JPH0354590A - Route search method - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
(イ)産業上の利用分野
本発明は、例えば車載用のナビゲーションシステムに用
いられて好適な経路探索方法に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (a) Field of Industrial Application The present invention relates to a route searching method suitable for use in, for example, an on-vehicle navigation system.
(口)従来の技術
近年、車載用のナビゲーションシステムが開発商品化さ
れている。斯種ナビゲーションシステムの中には、目的
地が入力されることにより現在地から目的地までの最適
経路を選択しCRT画面にこの経路を表示する経路探索
装置が備えられているものがある。当該経路探索装置の
一例としては、特開昭62−86500号公報(GO8
G1/I2)に開示の装置がある。この様な経路探索装
置が備えられたナビゲーションシステムを用いることに
より、運転手はより迅速に目的地に到達することができ
る。(Example) Conventional technology In recent years, in-vehicle navigation systems have been developed and commercialized. Some of these types of navigation systems are equipped with a route search device that selects an optimal route from the current location to the destination upon input of the destination, and displays this route on a CRT screen. An example of the route searching device is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-86500 (GO8
There is a device disclosed in G1/I2). By using a navigation system equipped with such a route search device, a driver can reach a destination more quickly.
(ハ)発明が解決しようとする課題
然し乍ら、上記ナビゲーションシステムでは、経路の探
索のために比較的長い時間がかかるという問題点が存在
する。一般にナビゲーションシステムでは、同一地域に
対して詳細度の異なる複数種の地図が準備されているが
、経路の探索時にはCRT画面上にこれら地図の内、比
較的詳細度の高い地図が表示されていることが多い。こ
れは、車両の現在地と目的地が狭い道路に面している場
合が多いからである。この様に詳細度の高い地図におい
て現在地から目的地までの経路を設定すると、現在地か
ら目的地までには膨大なパターンの経路が決定可能とな
り、この内から最適のものを選ぶには複雑で且つ大量の
演算処理が必要となる。従って斯かる演算処理のために
経路の探索時間が比較的長くなっていた。又、斯様にし
て経路が選択されても、この経路に狭い道が存在する場
合があり、実際にはこの様な狭い道を通ることは少なく
、折角探索された経路が役に立たない場合もある。(c) Problems to be Solved by the Invention However, the navigation system described above has a problem in that it takes a relatively long time to search for a route. Navigation systems generally prepare multiple types of maps with different levels of detail for the same area, but when searching for a route, the one with a relatively high level of detail is displayed on the CRT screen. There are many things. This is because the vehicle's current location and destination often face a narrow road. If you set a route from your current location to your destination on such a highly detailed map, you will be able to determine a huge number of routes from your current location to your destination, and choosing the best one from among these is complicated and difficult. A large amount of calculation processing is required. Therefore, the route search time is relatively long due to such arithmetic processing. Furthermore, even if a route is selected in this way, there may be a narrow path in this route, and in reality, such a narrow path is rarely used, and the route that has been carefully searched may be of no use. .
(二)課題を解決するための手段
上記問題点を解決するべく本発明は、同一地域に対して
詳細度が異なる複数種の地図情報が準備され、この地図
情報と現在地情報及び目的地情報とから現在地と目的地
とを結ぶ所望の経路を探索する経路探索方法であって、
所定の詳細度を有する地図情報に対して前記現在地情報
と目的地情報を入力するステップと、前記地図情報の詳
細度をより低次のものに変更するステップと、前記変更
された詳細度を有する地図情報から前記経路を探索する
ステップとを有することを特徴とする。(2) Means for Solving the Problems In order to solve the above problems, the present invention prepares multiple types of map information with different levels of detail for the same area, and combines this map information with current location information and destination information. A route search method for searching for a desired route connecting a current location and a destination from
inputting the current location information and destination information for map information having a predetermined level of detail; changing the level of detail of the map information to a lower level; and having the changed level of detail. The method is characterized by comprising the step of searching for the route from map information.
(ホ)作 用
上記本発明に依れば、可能な限り詳細度の低い地図情報
を用いて目的地までの経路が選択されるので、現在地か
ら目的地までの経路のパターン数が少く、従って経路の
探索に要する時間が少なくて済む。又、詳細度の低い地
図には比較的道幅の大きい主要道路しか含まれていない
ため、探索された経路は主としてこの主要道路を含む。(E) Effect According to the present invention, a route to a destination is selected using map information with the lowest possible level of detail, so the number of route patterns from the current location to the destination is small, and therefore The time required to search for a route can be reduced. Furthermore, since a map with a low level of detail includes only major roads that are relatively wide, the searched route mainly includes these major roads.
(へ)実施例
第1図を参照して、道路経路探索装置は、マイクロコン
ピュータを含む演算処理部1と道路地図データがストア
されたコンパクトディスクリードオンリーメモリ(以下
rCD−ROMJという)を有する再生部2と、一つの
画面を構戊する地図データを保持するビデオランダムア
クセスメモリ(V−RAM)3と、CRTを有する表示
部4と、幾つかの操作ボタンを有する設定部5と、道路
探索処理用プログラムがあらかじめストアされたROM
部7と、道路探索処理に用いられる道路地図データをス
トアするRAM部8とを含む。(F) Embodiment Referring to FIG. 1, a road route searching device has a processing unit 1 including a microcomputer and a compact disk read-only memory (hereinafter referred to as rCD-ROMJ) in which road map data is stored. section 2, a video random access memory (V-RAM) 3 that holds map data constituting one screen, a display section 4 having a CRT, a setting section 5 having several operation buttons, and a road search section. ROM in which processing programs are stored in advance
section 7, and a RAM section 8 that stores road map data used in road search processing.
