JPH0353070B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、揺動パターン作成手段を含み、溶接
トーチを開先幅方向に揺動させながらアーク溶接
を行い、この揺動中に溶接トーチの位置ずれを検
出し、この位置ずれを修正することにより溶接ト
ーチを溶接線に追従させるようにした溶接ロボツ
トにおいて、アークセンサー実行中に現在点が所
定の誤差許容範囲内にあるか否かを判定する制御
装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention includes a swing pattern creating means, performs arc welding while swinging the welding torch in the width direction of the groove, detects positional deviation of the welding torch during this swing, The present invention relates to a control device for determining whether a current point is within a predetermined error tolerance range during execution of an arc sensor in a welding robot in which a welding torch is made to follow a welding line by correcting this positional deviation.

溶接トーチの揺動中、溶接トーチの位置ずれを
検出する方法としては、溶接電流や溶接電圧を検
出して行う方法や光学的に検出するものなどがあ
り、またこれらの検出に基づいて溶接トーチの位
置ずれを修正して溶接トーチを溶接線に追従させ
る方法および装置も多種多様である。いずれの方
法および装置を使用するにしても、溶接ロボツト
を総合的に制御するコンピユータはアークセンサ
ー実行時に補正をかける方向は教示点間を結ぶ仮
想溶接線（「パターン基準線」と呼称）に対し直
角方向であり、補正量は一般的に溶接トーチ先端
の揺動端点（但し、補正をかけたときは、揺動端
の位置修正点）を中心にパターン基準線に対し
左・右に所定角度の範囲内に固定されている。 There are methods to detect the positional deviation of the welding torch while the welding torch is oscillating, such as by detecting the welding current and welding voltage, and by optically detecting the welding torch. There are various methods and devices for correcting the positional deviation of the welding torch and making the welding torch follow the welding line. Regardless of which method and device is used, the computer that comprehensively controls the welding robot must determine the direction in which the correction is applied when the arc sensor is executed with respect to the virtual welding line (referred to as the "pattern reference line") connecting the teaching points. The direction is perpendicular, and the amount of correction is generally a predetermined angle to the left or right of the pattern reference line centered around the swing end point of the welding torch tip (however, when correction is applied, the position correction point of the swing end) is fixed within the range.

従つて、前述位置ずれが補正範囲を越える場
合、溶接トーチは最大量の補正で位置修正される
が、もはや実際の溶接線に追従することができな
くなる。勿論、補正範囲を大きく設定すれば、そ
れに応じてかなり大きな位置ずれに対しても溶接
線に追従できるが、溶接ビードの形状および軌跡
がゆがみ、満足すべき仕上り結果は期待し得な
い。むしろ、ワーク個体差、ワーク取付誤差、熱
歪による誤差等が異常に大きいワークについて
は、溶接途中であつても一旦溶接を中断し、異常
な位置ずれの原因がワーク自体の個体差であれば
そのワークを排除し、ワークの取付誤差であれば
取付直しを行つた上で溶接を再会し、また熱歪に
よるものであれば各種溶接条件（溶接電圧・電
流・速度等）についてユーザープログラムを修正
するのが好ましい。 Therefore, if the aforementioned positional deviation exceeds the correction range, the welding torch will be corrected in position with the maximum amount of correction, but will no longer be able to follow the actual welding line. Of course, if the correction range is set large, it is possible to follow the welding line even if the positional deviation is considerably large, but the shape and trajectory of the weld bead will be distorted, and a satisfactory finished result cannot be expected. Rather, for workpieces with abnormally large individual differences in workpieces, workpiece installation errors, errors due to thermal distortion, etc., welding should be temporarily interrupted even if it is in the middle of welding, and if the cause of the abnormal position shift is the individual difference in the workpiece itself, Eliminate the workpiece, and if there is a workpiece installation error, reinstall it and start welding again.If it is due to thermal distortion, modify the user program for various welding conditions (welding voltage, current, speed, etc.) It is preferable to do so.

従来、前述異常位置ずれは、位置ずれに対して
付与した補正量が所定の最大値であつたか否かに
よつて検出していた。しかし、対象とするワーク
は材質、形状、大きさ、厚み等種々雑多であり、
さらに１種類のワークでも溶接個所によりそれぞ
れ位置ずれの許容条件が異なる。この位置ずれ許
容条件をあまり厳しくすると、仮付部に対しても
エラーと判定することにもなる。また薄板の場
合、熱歪による位置ずれが大きい際にどこまでそ
れを許容するか、あるいは熱歪によつてワークが
反る方向によつてもそれぞれ許容条件を設定する
のが好ましい。 Conventionally, the aforementioned abnormal positional deviation has been detected based on whether the amount of correction applied to the positional deviation is a predetermined maximum value. However, the target workpieces are of various materials, shapes, sizes, thicknesses, etc.
Furthermore, even for one type of workpiece, the allowable conditions for positional deviation differ depending on the welding location. If this positional deviation tolerance condition is made too strict, an error will also be determined for the temporarily attached portion. Further, in the case of a thin plate, it is preferable to set allowable conditions depending on how much positional deviation due to thermal strain is allowed or the direction in which the workpiece is warped due to thermal strain.

本発明は前述事情に鑑み、前述位置ずれに関す
る誤差許容範囲を設定した少くとも１個のエラー
判定方式メニユーを記憶する手段と、テイーチン
グ時に前記メニユーの１つを選定する手段と、ア
ーク溶接中揺動パターンの所定回数実行毎に前記
選定メニユーを呼び出し溶接トーチの現在点が前
記誤差許容範囲内に存在するか否かを判定するエ
ラー判定手段とを含み、該エラー判定手段による
判定がエラーのとき少くとも前記アーク溶接を中
断することを特徴とし、各種ワークの材質、形
状、溶接条件等に適した誤差許容範囲を設定でき
るようにし、この範囲から逸脱するワークを溶接
中に検出できるようにした、溶接いロボツトにお
ける制御装置を提供せんとするものである。 In view of the above-mentioned circumstances, the present invention provides means for storing at least one error judgment method menu in which an error tolerance range regarding the above-mentioned positional deviation is set, means for selecting one of the menus during teaching, and a method for shaking during arc welding. error determining means for calling the selection menu each time the motion pattern is executed a predetermined number of times and determining whether the current point of the welding torch is within the error tolerance range, and when the determination by the error determining means is an error; The present invention is characterized in that at least the arc welding is interrupted, an error tolerance range suitable for the materials, shapes, welding conditions, etc. of various workpieces can be set, and workpieces that deviate from this range can be detected during welding. The present invention aims to provide a control device for a welding robot.

以下、図面に示す実施例に基づき詳述する。 Hereinafter, a detailed description will be given based on the embodiments shown in the drawings.

１は本発明の一実施例として採用した直角座標
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）ロボツトRO（詳細は図示せず）の
端末に構成された垂直軸である。 1 is a vertical axis constructed at the terminal of a rectangular coordinate (X, Y, Z) robot RO (details not shown) adopted as an embodiment of the present invention.

２は垂直軸１の下端に軸１まわり（矢印α）に
旋回可能に支承した第１腕である。 A first arm 2 is supported at the lower end of the vertical shaft 1 so as to be pivotable around the shaft 1 (arrow α).

３は腕２の先端に斜軸３ａまわり（矢印β）に
旋回可能に死傷した第２腕である。第２腕３先端
にはエンドエフエクタとしての溶接トーチ４（こ
の実施例ではMIG溶接トーチ）を取着している。 3 is a second arm which is damaged at the tip of the arm 2 so that it can rotate around the oblique axis 3a (arrow β). A welding torch 4 (an MIG welding torch in this embodiment) as an end effector is attached to the tip of the second arm 3.

