JPH0341678A - ディスク装置の位置決め制御装置 - Google Patents
ディスク装置の位置決め制御装置Info
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- JPH0341678A JPH0341678A JP17591189A JP17591189A JPH0341678A JP H0341678 A JPH0341678 A JP H0341678A JP 17591189 A JP17591189 A JP 17591189A JP 17591189 A JP17591189 A JP 17591189A JP H0341678 A JPH0341678 A JP H0341678A
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Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はディスク媒体へのデータの記録・再生が可能な
磁気・光などのディスク装置の位置決め制御装置に関す
るものである。さらに詳しくは、データ面の所定領域に
サーボ情報を埋め込み、このサーボ情報に従ってヘッド
をディスク媒体の選択された情報トラックに高精度に位
置決め可能なディスク装置の位置決め制御装置に関する
ものである。
磁気・光などのディスク装置の位置決め制御装置に関す
るものである。さらに詳しくは、データ面の所定領域に
サーボ情報を埋め込み、このサーボ情報に従ってヘッド
をディスク媒体の選択された情報トラックに高精度に位
置決め可能なディスク装置の位置決め制御装置に関する
ものである。
従来の技術
ディスク装置の高密度・大容量化にともなって、情報ト
ラックの間隔(ピッチ)が狭くなり、ディスク偏心によ
るトラックのうねり量が相対的に無視できない程に大き
くなってきている。そのためフロッピーディスク装置(
FDD)やハードディスク装置(HDD)などの磁気デ
ィスク装置ではセクタサーボ方式と呼ばれるトラッキン
グ制御が行なわれる。このセクタサーボ方式とは、情報
トラックの各セクタの始めまたは終わりにサーボ信号を
埋め込んでおき、磁気ヘッドによりこれを読み取ること
により、磁気ヘッドと情報トラックとの相対的な位置誤
差をサンプリング的に検出認識してトラッキング制御を
行なうものである。
ラックの間隔(ピッチ)が狭くなり、ディスク偏心によ
るトラックのうねり量が相対的に無視できない程に大き
くなってきている。そのためフロッピーディスク装置(
FDD)やハードディスク装置(HDD)などの磁気デ
ィスク装置ではセクタサーボ方式と呼ばれるトラッキン
グ制御が行なわれる。このセクタサーボ方式とは、情報
トラックの各セクタの始めまたは終わりにサーボ信号を
埋め込んでおき、磁気ヘッドによりこれを読み取ること
により、磁気ヘッドと情報トラックとの相対的な位置誤
差をサンプリング的に検出認識してトラッキング制御を
行なうものである。
しかし、検出した位置誤差をそのままフィードバックし
ただけでは充分なトラッキング性能を得ることができな
いことから、近年、より優れた方法が使われるようにな
った。それはディスク偏心による情報トラックのうねり
がディスクの回転に対して繰り返し的(周期的)である
ことを利用した方法であって、繰り返し学習制御と呼ば
れる方法に属するものである。
ただけでは充分なトラッキング性能を得ることができな
いことから、近年、より優れた方法が使われるようにな
った。それはディスク偏心による情報トラックのうねり
がディスクの回転に対して繰り返し的(周期的)である
ことを利用した方法であって、繰り返し学習制御と呼ば
れる方法に属するものである。
第1O図は離散的繰り返し制御系を構成した従来例にお
けるディスク装置の位置決め制御装置のブロック図であ
