JPH0354590A - Route search method - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To shorten the time required to search for a path by varying the degree of details of map information to lower order and selecting the path to a destination by using map information which is as low in the degree of details as possible. CONSTITUTION:A CD-ROM in a reproduction part 2 is stored with road data which are prepared by mutually different detail degree levels. A driver operates operation buttons in a setting part 5 to select a road map, specify the degree of details of the map, specify or set a current and a destination place, and input an instruction for the search for the road path. For example, when the road map and the degree of details are specified with the operation buttons, an arithmetic processing part 1 instructs the reproduction part 2 to read their data and then the road map data are read out of the CD-ROM in the reproduction part 2, so that the road map is displayed on the screen of a CRT in a display part 4. When the current place and destination are specified or set with this map, the road map is changed into a map which is lower in the degree of details, so the time for searching for a path becomes short.

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、例えば車載用のナビゲーションシステムに用
いられて好適な経路探索方法に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (a) Field of Industrial Application The present invention relates to a route searching method suitable for use in, for example, an on-vehicle navigation system.

（口）従来の技術 近年、車載用のナビゲーションシステムが開発商品化さ
れている。斯種ナビゲーションシステムの中には、目的
地が入力されることにより現在地から目的地までの最適
経路を選択しＣＲＴ画面にこの経路を表示する経路探索
装置が備えられているものがある。当該経路探索装置の
一例としては、特開昭６２−８６５００号公報（ＧＯ８
Ｇ１／Ｉ２）に開示の装置がある。この様な経路探索装
置が備えられたナビゲーションシステムを用いることに
より、運転手はより迅速に目的地に到達することができ
る。(Example) Conventional technology In recent years, in-vehicle navigation systems have been developed and commercialized. Some of these types of navigation systems are equipped with a route search device that selects an optimal route from the current location to the destination upon input of the destination, and displays this route on a CRT screen. An example of the route searching device is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-86500 (GO8
There is a device disclosed in G1/I2). By using a navigation system equipped with such a route search device, a driver can reach a destination more quickly.

（ハ）発明が解決しようとする課題 然し乍ら、上記ナビゲーションシステムでは、経路の探
索のために比較的長い時間がかかるという問題点が存在
する。一般にナビゲーションシステムでは、同一地域に
対して詳細度の異なる複数種の地図が準備されているが
、経路の探索時にはＣＲＴ画面上にこれら地図の内、比
較的詳細度の高い地図が表示されていることが多い。こ
れは、車両の現在地と目的地が狭い道路に面している場
合が多いからである。この様に詳細度の高い地図におい
て現在地から目的地までの経路を設定すると、現在地か
ら目的地までには膨大なパターンの経路が決定可能とな
り、この内から最適のものを選ぶには複雑で且つ大量の
演算処理が必要となる。従って斯かる演算処理のために
経路の探索時間が比較的長くなっていた。又、斯様にし
て経路が選択されても、この経路に狭い道が存在する場
合があり、実際にはこの様な狭い道を通ることは少なく
、折角探索された経路が役に立たない場合もある。(c) Problems to be Solved by the Invention However, the navigation system described above has a problem in that it takes a relatively long time to search for a route. Navigation systems generally prepare multiple types of maps with different levels of detail for the same area, but when searching for a route, the one with a relatively high level of detail is displayed on the CRT screen. There are many things. This is because the vehicle's current location and destination often face a narrow road. If you set a route from your current location to your destination on such a highly detailed map, you will be able to determine a huge number of routes from your current location to your destination, and choosing the best one from among these is complicated and difficult. A large amount of calculation processing is required. Therefore, the route search time is relatively long due to such arithmetic processing. Furthermore, even if a route is selected in this way, there may be a narrow path in this route, and in reality, such a narrow path is rarely used, and the route that has been carefully searched may be of no use. .

（二）課題を解決するための手段 上記問題点を解決するべく本発明は、同一地域に対して
詳細度が異なる複数種の地図情報が準備され、この地図
情報と現在地情報及び目的地情報とから現在地と目的地
とを結ぶ所望の経路を探索する経路探索方法であって、
所定の詳細度を有する地図情報に対して前記現在地情報
と目的地情報を入力するステップと、前記地図情報の詳
細度をより低次のものに変更するステップと、前記変更
された詳細度を有する地図情報から前記経路を探索する
ステップとを有することを特徴とする。(2) Means for Solving the Problems In order to solve the above problems, the present invention prepares multiple types of map information with different levels of detail for the same area, and combines this map information with current location information and destination information. A route search method for searching for a desired route connecting a current location and a destination from
inputting the current location information and destination information for map information having a predetermined level of detail; changing the level of detail of the map information to a lower level; and having the changed level of detail. The method is characterized by comprising the step of searching for the route from map information.

（ホ）作　用 上記本発明に依れば、可能な限り詳細度の低い地図情報
を用いて目的地までの経路が選択されるので、現在地か
ら目的地までの経路のパターン数が少く、従って経路の
探索に要する時間が少なくて済む。又、詳細度の低い地
図には比較的道幅の大きい主要道路しか含まれていない
ため、探索された経路は主としてこの主要道路を含む。(E) Effect According to the present invention, a route to a destination is selected using map information with the lowest possible level of detail, so the number of route patterns from the current location to the destination is small, and therefore The time required to search for a route can be reduced. Furthermore, since a map with a low level of detail includes only major roads that are relatively wide, the searched route mainly includes these major roads.