そして軸１、軸３ａおよびトーチ４の中心軸線
Ｍは一点Ｐにおいて交差するように構成してあ
る。 The shafts 1, 3a, and the central axes M of the torch 4 are configured to intersect at one point P.

さらにトーチ４はその溶接作動点Ｐと一致しう
るように設定してある。かくして、αおよびβ方
向への回転角を制御することにより、トーチ４の
垂直軸１に対する姿勢角θおよび旋回角ψ（いわ
ゆるオイラ角）を点Ｐを固定して制御可能となつ
ている。 Further, the torch 4 is set so as to coincide with the welding operating point P thereof. Thus, by controlling the rotation angles in the α and β directions, the attitude angle θ and the turning angle ψ (so-called Euler angle) of the torch 4 with respect to the vertical axis 1 can be controlled while fixing the point P.

５は溶接電源装置である。装置５はトーチ４の
消耗電極６を巻き取つたスプール７を具備し、詳
細は図示しないが送りローラを回転して電極６を
くり出し可能であり、さらに電極６とワークＷ間
に溶接用電源８および電流センサ９を直列に接続
しうるように構成してある。 5 is a welding power supply device. The device 5 is equipped with a spool 7 that winds up the consumable electrode 6 of the torch 4, and although the details are not shown, the electrode 6 can be drawn out by rotating a feed roller, and a welding power source 8 is connected between the electrode 6 and the work W. and current sensor 9 can be connected in series.

１０はこの実施例全体の制御装置としての公知
のコンピユータである。コンピユータ１０には、
CPUおよびメモリを含む。 Reference numeral 10 denotes a known computer as a control device for the entire embodiment. The computer 10 has
Including CPU and memory.

そしてコンピユータ１０のバスラインＢには、
電源８および電流センサ９が接続してある。 And on the bus line B of the computer 10,
A power source 8 and a current sensor 9 are connected.

バスラインＢにはさらに、ロボツトROのＸ軸
のサーボ系SXが接続してあり、このサーボ系SX
はＸ軸の動力MX、並びにその位置情報を出力す
るエンコーダEXを含んでいる。同様にしてバス
ラインＢには同様に構成したＹ軸のサーボ系SY、
Ｚ軸のサーボ系SZ、α軸のサーボ系Sαおよびβ
軸のサーボ系Sβを接続してある。 The bus line B is further connected to the robot RO's X-axis servo system SX.
includes an X-axis power MX and an encoder EX that outputs its position information. Similarly, bus line B has a Y-axis servo system SY configured in the same way,
Z-axis servo system SZ, α-axis servo system Sα and β
The axis servo system Sβ is connected.

１１は前記コンピユータ１０が、エラーと判断
したとき該コンピユータ１０からの指令で作動す
る警報器である。 Reference numeral 11 denotes an alarm device that is activated by a command from the computer 10 when the computer 10 determines that there is an error.

１２は遠隔操作盤であり、トーチ４を手動で移
動させるためのマニユアル操作スナツプスイツチ
群SW、溶接時以外の速度を指令するための速度
指令ロータリスイツチSV、３種類のモード（マ
ニユアルモードＭ、テストモードTE、およびオ
ートモードＡ）に切換えるためのモード切換スイ
ツチSM、テンキーTK、テンキーTKの操作によ
り後述の各切換位置で種々の条件を設定するため
の条件設定用切換スイツチSE、並びに各モード
において動作を開始したりテイーチング内容をメ
モリに取込む際に使用するスタートスイツチ
STA等を備えている。 Reference numeral 12 denotes a remote control panel, which includes a manual operation snap switch group SW for manually moving the torch 4, a speed command rotary switch SV for commanding speeds other than welding, and three types of modes (manual mode M, test mode). Mode selector switch SM for switching to TE and auto mode A), numeric keypad TK, condition setting selector switch SE for setting various conditions at each switching position described below by operating the numeric keypad TK, and operation in each mode. Start switch used to start teaching and import teaching contents into memory
Equipped with STA etc.

前記切換スイツチSEは以下に示す８つの切換
位置SE₁〜SE₈を有する。 The changeover switch SE has eight changeover positions SE ₁ to SE ₈ as shown below.

(1) 切換位置SE₁……直線補間「Ｌ」、ウイービ
ング「Ｗ」、円補間「Ｃ」、アークセンシング
「As」の４つの表示ランプを備え、それぞれテ
ンキーTKのキー番号「１」〜「４」を押すこ
とにより各表示ランプを点灯させて選択するこ
とができる。(1) Switching position SE ₁ ... Equipped with four display lamps for linear interpolation "L", weaving "W", circular interpolation "C", and arc sensing "As", each with key numbers "1" to " of the numeric keypad TK" By pressing ``4'', each display lamp can be lit to make a selection.

(2) 切換位置SE₂……溶接条件番号ＷNo.の表示部
を有し、コンピユータ１０のメモリには予めNo.
ごとに溶接電圧Ｅ、溶接電流Ｉ、および溶接速
度Vwをセツトとして記憶されており、所望の
セツトに対応するテンキーTKのキー番号を押
すことにより呼び出せるようになつている。(2) Switching position SE ₂ ...has a display section for welding condition number WNo., and the number is stored in the memory of computer 10 in advance.
The welding voltage E, welding current I, and welding speed Vw are stored as a set for each set, and can be called up by pressing the key number on the numeric keypad TK that corresponds to the desired set.

(3) 切換位置SE₃……フアンクシヨン番号ＦNo.の
表示部を有し、本実施例ではテンキーTKのキ
ー番号「７」の操作により、溶接トーチ４の現
在位置は移動位置の教示点ではなくダミー点で
あることを教示する。(3) Switching position SE ₃ ...Has a display section for the function number FNo. In this embodiment, by operating the key number "7" of the numeric keypad TK, the current position of the welding torch 4 is not the teaching point of the movement position. Teach that it is a dummy point.

(4) 切換位置SE₄……補正方式番号AUXNo.の表
示部を有し、本実施例では、テンキーTKのキ
ー番号「01」、「02」、「03」の押動により、それ
ぞれ第２図ａ，ｂ，ｃに示すように下向隅肉、
水平隅肉、レ形開先の各溶接継手形状を選択す
るようになつている。またAUXNo.「10」は、
予め別のワークで作成した揺動パターンのデー
タに基づき位置補正することを意味する。(4) Switching position SE ₄ ...Has a display section for the correction method number AUXNo. In this embodiment, when the key numbers "01", "02", and "03" of the numeric keypad TK are pressed, the second As shown in figures a, b, c, downward fillets,
Each weld joint shape can be selected: horizontal fillet or rectangular groove. Also, AUX No. “10” is
This means that the position is corrected based on data of a swing pattern created in advance for another work.