る。第10図において、rは情報トラックの位置(偏心
やうねり量を持った目標値)、yはデータトランスジュ
ーサ(磁気ヘッド)の現在位置、eはサンプリング周期
毎に得られる位置誤差信号、Uは駆動手段4への目標位
置指令信号を示す、lは情報トラックの位置rとデータ
トランスジューサの現在位置yとの位置誤差を情報トラ
ックに予め記録されたサーボ情報より検出認識する位置
誤差認識手段で、位置誤差信号eを出力する。101は
加算器で、加算器101の出力は目標位置指令信号Uと
して駆動手段4と時間遅延手段102へ入力される。時
間遅延手段102は、人力された目標位置指令信号Uを
一定時間遅延させる。
けるディスク装置の位置決め制御装置のブロック図であ
る。第10図において、rは情報トラックの位置(偏心
やうねり量を持った目標値)、yはデータトランスジュ
ーサ(磁気ヘッド)の現在位置、eはサンプリング周期
毎に得られる位置誤差信号、Uは駆動手段4への目標位
置指令信号を示す、lは情報トラックの位置rとデータ
トランスジューサの現在位置yとの位置誤差を情報トラ
ックに予め記録されたサーボ情報より検出認識する位置
誤差認識手段で、位置誤差信号eを出力する。101は
加算器で、加算器101の出力は目標位置指令信号Uと
して駆動手段4と時間遅延手段102へ入力される。時
間遅延手段102は、人力された目標位置指令信号Uを
一定時間遅延させる。
その遅延信号は加算器101で位置誤差信号eと加算さ
れる。すなわち加算器101と時間遅延手段102で繰
り返しフィルタ103を構成している。駆動手段4はデ
ータトランスジューサ7を自在に移動させるアクチュエ
ータ6とアクチュエータ6に電流を供給する駆動回路5
と制御系を安定化する位相補償器104より構成されて
いる。
れる。すなわち加算器101と時間遅延手段102で繰
り返しフィルタ103を構成している。駆動手段4はデ
ータトランスジューサ7を自在に移動させるアクチュエ
ータ6とアクチュエータ6に電流を供給する駆動回路5
と制御系を安定化する位相補償器104より構成されて
いる。
第11図は第10図の従来例のディスク装置の位置決め
制御装置に使用可能な離散的繰り返しフィルタの構成を
示したものである。第11図において、21はシフトレ
ジスタなどの遅延器で、データをT時間だけ時間シフト
するものである。遅延器はp個直列に接続され、時間遅
延手段102を構成している。111はデータ人力点、
112はデータ出力点である。pはセクタ数(ディスク
1回転のサンプル数)で、pXTはディスク1回転周期
りに等しい。このような離散的繰り返しフィルタを制御
系のループ内に含むと情報トラックの偏心を基本周波数
とする各高調波成分を抑制することができる。
制御装置に使用可能な離散的繰り返しフィルタの構成を
示したものである。第11図において、21はシフトレ
ジスタなどの遅延器で、データをT時間だけ時間シフト
するものである。遅延器はp個直列に接続され、時間遅
延手段102を構成している。111はデータ人力点、
112はデータ出力点である。pはセクタ数(ディスク
1回転のサンプル数)で、pXTはディスク1回転周期
りに等しい。このような離散的繰り返しフィルタを制御
系のループ内に含むと情報トラックの偏心を基本周波数
とする各高調波成分を抑制することができる。
第12図は第11図に示す離散的繰り返しフィルタの周
波数特性を示ずボード線図である。基本周波数成分およ
びその高調波成分のゲインが高くなっていることが分か
る。すなわち、情報トラックの偏心に周期性があれば、
時間遅延手段102の遅延出力がデータトランスジュー
サ7をほぼ正確に情報トラックに追従させるための目標
位置指令信号の役目を担い、データトランスジューサ・
情報トラック間の相対位置誤差は極めて小さくできる。
波数特性を示ずボード線図である。基本周波数成分およ