動作において、再生部2内のCD ROMは、たがい
に異なった詳細度レベルごとにあらかじめ準備された道
路データを含む.V−RAM部3は、再生部2において
CD−ROMから読み出された道路地図データを保持し
、表示部4内のCRTが保持されたデータに基づいてそ
の道路地図を表示する。運転者は設定部5内の操作ボタ
ンを操作することにより、道路地図の選択、その地図の
詳細度の指定、現在地及び目的地の指定または設定、道
路経路探索の命令の入力などを行なう。たとえば、運転
者による操作ボタンの操作により、道路地図およびその
詳細度が指定されたとき、演算処理部1がそのデータの
読出を再生部2に命令する。したがって、再生部2内の
CD−ROMから道路地図データが読出され、読出され
たデータは演算処理部1において処理された後V−RA
M3に与えられる。その結果、処理された道路地図が表
示部4内のCRTの画面上に表示される。In operation, the CD ROM in the playback section 2 contains road data prepared in advance for different levels of detail. The V-RAM unit 3 holds the road map data read out from the CD-ROM by the reproducing unit 2, and the CRT in the display unit 4 displays the road map based on the held data. By operating the operation buttons in the setting section 5, the driver selects a road map, specifies the level of detail of the map, specifies or sets the current location and destination, inputs a road route search command, etc. For example, when a road map and its level of detail are designated by the driver's operation of an operation button, the arithmetic processing unit 1 instructs the reproduction unit 2 to read the data. Therefore, the road map data is read out from the CD-ROM in the playback section 2, and the read data is processed in the arithmetic processing section 1 and then transferred to the V-RA.
Given to M3. As a result, the processed road map is displayed on the CRT screen within the display section 4.
述転者は、CRTの画面上に表示された地図を参照しな
がら、CRT画面上のカーソルを操作ボタンにより移動
させ、現在地および目的地の指定または設定が行なわれ
る。自動車の運転により自動車の位置が変化するので、
現在地検出部6がその変化量を検出し、そして現在地を
推定する。演算処理部1は、推定された現在地データに
基づいてV−RAM部3内の位置データを書替える。し
たがって、表示部4内のCRT画面上の自動車の現在地
の表示が変化される。尚、現在地の指定、設定について
は、この様に操作ボタンにより行われる代わりに、現在
地検出部からの検出データに基いて自動的に行われるよ
うにしても良い。The narrator moves the cursor on the CRT screen using operation buttons while referring to the map displayed on the CRT screen, and specifies or sets the current location and destination. Since the position of the car changes as the car is driven,
The current location detection unit 6 detects the amount of change and estimates the current location. The arithmetic processing unit 1 rewrites the position data in the V-RAM unit 3 based on the estimated current position data. Therefore, the display of the current location of the vehicle on the CRT screen in the display section 4 is changed. Note that the designation and setting of the current location may be performed automatically based on detection data from the current location detection section, instead of being performed using the operation buttons as described above.
道路経路探索に使用される第2図に示した道路地図が第
1図に示した再生部2内のCD−ROM内にあらかじめ
準備されている。第2図を参照して、互いに異なった詳
細度レベルを有する道路地図MA.MBおよびMCが示
される。これらの3つの地図M A , M Bおよび
MCは同一の地域を記載しているのであるが、詳細度、
すなわち各地図に含まれる図形情報の詳しさのレベルが
たがいに異なっている。すなわち、道路地図MCの詳細
度SMCが最も高く、道路地図MAの詳細度S MAが
最も低い。したがって、各道路地図MA,MBおよびM
Cの詳細度S MA% S Ml+およびSMCは以
下の関係を満たすように設定されている。The road map shown in FIG. 2 used for road route searching is prepared in advance in the CD-ROM in the reproducing section 2 shown in FIG. Referring to FIG. 2, road maps MA. MB and MC are shown. These three maps MA, MB and MC describe the same area, but the level of detail,
In other words, the level of detail of the graphical information included in each map is different. That is, the degree of detail SMC of the road map MC is the highest, and the degree of detail SMA of the road map MA is the lowest. Therefore, each road map MA, MB and M
The detail level S MA% S M1+ and SMC of C are set to satisfy the following relationship.
SM^< SMI < SMC ・・・・・・・(1〉
たとえば、道路地図MA上には主要幹線道路が記載され
る一方、道路地図MB上には主要幹線道路を含む県道以
上の幹線道路が記載される。さらには、道路地図MCの
データは、地図MAおよびMBの道路データに加えて、
より狭い道幅を有する道路のデータが記載される。SM^< SMI < SMC ・・・・・・・・・(1>
For example, on the road map MA, major arterial roads are written, while on the road map MB, arterial roads higher than prefectural roads, including main arterial roads, are written. Furthermore, the data of road map MC, in addition to the road data of maps MA and MB,
Data for roads with narrower road widths are recorded.
