JPH0349816Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0349816Y2 JPH0349816Y2 JP1987150460U JP15046087U JPH0349816Y2 JP H0349816 Y2 JPH0349816 Y2 JP H0349816Y2 JP 1987150460 U JP1987150460 U JP 1987150460U JP 15046087 U JP15046087 U JP 15046087U JP H0349816 Y2 JPH0349816 Y2 JP H0349816Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- cable
- robot arm
- conduit
- wrist
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 100
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 20
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 10
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この考案は、溶接ロボツトのロボツト腕に搭載
されるワイヤ送給装置とロボツト腕の手首部に保
持される溶接トーチとの間に亘つて設けられる溶
接用コンジツト支持装置に関する。[Detailed description of the invention] [Industrial application field] This invention is a welding robot that is installed between a wire feeding device mounted on the robot arm of a welding robot and a welding torch held at the wrist of the robot arm. The present invention relates to a welding conduit support device.
この種の溶接ケーブル支持機構としては、従
来、実開昭60−56179号公報に開示されたものが
ある。この従来の溶接用コンジツト支持機構は、
多軸溶接ロボツトのロボツト腕（以下、上腕とい
う）の自由端側にある手首部で保持した溶接トー
チと該上腕の固定端側に搭載したワイヤ送給装置
との間に亘つて張架される溶接用コンジツト（以
下、溶接ケーブルという）が、上記手首部にから
まるのを防止するため、手首部から上腕前方に伸
びて溶接ケーブルに連結される第１のコイルばね
を設け、溶接ケーブルを手首部から遠ざかる向き
に付勢するようにし、また、溶接ケーブルが上腕
にからまるのを防止するため、ワイヤ送給装置か
ら溶接ケーブルに沿つて伸びる所定長さの第２の
コイルのばねを設け、溶接ケーブルが直線状にな
るように付勢するようにしている。
A conventional welding cable support mechanism of this type is disclosed in Japanese Utility Model Application No. 60-56179. This conventional welding conduit support mechanism is
The robot arm (hereinafter referred to as the upper arm) of a multi-axis welding robot is stretched between a welding torch held by the wrist at the free end side and a wire feeding device mounted on the fixed end side of the upper arm. In order to prevent the welding conduit (hereinafter referred to as the welding cable) from getting entangled with the wrist, a first coil spring is provided that extends from the wrist to the front of the upper arm and is connected to the welding cable. In order to bias the welding cable away from the welding cable and to prevent the welding cable from becoming tangled in the upper arm, a second coil spring of a predetermined length is provided that extends along the welding cable from the wire feeder. is biased so that it becomes a straight line.
しかし、上記第１のコイルばねは、溶接ケーブ
ルの一点を手首部に対して突つ張るように設けら
れるので、手首部が下向きに大きく回動して溶接
ケーブルが強く引つ張られたような場合、コイル
ばねとの連結点で屈曲が生ずるようなことがある
上、溶接ケーブルの、溶接トーチ連結部から上方
に伸びて上腕長さ方向に屈曲する曲がり部分で
（手首部迂回部分）の曲率半径Ｒが小さくなるの
で、ワイヤの円滑な送給が阻害されることがあ
る。また、第２のコイルばねは溶接ケーブルの全
長に亘つていないので、溶接トーチの左右回動に
より、溶接ケーブルが左右に変位した場合には、
コイルばね端部に係合している部分に曲率半径ｒ
の小さい曲がりが生ずるので、これもワイヤの円
滑な送給を阻害する原因となる。
However, since the first coil spring is installed so that one point of the welding cable is stretched against the wrist, the wrist rotates significantly downward, causing the welding cable to be pulled strongly. In this case, bending may occur at the connection point with the coil spring, and the curvature of the welding cable may occur at the bending part that extends upward from the welding torch connection part and bends in the length direction of the upper arm (wrist detour part). Since the radius R becomes small, smooth feeding of the wire may be hindered. In addition, since the second coil spring does not extend over the entire length of the welding cable, if the welding cable is displaced from side to side due to left and right rotation of the welding torch,
The radius of curvature r on the part that engages with the end of the coil spring
Since a small bend occurs, this also becomes a cause of hindering the smooth feeding of the wire.