びその高調波成分のゲインが高くなっていることが分か
る。すなわち、情報トラックの偏心に周期性があれば、
時間遅延手段102の遅延出力がデータトランスジュー
サ7をほぼ正確に情報トラックに追従させるための目標
位置指令信号の役目を担い、データトランスジューサ・
情報トラック間の相対位置誤差は極めて小さくできる。
(例えば、特公昭60−57085号公報参照)発明が
解決しようとする課題 従来のディスク装置の位置決め制御装置にあっては、デ
ィスク媒体やデータトランスジューサのばらつきや温度
変化や経年変化で位置誤差の検出感度が変動したり、駆
動手段例えばアクチュエータの定数が変動したとき、第
12図からも理解されるように高い周波数領域において
ゲインや位相の変化が大きく、不安定になり易いという
課題があった。したがって従来のディスク装置の位置決
め制御装置は原理的には安定化可能であるが、実用的で
はなかった。
解決しようとする課題 従来のディスク装置の位置決め制御装置にあっては、デ
ィスク媒体やデータトランスジューサのばらつきや温度
変化や経年変化で位置誤差の検出感度が変動したり、駆
動手段例えばアクチュエータの定数が変動したとき、第
12図からも理解されるように高い周波数領域において
ゲインや位相の変化が大きく、不安定になり易いという
課題があった。したがって従来のディスク装置の位置決
め制御装置は原理的には安定化可能であるが、実用的で
はなかった。
さらに従来のディスク装置の位置決め制御装置にあって
は、データトランスジューサ・情報トラック間の位置誤
差抑制に対する即応性が不十分であることである。従来
例におけるM敗的繰り返しフィルタは、実時間の繰り返
し的学習によって、特定の周波数成分を持った目標値(
情報トラックの位置)にデータトランスジューサを位置
誤差少なく追従させることを可能にするものであって、
そのために第11図に示すような巡回的な構造を持って
いる。したがって比較的低い周波数領域の外乱などによ
り過渡的な位置誤差が発生したときには、すぐにはそれ
を抑制することはできない。また突発的な外乱(振動、
衝撃など)が加わったときにはその外乱による位置誤差
が遅延手段102に蓄積されるための外乱の影響がその
後数周期にわたって残存し、その結果、一定の学習期間
が必要であって即応性に欠けるという課題がある。
は、データトランスジューサ・情報トラック間の位置誤
差抑制に対する即応性が不十分であることである。従来
例におけるM敗的繰り返しフィルタは、実時間の繰り返
し的学習によって、特定の周波数成分を持った目標値(
情報トラックの位置)にデータトランスジューサを位置
誤差少なく追従させることを可能にするものであって、
そのために第11図に示すような巡回的な構造を持って
いる。したがって比較的低い周波数領域の外乱などによ
り過渡的な位置誤差が発生したときには、すぐにはそれ
を抑制することはできない。また突発的な外乱(振動、
衝撃など)が加わったときにはその外乱による位置誤差
が遅延手段102に蓄積されるための外乱の影響がその
後数周期にわたって残存し、その結果、一定の学習期間
が必要であって即応性に欠けるという課題がある。
本発明は、ディスク媒体やデータトランスジューサのば
らつきや温度変化や経年変化で位置誤差の検出感度が変
動したり、アクチュエータの定数が変動しても、極めて
安定な制御系を構成でき、しかも比較的低い周波数領域
の過渡的な外乱の加わったときにも、即応性に優れたデ
ィスク装置の位置決め装置を提供することを目的として
いる。
らつきや温度変化や経年変化で位置誤差の検出感度が変
動したり、アクチュエータの定数が変動しても、極めて
安定な制御系を構成でき、しかも比較的低い周波数領域
の過渡的な外乱の加わったときにも、即応性に優れたデ
ィスク装置の位置決め装置を提供することを目的として
いる。
課題を解決するための手段
上記目的を達成するために、本発明のディスク装置の位
