JPH0351502A - ロードセンシング制御油圧回路の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、油圧ショベル、油圧クレーン等の油圧機械の
ロードセンシング制御油圧回路に係わり、より詳しくは
、油圧ポンプの吐出圧力を油圧アク１３ チュエー夕の負荷圧力（単独操作の場合）又は複数のア
クチュエータの最大負荷圧力（複合操作の場合）よりも
一定の差圧だけ高く保持するよう構成されたロードセン
シング制御油圧回路の制御装置に関する。

〔従来の技術〕

近年、油圧ショベル、油圧クレーン等の油圧機械の油圧
回路としてロードセンシング制御油圧回路が注目されて
いる。この油圧回路は、原動機により駆動される油圧ポ
ンプと複数の油圧アクチュエータの間に接続され、操作
手段の操作信号に応じてアクチュエータに供給される圧
油の流量を制御する圧力補償付流量制御弁と、油圧ポン
プの吐出圧力をアクチュエータの負荷圧力（単独操作の
場合）又は複数のアクチュエータの最大負荷圧力（複合
操作の場合）よりも一定の差圧だけ高く保持するロード
センシングレギュレータとを備えている。圧力補償付流
量制御弁は、負荷圧力又は油圧ポンプの吐出圧力の変動
に係わらず流量を一定に制御する圧力補償機能により、
操作量に比例しｌ４ た流量を各アクチュエータに供給し、複数のアクチュエ
ータの複合操作時に各アクチュエータの動作の独立性を
確保する。また、ロードセンシングレギュレー夕は、油
圧ポンプの吐出量をアクチュエータの最大負荷圧力に対
応可能な最少限流量を提供し、省エネを図っている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、このロードセンシング制御油圧回路にお
いては、以下のようなロードセンシング制御特有の問題
がある。

可変容量型油圧ポンプの吐出量は押しのけ容積、斜板式
では斜板の傾転量と回転数の積で定まり、傾転置の増加
と共に吐出量は増加する。この斜板の傾転量には構造か
ら定まる最大傾転量があり、原動機の一設定回転数にお
いては油圧ポンプの吐出量はこの最大傾転量で最大とな
る。また、原動機は、油圧ポンプの入力トルクが原動機
の出力トルクを超えると回転数が低下し、最悪の場合は
失速に至る。そこで、このことを避けるため、一般的に
は油圧ポンプの入力トルク制限制御が行われ１５ ている。この制御は、油圧ポンプの入力トルクが原動機
の出力トルクを超えようとすると斜板傾転量の増大を制
限し、吐出量の最大値を制限するものである。

このように、油圧ポンプには、構造上定まる最大吐出量
と入力トルク制限制御により制限される最大吐出量があ
り、いずれにしても油圧ポンプの吐出量には限度即ち最
大可能吐出量がある。このため、単数又は複数の油圧ア
クチュエータの操作時、操作レバーで指令される要求流
量又は要求流量の合計が油圧ポンプの最大可能吐出量よ
りも大きくなった場合に、ロードセンシング制御により
吐出量（傾転量）を増加しようとしても増加できなくな
る。即ち、油圧ポンプの吐出量が飽和即ちサチュレーシ
ョンする。このように油圧ポンプの吐出量が飽和すると
、油圧ポンプの吐出圧力が低下し、最大負荷圧力に対し
て一定差圧が確保できなくなり、単独操作の場合は、ア
クチュエータは操作レバーで指令される速度が得られな
くなり、複合操作においては、低圧側のアクチュエータ
に１６ 油圧ポンプから吐出された圧油の大部分が流れ、高圧側
のアクチュエータに圧油が供給されなくなり、円滑な複
合操作ができなくなる。

上記問題を解決する方法の１つとして、アクチュエータ
の最大要求流量又は最大要求流量の合計に合わせてポン
プ容量を大容量に設定することが考えられるが、これは
部品コストの増大を招き、経済上不利である。また、エ
ンジン回転数を常時高回転に設定しておけば上記問題を
軽減できるが、これは燃費、騒音の点、及びエンジン、
ポンプ等の機器の耐久性の点で好ましくない。

本発明の目的は、通常は原動機を低回転に設定して、燃
費、騒音を低減し、油圧ポンプの吐出量が飽和した場合
には、自動的にエンジン回転数を上げてポンプ吐出量を
増大することにより、所望のアクチュエータ速度を得る
と共に、優れた複合操作性を得ることができるロードセ
ンシング制御油圧回路の制御装置を提供することにある
。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達或するため、第１の本発明によれ１７ ば、原動機と、この原動機により駆動される可変容量型
の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油に
より駆動される少なくとも１つの油圧アクチュエータと
、油圧ポンプと各油圧アクチュエータの間に接続され、
操作手段の操作信号に応じて油圧アクチュエータに供給
される圧油の流量を制御する流量制御弁とを備えたロー
ドセンシング制御油圧回路の制御装置において、前記原
動機の目標回転数Ｎθを設定する回転数設定手段と、前
記油圧ポンプの吐出圧力と前記アクチュエータの負荷圧
力どの差圧を検出する第１の検出手段と、前記油圧ポン
プの吐出圧力を検出する第２の検出手段と、前記第１の
検出手段の差圧信号からその差圧を一定に保持する油圧
ポンプの差圧目標吐出量ＱΔｐを演算する第１の手段と
、少なくとも前記第２の検出手段の圧力信号と予め設定
された油圧ポンプの入力制限関数から油圧ポンプの入力
制限目標吐出量ＱＴを演算する第２の手段と、前記差圧
目標吐出量ＱΔｐと入力制限目標吐出量ＱＴのいずれか
一方を前記油圧ポンプの吐出量目標値１８ Ｑｏとして選択し、油圧ポンプの吐出量がこの入力制限
目標吐出量ＱＴを超えないように制御する第３の手段と
、前記第３の手段で前記入力制限目標吐出量ＱＴが選択
されたときに、少なくとも前記差圧目標吐出量ＱΔｐと
入力制限目標吐出量ＱＴに基づいて前記原動機の補正回
転数Ｎｎｓを演算する第４の手段と、前記第４の手段で
前記補正回転数Ｎｎｓが演算されていないときには前記
回転数設定手段で設定された目標回転数Ｎθに基づいて
前記原動機の回転数を制御し、前記補正回転数Ｎｎｓが
演算されると、前記目標回転数Ｎθと補正回転数Ｎｎｓ
とに基づいて前記原動機の回転数が上昇するよう制御す
る第５の手段とを備えたことを特徴とするロードセンシ
ング制御油圧回路の制御装置が提供される。

また、上記目的を達成するため、第２の本発明によれば
、前記操作手段の操作量を検出する第３の検出手段を更
に備え、前記第５の手段に代え、前記第４の手段で前記
補正回転数Ｎｎｓが演算されていないとき、又は前記第
３の検出手段で検出さ１９ れた前記操作手段の操作量が所定値以下のときには、前
記回転数設定手段で設定された目標回転数Ｎθに基づい
て前記原動機の回転数を制御し、前記第４の手段で前記
補正回転数Ｎｉｐｓが演算されかつ前記操作手段の操作
量が所定値を越えると、前記目標回転数Ｎθと前記第４
の演算手段で演算された補正回転数Ｎｎｓとに基づいて
前記原動機の回転数を上昇するよう制御する第６の手段
を備えたことを特徴とするロードセンシング油圧駆動回
蕗の制御装置が提供される。

更に、上記目的を達戒するため、第３の本発明によれば
、前記第３の検出手段で検出された前記操作手段の操作
量に応じて前記原動機の目標回転数Ｎｌを演算する第７
の手段を更に有し、前記第５の手段又は第６の手段に代
え、前記第４の手段で前記補正回転数Ｎｎｓが演算され
ていないとき、又は前記第３の検出手段で検出された前
記操作手段の操作量が所定値以下のときには、前記目標
回転数設定手段により設定された目標回転数Ｎθと前記
第７の手段で演算された目標回転数ＮＩｌの大２０ きい方の値を選択し、この値に基づいて前記原動機の回
転数を制御し、前記第４の手段で前記補正回転数Ｎｎｓ
が演算されかつ前記操作手段の操作量が所定値を越える
と、前記目標回転数設定手段により設定された目標回転
数Ｎθと前記第７の手段で演算された目標回転数ＮＩと
前記第４の演算手段で演算された補正回転数Ｎｎ＠とに
基づいて前記原動機の回転数を上昇するように制御する
第８の制御油圧回路の制御装置が提供される。

〔作用〕

第１の本発明によるロードセンシング制御油圧回路の制
御装置において、第３の手段で差圧目標吐出量ＱΔｐが
吐出量目標値Ｑｏとして選択されると、油圧ポンプの吐
出圧力と油圧アクチュエータの負荷圧力又は複数のアク
チュエータの最大負荷圧力との差圧が差圧目標吐出量Ｑ
Δ・ｐとなるように油圧ポンプの吐出量がロードセンシ
ング制御される。このとき第４の手段では、第３の手段
で入力制限目標吐出量ＱＴが選択されていないので２１ 補正回転数Ｎｎｓは演算されず、第５の手段は回転数設
定手段で設定された目標回転数Ｎθに基づいて原動機の
回転数を制御する。

一方、第３の手段で入力制限目標吐出量ＱＴが吐出量目
標値Ｑｏとして選択されると、油圧ポンプの吐出量は入
力制限目標吐出量ＱＴに基づいて入力制限制御される。

即ち、油圧ポンプの吐出量が飽和する。このとき、第４
の手段では、第３の手段で入力制限目標吐出量ＱＴが選
択されているので補正回転数Ｎｎｓが演算され、第５の
手段は、回転数設定手段で設定された目標回転数Ｎθと
補正回転数Ｎｎｓとに基づいて原動機の回転数を上昇す
るよう制御する。これによりポンプ吐出量が増大し、吐
出量の飽和が解消される。

このように第１の本発明においては、油圧ポンプの吐出
量が飽和すると自動的に原動機の回転数が上昇するので
、目標回転数Ｎθを低回転に設定することが可能となり
、目標回転数Ｎθを低回転に設定することにより燃費、
騒音を低減できると共に、機器の耐久性を向上できる。

また、油圧ポ２２ ンプの吐出量が飽和しても、所望のアクチュエータ速度
を得ることができると共に、複合操作においては確実な
操作を行うことができる。

第２の本発明によるロードセンシング制御油圧回路の制
御装置においては、第６の手段は、補正回転数Ｎｎｓが
演算されかつ操作手段の操作量が所定値を越えると、原
動機の回転数を上昇する制御を行うので、第１の本発明
と同様の作用が得られ、補正回転数Ｎ＋＋ｓが演算され
ていても操作手段の操作量が所定値以下の範囲では目標
回転数Ｎθに基づいて原動機の制御が行われるので、ア
クチュエータに大きな負荷がかかり、第３の手段でポン
プ吐出量が入力制限制御され、飽和した場合でも、原動
機の回転数は上昇せず、微操作時における原動機回転数
の変動が防止でき、操作性が向上する。

また、微操作時に原動機回転数の変動がないので、耳障
りでなく、また、原動機の頻繁な回転数変動による燃費
の悪化を防止できる。更に、操作量が所定値を越えた場
合には原動機の回転数が上昇するので、原動機の駆動状
態がオペレータの意思と２３ 一致し、良好な操作フィーリングが得られる。

第３の本発明によるロードセンシング制御油圧回路の制
御装置においては、第８の手段は、補正回転数Ｎｎｓが
演算されかつ操作手段の操作量が所定値を越えると、原
動機の回転数を上昇する制御を行うので、第１及び第２
の本発明と同様の作用が得られ、補正回転数Ｎｎｓが演
算されていても操作手段の操作量が所定値以下の範囲で
あって、目標回転数Ｎθが第７の手段で演算された目標
回転数ＮＡ’より小さいときには、目標回転数Ｎθの基
づいて原動機の制御が行われるので、第２の本発明と同
様の作用が得られる。更に、補正回転数Ｎｎｓが演算さ
れていないとき、又は補正回転数Ｎｎｓが演算されてい
ても操作手段の操作量が所定値以下の範囲であって、目
標回転数Ｎθが目標回転数Ｎｌより大きいときには、目
標回転数ＮＡ’に基づいて原動機の回転数が制御される
。このため、原動機の回転数が流量制御弁を制御する操
作手段の操作量に連動して制御されるので、本件出願人
が先に出願した特願昭６２−２４９１５０号に記載２４ の発明と同様、回転数設定手段と操作手段の両方で原動
機を制御することが可能となり、目標回転数Ｎθを低く
設定し燃費の向上を図れると共に、操作手段の操作量に
比例した力強い操作フィーリングを得ることができ、操
作性が向上する。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明の好適実施例を説明する。

