JPH0344471Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は多種少量生産における部品の挿入、取
出し、組立て等に使用する汎用性に富んだ産業用
ロボツトに関する。[Detailed Description of the Invention] Industrial Application Field The present invention relates to a highly versatile industrial robot used for inserting, extracting, assembling, etc. parts in high-mix, low-volume production.

従来技術および考案が解決しようとする問題点 最近、この種の汎用性に富んだ産業用ロボツト
が部品の挿入、取出し、組立て等に利用されてい
るが、中でもモータの回転を受けて水平方向に旋
回するアームを有する産業用ロボツトが特に広く
利用されている。この種の産業用ロボツトでは、
あらかじめ作業位置を記憶しておき、アームの先
端がこの作業位置に達するまでモータを駆動して
アームを移動させるように構成されている。この
場合、原点位置から作業位置までの距離を検出す
る手段として、アームを旋回させるモータの回転
にともなつて位置パルスを発信するパルスエンコ
ーダ等の回転位置検出装置が使用されている。そ
のため、作業位置を記憶する前には、アーム側に
取付けられたドグと、基台側に固定された原点ス
イツチとから検出される機械上の原点位置と、前
記回転検出装置の電気上の原点位置とを一致させ
る必要が生じている。そのため、原点スイツチの
取付位置を調整できるように、原点スイツチの取
付穴あるいはこれを取付けるスイツチ取付板の取
付穴を長穴にする等しているが、いずれの方法も
原点スイツチの微妙な調整には不向きとなる等の
欠点が生じている。Problems to be solved by the prior art and the invention Recently, this type of versatile industrial robot has been used for inserting, extracting, assembling parts, etc. Industrial robots with pivoting arms are particularly widely used. In this type of industrial robot,
The working position is stored in advance, and the arm is moved by driving a motor until the tip of the arm reaches this working position. In this case, as a means for detecting the distance from the origin position to the work position, a rotational position detection device such as a pulse encoder that transmits position pulses as a motor for rotating the arm rotates is used. Therefore, before memorizing the working position, the mechanical origin position detected by the dog attached to the arm side and the origin switch fixed to the base side, and the electrical origin point of the rotation detection device It is now necessary to match the position. Therefore, in order to adjust the mounting position of the origin switch, the mounting hole of the origin switch or the mounting hole of the switch mounting plate to which it is attached is made into an elongated hole, but both methods require delicate adjustments of the origin switch. There are disadvantages such as making it unsuitable.

問題点を解決するための手段 本考案は上記欠点の除去を目的とするもので、
第１モータの回転を受けて旋回する第１アームお
よび第１アームの先端部で第２モータの回転を受
けて旋回する第２アームを有している。前記第１
アームに近接して、ストツパ台が配置されてお
り、このストツパ台にストツパが配置されてい
る。一方、前記第１アームと一体にかつその回転
中心に一致して回転するようにストツパ当りが前
記ストツパに対応して設けられており、その端部
それぞれで第１アームのオーバランを止めるよう
に構成されている。Means for Solving the Problems The present invention aims to eliminate the above-mentioned drawbacks.
It has a first arm that pivots in response to the rotation of the first motor, and a second arm that pivots in response to the rotation of the second motor at the distal end of the first arm. Said first
A stopper stand is arranged adjacent to the arm, and a stopper is arranged on this stopper stand. On the other hand, a stopper is provided corresponding to the stopper so as to rotate integrally with the first arm and coincident with the center of rotation thereof, and is configured to stop the first arm from overrunning at each end thereof. has been done.