(5) 切換位置SE₅……パターン表示部を有し、本
実施例では４桁の数字で揺動パターンを設定す
るようになつている。例えば、４〜１桁目には
それぞれ、揺動パターンの振幅ｍ（開先幅方向
の移動距離）、高さｈ（第２図ａ，ｂ，ｃで示す
ように下向隅肉およびレ形開先では溶接線から
揺動面までの距離であり、水平隅肉では脚長で
ある）、ピツチPC（第３図に示すように揺動パ
ターンの半周期における溶接線の延びる方向へ
の移動距離）、きざみ数ｎ（揺動パターンの半周
期における移動分割数でこれにより周波数が決
定）の各メニユー番号を設定するようになつて
いる。尚、水平隅肉における等脚長の場合は、
特別にｈNo.「３」で設定すれば自動的に等脚長
になるようにしてある。(5) Switching position SE ₅ ...has a pattern display section, and in this embodiment, the swing pattern is set using a four-digit number. For example, the 4th to 1st digits are the amplitude m (movement distance in the groove width direction) of the swing pattern, and the height h (downward fillet and re-shaped opening as shown in Figure 2 a, b, and c). For the first part, it is the distance from the welding line to the swinging surface, and for the horizontal fillet, it is the leg length), pitch PC (the distance traveled in the direction in which the welding line extends during a half cycle of the swinging pattern, as shown in Figure 3) , the number of increments n (the number of movement divisions in a half cycle of the swing pattern, which determines the frequency), and each menu number is set. In addition, in the case of equal leg length in horizontal fillet,
If you specially set hNo. ``3'', it will automatically become equal leg length.

(6) 切換位置SE₆……タイマー表示部を有し、揺
動の左・右端での停止時間をメニユー番号で設
定できるようになつている。(6) Switching position SE ₆ ...Equipped with a timer display section, so that the stopping time at the left and right ends of the swing can be set using a menu number.

(7) 切換位置SE₇……エラー判定方式盆号EJM.
No.の表示部を有し、後述するようにエラー判定
方式のメニユー記憶手段としてコンピユータ１
０のメモリにはNo.ごとにトーチ４の現在点が設
定された誤差許容範囲内にあるか否かを判定す
るのに必要な幾種類もの演算のシステムプログ
ラムがメニユーとして記憶されており、テイー
チング時にこれらのメニユーの中から１つをテ
ンキーTKの操作により選定できるようになつ
ている。この切換位置SE₇はテンキーTKと共
にエラー判定方式のメニユー選定手段を構成し
ている。(7) Switching position SE ₇ ...Error judgment method tray number EJM.
The computer 1 has a No. display section and serves as a menu storage means for an error determination method as described later.
0's memory stores system programs for various calculations necessary to determine whether the current point of the torch 4 is within the set error tolerance range for each number as a menu. Sometimes one of these menus can be selected by operating the numeric keypad TK. This switching position SE ₇ together with the numeric keypad TK constitutes an error determination type menu selection means.

(8) 切換位置SE₈……パターン設定回数表示部を
有し、揺動パターンの何回（N_T）目ごとに前
記EJM.No.を呼び出してエラーチエツクを行う
かをキー番号で設定できるようになつている。
尚、前述EJM.No.の選定があつて、パターン回
数（N_T）の設定がない場合は、N_T＝１とみな
し、自動的に各揺動パターンの１周期終了ごと
にそのEJM.No.のエラーチエツクを行うように
なつている。(8) Switching position SE ₈ ...Has a pattern setting number display section, and it is possible to set with a key number how many times (N _T ) of the oscillation pattern to call the EJM.No. and perform an error check. It's becoming like that.
If the EJM.No. mentioned above is selected but the pattern number (N _T ) is not set, it is assumed that N _T = 1, and the EJM.No. . is now checked for errors.

次に前記各EJM.No.に基づくエラー判定方式に
ついて説明する。エラー判定方式の種類は主に５
種類に分けられる。便宜上、第４図ａ，ｂ，ｃ，
ｄ，ｅに示すエラー判定方式の種類をそれぞれ第
１種、第２種、第３種、第４種、第５種と呼称す
る。また、以下の説明では溶接始点ａから溶接終
点または中間点ｂに向つてアークセンサーを実行
すると仮定し、点ａ，ｂを結ぶ線をパターン基準
線Ｌと呼称する。 Next, an error determination method based on each EJM.No. will be explained. There are mainly 5 types of error judgment methods.
Divided into types. For convenience, Figure 4 a, b, c,
The types of error determination methods shown in d and e are respectively referred to as type 1, type 2, type 3, type 4, and type 5. Further, in the following description, it is assumed that the arc sensor is executed from the welding start point a to the welding end point or intermediate point b, and the line connecting the points a and b will be referred to as a pattern reference line L.

(1) 第１種エラー判定方式（第４図ａ、EJM.No.
＝10番台）は、所定揺動パターン回数ごとにエ
ラーチエツクを行うもので、予め誤差許容範囲
として各パターンの起点を中心に基準線Ｌに対
し左・右（紙面で上・下）にそれぞれδ₁、δ₂の
角度を成す２つの直線方程式f₁、f₂を設定する
ようになつている。いま揺動パターンの設定回
数を３（＝N_T）と設定した場合、図示の通り、
点ａを起点として３回の揺動パターンを実行
し、３回目の揺動パターンがアークセンサーで
位置修正され点C₁に達したとする。コンピユ
ータ１０は現在点C₁の基準線Ｌに対する直角
成分の位置情報を前記直線方程式f₁、f₂に代入
して２つの判定点C₁₁、C₁₂を求め、点C₁が点
C₁₁、C₁₂の間にあるか否かを演算して判定す
る。またコンピユータ１０は次のエラーチエツ
クのために、点C₁を起点とした２つの直線方
程式f₁′、f₂′を設定する。そして、次のパター
ンはC₁を起点として実行され、３回目揺動パ
ターンの終点C₂と方程式f₁′、f₂′から判定点
C₂₁、C₂₂を求め、同様に点C₂が点C₂₁、C₂₂の間
にあるか否か演算して判定する。EJM.No.は角
度δ₁、δ₂の幾種類もの数値を組合せ、それぞれ
10番台の番号でメニユー化してある。この方式
は時に熱歪の生じ易い薄板のワークに適用さ
れ、急激な熱歪をエラーチエツクする目的で採
用される。(1) Type 1 error determination method (Figure 4a, EJM.No.
= 10s) performs an error check every predetermined number of swing patterns, and as an error tolerance range, δ is set in advance to the left and right (up and down in the paper) with respect to the reference line L, centering on the starting point of each pattern. Two linear equations f ₁ and f ₂ forming angles of ₁ and δ ₂ are set. If we set the number of settings of the swing pattern to 3 (=N _T ), as shown in the figure,
Assume that a swing pattern is executed three times starting from point a, and the position of the third swing pattern is corrected by the arc sensor and reaches point _C1 . The computer 10 calculates two decision points C ₁₁ and C ₁₂ by substituting the position information of the orthogonal component of the current point C ₁ with respect to the reference line L into the linear equations f ₁ and f ₂ , and the point C ₁ is the point
It is determined by calculating whether or not it is between C ₁₁ and C ₁₂ . The computer 10 also sets two linear equations f ₁ ' and f ₂ ' starting at point C ₁ for the next error check. Then, the next pattern is executed starting from C ₁ , and the decision point is determined from the end point C ₂ of the third swing pattern and the equations f ₁ ′ and f ₂ ′.
C ₂₁ and C ₂₂ are found, and similarly it is determined by calculation whether or not point C ₂ is between points C ₂₁ and C ₂₂ . EJM.No. combines various values of angle δ ₁ and δ ₂ , and each
The menu is numbered in the 10s. This method is sometimes applied to thin plate workpieces that are prone to thermal distortion, and is employed for the purpose of error checking sudden thermal distortion.