（へ）実施例 第１図を参照して、道路経路探索装置は、マイクロコン
ピュータを含む演算処理部１と道路地図データがストア
されたコンパクトディスクリードオンリーメモリ（以下
ｒＣＤ−ＲＯＭＪという）を有する再生部２と、一つの
画面を構戊する地図データを保持するビデオランダムア
クセスメモリ（Ｖ−ＲＡＭ）３と、ＣＲＴを有する表示
部４と、幾つかの操作ボタンを有する設定部５と、道路
探索処理用プログラムがあらかじめストアされたＲＯＭ
部７と、道路探索処理に用いられる道路地図データをス
トアするＲＡＭ部８とを含む。(F) Embodiment Referring to FIG. 1, a road route searching device has a processing unit 1 including a microcomputer and a compact disk read-only memory (hereinafter referred to as rCD-ROMJ) in which road map data is stored. section 2, a video random access memory (V-RAM) 3 that holds map data constituting one screen, a display section 4 having a CRT, a setting section 5 having several operation buttons, and a road search section. ROM in which processing programs are stored in advance
section 7, and a RAM section 8 that stores road map data used in road search processing.

動作において、再生部２内のＣＤ　　ＲＯＭは、たがい
に異なった詳細度レベルごとにあらかじめ準備された道
路データを含む．Ｖ−ＲＡＭ部３は、再生部２において
ＣＤ−ＲＯＭから読み出された道路地図データを保持し
、表示部４内のＣＲＴが保持されたデータに基づいてそ
の道路地図を表示する。運転者は設定部５内の操作ボタ
ンを操作することにより、道路地図の選択、その地図の
詳細度の指定、現在地及び目的地の指定または設定、道
路経路探索の命令の入力などを行なう。たとえば、運転
者による操作ボタンの操作により、道路地図およびその
詳細度が指定されたとき、演算処理部１がそのデータの
読出を再生部２に命令する。したがって、再生部２内の
ＣＤ−ＲＯＭから道路地図データが読出され、読出され
たデータは演算処理部１において処理された後Ｖ−ＲＡ
Ｍ３に与えられる。その結果、処理された道路地図が表
示部４内のＣＲＴの画面上に表示される。In operation, the CD ROM in the playback section 2 contains road data prepared in advance for different levels of detail. The V-RAM unit 3 holds the road map data read out from the CD-ROM by the reproducing unit 2, and the CRT in the display unit 4 displays the road map based on the held data. By operating the operation buttons in the setting section 5, the driver selects a road map, specifies the level of detail of the map, specifies or sets the current location and destination, inputs a road route search command, etc. For example, when a road map and its level of detail are designated by the driver's operation of an operation button, the arithmetic processing unit 1 instructs the reproduction unit 2 to read the data. Therefore, the road map data is read out from the CD-ROM in the playback section 2, and the read data is processed in the arithmetic processing section 1 and then transferred to the V-RA.
Given to M3. As a result, the processed road map is displayed on the CRT screen within the display section 4.

述転者は、ＣＲＴの画面上に表示された地図を参照しな
がら、ＣＲＴ画面上のカーソルを操作ボタンにより移動
させ、現在地および目的地の指定または設定が行なわれ
る。自動車の運転により自動車の位置が変化するので、
現在地検出部６がその変化量を検出し、そして現在地を
推定する。演算処理部１は、推定された現在地データに
基づいてＶ−ＲＡＭ部３内の位置データを書替える。し
たがって、表示部４内のＣＲＴ画面上の自動車の現在地
の表示が変化される。尚、現在地の指定、設定について
は、この様に操作ボタンにより行われる代わりに、現在
地検出部からの検出データに基いて自動的に行われるよ
うにしても良い。The narrator moves the cursor on the CRT screen using operation buttons while referring to the map displayed on the CRT screen, and specifies or sets the current location and destination. Since the position of the car changes as the car is driven,
The current location detection unit 6 detects the amount of change and estimates the current location. The arithmetic processing unit 1 rewrites the position data in the V-RAM unit 3 based on the estimated current position data. Therefore, the display of the current location of the vehicle on the CRT screen in the display section 4 is changed. Note that the designation and setting of the current location may be performed automatically based on detection data from the current location detection section, instead of being performed using the operation buttons as described above.

道路経路探索に使用される第２図に示した道路地図が第
１図に示した再生部２内のＣＤ−ＲＯＭ内にあらかじめ
準備されている。第２図を参照して、互いに異なった詳
細度レベルを有する道路地図ＭＡ．ＭＢおよびＭＣが示
される。これらの３つの地図Ｍ　Ａ　，　Ｍ　Ｂおよび
ＭＣは同一の地域を記載しているのであるが、詳細度、
すなわち各地図に含まれる図形情報の詳しさのレベルが
たがいに異なっている。すなわち、道路地図ＭＣの詳細
度ＳＭＣが最も高く、道路地図ＭＡの詳細度Ｓ　ＭＡが
最も低い。したがって、各道路地図ＭＡ，ＭＢおよびＭ
Ｃの詳細度Ｓ　ＭＡ％　　Ｓ　Ｍｌ＋およびＳＭＣは以
下の関係を満たすように設定されている。The road map shown in FIG. 2 used for road route searching is prepared in advance in the CD-ROM in the reproducing section 2 shown in FIG. Referring to FIG. 2, road maps MA. MB and MC are shown. These three maps MA, MB and MC describe the same area, but the level of detail,
In other words, the level of detail of the graphical information included in each map is different. That is, the degree of detail SMC of the road map MC is the highest, and the degree of detail SMA of the road map MA is the lowest. Therefore, each road map MA, MB and M
The detail level S MA% S M1+ and SMC of C are set to satisfy the following relationship.

ＳＭ＾＜　ＳＭＩ　＜　ＳＭＣ　・・・・・・・（１〉
たとえば、道路地図ＭＡ上には主要幹線道路が記載され
る一方、道路地図ＭＢ上には主要幹線道路を含む県道以
上の幹線道路が記載される。さらには、道路地図ＭＣの
データは、地図ＭＡおよびＭＢの道路データに加えて、
より狭い道幅を有する道路のデータが記載される。SM^< SMI < SMC ・・・・・・・・・(1>
For example, on the road map MA, major arterial roads are written, while on the road map MB, arterial roads higher than prefectural roads, including main arterial roads, are written. Furthermore, the data of road map MC, in addition to the road data of maps MA and MB,
Data for roads with narrower road widths are recorded.

