JPH0341678A - ディスク装置の位置決め制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はディスク媒体へのデータの記録・再生が可能な
磁気・光などのディスク装置の位置決め制御装置に関す
るものである。さらに詳しくは、データ面の所定領域に
サーボ情報を埋め込み、このサーボ情報に従ってヘッド
をディスク媒体の選択された情報トラックに高精度に位
置決め可能なディスク装置の位置決め制御装置に関する
ものである。

従来の技術 ディスク装置の高密度・大容量化にともなって、情報ト
ラックの間隔（ピッチ）が狭くなり、ディスク偏心によ
るトラックのうねり量が相対的に無視できない程に大き
くなってきている。そのためフロッピーディスク装置（
ＦＤＤ）やハードディスク装置（ＨＤＤ）などの磁気デ
ィスク装置ではセクタサーボ方式と呼ばれるトラッキン
グ制御が行なわれる。このセクタサーボ方式とは、情報
トラックの各セクタの始めまたは終わりにサーボ信号を
埋め込んでおき、磁気ヘッドによりこれを読み取ること
により、磁気ヘッドと情報トラックとの相対的な位置誤
差をサンプリング的に検出認識してトラッキング制御を
行なうものである。

しかし、検出した位置誤差をそのままフィードバックし
ただけでは充分なトラッキング性能を得ることができな
いことから、近年、より優れた方法が使われるようにな
った。それはディスク偏心による情報トラックのうねり
がディスクの回転に対して繰り返し的（周期的）である
ことを利用した方法であって、繰り返し学習制御と呼ば
れる方法に属するものである。

第１Ｏ図は離散的繰り返し制御系を構成した従来例にお
けるディスク装置の位置決め制御装置のブロック図であ
る。第１０図において、ｒは情報トラックの位置（偏心
やうねり量を持った目標値）、ｙはデータトランスジュ
ーサ（磁気ヘッド）の現在位置、ｅはサンプリング周期
毎に得られる位置誤差信号、Ｕは駆動手段４への目標位
置指令信号を示す、ｌは情報トラックの位置ｒとデータ
トランスジューサの現在位置ｙとの位置誤差を情報トラ
ックに予め記録されたサーボ情報より検出認識する位置
誤差認識手段で、位置誤差信号ｅを出力する。１０１は
加算器で、加算器１０１の出力は目標位置指令信号Ｕと
して駆動手段４と時間遅延手段１０２へ入力される。時
間遅延手段１０２は、人力された目標位置指令信号Ｕを
一定時間遅延させる。

その遅延信号は加算器１０１で位置誤差信号ｅと加算さ
れる。すなわち加算器１０１と時間遅延手段１０２で繰
り返しフィルタ１０３を構成している。駆動手段４はデ
ータトランスジューサ７を自在に移動させるアクチュエ
ータ６とアクチュエータ６に電流を供給する駆動回路５
と制御系を安定化する位相補償器１０４より構成されて
いる。

第１１図は第１０図の従来例のディスク装置の位置決め
制御装置に使用可能な離散的繰り返しフィルタの構成を
示したものである。第１１図において、２１はシフトレ
ジスタなどの遅延器で、データをＴ時間だけ時間シフト
するものである。遅延器はｐ個直列に接続され、時間遅
延手段１０２を構成している。１１１はデータ人力点、
１１２はデータ出力点である。ｐはセクタ数（ディスク
１回転のサンプル数）で、ｐＸＴはディスク１回転周期
りに等しい。このような離散的繰り返しフィルタを制御
系のループ内に含むと情報トラックの偏心を基本周波数
とする各高調波成分を抑制することができる。

第１２図は第１１図に示す離散的繰り返しフィルタの周
波数特性を示ずボード線図である。基本周波数成分およ
びその高調波成分のゲインが高くなっていることが分か
る。すなわち、情報トラックの偏心に周期性があれば、
時間遅延手段１０２の遅延出力がデータトランスジュー
サ７をほぼ正確に情報トラックに追従させるための目標
位置指令信号の役目を担い、データトランスジューサ・
情報トラック間の相対位置誤差は極めて小さくできる。