(2) 第２種エラー判定方式（第４図ｂ、EJM.No.
＝20番台）は、始点ａから終点ｂまで一律の誤
差許容範囲（図の斜線Ｒ１）を設定し、これよ
り外れたときにエラーの判定を行うものであ
る。従つて、基準線Ｌに対し直角方向左・右に
それぞれ位置ずれ許容値d₁、d₂を設定するよう
になつており、１回の揺動パターン実行毎にエ
ラーチエツクを行う。第４図ｂの実線の曲線は
実行パターンの各１周期端点（位置修正点）の
軌跡WL₁であり、コンピユータ１０は所定回
数のパターン終了ごとに現在点C₃の基準線Ｌ
に対し直角の位置ずれ量ｄを前記d₁、d₂値と比
較し前記誤差許容範囲Ｒ１内にあるか否か判定
する。この軌跡WL₁はこの範囲Ｒ１から外れ
た点C₃′で初めてエラーと判定される。EJM.No.
は前記d₁、d₂値の幾種類もの数値の組合せを20
番台の番号によりメニユー化してある。この第
２種エラー判定方式は熱歪の生じ難い厚板のワ
ークに適する。(2) Type 2 error determination method (Fig. 4b, EJM.No.
=20s), a uniform error tolerance range (diagonal line R1 in the figure) is set from the starting point a to the ending point b, and an error is determined when the range is outside this range. Therefore, positional deviation tolerances d ₁ and d ₂ are set respectively to the left and right in the perpendicular direction with respect to the reference line L, and an error check is performed every time the swing pattern is executed. The solid curve in FIG. 4b is the trajectory WL ₁ of each cycle end point (position correction point) of the execution pattern, and the computer 10 moves the reference line L of the current point C ₃ every predetermined number of pattern completions.
The amount of positional deviation d perpendicular to the position is compared with the d ₁ and d ₂ values to determine whether it is within the error tolerance range R1. This locus WL ₁ is determined to be an error only at a point C ₃ ' that is outside this range R1. EJM.No.
is a combination of various numerical values of the above d ₁ and d ₂ values.
The menu is organized by serial number. This type 2 error determination method is suitable for thick plate workpieces that are less susceptible to thermal distortion.

(3) 第３種エラー判定方式（第４図ｃ、EJM.No.
＝30番台）は、始点ａを中心に基準線Ｌに対し
左・右にそれぞれδ₃、δ₄の角度を成す２つの直
線方程式f₃、f₄を設定し、両方程式で定まる直
線間の扇形領域（斜線で図示）を誤差許容範囲
Ｒ２としている。これにより始点ａ付近の位置
ずれを厳しく規制し、終点ｂに向うに従い漸次
位置ずれの規制を緩めるようにしてある。第４
図ｃの実線の曲線は実行パターンの各１周期端
点（位置修正点）の軌跡WL₂である。コンピ
ユータ１０は現在点C₄の基準線Ｌに対する直
角成分の位置情報を前記直線方程式f₃、f₄に代
入して２つの判定点C₄₁、C₄₂を求め、点C₄が点
C₄₁、C₄₂の間にあるか否かを演算して判定す
る。この軌跡WL₂は前記範囲Ｒ２から外れた
点C₄′で初めてエラーと判定される。(3) Type 3 error determination method (Figure 4c, EJM.No.
= 30s), two linear equations f ₃ and f ₄ are set that form angles of δ ₃ and δ ₄ to the left and right of the reference line L, respectively, with the starting point a as the center, and the line between the straight lines defined by both equations is set. The fan-shaped area (indicated by diagonal lines) is defined as the error tolerance range R2. As a result, the positional deviation near the starting point a is strictly regulated, and the positional deviation is gradually loosened toward the end point b. Fourth
The solid curve in FIG. c is the locus WL ₂ of each cycle end point (position correction point) of the execution pattern. The computer 10 substitutes the positional information of the orthogonal component of the current point C ₄ with respect to the reference line L into the linear equations f ₃ and f ₄ to obtain two decision points C ₄₁ and C ₄₂ , and the point C ₄ is the point
It is determined by calculating whether or not it is between C ₄₁ and C ₄₂ . This trajectory WL ₂ is determined to be an error only at the point C ₄ ' which is outside the range R2.

(4) 第４種エラー判定方式（第４図ｄ、EJM.No.
＝40番台）は、前記第３種の変形で、始点ａか
ら基準線Ｌに対し直角方向左・右にそれぞれ△
l₁、△l₂偏位した点a₁、a₂を定め、これらの点
a₁、a₂を中心に基準線Ｌに対し左・右にそれぞ
れδ₅、δ₆の角度を成す２つの直線方程式f₅、f₆
を設定し、両方程式で定まる直線間の領域（斜
線で図示）を誤差許容範囲Ｒ３としている。こ
れにより、始点ａ付近の位置ずれを若干厳しく
規制し、終点に向うに従い漸次規制を緩めるよ
うにしてある。コンピユータ１０の行うエラー
の判定は前記第３種方式と全く同じである。
EJM.No.は△l₁、△l₂、δ₅、δ₆の幾種類もの組合
せでメニユー化してある。(4) Type 4 error determination method (Fig. 4d, EJM.No.
= 40s) is the third type of deformation described above, and △ from the starting point a to the left and right at right angles to the reference line L, respectively.
Determine the points a ₁ and a ₂ that are deviated by l ₁ and △l ₂ , and
_Two linear equations f ₅ and f ₆ that form angles of δ ₅ and δ ₆ to the left and right _of the reference line L, respectively, with a 1 and a 2 as centers.
is set, and the area between the straight lines determined by both equations (indicated by diagonal lines) is defined as the error tolerance range R3. As a result, positional deviation near the starting point a is somewhat strictly regulated, and the regulation is gradually loosened toward the end point. The error determination performed by the computer 10 is exactly the same as in the third type method.
EJM.No. is made into a menu with various combinations of △l ₁ , △l ₂ , δ ₅ , and δ ₆ .

(5) 第５種エラー判定方式（第４図ｅ、EJM.No.
＝50番台）は、前記第４種の変形で、始点ａか
ら基準線Ｌに対し直角方向左・右にそれぞれ△
l₃、△l₄偏位した点a₃、a₄を定め点ａ、a₃、a₄
を結ぶ直線の延長線上に中心をもつ曲率半径
rC₁、rC₂（図示せず）の２つの円方程式f₇、f₈
を設定し、両方程式で定まる円弧間のラツパ状
領域（斜線で図示）を誤差許容範囲Ｒ４として
いる。これにより、始点ａ付近の位置ずれを若
干厳しく規制し、終点に向うに従い二次曲線的
に規制を緩和するようにしてある。コンピユー
タ１０の行うエラーの判定は前記第４種方式と
同様である。EJM.No.は、△l₃、△l₄、rC₁、rC₂
の組合せで幾種類ものメニユーを備えている。(5) Type 5 error determination method (Fig. 4e, EJM.No.
= 50s) is the fourth type of deformation described above, and △ from the starting point a to the left and right at right angles to the reference line L, respectively.
l ₃ , △l ₄ deviated points a ₃ , a ₄ are determined points a, a ₃ , a ₄
radius of curvature centered on the extension of the straight line connecting
Two circular equations f ₇ , f ₈ with rC ₁ , rC ₂ (not shown)
is set, and the curved area (shown with diagonal lines) between the circular arcs determined by both equations is defined as the error tolerance range R4. As a result, positional deviation near the starting point a is somewhat strictly regulated, and the regulation is relaxed in a quadratic curve toward the end point. The error determination performed by the computer 10 is similar to the type 4 method described above. EJM.No. is △l ₃ , △l ₄ , rC ₁ , rC ₂
The menu has many different combinations.