第３Ａ図、第３Ｂ図および第３Ｃ図を参照して、ＣＤ−
ＲＯＭ内にあらかじめ準備されている。各道路データに
ついてより具体的に説明する。第３Ａ図は、地図ＭＡの
道路データとして準備されているデータ５１ａ．５２ａ
および５７ａを示す。地図ＭＡは、第２図に示したよう
に、２つの主要幹線道路５１および５２と、各道路上の
交差点に相当するノードＮ，Ｚ，ａ、などとを含む。し
たがって、ＣＤ−ＲＯＭは、各道路５１及び５２を規定
する一連のノードデータ５１ａ及び５２ａと、各ノード
の位買を規定する座標データ５７ａとをストアしている
。各ノードの位置は、地図ＭＡ，ＭＢおよびＭＣについ
て共通にあらかじめ決定されたＸ−Ｙ座標に基づいて規
定される。したがって，例えばノードＣは第３Ａ図に示
すように座標（Ｘｃ，Ｙｃ）により規定される。With reference to FIGS. 3A, 3B and 3C, CD-
It is prepared in advance in the ROM. Each road data will be explained in more detail. FIG. 3A shows data 51a. 52a
and 57a are shown. As shown in FIG. 2, the map MA includes two main roads 51 and 52, and nodes N, Z, a, etc. corresponding to intersections on each road. Therefore, the CD-ROM stores a series of node data 51a and 52a that define each road 51 and 52, and coordinate data 57a that defines the position of each node. The position of each node is defined based on XY coordinates that are commonly predetermined for maps MA, MB, and MC. Thus, for example, node C is defined by coordinates (Xc, Yc) as shown in FIG. 3A.

同様にして、地図ＭＢの道路データが第３Ｂ図に示され
る。この道路データは、各道路５１、５２、５３および
５４をＦＭ戊する一連のノードを規定するノードデータ
５ｌｂ、５２ｂ、５３ｂおよび５４ｂと、地図Ｍｂ上の
全てのノードの位置を規定する座標データ５７ｂとを含
む。ノードデータ５ｌｂ及び５２ｂは、第３Ａ図に示し
たノードデータ５１ａおよび５２ａと同一である。座標
データ５７ａおよび５７′ｂ中に共通に含まれている座
標データ、すなわちたとえばノードＨ，　ａ、ｂの座標
データは同一である。道路５３および５４を構戒する一
連のノードデータ５３ｂおよび５４ｂが新たにストアさ
れている。これに加えて、地図ＭＡ上に存在せずかつ地
図ＭＢ上に存在するノード、たとえばＥ，Ｋ，Ｍなどの
座標データが新たにストアされる。Similarly, the road data of map MB is shown in FIG. 3B. This road data includes node data 5lb, 52b, 53b, and 54b that define a series of nodes that FM each road 51, 52, 53, and 54, and coordinate data 57b that defines the positions of all nodes on the map Mb. including. The node data 5lb and 52b are the same as the node data 51a and 52a shown in FIG. 3A. The coordinate data commonly included in the coordinate data 57a and 57'b, ie, the coordinate data of nodes H, a, and b, for example, are the same. A series of node data 53b and 54b guarding roads 53 and 54 is newly stored. In addition to this, coordinate data of nodes that do not exist on map MA but exist on map MB, such as E, K, and M, are newly stored.

地図ＭＡおよびＭＢの場合と同様に、地図ＭＣに関する
ノードデータ５１ｃ，５２ｃ、５３Ｃ，５４ｃ、５５ｃ
，および５６ｃと、地図ＭＣ上の各ノードの座標データ
５７ｃとが第３Ｃ図に示される。第３Ａ図、第３Ｂ図お
よび第３Ｃ図を比較することにより理解されるように、
各地図の詳細度が増加するにつれて、対応して準備され
る道路のノードデータおよびノードの座標データが新た
に追加される。したがって、地図ＭＣの詳細度Ｓ肛が最
も高く、地図ＭＡの詳細度ＳＭＡの詳細度が最も低いこ
とも理解される。As in the case of maps MA and MB, node data 51c, 52c, 53C, 54c, 55c regarding map MC
, and 56c, and the coordinate data 57c of each node on the map MC are shown in FIG. 3C. As can be seen by comparing Figures 3A, 3B and 3C,
As the level of detail of each map increases, newly prepared road node data and node coordinate data are added. Therefore, it is also understood that the detail level S of the map MC is the highest, and the detail level SMA of the map MA is the lowest.