上記従来例の他、実開昭60−42463号公報や実
開昭61−63376号公報に開示されたものがあるが、
前者には、上記手首部迂回部分が溶接トーチに近
くなるので、溶接トーチの姿勢によつては、該手
首部迂回部分のＲが極点に小さくなるという問題
があり、後者には、コイルばねとの連結点に曲率
半径Ｒの小さい曲がりが生ずるという問題があ
る。 In addition to the above-mentioned conventional examples, there are those disclosed in Japanese Utility Model Application Publication No. 60-42463 and Japanese Utility Model Application Publication No. 61-63376,
The former method has the problem that the wrist detour portion is close to the welding torch, so depending on the orientation of the welding torch, the radius of the wrist detour portion becomes extremely small. There is a problem in that a bend with a small radius of curvature R occurs at the connecting point.
この考案は上記した従来の問題を解消するため
になされたもので、溶接用コンジツトが変位して
も、その全長に亘り、屈曲点や曲率半径の小さな
わん曲部を生ぜしめることのない溶接用コンジツ
ト支持装置を提供することを目的とする。 This idea was made to solve the above-mentioned conventional problems, and it is a welding conduit that does not cause bending points or curved parts with a small radius of curvature over the entire length even if the welding conduit is displaced. The object of the present invention is to provide a conduit support device.
この考案は上記目的を達成するため、溶接用コ
ンジツトの溶接トーチ側連結部寄りから所定長さ
だけワイヤ送給装置側に至る部分を、ロボツト腕
に対して離間する向きに付勢する弾性体と、上記
溶接用コンジツトの上記ロボツト腕に並行する部
分を一端でガイド状に支持し他端側で左右回動自
在に片持ち支持された支持杆とから構成したもの
である。
In order to achieve the above object, this invention uses an elastic body that biases a portion of the welding conduit from the welding torch side connection part to the wire feeder side by a predetermined length in a direction away from the robot arm. , the welding conduit parallel to the robot arm is supported at one end in a guide manner, and the other end is supported in a cantilever manner so as to be rotatable left and right.
この考案では、溶接用コンジツトの溶接トーチ
側保持部から所定長さだけワイヤ送給装置側に至
る部分は弾性体により、常時、上腕側に対して離
間する向きに付勢され、溶接用コンジツトのワイ
ヤ送給装置からロボツト腕に並行して伸びる部分
の中間部が支持杆でガイド状に支持され、この支
持杆は左右回動自在に片持ち支持されているの
で、溶接用コンジツトは、溶接トーチの姿勢や位
置が変化しても、屈曲点や曲率半径の小さいわん
曲部を生ずることなく、溶接トーチの姿勢や位置
の変化に無理なく追随変位する。
In this invention, the part of the welding conduit extending from the welding torch side holding part to the wire feeder side by a predetermined length is always urged away from the upper arm side by an elastic body, and the welding conduit is The middle part of the part extending parallel to the robot arm from the wire feeding device is supported in a guide manner by a support rod, and this support rod is cantilevered so that it can rotate left and right, so that the welding conduit can be Even if the orientation or position of the welding torch changes, the welding torch can easily follow the changes in the orientation or position of the welding torch without creating a bending point or a curved part with a small radius of curvature.
以下、この考案の一実施例を図面を参照して説
明する。
An embodiment of this invention will be described below with reference to the drawings.