置決め制御装置においては、ディスク媒体上の目標とす
る情報トラックに追従すべきデータトランスジューサと
、目標位置指令信号に応じてデータトランスジューサを
自在に移動させる駆動手段と、駆動手段もしくはデータ
トランスジューサの現在位置を検出して現在位置信号を
出力する位置検出手段と、情報トラックとデータトラン
スジューサとの位置誤差を情報トラックに予め記録され
たサーボ信号より検出認識して位置誤差信号を出力する
位置誤差認識手段と、現在位置信号が入力され位置変動
の周期だけ遅延させた遅延信号を出力する時間遅延手段
と、位置誤差信号が入力され位置誤差の低域成分を抑制
する低域高ゲイン特性を持った低域補償手段と、低域補
償手段の出力する補償信号と遅延信号とを加算して目標
位置指令信号を出力する加算手段とを含んで構成される
′。
置決め制御装置においては、ディスク媒体上の目標とす
る情報トラックに追従すべきデータトランスジューサと
、目標位置指令信号に応じてデータトランスジューサを
自在に移動させる駆動手段と、駆動手段もしくはデータ
トランスジューサの現在位置を検出して現在位置信号を
出力する位置検出手段と、情報トラックとデータトラン
スジューサとの位置誤差を情報トラックに予め記録され
たサーボ信号より検出認識して位置誤差信号を出力する
位置誤差認識手段と、現在位置信号が入力され位置変動
の周期だけ遅延させた遅延信号を出力する時間遅延手段
と、位置誤差信号が入力され位置誤差の低域成分を抑制
する低域高ゲイン特性を持った低域補償手段と、低域補
償手段の出力する補償信号と遅延信号とを加算して目標
位置指令信号を出力する加算手段とを含んで構成される
′。
作用
本発明は上記のような構成をとることにより、繰り返し
学習性を所定の周波数までに限定し、それ以上の周波数
は安定化のために繰り返し学習性を低くしている。その
結果、高い周波数領域におけるゲイン特性と位相特性の
急激な変化が少なくなり安定化しやすくなる。したがっ
て例えば、ディスク媒体やヘッドのばらつきや温度変化
や経年変化で位置誤差検出感度が変動したり、駆動手段
の例えばアクチュエータの定数が変動したときでも、従
来例のように不安定になりやすいということはなく、容
易に制御系の安定性が確保される。
学習性を所定の周波数までに限定し、それ以上の周波数
は安定化のために繰り返し学習性を低くしている。その
結果、高い周波数領域におけるゲイン特性と位相特性の
急激な変化が少なくなり安定化しやすくなる。したがっ
て例えば、ディスク媒体やヘッドのばらつきや温度変化
や経年変化で位置誤差検出感度が変動したり、駆動手段
の例えばアクチュエータの定数が変動したときでも、従
来例のように不安定になりやすいということはなく、容
易に制御系の安定性が確保される。
また一般にディスク装置の情報トラックに含まれる偏心
やうねりの周波数成分は、高調波成分はと少なくなると
いう性質があり、本発明のような高い周波数領域におけ
るゲイン特性の急激な変化が少ない繰り返しフィルタの
特性はディスク装置に最も適する。
やうねりの周波数成分は、高調波成分はと少なくなると
いう性質があり、本発明のような高い周波数領域におけ
るゲイン特性の急激な変化が少ない繰り返しフィルタの
特性はディスク装置に最も適する。
さらに加えて、時間遅延手段と低域補償手段とを組み合
わせた構成をとることにより、比較的低い周波数領域の
外乱などで過渡的な位置誤差が発生した場合でも、デー
タトランスジューサを目標情報トラックに速やかに追従
させることができる。
わせた構成をとることにより、比較的低い周波数領域の
外乱などで過渡的な位置誤差が発生した場合でも、デー
タトランスジューサを目標情報トラックに速やかに追従
させることができる。
したがって高速で、高精度のディスク装置の位置決め制
御装置が提供できる。
御装置が提供できる。