第１の実施例 本発明の第工の実施例を第１図〜第１２図により説明す
る。

第１図において、本実施例の制御装置に係わる口−ドセ
ンシング制御油圧回路は、例えば斜板式の可変容量型油
圧ボンプ１と、この油圧ポンプ１からの圧油により駆動
される第１及び第２の油圧アクチュエータ２，３と、油
圧ボンプ１と第１のアクチュエータ２との間に配置され
、油圧ボンプ１から第１のアクチュエータに供給される
圧油の流量及び流れ方向を制御する第１の流量制御弁４
及び第１の圧力補償弁６と、油圧ポンプ１と第２２５ のアクチュエータ３との間に配置され、油圧ボンプ１か
ら第２のアクチュエータに供給される圧油の流量及び流
れ方向を制御する第２の流量制御弁５及び第２の圧力補
償弁７とを有している。

この実施例では、油圧回路は第２図に示すホイール式油
圧ショベルに適用されており、第１のアクチュエータ２
は例えば後輪５０をトランスミッション５１及びプロペ
ラシャフト５２を介して駆動する走行モータであり、第
２のアクチュエータ３は例えばフロントアッタチメント
の一部であるプーム５３の昇降を行うブームシリンダで
ある。

第１図に戻り、第１の圧力補償弁６は、その入口側にお
いては圧油の供給管路２０を介して油圧ボンプ１に接続
され、出口側はチェック弁２２を経て流量制御弁４に接
続される。流量制御弁４は、その入口側は圧力補償弁６
に接続されると共に戻り管路２４を介してタンク１０に
接続され、出口側は主管路２５．２６を介して第１のア
クチュエータ２に接続される。主管路２５．２６には、
第１のアクチュエータ２が走行モータであることに２６ 対応してカウンタバランス弁５４、リリーフ弁５５ａ，
５５ｂ，補給回路５６が設けられている。

第２の圧力補償弁７は、人口側は管路２１及び圧油供給
管路２０を介して油圧ポンプ１に接続され、出口側はチ
ェック弁２３を経て流量制御弁５に接続される。流量制
御弁５の入口側は圧力補償弁７に接続されると共に戻り
管路２９を介してタンク１０に接続され、出口側は主管
路２７．２８を介して第２のアクチュエータ３に接続さ
れる。

圧力補償弁６は２つの閉止方向作動パイロット圧力室６
ａ，６ｂとこれに対向する１つの解放方向作動パイロッ
ト室６ｃとを備えた油圧パイロット方式に構威され、２
つの閉止方向作動パイロット圧力室６ａ，６ｂの１つ６
ａには、流量制御弁４の入口圧力が管路３０を介して印
加され、他の圧力室６ｂには後述する電磁比例弁９から
の制御圧力が管路３１を介して印加され、解放方向作動
パイロット圧力室６Ｃには後述する流量制御弁４と第１
のアクチュエータ２との間の圧力が管路３２ａを介して
印加される。また、圧力補償弁６に２７ は、この弁を常時解放方向に付勢するばね６ｄが設けら
ている。

圧力補償弁７も同様に構成されている。即ち、圧力補償
弁７は２つの閉止方向作動パイロット圧力室７ａ，７ｂ
とこれに対向する１つの解放方向作動パイロット室７ｃ
とを備えた油圧パイロット方式に構威され、２つの閉止
方向作動パイロット圧力室７ａ，７ｂの１つ７ａには、
流量制御弁５の入口圧力が管路３３を介して印加され、
他の圧力室７ｂには電磁比例弁９の出力圧力が管路３４
を介して印加され、解放方向作動パイロット圧力室７ｃ
には流量制御弁５と第２のアクチュエータ３との間の圧
力が管路３５ａを介して印加される。

また、圧力補償弁７にはこの弁を常時解放方向に付勢す
るばね７ｄが設けらている。

圧力補償弁６の動作を簡単に説明する。電磁比例弁９か
らの制御圧力が０（ゼロ）のときには、圧力補償弁６は
流量制御弁４の入口圧力が管路３０よりパイロット室６
ａに導入され、それに対向して流量制御弁４の出口圧力
が管路３２ａよりパ２８ イロット室６ｃに導入され、かつぱね６ｄで付勢してい
る。このため圧力補償弁６は、流量制御弁４の入口圧力
と出口圧力との差圧がばね６ｄの相当圧力で一定になる
ように、常に油圧ボンプ１からの流量を制御する。この
ため流量制御弁４を流れる流量は、油圧ポンプ１の吐出
管路２０と油圧アクチュエータ２の主管路２５又は２６
の圧力差が変化しても変化しないように圧力補償制御さ
れる。圧力補償弁７も同様に動作する。

電磁比例弁９から制御圧力が出力されると、この圧力は
管路３１，３４を介し圧力室６ｂ，　　７ｂに印加され
、対峙するばね６ｄ，７ｄの付勢力を打ち消す方向に働
く。これにより、制御圧力の上昇に比例して流量制御弁
４，５の入口圧力と出口圧力との差圧が少なくなるよう
に制御され、流量制御弁４，５を流れる流量は減少し、
アクチュエータ２．３で消費される圧油の総流量を両者
の配分比を変えずに制限する総消費可能流量補正制御が
行われる。

流量制御弁４，５は、図示実施例では油圧パイ２９ ロット操作方式に構成され、パイロット管路３６ａ，３
６ｂ及び３７ａ．３７ｂに接続されたパイロット室を有
し、パイロット管路に伝えられるパイロット圧により制
御される。

パイロット管路３６ａ．３６ｂは、走行用のパイロット
回路５７に接続されている。走行用のパイロット回路５
７は、走行速度を指示するペダル操作式のパイロット減
圧弁５８と、走行の前進、後進を指示する手動操作式の
方向切換弁５９とを有している。パイロット減圧弁５８
を踏み込み、方向切換弁５９をいずれかの位置に切換え
ると、パイロット減圧弁５８ではパイロットポンプ６０
からの圧油を基に踏み込み量に応じたパイロット圧が発
生し、このパイロット圧はスローリターン弁６１を介し
て方向切換弁５９の切換位置に応じてパイロット管路３
６ａ，３６ｂのいずれかに伝達され、流量制御弁４はそ
れに応じて切換えられる。パイロット減圧弁５８の踏み
込みを解除すると、パイロット圧はスローリタン弁６１
を介して徐々に減圧され、流量制御弁４も徐々に中立位
置３０ に戻る。

パイロット管路３７ａ，３７ｂは、第２のアクチュエー
タ即ちブームシリンダ３の速度及び駆動方向を定める図
示しない操作レバーにより操作されるパイロット回路に
接続され、操作レバーの操作量及び操作方向に応じて発
生するパイロット圧がこれらパイロット管路のいずれか
に伝達され、流量制御弁５の切り換えが制御される。

流量制御弁４と圧力補償弁６は、両者組み合わさって■
つの圧力補償付流量制御弁を構或しており、流量制御弁
５と圧力補償弁７も両者組み合わさって１つの圧力補償
付流量制御弁を構威している。

流量制御弁４，．５には、それぞれ第１及び第２の油圧
アクチュエータ２，３の負荷圧力を検出するためのパイ
ロット管路３２．３５が接続され、パイロット管路３２
．３５は更に高圧選択弁１２を介して管路３８に接続さ
れ、高圧選択弁１２で選択された高圧側の負荷圧力（以
下、最大負荷圧力と言う）は管路３８を介して差圧計４
３に導か３１ れる。差圧計４３にはまた、管路３９を介して油圧ポン
プ１の吐出圧力が導かれる。差圧計４３は油圧ポンプ１
の吐出圧力と最大負荷圧力との差圧を検出し、差圧信号
ΔＰを出力する。

油圧ボンプ１の圧油供給管路２０には油圧ボンプ１の吐
出圧力を検出し、圧力信号Ｐを出力する圧力検出器１４
が接続され、油圧ボンプ１には斜板等の押しのけ容積可
変機構の傾転角を検出し、傾転角信号Ｑθを出力する傾
転角度計１５が設けられている。

油圧ボンプ１の吐出量は、押しのけ容積可変機構に連携
された吐出量制御装置１６によって制御される。吐出量
制御装置１６は、例えば第３図に示すように電気一油圧
サーボ式油圧駆動装置として構成されている。

即ち、吐出量制御装置１６は、斜板若しくは斜軸等より
なる可変容量型油圧ポンプ１の押しのけ容積可変機構１
６ａを駆動するサーボピストン１６ｂを有し、サーボピ
ストン１６ｂはサーボシリンダ１６ｃ内に収納されてい
る。サーボシリンダ３２ １６ｃのシリンダ室はサーボピスドン１６ｂによって左
側室１６ｄ及び右側室１６ｅに区分されており、左側室
１６ｄの断面積Ｄは右側室１６ｅの断面積ｄよりも大き
く形成されている。

サーボシリンダ１６ｃの左側室１６ｄと右側室１６ｅは
管路１６ｆ，１６ｉを介して相互に接続され、管路１６
ｉにはパイロットボンプ８が接続され、管路１６ｆと管
路１６ｉの間には電磁弁１６が介設され、管路１６ｆは
更に電磁弁１６ｈを備えた管路１６ｊによりタンク１０
に連絡している。電磁弁１６ｇ，１６ｈはノーマルクロ
ーズ（非通電時、閉止状態に復帰する機能）の弁であっ
て、それぞれ、後述する制御ユニット４０からのロード
センシング制御信号Ｑ′０により励磁（オン）され、切
換えられる。

電磁弁１６ｇが励磁（オン）されて切換位置Ｂに切り換
わると、サーボシリンダ１６ｃの左側室１６ｄが油圧源
８と連通し、左側室１６ｄと右側室１６ｅの面積差によ
ってサーボピストン１６ｂが第３図で見て右方に移動す
る。これにより油圧３３ ボンプ１の押しのけ容積可変機構１６ａの傾転角が増大
し、吐出量が増加する。電磁弁１６ｇ及び電磁弁１６ｈ
が消磁（オフ）されて双方とも切換位置Ａに復帰すると
、左側室１６ｄの油路が遮断され、サーボピストン１６
ｂはその位置にて静止状態に保持される。これにより油
圧ポンプ１の押しのけ容積可変機構１６ａの傾転角が一
定に保持され、吐出量が一定に保持される。電磁弁１６
ｈが励磁（オン）されて切換位置Ｂに切り換わると、左
側室１６ｄとタンク１０とが連通して左側室１６ｄの圧
力が低下し、サーボピストン１６ｂは右側室１６ｅの圧
力により、第３図左方に移動される。これにより油圧ボ
ンプ１の押しのけ容積可変機構１６ａの傾転角が減少し
、ポンプ吐出量も減少する。

このように電磁弁１６ｇ．１６ｈをオンオフ制御し、油
圧ボンプ１の傾転角を制御することにより、ポンプ吐出
量が後述するごとく制御ユニット４０で演算された目標
吐出量Ｑｏに等しくなるように制御される。

３４ 再び第■図に戻り、油圧ボンプ１はエンジン６３によっ
て駆動される。エンジン６３は好ましくはオールスピー
ドガバナ付きの燃料噴射装置６４を備えたディーゼルエ
ンジンであり、燃料噴射装置６４はガバナレバー６５を
有し、このガバナレバー６５を回動することにより燃料
噴射量が調整される。ガバナレバー６５はバルスモータ
６６により駆動され、パルスモータ６６の回転量即ちガ
バナレバー６５の変位量はエンジン６３の回転数として
ポテンショメータ６７により検出され、ポテンショメー
タ６７は実回転数信号Ｎｒｐを出力する。

また、エンジン６３に対しては、オペレータにより手動
操作され、エンジン６３の目標回転数を設定する操作装
置を含み、目標回転数信号Ｎθを出力する回転数設定装
置６８が設けられている。

この回転数設定装置６８は、好ましくは、これによって
設定される目標回転数Ｎθの最大値がエンジン６３の最
高回転数以下となるように構威されている。操作装置と
しては、操作レバーの変位量３５ に応じた電気信号を出力するボテンショメー夕、ダイヤ
ル式のボテンショメー夕、押ボタン式のアップダウンス
イッチ等、任意のものを採用できる。