今、ワークＷは第１図に示すように、水平部材
Ｗ１の上面に２個の垂直部材Ｗ２，Ｗ３をＬ字形
に組合せて仮付けしてあり、これらの部材Ｗ１，
Ｗ２，Ｗ３で形成される直角隅部を一旦の溶接開
始点P₂から部材Ｗ２，Ｗ３の交差する中間点P₄
を経て他端の溶接終了点P₅まで連続溶接せんと
するものである。また、前記垂直部材Ｗ２は薄板
で熱歪が生じ易く、垂直部材Ｗ３は厚板で熱歪の
影響は小さいものとする。 Now, as shown in FIG. 1, the workpiece W has two vertical members W2 and W3 temporarily attached to the upper surface of the horizontal member W1 in an L-shape, and these members W1,
The right angle corner formed by W2 and W3 is moved from the welding starting point P ₂ to the midpoint P ₄ where members W2 and W3 intersect.
Welding is to be performed continuously until the welding end point _P5 at the other end. Further, it is assumed that the vertical member W2 is a thin plate and is susceptible to thermal strain, and the vertical member W3 is a thick plate and is less affected by thermal strain.

以下オペレータのテイーチング操作、およびこ
れに伴いコンピユータ１０が実行する処理につき
説明する。 The teaching operation by the operator and the processing executed by the computer 10 in connection therewith will be explained below.

(T1) スイツチSMの操作によりマニユアルモー
ドＭを選択する。そしてスイツチSWの操作に
よりトーチ４を前記溶接開始点P₂に近い任意
の地点P₁に位置決めする。次に切換スイツチ
SEを切換位置SE₁に切換え、テンキーTKの操
作により直線補間「Ｌ」を設定し、スイツチ
STAを操作すれば、コンピユータ１０は点P₁
の位置情報（X₁、Y₁、Z₁、θ₁、およびψ₁）と
直線補間「Ｌ」を最初のステツプとして取り込
む。(T1) Select manual mode M by operating switch SM. Then, by operating the switch SW, the torch 4 is positioned at an arbitrary point _P1 close to the welding start point _P2 . Next, switch
Switch SE to switching position SE ₁ , set linear interpolation "L" by operating numeric keypad TK, and switch
If you operate STA, the computer 10 will change to point P ₁
The position information (X ₁ , Y ₁ , Z ₁ , θ ₁ , and ψ ₁ ) and the linear interpolation "L" are taken in as a first step.

(T2) スイツチSWの操作によりトーチ４を溶接
開始点P₂に溶接に適した姿勢に位置決めする。(T2) Position the torch 4 at the welding starting point _P2 in a posture suitable for welding by operating the switch SW.

次いで切換スイツチSEの切換位置はそのま
までテンキーTKの操作によりアークセンシン
グ「As」を設定し、スイツチSTAを操作すれ
ば、コンピユータ１０は点P₂の位置情報のア
ークセンシング「As」を次のステツプとして
取り込む。 Next, by operating the numeric keypad TK to set the arc sensing "As" while leaving the switching position of the changeover switch SE as it is, and by operating the switch STA, the computer 10 changes the arc sensing "As" of the position information of point _P2 to the next step. Import as.

(T3) スイツチSWの操作によりトーチ４を部材
Ｗ１，Ｗ２で囲まれた座標象限内の任意の点
P₃（ダミー点と呼称）に位置決めする。(T3) Move the torch 4 to any point within the coordinate quadrant surrounded by members W1 and W2 by operating the switch SW.
Position at P ₃ (referred to as dummy point).

次いで切換スイツチSEの切換位置SE₁、
SE₃、SE₄においてテンキーTKの操作によりそ
れぞれ「As」、「７」、「02」を設定する。この
うちＦNo.「７」はダミー点の指定であり、
AUX.No.「02」は溶接継手形状として水平隅肉
の指定である（第２図参照）。さらに切換スイ
ツチSEの切換位置SE₅では、テンキーTKによ
り既述の揺動パターンを構成する振幅ｍ、高さ
ｈ、ピツチPC、きざみ数ｎを４桁のメニユー
数値で設定する。その後、スイツチSTAを操
作すれば、コンピユータ１０はダミー点P₃の
位置情報、アークセンシング「As」、ＦNo.
「７」、AUX.No.「02」、並びに揺動パターンの
情報を次のステツプとして取り込む。 Next, the changeover switch SE is set to the switching position SE ₁ ,
In SE ₃ and SE ₄ , set "As", "7", and "02" respectively by operating the numeric keypad TK. Among these, FNo. "7" is a dummy point designation,
AUX.No. "02" specifies a horizontal fillet as the weld joint shape (see Figure 2). Furthermore, at the switching position _SE5 of the changeover switch SE, the amplitude m, height h, pitch PC, and number of increments n constituting the above-mentioned swing pattern are set using four-digit menu values using the numeric keypad TK. After that, by operating the switch STA, the computer 10 will display the position information of dummy point _P3 , arc sensing "As", and F No.
"7", AUX.No. "02", and the rocking pattern information are taken in as the next step.

(T4) スイツチSWの操作によりトーチ４を前記
中間点P₄に溶接に適した姿勢で位置決めする。(T4) Position the torch 4 at the intermediate point _P4 in a posture suitable for welding by operating the switch SW.

次いで、切換スイツチSEの切換位置SE₁、
SE₂、SE₄、SE₆、SE₇、SE₈においてテンキー
TKの操作によりそれぞれ「As」、「01」、「10」、
「１」、「10」、「３」を設定する。 Next, the switching position SE ₁ of the changeover switch SE,
Numeric keypad on SE ₂ , SE ₄ , SE ₆ , SE ₇ , SE ₈
"As", "01", "10", respectively by TK operation.
Set "1", "10", "3".

この中で、W.No.「01」は前記溶接開始点P₂
から中間点P₄までの溶接条件（溶接電圧、溶
接電流等）として最適の条件を備えたメニユー
番号である。AUX.No.「10」は予め別のワーク
で得られた揺動パターンのデータで位置補正す
ることを意味する。タイマーNo.「１」は揺動の
左・右端で溶接トーチ４を一時停止させるのに
適したメニユー番号を指定している。また
EJM.No.「10」は、前述第１種エラー判定方式
の指定である。この実施例では、ワークＷ全体
としては取付誤差（特に溶接開始点P₂の位置
ずれ）を厳しく規制し、薄板の部材Ｗ２に対し
てある程度の熱歪を許容するものの途中におけ
る急激な熱歪による位置ずれを規制する。さら
にパターン設定回数N_T「３」は前記EJM.No.
「10」に基づくエラーチエツクを３回のパター
ン回数毎に行うことを意味する。 Among them, W.No. "01" is the welding start point P ₂
This is a menu number with the optimal welding conditions (welding voltage, welding current, etc.) from P4 to intermediate point _P4 . AUX.No. ``10'' means that the position is corrected using swing pattern data obtained in advance from another work. Timer No. "1" specifies a menu number suitable for temporarily stopping the welding torch 4 at the left and right ends of the swing. Also
EJM.No. "10" is the designation of the type 1 error determination method described above. In this embodiment, installation errors (particularly positional deviations at the welding start point _P2 ) are strictly regulated for the workpiece W as a whole, and a certain degree of thermal strain is allowed for the thin plate member W2. Regulate misalignment. Furthermore, the number of pattern settings N _T “3” is the EJM.No.
This means that an error check based on "10" is performed every three pattern cycles.