第１図において、１は多軸溶接ロボツトのロボ
ツト本体、２は溶接ロボツトの上腕であつて、軸
３により上下回動自在に片持ち支持されており、
固定端部側には、ワイヤ送給装置４が搭載され、
自由端側端部で手首部５を軸６により上下回動自
在に支持している。７は溶接トーチであつて、溶
接トーチ保持部８を介して手首部５に左右回動自
在に支持されている。９は溶接用コンジツト（溶
接ケーブル単体、或いは、該ケーブルと電力ケー
ブルまたは／及びシールドガス送給ホース等を一
体に有するケーブル等（以下、単に、溶接ケーブ
ルという）であつて、一端はワイヤ送給装置４に
固定され、該ワイヤ送給装置４から上腕２の上方
を該上腕２に沿うようにして自由端部側に伸び、
該自由端部を迂回して下方へわん曲し、下向きに
伸びて溶接トーチ７に連結されている。ワイヤ送
給装置４は上腕２の固定端側端部上に***して形
成された台部２Ａ上に、台１０を介在して搭載さ
れている。この台１０は上腕２の自由端部側に突
出する前方突出部１０Ａを有し、該前方突出部１
０Ａの先端部には支持ブラケツト１０ａが下向き
に突設形成されている。なお、第１図は上腕２、
手首部５等溶接ロボツトがある姿勢で停止した状
態を図示している。 In FIG. 1, 1 is the robot body of a multi-axis welding robot, 2 is the upper arm of the welding robot, which is cantilever-supported by a shaft 3 so as to be able to move up and down.
A wire feeding device 4 is mounted on the fixed end side,
A wrist portion 5 is supported by a shaft 6 at the free end side so as to be movable up and down. Reference numeral 7 denotes a welding torch, which is supported by the wrist portion 5 via a welding torch holding portion 8 so as to be rotatable left and right. Reference numeral 9 denotes a welding conduit (a welding cable alone, or a cable that integrally includes the cable and a power cable or/and a shield gas supply hose, etc. (hereinafter simply referred to as a welding cable), one end of which is a wire feeding conduit. fixed to a device 4, extending from the wire feeding device 4 to the free end side above the upper arm 2 along the upper arm 2;
It curves downward around the free end, extends downward, and is connected to the welding torch 7. The wire feeding device 4 is mounted on a pedestal 2A formed protrudingly on the fixed end side end of the upper arm 2, with a pedestal 10 interposed therebetween. This stand 10 has a front protrusion 10A that protrudes toward the free end of the upper arm 2.
A support bracket 10a is formed at the tip of 0A to project downward. In addition, Figure 1 shows the upper arm 2,
The figure shows a state in which the welding robot such as the wrist portion 5 is stopped in a certain posture.
１１は所定長さの弾性体（この実施例では、コ
イルばね）であつて、溶接トーチ保持部８におけ
る溶接ケーブル進入面８Ａのケーブル進入位置に
隣接する手首部５側位置から直立し（但し、図示
の姿勢で）、溶接ケーブル９の迂回部分９Ａのほ
ぼ中程まで該溶接ケーブル９の上腕２側面に接触
して伸び、テープ１２等の結束具もしくは連結具
を用いて溶接ケーブル９に連結されている。 Reference numeral 11 denotes an elastic body (a coil spring in this embodiment) of a predetermined length, which stands upright from a position on the wrist portion 5 side adjacent to the cable entry position of the welding cable entry surface 8A of the welding torch holding portion 8 (however, (in the illustrated posture), the welding cable 9 extends to approximately the middle of the detour portion 9A in contact with the two sides of the upper arm of the welding cable 9, and is connected to the welding cable 9 using a binding device or connector such as tape 12. ing.
１３は第１の支持杆であつて、一端部に軸孔を
有する環状の連結部１３Ａを有し、他端部を台１
０の前方突出部１０Ａの下面に当接して支持ブラ
ケツト１０ａに軸（水平軸）１４を用いて上方回
動自在に支持されている。この第１の支持杆１３
は溶接ケーブル９の下方、上腕２の上方を上腕２
の自由端部側へ伸び、第２の支持杆１５と連結さ
れている。この第２の支持杆１５は一端部がほぼ
直角上向きに屈曲してワイヤ送給装置４側を向く
ガイド環部１５Ａとなつており、他端部には軸孔
を有する環状の連結部１５Ｂが形成された形状を
なし、ガイド環部１５Ａに溶接ケーブル９を通し
た状態で、上記連結部１５Ｂを第１の支持杆１３
の連結部１３Ａ上に重ねて軸（垂直軸）１６で、
第１の支持杆１３と左右相対回動自在に連結され
ている。なお、第１の支持杆１３と第２の支持杆
１５との連結体は、ガイド環部１５Ａが両者の連
結部や水平軸１４の位置より高い位置で溶接ケー
ブル９を支持するように、全体として上向きに傾
斜し、また、図示の姿勢時、ガイド環部１５Ａが
溶接ケーブル９の中間位置を保持するように、そ
の長さを設計してある。 Reference numeral 13 denotes a first support rod, which has an annular connecting portion 13A having a shaft hole at one end, and the other end is connected to the base 1.
