JPH0345282A - Getting-on device - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、乗用遊戯具などに用いられる搭乗装置に関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a boarding device used for riding play equipment and the like.
（従来の技術）
最近の乗用遊戯具として例えば足踏ペダル式の一輪車が
ある。(Prior Art) A recent example of a riding toy is a foot pedal type unicycle.
（発明が解決しようとする課題）
上記−輪車を目的地へ向けて姿勢を制御しながら自在に
乗り回せるまでには相当の熟練が要求されるものであっ
た。(Problems to be Solved by the Invention) - Considerable skill is required to be able to freely ride the wheeled vehicle while controlling its attitude towards the destination.
本発明は、熟練を要求されることなく自在に目的地への
走行が可能なようにすることを目的としている。An object of the present invention is to enable a vehicle to freely travel to a destination without requiring any skill.
（課題を課題するための手段）
このような目的を達成するために、本発明の搭乗装置に
おいては、着地面上を回転駆動される回転体と、前記回
転体の周面に接触回転可能に配置された複数の駆動ロー
ラと、前記複数の駆動ローラを介して当該回転体の周面
に取り付けられた搭乗機構と、制御信号の入力に応答し
て各駆動ローラを駆動する駆動手段と、前記着地面に対
する前記搭乗機構の傾斜角を検知する傾斜センサと、１
ｊ１ｊ記傾斜センサの出力に基づいて前記搭乗機構の傾
斜角の変位加速度を演算する演算手段と、前記傾斜セン
サと演算手段それぞれの出力を入力とし、前記駆動手段
への制御信号を出力とし、前記人力に対応して搭乗機構
の走行制御と当該装置の姿勢制御とに関する制御信号を
ファジィ推論し、その推論に基づいた制御信号を前記駆
動手段に出力するファジィ推論部とを備えたことを特徴
としている。(Means for Achieving the Problem) In order to achieve such an object, the boarding device of the present invention includes a rotating body that is rotationally driven on a landing surface, and a rotary member that is rotatable in contact with the circumferential surface of the rotating body. a plurality of arranged drive rollers, a riding mechanism attached to the circumferential surface of the rotating body via the plurality of drive rollers, a drive means for driving each drive roller in response to input of a control signal; a tilt sensor that detects a tilt angle of the boarding mechanism with respect to a landing surface;
j1j Calculating means for calculating the displacement acceleration of the tilt angle of the boarding mechanism based on the output of the tilt sensor; the outputs of the tilt sensor and the calculating means are respectively input, and the control signal to the driving means is output; The invention is characterized by comprising a fuzzy inference unit that performs fuzzy inference on control signals related to travel control of the boarding mechanism and attitude control of the device in response to human power, and outputs a control signal based on the inference to the drive means. There is.
（作用）
搭乗機構はそれに搭乗している搭乗者の姿勢に応じて傾
斜するが、その傾斜角は傾斜センサで検知される。その
傾斜センサの出力は演算手段に入力される。演算手段に
おいてはその傾斜センサからの出力に基づいて搭乗機構
の変位の加速度が演算される。傾斜センサと演算手段と
からの出力はファジィ推論部に与えられる。ファジィ推
論部は、前記各出力の人力に対応４“る制御信号をファ
ジィ推論する。そして、そのファジィ推論部からの制御
信号は駆動手段に与えられる。駆動手段は、ファジィ推
論部からの制御信号に応答して駆動ローラを回転駆動す
る。これにより、回転体が回転駆動されることになる。(Function) The boarding mechanism tilts according to the posture of the passenger riding on it, and the tilt angle is detected by a tilt sensor. The output of the tilt sensor is input to the calculation means. The calculation means calculates the acceleration of the displacement of the boarding mechanism based on the output from the inclination sensor. Outputs from the tilt sensor and the calculation means are given to the fuzzy inference section. The fuzzy inference section performs fuzzy inference on control signals corresponding to the human power of each output.Then, the control signal from the fuzzy inference section is given to the driving means. The drive roller is rotationally driven in response to this, and the rotating body is thereby rotationally driven.