第２図、第３Ａ図、第３Ｂ図〜第３Ｃ図及び第４図を参
照して、以下に道路経路探索処理について説明する。以
下の説明では、現在地がノードＡにより規定され、目的
地がノードＢにより規定されるものと仮定する。まずス
テップ１１において運転者が現在地Ａおよび目的地Ｂを
初期詳細度ＳＯの地図上で設定する。第２図に示したよ
うに、ノードＡおよびＢの両方は、地図ＭＡまたはＭＢ
内に記載された道路上に存在しない。他方、ノードＡお
よびＢの両方は地図ＭＣ内に記載された道路上に存在す
る。したがって、運転者は初期詳細度ＳＯとして詳細度
ＳＭＣを有する地図ＭＣを選択し、この地図ＭＣ上で現
在地Ａおよび目的地Ｂを設定する。その結果、ステップ
１２おいて、探索されるべき地図の詳細度（以下「探索
詳細度」という）Ｓが”ｓ＝ｓｏ″に設定され、探索に
より選択されたノード（以下「探索ノード」という）Ｐ
ａおよびｐｂがそれぞれノードＡおよびＢに設定される
。これらの設定がされた後、道路経路のための探索処理
は、探索詳細度Ｓの道路地図上で各探索ノードＰａ及び
ｐｂから以下のように行なわれる。The road route search process will be described below with reference to FIGS. 2, 3A, 3B to 3C, and 4. In the following description, it is assumed that the current location is defined by node A and the destination is defined by node B. First, in step 11, the driver sets the current location A and destination B on the map with the initial level of detail SO. As shown in Figure 2, both nodes A and B are located on the map MA or MB.
It does not exist on the roads listed in On the other hand, both nodes A and B exist on the road described in the map MC. Therefore, the driver selects the map MC having the level of detail SMC as the initial level of detail SO, and sets the current location A and destination B on this map MC. As a result, in step 12, the detail level S of the map to be searched (hereinafter referred to as "search detail level") is set to "s=so", and the node selected by the search (hereinafter referred to as "search node") P
a and pb are set to nodes A and B, respectively. After these settings are made, the search process for a road route is performed from each search node Pa and pb on the road map with the search detail level S as follows.

ステップ１３において、各探索ノードＰａおよびＰｂに
それぞれ隣接するノードＮａｉおよびＮｂｊが探索詳細
度Ｓの地図上で検出される（ｉ、ｊ＝１、２、・・・）
。たとえば、第２図に示した地図ＭＣ上で、探索ノード
（現在地に相当）Ａに隣接するノードＮａｉとして、ノ
ードＣ，Ｙ，ＭおよびＺが検出される。ノードＰａに隣
接するノードＮａｉとは、地図ＭＣ上でノードＰａから
最初に達することのできるノードＮａｉの集まりと定義
される。したがって、第３Ｃ図に示したノードＡを含む
ノードデータ５３ｃおよび５５ｃを参照することにより
、隣接したノードＣ，Ｍ，Ｙおよび２が検出される。同
様にして、検索ノードＰｂに隣按するノードＮｂｊとし
て、ノードＧ，ＵおよびＤが検出される。In step 13, nodes Nai and Nbj adjacent to each search node Pa and Pb are detected on the map with search detail level S (i, j=1, 2, . . . )
. For example, on the map MC shown in FIG. 2, nodes C, Y, M, and Z are detected as nodes Nai adjacent to search node A (corresponding to the current location). The nodes Nai adjacent to the node Pa are defined as a collection of nodes Nai that can be reached first from the node Pa on the map MC. Therefore, by referring to node data 53c and 55c including node A shown in FIG. 3C, adjacent nodes C, M, Y, and 2 are detected. Similarly, nodes G, U, and D are detected as nodes Nbj adjacent to search node Pb.

ステップ１４において、検出されたノードＮａｉの少な
くとも１つが詳細度（Ｓ−１）の地図上に存在するか否
かが判定される。たとえば、検出されたノードＣ．Ｙ，
ＭおよびＺが、地図ＭＣよりも詳細度が１レベル低い地
図ＭＢ上に存在するか否かが判定される。その結果、地
図ＭＢ上にノードＣ，Ｍ及びＺが存在することが第３Ｂ
図に示したノードデータ５ｌｂ及び５３ｂから検出され
る。従って、ステップ１８において、さらにノードＮｂ
ｊについても少なくとも１つが詳細度（Ｓ一１）の地図
上に存在するか否かが判定される。In step 14, it is determined whether at least one of the detected nodes Nai exists on the map with the level of detail (S-1). For example, detected node C. Y,
It is determined whether M and Z exist on a map MB whose level of detail is one level lower than that of the map MC. As a result, the existence of nodes C, M, and Z on map MB indicates that nodes C, M, and Z exist on map MB.
It is detected from the node data 5lb and 53b shown in the figure. Therefore, in step 18, further node Nb
It is also determined whether at least one j exists on the map with the level of detail (S-1).

第２図に示した例では、第３Ｂ図に示したデータを検索
することによってすべてのノードＤ，Ｖが地図ＭＢ上に
存在することが検出される。したがってステップｌ９の
処理が開始される。このようにこの場合では、ノードＮ
ａｉおよびＮｂｊの各々の少なくとも１つが１レベル下
の詳細度の地図上に存在しているので、探索詳細度Ｓが
１レベル減じられる（Ｓ＝Ｓ−１）。In the example shown in FIG. 2, by searching the data shown in FIG. 3B, it is detected that all nodes D and V exist on the map MB. Therefore, the process of step 19 is started. Thus in this case, node N
Since at least one of each of ai and Nbj exists on a map with a level of detail below, the search level of detail S is reduced by one level (S=S-1).