The support bracket 10a is supported by a support bracket 10a using a shaft (horizontal shaft) 14 so as to be able to freely rotate upward. This first support rod 13
is below the welding cable 9 and above the upper arm 2.
The support rod 15 extends toward the free end of the support rod 15 and is connected to the second support rod 15 . This second support rod 15 has one end bent upward at a substantially right angle to form a guide ring portion 15A facing the wire feeding device 4 side, and the other end has an annular connecting portion 15B having a shaft hole. With the welding cable 9 passed through the guide ring portion 15A, the connecting portion 15B is connected to the first support rod 13.
The axis (vertical axis) 16 is stacked on the connecting part 13A of
It is connected to the first support rod 13 so as to be rotatable relative to the left and right. The connection body between the first support rod 13 and the second support rod 15 is constructed as a whole so that the guide ring portion 15A supports the welding cable 9 at a position higher than the connection portion between the two and the horizontal axis 14. The length of the guide ring 15A is designed such that the guide ring 15A maintains the welding cable 9 at an intermediate position when in the illustrated position.
この構成においては、弾性体１１が、溶接ケー
ブル９の、溶接トーチ保持部８との境界部分から
該溶接ケーブル９に、添え木状に係合して伸び、
溶接ケーブル９に対して上腕２や手首部５に対し
て離間する向きの弾力を作用するので、溶接ケー
ブル９が上腕２の自由端部側や手首部５にからま
ることは防止されている。 In this configuration, the elastic body 11 extends from the boundary between the welding cable 9 and the welding torch holding part 8 and engages with the welding cable 9 like a splint,
Since an elastic force is applied to the welding cable 9 in a direction that causes it to move away from the upper arm 2 and the wrist 5, the welding cable 9 is prevented from becoming entangled with the free end side of the upper arm 2 and the wrist 5.
また、弾性体１１は、上記のように、溶接ケー
ブル９に、添え木状に係合して伸びており、その
固定側端部になるほど剛性が高いので、溶接ケー
ブル９の上記境界部分およびその近傍部分は屈
曲、或いは、わん曲し難く、自由端部側になると
わん曲する。 Further, as described above, the elastic body 11 extends while engaging with the welding cable 9 in a splint-like manner, and the rigidity is higher toward the fixed end thereof, so that The portion is difficult to bend or curve, and curves toward the free end.
従つて、溶接ケーブル９が大きく引つ張られて
も、溶接ケーブル９の上記境界部分に屈曲が生ず
ることは無く、また、上記のように弾性体１１は
自由端部側になるに伴い剛性が低くなるので、溶
接ケーブル９の迂回部分９Ａは大きな曲率半径Ｒ
で滑らかにわん曲するので、屈曲点が生じたりす
ることは防止されている。 Therefore, even if the welding cable 9 is pulled greatly, the boundary portion of the welding cable 9 will not be bent, and as described above, the elastic body 11 becomes stiffer as it moves toward the free end. Therefore, the detour portion 9A of the welding cable 9 has a large radius of curvature R.
Since it curves smoothly, the occurrence of bending points is prevented.
溶接ケーブル９は、上腕２の自由端部側へ引つ
張られると、上腕２に並行する部分が該上腕２側
に近寄ろうとするが、ガイド環部１５Ａがあり、
また、第１の支持杆１３は下方回動が阻止されて
いるので、上腕２にからまるようなことはない。 When the welding cable 9 is pulled toward the free end of the upper arm 2, the part parallel to the upper arm 2 tends to approach the upper arm 2, but there is a guide ring 15A.