この場合、ファジィ推論部でのファジィ推論は、っぎの
ように行われる。例えば搭乗機構の傾斜角が大きくなる
ときは搭乗者がその搭乗機構から転落するおそれがある
から、その傾斜角が小さくなる方向に回転体が走行する
ような制御信号を駆動手段に与え、また、搭乗機構の傾
斜方向に向けて当該装置を走行させるときはそれに対応
した制御信号を駆動手段に与えることのできるようにフ
ァジィ推論する。これにより、搭乗者は搭乗機構の姿勢
を制御しつつ当該装置を目的地へ向けて走行することが
できる。In this case, the fuzzy inference in the fuzzy inference section is performed as shown below. For example, when the inclination angle of the boarding mechanism becomes large, there is a risk that the passenger may fall from the boarding mechanism, so a control signal is given to the drive means so that the rotating body runs in a direction where the inclination angle becomes smaller, and Fuzzy reasoning is performed so that when the device is run in the direction of inclination of the boarding mechanism, a corresponding control signal can be given to the driving means. Thereby, the passenger can drive the device toward the destination while controlling the attitude of the boarding mechanism.
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する
。(Example) Hereinafter, an example of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
第１図は、不発＋ｊ１．ｌの実施例に係る搭東製慢の外
観斜視図であり、第２図は第１図の断面構造と当該搭乗
装置の回路ブロックとを示す図であり、第３図は同搭乗
装置の底面図である。これらの図に示されるように、球
状の回転体２は地面４に着地されている。なお、この実
施例での回転体２は球状であったが、円筒状あるいはそ
の他の形状であってもよく、要は着地面上を回転しなが
ら走行できるものであればよい。搭乗機構６はドーム形
のノニル８と、その頂点において支持部材１０を介して
取り付けられた平坦な座席部１２とから構成されている
。この場合のシェル８の形状はドーム形でなくても花弁
状とかその他の形状であってもよい。搭乗機構６の座席
部１２には回転体２の着地面４に対するそれの傾斜角を
検知する周知の傾斜センサ１４が取り付けられている。Figure 1 shows misfire +j1. FIG. 2 is a perspective view of the external appearance of the Boto Seiko according to the embodiment of 1, FIG. 2 is a diagram showing the cross-sectional structure of FIG. 1 and a circuit block of the boarding device, and FIG. 3 is a bottom view of the boarding device. It is a diagram. As shown in these figures, the spherical rotating body 2 is placed on the ground 4. Although the rotating body 2 in this embodiment has a spherical shape, it may have a cylindrical shape or other shapes as long as it can run while rotating on a landing surface. The boarding mechanism 6 is composed of a dome-shaped nonyl 8 and a flat seat section 12 attached via a support member 10 at its apex. In this case, the shape of the shell 8 is not limited to a dome shape, but may be petal-shaped or other shapes. A well-known inclination sensor 14 is attached to the seat portion 12 of the boarding mechanism 6 to detect the inclination angle of the rotating body 2 with respect to the landing surface 4.
この場合の傾斜センサ１４としては機絨式・電気式を問
わず、要は傾斜角を検知できればよい。搭乗機構６の内
側上端部には懸架機構１６が設けられている。この懸架
機構１６には連結体１８を介して重量受は球２０が回転
自在に取り付けられている。重量受は球２０は搭乗者と
搭乗機構６との重量を受は止めるものであるから、重量
受けできるものであれば、この球の代わりとすることが
できる。懸架機構１６にはまた４本のスイングアーム２
２それぞれの一端側が軸受け２４を介して揺動自在に取
り（ＪｉＪられている。それぞれのスイングアーム２２
は回転体２の周面に沿う形状をなしていて、その他端側
は二股状になっている。駆動ローラ２６はそれぞれ回転
子と固定子とを含むモータで構成されていて、後述され
る駆動回路３０から与えられる電機子電流によりその回
転子が回転するようになっている。そして、この駆動ロ
ーラ２６はスイングアーム２２の二股状他端側に取り付
けられている。なお、駆動ローラ２２の回転子はシェル
８に取り付けられた接触圧制御機構２８でもって回転体
２の周面方向に押圧接触されている。In this case, the inclination sensor 14 may be a mechanical type or an electric type, as long as it can detect the inclination angle. A suspension mechanism 16 is provided at the inner upper end of the boarding mechanism 6. A weight bearing ball 20 is rotatably attached to the suspension mechanism 16 via a connecting body 18. Since the ball 20 of the weight support is for receiving the weight of the passenger and the boarding mechanism 6, any material that can support the weight can be used in place of this ball. The suspension mechanism 16 also includes four swing arms 2.