圧力検出器１４からの圧力信号Ｐ１傾転角度計１５から
の傾転角信号Ｑθ、差圧計４３からの差圧信号ΔＰ１ポ
テンショメータ６７からの実回転数信号Ｎａｐ，及び回
転数設定装置６８からの目標回転数信号Ｎθは制御ユニ
ット４０に入力され、制御ユニット４０はこれらの入力
信号に基づきロードセンシング制御信号Ｑ　ｌ　Ｏ、エ
ンジン制御信号Ｎ’ｒθ及び総消費可能流量補正制御信
号Ｑｎｓを作成し、それぞれ吐出量制御装置１６、パル
スモータ６６及び電磁比例弁９に出力する。

制御ユニット４０はマイクロコンピュータで構或され、
第４図にその構成の概略が示されている。

即ち、制御ユニット４０は、圧力信号Ｐ１傾転角信号Ｑ
θ、差圧信号ΔＰ１実回転数信号Ｎｒｐ及び目標回転数
信号Ｎθをデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータ４
０ａと、中央演算装置４０ｂと、制御手順のプログラム
を格納するメモリ４０ｃと、３６ 出力用のＤ／Ａ変換器４０ｄと、出力用のＩ／Ｏインタ
フェイス４０ｅと、電磁比例弁９に接続される増幅器４
０ｆと、電磁弁１６ｇ．１６ｈに接続される増幅器４０
ｇ，４０ｈと、バルスモータ６６に接続される増幅器４
０ｉとを備えている。

次に、制御ユニット４０で行われる動作手順の詳細を第
５図に示すフローチャートを用い．て説明する。

まず手順１００で、圧力検出器１４からの圧力信号Ｐ１
傾転角度計１５からの傾転角信号Ｑθ、差圧計４３から
の差圧信号ΔＰ１ボテンショメータ６７からの実回転数
信号Ｎ＋ｐ，及び回転数設定装置６８からの目標回転数
信号Ｎθを読み込み、記憶する。

続いて手順１０１で、圧力信号Ｐと予め入力されている
入力トルク制限関数ｆ　（Ｐ）とから入力制限目標吐出
量ＱＴを決定する。第６図に入力トルク制限関数を示す
。第６図において横軸は吐出圧力Ｐであり、縦軸は入力
トルク制限関数ｆ　（Ｐ）に基づく入力制限目標吐出量
ＱＴである。油圧ポン３７ プ１の入力トルクは油圧ボンプ１の傾転量Ｑθと吐出圧
力Ｐの積に比例する。従って入力トルク制限関数ｆ　（
Ｐ）は双曲線または近似双曲線を用いる。

即ち ｒ ただしＴＰ　：入力制限トルク κ：比例定数 の式で表わされるような関数である。

この入力トルク制限関数ｆ　（Ｐ）と吐出圧力Ｐとから
入力制限目標吐出量ＱＴを決定することができる。

再び第６図に戻り、次に手順１０２で差圧信号ΔＰから
その差圧、即ち油圧ボンプ１の吐出圧力とアクチュエー
タ２．３の最大負荷圧力との差圧を．一定に保持する差
圧目標吐出量ＱΔｐ求める。

この求め方の一例を第７図で説明する。第７図は差圧計
４３の差圧信号ΔＰから差圧目標吐出量ＱΔｐを決定す
る方法をブロック図で示したもので３８ あり、この例では差圧目標吐出量ＱΔｐは以下の式に基
づいて求められる。

ＱΔｐ＝ｇ（Δｐ）＝ΣＫ＋（ΔＰＯ−ΔＰ）＝Ｋ！（
ΔＰｏ一ΔＰ）　　＋Ｑｏ−１ΔＱΔｐ＋Ｑｏ−１　　
　　　・・・（２）ただしＫＩ　；積分ゲイン ΔＰａ　　・目標差圧 Ｑｏ−１　　：前回の制御サイクルで出力された吐出量
目標値 ΔＱΔｐ　：制御１サイクルタイムの 差圧目標吐出量の増分 即ち、差圧目標吐出量ＱΔｐが目標差圧ΔＰＯと実際の
差圧との偏差の積分制御方式で演算される例であり、第
７図においてブロック１２０は差圧ΔＰからＫｌ（ΔＰ
ｏ一ΔＰ）を演算し、制御１サイクルタイム当りの差圧
目標吐出量の増分ΔＱ△ｐ求めるものであり、ブロック
１２１ではこのΔＱΔｐと前回の制御サイクルで出力さ
れた吐出量目標値Ｑｏ−１とを加算して（２）式を得る
。

この実施例ではＱΔｐはΔＰＯ−ΔＰの積分制３９ 御方式で求めたが、これとは異なる方式、例えばＱΔｐ
　＝Ｋｐ（ΔＰｏ一ΔＰ）　　　・（３）ただしＫｐは
比例ゲイン で表わされる比例制御方式、あるいは（２）式と（３）
式を加算した比例・積分制御方式を採用して求めてもよ
い。

再び第５図に戻り、次に手順１０３で手順１０ｌ．，１
０２で求めた差圧目標吐出量ＱΔｐと入力制限目標吐出
量ＱＴとの目標吐出量偏差ΔＱを求め、手順１０４で偏
差ΔＱの正負を判定し、正の場合には手順１０５に進ん
で吐出量目標値ＱｏとしてＱＴを選択し、負の場合には
手順１０６に進んで吐出量目標値ＱｏとしてＱΔｐを選
択する。

即ち、差圧目標吐出量ＱΔｐと入力制限目標吐出量ＱＴ
の小さい方が吐出量目標値Ｑｏとして選択され、吐出量
目標値Ｑｏが入力トルク制限関数ｆ（Ｐ）によって決ま
る入力制限目標吐出量ＱＴを越えないようにする。

次いで手順１０７に移る。手順１０７では手順１０３で
求めた目標吐出量偏差ΔＱからエンジン４０ ６３の補正回転数Ｎｎｓを演算する。この求め方の一例
を第８図で説明する。第８図は目標吐出量偏差ΔＱから
補正回転数Ｎｎｓを演算する方法をブロック図で示した
ものであり、この例では補正回転数Ｎｎｓは以下の式に
基づいく積分制御方式によって求める。

Ｎｎｓ＝ｈ（ΔＱ）＝ΣＫＩｎｓ　　・ΔＱＫ　Ｉｎｓ
　　ΔＱ　＋　Ｎ　ｎｓ−１ΔＮ　ｎｓ＋　Ｎ　ｎｓ−
１　　　　　　−　（４）ただしＫｉｎｓ　　：積分ゲ
イン Ｎｎｓ−１：前回の制御サイクルで出力した補正回転数
Ｎｎｓ ΔＮｎｓ：制御１サイクルタイムの補 正回転数の増分 即ち、第８図において、まず手順１０３で求めた目標吐
出量偏差ΔＱからブロック１３０で制御１サイクルタイ
ム当りの補正回転数増分Δ’Ｎｎｓ，即ちＫ　ｌｎｓ　
　・ΔＱを求める。そして加算器１３１でこの値を前回
の制御サイクルで出力した補正回転数Ｎ　ｎｓ−１と加
算して中間値Ｎ’ｎｓを求め、リミ４１ ッタ１３２でＮ’ｎｓ＜ＯのときはＮｎｓ＝０とし、Ｎ
’ｎｓ≧０のときにはＮ’　ｎｓの増加に比例して増加
する補正回転数Ｎｎｓを出力し、Ｎ’　ｎｓ≧Ｑ’ｎｓ
ｃでＮ　ｎｓ＝　Ｎ　ｎｓｍａｘとなるように補正回転
数Ｎ＋＋ｓを決定する。

なお、この実施例では補正回転数Ｎｎｓを積分制御方式
で求めたが、上述した差圧目標吐出量ＱΔｐと同様、比
例制御方式又は比例・積分制御方式でＮｎｓとΔＱの関
係を決定してもよい。

次いで、手順１０８で補正回転数Ｎｎｓと目標回転数Ｎ
ｏの大小を判定し、Ｎｎｓ≧Ｎθの場合には手順１０９
に進んで最終的な目標回転数Ｎｒ　θとしてＮｎｓを選
択し、Ｎｎｓ＜Ｎθの場合には手順１１０に進んで最終
的な目標回転数Ｎｒ　θとしてＮθを選択する。即ち、
ＮｎｓとＮθの大きい方が選択される。

次いで手順１１１に移る。手順１１１では手順１０３で
求めた目標吐出量偏差ΔＱから電磁比例弁９を制御する
ための総消費可能流量補正値Ｑｎｓを演算する。この求
め方の一例を第９図で説明す４２ る。第９図は目標吐出量偏差ΔＱから総消費可能流量補
正値Ｑｎｓを演算する方法をブロック図で示したもので
あり、この図から分かるように、この例では補正値Ｑｎ
ｓは補正回転数Ｎｎｓと同様に、ブロック１３３、加算
機１３４、リミッタ１３５を用いて積分制御方式によっ
て求める。なお、この場合も、補正値Ｑｎｓは比例制御
方式又は比例・積分制御方式で求めてもよい。

再び第５図に戻り、手順１１２では傾転角度計１５の出
力である傾転角信号Ｑθとポテンショメータ６７の出力
である実回転数信号Ｎｒｐとの積に更に係数Ｋをかけて
実ポンプ吐出量Ｑを求め、手順１０５．１０６で求めた
油圧ボンプ１の吐出量目標値Ｑｏとこの実ポンプ吐出量
Ｑとから吐出量制御装置１６の制御信号Ｑ　Ｉ　Ｏを作
威し、その制御信号Ｑ　ｌ　ｏを、第４図に示した制御
ユニット４０の１／Ｏインターフェイス４０ｅ及び増幅
器４０ｇ，４０ｈを介して吐出量制御装置１６に出力し
、ポンプ吐出量Ｑが吐出量目標値Ｑｏになるように油圧
ボンプ１の傾転量Ｑθを制御する。

４３ 第１０図に上記手順１１２で行われる動作手順をフロー
チャートで示す。まず手順１３９において、Ｑ＝Ｋ−Ｑ
θ・Ｎｒｐを演算し実ポンプ吐出量Ｑを求める。次に手
順１４０において、ｚ＝ＱｏＱを演算し、吐出量目標値
Ｑｏと実ポンプ吐出量Ｑとの偏差２を求める。次いで手
順１４１で偏差２の絶対値と予め設定された不感帯を定
める値Δ２との大小を判定し、偏差Ｚの絶対値が設定値
Δ２よりも大きい場合には手順１４２に進み、偏差２の
正負を判定する。ここで偏差２が正の場合は、手順１４
３に進み、吐出量制御装置１６の電磁弁１６ｇをＯＮと
し、電磁弁１６ｈをＯＦＦとする制御信号Ｑ′０を出力
する。これにより前述したように、油圧ポンプ１の傾転
角が増大し、実ポンプ吐出量Ｑが吐出量目標値Ｑｏに一
致するよう傾転角が制御される。偏差２が負の場合は手
順１４４に進み、電磁弁１６ｇをＯＦＦとし、電磁弁１
６ｈをＯＮにする制御信号Ｑ　ｌ　ｏを出力する。これ
により油圧ポンプ１の傾転角が減少し、実ポンプ吐出量
Ｑが吐出量目標値Ｑｏに一致するよう制４４ 御される。

手順１４１で偏差Ｚの絶対値が設定値Δ２よりも小さい
場合には手順１４５に進み、電磁弁｛６ｇ及び１６ｈを
共にＯＦＦする。これにより油圧ポンプ１の傾転角は保
持され、ポンプ吐出量は一定に制御される。

以上のように油圧ポンプ１の吐出量が制御される結果、
手順１０６で差圧目標吐出量ＱΔｐが吐出量目標値Ｑｏ
として選択されたときには、油圧ポンプ１の吐出量は差
圧目標吐出量ＱΔｐとなるよう制御され、ポンプ吐出圧
力と最大負荷圧力との差圧を一定に保持するようロード
センシング制御がなされ、手順１０５で入力制限目標吐
出量ＱＴが吐出量目標値Ｑａとして選択されたときには
、油圧ポンプの吐出量は入力制限目標吐出量ＱＴを越え
ないよう入力トルク制限制御される。

再び第５図に戻り、、手順１１３ではボテンショメータ
６７の出力である実回転数信号Ｎ＋ｐと手順１０９，１
１０で求めた目標回転数Ｎｒθとからパルスモータ６６
の制御信号Ｎ’＋ｐを作成し、４５ その制御信号Ｎ’ｒｐを、第４図に示した制御ユニット
４０のＩ／Ｏインターフエイス４０ｅ及び増幅器４０ｉ
を介してパルスモータ６６に出力し、エンジン回転数Ｎ
ｒｐが目標回転数Ｎ＋　θになるように制御する。