第3A図、第3B図および第3C図を参照して、CD−
ROM内にあらかじめ準備されている。各道路データに
ついてより具体的に説明する。第3A図は、地図MAの
道路データとして準備されているデータ51a.52a
および57aを示す。地図MAは、第2図に示したよう
に、2つの主要幹線道路51および52と、各道路上の
交差点に相当するノードN,Z,a、などとを含む。し
たがって、CD−ROMは、各道路51及び52を規定
する一連のノードデータ51a及び52aと、各ノード
の位買を規定する座標データ57aとをストアしている
。各ノードの位置は、地図MA,MBおよびMCについ
て共通にあらかじめ決定されたX−Y座標に基づいて規
定される。したがって,例えばノードCは第3A図に示
すように座標(Xc,Yc)により規定される。With reference to FIGS. 3A, 3B and 3C, CD-
It is prepared in advance in the ROM. Each road data will be explained in more detail. FIG. 3A shows data 51a. 52a
and 57a are shown. As shown in FIG. 2, the map MA includes two main roads 51 and 52, and nodes N, Z, a, etc. corresponding to intersections on each road. Therefore, the CD-ROM stores a series of node data 51a and 52a that define each road 51 and 52, and coordinate data 57a that defines the position of each node. The position of each node is defined based on XY coordinates that are commonly predetermined for maps MA, MB, and MC. Thus, for example, node C is defined by coordinates (Xc, Yc) as shown in FIG. 3A.
同様にして、地図MBの道路データが第3B図に示され
る。この道路データは、各道路51、52、53および
54をFM戊する一連のノードを規定するノードデータ
5lb、52b、53bおよび54bと、地図Mb上の
全てのノードの位置を規定する座標データ57bとを含
む。ノードデータ5lb及び52bは、第3A図に示し
たノードデータ51aおよび52aと同一である。座標
データ57aおよび57′b中に共通に含まれている座
標データ、すなわちたとえばノードH, a、bの座標
データは同一である。道路53および54を構戒する一
連のノードデータ53bおよび54bが新たにストアさ
れている。これに加えて、地図MA上に存在せずかつ地
図MB上に存在するノード、たとえばE,K,Mなどの
座標データが新たにストアされる。Similarly, the road data of map MB is shown in FIG. 3B. This road data includes node data 5lb, 52b, 53b, and 54b that define a series of nodes that FM each road 51, 52, 53, and 54, and coordinate data 57b that defines the positions of all nodes on the map Mb. including. The node data 5lb and 52b are the same as the node data 51a and 52a shown in FIG. 3A. The coordinate data commonly included in the coordinate data 57a and 57'b, ie, the coordinate data of nodes H, a, and b, for example, are the same. A series of node data 53b and 54b guarding roads 53 and 54 is newly stored. In addition to this, coordinate data of nodes that do not exist on map MA but exist on map MB, such as E, K, and M, are newly stored.
地図MAおよびMBの場合と同様に、地図MCに関する
ノードデータ51c,52c、53C,54c、55c
,および56cと、地図MC上の各ノードの座標データ
57cとが第3C図に示される。第3A図、第3B図お
よび第3C図を比較することにより理解されるように、
各地図の詳細度が増加するにつれて、対応して準備され
る道路のノードデータおよびノードの座標データが新た
に追加される。したがって、地図MCの詳細度S肛が最
も高く、地図MAの詳細度SMAの詳細度が最も低いこ
とも理解される。As in the case of maps MA and MB, node data 51c, 52c, 53C, 54c, 55c regarding map MC
, and 56c, and the coordinate data 57c of each node on the map MC are shown in FIG. 3C. As can be seen by comparing Figures 3A, 3B and 3C,
As the level of detail of each map increases, newly prepared road node data and node coordinate data are added. Therefore, it is also understood that the detail level S of the map MC is the highest, and the detail level SMA of the map MA is the lowest.
第2図、第3A図、第3B図〜第3C図及び第4図を参
照して、以下に道路経路探索処理について説明する。以
下の説明では、現在地がノードAにより規定され、目的
地がノードBにより規定されるものと仮定する。まずス
テップ11において運転者が現在地Aおよび目的地Bを
初期詳細度SOの地図上で設定する。第2図に示したよ
うに、ノードAおよびBの両方は、地図MAまたはMB
内に記載された道路上に存在しない。他方、ノードAお
よびBの両方は地図MC内に記載された道路上に存在す
る。したがって、運転者は初期詳細度SOとして詳細度
SMCを有する地図MCを選択し、この地図MC上で現
在地Aおよび目的地Bを設定する。その結果、ステップ
12おいて、探索されるべき地図の詳細度(以下「探索
詳細度」という)Sが”s=so″に設定され、探索に
より選択されたノード(以下「探索ノード」という)P
aおよびpbがそれぞれノードAおよびBに設定される
。これらの設定がされた後、道路経路のための探索処理
は、探索詳細度Sの道路地図上で各探索ノードPa及び
pbから以下のように行なわれる。The road route search process will be described below with reference to FIGS. 2, 3A, 3B to 3C, and 4. In the following description, it is assumed that the current location is defined by node A and the destination is defined by node B. First, in step 11, the driver sets the current location A and destination B on the map with the initial level of detail SO. As shown in Figure 2, both nodes A and B are located on the map MA or MB.
It does not exist on the roads listed in On the other hand, both nodes A and B exist on the road described in the map MC. Therefore, the driver selects the map MC having the level of detail SMC as the initial level of detail SO, and sets the current location A and destination B on this map MC. As a result, in step 12, the detail level S of the map to be searched (hereinafter referred to as "search detail level") is set to "s=so", and the node selected by the search (hereinafter referred to as "search node") P
a and pb are set to nodes A and B, respectively. After these settings are made, the search process for a road route is performed from each search node Pa and pb on the road map with the search detail level S as follows.