ステップ２０において、各ノードＮａｉおよびＮｂｊの
各１つがそれぞれ探索詳細度Ｓの地図上に存在するか否
かが判断される。例えばＮａｉとして１つの７ードだけ
が検出されているとき、ステップ２２においてそのノー
ドＮａｉが探索ノードＰａとして設定される。同様に、
ノードＮｂｊの１つだけが存在するとき、ステップ２２
においてそのノードＮｂｊが探索ノードｐｂとして設定
される。他方，ノードＮａｉが複数個存在するとき、ス
テップ２ｌにおいて探索ノードＰａが目的地Ｂに最も近
いノードＮａｉに設定される。尚、最も近いの判定は、
例えば座標間距離によって判定するものとし、今の場合
ノードＮａｉ座標と目的地Ｂ座標との間の距離によって
判定する。同様にノードＮｂｊが複数個存在するとき、
ステップ２１において探索ノードｐｂが最も出発地Ａに
近いノードＮｂｊに設定される。なお、ノードＮａｊの
１つだけが存在し、ノードＮｂｊが複数個存在する場合
、逆にノードＮａｉが複数個存在し、ノードＮｂｊの１
つだけが存在する場合においては、必要な処理が各ステ
ップ２Ｉおよび２２において行われることが指摘される
。ステップ２１および２２において設定された探索ノー
ドＰａおよびｐｂのデータは、ステップ２３において第
１図にしめしたＲＡＭ部８内にストアされる。このスト
アの後、処理がステップ１７に進む。In step 20, it is determined whether each one of the nodes Nai and Nbj exists on the map with the search detail level S. For example, when only one node is detected as Nai, that node Nai is set as the search node Pa in step 22. Similarly,
When only one of the nodes Nbj exists, step 22
The node Nbj is set as the search node pb. On the other hand, when a plurality of nodes Nai exist, the search node Pa is set to the node Nai closest to the destination B in step 2l. In addition, the determination of the closest one is
For example, the determination is made based on the distance between coordinates, and in this case, the determination is made based on the distance between the node Nai coordinate and the destination B coordinate. Similarly, when there are multiple nodes Nbj,
In step 21, the search node pb is set to the node Nbj closest to the departure point A. Note that if only one node Naj exists and multiple nodes Nbj exist, conversely, multiple nodes Nai exist and one node Nbj exists.
It is pointed out that if only one exists, the necessary processing is performed in each step 2I and 22. The data of the search nodes Pa and pb set in steps 21 and 22 are stored in the RAM unit 8 shown in FIG. 1 in step 23. After this store, processing proceeds to step 17.

処理がステップ１５に進んだとき、すなわちステップ１
４またはステップ１８のいずれかにおいてｒＮｏ」が判
断されたとき、詳細度Ｓ　（Ｓ＝ＳＯ）の地図上で、探
索ノードＰａがステップｌ３において検出されたノード
Ｎａｉのうち最も目的地Ｂに近いノードに設定される。When the process proceeds to step 15, i.e. step 1
When "rNo" is determined in either Step 4 or Step 18, the search node Pa selects the node closest to the destination B among the nodes Nai detected in Step 13 on the map with the level of detail S (S=SO). is set to

同様に、探索ノードｐｂが検出されたノードＮｂｊのう
ち最も出発地Ａに近いノードに設定される。したがって
、第２図に示した例では、探索ノードＰａとしてノード
Ｃが設定され、探索ノードｐｂとしてノードＤが設定さ
れる。設定された探索ノードＰａおよびｐｂは、ステッ
プｌ６において第１図に示したＲＡＭ部８内にストアさ
れた後、処理がステップ１７に進む。Similarly, the search node pb is set to the node closest to the departure point A among the detected nodes Nbj. Therefore, in the example shown in FIG. 2, node C is set as search node Pa, and node D is set as search node pb. The set search nodes Pa and pb are stored in the RAM section 8 shown in FIG. 1 in step 16, and then the process proceeds to step 17.

ステップ１７において、２つの探索ノードＰａおよびＰ
ｂが一致するか否かが判定される。一致が検出されない
場合では、処理がステップ１３に戻る。すなわち、この
場合では、現在の探索ノードＰａおよびｐｂに基づいて
、前述の処理が繰返される。ステップ１７において一致
が検出されたとき、この道路経路探索処理が終了する。In step 17, two search nodes Pa and P
It is determined whether b matches. If no match is detected, the process returns to step 13. That is, in this case, the above-described process is repeated based on the current search nodes Pa and pb. When a match is detected in step 17, this road route search process ends.

探索されたノードによって決定される出発地Ａから目的
地Ｂへの経路は、ＲＡＭ部８内にすでにストアされてい
る。The route from the starting point A to the destination B determined by the searched nodes has already been stored in the RAM section 8.

前述のように、ステップ１７において一致が検出されな
いとき、処理がステップ１３に戻るのであるが、ここで
以下の点が指摘される。すでに説明したように、検出さ
れたノードＮａｉの少なくとも１つが詳細度（Ｓ−１）
の地図上に存在し、かつ検出されたノードＮｂｊの少な
くとも１つが詳細度（Ｓ−１）の地図上に存在する場合
では、ステップ１９が実行される。ステップ１９の実行
により以後の道路探索処理が詳細度の１レベル低い地図
の道路データに基づいて行なわれる。すなわち、第２図
に示した例では、地図ＭＣ上で処理が行なわれる代わり
に、地図ＭＢ上で道路探索処理が実行される。ＣＤ−Ｒ
ＯＭ内に準備されているデータの量は、第３Ｂ図および
第３Ｃ図からわかるように、地図ＭＢに関するデータの
方が地図ＭＣのデータよりも少ない。したがって、より
少ない地図データに基づいて道路探索処理が行なわれる
ので、探索処理に有する時間が減じられる。As described above, when no match is detected in step 17, the process returns to step 13, but the following points are noted here. As already explained, at least one of the detected nodes Nai has level of detail (S-1)
If at least one of the detected nodes Nbj exists on the map with the level of detail (S-1), step 19 is executed. By executing step 19, subsequent road search processing is performed based on road data of a map with one level of detail lower. That is, in the example shown in FIG. 2, the road search process is executed on the map MB instead of the process on the map MC. CD-R
As can be seen from FIGS. 3B and 3C, the amount of data prepared in the OM is smaller for the map MB than for the map MC. Therefore, since the road search process is performed based on less map data, the time required for the search process is reduced.