第１１図に上記手順１１３で行われる動作手順をフロー
チャートで示す。まず手順１５０において、Ａ＝Ｎｒｐ
−Ｎｒ　θを演算し、実回転数Ｎｔｐと目標回転数Ｎｒ
θの偏差Ａを求める。次いで手順１５１で偏差Ａの絶対
値と予め設定された不感帯を定める値ΔＡとの大小を判
定し、偏差Ａの絶対値が設定値ΔＡよりも大きい場合に
は手順１５２に進み、偏差Ａの正負を判定する。ここで
偏差Ａが正の場合は、手順１５３に進み、パルスモータ
６６を正転方向に駆動する制御信号Ｎ’ｒθを出力する
。これにより燃料噴射装置６４の燃料噴射量が増大し、
実回転数Ｎｒｐが目標回転数Ｎ＋　θに一致するよう制
御される。偏差Ａが負の場合は手順１５４に進み、バル
スモータ６６を逆転方向に駆動する制御信号Ｎ’ｔθを
出力す名。これにより燃４６ 料噴射装置６４の燃料噴射量か減少し、実回転数Ｎ＋ｐ
が目標回転数Ｎ＋　θに一致するよう制御される。

手順１５１で偏差Ａの絶対値が設定値ΔＡよりも小さい
場合には手順１５５に進み、制御信号の出力を停止する
。これによりパルスモータ６６の回転は停止し、エンジ
ン回転数は一定に保持される。

再び第５図に戻り、手順１１４では第４図に示した制御
ユニット４０のＤ／Ａ変換器４０ｄ及び増幅器４０ｆを
介して電磁比例弁９へ補正値Ｑｎｓが制御信号として出
力され、第１図に示す圧力補償弁６，７を制御する。こ
れにより、差圧目標吐出量Ｑ△ｐが入力制限目標吐出量
ＱＴよりも小さいときには、手順１１１のブロック１３
５（第９図）で補正値ＱｎｓがＯとなり、圧力補償弁６
，７はばね６ｄ，７ｄの設定通りの圧力補償制御を行い
、差圧目標吐出量ＱΔｐが入力制限目標吐出量ＱＴより
よりも大きくなると、手順１１１において補正値Ｑｎｓ
がＱ　ｎｓｍａｘを最大値として目標吐出４７ 量偏差ΔＱの増加と共に増加し、圧力補償弁６，７のば
ね６ｄ，７ｄの開弁方向の制御力を弱める。

これにより圧力補償弁６，７の設定差圧は減少し、総消
費可能流量補正制御が行われる。

以上の制御手順のうち、油圧ポンプ１の制御系とエンジ
ン６３の制御系を制御ブロック図にまとめて第１２図に
示す。図中、ブロック２００は第５図の手順１０１に対
応し、第６図に示す入力トルク制限関数により入力制限
目標吐出量ＱＴを演算しており、ブロック２０１，２０
２，２０３は手順１０２に対応し、このうち加算ブロッ
ク２０１及び比例演算ブロック２０２が第７図の差圧目
標吐出量増分演算部１２０に対応し、加算ブロック２０
３が加算器１２１に対応し、これらブロックにより差圧
目標吐出量ＱΔｐが演算される。ブロック２０４は第５
図の手順１０４，１０５．１０６に対応し、ここで２つ
の目標吐出量ＱＴ，ＱΔｐの小さい方が吐出量目標値Ｑ
ａとして選択される。

ブロック２０５，２０６，２０７，２０８は第４８ ５図の手順１０７に対応し、このうち加算ブロック２０
５及び比例演算ブロック２０６は第８図の補正回転数増
分演算部１３０に対応し、加算ブロック２０７が加算器
１３１に対応し、ブロック２０８がリミッタ１３２に対
応し、補正回転数Ｎｎｓが演算される。ブロック２１３
は第５図の手順１０８，１０９，１１０に対応し、ここ
で目標回転数Ｎｏと補正回転数Ｎｎｓの大きい方が最終
的な目標回転数Ｎｒθとして選択され、ブロック２１４
は手順１１３に対応するサーボ制御ブロックであり、こ
こで目標回転数Ｎｒθと実回転数Ｎｒｐに基づいてパル
スモータ６６の制御が行われる。

ブロック２０９，２１０，２１１，２１２は第５図の手
順１１２に対応し、このうち乗算ブロック２１２が第１
０図の手順１３９に対応し、加算ブロック２０９が手順
１４０に対応し、ブロック２１０．２１１が手順１４１
〜１４５に対応し、それぞれ電磁弁１６ｇ，１６へ制御
信号Ｑ′ｏを出力する。

次に、以上のように構成した本実施例の動作を４９ 説明する。

今、回転数設定装置６８がエンジン６３の最高回転数よ
りも小さい目標回転数Ｎθを設定する状態にあるとする
。このような状態において、オペレータが車両の単独前
進走行を意図して方向切換弁５９を前進位置に切り換え
パイロット減圧弁５８を踏み込むと、方向切換弁５９の
切換位置及びパイロット減圧弁５８の踏み込み量に応じ
て流量制御弁４が切り換わり、第１のアクチュエータ即
ち走行モータ２にはこれに対応して圧油が供給される。

このとき、平坦路を低速走行させる場合のように走行モ
ータ２にかかる負荷が比較的小さく、かつパイロット減
圧弁５８の踏み込み量が少なく流量制御弁４の要求流量
が少ない場合には、本実施例の制御装置においては入力
制限目標吐出量ＱＴとして差圧目標吐出量ＱΔｐよりも
大きな値が演算され、吐出量目標値Ｑｏとして差圧目標
吐出量ＱΔｐが選択され、ポンプ吐出圧力と走行負荷圧
力との差圧が一定となるように油圧ボンプ１が０５０ ードセンシング制御される。このため、車両は踏み込み
量に応じた所望の速度で前進走行することが可能となる
。このとき、エンジン６３の最終的な目標回転数Ｎ『θ
としては回転数設定装置６８で設定された目標回転数Ｎ
θが選択されており、エンジン６３はその目標回転数に
対応する一定速度に制御される。

高速走行を行う場合、又は坂道走行を行う場合のように
、流量制御弁４の要求流量が著しく大きくなるか、負荷
圧力が増大してポンプ吐出圧力が上昇した場合には、入
力制限目標吐出量ＱＴとしては差圧目標吐出量ＱΔｐよ
り小さな値が演算され、入力制限目標吐出量ＱＴが吐出
量目標値Ｑｏとして選択される。このため、油圧ポンプ
の吐出量は入力トルク制限制御され、飽和しようとする
。

このとき、同時に目標吐出量偏差ΔＱが正の値として演
算され、これに基づいて補正回転数Ｎｎｓが演算される
。この補正回転数Ｎｎｓは目標吐出量偏差ΔＱが正の値
として演算されている間は増大し、最終的には回転数設
定装置６８で設定された目標５１ 回転数Ｎθよりも大きくなる。このため、エンジン６３
の最終的な目標回転数Ｎ『θとしては補正回転数Ｎｎｓ
が選択され、エンジン回転数は上昇する。このようにエ
ンジン回転数が上昇する結果、油圧ポンプ１の吐出量は
増大し、ポンプ吐出量の飽和が解消され、ポンプ吐出圧
力と走行負荷圧力との差圧が一定となるようポンプ吐出
量が制御され、車両はこの場合でも踏み込み量に応じた
所望の速度で前進走行することが可能となる。

なお、目標吐出量偏差ΔＱが正の値として演算される場
合は、総消費可能流量補正値Ｑｎｓも演算され、圧力補
償弁６が制御されようとするが、上述したエンジン回転
数の上昇制御によりポンプ吐出圧力と走行負荷圧力との
差圧が一定に保たれる結果、総消費可能流量補正値Ｑｎ
ｓは演算されなくなり、圧力補償弁６の制御は解除され
る。

次に、回転数設定装置６８による目標回転数Ｎｏの設定
を同様にエンジン６３の最高回転数よりも小さい値にし
て、走行とブームの複合操作を行う場合を考える。この
場合、パイロット減圧弁５５２ ８の踏み込み量が少なく、また第２のアクチュエータ即
ちブームシリンダ３の図示しない操作レバーの操作量が
少なく、流量制御弁４．５の総要求流量が少ない作業モ
ードでは、本実施例の制御装置において入力制限目標吐
出量ＱＴとして吐出量目標値Ｑｏよりも大きな値が演算
され、吐出量目標値Ｑｏとして差圧目標吐出量ＱΔｐが
選択され、走行単独操作の場合と同様、ポンプ吐出圧力
と走行負荷圧力との差圧が一定となるように油圧ポンプ
１がロードセンシング制御され、所望の複合操作を行う
ことができる。

流量制御弁４，５の総要求流量が増大するか、いずれか
の負荷圧力が著しく増大するなどして入力制限吐出量Ｑ
Ｔとして差圧目標吐出量ＱΔｐＸりも小さい値が演算さ
れると、入力制限目標吐出量ＱＴとしては差圧目標吐出
量ＱΔｐよりも小さな値が演算されるようになる。この
ため、入力制限目標吐出量ＱＴが吐出量目標値Ｑｏとし
て選択され、油圧ポンプの吐出量は入力トルク制限制御
され、飽和しようとするが、走行の単独操作の場合５３ と同様、同時に目標吐出量偏差ΔＱが正の値として演算
され、これに基づいて補正回転数Ｎｒ＋ｓが演算され、
エンジン６３は回転数が上昇するように制御される。こ
のため、油圧ボンプ１の吐出量は増大し、ポンプ吐出圧
力と走行負荷圧力との差圧が再び一定に保持され、それ
ぞれの操作量に応じた走行とブームの複合操作を継続し
て行うことができる。

流量制御弁４，５の総要求流量が更に増大するか、負荷
圧力が更に増大し、補正回転数Ｎｎｓにより制御される
エンジン６３が最高回転数に達すると、ポンプ吐出量も
最大可能吐出量に達し、これ以上のポンプ吐出量の増加
は不可能となる。このような状態になると、油圧ポンプ
の入力トルク制限制御によりポンプ吐出圧力と最大負荷
圧力との差圧は減少し、目標吐出量偏差ΔＱに基づいて
総消費可能流量補正値Ｑｎｓが演算され、電磁比例弁９
からの制御圧力により圧力補償弁６．７の閉弁方向の制
御力が増大し、低圧側のアクチュエータ、走行とブーム
の複合操作においては一般的には走５４ 行モータ２の圧力補償弁６が絞られ、流量制御弁４，５
を流れる流量の分流比が確保される。これにより、全体
としては複合操作速度は小さくなるが、アクチュエータ
の駆動速度比は一定に保持されるので、円滑な複合操作
を継続することが可能となる。

以上説明したように、本実施例によれば、油圧ボンプ１
の吐出量が飽和すると自動的にエンジン１の回転数を上
げて、ポンプ吐出量を増大させるようにしたので、エン
ジンの最高回転数までポンプ吐出量の飽和によるアクチ
ュエータの速度低下及び複合操作の操作性の低下を防止
でき、優れた操作性を確保することができる。また、エ
ンジン６３の目標回転数Ｎθを低回転に設定できるので
、燃費、騒音を低減できると共に、機器の耐久性を向上
できる。

また、エンジンが最高回転数に達した後は、圧力補償弁
の制御による総消費可能流量補正制御が行われるので、
同様に複合操作を円滑に行うことができる。

５５ 第１の実施例の変形例 第１の実施例の変形例を第１３図に示すフローチャート
により説明する。図中、第５図に示すフローチャートの
手順と同等の手順には同じ符号を付している。本実施例
はエンジン１の回転数上昇制御と圧力補償弁６，７の総
消費可能流量補正制御を確実に分離して行うようにした
ものである。

第１３図において、手順１０５，１０６までの吐出量目
標値Ｑｏを決定する手順までは第１の実施例と同じであ
る。この後、本実施例では、ボテンショメータ６７で検
出されたエンジン６３の実回転数が最高回転数Ｎｍａｘ
に達したかどうかを判定する。ここで、最高回転数Ｎｍ
ａｘに達していないと判定されると、第１の実施例の第
５図に示す手順１１１，１１４を除いた手順↓０７，１
０８．１９，１１０，１１２Ａ，１１３に進む。これに
より、圧力補償弁６，７の制御を除いた制御、即ち、油
圧ボンプ１のロードセンシング制御及びエンジン６３の
回転数上昇制御が行われる。手順１１５で最高回転数Ｎ
ｍａｘに達していると判定され５６ ると、第１の実施例の第５図に示す手順１１１，１１２
Ｂ，１１４に進み、エンジン６３の回転数上昇制御を除
いた制御、即ち、油圧ボンプ１のロードセンシング制御
及び圧力補償弁６，７の制御が行われる。