（例えば、特公昭６０−５７０８５号公報参照）発明が
解決しようとする課題 従来のディスク装置の位置決め制御装置にあっては、デ
ィスク媒体やデータトランスジューサのばらつきや温度
変化や経年変化で位置誤差の検出感度が変動したり、駆
動手段例えばアクチュエータの定数が変動したとき、第
１２図からも理解されるように高い周波数領域において
ゲインや位相の変化が大きく、不安定になり易いという
課題があった。したがって従来のディスク装置の位置決
め制御装置は原理的には安定化可能であるが、実用的で
はなかった。

さらに従来のディスク装置の位置決め制御装置にあって
は、データトランスジューサ・情報トラック間の位置誤
差抑制に対する即応性が不十分であることである。従来
例におけるＭ敗的繰り返しフィルタは、実時間の繰り返
し的学習によって、特定の周波数成分を持った目標値（
情報トラックの位置）にデータトランスジューサを位置
誤差少なく追従させることを可能にするものであって、
そのために第１１図に示すような巡回的な構造を持って
いる。したがって比較的低い周波数領域の外乱などによ
り過渡的な位置誤差が発生したときには、すぐにはそれ
を抑制することはできない。また突発的な外乱（振動、
衝撃など）が加わったときにはその外乱による位置誤差
が遅延手段１０２に蓄積されるための外乱の影響がその
後数周期にわたって残存し、その結果、一定の学習期間
が必要であって即応性に欠けるという課題がある。

本発明は、ディスク媒体やデータトランスジューサのば
らつきや温度変化や経年変化で位置誤差の検出感度が変
動したり、アクチュエータの定数が変動しても、極めて
安定な制御系を構成でき、しかも比較的低い周波数領域
の過渡的な外乱の加わったときにも、即応性に優れたデ
ィスク装置の位置決め装置を提供することを目的として
いる。

課題を解決するための手段 上記目的を達成するために、本発明のディスク装置の位
置決め制御装置においては、ディスク媒体上の目標とす
る情報トラックに追従すべきデータトランスジューサと
、目標位置指令信号に応じてデータトランスジューサを
自在に移動させる駆動手段と、駆動手段もしくはデータ
トランスジューサの現在位置を検出して現在位置信号を
出力する位置検出手段と、情報トラックとデータトラン
スジューサとの位置誤差を情報トラックに予め記録され
たサーボ信号より検出認識して位置誤差信号を出力する
位置誤差認識手段と、現在位置信号が入力され位置変動
の周期だけ遅延させた遅延信号を出力する時間遅延手段
と、位置誤差信号が入力され位置誤差の低域成分を抑制
する低域高ゲイン特性を持った低域補償手段と、低域補
償手段の出力する補償信号と遅延信号とを加算して目標
位置指令信号を出力する加算手段とを含んで構成される
′。

作用 本発明は上記のような構成をとることにより、繰り返し
学習性を所定の周波数までに限定し、それ以上の周波数
は安定化のために繰り返し学習性を低くしている。その
結果、高い周波数領域におけるゲイン特性と位相特性の
急激な変化が少なくなり安定化しやすくなる。したがっ
て例えば、ディスク媒体やヘッドのばらつきや温度変化
や経年変化で位置誤差検出感度が変動したり、駆動手段
の例えばアクチュエータの定数が変動したときでも、従
来例のように不安定になりやすいということはなく、容
易に制御系の安定性が確保される。

また一般にディスク装置の情報トラックに含まれる偏心
やうねりの周波数成分は、高調波成分はと少なくなると
いう性質があり、本発明のような高い周波数領域におけ
るゲイン特性の急激な変化が少ない繰り返しフィルタの
特性はディスク装置に最も適する。

さらに加えて、時間遅延手段と低域補償手段とを組み合
わせた構成をとることにより、比較的低い周波数領域の
外乱などで過渡的な位置誤差が発生した場合でも、デー
タトランスジューサを目標情報トラックに速やかに追従
させることができる。