より具体的には、第２図に示した例において、たとえば
ノードＣおよびＤが探索ノードＰａおよびｐｂとして設
定された後、地図ＭＢのデータ、すなわち第３Ｂ図に示
したノードデータ５ｌｂなどを参照することによ９、探
索ノードＰａおよびＰｂ間の経路が短時間で決定される
。言い換えると、最初に詳細に記載された地図上で簡単
化された地図、すなわち詳細度の低い地図にも存在する
ノードが検出された後、簡単化された地図、たとえば第
２図に示した地図ＭＡまたはＭＢ上で経路が探索される
。More specifically, in the example shown in FIG. 2, for example, after nodes C and D are set as search nodes Pa and pb, reference is made to the data of the map MB, that is, the node data 5lb shown in FIG. 3B, etc. By doing this, the route between search nodes Pa and Pb is determined in a short time. In other words, nodes that are also present in a simplified map, i.e. a less detailed map, are detected on the first detailed map, and then the simplified map, for example the map shown in Figure 2, is detected. A route is searched on the MA or MB.

第４図に示した道路経路探索処理では、ステップ１４お
よびｌ８において探索ノード１４および１８の両方が詳
細度（Ｓ−１）の地図上に存在することが検出される場
合においてのみステップ１９が実行される。すなわち、
ノードＮ　ａ　ｊおよびＮｂｊのうちの一方が詳細度（
Ｓ−１）の地図上に存在しても、他方が存在しない場合
ではステップｌ９が実行されない。その結果、詳細度の
レベルを低下させるのに時間がかかる場合が生じる。In the road route search process shown in FIG. 4, step 19 is executed only when it is detected in steps 14 and 18 that both search nodes 14 and 18 exist on the map of detail level (S-1). be done. That is,
One of the nodes N a j and Nbj has the level of detail (
Even if it exists on the map of S-1), if the other one does not exist, step 19 is not executed. As a result, it may take time to reduce the level of detail.

この様な場合の発生を避けるため以下のような対策を施
すことが好ましい。In order to avoid the occurrence of such cases, it is preferable to take the following measures.

ノードＮａｉおよびＮｂｊのうちの一方のみが詳細度（
Ｓ−１）の地図上に存在するとき、その一方ノードに基
づく探索処理が中断される。したがって、他方ノードに
基づく探索処理のみが続けられ、詳細度（Ｓ−１）の地
図上に存在するノードが検出されるまで続けられる。他
方ノードとして詳細度（ｓ−ｉ）の地図上に存在するノ
ードが検出されたとき、探索処理が中断されていた一方
ノードについての探索処理が再スタートされる。Only one of the nodes Nai and Nbj has the level of detail (
S-1), the search process based on the other node is interrupted. Therefore, only the search process based on the other node is continued until a node existing on the map with the level of detail (S-1) is detected. When a node existing on the map with the level of detail (s-i) is detected as the other node, the search process for the one node whose search process was interrupted is restarted.

したがって、その後の処理が詳細度（Ｓ−１）の地図上
で両方のノードについて行なわれる。上記の処理は探索
処理がなされるべき詳細度のレベルを確実にかつ短時間
で低下させるのに貢献することが指摘される。Therefore, subsequent processing is performed for both nodes on the map with the level of detail (S-1). It is pointed out that the above process contributes to reliably and quickly reducing the level of detail at which the search process must be performed.

上記の処理に代えて、探索ノードＰａおよびＰｂのいず
れか一方が存在する地図の詳細度のレベルが最低である
ときに、その一方探索ノードに基づく探索処理を中断さ
せることも有用である。したがって、この場合において
も他方探索ノードに基づく探索処理が続けられる。この
場合における最低の詳細度レベルの検出に代えて、あら
かじめ定められた低い詳細度レベルに基づいて探索処理
の中断を決定することもできる。Instead of the above process, it is also useful to interrupt the search process based on one of the search nodes Pa and Pb when the level of detail of the map in which the other search node exists is the lowest. Therefore, even in this case, the search process based on the other search node is continued. Instead of detecting the lowest level of detail in this case, it is also possible to decide to suspend the search process based on a predetermined low level of detail.

さらには、２つの探索ノードＰａおよびｐｂ間の距離が
所定の距離よりも短くなったとき、一方探索ノードに基
づく処理を中断させることも好ましい。したがって、他
方探索ノードに基づく処理が続けられ、探索された２つ
の探索ノードの位置が一致したとき処理が終了する。Furthermore, it is also preferable to interrupt the processing based on one search node when the distance between the two search nodes Pa and pb becomes shorter than a predetermined distance. Therefore, the process based on the other search node continues, and the process ends when the positions of the two search nodes match.

さらにはまた、第４図に示した処理において、主要幹線
道路と狭い道路とが平行に走っている場合において次の
ような問題が発生しうる。すなわち、道路経路探索にお
いて狭い道路に存在する探索ノードが主幹線道路上に辿
り着けない場合が発生しうる。その結果詳細度の高い地
図データに基づいて探索処理が行われる期間が長くなる
。このことは、探索処理に要する時間の増加をもたらす
。このような問題を解決するため、第４図に示したステ
ップ１３において、各探索ノードＰａおよびｐｂの近く
に存在するすべてのノードをノードＮａｉおよびＮｂｊ
として検出することが好ましい。すなわち、現在のステ
ップにおいて設定されている詳細度Ｓのレベルにかかわ
らず、他の詳細度の地図データからノードがＮａｉおよ
びＮｂ】として検出される。その結果、ある探索ノード
から所定の距離内に主要幹線道路が存在するとき、その
幹線道路上のノードを短時間で検出することができる。Furthermore, in the process shown in FIG. 4, the following problem may occur when a major highway and a narrow road run parallel to each other. That is, in road route searching, a case may occur in which a search node located on a narrow road cannot be reached on a main road. As a result, the period during which search processing is performed based on highly detailed map data becomes longer. This results in an increase in the time required for the search process. In order to solve such a problem, in step 13 shown in FIG.
It is preferable to detect it as That is, regardless of the level of detail S set in the current step, nodes are detected as Nai and Nb from map data of other levels of detail. As a result, when a major highway exists within a predetermined distance from a certain search node, nodes on the highway can be detected in a short time.

