero phase of each of the first and second rotary encoders is turned on. The present invention is characterized in that it includes a control means for driving and controlling the first and second drive motors so that the first and second drive motors are turned on.
また、この発明に係わる直交２軸移動装置においては、
前記第２の原点検出手段は、第１または第２の移動ブロ
ックに取り付けられた第２のホームポジションセンサと
、スライドブロックに取り付けられ、このスライドブロ
ックが第２のホームポジションセンサが設けられた側の
移動ブロックに近接した際に、この第２のホームポジシ
ョンセンサをオンさせる第２の被検出部材とを備える事
を特徴としている。Furthermore, in the orthogonal two-axis moving device according to the present invention,
The second origin detection means includes a second home position sensor attached to the first or second moving block, and a slide block attached to the side where the second home position sensor is provided. The device is characterized by comprising a second detected member that turns on the second home position sensor when approaching the moving block.
また、この発明に係わる直交２軸移動装置においては、
前記第２の原点検出手段は、前記第２のホームポジショ
ンセンサが第２の被検出部材によりオンされない位置に
一旦外れるように前記スライドブロックを移動し、その
後、第２のホームポジションセンサが第２の被検出部材
によりオンされる位置まで前記スライドブロックを移動
するように第１及び第２の駆動モータを駆動制御し、こ
の後、第１及び第２のロータリエンコーダの夫々の零相
をオンするように、第１及び第２の駆動モータを駆動制
御する制御手段を備えている事を特徴としている。Furthermore, in the orthogonal two-axis moving device according to the present invention,
The second origin detection means moves the slide block so that the second home position sensor is once removed to a position where it is not turned on by the second detected member, and then the second home position sensor The first and second drive motors are driven and controlled to move the slide block to a position where it is turned on by the detected member, and then the zero phase of each of the first and second rotary encoders is turned on. The present invention is characterized in that it includes a control means for driving and controlling the first and second drive motors.
従って、この発明によれば、低コストで、運動性能が良
く、安価で確実に原点出しをすることの出来る直交２軸
移動装置が提供されることになる。Therefore, according to the present invention, there is provided an orthogonal two-axis moving device that is low in cost, has good motion performance, and is capable of reliably finding the origin at a low cost.
第１図はこの発明に係わる直交２軸移動装置のー実施例
が設けられた組立ロボットの構成を概略６ ３
的に示す正面図；
第２図は第１図に示す直交２軸移動装置の構成を取り出
して示す斜視図；
第３図は直交２軸移動装置における制御系の構成を示す
ブロック図
第４Ａ図乃至第４Ｄ図は、第１及び第２の駆動モークの
異なる駆動状態により、取付板の４つの移動状態を夫々
概略的に示す正面図；
第５図は制御ユニットにおける原点出し制御動作のメイ
ンルーチンを示すフローチャート；第６Ａ図乃至第６Ｆ
図は、第５図に示すメインルーチンの各ステップの詳細
を示すフローチャート；そして、
第７図は従来の直交２軸移動装置の構成を概略的に示す
正面図である。
６ ４
図中、１０・・・組立ロボット、１２・・・主モータ、
１４・・・減速機構、１４ａ・・・駆動軸、１６・・・
直交２軸移動装置、１８・・・フインガ取付板、２０・
・・フインガ装置、２２・・・基台、２４ａ ； ２４
ｂ・・・第１のガイドシャフト、２６・・・上固定ブロ
ック、２８ａ；２８ｂ・・・第１のスライドプッシュ、
３０・・・スライドブロック、３２ａ ； ３２ｂ・・
・第２のスライドプッシュ、３４ａ ； ３４ｂ・・・
第２のガイドシャフト、３６・・・右移動ブロック、３
６ａ・・・透孔、３８・・・左移動ブロック、４０・・
・取付ステイ、４２・・・第１の駆動ローラ、４４・・
・第２の駆動ローラ、４６・・・従動ローラ、４６ａ・
・・軸部分、４６ｂ・・・キー４ ６ ｃ−ローラ本体
、４８ ．５０ ．５２ ．５４−・・中間ローラ、５
６・・・連結ベルト、５８・・・係止部、６０・・・従
動プーリ、６２・・・第１の駆動モータ、６４・・・駆
動ブーリ、６６・・・エンドレスベルト、６８・・・従
動プーリ、７０・・・取付ステイ、７２・・・第２の駆
動モータ、７４・・・駆動ブーリ、７６・・・エンドレ
スベルト、７８；８０・・・ドライバ、８２・・・制御
ユニット、８４・・・教示ユニット、８６・・・Ｒ軸ホ
ームポジションセンサ、８８・・・Ｚ軸ホームポジショ
ンセンサ、９０・・・第１のロータリエンコーダ、９２
・・・第２のロータリエンコーダ、９４・・・Ｒ軸セン
サドグ、９６・・・Ｚ軸センサドグ、９８・・・Ｒ軸原
点検出機構、１００・・・Ｚ軸原点検出機構である。FIG. 1 is a front view schematically showing the configuration of an assembly robot equipped with an embodiment of the orthogonal two-axis moving device according to the present invention; FIG. 2 is a front view of the orthogonal two-axis moving device shown in FIG. FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the control system in the orthogonal two-axis moving device; FIGS. 4A to 4D show the installation Front view schematically showing each of the four movement states of the plate; FIG. 5 is a flowchart showing the main routine of the origin search control operation in the control unit; FIGS. 6A to 6F
The figure is a flowchart showing details of each step of the main routine shown in FIG. 5; and FIG. 7 is a front view schematically showing the configuration of a conventional orthogonal two-axis moving device. 6 4 In the figure, 10... assembly robot, 12... main motor,
14... Reduction mechanism, 14a... Drive shaft, 16...