したがって高速で、高精度のディスク装置の位置決め制
御装置が提供できる。

また時間遅延手段へは、データトランスジューサの位置
を示す現在位置信号とデータトランスジューサと情報ト
ラックとの相対位置を示す位置誤差信号の加算結果を入
力することにより、何らかの原因（振動や衝撃など）で
データトランスジューサが目標情報トラックからずれて
位置誤差信号が変化しても同時に現在位置信号も逆極性
で変化するため上記加算結果は変化しない。したがって
突発的な外乱がデータトランスジューサに加わってもそ
の外乱による位置誤差が遅延手段に蓄積されてその外乱
の影響がその後、数周期にわたって残存するということ
はない。

実施例 以下本発明の一実施例のディスク装置の位置決め制御装
置について、図面を参照しながら説明する。

第１図は本発明の一実施例におけるディスク装置の位置
決め制御装置の構成を示すブロック図である。第１図に
おいて、ｒは選択された情報トラックの位置（偏心やう
ねりを持った情報トラック位置の目標値）を示し、ｙは
データトランスジューサ７の現在位置（いわゆるヘッド
の位置）を示す。ｅはサンプリング周期Ｔ毎に得られる
上記両者の位置誤差信号を示す。Ｕは目標位置指令信号
で、駆動手段４に入力される。駆動手段４は、データト
ランスジューサ７を自在に移動させる、ためのアクチュ
エータ６とアクチュエータ６に電流を供給する駆動回路
５を含んで構成されている。なお駆動回路５は１ｉｉ１
敗データを連続化するためのホールダを含んでいる。ｌ
は位置誤差認識手段であり、サンプリング周期のＴ毎に
上記位置誤差信号ｅを求めるための主に電子回路によっ
て構成される手段であるが、同時にサンプリング周期Ｔ
毎の計算を始めるためのトリガ信号を生成する電子回路
を含む。８はデータトランスジューサ７の現在位置を検
出して現在位置信号を出力する位置検出手段である。９
は本発明に特に係わりの深いもので、ディスクの情報ト
ラックの偏心やうねりに対するデータトランスジューサ
のトラッキング性能を向上させる目的の時間遅延手段で
、位置検出手段８の出力する現在位置信号ｙが入力され
る。２は、やはり９と同様に本発明に特に係わりの深い
もので、ディスクの情報トラックの偏心やうねりに対す
るデータトランスジューサのトラッキング性能を向上さ
せる目的の位置誤差の低域成分を抑制する低域高ゲイン
特性を持ったディジタルフィルタ手段を含む低域補償手
段で、補償信号を出力する。３は加算手段で、低域補償
手段２の出力する補償信号と時間遅延手段９の出力する
遅延信号とを加算する。そして加算結果を目標位置指令
信号Ｕとして駆動手段４へ出力する。第２図は時間遅延
手段９の構成を示したブロック図である。時間遅延手段
９は、伝達関数が１　／　ｚで記述されるようなデータ
シフトレジスタなどの遅延器２１をｍ段（ｍは整数）だ
け直列に接続したものと、同しく伝達関数が１　／　ｚ
に関してｑ（ｑは整数）次の分子多項式を含んだ高域減
衰特性を持ったディジタルフィルタ手段（以下簡単に、
高域減衰器Ｑ（ｚ−’）と言う）２２とを直列接続され
た構成を持つ。ここで２はｚ変換の２である。また、こ
こでｍ＋ｑ≦ｐである。このｐはディスク１回転中の情
報トラックに予め埋め込まれたサーボ信号のくサンプル
）数であり、セクタサーボ方式の場合は通常セクタ数に
等しい正の整数である。また遅延器２１の遅延時間はサ
ンプリング周期Ｔに等しく、したがってｐＸＴは通常デ
ィスク１回転周期りに等しい。

第３図は第１図に示す本発明のディスク装置の位置決め
制御装置の時間遅延手段９を構成する高域減衰器Ｑ（ｚ
−’）２２の具体的な一実施例のブロック図である。第
３図において、３１はデータシフトレジスタなどによる
遅延器、３２はデータの入力点、３３はデータの出力点
、３４．３５はそれぞれ１ａ、ａのゲイン定数を示す。