Furthermore, since the first support rod 13 is prevented from rotating downward, it will not become entangled with the upper arm 2.
また、溶接ケーブル９が左右に変位した場合、
これに伴い、第２の支持杆１５のガイド環部１５
Ａに対して、左右方向の力が作用するが、ガイド
環部１５Ａは、溶接ワイヤ９の一点を固持するの
ではなく、単に、ガイド状に支持するから、溶接
ケーブル９は無理なく、即ち、屈曲点を生ずるこ
となく左右に変位する。 Also, if the welding cable 9 is displaced from side to side,
Along with this, the guide ring portion 15 of the second support rod 15
Although a force in the left and right direction acts on A, the guide ring portion 15A does not firmly hold the welding wire 9 at one point, but simply supports it in a guide manner, so the welding cable 9 can be moved easily, that is, Displaces left and right without creating a bending point.
また、手首部５が上下回動した場合、溶接ケー
ブル９の上腕２に並行する部分が上方へ変位し、
これに伴い、第２の支持杆１５のガイド環部１５
Ａに対して、上方向の力が作用するが、この力を
受けて第１の支持杆１３が水平軸１４を支点とし
て上方回動し、また、ガイド環部１５Ａは、上記
したように、溶接ワイヤ９の一点を固持するので
はなく、単に、ガイド状に支持するから、溶接ケ
ーブル９は無理なく、即ち、屈曲点を生ずること
なく上方に変位する。 Moreover, when the wrist part 5 moves up and down, the part of the welding cable 9 parallel to the upper arm 2 is displaced upward,
Along with this, the guide ring portion 15 of the second support rod 15
An upward force acts on A, and in response to this force, the first support rod 13 rotates upward about the horizontal shaft 14, and the guide ring portion 15A, as described above, Since the welding wire 9 is not held firmly at one point but simply supported in a guide-like manner, the welding cable 9 is easily displaced upward without causing any bending points.
このように、本実施例の支持機構は、溶接ケー
ブル９の一部を固持する構造ではなく、ガイド環
部１５Ａでガイド状に支持して上腕２とのからま
りを防止し、弾性体１１を添え木状に溶接ケーブ
ル９に係合して手首部５とのからまりを防止して
いるので、溶接ケーブル９に局部的な応力が作用
し難くなつている。 In this way, the support mechanism of this embodiment does not have a structure in which a part of the welding cable 9 is held firmly, but supports the welding cable 9 in a guide manner with the guide ring portion 15A to prevent it from tangling with the upper arm 2, and to prevent the elastic body 11 from becoming entangled with the upper arm 2. Since it engages with the welding cable 9 like a splint to prevent tangling with the wrist portion 5, local stress is less likely to act on the welding cable 9.
ケーブル支持装置としては、ケーブルを上から
支持杆で吊り下げ、弾性体１１によるケーブルの
屈曲防止により生じる所定長のケーブルの逃げ
を、上からの支持杆との空間でカバーするタイプ
のものがあるが、このタイプのものは、その適用
範囲が、該空間を確保し得る場合に制限されてし
まうという欠点があるのに対し、本実施例は、ケ
ーブル９を、ロボツト腕との間においてガイド環
部１５Ａで受ける形であり、ケーブル９はロボツ
ト腕の軸線外周りの最外側に位置するケーブルと
なるので、上例吊り下げでは不可能である狭い作
業空間の場合にも適用することができる利点があ
る。 As a cable support device, there is a type in which the cable is suspended from above by a support rod, and the escape of a predetermined length of the cable caused by the prevention of bending of the cable by the elastic body 11 is covered by the space between the cable and the support rod from above. However, this type of cable has the disadvantage that its applicability is limited to cases where the space can be secured, whereas this embodiment uses a guide ring between the cable 9 and the robot arm. The cable 9 is received at the part 15A, and the cable 9 is the outermost cable around the axis of the robot arm, so it has the advantage that it can be applied even in narrow work spaces where the above suspension method is not possible. There is.