ステップ13において、各探索ノードPaおよびPbに
それぞれ隣接するノードNaiおよびNbjが探索詳細
度Sの地図上で検出される(i、j=1、2、・・・)
。たとえば、第2図に示した地図MC上で、探索ノード
(現在地に相当)Aに隣接するノードNaiとして、ノ
ードC,Y,MおよびZが検出される。ノードPaに隣
接するノードNaiとは、地図MC上でノードPaから
最初に達することのできるノードNaiの集まりと定義
される。したがって、第3C図に示したノードAを含む
ノードデータ53cおよび55cを参照することにより
、隣接したノードC,M,Yおよび2が検出される。同
様にして、検索ノードPbに隣按するノードNbjとし
て、ノードG,UおよびDが検出される。In step 13, nodes Nai and Nbj adjacent to each search node Pa and Pb are detected on the map with search detail level S (i, j=1, 2, . . . )
. For example, on the map MC shown in FIG. 2, nodes C, Y, M, and Z are detected as nodes Nai adjacent to search node A (corresponding to the current location). The nodes Nai adjacent to the node Pa are defined as a collection of nodes Nai that can be reached first from the node Pa on the map MC. Therefore, by referring to node data 53c and 55c including node A shown in FIG. 3C, adjacent nodes C, M, Y, and 2 are detected. Similarly, nodes G, U, and D are detected as nodes Nbj adjacent to search node Pb.
ステップ14において、検出されたノードNaiの少な
くとも1つが詳細度(S−1)の地図上に存在するか否
かが判定される。たとえば、検出されたノードC.Y,
MおよびZが、地図MCよりも詳細度が1レベル低い地
図MB上に存在するか否かが判定される。その結果、地
図MB上にノードC,M及びZが存在することが第3B
図に示したノードデータ5lb及び53bから検出され
る。従って、ステップ18において、さらにノードNb
jについても少なくとも1つが詳細度(S一1)の地図
上に存在するか否かが判定される。In step 14, it is determined whether at least one of the detected nodes Nai exists on the map with the level of detail (S-1). For example, detected node C. Y,
It is determined whether M and Z exist on a map MB whose level of detail is one level lower than that of the map MC. As a result, the existence of nodes C, M, and Z on map MB indicates that nodes C, M, and Z exist on map MB.
It is detected from the node data 5lb and 53b shown in the figure. Therefore, in step 18, further node Nb
It is also determined whether at least one j exists on the map with the level of detail (S-1).
第2図に示した例では、第3B図に示したデータを検索
することによってすべてのノードD,Vが地図MB上に
存在することが検出される。したがってステップl9の
処理が開始される。このようにこの場合では、ノードN
aiおよびNbjの各々の少なくとも1つが1レベル下
の詳細度の地図上に存在しているので、探索詳細度Sが
1レベル減じられる(S=S−1)。In the example shown in FIG. 2, by searching the data shown in FIG. 3B, it is detected that all nodes D and V exist on the map MB. Therefore, the process of step 19 is started. Thus in this case, node N
Since at least one of each of ai and Nbj exists on a map with a level of detail below, the search level of detail S is reduced by one level (S=S-1).
ステップ20において、各ノードNaiおよびNbjの
各1つがそれぞれ探索詳細度Sの地図上に存在するか否
かが判断される。例えばNaiとして1つの7ードだけ
が検出されているとき、ステップ22においてそのノー
ドNaiが探索ノードPaとして設定される。同様に、
ノードNbjの1つだけが存在するとき、ステップ22
においてそのノードNbjが探索ノードpbとして設定
される。他方,ノードNaiが複数個存在するとき、ス
テップ2lにおいて探索ノードPaが目的地Bに最も近
いノードNaiに設定される。尚、最も近いの判定は、
例えば座標間距離によって判定するものとし、今の場合
ノードNai座標と目的地B座標との間の距離によって
判定する。同様にノードNbjが複数個存在するとき、
ステップ21において探索ノードpbが最も出発地Aに
近いノードNbjに設定される。なお、ノードNajの
1つだけが存在し、ノードNbjが複数個存在する場合
、逆にノードNaiが複数個存在し、ノードNbjの1
つだけが存在する場合においては、必要な処理が各ステ
ップ2Iおよび22において行われることが指摘される
。ステップ21および22において設定された探索ノー
ドPaおよびpbのデータは、ステップ23において第
1図にしめしたRAM部8内にストアされる。このスト
アの後、処理がステップ17に進む。In step 20, it is determined whether each one of the nodes Nai and Nbj exists on the map with the search detail level S. For example, when only one node is detected as Nai, that node Nai is set as the search node Pa in step 22. Similarly,
When only one of the nodes Nbj exists, step 22
The node Nbj is set as the search node pb. On the other hand, when a plurality of nodes Nai exist, the search node Pa is set to the node Nai closest to the destination B in step 2l. In addition, the determination of the closest one is
For example, the determination is made based on the distance between coordinates, and in this case, the determination is made based on the distance between the node Nai coordinate and the destination B coordinate. Similarly, when there are multiple nodes Nbj,
In step 21, the search node pb is set to the node Nbj closest to the departure point A. Note that if only one node Naj exists and multiple nodes Nbj exist, conversely, multiple nodes Nai exist and one node Nbj exists.