ａはＯ＜ａ＜１の範囲である。第３図に示すブロック図
の人出力関係の伝達関数（１／ｚに関する分子・分母多
項式）は以下の式（１）で表わされる。

これは１次のローパスフィルタ（ＬＰＦ）であって、最
も簡単な実現例のひとつである。

第３図に示すブロック図ではデータの入力点３２と、デ
ータの出力点３３の間の前向きループに遅延器１　／　
ｚが１設入るので、その入出力の伝達関数の１　／　ｚ
に関する分子・分母多項式のうち、分子多項式が（１−
ａ）　　・ｚ　−１であり、１　／　ｚに関して１次（
ｑ＝１）であることが分かる。第４図に式（１）で表わ
される伝達関数の周波数特性を示す。

ただしａ＝０．６とした。図中のｒｏは偏心やうねりを
持った情報トラック位置の目標値ｒの基本周波数成分で
ある。

以上のように構成された一実施例をもとにして本発明の
ディスク装置の位置決め制御装置の動作について詳しく
説明する。

第２図に示す本発明に係わる時間遅延手段９には、基本
的にシフトレジスタのような遅延器２１を複数個直列接
続し、これに更に第３図に示すような高域減衰器Ｑ（Ｚ
−’）２２とを直列接続した構成である。遅延器２１の
段数をｍ段として、高域減衰器２２の人出大間の前向き
ループにある遅延器の段数を９段とした場合、通常、ｍ
＋ｑ≦ｐとする。

上記実施例ではｑ＝ｌであるから、これに従えば遅延器
２１の段数はｍ≦ｐ−１である。このように構成した本
発明に係わる時間遅延手段９を使用したときの人出力特
性（加算手段３の入力から現在位置ｙまでの伝達）の一
般式は式（２）で表わされる。

ただし、簡単のため、駆動手段４から現在位置検出手段
８までの伝達を１と仮定した。

第５図はこの第１図に示す本発明の一実施例における加
算手段３の人力から現在位置ｙまでの伝達関数の周波数
特性を示すボード線図である。第５図では特に、式（１
）、　（２）において、ｐ−３４、ｍ＝３３、ｑ＝１．
ａ＝０．６の場合を示した。したがってｍ＋ｑ＝ｐであ
る。図中の【。は偏心やうねりを持った情報トラック位
置の目標値ｒの基本周波数成分である。これは例えばデ
ィスクの偏心などによって発生するものである。本離散
的繰り返しフィルタの伝達関数の特徴は第１２図に示し
た従来例と異なって、基本周波数成分を含む比較的低い
周波数成分のピークのゲインは高いが、高い周波数にな
るほどピークのゲインは低くなっている。

これは繰り返し学習性を所定の周波数までにとどめ、そ
れ以上の周波数についてはシステムの安定性を確保する
ために学習性を低くすることを目的とした高域減衰器Ｑ
（Ｚ−’）の働きによる。その結果として、ｒの高い周
波数成分に対する制御系の追従性能は劣ってくるが、そ
の分、第５図の周波数特性から分かるように、高い周波
数成分のゲイン特性の変化が少なくなり安定化しやすく
なる。

一般にｒに含まれる偏心やうねりの周波数成分を調べて
みると、高い周波数成分はど少なくなっているのが普通
であるから、本離散的繰り返しフィルタはディスク装置
の位置決め制御装置の偏差補償手段として最適の特性を
持っているということが言える。なお第５図では簡単の
ため、駆動手段４から現在位置検出手段８までの伝達を
ｌと仮定したが、一般に駆動手段の周波数特性は遅れ系
で、一種のローパスフィルタ（ＬＰＦ）と考えられるの
で、この駆動手段自体が上記高域減衰器の働きを有して
おり、システムの安定性を確保するために非常に都合が
よい。