2. One end side of each swing arm 22 is swingably mounted via a bearing 24.
has a shape that follows the circumferential surface of the rotating body 2, and the other end is bifurcated. Each of the drive rollers 26 is constituted by a motor including a rotor and a stator, and the rotor is rotated by an armature current applied from a drive circuit 30, which will be described later. The drive roller 26 is attached to the other bifurcated end of the swing arm 22. Note that the rotor of the drive roller 22 is pressed into contact with the circumferential direction of the rotating body 2 by a contact pressure control mechanism 28 attached to the shell 8.
前記駆動回路３０は、ファジィ推論部３２からの走行制
御信号お上び姿勢制御信号それぞれの入力に応答して各
駆動ローラ２６に電機子電流をイ共給することにより駆
動ローラ２６の回転子を回転させることでもって回転体
２を回転駆動する。The drive circuit 30 controls the rotor of the drive roller 26 by co-supplying armature current to each drive roller 26 in response to the travel control signal and attitude control signal input from the fuzzy inference section 32. By rotating, the rotating body 2 is rotationally driven.
演算回路３４は、傾斜センサＩ４から与えられた座席部
１２の傾斜角に対応した検知信号に基づいてその座席部
１２の傾斜角の変位の加速度を演算する。判定回路３６
は傾斜センサＩ４からの出力と演算四路３４からの出力
とに屑づいて当該装置のモードが走行モードまたは姿勢
制御モードのいずれであるかを判定する。つまり、第４
図に示すようにこの判定回路３６は傾斜センサ１４から
の傾斜角ωの絶対値１ω１がω。よりも小でかつ変位加
速度αの絶対値１α１がα。よりも小のときは走行モー
ド、それ以外のときは姿勢制御モードであると判定する
。なお、第４図において、原点０は傾斜角がゼロでかつ
その傾斜角の変位加速度もゼロであって、その原点０か
ら横座標軸の右側は傾斜角が右方向、左側は傾斜角が左
方向、また、原点Ｏから縦座標軸の上側は傾斜角の変位
加速度が増大方向、下側は傾斜角の変位加速度が減少方
向であることをそれぞれ示している。The calculation circuit 34 calculates the acceleration of the displacement of the inclination angle of the seat part 12 based on the detection signal corresponding to the inclination angle of the seat part 12 given from the inclination sensor I4. Judgment circuit 36
Based on the output from the inclination sensor I4 and the output from the four-way calculation 34, it is determined whether the mode of the device is the running mode or the attitude control mode. In other words, the fourth
As shown in the figure, this determination circuit 36 determines that the absolute value 1ω1 of the tilt angle ω from the tilt sensor 14 is ω. , and the absolute value 1α1 of the displacement acceleration α is α. If it is smaller than , it is determined that the running mode is in effect, and in any other case, it is determined that the attitude control mode is in effect. In Fig. 4, at the origin 0, the inclination angle is zero and the displacement acceleration of that inclination angle is also zero, and from the origin 0 to the right side of the abscissa axis, the inclination angle is rightward, and to the left side, the inclination angle is leftward. Further, the upper side of the ordinate axis from the origin O indicates that the displacement acceleration of the tilt angle increases, and the lower side indicates that the displacement acceleration of the tilt angle decreases.
ファジィ推論部３２は傾斜センサ１４と演算回路３４そ
れぞれからの出力を人力として、駆動回路３０へ走行制
御信号と姿勢制御信号とを出力とするとともに、判定回
路３６からの判定出ツノが、走行モードであるときは前
記入力を用いてファジィルールに従って走行制御信号を
、姿勢制御モードであるときは前記入力を用いてファジ
ィルールに従って姿勢制御信号をファジィ推論するもの
で、その推論に基づいてそれぞれ走行制御信号と姿勢制
御信号とを駆動回路３０に出力する。The fuzzy inference unit 32 uses the outputs from the inclination sensor 14 and the arithmetic circuit 34 as human power to output a running control signal and an attitude control signal to the drive circuit 30. When it is in the attitude control mode, the input is used to fuzzy infer the attitude control signal according to the fuzzy rule, and when the mode is the attitude control mode, the attitude control signal is fuzzy inferred according to the fuzzy rule.Based on the inference, the attitude control signal is The signal and attitude control signal are output to the drive circuit 30.
つぎに、動作を第５図ないし第８図を参照して説明する
。Next, the operation will be explained with reference to FIGS. 5 to 8.