It is pointed out that if only one exists, the necessary processing is performed in each step 2I and 22. The data of the search nodes Pa and pb set in steps 21 and 22 are stored in the RAM unit 8 shown in FIG. 1 in step 23. After this store, processing proceeds to step 17.
処理がステップ15に進んだとき、すなわちステップ1
4またはステップ18のいずれかにおいてrNo」が判
断されたとき、詳細度S (S=SO)の地図上で、探
索ノードPaがステップl3において検出されたノード
Naiのうち最も目的地Bに近いノードに設定される。When the process proceeds to step 15, i.e. step 1
When "rNo" is determined in either Step 4 or Step 18, the search node Pa selects the node closest to the destination B among the nodes Nai detected in Step 13 on the map with the level of detail S (S=SO). is set to
同様に、探索ノードpbが検出されたノードNbjのう
ち最も出発地Aに近いノードに設定される。したがって
、第2図に示した例では、探索ノードPaとしてノード
Cが設定され、探索ノードpbとしてノードDが設定さ
れる。設定された探索ノードPaおよびpbは、ステッ
プl6において第1図に示したRAM部8内にストアさ
れた後、処理がステップ17に進む。Similarly, the search node pb is set to the node closest to the departure point A among the detected nodes Nbj. Therefore, in the example shown in FIG. 2, node C is set as search node Pa, and node D is set as search node pb. The set search nodes Pa and pb are stored in the RAM section 8 shown in FIG. 1 in step 16, and then the process proceeds to step 17.
ステップ17において、2つの探索ノードPaおよびP
bが一致するか否かが判定される。一致が検出されない
場合では、処理がステップ13に戻る。すなわち、この
場合では、現在の探索ノードPaおよびpbに基づいて
、前述の処理が繰返される。ステップ17において一致
が検出されたとき、この道路経路探索処理が終了する。In step 17, two search nodes Pa and P
It is determined whether b matches. If no match is detected, the process returns to step 13. That is, in this case, the above-described process is repeated based on the current search nodes Pa and pb. When a match is detected in step 17, this road route search process ends.
探索されたノードによって決定される出発地Aから目的
地Bへの経路は、RAM部8内にすでにストアされてい
る。The route from the starting point A to the destination B determined by the searched nodes has already been stored in the RAM section 8.
前述のように、ステップ17において一致が検出されな
いとき、処理がステップ13に戻るのであるが、ここで
以下の点が指摘される。すでに説明したように、検出さ
れたノードNaiの少なくとも1つが詳細度(S−1)
の地図上に存在し、かつ検出されたノードNbjの少な
くとも1つが詳細度(S−1)の地図上に存在する場合
では、ステップ19が実行される。ステップ19の実行
により以後の道路探索処理が詳細度の1レベル低い地図
の道路データに基づいて行なわれる。すなわち、第2図
に示した例では、地図MC上で処理が行なわれる代わり
に、地図MB上で道路探索処理が実行される。CD−R
OM内に準備されているデータの量は、第3B図および
第3C図からわかるように、地図MBに関するデータの
方が地図MCのデータよりも少ない。したがって、より
少ない地図データに基づいて道路探索処理が行なわれる
ので、探索処理に有する時間が減じられる。As described above, when no match is detected in step 17, the process returns to step 13, but the following points are noted here. As already explained, at least one of the detected nodes Nai has level of detail (S-1)
If at least one of the detected nodes Nbj exists on the map with the level of detail (S-1), step 19 is executed. By executing step 19, subsequent road search processing is performed based on road data of a map with one level of detail lower. That is, in the example shown in FIG. 2, the road search process is executed on the map MB instead of the process on the map MC. CD-R
As can be seen from FIGS. 3B and 3C, the amount of data prepared in the OM is smaller for the map MB than for the map MC. Therefore, since the road search process is performed based on less map data, the time required for the search process is reduced.
より具体的には、第2図に示した例において、たとえば
ノードCおよびDが探索ノードPaおよびpbとして設
定された後、地図MBのデータ、すなわち第3B図に示
したノードデータ5lbなどを参照することによ9、探
索ノードPaおよびPb間の経路が短時間で決定される
。言い換えると、最初に詳細に記載された地図上で簡単
化された地図、すなわち詳細度の低い地図にも存在する
ノードが検出された後、簡単化された地図、たとえば第
2図に示した地図MAまたはMB上で経路が探索される
。More specifically, in the example shown in FIG. 2, for example, after nodes C and D are set as search nodes Pa and pb, reference is made to the data of the map MB, that is, the node data 5lb shown in FIG. 3B, etc. By doing this, the route between search nodes Pa and Pb is determined in a short time. In other words, nodes that are also present in a simplified map, i.e. a less detailed map, are detected on the first detailed map, and then the simplified map, for example the map shown in Figure 2, is detected. A route is searched on the MA or MB.
第4図に示した道路経路探索処理では、ステップ14お
よびl8において探索ノード14および18の両方が詳
細度(S−1)の地図上に存在することが検出される場
合においてのみステップ19が実行される。すなわち、
ノードN a jおよびNbjのうちの一方が詳細度(
S−1)の地図上に存在しても、他方が存在しない場合
ではステップl9が実行されない。その結果、詳細度の
レベルを低下させるのに時間がかかる場合が生じる。In the road route search process shown in FIG. 4, step 19 is executed only when it is detected in steps 14 and 18 that both search nodes 14 and 18 exist on the map of detail level (S-1). be done. That is,
One of the nodes N a j and Nbj has the level of detail (
Even if it exists on the map of S-1), if the other one does not exist, step 19 is not executed. As a result, it may take time to reduce the level of detail.