本実施例によれば、エンジン６３が最高回転数に達する
前は、圧力補償弁６，７の制御は行われず、エンジン６
３が最高回転数になって初めて圧力補償弁６，７の制御
が行われるようにしたので、エンジン６３の回転数上昇
制御と圧力補償弁６，７の制御の干渉が防止でき、安定
したエンジン６３の回転数上昇制御を行うことができる
。

なお、以上の実施例では、エンジン回転数Ｎｒｐが最高
回転数Ｎｍａｘに達してから圧力補償弁６，７の制御を
開始するようにしたが、エンジン回転数Ｎｒｐが最高回
転数Ｎｍａｘよりも低い所定値Ｎｃに達してから圧力補
償弁６，７の制御を開始するようにしてもよく、この場
合には、不必要にエンジン回転数が上がることが防止さ
れ、騒音、燃費を低減できる。

５７ 第１の実施例の他の変形例を第１４図により説明する。

本実施例は、エンジン回転数上昇制御と圧力補償弁制御
との切り換えをエンジン回転数以外の指標で行うもので
ある。

第１４図において、手順１００Ａでは圧力信号Ｐ１傾転
角信号Ｑθ、差圧信号ΔＰ１実回転数信号Ｎｒｐ，及び
目標回転数信号Ｎθに加えて、アクチュエータ操作装置
のパイロット圧、例えば走行パイロット圧ｐｔを読み込
む。この場合、後述する第１６図に示す実施例のように
パイロット減圧弁５８の出口側に圧力検出器を接続し、
走行パイロット圧を検出する。そして手順１１６では、
Ｐ（〉０かどうか、即ち走行パイロット圧ＰＩが立って
いるかどうかを判断し、走行パイロット圧Ｐｔが立って
いれば、手順１０７，１０８，１０９，１１０．１１２
Ａ，１１３に進み、油圧ポンプ１のロードセンシング制
御とエンジン６３の回転数上昇制御を行う。走行パイロ
ット圧ＰＩが立っていない場合には、手順１１１，１１
２Ａ，１１４に進み、油圧ボンプ１のロードセンシング
制御と５８ 圧力補償弁６，７の制御を行う。

本実施例によれば、油圧ポンプ１の吐出量が飽和したと
きに、走行に対してはエンジン回転数上昇制御を選択し
、走行以外のアクチュエータ操作に対しては分流補償弁
制御を選択するので、流量の変動が比較的少なくエンジ
ン制御の応答性の遅さが余り問題とならない走行に対し
ては、エンジン回転数上昇制御により十分な流量を供給
することができ、その他のアクチュエータに対してはエ
ンジン回転数上昇制御は行わず、応答性に優れた圧力補
償弁制御による総消費可能流量補正制御を行うことがで
、それぞれのアクチュエータの特性に適合した最適の制
御を行うことができる。

５ ９ 第２の実施例 本発明の第２の実施例を第１５図〜第１７図により説明
する。図中、第１図〜第１２図に示す部材又は手順と同
等のものには同じ符号を付してある。

第１５図において、パイロット減圧弁５８の出側には圧
力検出器６２が接続され、パイロット圧即ちパイロット
減圧弁の操作量が検出され、圧力検出器６２は操作量信
号Ｘを出力する。この操作量信号Ｘは制御ユニット４０
Ａの入力部であるＡ／Ｄコンバータ４０ａ（第４図参照
）に入力される。他のハード的構或は第１図の実施例と
同じである。

第１６図に、制御ユニット４０Ａのメモリに格納されて
いる本実施例の制御手順プログラムをフローチャートで
示す。なお、第１６図では図示の便宜上、エンジン制御
に関する手順のみ示し、油圧ポンプ１のロードセンシン
グ制御及び圧力補償弁６，７の制御に関する手順は省略
してある。

第１６図において、手順１００Ｂで圧力信号Ｐ１６０ 傾転角信号Ｑθ、差圧信号ΔＰ１実回転数信号Ｎｒｌｌ
ｓ及び目標回転数信号Ｎθに加えて、圧力検出手段６２
の操作量信号Ｘを読み込む。その後、手順１０１から手
順１０７までは第１６図に示す第１の実施例と同じであ
り、手順１０３では吐出量偏差ΔＱが演算され、手順１
０５，１０６では吐出量目標値Ｑｏが演算され、手順１
０７では補正回転数Ｎｎｓが演算される。

次いで、本実施例では、手順１７０において圧力検出器
６２で検出されたパイロット減圧弁５８の操作量Ｘが所
定値ｘｋよりも大きいかどうかが判断され、大きいと判
断された場合には第１の実施例と同様の手順１０８，１
０９，１１０に進み、補正回転数Ｎｎｓが回転数設定装
置６８で設定された目標回転数Ｎθよりも大きくなると
、この値が最終的な目標回転数Ｎｒθとして選択され、
回転数上昇制御がなされる。手順１７０で操作量Ｘが所
定値ｘｋ以下と判断された場合には、手順１１０に進み
、設定目標回転数Ｎθを最終的な目標回転数Ｎｒθとし
て選択する。

６１ 第１７図は上記フローチャートの手順１７０以降を制御
ブロック図で示したものである。図中、第１２図に示す
ブロックと同等の機能のものには同じ符号が付してある
。ブロック２２０は圧力検出手段６２で゛検出された操
作量Ｘが所定値ｘｋ以上になるとレベル１の信号αを出
力し、その信号αはスイッチ２２１に送られる。スイッ
チ２２１は信号αがないときには開いており、補正回転
数Ｎｎｓの最大値選択ブロック２１３への伝達を遮断し
、信号αが生成されると閉じられ、補正回転数Ｎｎｓを
最大値選択ブロック２１３に伝達する。

以上のように構威した本実施例によれば、パイロット減
圧弁５８の操作量Ｘが所定値ｘｋを越える・範囲では補
正回転数Ｎ＋＋ｓが演算されるとエンジン６３の回転数
上昇制御が行われるので、操作量Ｘが所定値ｘｋを越え
た範囲では第ｔの実施例と同様の作用効果を得ることが
できる。また、操作量Ｘが所定値ｘｋ以下の範囲では、
補正回転数ＮＩが演算されでいても目標回転数Ｎθに基
づいてエンジン６３の制御が行われるので、パイロット
６２ 減圧弁５８の操作量を小さくし、微速度走行を行う場合
は、発進時に負荷がかかり、油圧ボンプ１が一時的に入
力トルク制限制御されたとしても、回転数上昇制御は行
われず、発進時のエンジン回転数の変動を防止でき、操
作性が向上する。また、微速度走行時にエンジン回転数
の変動がないので、耳障りでなく、また、エンジンの頻
繁な回転数変動による燃費の悪化を防止できる。更に、
操作量Ｘが所定値ｘｋを越えた場合はエンジン回転数上
昇制御が行われるので、エンジンの駆動状態がオペレー
タの意思と一致し、良好な操作フィーリングを得ること
ができる。

第３の実施例 本発明の第３の実施例を第１８図及び第１９図により説
明する。図中、第１図〜第１２図及び第１５図〜１７図
に示す部材又は手順と同等のものには同じ符号を付して
ある。

第１８図は本実施例の制御手順プログラムを示すフロー
チャートであり、第｛６図と同様、エンジン制御に関す
る手順のみを示している。

６３ 第１８図において、手順１００Ｂ〜１０７までは第１６
図の第２の実施例と同じである。次いで、手順１７王で
、圧力検出器６２で検出されるパイロット減圧弁５８の
操作量又と予め記憶してあるＮＡ　＝ｆ　（ｘ）の関数
とから、操作量Ｘに応じて増加する第２の目標回転数Ｎ
Ｉを演算する。次いで手順１７０に移り、圧力検出器６
２で検出されたパイロット減圧弁５８の操作量Ｘが所定
値ｘｋよりも大きいかどうかが判断され、大きいと判断
された場合には手順１７２に進み、補正回転数Ｎｎｓが
手順１７１で演算された目標回転数Ｎｌよりも大きいか
どうかが判断される。手順１７２でＮｎｓ≧Ｎｌと判断
された場合には、第１の実施例と同様の手順１０８，１
０９，１１０に進み、補正回転数Ｎｎｓが回転数設定装
置６８で設定された目標回転数Ｎθよりも大きくなると
、この値が最終的な目標回転数Ｎｒ　θとして選択され
、回転数上昇制御がなされる。

手順１７０で操作量Ｘが所定値ｘｋ以下と判断された場
合、又は手順１７２で補正回転数Ｎｎｓが６４ 目標回転数Ｎｌよりも小さいと判断された場合には、手
順１７３に進み、第２の目標回転数ＮＩが第１の目標回
転数Ｎθよりも大きいかどうかが判断され、Ｎｌ＜Ｎｏ
と判断されると前述の手順１１０に進み、目標回転数Ｎ
θが最終的な目標回転数Ｎｒ　θとして選択され、Ｎθ
に基づいた通常の回転数制御がなされる。手順１７３で
Ｎｌ≧Ｎθと判断されると手順１７４に進み、第２の目
標回転数Ｉｎが最終的な目標回転数Ｎｒθとして選択さ
れ、ＮＩに基づくエンジン６３の回転数制御がなされる
。

第１９図は上記フローチャートの手順１７１以降を制御
ブロック図で示したものである。図中、第１２図及び第
１７図に示すブロックと同等の機能のものには同じ符号
が付してある。ブロック２２３は圧力検出器６２により
検出されたパイロット減圧弁５８の操作量Ｘを入力し、
ＮＡ’＝ｆ（ｘ）の関数により操作量Ｘに応じて増加す
る目標回転数Ｎｌを演算するブロックであり、ここで演
算された目標回転数Ｎｌは、スイッチ２２１の出力と６
５ 共に最大値選択ブロック２２４に送られ、両者の大きい
方の値が選択され、その出力が最大値選択ブロック２１
３に出力される。

以上のように構威した本実施例によれば、パイロット減
圧弁５８の操作量Ｘが所定値ｘｋを越える範囲では、補
正回転数Ｎｎｓが演算されかつ補正回転数Ｎｎｓが第２
の目標回転数Ｎｊ２よりも大きいときには、原動機の回
転数を上昇する制御を行うので、第１の実施例と同様の
作用効果を得ることができる。また、操作量Ｘが所定値
ｘｋ以下の範囲では、第２の目標回転数Ｎｌが設定回転
数Ｎθよりも小さいときには補正回転数Ｎｎｓが演算さ
れていても目標回転数Ｎθに基づいてエンジン６３の制
御が行われるので、微速度走行に関する第２の実施例と
同様の作用効果を得ることができる。

更に、補正回転数Ｎｎｓが演算されていないとき、又は
補正回転数Ｎｎｓが演算されているときでもパイロット
減圧弁５８の操作量Ｘが所定値ｘｋ以下の範囲にありか
つ目標回転数Ｎθが目標回転数Ｎｌより大きいときには
、目標回転数Ｎｌに基づい６６ てエンジン６３の回転数が制御される。このため、エン
ジン６３の回転数は流量制御弁４を制御する操作手段で
あるパイロット減圧弁５８の操作量に連動して制御され
るので、本件出願人が先に出願した特願昭６２−２４９
１５０号に記載の発明と同様、回転数設定装置６８とパ
イロット減圧弁５８（操作手段）の両方でエンジン６３
を制御することが可能となり、目標回転数Ｎθを低く設
定し燃費の向上を図れると共に、操作手段の操作量に比
例した力強い操作フィーリングを得ることができ、操作
性が向上する。

第４の実施例 本発明の第４の実施例を第２０図により説明する。図中
、第１図、第１２図等に示す部材と同等の部材には同じ
符号を付している。第１〜第３の実施例では、吐出圧力
Ｐと第６図の入力トルク制限関数ｆ　（Ｐ）から入力制
限目標吐出量ＱＴを決定したが、本実施例では更にエン
ジン１６３の回転数偏差ΔＮを用いて入力制限目標値Ｑ
Ｔを決定するものである。