以上の結果として、簡単に、かつ充分に余裕を持って安
定化することが可能となる。ところが、第５図のボード
線図より分かるように、ピーク周波数は、情報ディスク
の偏心などの基本周波数成分【。およびその高調波成分
の周波数から同調ずれ（チューニングずれ）を起こして
いる。この現象はｐの数が少ないとき、あるいはａの数
が大きく（ｌに近く）高域減衰器Ｑ　（ｚ−’）の遮断
周波数が低いときに起きやすい。これは高域減衰器Ｑ（
Ｚ−’）でのデータ遅延時間が、それに直列接続される
ｑ段の遅延器単独（９×Ｔ時間）よりも少し大きいから
である。なぜなら、高域減衰特性を持ったディジタルフ
ィルタは位相遅れフィルタであるからである。この結果
、このような場合の離散的繰り返しフィルタの一巡の遅
延時間はｐＸＴ＝Ｌより少し長くなる。そのために第５
図の例ではピーク周波数は、情報ディスクの偏心などの
基本周波数成分およびその高調波成分の周波数からやや
低い方にずれてしまう。ずれが大きくなるとトラッキン
グ性能が損なわれるので注意が必要である。そこで高域
減衰器Ｑ　（ｚ−’）のデータ遅延時間をも考慮して直
列接続する遅延器２１の段数ｍを選択する必要がある。

第６図は、第５図と同じく第１図に示す本発門の一実施
例における加算手段３の人力から現在位置ｙまでの伝達
関数のさらに別な周波数特性を示すボート線図である。

第６図では、特に式（１１，（２）％式％ 場合を示した。したがってｍ＋ｑ＜ｐである。ここでも
高域減衰器Ｑ（ｚ−１）は第３図に示した１次のローパ
スフィルタを用いたが、ｐ−３４、ｍ−３２、ｑ＝１、
ａ＝０’、６とした。この例ではｍが１つ小さく、ｍ＋
ｑ＜Ｐである点が第５図の例と異なる。このようにする
ことによって、離散的繰り返しフィルタの一巡の遅延時
間をディスク１回転周期りに近づけることが可能になる
。第６図のホード線図によれば、明らかに基本周波数成
分ｆ。

とその高調波のピークの同調ずれ（チューニングずれ）
が少なくなり、改善されていることが分かる。このよう
に、高域減衰器の遮断周波数が比較的低いようなときは
、ｍ＋ｑ＜Ｐとするのが実用的である。

第７図は第１図に示す本発明のディスク装置の位置決め
制御装置の低域補償手段２の低域高ゲイン特性を持った
ディジタルフィルタ手段の具体的な一実施例のブロソク
図である。第７図において、７１はデータシフトレジス
タなどの遅延器、７２はデータの入力点、７３はデータ
の出力点、７４はゲイン定数すを示す。このゲイン定数
すはｏ＜ｂ≦１であ、す、いずれも１次の低域補償フィ
ルタ、もしくは積分フィルタである。ここで例えば、第
７図において、ｂ＝１とすると、その入出力の伝達関数
は式（３）に示すような積分器となる。これによって全
システムの型数を上げることができる。

第８図はこの式（３）の伝達関数でｂ＝１に選んだ場合
の周波数特性を示すボード線図である。図から理解でき
るように低域の周波数のゲインが高くなっており、これ
を用いることによって、上記で説明した偏差補償手段の
＃敗的繰り返しフィルタのみでは不足しがちな比較的低
い周波数領域の位置誤差の抑制、あるいはその即応性の
改善が可能となり、比較的低い周波数領域の外乱などで
過渡的な位置誤差が発生した場合も、データトランスジ
ューサを情報、トラックに速やかに追従させることがで
きるという効果がある。

第９図は本発明のディスク装置の位置決め制御装置の他
の実施例の構成を示すブロック図である。

第１図と同一の機能を有するものについては同一の番号
を付して重複した説明は省略する。第１図の実施例にお
いては時間遅延手段９には現在位置検出手段８の出力の
みが人力されていた。それに対して第９図の実施例では
時間遅延手段９には加算手段１０の加算結果が入力され
る。加算手段１０には、現在位置検出手段８の出力する
現在位置信号ｙと位置誤差Ｌ２．識手段１の出力する位
置誤差信号ｅが入力される。情報トラック位置ｒとトラ
ンスジューサの現在位置信号ｙと位置誤差信号ｅとの間
には式（４）の関係がある。