なお、上記実施例は、溶接ケーブル９の上方へ
のわん曲に対処するため、第２の支持杆１５の他
に第１の支持杆１３を設けているが、この溶接ケ
ーブル９の上方へのわん曲を考慮する必要のない
場合は第１の支持杆１３と第２の支持杆１５とは
一体の支持杆に構成してワイヤ送給装置４や台１
０等の固定部に垂直軸により左右回動自在に片持
ち支持させればよい。 In addition, in the above embodiment, in order to cope with the upward bending of the welding cable 9, the first support rod 13 is provided in addition to the second support rod 15. If there is no need to take curvature into consideration, the first support rod 13 and the second support rod 15 are configured as an integral support rod, and the wire feeding device 4 and the stand 1 are configured as a single support rod.
It is sufficient to support a fixed part such as 0 or the like in a cantilever manner around a vertical axis so as to be rotatable left and right.
また、弾性体１１は、コイルばねである必要は
なく、板ばね等の他の弾性体であつても良い。 Further, the elastic body 11 does not need to be a coil spring, and may be another elastic body such as a leaf spring.
また、ガイド環部１５Ａは、溶接ケーブル９を
ガイド可能に保持し得る形状であればよい。 Further, the guide ring portion 15A may have any shape as long as it can hold the welding cable 9 in a guided manner.
また、弾性体１１は、その一端を、必ずしも、
溶接トーチ保持部８のケーブル進入面８Ａに当接
させる必要はない。 Moreover, the elastic body 11 does not necessarily have one end.
There is no need for it to come into contact with the cable entry surface 8A of the welding torch holder 8.
また、この考案は、溶接ロボツトの軸数により
適用範囲が制限されるものではない。 Furthermore, the scope of application of this invention is not limited by the number of axes of the welding robot.
この考案は以上説明した通り、溶接トーチの位
置や姿勢がどのように変化しても、溶接ケーブル
を、その全長に亘り、即ち、溶接ケーブルのワイ
ヤ供給装置との連結部から溶接トーチ連結部に至
る全長に亘り、屈曲点や曲率半径の小さいわん曲
部を生ぜしめることなく、上記位置や姿勢に追随
して変位させることができるので、常に、ワイヤ
の円滑な送給を確保することができる上、ロボツ
ト腕と溶接ケーブルとの間で該溶接ケーブルを受
けるので、溶接ロボツトに許容される作業空間が
狭い場合にも適用することができる利点がある。
As explained above, this invention allows the welding cable to be connected to the welding torch over its entire length, from the welding cable connection to the wire supply device to the welding torch connection, no matter how the position or orientation of the welding torch changes. Since the wire can be displaced to follow the above positions and postures over the entire length without creating bending points or curved parts with a small radius of curvature, smooth feeding of the wire can always be ensured. Moreover, since the welding cable is received between the robot arm and the welding cable, there is an advantage that it can be applied even when the working space allowed for the welding robot is narrow.
第１図はこの考案の実施例を示す側面図であ
る。
２……ロボツト腕、４……ワイヤ送給装置、５
……手首部、７……溶接トーチ、８……溶接トー
チ保持部、９……溶接用コンジツト、１１……弾
性体、１３，１５……支持杆、１５Ａ……ガイド
環部、１６……垂直軸。
FIG. 1 is a side view showing an embodiment of this invention. 2... Robot arm, 4... Wire feeding device, 5
...Wrist part, 7...Welding torch, 8...Welding torch holding part, 9...Welding conduit, 11...Elastic body, 13, 15...Support rod, 15A...Guide ring part, 16... vertical axis.