６７ 第２０図において、ブロック２５０はボテンショメータ
６７で検出された実回転数Ｎｒｐと回転数設定装置６８
で設定された目標回転数Ｎθとを比較して、回転数偏差
ΔＮを演算する加算ブロックであり、圧力検出器１４で
検出されたポンプ圧力Ｐと加算ブロック２５０で演算さ
れた回転数偏差ΔＮは入力制限目標吐出量演算ブロック
２５１に入力される。ブロック２５１には、図示するご
とく、ポンプ吐出圧力Ｐと回転数偏差ΔＮをパラメータ
とした入力トルク制限関数ｆｌ（Ｐ，　　ΔＮ）が予め
設定されており、入力トルク制限関数ｆｌ（Ｐ，ΔＮ）
は、回転数偏差ΔＮの増加にしたがって目標吐出量ＱＴ
と吐出圧力Ｐとの積が小さくなるような関数関係になっ
ている。ブロック２５１ではこの入力トルク制限関数ｆ
ｌ（Ｐ，　ΔＮ）から入力制限目標吐出量ＱＴを演算す
る。その他のブロックは第１２図に示すものと同じであ
る。

本実施例によれば、回転数偏差ΔＮの増加に従って目標
吐出量ＱＴと吐出圧力Ｐの積が小さくなるように油圧ボ
ンプ１の入力トルク制限制御を行６８ うので、エンジン６３の失速を一層効果的に防止、エン
ジンの出力馬力を最大限有効利用することが可能となる
。

第５の実施例 本発明の第５の実施例を第２１図により説明する。図中
、第１図、第１２図等に示す部材と同等の部材には同じ
符号を付している。本実施例は、エンジン回転数上昇制
御時に、油圧ポンプの吐出量を入力制限目標吐出量ＱＴ
に保持し、ロードセンシング制御とエンジン回転数上昇
制御の干渉を防ぐ例である。

即ち、第１図及び第１２図の実施例では、ポンプ吐出量
が飽和状態になり、差圧目標吐出量ＱΔｐが入力制限目
標吐出量ＱＴより大きい状態にある時は、油圧ボンプ１
は入力制限目標吐出量ＱＴに保持され、補正回転数Ｎｎ
ｓに基づくエンジン６３の制御によりポンプ吐出量が増
加し、飽和状態が解消される。

一方、補正回転数Ｎｎｓによりエンジン回転数上昇制御
がなされている状態で、パイロット減圧弁６９ ５８のペダルの踏み込みが戻され、操作量Ｘが小さくな
ると、流量制御弁４の通過流量が減少し、入力制限目標
流量ＱＴとして差圧目標吐出量ＱΔｐより大きな・値が
演算され、油圧ポンプ１の吐出量は差圧目標吐出量ＱΔ
ｐに基づき制御され、吐出量は減少する。しかしながら
、今までの実施例の構威では、このとき同時に補正回転
数Ｎｎｓの値も小さくなり、エンジン６３の回転数も１
減少する。

その過程で、油圧ボンプ１の吐出量が流量制御弁４の通
過流量より小さくなろうとすると、再度差圧目標吐出量
ＱΔｐが増加して入力制限目標吐出量ＱＴを越え、油圧
ボンプ■が入力トルク制限制御されると共に、補正回転
数Ｎｎｓが再び大きくなり゛、エンジン回転数が増加す
る。以上のことが繰り返され、結果としてロードセンシ
ング制御とエンジン回転数上昇制御が相互に干渉し、ハ
ンチング現象を起こす可能性がある。

以上のハンチング現象を回避するためになされたのが本
実施例である。

第２１図において、ブロック３００はエンジン７０ 回転数上昇制御が行われているか否かを判定し、それが
行われている場合にフラグＦＮｎｓを設定するブロック
である。その判定は、補正回転数Ｑｎｓにより行ない、
ＮｎｓがＯ付近の所定値Ｎ　ｎｓａ未満の場合はエンジ
ン回転数上昇制御を行なっておらず、所定値Ｎ　ｎｓａ
以上の場合はエンジン回転数上昇制御を行なっていると
判定する。そのときフラグＦＮｎｓは、エンジン回転数
上昇制御中は１、制御をしていないときはＯとする。　
ブロック２０４Ａは最小値選択ブロックであり、第１２
図のブロック２０４と同様に入力制限目標吐出量ＱＴと
差圧目標吐出量ＱΔｐの大小を判定し、小さい方の値を
選択後、それを吐出量目標Ｑｏｒとして出力する。

ブロック３０１は油圧ボンブｌの吐出量目標値選択スイ
ッチである。ここでは、補正回転数ＮｎｓのフラグＦＮ
ｎｓを受けて、ＦＮｎｓがＯの場合は最小値選択ブロッ
ク２０４Ａの選択した吐出量目標値Ｑｏｒを選択し、Ｆ
Ｎｎｓが１の場合は入力制限目標流量ＱＴを選択し、そ
れを吐出量目標値Ｑｏと７１ して出力する。

その他のブロックは第１２図と同様のものである。

次に、本実施例の動作を説明する。流量制御弁４，５の
要求流量が入力制限目標吐出量ＱＴより少ない状態の時
には、差圧目標吐出量ＱΔｐがＱＴより小さく、ブロッ
ク２０４Ａでは選択後吐出量目標値Ｑｏｒとして差圧目
標吐出量ＱΔｐを選択する。同時に、補正回転数ＮｒＩ
ｔは０となる。そのとき、フラグＦＮｎｓは０となり、
吐出量目標値選択スイッチ３０１は吐出量目標値Ｑｏと
して吐出量目標値Ｑｏｒを選択する。その結果、油圧ボ
ンプ↓は差圧目標吐出量ＱΔｐに制御される。

パイロット減圧弁５８の踏み込み量が増大するなどして
流量制御弁４，５の要求流量が入力制限目標吐出量ＱＴ
より大きくなると、差圧目標吐出量ＱΔｐがＱＴより大
きくなり、ブロック２０４Ａでは吐出量目標値Ｑｏｒと
してＱＴを選択する。

同時に、目標吐出量偏差ΔＱが十になり、補正回転数増
加する。そのとき、補正回転数Ｎ＋＋ｓが所定７２ 値Ｎ　ｎｓａを越えるとフラグＦＮｎｓは工となり、吐
出量目標値選択スイッチ３０１は吐出量目標値Ｑｏとし
て入力制限目標吐出量ＱＴを選択する。その結果、油圧
ボンプ１は入力制限目標吐出量ＱＴに制御される。また
、エンジン６３の回転数は補正回転数Ｎｎｓにより上昇
制御され、飽和状態は解消される。

ここまでは、第１２図の実施例と同じ動作をする。

その後、パイロット減圧弁５８の踏み込み量が減少する
などして流量制御弁４，５の要求流量が減少すると、差
圧目標吐出量ＱΔｐが減少して入力制限目標吐出量ＱＴ
より少なくなる。すると、ブロック２０４Ａでは吐出量
目標値ＱｏｒとしてＱΔｐを選択する。そのとき、目標
吐出量偏差ΔＱは一となるが、過渡的に補正回転数Ｎｎ
ｓは徐々に減少するため十の値のままにあり、補正回転
数Ｎｎｓが所定値Ｎ　ｎｓａ以上の間はフラグＦＮｎｓ
は１に保持される。そのため、吐出量目標値選択スイッ
チ３０１は吐出量目標値Ｑｏとして入力制限目標７３ 吐出量ＱＴを選択し、油圧ボンプ１はＱＴに制御された
状態を保持する。この状態は、補正回転数Ｎｎｓが所定
値Ｎ　ｎｓａまで減少してエンジン６３の回転数もそれ
に伴って減少し、流量制御弁４，５の通過流量がＱＴと
一致するまで続く。これにより、先に述べたような油圧
ボンプ１が差圧目標吐出量に制御されてエンジン回転数
上昇制御と干渉してしまうことを防ぐ。

補正回転数Ｎｎｓが所定値Ｎ　ｎｓａになりフラグＦＮ
ｎｓがＯに切換わると、吐出量目標値選択スイッチ３０
１は吐出量目標値Ｑｏとして差圧目標吐出量ＱΔｐを選
択する。その後、差圧目標吐出量ＱΔｐは流量制御弁４
，５の要求流量に一致するように制御される。

本実施例によれば、第１の実施例の効果に加え、エンジ
ン回転数上昇制御状態から操作手段の操作量を減少させ
、要求流量が減少する場合でも、エンジン回転数上昇制
御と油圧ポンプのロードセンシング制御の干渉を防ぎ、
より安定した制御を行うことができる。

７４ 第６の実施例 本発明の第６の実施例を第２２図により説明する。本実
施例は、第２１図に示した実施例における入力制限目標
吐出量の演算を比例型から積分型に変更したものである
。

第２２図において、ブロック５００は目標吐出圧力演算
ブロックであり、前回の吐出量目標値Ｑｏ−１を入力し
、予め設定された油圧ポンプ１の入力制限トルクから現
在許容できる目標吐出圧力Ｐｒを演算する。目標吐出圧
力Ｐｒは差圧演算ブロック５０１に送られ、ここで目標
吐出圧力Ｐ＋と現在の吐出圧力Ｐを比較し、差圧ΔＰを
演算する。

差圧ΔＰは入力制限目標吐出量増分演算ブロック５０２
で積分ゲインＫｌｐが乗じられ、制御１サイクルタイム
の入力制限目標吐出量の増分ΔＱＩＩ８を演算する。

入力制限目標吐出量の増分ΔＱｐ８は差圧目標吐出量増
分ΔＱΔｐと共に吐出量増分最小値選択ブロック２０４
Ｂに送られ、ここで両者の大小を比較し、小さい方を目
標吐出量増分ΔＱｏｒとして出７５ 力する。

吐出量増分選択スイッチ３０１Ａでは、ブロック３００
の出力した補正回転数Ｎｎｓに基づくフラグＦＮ＋＋ｓ
を受けて、ＦＮｎｓが０の場合は吐出量増分最小値選択
ブロック２０４Ｂの選択した目標吐出量増分ΔＱｏｒを
選択し、ＦＮｎｓが１の場合は入力制限目標吐出量増分
ΔＱｐｓを選択し、吐出量増分ΔＱｏとして出力する。

吐出量増分選択スイッチ３０１Ａで選択された吐出量増
分ΔＱｏはブロック５０３で前回の制御サイクルで演算
された吐出量目標値Ｑ　Ｏ−１と加算され、今回の吐出
量目標値Ｑｏを算出する。

入力制限目標吐出量の増分ΔＱｐｓと差圧目標吐出量増
分ΔＱΔｐはまた吐出量増分最小値選択ブロック２０４
Ｂに送られ、両者の差信号である目標吐出量偏差ΔＱを
演算する。

その他のブロックは第２１図と同様のものである。

第２２図で、ブロック２０１，２０２．２０４Ｂ，３０
１Ａ，５０３の流れは第２１図のロード７６ センシング制御におけるブロック２０１，２０２，２０
３，２０４Ａ，３０１の差圧目標吐出量の演算の流れと
同じものである。一方、ブロック５００，５０１，５０
２，２０４Ｂ，３０１Ａ，５０３の流れは第２１図のブ
ロック２００，２０４Ａ，３０１の入力制限目標吐出量
の演算の流れに代わるものである。

第２１図では油圧ボンプ１の吐出圧力Ｐから直接入力制
限目標吐出量ＱＴを算出する比例型の制御を行なってい
るのに対し、本実施例の第２２図では、油圧ポンプ１の
入力制限トルクから算出した目標吐出圧力Ｐｒに制御す
るための吐出量増分ΔＱｐｓを演算し、その値を前回の
吐出量目標値に加算する積分型の制御により入力制限目
標値を演算するようにしている。ただし、第２２図のブ
ロック図では、最小値選択２　０　４　Ｂ，選択スイッ
チ３０１Ａは吐出量増分に対して働くようにしている。

それは以下の理由による。

本実施例において、第２１図のように目標吐出量を演算
するならば、 ７７ ＱＴ　　＝Ｑｏ−１＋ΔＱ　ｐｓ　　　　　　−　（５
）ＱΔｐ＝ＱＤ−１＋ΔＱｐ　　　　　　・・・（６）
ここで、 Ｑｏ＝Ｓｅｌｅｃｔ　（Ｍｉｎ（ＱＴ　，　　ＱΔｐ）
、ＱＴ）であるから、（５）．　，　　（６１式を代入
すれば、Ｑｏ　＝Ｑｏ−１ 十Ｓｅｌｅｃｔ　（Ｍｉｎ（ΔＱｐ８ｓΔＱΔｐ）、Δ
Ｑｐａ）となり、第２１図と第２２図は同じ機能を果た
す。