この様な場合の発生を避けるため以下のような対策を施
すことが好ましい。In order to avoid the occurrence of such cases, it is preferable to take the following measures.
ノードNaiおよびNbjのうちの一方のみが詳細度(
S−1)の地図上に存在するとき、その一方ノードに基
づく探索処理が中断される。したがって、他方ノードに
基づく探索処理のみが続けられ、詳細度(S−1)の地
図上に存在するノードが検出されるまで続けられる。他
方ノードとして詳細度(s−i)の地図上に存在するノ
ードが検出されたとき、探索処理が中断されていた一方
ノードについての探索処理が再スタートされる。Only one of the nodes Nai and Nbj has the level of detail (
S-1), the search process based on the other node is interrupted. Therefore, only the search process based on the other node is continued until a node existing on the map with the level of detail (S-1) is detected. When a node existing on the map with the level of detail (s-i) is detected as the other node, the search process for the one node whose search process was interrupted is restarted.
したがって、その後の処理が詳細度(S−1)の地図上
で両方のノードについて行なわれる。上記の処理は探索
処理がなされるべき詳細度のレベルを確実にかつ短時間
で低下させるのに貢献することが指摘される。Therefore, subsequent processing is performed for both nodes on the map with the level of detail (S-1). It is pointed out that the above process contributes to reliably and quickly reducing the level of detail at which the search process must be performed.
上記の処理に代えて、探索ノードPaおよびPbのいず
れか一方が存在する地図の詳細度のレベルが最低である
ときに、その一方探索ノードに基づく探索処理を中断さ
せることも有用である。したがって、この場合において
も他方探索ノードに基づく探索処理が続けられる。この
場合における最低の詳細度レベルの検出に代えて、あら
かじめ定められた低い詳細度レベルに基づいて探索処理
の中断を決定することもできる。Instead of the above process, it is also useful to interrupt the search process based on one of the search nodes Pa and Pb when the level of detail of the map in which the other search node exists is the lowest. Therefore, even in this case, the search process based on the other search node is continued. Instead of detecting the lowest level of detail in this case, it is also possible to decide to suspend the search process based on a predetermined low level of detail.
さらには、2つの探索ノードPaおよびpb間の距離が
所定の距離よりも短くなったとき、一方探索ノードに基
づく処理を中断させることも好ましい。したがって、他
方探索ノードに基づく処理が続けられ、探索された2つ
の探索ノードの位置が一致したとき処理が終了する。Furthermore, it is also preferable to interrupt the processing based on one search node when the distance between the two search nodes Pa and pb becomes shorter than a predetermined distance. Therefore, the process based on the other search node continues, and the process ends when the positions of the two search nodes match.
さらにはまた、第4図に示した処理において、主要幹線
道路と狭い道路とが平行に走っている場合において次の
ような問題が発生しうる。すなわち、道路経路探索にお
いて狭い道路に存在する探索ノードが主幹線道路上に辿
り着けない場合が発生しうる。その結果詳細度の高い地
図データに基づいて探索処理が行われる期間が長くなる
。このことは、探索処理に要する時間の増加をもたらす
。このような問題を解決するため、第4図に示したステ
ップ13において、各探索ノードPaおよびpbの近く
に存在するすべてのノードをノードNaiおよびNbj
として検出することが好ましい。すなわち、現在のステ
ップにおいて設定されている詳細度Sのレベルにかかわ
らず、他の詳細度の地図データからノードがNaiおよ
びNb】として検出される。その結果、ある探索ノード
から所定の距離内に主要幹線道路が存在するとき、その
幹線道路上のノードを短時間で検出することができる。Furthermore, in the process shown in FIG. 4, the following problem may occur when a major highway and a narrow road run parallel to each other. That is, in road route searching, a case may occur in which a search node located on a narrow road cannot be reached on a main road. As a result, the period during which search processing is performed based on highly detailed map data becomes longer. This results in an increase in the time required for the search process. In order to solve such a problem, in step 13 shown in FIG.
It is preferable to detect it as That is, regardless of the level of detail S set in the current step, nodes are detected as Nai and Nb from map data of other levels of detail. As a result, when a major highway exists within a predetermined distance from a certain search node, nodes on the highway can be detected in a short time.
したがって迅速に道路地図の詳細度を低下させることが
できる。なお、この場合では、上記のように発見された
幹線道路上のノードと現在の探索ノードとの間の経路を
詳細度の高い道路地図データに基づいて探索する必要が
ある。Therefore, the level of detail of the road map can be quickly reduced. In this case, it is necessary to search for a route between the node on the trunk road discovered as described above and the current search node based on highly detailed road map data.
第5図を参照して、この発明に従う道路探索装置の他の
実施例について以下に説明する。この実施例においても
、第3A図、第3B図及び第3Cずに示した道路のノー
ドデータおよびノードの座標データがあらかじめCD−
ROM内に準備され、かつそれらが使用される。Another embodiment of the road search device according to the present invention will be described below with reference to FIG. In this embodiment as well, the road node data and node coordinate data shown in FIGS. 3A, 3B, and 3C are stored in advance on the CD-ROM.
are prepared in ROM and used.