また、前記ストツパ台にはスイツチ取付板が取
付けられており、このスイツチ取付板には水平断
面円形の取付穴が左右に貫通して穿設されてい
る。この取付穴には、その内部で回転可能にスイ
ツチ保持円板が固定されており、このスイツチ保
持円板には偏心してかつ前記ストツパ当りに対応
して原点スイツチが固定され、前記第１アームの
機械上の原点位置が検出されるように構成されて
いる。また、前記ストツパ当りおよびストツパ間
の距離は原点スイツチおよびストツパ当り間の距
離よりも長くなるように構成されており、正常時
にはストツパがストツパ当りに衝突しないように
構成されている。 Further, a switch mounting plate is attached to the stopper table, and a mounting hole having a circular horizontal cross section is drilled through the switch mounting plate from side to side. A switch holding disk is rotatably fixed to the mounting hole, and a home switch is fixed to the switch holding disk eccentrically and correspondingly to the stopper, and a home switch is fixed to the switch holding disk in an eccentric manner corresponding to the stopper. The origin position on the machine is configured to be detected. Further, the distance between the stopper and the stopper is configured to be longer than the distance between the origin switch and the stopper, so that the stopper does not collide with the stopper during normal operation.

作 用 上記産業用ロボツトでは、作業位置を記憶する
前に、回転位置検出装置から原点位置を示す位置
パルスが発信される電気上の原点位置に、スイツ
チ取付板に固定された原点スイツチから原点検出
パルスが発信される機械上の原点位置を一致させ
る時には、スイツチ取付板に取付けられたスイツ
チ保持円板の固定を解き、スイツチ保持円板を回
動させて、原点スイツチの位置を移動させる。そ
のため、スイツチ保持円板の偏心位置に固定され
た原点スイツチとストツパ当りまでの距離が変つ
て機械上の原点位置を移動させることができるの
で、第１アームを僅かに回転させて回転位置検出
装置から位置パルスが発信される電気上の原点位
置と前記機械上の原点位置とを簡単に一致させる
ことができる。しかも、この調整はスイツチ保持
円板をスイツチ取付板の取付穴内で回転させるだ
けでよいため、原点スイツチの取付位置の微妙な
調整もできる。Function In the industrial robot described above, before memorizing the working position, the origin is detected from the origin switch fixed to the switch mounting plate at the electrical origin position where a position pulse indicating the origin position is transmitted from the rotational position detection device. When aligning the origin positions on the machine where the pulses are transmitted, the switch holding disc attached to the switch mounting plate is unfixed, the switch holding disc is rotated, and the position of the origin switch is moved. Therefore, the distance between the origin switch fixed at the eccentric position of the switch holding disc and the stopper changes, and the origin position on the machine can be moved, so by slightly rotating the first arm, the rotational position detection device The electrical origin position from which the position pulse is transmitted can be easily matched with the origin position on the machine. Furthermore, this adjustment can be made by simply rotating the switch holding disc within the mounting hole of the switch mounting plate, allowing for delicate adjustment of the mounting position of the origin switch.

実施例 以下、実施例を図面に基づき説明する。第１図
ないし第４図において、１は多関節型の産業用ロ
ボツトであり、基台２に固定された第1DDモー
タ３を有している。この第1DDモータ３は所定
回転角毎に位置パルスを発信する回転位置検出装
置（図示せず）を有し、この回転位置検出装置は
その位置パルスの一つを原点位置パルスとして電
気上の原点位置を設定することができるように構
成されている。前記第1DDモータ３の回転部に
は円筒形状の支柱４が固定されており、この支柱
４の上端には水平方向に延びる第１アーム５が固
定され、前記第1DDモータ３の回転を受けて水
平方向に旋回するように構成されている。また、
前記第１アーム５の先端部には第2DDモータ
（図示せず）の回転を受けて旋回する第２アーム
６が配置されており、この第２アーム６の先端に
はＺ軸モータ（図示せず）の駆動により回転する
スクリユウシヤフト（図示せず）、これに螺合し
て昇降する軸受ナツト部（図示せず）と一体に昇
降する工具軸７、この工具軸７に固定された作業
工具（図示せず）および前記工具軸７内に設けら
れたバランス機構（図示せず）からなる工具移動
ユニツト８が取付けられている。Examples Examples will be described below based on the drawings. In FIGS. 1 to 4, reference numeral 1 denotes an articulated industrial robot, which has a first DD motor 3 fixed to a base 2. As shown in FIG. This first DD motor 3 has a rotational position detection device (not shown) that transmits a position pulse at every predetermined rotation angle, and this rotational position detection device uses one of the position pulses as an origin position pulse to point to the electrical origin. It is configured so that the location can be set. A cylindrical support 4 is fixed to the rotating part of the first DD motor 3, and a first arm 5 extending in the horizontal direction is fixed to the upper end of the support 4. It is configured to pivot horizontally. Also,
A second arm 6 is disposed at the tip of the first arm 5 and rotates under the rotation of a second DD motor (not shown). A screw shaft (not shown) that rotates when driven by a screw shaft (not shown), a tool shaft 7 that moves up and down together with a bearing nut (not shown) that is screwed into this shaft and moves up and down, and a workpiece that is fixed to this tool shaft 7. A tool moving unit 8 consisting of a tool (not shown) and a balance mechanism (not shown) provided in the tool shaft 7 is attached.