したがって迅速に道路地図の詳細度を低下させることが
できる。なお、この場合では、上記のように発見された
幹線道路上のノードと現在の探索ノードとの間の経路を
詳細度の高い道路地図データに基づいて探索する必要が
ある。Therefore, the level of detail of the road map can be quickly reduced. In this case, it is necessary to search for a route between the node on the trunk road discovered as described above and the current search node based on highly detailed road map data.

第５図を参照して、この発明に従う道路探索装置の他の
実施例について以下に説明する。この実施例においても
、第３Ａ図、第３Ｂ図及び第３Ｃずに示した道路のノー
ドデータおよびノードの座標データがあらかじめＣＤ−
ＲＯＭ内に準備され、かつそれらが使用される。Another embodiment of the road search device according to the present invention will be described below with reference to FIG. In this embodiment as well, the road node data and node coordinate data shown in FIGS. 3A, 3B, and 3C are stored in advance on the CD-ROM.
are prepared in ROM and used.

まず、ステップ３１において、先の実施例の場合と同様
に、現在地Ａおよび目的地Ｂが詳細度ＳＯの地図上で運
転者によ９設定される。次に、ステップ３２において、
現在地Ａと目的地Ｂとの間の距離Ｄが次の式に基づいて
算出される。First, in step 31, as in the previous embodiment, the current location A and destination B are set by the driver on the map with the level of detail SO. Next, in step 32,
The distance D between the current location A and the destination B is calculated based on the following formula.

Ｄ＝　　（ＸＡ−ＸＢ）”＋　（ＹＡ−ＹＢ）”・・・
（２）次に、ステップ３３および３５において算出され
た距離Ｄに関する比較が実行される。これらのステップ
３３および３５において使用される各距離ＤａおよびＤ
ｂは、ＣＲＴ上の画面の対角線の４分の１の長さおよび
半分の長さにそれぞれ相当する。ステップ３３において
Ｏ＜Ｄ≦Ｄａの関係を距離Ｄが満たすか否かが判断され
る。この関係が満たされるとき、ステップ３４において
探索詳細度Ｓがより高い詳細度Ｓａに設定される。ステ
ップ３３に示した関係が満たされないとき、ステップ３
５において距離ＤがＤａ＜Ｄ≦Ｄｂを満たすか否かが判
断される。この関係が満たされるとき、ステップ３６に
おいて探索詳細度Ｓがより低い詳細度ｓｂに設定される
。ステップ３５において規定された関係が満たされない
とき、ステップ３７において探索詳細度Ｓがさらにより
低い詳細度Ｓｃに設定される。D= (XA-XB)"+ (YA-YB)"...
(2) Next, a comparison regarding the distance D calculated in steps 33 and 35 is performed. Each distance Da and D used in these steps 33 and 35
b corresponds to a quarter length and a half length of a diagonal line of a screen on a CRT, respectively. In step 33, it is determined whether the distance D satisfies the relationship O<D≦Da. When this relationship is satisfied, the search detail level S is set to a higher detail level Sa in step 34. If the relationship shown in step 33 is not satisfied, step 3
5, it is determined whether the distance D satisfies Da<D≦Db. When this relationship is satisfied, the search detail level S is set to the lower detail level sb in step 36. If the relationship defined in step 35 is not satisfied, then in step 37 the search detail S is set to an even lower detail Sc.

ステップ３８において、上記のステップ３４、３６また
は３７において設定された探索詳細度Ｓが最初の詳細度
ＳＯよりも大きいか否か（Ｓｏ＞Ｓ）が判断される。探
索詳細度Ｓがこの関係を満たさないとき、ステップ３９
において詳細度Ｓの地図上で現在地Ａと目的地Ｂとの間
の経路が探索される。他方、この関係が満たされないと
き、すなわち最初の詳細度ＳＯよりも設定された探索詳
細度Ｓのほうが低いとき、次のステップ４０、４１およ
び４２が実行される。In step 38, it is determined whether the search detail level S set in step 34, 36 or 37 above is greater than the initial detail level SO (So>S). When the search detail level S does not satisfy this relationship, step 39
, a route between the current location A and the destination B is searched on the map with the detail level S. On the other hand, when this relationship is not satisfied, that is, when the set search detail level S is lower than the initial detail level SO, the next steps 40, 41 and 42 are executed.

ステップ４０において、探索詳細度Ｓの地図上で各探索
ノードＰａおよびｐｂの位置が以下のように設定される
。すなわち、探索ノードＰａが詳細度Ｓの地図上に存在
するノードのうち最も現在地Ａに近いノードに設定され
る。同様に、探索ノードｐｂが詳細度Ｓの地図上に存在
するノードのうち目的地Ｂに最も近いノードに設定され
る。これらの設定の後、ステップ４１において最初の詳
細度ＳＯの地図上で、現在地Ａから探索ノードＰａに達
するまでの経路と、目的地Ｂから探索ノードｐｂに達す
るまでの経路とが探索される。さらには、ステップ４２
において、より低い詳細度Ｓの地図上で、探索ノードＰ
ａとｐｂとの間の経路が探索される。すなわち、この実
施例においても最初の詳細度ＳＯよりも低い詳細度Ｓの
道路地図データに基づいて、出発地Ａと目的地Ｂとの間
の主要な経路が探索されるので、探索に要する時間を短
縮させることができる。。In step 40, the positions of each search node Pa and pb on the map with search detail level S are set as follows. That is, the search node Pa is set to the node closest to the current location A among the nodes existing on the map with the level of detail S. Similarly, the search node pb is set to the node closest to the destination B among the nodes existing on the map with the level of detail S. After these settings, in step 41, a route from the current location A to the search node Pa and a route from the destination B to the search node pb are searched on the map with the first level of detail SO. Furthermore, step 42
, on the map with lower detail level S, search node P
A path between a and pb is searched. That is, in this embodiment as well, the main route between the departure point A and the destination B is searched based on the road map data with the level of detail S which is lower than the initial level of detail SO, so the time required for the search is can be shortened. .