即ち、第２２図のロードセンシング制御においては、差
圧の制御から演算される差圧目標吐出量の増分と、制限
トルクから演算される入力制限目標吐出量の増分を常に
比較し、それらの最小値を現在のポンプ吐出量に加算す
ることで、常にポンプの吐出量がどちらに制御されるべ
きかを判定している。

また、目標吐出量偏差の演算ブロック２０５Ａの代わり
に第２１図の２０５ブロックのように目標吐出量を使用
するなら、 ΔＱ＝ＱΔｐ　−ＱＴ ここで、（５）　．　　（６）式を代入すれば、７８ △Ｑ＝（Ｑｏ−１　　＋ΔＱΔｐ） （Ｑｏ−１＋ΔＱ　ｐｓ） ＝ΔＱΔｐ　一ΔＱｐｓ となり、第２２図のブロック２０５Ａは第２１図のブロ
ック２０５と等価になる。ブロック２０６以下は第２１
図のものと全く同一の動作をする。

本実施例によれば、基本的な機能は第２１図の実施例と
同様であり、油圧ポンプの出し得る吐出量と差圧による
目標吐出量との偏差ΔＱにより補正回転数Ｎｎｓを求め
、そのＮｎｓによりエンジン回転数を上昇制御して、油
圧ポンプの飽和状態を解消する。また、このエンジン６
３ん回転数が上昇制御されている状態で、油圧ポンプ１
が差圧目標吐出量に制御されエンジン回転数上昇制御と
干渉することを防ぐことも同様である。

ただし、本実施例では入力制限目標吐出量の演算に積分
型を使用したことにより、油圧ポンプが差圧目標吐出量
に制御されている状態から入力制限目標吐出量に制御を
移すとき、或るいはその逆のとき、新しい目標吐出量Ｑ
ｏが必ず前回の目標７９ 吐出量Ｑ　Ｏ−１から演算されており、その移行を滑ら
かに行うことができる。このため、制御が移るときに油
圧ポンプが急激な動きをせず、より安定した制御を行え
る。

第７の実施例 本発明の第７の実施例を第２３図により説明する。図中
、第１２図に示す部材と同じ部材には同じ符号を付して
いる。本実施例は、補正回転数Ｎｎｓの演算部分の構成
がこれまでの実施例とは異なる。

即ち、ブロック６０１は半波整流器であり、加算器２０
１で演算された差圧偏差ΔＰ’　　＝ΔＰｏ一ΔＰを入
力し、ΔＰ′　≧０のときはΔＰ″　二〇を出力し、Δ
Ｐ′＜０のときはΔＰ’　＝ΔＰ″を出力する。半波整
流器６０１の出力ΔＰ゛及び前記圧力偏差ΔＰ′は信号
選択スイッチ６０２に入力される。信号選択スイッチ６
０２は加算器２ｏ５の出力ΔＱを受け、ΔＱが正のとき
、即ち差圧目標吐出量ＱΔｐ≧入力制限目標吐出量ＱＴ
ときは値ΔＰ′を選択し、ΔＱが負のとき、即ちＱΔ８
０ ｐ＜ＱＴのときは値ΔＰ′を選択し、それを中間値の増
分ΔＮ’ｎｓとして出力する。この値ΔＮ　Ｉ　ｎｓは
加算器２０７で王制御サイクル前の出力Ｎｎｓ−１と加
算され、中間値Ｎ’　ｎｓを得る。この値Ｎ　Ｉ　ｎＳ
はリミッタ２０８に送られる。リミッタ２０８は値Ｎ’
ｎｓが最大値を越えないようにするためのものであり、
それを補正回転数Ｎｎｓとして出力する。

このような構成により、差圧目標吐出量Ｑ△ｐが入力制
限目標吐出量ＱＴより大きく、エンジン回転数上昇制御
が必要なときは、信号選択スイッチ６０２で中間値Ｎ’
ｎｓとしてΔＰ’　　（＞Ｏ）が選択され、正のΔＰ′
から得られた補正回転数Ｎｎ８でエンジン６３の回転数
を上昇制御する。これに対し、ＱΔｐ＜ＱＴでエンジン
回転数上昇制御の必要がないときには、たとえ油圧ポン
プのロードセンシング制御の応答遅れにより差圧ΔＰが
低下しても、半波整流器６０１で正の部分をカットされ
たΔＰ′が信号選択スイッチ６０２で中間値の増分ΔＮ
′ＩＩＳとして選択され、Ｎ’　ｎｓ　＝　Ｎ　ｎｓ＝
８１ ０となり、エンジン６３の回転数は上昇制御されない。

一方、エンジン６３回転数が上昇制御されている状態で
、例えばパイロット減圧弁５８の踏み込みが戻され、油
圧ボンプ１が差圧目標吐出量ＱΔｐに制御される場合は
、差圧ΔＰが大きくなる結果、差圧偏差ΔＰ′が負とな
り、その値は半波整流器６０１でカットされず、負のΔ
Ｐ′から得られる減少した補正回転数Ｎｎｓで回転数上
昇制御を解除する方向にエンジン６３を制御する。

このように、本実施例によっても第１の実施例と同様な
機能を得ることができる。

なお、本実施例においては、加算器２０７とリミッタ２
０８で積分制御方式で演算しているが、比例制御方式で
演算してもよい。

その他の実施例 なお、以上の実施例では、補正回転数Ｎｎｓとして目標
回転数を演算し、回転数設定装置６８で設定された目標
回転数Ｎθに対してＮｎｓ≧ＮθのときにＮθに代えて
Ｎ＋＋ｓを最終的な目標回転数Ｎｔθとしたが、目標回
転数としての補正回転数Ｎｎｓ８２ を演算するのではなく、加算値としての補正回転数を演
算し、これを目標回転数Ｎθに加算することによって最
終的な目標回転数Ｎｒθを作り、回転数上昇制御を行っ
てもよい。

また、以上の実施例では油圧アクチュエータ２，３とし
て旋回モータとブームシリンダを説明したが、アクチュ
エータ２．３がこれ以外のアクチュエータであってもよ
いことは勿論である。

以上要するに、上述した実施例は本発明の精神の範囲内
で種々の変更が可能なものである。

〔発明の効果〕

第１の本発明によれば、油圧ポンプの吐出量が飽和する
と自動的に原動機の回転数が上昇するので、目標回転数
Ｎθを低回転に設定することが可能となり、燃費、騒音
を低減できると共に、機器の耐久性を向上できる。また
、油圧ポンプの吐出量が飽和しても、所望のアクチュエ
ータ速度を得ることができると共に、複合操作において
は確実な操作を行うことができる。

第２の本発明によれば、補正回転数Ｎｎｓが演算８３ されかつ操作手段の操作量が所定値を越えると、原動機
の回転数を上昇する制御を行うので、第１の本発明と同
様の効果が得られると共に、補正回転数Ｎｎｓが演算さ
れていても操作手段の操作量が所定値以下の範囲では目
標回転数Ｎθに基づいて原動機の制御が行われるので、
アクチュエータに大きな負荷がかかり、ポンプ吐出量が
飽和した場合でも、原動機の回転数は上昇せず、微操作
時における原動機回転数の変動が防止でき、操作性が向
上する。また、微操作時に原動機回転数の変動がないの
で、耳障りでなく、また、原動機の頻繁な回転数変動に
よる燃費の悪化を防止できる。更１こ、操作量が所定値
を越えた場合には原動機の回転数が上昇するので、原動
機の駆動状態がオペレータの意思と一致し、良好な操作
フィーリングが得られる。

第３の本発明によれば、補正回転数Ｎｎｓが演算されか
つ操作手段の操作量が所定値を越えると、原動機の回転
数を上昇する制御を行うと共に、補正回転数Ｎｎｓが演
算されていても操作手段の操作８４ ？が所定値以下の範囲であって、目標回転数Ｎｏが目標
回転数ＮＩより小さいときには、目標回転数Ｎｏの基づ
いて原動機の制御が行われるので、第２の本発明と同様
の効果が得られる。■更に、，補正回転数Ｎｎｓが演算
されていないとき、又は補正回転数Ｎｎｓが演算されて
いても操作手段の操作量が所定値以下の範囲であって、
目標回転数Ｎθが目標回転数ＮＩより大きいときには、
目標回転数Ｎｌに基づいて原動機の回転数が制御される
ので、原動機の回転数が流量制御弁を制御する操作手段
の操作量に連動して制御され、回転数設定手段により目
標回転数Ｎθを低く設定し燃費の向上を図れると共に、
操作手段の操作量に比例した力強い操作フィーリングを
得ることができ、操作性が向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例によるロードセンシング制御
油圧回路及びその制御装置を示す構或図であり、第２図
はその実施例が適用されるホイール式油圧ショベルの側
面図であり、第３図は制御８５ 装置の吐出量制御嚢置の構戊を示す概略図であり、第４
図は制御装置の本体をなす制御ユニットの構成を示す概
略図であり、第５図はその制御ユニットで行われる制御
手順プログラムを示すフローチャートであり、第６図は
入力制限目標値を求めるのに使用される入力トルク制限
関数を示す図であり、第７図は油圧ポンプの吐出圧力と
最大負荷圧力との差圧から差圧目標吐出量を求める手順
を示すブロック図であり、第８図は目標吐出量偏差から
補正回転数を求める手順を示すブロック図であり、第９
図は目標吐出量偏差から総消費可能流量補正値を求める
手順を示すブロック図であり、第１０図は吐出量目標値
と傾転角信号及び実回転数信号から吐出量制御装置を制
御する手順を示すフローチャートであり、第１１図は目
標回転数と実回転数信号とからパルスモー夕を制御する
手順を示すフローチャートであり、第１２図は上記制御
手順全体をブロック図で示す制御ブロック図であり、第
１３図は上記実施例の変形例を示す第５図と同様なフロ
ーチャートであり、第１４図は上記８６ 実施例の他の変形例を示す第５図と同様なフローチャー
トであり、第１５図は本発明の第２の実施例によるロー
ドセンシング制御油圧回路及びその制御装置を示す構成
図であり、第１６図はその制御装置のエンジン制御系の
みの制御手順を示すフローチャートであり、第１７図は
その制御手順をブロック図で示す制御ブロック図であり
、第１８図は本発明の第３の実施例による制御装置のエ
ンジン制御系のみの制御手順を示すフローチャートであ
り、第１９図はその制御手順をブロック図で示す制御ブ
ロック図であり、第２０図は本発明の第４の実施例の制
御装置の部分制御ブロック図であり、第２１図は本発明
の第５の実施例による制御装置の部分制御ブロック図で
あり、第２２図は本発明の第６の実施例による制御装置
の部分制御ブロック図であり、第２３図は本発明の第７
の実施例による制御装置の部分制御ブロック図である。 符号の説明 １・・・油圧ポンプ ２，３・・・油圧アクチュエータ ８７ ４，５・・・流量制御弁 ６，７・・・圧力補償弁 ｌ４・・・圧力検出器（第２の検出手段）１６・・・吐
出量制御装置 ４３・・・差圧計（第１の検出手段） ４０・・・制御ユニット ６２・・・圧力検出器（第３の検出手段）６８・・・回
転数設定装置 １２０，２０１〜２０３・・・第１の手段２００・・・
第２の手段 ２０４・・・第３の手段 １３０〜１３２，２０５〜２０８・・・第４の手段２１
３，２１４・・・第５の手段 ２１３，２１４，２２０，２２１−・・第６の手段２２
３・・・第７の手段 ２１３，２１４，２２０，２２１，２２４・・・第８の
手段