前記円筒形状の支柱４の下部には前記第１アー
ム５の回転中心を一致させてかつ後記するストツ
パ９に対応して移動するストツパ当り１０が固定
されており、このストツパ当り１０は、後記する
スイツチ群に対応して位置するように構成されて
いる。 A stopper 10 is fixed to the lower part of the cylindrical column 4, and the stopper 10 moves to match the rotation center of the first arm 5 and corresponds to a stopper 9, which will be described later. It is configured to be located corresponding to the switch group.

一方、前記基台２には前記支柱４の下部に近接
してストツパ台１１が固定されており、このスト
ツパ台１１には前記ストツパ当り１０の移動路に
位置してストツパ９が固定されている。また、前
記ストツパ台１１には前記支柱４の外周に沿つて
弓状に延びるスイツチ取付板１２が固定されてお
り、このスイツチ取付板１２には前記ストツパ当
り１０の移動路に位置して水平断面円形の取付穴
１２ａが穿設されている。前記スイツチ取付板１
２にはその取付穴１２ａ内で回転可能にスイツチ
保持円板１３が配置されており、このスイツチ保
持円板１３はその横方向から止めねじ１４により
固定されている。さらに、前記スイツチ保持円板
１３には偏心位置に原点スイツチ１５が固定され
ており、この原点スイツチ１５が前記ストツパ当
りに対応して位置し、かつその偏心量の２倍の調
整範囲を有するように構成されている。 On the other hand, a stopper stand 11 is fixed to the base 2 in close proximity to the lower part of the support column 4, and a stopper 9 is fixed to this stopper stand 11 at a position of 10 movement paths per stopper. . Further, a switch mounting plate 12 is fixed to the stopper stand 11 and extends in an arcuate manner along the outer periphery of the support column 4, and the switch mounting plate 12 has a horizontal cross section located on the movement path of the stopper 10. A circular mounting hole 12a is bored. Said switch mounting plate 1
A switch holding disc 13 is disposed in the mounting hole 12a of the switch holding disc 2 so as to be rotatable within the mounting hole 12a, and the switch holding disc 13 is fixed laterally with a set screw 14. Further, an origin switch 15 is fixed to the switch holding disc 13 at an eccentric position, and this origin switch 15 is located corresponding to the stopper and has an adjustment range twice the amount of eccentricity. It is composed of

しかも、前記スイツチ取付板１２にはその端部
それぞれにオーバリミツトスイツチ１６ａ，１６
ｂ、オーバトラベルスイツチ１７ａ，１７ｂが固
定されており、前記ストツパ当り１０を検出して
第１アーム５の回動範囲を制限するように構成さ
れている。 Moreover, the switch mounting plate 12 has over-limit switches 16a and 16 at each end thereof.
b. Overtravel switches 17a and 17b are fixed, and are configured to detect the stopper contact 10 and limit the rotation range of the first arm 5.