まず、ステップ31において、先の実施例の場合と同様
に、現在地Aおよび目的地Bが詳細度SOの地図上で運
転者によ9設定される。次に、ステップ32において、
現在地Aと目的地Bとの間の距離Dが次の式に基づいて
算出される。First, in step 31, as in the previous embodiment, the current location A and destination B are set by the driver on the map with the level of detail SO. Next, in step 32,
The distance D between the current location A and the destination B is calculated based on the following formula.
D= (XA−XB)”+ (YA−YB)”・・・
(2)次に、ステップ33および35において算出され
た距離Dに関する比較が実行される。これらのステップ
33および35において使用される各距離DaおよびD
bは、CRT上の画面の対角線の4分の1の長さおよび
半分の長さにそれぞれ相当する。ステップ33において
O<D≦Daの関係を距離Dが満たすか否かが判断され
る。この関係が満たされるとき、ステップ34において
探索詳細度Sがより高い詳細度Saに設定される。ステ
ップ33に示した関係が満たされないとき、ステップ3
5において距離DがDa<D≦Dbを満たすか否かが判
断される。この関係が満たされるとき、ステップ36に
おいて探索詳細度Sがより低い詳細度sbに設定される
。ステップ35において規定された関係が満たされない
とき、ステップ37において探索詳細度Sがさらにより
低い詳細度Scに設定される。D= (XA-XB)"+ (YA-YB)"...
(2) Next, a comparison regarding the distance D calculated in steps 33 and 35 is performed. Each distance Da and D used in these steps 33 and 35
b corresponds to a quarter length and a half length of a diagonal line of a screen on a CRT, respectively. In step 33, it is determined whether the distance D satisfies the relationship O<D≦Da. When this relationship is satisfied, the search detail level S is set to a higher detail level Sa in step 34. If the relationship shown in step 33 is not satisfied, step 3
5, it is determined whether the distance D satisfies Da<D≦Db. When this relationship is satisfied, the search detail level S is set to the lower detail level sb in step 36. If the relationship defined in step 35 is not satisfied, then in step 37 the search detail S is set to an even lower detail Sc.
ステップ38において、上記のステップ34、36また
は37において設定された探索詳細度Sが最初の詳細度
SOよりも大きいか否か(So>S)が判断される。探
索詳細度Sがこの関係を満たさないとき、ステップ39
において詳細度Sの地図上で現在地Aと目的地Bとの間
の経路が探索される。他方、この関係が満たされないと
き、すなわち最初の詳細度SOよりも設定された探索詳
細度Sのほうが低いとき、次のステップ40、41およ
び42が実行される。In step 38, it is determined whether the search detail level S set in step 34, 36 or 37 above is greater than the initial detail level SO (So>S). When the search detail level S does not satisfy this relationship, step 39
, a route between the current location A and the destination B is searched on the map with the detail level S. On the other hand, when this relationship is not satisfied, that is, when the set search detail level S is lower than the initial detail level SO, the next steps 40, 41 and 42 are executed.
ステップ40において、探索詳細度Sの地図上で各探索
ノードPaおよびpbの位置が以下のように設定される
。すなわち、探索ノードPaが詳細度Sの地図上に存在
するノードのうち最も現在地Aに近いノードに設定され
る。同様に、探索ノードpbが詳細度Sの地図上に存在
するノードのうち目的地Bに最も近いノードに設定され
る。これらの設定の後、ステップ41において最初の詳
細度SOの地図上で、現在地Aから探索ノードPaに達
するまでの経路と、目的地Bから探索ノードpbに達す
るまでの経路とが探索される。さらには、ステップ42
において、より低い詳細度Sの地図上で、探索ノードP
aとpbとの間の経路が探索される。すなわち、この実
施例においても最初の詳細度SOよりも低い詳細度Sの
道路地図データに基づいて、出発地Aと目的地Bとの間
の主要な経路が探索されるので、探索に要する時間を短
縮させることができる。。In step 40, the positions of each search node Pa and pb on the map with search detail level S are set as follows. That is, the search node Pa is set to the node closest to the current location A among the nodes existing on the map with the level of detail S. Similarly, the search node pb is set to the node closest to the destination B among the nodes existing on the map with the level of detail S. After these settings, in step 41, a route from the current location A to the search node Pa and a route from the destination B to the search node pb are searched on the map with the first level of detail SO. Furthermore, step 42
, on the map with lower detail level S, search node P
A path between a and pb is searched. That is, in this embodiment as well, the main route between the departure point A and the destination B is searched based on the road map data with the level of detail S which is lower than the initial level of detail SO, so the time required for the search is can be shortened. .
ステップ40において、各探索ノードPaおよびpbは
、現在地Aおよび目的地Bに最も近いノードにそれぞれ
設定されるのであるが、場合によっては現在地Aまたは
目的地Bからかな9離れたノードが選択されることが生
じる。特に、目的地Bに向かう方向または現在地Aに向
かう方向とは異なった方向に存在するノードが選択され
るとき、かなり遠回りな経路が探索されることになる。In step 40, each search node Pa and pb is set to the node closest to the current location A and destination B, respectively, but depending on the case, a node that is 9 kana away from the current location A or destination B is selected. Something happens. In particular, when a node that exists in a direction different from the direction toward destination B or the direction toward current location A is selected, a fairly circuitous route will be searched.