Claims (1)
たワイヤ送給装置とロボツト腕の手首部に装着し
た溶接トーチを溶接用コンジツトで連結した溶接
ロボツトにおいて、 一端側を、上記ロボツト腕の支持部側に左右及
び上下回動自在に片持ち支持されて上記ロボツト
腕の長手方向に伸び、他端側に、上記ワイヤ送給
装置から上記ロボツト腕に平行して伸び上記手首
部側端部を迂回して上記溶接トーチに達する上記
溶接用コンジツトを通すガイド環部が形成された
支持杆と、溶接用コンジツトの上記迂回部分から
上記溶接トーチ側連結部に至る部分に沿つて配設
された弾性体とを有し、上記支持杆が上記ロボツ
ト腕と上記溶接用コンジツトとの間にあることを
特徴とする溶接用コンジツト支持装置。[Scope of Claim for Utility Model Registration] A welding robot in which a wire feeding device mounted on the support side of a robot arm of the welding robot and a welding torch attached to the wrist of the robot arm are connected by a welding conduit, one end of which is The robot arm is supported by a cantilever on the support side of the robot arm so as to be movable left and right and up and down, and extends in the longitudinal direction of the robot arm, and on the other end side, the wire feeder extends parallel to the robot arm and extends from the wrist. a supporting rod formed with a guide ring portion through which the welding conduit passes by bypassing the side end portion to reach the welding torch; and a support rod formed with a guide ring portion through which the welding conduit passes through the welding conduit that reaches the welding torch side end portion; a welding conduit support device, characterized in that the supporting rod is located between the robot arm and the welding conduit;
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987150460U JPH0349816Y2 (en) | 1987-10-02 | 1987-10-02 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987150460U JPH0349816Y2 (en) | 1987-10-02 | 1987-10-02 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6454976U JPS6454976U (en) | 1989-04-05 |
| JPH0349816Y2 true JPH0349816Y2 (en) | 1991-10-24 |
Family
ID=31423625
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987150460U Expired JPH0349816Y2 (en) | 1987-10-02 | 1987-10-02 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0349816Y2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3841757B2 (en) | 2003-01-23 | 2006-11-01 | ファナック株式会社 | Torch cable processing structure of arc welding robot |
| DE602005003867T2 (en) | 2004-05-21 | 2008-12-11 | Fanuc Ltd. | Guide device with a guide plate for a supply line in an industrial robot |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61122071U (en) * | 1985-01-18 | 1986-08-01 |
-
1987
- 1987-10-02 JP JP1987150460U patent/JPH0349816Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6454976U (en) | 1989-04-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5375353B2 (en) | Cable holding structure for robot rotation axis | |
| CN100469541C (en) | Umbilical member of an industrial robot | |
| JP3944208B2 (en) | Robot striatum guide device and robot equipped with striatum guide device | |
| JP5151514B2 (en) | Industrial robot with striatal guide mechanism | |
| CN110248778A (en) | Multi-joint welding robot | |
| JP2009119566A (en) | Suspended robot | |
| JP4267530B2 (en) | Robot wrist mechanism and left and right repositioning method of rotating arm | |
| JP5151513B2 (en) | Industrial robot with striatal guide mechanism | |
| JPS597598A (en) | Industrial robot | |
| JPH0349816Y2 (en) | ||
| JP7160765B2 (en) | Ceiling-mounted industrial robot | |
| JP4290848B2 (en) | Cable support device for industrial robot | |
| JP2006026748A (en) | Robot wrist mechanism and operation method of end effector fitted thereto | |
| KR200277585Y1 (en) | Outer cable harness device of Selective Compliance Assembly Robot Arm for industrial | |
| JP2003311672A (en) | Filament body guiding device for robot | |
| JPS58211888A (en) | Industrial robot | |
| JPS6218390Y2 (en) | ||
| JP2007175787A (en) | Horizontally articulated robot | |
| JPS6110946Y2 (en) | ||
| JPH05220689A (en) | Cable guide device for industrial robot | |
| JPH0123232B2 (en) | ||
| JPH0527267Y2 (en) | ||
| JPH056077Y2 (en) | ||
| JPH0584688A (en) | Attached equipment for horizontal articulated robot | |
| JPH0670967U (en) | Welding robot |