尚、実施例ではモータとしてDDモータが使用
されているが、DCサーボモータ、あるいはACサ
ーボモータであつてもよい。また、原点スイツチ
はストツパ当り１０を検出するように構成されて
いるが、ドグを別に設けてこれを検出するように
してもよい。また、実施例では、ストツパ台に取
付けられた原点スイツチについて説明されている
が、これを第１アームの先端部に取付けて第２ア
ームの原点位置を検出することもできる。 In the embodiment, a DD motor is used as the motor, but a DC servo motor or an AC servo motor may be used. Further, although the origin switch is configured to detect 10 per stopper, a dog may be provided separately to detect this. Further, in the embodiment, the origin switch attached to the stopper stand is described, but it can also be attached to the tip of the first arm to detect the origin position of the second arm.

考案の効果 上記産業用ロボツトにおいて、作業位置を記憶
する前に、第1DDモータ３の回転位置検出装置
の位置パルスの発信タイミングと原点スイツチ１
５の原点検出パルスの発信タイミングを一致させ
る際には、スイツチ取付板１２に止めねじ１４に
より固定されたスイツチ保持円板１３を止めねじ
１４を弛緩し、このスイツチ保持円板１３のスイ
ツチ取付板１２への固定を解く。その後、スイツ
チ保持円板１３をスイツチ取付板１２の取付穴１
２ａ内で任意の角度回転させ、偏心位置にある原
点スイツチ１５とストツパ当り１０の端部との距
離を変える。そのため、原点スイツチ１５が前記
ストツパ当り１０を検出するまで第１アーム５を
移動させ、第1DDモータ３の回転位置検出装置
から原点位置とする位置パルスが発信されるタイ
ミングと前記原点スイツチ１５が原点検出パルス
を発信するタイミングとが一致する位置で、スイ
ツチ保持円板１３をスイツチ取付板１２に止めね
じ１４により固定する。これにより、産業用ロボ
ツト１の機械上の原点位置と第1DDモータ３内
の回転位置検出装置の電気上の原点位置とを確実
に一致させることができるばかりか、スイツチ取
付板１２の取付穴１２ａ内でスイツチ保持円板１
３を回転させるだけでよいため、極めて微妙な調
整が可能となり、やつかいな原点スイツチ１５の
位置調整も極めて簡単に行うことができる。Effects of the invention In the industrial robot described above, before the working position is memorized, the transmission timing of the position pulse of the rotational position detection device of the first DD motor 3 and the origin switch 1 are determined.
5, when the origin detection pulses of No. 5 are output at the same timing, loosen the set screws 14 of the switch holding disc 13 fixed to the switch mounting plate 12 with setscrews 14, and remove the switch holding disc 13 from the switch mounting plate. Release the fixation to 12. Then, attach the switch holding disc 13 to the mounting hole 1 of the switch mounting plate 12.
2a to change the distance between the origin switch 15 at the eccentric position and the end of the stopper 10. Therefore, the first arm 5 is moved until the origin switch 15 detects the stopper contact 10, and the origin switch 15 is set at the timing when a position pulse is sent from the rotational position detection device of the first DD motor 3 to determine the origin position. The switch holding disk 13 is fixed to the switch mounting plate 12 with a set screw 14 at a position that coincides with the timing of transmitting the detection pulse. This not only makes it possible to reliably match the mechanical origin position of the industrial robot 1 with the electrical origin position of the rotational position detection device in the first DD motor 3, but also allows the mounting hole 12a of the switch mounting plate 12 to Inside the switch holding disk 1
3, it is possible to make extremely delicate adjustments, and the position of the difficult origin switch 15 can be adjusted extremely easily.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本考案の要部拡大断面図、第２図は本
考案の一部切欠全体説明図、第３図は第２図のＡ
−Ａ線に沿つた断面図、第４図は第２図のＢ−Ｂ
線に沿つた要部拡大断面図である。 １……産業用ロボツト、２……基台、３……第
1DDモータ、４……支柱、５……第１アーム、
６……第２アーム、７……工具軸、８……工具移
動ユニツト、９……ストツパ、１０……ストツパ
当り、１１……ストツパ台、１２……スイツチ取
付板、１２ａ……取付穴、１３……スイツチ保持
円板、１４……止めねじ、１５……原点スイツ
チ、１６ａ，１６ｂ……オーバリミツトスイツ
チ、１７ａ，１７ｂ……オーバトラベルスイツ
チ。 Figure 1 is an enlarged cross-sectional view of the main parts of the present invention, Figure 2 is an explanatory view of the entire body with a partial cutaway, and Figure 3 is A of Figure 2.
- A cross-sectional view along line A, Figure 4 is B-B in Figure 2.
FIG. 3 is an enlarged cross-sectional view of the main part taken along the line. 1...Industrial robot, 2...Base, 3...No.
1DD motor, 4... Strut, 5... First arm,
6... Second arm, 7... Tool axis, 8... Tool moving unit, 9... Stopper, 10... Stopper per, 11... Stopper stand, 12... Switch mounting plate, 12a... Mounting hole, 13... Switch holding disk, 14... Set screw, 15... Origin switch, 16a, 16b... Over limit switch, 17a, 17b... Over travel switch.