第５図（ａ）（ｂ）それぞれは走行モードと姿勢制御モ
ードとにおけるｉｆ（前件＊）〜ｔｈｅｎ（後件部）形
式のファジィルールであって、縦横のωにあるＮ Ｌ
、ＮＭ、・・・は傾斜センサ１４で検知された第１の前
件部変数である座席部１２の傾斜角のファジィラベル名
、横棚のα（−ｄ ”ω／ｄ ２ｔ ）のＰＬ、ＰＭ、
・・・は第２の前件部変数である傾斜角変位の加速度の
ファジィラベル名をそれぞれ示し、縦横の欄内のＮＬ、
ＮＭ、・・・ＰＭ、ＰＬは後件部変数である走行制御信
号〔第５図（ａ）〕と姿勢制御信号〔第５図（ｂ）〕そ
れぞれのファジィラベル名を示している。FIGS. 5(a) and 5(b) are fuzzy rules in the form of if (antecedent *) to then (consequent) in the running mode and attitude control mode, and N L at ω in the vertical and horizontal directions.
, NM, . . . are the fuzzy label names of the inclination angle of the seat section 12 which is the first antecedent variable detected by the inclination sensor 14, the PL of α (-d ''ω/d 2t ) of the horizontal shelf, PM,
...indicates the fuzzy label name of the acceleration of tilt angle displacement, which is the second antecedent variable, and NL in the vertical and horizontal columns,
NM, . . . PM, PL indicate fuzzy label names of the travel control signal [FIG. 5(a)] and attitude control signal [FIG. 5(b)], which are consequent variables.
第６図（ａ）（ｂ）はそれぞれ第５図（ａ）の縦と横の
各欄のファジィラベル毎に割り当てられた走行モードに
おける傾斜角に対応した第１の前件部変数のメンバーシ
ップ関数と傾斜角変位の加速度に対応した第２の前件部
変数のメンパーンツブ関数とを示し、第７図（ａ）（ｂ
）はそれぞれ第５図（ｂ）の縦と横の各欄のファジィラ
ベル毎に割り当てられた姿勢制御モードにおける傾斜角
に対応した第１の前件部変数のメンバーシップ関数と傾
斜角変位の加速度に対応した第２の前件部変数のメンバ
ーシップ関数とを示し、第８図は第５図（ａ）（ｂ）そ
れぞれの後件部変数のファジィラベル毎に割り当てられ
たメンバーシップ関数をそれぞれ示す図である。なお、
第６図（ａ）および第７図（ａ）における横軸の０は傾
斜角がゼロを示し、その横軸の右側は傾斜角が右方向と
なり、その輪の左側は傾斜角が左方向となることをそれ
ぞれ示し、第６図（ｂ）および第７図（ｂ）における横
軸の０は傾斜角変位の加速度がゼロを示し、その横軸の
右側がその加速度が増大、左側はその加速度が減少とな
ることをそれぞれ示している。Figures 6(a) and 6(b) show the membership of the first antecedent variable corresponding to the slope angle in the driving mode assigned to each fuzzy label in the vertical and horizontal columns of Figure 5(a), respectively. 7(a)(b) shows the function and the main part function of the second antecedent variable corresponding to the acceleration of the tilt angle displacement.
) are the membership function of the first antecedent variable corresponding to the tilt angle in the attitude control mode assigned to each fuzzy label in the vertical and horizontal columns of FIG. 5(b) and the acceleration of tilt angle displacement, respectively. FIG. 8 shows the membership functions assigned to each fuzzy label of each consequent variable in FIGS. 5(a) and (b). FIG. In addition,
0 on the horizontal axis in Figures 6(a) and 7(a) indicates the inclination angle is zero, the right side of the horizontal axis indicates the inclination angle to the right, and the left side of the ring indicates the inclination angle to the left. 6(b) and 7(b), 0 on the horizontal axis indicates zero acceleration of tilt angle displacement, the right side of the horizontal axis indicates the acceleration increases, and the left side indicates the acceleration. Each figure shows that there is a decrease in
また、第８図の横軸は駆動回路３０への制御信号（換言
すればモータである駆動ローラへの電機子電流に対応）
のレベルを示していてＡ側は電機子電流が増大、−へ側
は減少となることをそれぞれ示している。In addition, the horizontal axis in FIG. 8 is a control signal to the drive circuit 30 (in other words, it corresponds to the armature current to the drive roller, which is a motor).
The A side indicates that the armature current increases, and the - side indicates that the armature current decreases.