Orthogonal two-axis moving device, 18...Finger mounting plate, 20.
...Finger device, 22...Base, 24a; 24
b...first guide shaft, 26...upper fixed block, 28a; 28b...first slide push,
30...Slide block, 32a; 32b...
・Second slide push, 34a; 34b...
Second guide shaft, 36...right moving block, 3
6a... Through hole, 38... Left moving block, 40...
・Mounting stay, 42...first drive roller, 44...
・Second driving roller, 46...Followed roller, 46a・
...Shaft portion, 46b...key 46c-roller body, 48. 50. 52. 54--Intermediate roller, 5
6... Connecting belt, 58... Locking portion, 60... Followed pulley, 62... First drive motor, 64... Drive pulley, 66... Endless belt, 68... Driven pulley, 70... Mounting stay, 72... Second drive motor, 74... Drive pulley, 76... Endless belt, 78; 80... Driver, 82... Control unit, 84 ...Teaching unit, 86...R-axis home position sensor, 88...Z-axis home position sensor, 90...First rotary encoder, 92
... second rotary encoder, 94 ... R-axis sensor dog, 96 ... Z-axis sensor dog, 98 ... R-axis origin detection mechanism, 100 ... Z-axis origin detection mechanism.
Claims (7)
けられた第１のガイド部材と、 この第１のガイド部材に摺動自在に支持され、一方向に
沿つて移動可能なスライドブロックと、前記一方向と直
交する他方向に沿つて延出し、このスライドブロックに
他方向に沿つて移動可能に支持された第２のガイド部材
と、 前記第１のガイド部材の両端に回動自在に支持された第
１及び第２のローラと、 前記第２のガイド部材の一端に回動自在に支持された第
３のローラと、 前記スライドブロックの４隅に回動自在に支持された中
間ローラと、 前記第２のガイド部材の他端に両端を固定され、前記第
１乃至第３のローラと、４本の中間ローラとに十文字状
に掛け渡された連結ベルトと、 前記スライドブロックの前記一方向に沿う原点位置を検
出する第１の原点検出手段と、 前記第２のガイド部材の前記他方向に沿う原点位置を検
出する第２の原点位置検出手段とを具備する事を特徴と
する直交２軸移動装置。(1) A first guide member extending along one direction and attached to a fixed position, and a slide block slidably supported by the first guide member and movable along one direction. a second guide member extending along another direction perpendicular to the one direction and supported by the slide block so as to be movable along the other direction; and a second guide member rotatable at both ends of the first guide member. a third roller rotatably supported at one end of the second guide member; and an intermediate roller rotatably supported at the four corners of the slide block. a connecting belt having both ends fixed to the other end of the second guide member and extending over the first to third rollers and four intermediate rollers in a crisscross pattern; It is characterized by comprising: a first origin detection means for detecting the origin position along the one direction; and a second origin position detection means for detecting the origin position of the second guide member along the other direction. An orthogonal two-axis movement device.
、前記第１及び第２のローラを回転自在に軸支する第１
及び第２の固定ブロックと、 前記第２のガイド部材の一端及び他端に夫々取り付けら
れた、第３のローラを回転自在に軸支する第１のの移動
ブロック及び連結ベルトの両端が固定される第２の移動
ブロックとを更に具備し、 前記第１の原点検出手段は、前記スライドブロックと第
１または第２の固定ブロックとの間に設けられ、 前記第２の原点検出手段は、前記スライドブロックと第
１または第２の移動ブロックとの間に設けられる事を特
徴とする請求項第１項に記載の直交２軸移動装置。(2) first rollers that are attached to both ends of the first guide member and rotatably support the first and second rollers;
and a second fixed block, a first movable block that rotatably supports the third roller, and both ends of the connecting belt are fixed, respectively, and are attached to one end and the other end of the second guide member. further comprising a second moving block, the first origin detecting means being provided between the sliding block and the first or second fixed block, and the second origin detecting means The orthogonal two-axis moving device according to claim 1, wherein the orthogonal two-axis moving device is provided between the slide block and the first or second moving block.
定ブロックに取り付けられた第１及び第２の駆動モータ
により夫々回転駆動され、 これら第１及び第２の駆動モータには、夫々の回転駆動
量を検出する第１及び第２のロータリエンコーダが夫々
取り付けられている事を特徴とする請求項第２項に記載
の直交２軸移動装置。(3) The first and second rollers are rotationally driven by first and second drive motors attached to the first and second fixed blocks, respectively; 3. The orthogonal two-axis moving device according to claim 2, wherein first and second rotary encoders are respectively attached to detect the amount of rotational drive of each of the two rotary encoders.