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】 第１モータ３の回転を受けて旋回する第１アー
ム５および第１アーム５の先端部で第２モータの
回転を受けて旋回する第２アーム６を配置し、 第１アーム５に近接してストツパ台１１を配置
するとともにこのストツパ台１１にストツパ９を
固定し、さらにこのストツパ台１１にスイツチ取
付板１２を介して近接スイツチ１５を取付ける一
方、 前記第１アーム５の回転中心に一致して第１ア
ーム５と一体に回転するストツパ当り１０を設
け、ストツパ当り１０を前記ストツパ９に対応し
て位置させるとともに、ストツパ当り１０を前記
原点スイツチ１５に対応して位置させ、さらに前
記ストツパ当り１０およびストツパ９間の距離を
原点スイツチ１５およびストツパ当り１０間の距
離よりも長くした産業用ロボツトにおいて、 スイツチ取付板１２に水平断面円形の取付穴１
２ａを上下に貫通して穿設するとともに、この取
付穴１２ａ内で回転可能にスイツチ保持円板１３
を固定し、このスイツチ保持円板１３に偏心して
かつストツパ当り１０に対応して原点スイツチ１
５を固定したことを特徴とする産業用ロボツト。[Claims for Utility Model Registration] A first arm 5 that rotates in response to the rotation of the first motor 3 and a second arm 6 that rotates in response to the rotation of the second motor are arranged at the tip of the first arm 5, A stopper stand 11 is disposed close to the first arm 5, the stopper 9 is fixed to the stopper stand 11, and a proximity switch 15 is attached to the stopper stand 11 via a switch mounting plate 12, while the first arm A stopper 10 is provided which rotates together with the first arm 5 so as to coincide with the rotation center of the first arm 5, and the stopper 10 is positioned corresponding to the stopper 9, and the stopper 10 is positioned corresponding to the origin switch 15. In an industrial robot in which the distance between the stopper 10 and the stopper 9 is longer than the distance between the origin switch 15 and the stopper 10, a mounting hole 1 having a circular horizontal cross section is provided in the switch mounting plate 12.
The switch holding disc 13 is bored vertically through the mounting hole 12a, and is rotatable within the mounting hole 12a.
is fixed, and the origin switch 1 is eccentrically attached to this switch holding disc 13 and corresponding to the stopper 10.
An industrial robot characterized by having 5 fixed.