これでスイツチSTAを操作すれいば、コン
ピユータ１０は中間点P₄の位置情報、アーク
センシング「As」、W.No.「01」、AUX.No.
「10」、タイマーNo.「１」、EJM.No.「10」、N_T
「３」を次のステツプとして取り込む。 Now, if you operate the switch STA, the computer 10 will receive the position information of intermediate point _P4 , arc sensing "As", W.No. "01", and AUX.No.
"10", Timer No. "1", EJM.No. "10", N _T
Take "3" as the next step.

(T5) スイツチSWの操作によりトーチ４を溶接
終了点P₅に溶接に適した姿勢で位置決めする。
次いで切換スイツチSEの切換位置SE₁、SE₂、
SE₄、SE₆、SE₇においてテンキーTKの操作に
よりそれぞれ「As」、「01」、「10」、「１」、「20」
を設定する。この中で、EJM.No.「20」は、前
述第２種エラー判定方式の指定である。この実
施例では、前記部材Ｗ２が薄板で熱歪が生じ易
く、中間点P₄はかなり位置修正されることが
予想され、また部材Ｗ３は厚板で熱歪が小さい
ため、中間点P₄から溶接終了点P₅までの溶接
線WLに対しては既述の通り第２種エラー判定
方式が適する。(T5) Position the torch 4 at the welding end point _P5 in a posture suitable for welding by operating the switch SW.
Next, the switching positions SE ₁ , SE ₂ ,
"As", "01", "10", "1", "20" are displayed on SE ₄ , SE ₆ , and SE ₇ by operating the numeric keypad TK, respectively.
Set. Among these, EJM.No. "20" is the designation of the type 2 error determination method described above. In this example, the member W2 is a thin plate and tends to undergo thermal strain, and it is expected that the position of the intermediate point _P4 will be considerably corrected, and the member W3 is a thick plate with _small thermal strain. As mentioned above, the type 2 error determination method is suitable for the weld line WL up to the welding end point _P5 .

これでスイツチSTAを操作すれば、コンピ
ユータ１０は溶接終了点P₅の位置情報、アー
クセンシング「As」、W.No.「01」、AUX.No.
「10」、タイマーNo.「１」、EJM.No.「20」を次の
ステツプとして取り込む。 Now, by operating the switch STA, the computer 10 will receive the position information of welding end point _P5 , arc sensing "As", W.No. "01", AUX.No.
Import "10", timer No. "1", and EJM. No. "20" as the next step.

(T6) スイツチSWの操作によりトーチ４を前記
溶接終了点P₅から直線的に移行できる任意の
退避点P₆に位置決めする。そして切換スイツ
チSEを切換位置SE₁に切換え、テンキーTKの
操作により直線補間「Ｌ」を設定し、スイツチ
STAを操作すれば、コンピユータ１０は点P₆
の位置情報と直線補間「Ｌ」を最後のステツプ
として取り込む。(T6) By operating the switch SW, the torch 4 is positioned at an arbitrary retreat point P ₆ that can be moved linearly from the welding end point P ₅ . Then, change the changeover switch SE to the changeover position SE ₁ , set linear interpolation "L" by operating the numeric keypad TK, and turn the switch
If you operate STA, the computer 10 will change to point _P6
The position information and linear interpolation "L" are taken in as the final step.

以上でテイーチングを終了する。第５図に前述
一連のユーザプログラムの内容を示す。 This concludes the teaching. FIG. 5 shows the contents of the aforementioned series of user programs.

次にオペレータがスイツチSMをテストモード
TEとし、スイツチSTAを操作すれば、前述プロ
グラムの１ステツプずつが実行（但し溶接は実行
されずに）され、誤りがあれば修正する。 Next, the operator puts the Switch SM into test mode.
If you set it to TE and operate the switch STA, each step of the above program will be executed (but welding will not be executed), and if there is an error, it will be corrected.

続いてスイツチSMをオートモードＡとし、ス
イツチSTAを操作すれば、前述プログラムが連
続して実行される。このときコンピユータ１０が
実行する処理の流れを第６図のフローチヤートを
参照しながら説明する。 Next, if the switch SM is set to auto mode A and the switch STA is operated, the aforementioned program will be executed continuously. The flow of processing executed by the computer 10 at this time will be explained with reference to the flowchart of FIG.

(A1) コンピユータ１０はユーザプログラムのス
テツプ中に指令「As」があるか、否か判断す
る（処理PR１）。(A1) The computer 10 determines whether or not there is a command "As" in a step of the user program (processing PR1).

(A2) 指令「As」が無ければ、このステツプの
内容を実行する（処理PR２）。(A2) If there is no command "As", execute the contents of this step (processing PR2).

(A3) 前記処理PR１で指令「As」があれば、さ
らにパターン作成は自動設定か否か判断する
（処理PR３）。(A3) If there is a command "As" in the process PR1, it is further determined whether pattern creation is automatic setting (process PR3).

(A4) F.No.が「７」であれば自動設定と判断し、
ダミー点P₃にテイーチングされた情報に基づ
き振幅ｍ、高さｈ、ピツチPCよりアークウイ
ービングの揺動パターンを作成し、きざみ数ｎ
から与えられる速度（周波数）でアークセンサ
ーを実行する（処理PR４）。(A4) If the F.No. is "7", it is determined to be automatic setting,
Based on the information taught to dummy point _P3 , create an arc weaving swing pattern from the amplitude m, height h, pitch PC, and the number of increments n.
The arc sensor is executed at the speed (frequency) given by (processing PR4).

(A5) 処理PR４で、F.No.が「７」でなければ手
動判定と判断し、ここでは説明を省略したが、
実際に溶接トーチ４を開先に位置決めしてテイ
ーチングされた通りの揺動パターンでアークセ
ンサーを実行する（処理PR５）。尚、本実施例
ではこの処理PR５は適用されない。(A5) In process PR4, if the F.No. is not "7", it is judged as manual judgment, and the explanation is omitted here.
The welding torch 4 is actually positioned at the groove and the arc sensor is operated in the oscillation pattern as taught (processing PR5). Note that this process PR5 is not applied in this embodiment.

(A6) 前記処理PR２、PR４、PR５のいずれに
おいてもそれぞれの処理が終了したならば、そ
のステツプがエンドであつたか否か判断する
（処理PR６）。(A6) When each process is completed in any of the processes PR2, PR4, and PR5, it is determined whether or not that step is the end (process PR6).

(A7) エンドであればオートモードにおける一連
の実行を終了するが、そうでないならば、ステ
ツプを更新し（処理PR７）、前記処理PR１の
手前に戻る。(A7) If it is the end, the series of execution in the auto mode is ended, but if not, the step is updated (processing PR7) and the process returns to the previous step PR1.

次に前述処理PR４またはPR５におけるアーク
センサー実行モードの処理の流れを説明する。 Next, the flow of processing in the arc sensor execution mode in the aforementioned processing PR4 or PR5 will be explained.

(A100) 初期状態としてパターン回数をＮ＝１と
する。（処理PR１００）。(A100) As an initial state, the number of patterns is set to N=1. (Processing PR100).

(A101) 前記処理PR４またはPR５の中で作成さ
れた１パターンのアークセンサーを実行する
（処理PR１０１）。(A101) One pattern of arc sensor created in the process PR4 or PR5 is executed (process PR101).

(A102) 次にこのステツプにエラー判定の指令を
含むか、否か判断する（処理PR１０２）。(A102) Next, it is determined whether this step includes an error determination command (processing PR102).

(A103) EJM.No.が有れば、「YES」と判断し、
さらにパターン回数Ｎが設定回数N_Tであつた
か、否か判断する（処理PR１０３）。(A103) If there is an EJM.No., it will be judged as “YES”,
Further, it is determined whether the pattern number N is the set number N _T (processing PR103).