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. （１）原動機と、この原動機により駆動される可変容量
   型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油
   により駆動される少なくとも１つの油圧アクチュエータ
   と、油圧ポンプと各油圧アクチュエータの間に接続され
   、操作手段の操作信号に応じて油圧アクチュエータに供
   給される圧油の流量を制御する流量制御弁とを備えたロ
   ードセンシング制御油圧回路の制御装置において、前記
   原動機の目標回転数Ｎθを設定する回転数設定手段と、
   前記油圧ポンプの吐出圧力と前記アクチュエータの負荷
   圧力との差圧を検出する第１の検出手段と、 前記油圧ポンプの吐出圧力を検出する第２の検出手段と
   、 前記第１の検出手段の差圧信号からその差圧を一定に保
   持する油圧ポンプの差圧目標吐出量ＱΔｐを演算する第
   １の手段と、 少なくとも前記第２の検出手段の圧力信号と予め設定さ
   れた油圧ポンプの入力制限関数から油圧ポンプの入力制
   限目標吐出量ＱＴを演算する第２の手段と、 前記差圧目標吐出量ＱΔｐと入力制限目標吐出量ＱＴの
   いずれか一方を前記油圧ポンプの吐出量目標値Ｑｏとし
   て選択し、油圧ポンプの吐出量がこの入力制限目標吐出
   量ＱＴを超えないように制御する第３の手段と、 前記第３の手段で前記入力制限目標吐出量ＱＴが選択さ
   れたときに、少なくとも前記差圧目標吐出量ＱΔｐと入
   力制限目標吐出量ＱＴに基づいて前記原動機の補正回転
   数Ｎｎｓを演算する第４の手段と、 前記第４の手段で前記補正回転数Ｎｎｓが演算されてい
   ないときには前記回転数設定手段で設定された目標回転
   数Ｎθに基づいて前記原動機の回転数を制御し、前記補
   正回転数Ｎｎｓが演算されると、前記目標回転数Ｎθと
   補正回転数Ｎｎｓとに基づいて前記原動機の回転数を上
   昇するよう制御する第５の手段と を備えたことを特徴とするロードセンシング制御油圧回
   路の制御装置。
2. （２）請求項１記載のロードセンシング制御油圧回路の
   制御装置において、前記第５の手段は、前記目標回転数
   Ｎθと補正回転数Ｎｎｓの大きい方の値を選択し、この
   値に基づいて前記原動機の回転数を制御する大値選択手
   段を含む ことを特徴とする制御装置。
3. （３）原動機と、この原動機により駆動される可変容量
   型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油
   により駆動される少なくとも１つの油圧アクチュエータ
   と、油圧ポンプと各油圧アクチュエータの間に接続され
   、操作手段の操作信号に応じて油圧アクチュエータに供
   給される圧油の流量を制御する流量制御弁とを備えたロ
   ードセンシング制御油圧回路の制御装置において、前記
   原動機の目標回転数Ｎθを設定する回転数設定手段と、
   前記油圧ポンプの吐出圧力と前記アクチュエータの負荷
   圧力との差圧を検出する第１の検出手段と、 前記油圧ポンプの吐出圧力を検出する第２の検出手段と
   、 前記操作手段の操作量を検出する第３の検出手段と、 前記第１の検出手段の差圧信号からその差圧を一定に保
   持する油圧ポンプの差圧目標吐出量ＱΔｐを演算する第
   １の手段と、 少なくとも前記第２の検出手段の圧力信号と予め設定さ
   れた油圧ポンプの入力制限関数から油圧ポンプの入力制
   限目標吐出量ＱＴを演算する第２の手段と、 前記差圧目標吐出量ＱΔｐと入力制限目標吐出量ＱＴの
   いずれか一方を前記油圧ポンプの吐出量目標値Ｑｏとし
   て選択し、油圧ポンプの吐出量がこの入力制限目標吐出
   量ＱＴを超えないように制御する第３の手段と、 前記第３の手段で前記入力制限目標吐出量ＱＴが選択さ
   れたときに、少なくとも前記差圧目標吐出量ＱΔｐと入
   力制限目標吐出量ＱＴに基づいて前記原動機の補正回転
   数Ｎｎｓを演算する第４の手段と 前記第４の手段で前記補正回転数Ｎｎｓが演算されてい
   ないとき、又は前記第３の検出手段で検出された前記操
   作手段の操作量が所定値以下のときには、前記回転数設
   定手段で設定された目標回転数Ｎθに基づいて前記原動
   機の回転数を制御し、前記第４の手段で前記補正回転数
   Ｎｎｓが演算されかつ前記操作手段の操作量が所定値を
   越えると、前記目標回転数Ｎθと前記第４の演算手段で
   演算された補正回転数Ｎｎｓとに基づいて前記原動機の
   回転数を上昇するよう制御する第６の手段とを備えたこ
   とを特徴とするロードセンシング油圧駆動回路の制御装
   置。
4. （４）請求項３記載のロードセンシング制御油圧回路の
   制御装置において、前記第６の手段は、前記第３の検出
   手段で検出された前記操作手段の操作量が所定値を越え
   たときには、前記目標回転数Ｎθと補正回転数Ｎｎｓの
   大きい方の値を選択し、この値に基づいて前記原動機の
   回転数を制御する大値選択手段を含む ことを特徴とする制御装置。
5. （５）原動機と、この原動機により駆動される可変容量
   型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油
   により駆動される少なくとも１つの油圧アクチュエータ
   と、油圧ポンプと各油圧アクチュエータの間に接続され
   、操作手段の操作信号に応じて油圧アクチュエータに供
   給される圧油の流量を制御する流量制御弁とを備えたロ
   ードセンシング制御油圧回路の制御装置において、前記
   原動機の目標回転数Ｎθを設定する回転数設定手段と、
   前記油圧ポンプの吐出圧力と前記アクチュエータの負荷
   圧力との差圧を検出する第１の検出手段と、 前記油圧ポンプの吐出圧力を検出する第２の検出手段と
   、 前記操作手段の操作量を検出する第３の検出手段と、 前記第１の検出手段の差圧信号からその差圧を一定に保
   持する油圧ポンプの差圧目標吐出量ＱΔｐを演算する第
   １の手段と、 少なくとも前記第２の検出手段の圧力信号と予め設定さ
   れた油圧ポンプの入力制限関数から油圧ポンプの入力制
   限目標吐出量ＱＴを演算する第２の手段と、 前記差圧目標吐出量ＱΔｐと入力制限目標吐出量ＱＴの
   いずれか一方を前記油圧ポンプの吐出量目標値Ｑｏとし
   て選択し、油圧ポンプの吐出量がこの入力制限目標吐出
   量ＱＴを超えないように制御する第３の手段と、 前記第３の手段で前記入力制限目標吐出量ＱＴが選択さ
   れたときに、少なくとも前記差圧目標吐出量ＱΔｐと入
   力制限目標吐出量ＱＴに基づいて前記原動機の補正回転
   数Ｎｎｓを演算する第４の手段と 前記第３の検出手段で検出された前記操作手段の操作量
   に応じて前記原動機の目標回転数Ｎｌを演算する第７の
   手段と、 前記第４の手段で前記補正回転数Ｎｎｓが演算されてい
   ないとき、又は前記第３の検出手段で検出された前記操
   作手段の操作量が所定値以下のときには、前記目標回転
   数設定手段により設定された目標回転数Ｎθと前記第７
   の手段で演算された目標回転数Ｎｌの大きい方の値を選
   択し、この値に基づいて前記原動機の回転数を制御し、
   前記第４の手段で前記補正回転数Ｎｎｓが演算されかつ
   前記操作手段の操作量が所定値を越えると、前記目標回
   転数設定手段により設定された目標回転数Ｎθと前記第
   ７の手段で演算された目標回転数Ｎｌと前記第４の演算
   手段で演算された補正回転数Ｎｎｓとに基づき前記原動
   機の回転数を上昇するように制御する第８の手段と を備えたことを特徴とするロードセンシング制御油圧回
   路の制御装置。
6. （６）請求項５記載のロードセンシング制御油圧回路の
   制御装置において、前記第８の手段は、前記第３の検出
   手段で検出された前記操作手段の操作量が所定値を越え
   たときには、前記目標回転数設定手段により設定された
   目標回転数Ｎθと、前記第４の演算手段で演算された補
   正回転数Ｎｎｓと、前記第７の手段で演算された目標回
   転数Ｎｌの最大値を選択し、この値に基づいて前記原動
   機の回転数を制御する最大値選択手段を含む ことを特徴とするロードセンシング制御油圧回路の制御
   装置。
7. （７）請求項１、３又は５記載のロードセンシング制御
   油圧回路の制御装置において、前記第３の手段は、前記
   差圧目標吐出量ＱΔｐと入力制限目標吐出量ＱＴの小さ
   い方を前記油圧ポンプの吐出量目標値Ｑｏとして選択す
   ることを特徴とする制御装置。
8. （８）請求項１、３又は５記載のロードセンシング制御
   油圧回路の制御装置において、前記第３の手段は、前記
   補正回転数Ｎｎｓが所定値Ｎｎｓａ未満のときは、前記
   差圧目標吐出量ＱΔｐを前記油圧ポンプの吐出量目標値
   Ｑｏとして選択し、補正回転数Ｎｎｓが所定値Ｎｎｓａ
   以上のときは、前記入力制限目標吐出量ＱＴを前記油圧
   ポンプの吐出量目標値Ｑｏとして選択することを特徴と
   する制御装置。
9. （９）請求項１、３又は５記載のロードセンシング制御
   油圧回路の制御装置において、前記第４の手段は、前記
   差圧目標吐出量ＱΔｐと入力制限目標吐出量ＱＴの偏差
   として目標吐出量偏差ΔＱを求める加算手段を有し、少
   なくともこの目標吐出量偏差ΔＱを用いて前記補正回転
   数Ｎｎｓを演算することを特徴とする制御装置。
10. （１０）請求項９記載のロードセンシング制御油圧回路
    の制御装置において、前記第４の手段が、更に、前記目
    標吐出量偏差ΔＱからその偏差を零にするための補正回
    転数Ｎｎｓの増分値ΔＮｎｓを演算し、この値を前回演
    算された補正回転数Ｎｎｓ−１に加算して補正回転数Ｎ
    ｎｓを求める積分型の演算手段を有することを特徴とす
    る制御装置。
11. （１１）請求項９記載のロードセンシング制御油圧回路
    の制御装置において、 前記第１の手段が、前記第１の検出手段の差圧信号と予
    め設定された目標差圧の差圧偏差ΔＰ′を演算する加算
    手段を有し、 前記第４の手段が、更に、前記差圧偏差ΔＰ′が正のと
    きは出力ΔＰ″を零とし、負のときはその値ΔＰ′を出
    力ΔＰ′とするフィルタ手段と、前記目標吐出量偏差Δ
    Ｑが負のときは前記フィルタ手段の出力ΔＰ′を選択し
    、前記目標吐出量偏差ΔＱが正のときは前記加算手段の
    出力ΔＰ′を選択する選択手段と、前記選択手段で選択
    された値ΔＰ′又はΔＰ′から前記補正回転数Ｎｎｓを
    演算する演算手段とを有する ことを特徴とする制御装置。
12. （１２）請求項１、３又は５記載のロードセンシング制
    御油圧回路の制御装置において、前記第１の手段は、前
    記第１の検出手段の差圧信号からその差圧を一定に保持
    するための差圧目標吐出量ＱΔｐの増分値ΔＱΔｐを演
    算し、この値を前回演算された差圧目標吐出量Ｑｏ−１
    に加算して差圧目標吐出量ＱΔｐを求める積分型の演算
    手段であり、 前記第２の手段は、前記第２の検出手段の圧力信号を前
    記油圧ポンプの入力制限関数から求めた目標吐出圧力Ｐ
    ｒに制御するための入力制限目標吐出量ＱＴの増分値Δ
    Ｑｐｓを演算し、この値を前回演算された入力制限目標
    吐出量ＱＴ−１に加算して入力制限目標吐出量ＱＴを求
    める積分型の演算手段であり、 前記第３の手段は、前記差圧目標吐出量ＱΔｐの増分値
    ΔＱΔｐと入力制限目標吐出量ＱＴの増分値ΔＱｐｓの
    いずれか一方を選択して前記差圧目標吐出量ＱΔｐと入
    力制限目標吐出量ＱＴのいずれか一方を選択する手段で
    ある ことを特徴とする制御装置。
13. （１３）請求項１、３又は５記載のロードセンシング油
    圧駆動回路の制御装置において、前記第２の手段の入力
    制限関数が前記油圧ポンプの吐出圧力と入力制限目標吐
    出量のいずれか一方をパラメータとした入力トルク制限
    関数であり、該第２の手段は、前記第２の検出手段の圧
    力信号と該入力トルク制限関数とから前記油圧ポンプの
    入力制限目標吐出量ＱＴを演算することを特徴とする制
    御装置。
14. （１４）請求項１、３又は５記載のロードセンシング制
    御油圧回路の制御装置において、前記原動機の目標回転
    数と実際の回転数の偏差を求める第４の検出手段をさら
    に備え、 前記第２の手段の入力制限関数が前記油圧ポンプの吐出
    圧力及び入力制限目標吐出量のいずれか一方と前記原動
    機の回転数偏差とをパラメータとした入力トルク制限関
    数であり、この第２の手段は、前記第２の検出手段の圧
    力信号及び前記第４の検出手段の回転数偏差信号と前記
    入力トルク制限関数とから前記油圧ポンプの入力制限目
    標値ＱＴを演算することを特徴とする制御装置。