ステップ４０において、各探索ノードＰａおよびｐｂは
、現在地Ａおよび目的地Ｂに最も近いノードにそれぞれ
設定されるのであるが、場合によっては現在地Ａまたは
目的地Ｂからかな９離れたノードが選択されることが生
じる。特に、目的地Ｂに向かう方向または現在地Ａに向
かう方向とは異なった方向に存在するノードが選択され
るとき、かなり遠回りな経路が探索されることになる。In step 40, each search node Pa and pb is set to the node closest to the current location A and destination B, respectively, but depending on the case, a node that is 9 kana away from the current location A or destination B is selected. Something happens. In particular, when a node that exists in a direction different from the direction toward destination B or the direction toward current location A is selected, a fairly circuitous route will be searched.

かかる不都合を避けるため、ステップ４０において、さ
らに探索ノードＰａおよびＰｂがそれぞｔ′Ｌ現在地Ａ
および目的地Ｂから所定の範囲内にあるか否かを判別し
、その判別結果に基づいて探索詳細度を１レベル上げる
ことが好ましい。尚、道路経路探索により得られた経路
は、ＣＲＴ画面で表示される地図上において、色を変え
る等して運転者が容易に識別できるようにすると共に、
自動車の進行に伴い探索に用いた詳細度レベルの地図に
ＣＲＴ画面上の地図を自動的に切換えるようにする。In order to avoid such inconvenience, in step 40, the search nodes Pa and Pb each move to the current location A at t'L.
It is preferable to determine whether or not the destination B is within a predetermined range from the destination B, and increase the search detail level by one level based on the determination result. The route obtained through the road route search is displayed on the map displayed on the CRT screen by changing its color so that the driver can easily identify it.
The map on the CRT screen is automatically switched to a map of the level of detail used for the search as the car progresses.

（ト）発明の効果 以上、本発明に依れば、経路探索の基となる地図データ
の詳細度をできるだけ低いレベルに切換えることにより
、迅速且つ有効な経路探索を行うことができる。(G) Effects of the Invention As described above, according to the present invention, a quick and effective route search can be performed by switching the level of detail of the map data on which the route search is based to the lowest possible level.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は、この発明の一実施例を示す道路経路探索装置
のハードウエアのブロック図、第２図は、道路経路探索
装置において使用される道路地図データの概念図、 第３Ａ図、第３Ｂ図及び第３Ｃ図は、道路経路探索装置
においてあらかじめ準備された道路地図データの例を示
すブロック図、 第４図は、この発明の一実施例を示す道路経路探索装置
の処゛埋のフロー図、 第５図は、この発明の別の実施例を示す道路経路探索装
置の処理のフロー図である。FIG. 1 is a block diagram of hardware of a road route search device showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a conceptual diagram of road map data used in the road route search device, FIGS. 3A, 3B 3C and 3C are block diagrams showing examples of road map data prepared in advance in the road route search device, and FIG. 4 is a processing flow diagram of the road route search device showing an embodiment of the present invention. , FIG. 5 is a flowchart of processing of a road route searching device showing another embodiment of the present invention.

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）同一地域に対して詳細度が異なる複数種の地図情
報が準備され、この地図情報と現在地情報及び目的地情
報とから現在地と目的地とを結ぶ所望の経路を探索する
経路探索方法であって、所定の詳細度を有する地図情報
に対して前記現在地情報と目的地情報を入力するステッ
プと、前記地図情報の詳細度をより低次のものに変更す
るステップと、 前記変更された詳細度を有する地図情報から前記経路を
探索するステップとを有することを特徴とする経路探索
方法。(1) A route search method in which multiple types of map information with different levels of detail are prepared for the same area, and a desired route connecting the current location and destination is searched from this map information, current location information, and destination information. inputting the current location information and destination information for map information having a predetermined level of detail; changing the level of detail of the map information to a lower level; and the changed details. and searching for the route from map information having a certain degree. （２）地図情報の詳細度を変更するステップは、所定の
詳細度を有する地図情報内に存在するノード情報が、よ
り詳細度の低い地図情報中に存在することを判別するス
テップを有することを特徴とする請求項（１）に記載の
経路探索方法。(2) The step of changing the level of detail of the map information includes the step of determining that node information existing in map information having a predetermined level of detail exists in map information with a lower level of detail. The route searching method according to claim (1). （３）地図情報の詳細度を変更するステップは、現在地
及び目的地間の距離に応じて前記詳細度を変更し、且つ
経路を探索するステップは、この様に変更された詳細度
を有する地図情報中の道路情報の内、現在地及び目的地
近傍のノードに応じたノード情報を検出するステップを
有することを特徴とする請求項（１）に記載の経路探索
方法。(3) The step of changing the level of detail of the map information changes the level of detail according to the distance between the current location and the destination, and the step of searching for a route includes the step of changing the level of detail of the map information having the level of detail changed in this way. 2. The route search method according to claim 1, further comprising the step of detecting node information corresponding to nodes near the current location and the destination from among the road information included in the information. （４）経路を探索するステップは、現在地及び目的地か
ら前記近傍ノードまでの経路探索を変更前の詳細度を有
する地図情報にて行い、且つ前記近傍ノード間の経路探
索を変更後の詳細度を有する地図情報にて行うことを特
徴とする請求項（２）または（３）に記載の情報探索方
法。(4) The step of searching for a route includes searching for a route from the current location and destination to the neighboring nodes using map information having the level of detail before the change, and searching for a route between the neighboring nodes using the level of detail after the change. The information search method according to claim 2 or 3, characterized in that the information search method is carried out using map information having .