(A104) Ｎ＝N_Tであれば、Ｎ＝１とし（処理PR
１０４）、指定されたEJM.No.に応じて、現在点
が誤差許容範囲内にあるか否か演算して判定す
る（処理PR１０５）。(A104) If N=N _T , set N=1 (processing PR
104), it is calculated and determined whether the current point is within the error tolerance range according to the specified EJM.No. (processing PR105).

(A105) 前記処理PR１０５における判定はエラ
ーか、否か判断する（処理PR１０６）。(A105) It is determined whether the determination in the process PR105 is an error or not (process PR106).

(A106) エラーでなければ、現在点は目標点か、
否か判断する（処理PR１０７）。目標点でなけ
れば、処理PR１０１の手前に戻り、目標点で
あればアークセンサーを終了し前記処理PR６
の手前に戻る。(A106) If there is no error, is the current point the target point?
It is determined whether or not (processing PR107). If it is not the target point, the process returns to the front of process PR101, and if it is the target point, the arc sensor is terminated and the process PR6 is executed.
Return to the front.

(A107) 前記処理PR１０３でＮ≠N_TであればＮ
＝Ｎ＋１とし（処理PR１０８）、処理PR１０
７の手前に移行する。(A107) If N≠ _NT in the process PR103, then N
=N+1 (processing PR108), processing PR10
Move to the front of 7.

(A108) 前記処理PR１０６で判定がエラーであ
れば、ロボツトROに対し駆動停止（トーチ４
の移動停止と溶接作業の停止を含む）を指令し
（処理PR１０９）、さらに警報器１１に作動指
令を発する（処理PR１１０）。(A108) If the judgment is an error in the process PR106, the robot RO is forced to stop driving (torch 4
(process PR109), and further issues an activation command to the alarm 11 (process PR110).

しかして、溶接ロボツトROはコンピユータ１
０からの指令出力に基づき以下の動作を行う。先
ずトーチ４を点P₁に位置決めし、該トーチ４は
直線補間で溶接開始点P₂に向つて移動する。ト
ーチ４は点P₂に達すると、前記処理PR４により
アークウイークビングを開始し、溶接条件No.
「01」に基づき中間点P₄に向つて水平隅肉溶接を
実行する。そしてコンピユータ１０は溶接実行中
絶えずアークセンシングを行い、予め格納されて
いるデータAUX.No.「10」を用いて位置ずれを補
正した上で揺動パターンを作成し出力する。即
ち、揺動パターンは毎回補正分だけ開先幅方向お
よび高さ方向に平行移動させられ、トーチ４は常
に溶接線に追従することになる。前記溶接開始点
P₂および中間点P₄をそれぞれ第４図ａにおける
始点ａおよび終点ｂとして説明する。前記揺動パ
ターンが３回（＝N_T）実行されアークセンサー
により位置修正されると、そのトーチ４の現在点
C₁が第１回目のチエツク点となる。従つて、コ
ンピユータ１０は処理PR１０５においてEJM.No.
10に従い現在点C₁が誤差許容範囲にあるか否か、
既述の通り演算して判定する。この判定結果でエ
ラーでなければ、次の揺動パターンの実行に移
る。 However, the welding robot RO uses computer 1.
The following operations are performed based on the command output from 0. First, the torch 4 is positioned at a point _P1 , and the torch 4 is moved toward the welding start point _P2 by linear interpolation. When the torch 4 reaches point _P2 , arc weakening is started by the process PR4, and welding condition No.
Perform horizontal fillet welding toward intermediate point P ₄ based on "01". The computer 10 continuously performs arc sensing during welding, corrects positional deviation using pre-stored data AUX.No. "10", and creates and outputs a swing pattern. That is, the swing pattern is translated in parallel in the groove width direction and height direction by the amount of correction each time, and the torch 4 always follows the welding line. The welding starting point
P ₂ and intermediate point P ₄ will be explained as starting point a and ending point b in FIG. 4a, respectively. When the swing pattern is executed three times (=N _T ) and the position is corrected by the arc sensor, the current point of the torch 4 is
C ₁ is the first check point. Therefore, the computer 10 processes EJM.No. in process PR105.
10, whether the current point C ₁ is within the error tolerance range or not,
Calculate and determine as described above. If the result of this determination is that there is no error, the process moves to execution of the next swing pattern.

こうして溶接トーチ４が中間点P₄の位置修正
点P₄′（図示せず）に達すると、パターン基準線Ｌ
が位置修正済み中間点P₄′と溶接終了点P₅を結ぶ
線に変更されるとともにEJM.No.20に変更され、
トーチ４は溶接終了点P₅に向つて水平隅肉溶接
のアークセンサーを続行する。 In this way, when the welding torch 4 reaches the position correction point P4 _' (not shown) of the intermediate point _P4 , the pattern reference line L
is changed to the line connecting the position-corrected intermediate point P ₄ ′ and the welding end point P ₅ , and is also changed to EJM.No. 20,
The torch 4 continues the horizontal fillet welding arc sensor toward the welding end point _P5 .

溶接トーチ４は溶接終了点P₅に向つてアーク
センサーを実行し、揺動パターン１回終了毎に処
理PR１０５においてEJM.No.20に基づく判定を受
け、現在点が前記範囲Ｒ１内にある限りアークセ
ンサーを続行する。そしてトーチ４が溶接終了点
P₅の位置修正点P₅′（図示せず）に達すると、溶接
を終了し、直線補間で退避点P₆に移動する。 The welding torch 4 executes the arc sensor toward the welding end point _P5 , and receives a judgment based on EJM.No.20 in process PR105 every time the swing pattern is completed, and as long as the current point is within the range R1. Continue with arc sensor. And torch 4 is the welding end point
When the position correction point P ₅ ′ (not shown) of P ₅ is reached, welding is finished and the welding is moved to the retreat point P ₆ by linear interpolation.

もし、前述アークセンサー実行中に、処理PR
１０５の判定結果として処理PR１０６によりエ
ラーの判定が出れば、コンピユータ１０は処理
PR１０９によりロボツトROの各駆動源に対し駆
動停止の指令を与える。従つて、溶接トーチ４は
直ちに溶接を中断するととともにその場に静止す
る。さらにコンピユータ１０は警報器１１に対し
て作動指令を出力し（処理PR１１０）、警報器１
１は図示しないがブザーを鳴らすと共に表示ラン
プを点滅させる。それに対し、オペレータは、ワ
ークＷの溶接状態（熱歪による位置ずれ等）を観
察し、ワークＷの取付状態を直すだけでよけれ
ば、手動で溶接トーチ４を一旦溶接中断位置から
退避させ、取付直しをした上で、再びトーチ４を
該中断位置に位置決めし、図示しない復帰釦を操
作すれば、アークセンサーが再開される。勿論、
そのワークＷの溶接状態が悪く最後まで仕上げる
に値しないと判断すれば、ワークＷを取り外し、
新たなワークＷに移る。 If the above-mentioned arc sensor is running, the processing PR
If an error is determined by the process PR106 as a result of the determination in step 105, the computer 10 executes the process.
The PR109 gives a drive stop command to each drive source of the robot RO. Therefore, the welding torch 4 immediately stops welding and stands still at that spot. Furthermore, the computer 10 outputs an activation command to the alarm 11 (processing PR110), and
1, although not shown, sounds a buzzer and flashes a display lamp. On the other hand, if the operator only needs to observe the welding condition of the workpiece W (positional deviation due to thermal distortion, etc.) and correct the installation condition of the workpiece W, the operator can manually move the welding torch 4 away from the welding interruption position and then reinstall the welding torch 4. After making the corrections, the torch 4 is positioned at the interrupted position again and a return button (not shown) is operated to restart the arc sensor. Of course,
If you judge that the welding condition of the workpiece W is poor and it is not worth finishing it to the end, remove the workpiece W,
Move to new work W.