また時間遅延手段へは、データトランスジューサの位置
を示す現在位置信号とデータトランスジューサと情報ト
ラックとの相対位置を示す位置誤差信号の加算結果を入
力することにより、何らかの原因(振動や衝撃など)で
データトランスジューサが目標情報トラックからずれて
位置誤差信号が変化しても同時に現在位置信号も逆極性
で変化するため上記加算結果は変化しない。したがって
突発的な外乱がデータトランスジューサに加わってもそ
の外乱による位置誤差が遅延手段に蓄積されてその外乱
の影響がその後、数周期にわたって残存するということ
はない。
を示す現在位置信号とデータトランスジューサと情報ト
ラックとの相対位置を示す位置誤差信号の加算結果を入
力することにより、何らかの原因(振動や衝撃など)で
データトランスジューサが目標情報トラックからずれて
位置誤差信号が変化しても同時に現在位置信号も逆極性
で変化するため上記加算結果は変化しない。したがって
突発的な外乱がデータトランスジューサに加わってもそ
の外乱による位置誤差が遅延手段に蓄積されてその外乱
の影響がその後、数周期にわたって残存するということ
はない。
実施例
以下本発明の一実施例のディスク装置の位置決め制御装
置について、図面を参照しながら説明する。
置について、図面を参照しながら説明する。
第1図は本発明の一実施例におけるディスク装置の位置
決め制御装置の構成を示すブロック図である。第1図に
おいて、rは選択された情報トラックの位置(偏心やう
ねりを持った情報トラック位置の目標値)を示し、yは
データトランスジューサ7の現在位置(いわゆるヘッド
の位置)を示す。eはサンプリング周期T毎に得られる
上記両者の位置誤差信号を示す。Uは目標位置指令信号
で、駆動手段4に入力される。駆動手段4は、データト
ランスジューサ7を自在に移動させる、ためのアクチュ
エータ6とアクチュエータ6に電流を供給する駆動回路
5を含んで構成されている。なお駆動回路5は1ii1
敗データを連続化するためのホールダを含んでいる。l
は位置誤差認識手段であり、サンプリング周期のT毎に
上記位置誤差信号eを求めるための主に電子回路によっ
て構成される手段であるが、同時にサンプリング周期T
毎の計算を始めるためのトリガ信号を生成する電子回路
を含む。8はデータトランスジューサ7の現在位置を検
出して現在位置信号を出力する位置検出手段である。9
は本発明に特に係わりの深いもので、ディスクの情報ト
ラックの偏心やうねりに対するデータトランスジューサ
のトラッキング性能を向上させる目的の時間遅延手段で
、位置検出手段8の出力する現在位置信号yが入力され
る。2は、やはり9と同様に本発明に特に係わりの深い
もので、ディスクの情報トラックの偏心やうねりに対す
るデータトランスジューサのトラッキング性能を向上さ
せる目的の位置誤差の低域成分を抑制する低域高ゲイン
特性を持ったディジタルフィルタ手段を含む低域補償手
段で、補償信号を出力する。3は加算手段で、低域補償
手段2の出力する補償信号と時間遅延手段9の出力する
遅延信号とを加算する。そして加算結果を目標位置指令
信号Uとして駆動手段4へ出力する。第2図は時間遅延
手段9の構成を示したブロック図である。時間遅延手段
9は、伝達関数が1 / zで記述されるようなデータ
シフトレジスタなどの遅延器21をm段(mは整数)だ
け直列に接続したものと、同しく伝達関数が1 / z
に関してq(qは整数)次の分子多項式を含んだ高域減
衰特性を持ったディジタルフィルタ手段(以下簡単に、
高域減衰器Q(z−’)と言う)22とを直列接続され
た構成を持つ。ここで2はz変換の2である。また、こ
こでm+q≦pである。このpはディスク1回転中の情
報トラックに予め埋め込まれたサーボ信号のくサンプル
)数であり、セクタサーボ方式の場合は通常セクタ数に
等しい正の整数である。また遅延器21の遅延時間はサ