まず、傾斜センサ１４から与えられる傾斜角ωと演算回
路３４から与えられる傾斜角変位加速度αとに基づいて
判定回路３６で当該装置のモードが判定される。この判
定により当該装置が走行モードであれば、ファジィ推論
部３２は傾斜センサ１４と演算回路３４それぞれからの
出力を第１および第２の前件部変数として第６図（ａ）
（ｂ）からそれぞれ第５図の各ファジィルールの対応す
るメンバーシップ関数に適合するメンバーシップ値を求
める。First, the determination circuit 36 determines the mode of the device based on the tilt angle ω provided by the tilt sensor 14 and the tilt angle displacement acceleration α provided by the calculation circuit 34. If the device is in the running mode based on this determination, the fuzzy inference unit 32 uses the outputs from the inclination sensor 14 and the calculation circuit 34 as the first and second antecedent variables as shown in FIG. 6(a).
From (b), find the membership value that matches the membership function corresponding to each fuzzy rule in FIG.
そして、各ファジィルール毎に、各前件部のメンバーシ
ップ値の小さい方を選択しくＭＩＮ演算）、この選択し
たメンバーシップ値によって第８図から各ファジィルー
ルの後件部に関する各メンバーシップ関数を裁断し、そ
の裁断したすべてのファジィルールに関するの各メンバ
ーシップ関数を重ね合わせて（ＭＡＸ演算）、最終的な
重ね合わせメンバーシップ関数を得る。この重ね合わせ
メンバーシップ関数の例えば重心を求めることにより確
定しノこル行制御信弓・を１１、Ｉる。Then, for each fuzzy rule, select the one with the smaller membership value of each antecedent part (MIN calculation), and use this selected membership value to calculate each membership function for the consequent part of each fuzzy rule from Figure 8. The final superimposed membership function is obtained by cutting the fuzzy rules and superimposing the membership functions for all the fuzzy rules (MAX operation). For example, by determining the center of gravity of this superposition membership function, it is determined and the row control function is determined.
このような動作は判定回路からモードが姿勢制御モード
であると判定された場合も同様であるから、その姿勢制
御モードにおける動作の説明は省略する。Such operations are the same even when the determination circuit determines that the mode is the attitude control mode, so a description of the operations in the attitude control mode will be omitted.
（発明の効果）
以上説明したことから明らかなように、本発明によれば
、搭乗機構がそれに搭乗している搭乗者の姿勢に応じて
傾斜した場合の傾斜センサと演算手段とからの各入力に
基づいて、ファジィ推論部においてファジィ推論しての
ち、それに対応した制御信号を駆動手段に与え、駆動手
段はその制御信号に応答して駆動ローラを回転駆動して
回転体を回転駆動する構成を具備し、その場合のファジ
ィ推論部でのファジィ推論を例えば搭乗機構の傾斜角が
大きくなるときは搭乗者がその搭乗機構から転落しない
ように、その傾斜角が小さくなる方向に回転体が走行す
る上うな制御信号を駆動手段に与え、また、例えば搭乗
機構の傾斜方向に向けて当該装置を走行させるときはそ
れに対応した制御信号を駆動手段に与えることのできる
ようにするから、熟練を要求されることなく搭乗機構の
姿勢制御と当該装置の走行制御とを行って自在に目的地
への走行を可能とすることができる。(Effects of the Invention) As is clear from the above explanation, according to the present invention, each input from the tilt sensor and the calculation means when the boarding mechanism is tilted according to the posture of the passenger riding on it. After performing fuzzy inference in the fuzzy inference section based on the above, a control signal corresponding to the inference is given to the drive means, and the drive means rotates the drive roller and rotates the rotating body in response to the control signal. For example, when the inclination angle of the boarding mechanism increases, the rotating body moves in the direction where the inclination angle becomes smaller so that the passenger does not fall from the boarding mechanism. Since the above control signals can be given to the drive means, and when the device is to be run in the direction of inclination of the boarding mechanism, a corresponding control signal can be given to the drive means, so skill is required. It is possible to control the attitude of the boarding mechanism and the travel control of the device without any trouble, thereby enabling the vehicle to freely travel to the destination.