ｅ＝ｒ−ｙ　　　　　・・・・・・・・・・・・・・・
・・・　（４）すなわち加算手段１０で現在位置信号ｙ
と位置誤差信号ｅを加算することは、目標とする情報ト
ラック位置ｒ　（ｒ＝ｙ＋ｅ）を演算で求めることに等
しく、時間遅延手段９に目標とする情報トラック位置ｒ
を人力することになる。したがって何らかの原因（振動
や衝撃など）でデータトランスジューサ７が目標情報ト
ラックからずれても時間遅延手段９に人力される信号に
は変化がない（位置誤差信号ｅが変化しても同時に現在
位置信号ｙも逆極性で変化するため加算結果である目標
情報トラック位置ｒには変化がない）。したがって突発
的な外乱がデータトランスジューサ７に加わってもその
外乱による位置誤差が遅延手段９に蓄積されてその外乱
の影響がその後、数周期にわたって残存するということ
はない。

なお本発明に係わる時間遅延手段を構成するｍ個の遅延
器および高域減衰器の並べ方は、第１図、第９図に示し
た方法に限らない。直列に配置されていればその順序は
問わない。例えば高域減衰器が先頭にあってもよいし、
中間にあってもよい。

以上の説明において各伝達関数のブロック図をハードウ
ェア的に説明してきたが、これはあくまでも便宜的なも
のであって、ソフトウェアによって実現するのが最も現
実的である。即ち、例えば第１図に示した本発明に係わ
る時間遅延手段９や、低域補償手段２の各遅延器２１は
マイクロプロセッサのレジスタあるいはメモリに割り当
てることが可能であり、そしてまたサンプリング周期毎
の一連の演算もプログラム化しておき、シーケンシャル
に実行して行くことが可能であることは言うまでもない
。

発明の効果 本発明は、以上説明したように構成されているので、以
下に記載されるような効果を奏する。

本発明のディスク装置の位置決め制御装置は、時間遅延
手段の離散的繰り返しフィルタの特性として繰り返し学
習性を所定の周波数までに限定し、それ以上の周波数は
安定化のために繰り返し学習性を低くしており、その結
果、高い周波数成分のゲイン特性と位相特性の急激な変
化が少なくなり安定化しやすくなる。従って例えばディ
スク媒体やヘッドのばらつきや温度変化や経年変化で位
置誤差の検出感度が変動したり、同じ理由で制御対象の
例えばアクチュエータの定数が変動したりしたときでも
、従来例のように不安定になり易いといった欠点がなく
、安定度が高いという優れた効果を備えている。さらに
一般にディスク装置の除法トラックに含まれる偏心やう
ねりの周波数成分を調べると、高い周波数の高調波成分
はどだんだん少なくなるという性質があり、本発明のデ
ィスク装置の位置決め制御装置の離散的繰り返しフィル
タの特性はディスク装置に最適という優れた効果を備え
ている。

さらに、本発明のディスク装置の位置決め制御装置は、
繰り返し学習と低域補償手段とを組み合わせる構成を用
いることにより、比較的低い周波数領域の外乱などで過
渡的な位置誤差が発生した場合にもトランスジューサを
データトラックに速やかに、即応性を持って追従させる
ことができるという優れた効果も併せて備えている。