本発明は前述実施例以外に下記する変形もまた
可能である。 In addition to the embodiments described above, the present invention can also be modified as described below.

() 前述実施例では、アークセンシングによる
位置補正は予め作成されたデータ（AUX.No.
「10」）を用いて行うようにしたが、溶接実行の
初期においてサンプリングデータを作成し、そ
れに基づいて位置補正してもよい。() In the above embodiment, position correction by arc sensing is performed using previously created data (AUX.No.
10)), however, sampling data may be created at the beginning of welding execution and position correction may be performed based on it.

() 前述実施例では、第４図で各エラー判定方
式に使用する角度や偏位をＸ−Ｙ座標平面で示
したが、三次元の立体的な角度であつてもよ
い。例えば第４図ｂの第２種エラー判定方式に
おいて、誤差許容範囲Ｒ１は中心軸線が基準線
Ｌに一致またはこれに平行とした円筒空間とし
てもよい（第７図参照）。この場合パラメータ
としては基準線Ｌに対する中心軸線の偏位量、
偏位方向、および円筒半径となる。同様にし
て、第４図ｃ，ｄ，ｅに示す第３種、第４種、
第５種エラー判定方式の誤差許容範囲はそれぞ
れ第８，９，１０図に示すように円錐体、切頭
円錐体、ラツパ状体となる。() In the above-described embodiment, the angles and deviations used in each error determination method are shown in the X-Y coordinate plane in FIG. 4, but they may be three-dimensional three-dimensional angles. For example, in the type 2 error determination method shown in FIG. 4b, the error tolerance range R1 may be a cylindrical space whose central axis coincides with or is parallel to the reference line L (see FIG. 7). In this case, the parameters include the amount of deviation of the central axis with respect to the reference line L;
direction of deflection, and radius of the cylinder. Similarly, the third type, the fourth type shown in Fig. 4 c, d, e,
The error tolerance ranges of the type 5 error determination method are a cone, a truncated cone, and a truncated body, as shown in FIGS. 8, 9, and 10, respectively.

() 前述実施例では、５種類のエラー判定方式
の各々について角度や偏位をパラメータとし、
それらの組合せによりEJM.No.を設定したが、
EJM.No.によつて前記５種類のエラー判定方式
の選択を行い、個々の方式における各パラメー
タは数値入力によつてもよい。() In the above embodiment, angle and deviation are used as parameters for each of the five types of error determination methods,
EJM.No. was set based on those combinations, but
The five types of error determination methods described above may be selected based on EJM.No., and each parameter for each method may be entered by numerical values.

() 前述実施例では、処理PR１０５でエラー
の判定の場合、処理PR１０９においてロボツ
トを駆動停止させるようにしたが、トーチ４の
移動を停止させ溶接を中断した際電極が溶接金
属に付着する恐れのある場合は、溶接を中断し
た後トーチ４を溶接線から若干離反させるよう
な一時退避のステツプを付加すればよい。() In the above embodiment, if an error is determined in process PR105, the robot is stopped in process PR109. In some cases, a temporary retraction step may be added to move the torch 4 slightly away from the welding line after welding is interrupted.

() ロボツトは直角座標形以外のメカ構成のも
のでも実施できる。() Robots can also be implemented with mechanical configurations other than rectangular coordinate systems.

以上詳述せるごとく、本発明によるときは、幾
種類ものエラー判定方式のメニユーを記憶する手
段を設けたため、オペレータはテイーチング時に
ワークの材質、大きさ、溶接条件に応じて各溶接
線に適したエラー判定方式メニユーを教示するだ
けでアークセンサー実行中における位置ずれの異
常を検出でき、また異常検出時に溶接トーチのア
ーク溶接を中断するようにしたため、ワークの取
付け直しを行えば済むものであればそのワークは
排除することなく製品として仕上げることがで
き、またそのワークが最後まで仕上げるには値し
なければその場で不良ワークとして排除でき、ワ
ークの仕上り製品群に不良ワークが紛れ込む恐れ
がない等多くの特有且つ顕著な効果を奏するもの
である。 As detailed above, according to the present invention, a means for storing a menu of several types of error judgment methods is provided, so that the operator can select the appropriate welding line for each welding line according to the material, size, and welding conditions of the workpiece during teaching. It is possible to detect positional deviation abnormalities during arc sensor execution by simply teaching the error determination method menu, and the arc welding of the welding torch is interrupted when an abnormality is detected, so if only the workpiece could be reattached. The work can be finished as a product without being rejected, and if the work is not worth finishing, it can be rejected on the spot as a defective work, so there is no risk of defective work being mixed into the finished product group, etc. It has many unique and remarkable effects.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

図面はいずれも本発明の実施例を示すもので、
第１図は本発明の制御装置を備えた溶接ロボツト
の全体図、第２図は各種溶接継手形状を示す略
図、第３図は揺動パターンの説明図、第４図は各
種エラー判定方式を示す説明図、第５図はプログ
ラムのステツプ図、第６図はフローチヤート、第
７〜１０図は立体的な誤差許容範囲を示す説明図
である。 図中、ROはロボツト、４は溶接トーチ、１０
はコンピユータ、１２は遠隔制御盤、Ｗはワーク
である。 All drawings show embodiments of the present invention.
Fig. 1 is an overall view of a welding robot equipped with the control device of the present invention, Fig. 2 is a schematic diagram showing various weld joint shapes, Fig. 3 is an explanatory diagram of swing patterns, and Fig. 4 is an illustration of various error determination methods. FIG. 5 is a step diagram of the program, FIG. 6 is a flowchart, and FIGS. 7 to 10 are explanatory diagrams showing three-dimensional error tolerance ranges. In the figure, RO is a robot, 4 is a welding torch, and 10 is a welding torch.
is a computer, 12 is a remote control panel, and W is a workpiece.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １ 揺動パターン作成手段を含み、溶接トーチを
開先幅方向に揺動させながらアーク溶接を行い、
該揺動中に溶接トーチの位置ずれを検出し、この
位置ずれを修正することにより溶接トーチを溶接
線に追従させるようにした溶接ロボツトにおい
て、前記位置ずれに関する誤差許容範囲を設定し
た少くとも１個のエラー判定方式メニユーを記憶
する手段と、テイーチング時に前記メニユーの１
つを選定する選定手段と、アーク溶接中前記揺動
パターンの所定回数実行毎に前記選定メニユーを
呼び出し溶接トーチの現在点が前記誤差許容範囲
内に存在するか否かを判定するエラー判定手段と
を含み、該エラー判定手段による判定がエラーの
とき少くともアーク溶接を中断することを特徴と
する、溶接ロボツトにおける制御装置。1 includes a swing pattern creation means, performs arc welding while swinging the welding torch in the groove width direction,
In a welding robot that detects a positional deviation of a welding torch during the swinging and corrects this positional deviation to cause the welding torch to follow the welding line, at least means for storing error judgment method menus; and one of the menus during teaching.
and an error determining means that calls the selection menu every time the swing pattern is executed a predetermined number of times during arc welding and determines whether the current point of the welding torch is within the error tolerance range. 1. A control device for a welding robot, comprising: a control device for a welding robot, characterized in that at least arc welding is interrupted when a determination by the error determining means is an error.