図は本発明の実施例に係り、第１図は本発明の実施例に
係る搭乗装置の外観斜視図、第２図は第１図の装置の断
面構造と回路とを示す図、第３図は同搭乗装置の底面図
、第４図は第１図の判定回１
路の判定の説明に供する走行モード領域と姿勢制御モー
ド領域とを示す図、第５図はファジィルールを示す図、
第６図（ａ）（ｂ）はそれぞれ走行モードにおける第１
および第２の前件部変数の各ファジィラベル毎のメンバ
ーシップ関数を示す図、第７図（ａ）（ｂ）はそれぞれ
姿勢制御モードにおける第１および第２の前件部変数の
各ファジィラベル毎のメンバーシップ関数を示す図、第
８図は後件部の各ファジィラベル毎のメンバーシップ関
数を示す図である。
２ ・回転体、４・・・着地面、６・・・搭乗機構、１
４傾斜センザ、１６・・懸架機構、２２ ・スイングア
ーム、２６・・・駆動ローラ、３０・・・駆動回路、３
２ ・ファジィ推論部、３４・・・演算回路、３６・・
判定回路。The figures relate to an embodiment of the present invention; FIG. 1 is an external perspective view of a boarding device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing a cross-sectional structure and circuit of the device in FIG. 1, and FIG. is a bottom view of the boarding device, FIG. 4 is a diagram showing a driving mode area and an attitude control mode area to explain the judgment of the first road in FIG. 1, and FIG. 5 is a diagram showing fuzzy rules.
Figures 6(a) and 6(b) show the first
FIGS. 7(a) and 7(b) are diagrams showing the membership functions for each fuzzy label of the second antecedent variable, respectively, and FIGS. FIG. 8 is a diagram showing membership functions for each fuzzy label of the consequent part. 2 ・Rotating body, 4... Landing surface, 6... Boarding mechanism, 1
4 Tilt sensor, 16... Suspension mechanism, 22 - Swing arm, 26... Drive roller, 30... Drive circuit, 3
2 ・Fuzzy inference section, 34... Arithmetic circuit, 36...
Judgment circuit.
Claims (1)
の周面に接触回転可能に配置された複数の駆動ローラと
、 前記複数の駆動ローラを介して当該回転体の周面に取り
付けられた搭乗機構と、 制御信号の入力に応答して各駆動ローラを駆動する駆動
手段と、 前記着地面に対する前記搭乗機構の傾斜角を検知する傾
斜センサと、 前記傾斜センサの出力に基づいて前記搭乗機構の傾斜角
の変位加速度を演算する演算手段と、前記傾斜センサと
演算手段それぞれの出力を入力とし、前記駆動手段への
制御信号を出力とし、前記入力に対応して搭乗機構の走
行制御と当該装置の姿勢制御とに関する制御信号をファ
ジィ推論し、その推論に基づいた制御信号を前記駆動手
段に出力するファジィ推論部と、 を備えたことを特徴とする搭乗装置。(1) A rotating body that is rotationally driven on a landing surface, a plurality of drive rollers that are arranged so as to be able to contact and rotate on the circumferential surface of the rotating body, and a plurality of drive rollers that are driven to rotate on the circumferential surface of the rotating body through the plurality of drive rollers. an attached boarding mechanism; a driving means for driving each drive roller in response to input of a control signal; a tilt sensor for detecting a tilt angle of the boarding mechanism with respect to the landing surface; A calculation means for calculating the displacement acceleration of the inclination angle of the boarding mechanism, the respective outputs of the inclination sensor and the calculation unit are input, and a control signal to the drive unit is output, and the boarding mechanism travels in response to the input. A boarding device comprising: a fuzzy inference section that performs fuzzy inference on control signals related to control and attitude control of the device, and outputs a control signal based on the inference to the driving means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1179419A JPH0345282A (en) | 1989-07-12 | 1989-07-12 | Getting-on device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1179419A JPH0345282A (en) | 1989-07-12 | 1989-07-12 | Getting-on device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0345282A true JPH0345282A (en) | 1991-02-26 |
Family
ID=16065540
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1179419A Pending JPH0345282A (en) | 1989-07-12 | 1989-07-12 | Getting-on device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0345282A (en) |
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| JPH11500331A (en) * | 1995-02-03 | 1999-01-12 | デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ | Transport vehicles and methods |
| JP2007069688A (en) * | 2005-09-06 | 2007-03-22 | Toyota Motor Corp | Traveling body and action adjusting method thereof |
| JP2010188998A (en) * | 1999-06-04 | 2010-09-02 | Deka Products Lp | Personal mobility vehicle and method |
| KR101417466B1 (en) * | 2012-12-12 | 2014-07-08 | 현대자동차주식회사 | Hemisphere transfer device capable of controlling velocity and direction |
-
1989
- 1989-07-12 JP JP1179419A patent/JPH0345282A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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