また時間遅延手段へは、データトランスジューサの位置
を示す現在位置信号とデータトランスジューサと情報ト
ラックとの相対位置を示す位置誤差信号の加算結果を入
力することにより、何らかの原因（振動や衝撃など）で
突発的な外乱がデータトランスジューサに加わってもそ
の外乱による位置誤差が遅延手段に蓄積されてその外乱
の影響がその後、数周期にわたって残存することがない
という優れた効果も併せて備えている。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のディスク装置の位置決め制御装置の一
実施例の構成を示すブロック図、第２図は第１図に示す
時間遅延手段の構成を示したブロック図、第３図は本発
明における時間遅延手段を構成する高域減衰器の構成例
を示すブロック図、第４図は第３図に示す高域減衰器の
構成例における周波数特性を示すボート線図、第５図お
よび第６図は本発明のディスク装置の位置決め制御卸装
置の一実施例における周波数特性を示すボード線図、第
７図は本発明における低域補償手段の構成例を示すブロ
ック図、第８図は本発明における低域補償手段の一実施
例における周波数特性を示すボード線図、第９図は本発
明のディスク装置の位置決め制御装置の他の一実施例の
構成を示すブロック図、第１Ｏ図は従来例のディスク装
置の位置決め制御装置の構成を示すブロック図、第１１
図は従来例におけるディスク装置の位置決め制御装置に
使用可能な離散的繰り返しフィルタの構成を示したブロ
ック図、第１２図は従来例のディスク装置の位置決め制
御装置の周波数特性を示すボード線図である。 ｌ・・・・・・位置誤差認識手段、２・・・・・・低域
補償手段、３・・・・・・加算手段、４・・・・・・駆
動手段、７・・・・・・データトランスジューサ、８・
・・・・・現在位置検出手段、９・・・・・・時間遅延
手段。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）ディスク媒体上の目標とする情報トラックに追従
   すべきデータトランスジューサと、目標位置指令信号に
   応じて前記データトランスジューサを自在に移動させる
   駆動手段と、前記駆動手段もしくは前記データトランス
   ジューサの現在位置を検出して現在位置信号を出力する
   現在位置検出手段と、前記情報トラックと前記データト
   ランスジューサとの位置誤差を前記情報トラックに予め
   記録されたサーボ情報より検出認識して位置誤差信号を
   出力する位置誤差認識手段と、前記現在位置信号が入力
   され位置変動の周期だけ遅延させた遅延信号を出力する
   時間遅延手段と、前記位置誤差信号が入力され低域高ゲ
   イン特性を持った低域補償手段と、前記低域補償手段の
   出力する補償信号と前記遅延信号とを加算して前記目標
   位置指令信号を出力する加算手段とを含んで構成された
   ことを特徴とするディスク装置の位置決め制御装置。
2. （２）位置誤差認識手段は、情報トラックとデータトラ
   ンスジューサとの位置誤差を前記情報トラックに予め記
   録された１周あたりｐ個（ｐは整数）のサーボ情報を離
   散的に検出認識するように構成されたことを特徴とする
   請求項（１）に記載のディスク装置の位置決め制御装置
   。
3. （３）時間遅延手段は、伝達関数が１／ｚで（ｚはｚ変
   換のｚ）記述されるｍ個（ｍは整数）の時間遅延手段と
   、伝達関数が１／ｚに関してｑ次（ｑは、ｍ＋ｑ≦ｐを
   満足する整数）の分子多項式を含む高域減衰特性を持っ
   たディジタルフィルタ手段より構成されたことを特徴と
   する請求項（１）に記載のディスク装置の位置決め制御
   装置。
4. （４）ディスク媒体上の目標とする情報トラックに追従
   すべきデータトランスジューサと、目標位置指令信号に
   応じて前記データトランスジューサを自在に移動させる
   駆動手段と、前記駆動手段もしくは前記データトランス
   ジューサの現在位置を検出して現在位置信号を出力する
   位置検出手段と、前記情報トラックと前記データトラン
   スジューサとの位置誤差を前記情報トラックに予め記録
   されたサーボ情報より検出認識して位置誤差信号を出力
   する位置誤差認識手段と、前記現在位置信号と前記位置
   誤差信号の加算値が入力され位置変動の周期だけ遅延さ
   せた遅延信号を出力する時間遅延手段と、前記位置誤差
   信号が入力され低域高ゲイン特性を持った低域補償手段
   と、前記低域補償手段の出力する補償信号と前記遅延信
   号とを加算して前記目標位置指令信号を出力する加算手
   段とを含んで構成されたことを特徴とするディスク装置
   の位置決め制御装置。
5. （５）位置誤差認識手段は、情報トラックとデータトラ
   ンスジューサとの位置誤差を前記情報トラックに予め記
   録された１周あたりｐ個（ｐは整数）のサーボ情報を離
   散的に検出認識するように構成されたことを特徴とする
   請求項（４）記載のディスク装置の位置決め制御装置。
6. （６）時間遅延手段は、伝達関数が１／ｚで（ｚはｚ変
   換のｚ）記述されるｍ個（ｍは整数）の時間遅延手段と
   、伝達関数が１／ｚに関してｑ次（ｑは、ｍ＋ｑ≦ｐを
   満足する整数）の分子多項式を含む高域減衰特性を持っ
   たディジタルフィルタ手段より構成されたことを特徴と
   する請求項（４）に記載のディスク装置の位置決め制御
   装置。