かかる不都合を避けるため、ステップ40において、さ
らに探索ノードPaおよびPbがそれぞt′L現在地A
および目的地Bから所定の範囲内にあるか否かを判別し
、その判別結果に基づいて探索詳細度を1レベル上げる
ことが好ましい。尚、道路経路探索により得られた経路
は、CRT画面で表示される地図上において、色を変え
る等して運転者が容易に識別できるようにすると共に、
自動車の進行に伴い探索に用いた詳細度レベルの地図に
CRT画面上の地図を自動的に切換えるようにする。In order to avoid such inconvenience, in step 40, the search nodes Pa and Pb each move to the current location A at t'L.
It is preferable to determine whether or not the destination B is within a predetermined range from the destination B, and increase the search detail level by one level based on the determination result. The route obtained through the road route search is displayed on the map displayed on the CRT screen by changing its color so that the driver can easily identify it.
The map on the CRT screen is automatically switched to a map of the level of detail used for the search as the car progresses.
(ト)発明の効果
以上、本発明に依れば、経路探索の基となる地図データ
の詳細度をできるだけ低いレベルに切換えることにより
、迅速且つ有効な経路探索を行うことができる。(G) Effects of the Invention As described above, according to the present invention, a quick and effective route search can be performed by switching the level of detail of the map data on which the route search is based to the lowest possible level.
第1図は、この発明の一実施例を示す道路経路探索装置
のハードウエアのブロック図、第2図は、道路経路探索
装置において使用される道路地図データの概念図、
第3A図、第3B図及び第3C図は、道路経路探索装置
においてあらかじめ準備された道路地図データの例を示
すブロック図、
第4図は、この発明の一実施例を示す道路経路探索装置
の処゛埋のフロー図、
第5図は、この発明の別の実施例を示す道路経路探索装
置の処理のフロー図である。FIG. 1 is a block diagram of hardware of a road route search device showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a conceptual diagram of road map data used in the road route search device, FIGS. 3A, 3B 3C and 3C are block diagrams showing examples of road map data prepared in advance in the road route search device, and FIG. 4 is a processing flow diagram of the road route search device showing an embodiment of the present invention. , FIG. 5 is a flowchart of processing of a road route searching device showing another embodiment of the present invention.
Claims (4)
報が準備され、この地図情報と現在地情報及び目的地情
報とから現在地と目的地とを結ぶ所望の経路を探索する
経路探索方法であって、所定の詳細度を有する地図情報
に対して前記現在地情報と目的地情報を入力するステッ
プと、前記地図情報の詳細度をより低次のものに変更す
るステップと、 前記変更された詳細度を有する地図情報から前記経路を
探索するステップとを有することを特徴とする経路探索
方法。(1) A route search method in which multiple types of map information with different levels of detail are prepared for the same area, and a desired route connecting the current location and destination is searched from this map information, current location information, and destination information. inputting the current location information and destination information for map information having a predetermined level of detail; changing the level of detail of the map information to a lower level; and the changed details. and searching for the route from map information having a certain degree.
詳細度を有する地図情報内に存在するノード情報が、よ
り詳細度の低い地図情報中に存在することを判別するス
テップを有することを特徴とする請求項(1)に記載の
経路探索方法。(2) The step of changing the level of detail of the map information includes the step of determining that node information existing in map information having a predetermined level of detail exists in map information with a lower level of detail. The route searching method according to claim (1).
及び目的地間の距離に応じて前記詳細度を変更し、且つ
経路を探索するステップは、この様に変更された詳細度
を有する地図情報中の道路情報の内、現在地及び目的地
近傍のノードに応じたノード情報を検出するステップを
有することを特徴とする請求項(1)に記載の経路探索
方法。(3) The step of changing the level of detail of the map information changes the level of detail according to the distance between the current location and the destination, and the step of searching for a route includes the step of changing the level of detail of the map information having the level of detail changed in this way. 2. The route search method according to claim 1, further comprising the step of detecting node information corresponding to nodes near the current location and the destination from among the road information included in the information.
ら前記近傍ノードまでの経路探索を変更前の詳細度を有
する地図情報にて行い、且つ前記近傍ノード間の経路探
索を変更後の詳細度を有する地図情報にて行うことを特
徴とする請求項(2)または(3)に記載の情報探索方
法。(4) The step of searching for a route includes searching for a route from the current location and destination to the neighboring nodes using map information having the level of detail before the change, and searching for a route between the neighboring nodes using the level of detail after the change. The information search method according to claim 2 or 3, characterized in that the information search method is carried out using map information having .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10237090A JPH0354590A (en) | 1989-04-18 | 1990-04-18 | Route search method |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9833589 | 1989-04-18 | ||
JP1-98335 | 1989-04-18 | ||
JP10237090A JPH0354590A (en) | 1989-04-18 | 1990-04-18 | Route search method |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0354590A true JPH0354590A (en) | 1991-03-08 |
Family
ID=26439525
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10237090A Pending JPH0354590A (en) | 1989-04-18 | 1990-04-18 | Route search method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0354590A (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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EP0782120A1 (en) | 1995-12-28 | 1997-07-02 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Method and apparatus for searching a route |
JPH10187033A (en) * | 1996-10-22 | 1998-07-14 | Zanavy Informatics:Kk | Map database device |
US6014607A (en) * | 1996-09-30 | 2000-01-11 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Method and apparatus for searching a route |
US9841183B2 (en) | 2012-12-05 | 2017-12-12 | No Eul Kim | Electrode boiler with electrodes unit |
-
1990
- 1990-04-18 JP JP10237090A patent/JPH0354590A/en active Pending
Cited By (5)
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US5899955A (en) * | 1995-12-28 | 1999-05-04 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Method and apparatus for searching a route |
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