定ブロックに取り付けられた第１のホームポジションセ
ンサと、スライドブロックに取り付けられ、このスライ
ドブロックが第１のホームポジションセンサが設けられ
た側の固定ブロックに近接した際に、この第１のホーム
ポジションセンサをオンさせる第１の被検出部材とを備
える事を特徴とする請求項第３項に記載の直交２軸移動
装置。(4) The first origin detecting means is attached to a first home position sensor attached to the first or second fixed block and a slide block, and the slide block is provided with the first home position sensor. 4. The orthogonal two-axis moving device according to claim 3, further comprising: a first detected member that turns on the first home position sensor when approaching the fixed block on the side where the fixed block is moved.
ジションセンサが第１の被検出部材によりオンされない
位置に一旦外れるように前記スライドブロックを移動し
、その後、第１のホームポジションセンサが第１の被検
出部材によりオンされる位置まで前記スライドブロック
を移動するように第１及び第２の駆動モータを駆動制御
し、この後、第１及び第２のロータリエンコーダの夫々
の零相をオンするように、第１及び第２の駆動モータを
駆動制御する制御手段を備えている事を特徴とすり請求
項第４項に記載の直交２軸移動装置。(5) The first origin detection means moves the slide block so that the first home position sensor is once removed to a position where it is not turned on by the first detected member, and then The first and second drive motors are drive-controlled to move the slide block to a position where is turned on by the first detected member, and then the zero phase of each of the first and second rotary encoders is controlled. 5. The orthogonal two-axis moving device according to claim 4, further comprising control means for driving and controlling the first and second drive motors so that the first and second drive motors are turned on.
動ブロックに取り付けられた第２のホームポジションセ
ンサと、スライドブロックに取り付けられ、このスライ
ドブロックが第２のホームポジションセンサが設けられ
た側の移動ブロックに近接した際に、この第２のホーム
ポジションセンサをオンさせる第２の被検出部材とを備
える事を特徴とする請求項第３項に記載の直交２軸移動
装置。(6) The second origin detection means is attached to a second home position sensor attached to the first or second moving block and a slide block, and the slide block is provided with a second home position sensor. 4. The orthogonal two-axis moving device according to claim 3, further comprising a second detected member that turns on the second home position sensor when the moving block approaches the moved block.
ジションセンサが第２の被検出部材によりオンされない
位置に一旦外れるように前記スライドブロックを移動し
、その後、第２のホームポジションセンサが第２の被検
出部材によりオンされる位置まで前記スライドブロック
を移動するように第１及び第２の駆動モータを駆動制御
し、この後、第１及び第２のロータリエンコーダの夫々
の零相をオンするように、第１及び第２の駆動モータを
駆動制御する制御手段を備えている事を特徴とする請求
項第６項に記載の直交２軸移動装置。(7) The second origin detection means moves the slide block so that the second home position sensor is once removed to a position where it is not turned on by the second detected member, and then The first and second drive motors are drive-controlled to move the slide block to a position where is turned on by the second detected member, and after that, the zero phase of each of the first and second rotary encoders is controlled. 7. The orthogonal two-axis moving device according to claim 6, further comprising control means for driving and controlling the first and second drive motors so that the first and second drive motors are turned on.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1188912A JP2844572B2 (en) | 1989-07-24 | 1989-07-24 | Orthogonal two-axis moving device |
| US07/555,939 US5063334A (en) | 1989-07-24 | 1990-07-23 | Orthogonal two-axis moving apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1188912A JP2844572B2 (en) | 1989-07-24 | 1989-07-24 | Orthogonal two-axis moving device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0355137A true JPH0355137A (en) | 1991-03-08 |
| JP2844572B2 JP2844572B2 (en) | 1999-01-06 |
Family
ID=16232067
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1188912A Expired - Fee Related JP2844572B2 (en) | 1989-07-24 | 1989-07-24 | Orthogonal two-axis moving device |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2844572B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100530039B1 (en) * | 2001-06-12 | 2005-11-22 | 미래산업 주식회사 | Revolving Sense System of Chamber Fan Apparatus for Handler |
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| JP2016083000A (en) * | 2014-10-23 | 2016-05-19 | セイコーエプソン株式会社 | Drive unit, finger joint driving device, and driving method |
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| JPS4835654U (en) * | 1971-08-31 | 1973-04-27 | ||
| JPS4915852A (en) * | 1972-06-12 | 1974-02-12 | ||
| JPS51136077A (en) * | 1975-05-20 | 1976-11-25 | Shimoda Sekkei Kenkiyuushiyu:Kk | Chain differntial drive device |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1801973A1 (en) | 1968-10-09 | 1970-06-04 | Zuse Kg | Drum for driving a flexible element |
-
1989
- 1989-07-24 JP JP1188912A patent/JP2844572B2/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2844572B2 (en) | 1999-01-06 |
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