ンプリング周期Tに等しく、したがってpXTは通常デ
ィスク1回転周期りに等しい。
決め制御装置の構成を示すブロック図である。第1図に
おいて、rは選択された情報トラックの位置(偏心やう
ねりを持った情報トラック位置の目標値)を示し、yは
データトランスジューサ7の現在位置(いわゆるヘッド
の位置)を示す。eはサンプリング周期T毎に得られる
上記両者の位置誤差信号を示す。Uは目標位置指令信号
で、駆動手段4に入力される。駆動手段4は、データト
ランスジューサ7を自在に移動させる、ためのアクチュ
エータ6とアクチュエータ6に電流を供給する駆動回路
5を含んで構成されている。なお駆動回路5は1ii1
敗データを連続化するためのホールダを含んでいる。l
は位置誤差認識手段であり、サンプリング周期のT毎に
上記位置誤差信号eを求めるための主に電子回路によっ
て構成される手段であるが、同時にサンプリング周期T
毎の計算を始めるためのトリガ信号を生成する電子回路
を含む。8はデータトランスジューサ7の現在位置を検
出して現在位置信号を出力する位置検出手段である。9
は本発明に特に係わりの深いもので、ディスクの情報ト
ラックの偏心やうねりに対するデータトランスジューサ
のトラッキング性能を向上させる目的の時間遅延手段で
、位置検出手段8の出力する現在位置信号yが入力され
る。2は、やはり9と同様に本発明に特に係わりの深い
もので、ディスクの情報トラックの偏心やうねりに対す
るデータトランスジューサのトラッキング性能を向上さ
せる目的の位置誤差の低域成分を抑制する低域高ゲイン
特性を持ったディジタルフィルタ手段を含む低域補償手
段で、補償信号を出力する。3は加算手段で、低域補償
手段2の出力する補償信号と時間遅延手段9の出力する
遅延信号とを加算する。そして加算結果を目標位置指令
信号Uとして駆動手段4へ出力する。第2図は時間遅延
手段9の構成を示したブロック図である。時間遅延手段
9は、伝達関数が1 / zで記述されるようなデータ
シフトレジスタなどの遅延器21をm段(mは整数)だ
け直列に接続したものと、同しく伝達関数が1 / z
に関してq(qは整数)次の分子多項式を含んだ高域減
衰特性を持ったディジタルフィルタ手段(以下簡単に、
高域減衰器Q(z−’)と言う)22とを直列接続され
た構成を持つ。ここで2はz変換の2である。また、こ
こでm+q≦pである。このpはディスク1回転中の情
報トラックに予め埋め込まれたサーボ信号のくサンプル
)数であり、セクタサーボ方式の場合は通常セクタ数に
等しい正の整数である。また遅延器21の遅延時間はサ
ンプリング周期Tに等しく、したがってpXTは通常デ
ィスク1回転周期りに等しい。
第3図は第1図に示す本発明のディスク装置の位置決め
制御装置の時間遅延手段9を構成する高域減衰器Q(z
−’)22の具体的な一実施例のブロック図である。第
3図において、31はデータシフトレジスタなどによる
遅延器、32はデータの入力点、33はデータの出力点
、34.35はそれぞれ1a、aのゲイン定数を示す。
制御装置の時間遅延手段9を構成する高域減衰器Q(z
−’)22の具体的な一実施例のブロック図である。第
3図において、31はデータシフトレジスタなどによる
遅延器、32はデータの入力点、33はデータの出力点
、34.35はそれぞれ1a、aのゲイン定数を示す。
aはO<a<1の範囲である。第3図に示すブロック図
の人出力関係の伝達関数(1/zに関する分子・分母多
項式)は以下の式(1)で表わされる。
の人出力関係の伝達関数(1/zに関する分子・分母多
項式)は以下の式(1)で表わされる。
これは1次のローパスフィルタ(LPF)であって、最
も簡単な実現例のひとつである。
も簡単な実現例のひとつである。
第3図に示すブロック図ではデータの入力点32と、デ
ータの出力点33の間の前向きループに遅延器1 /
zが1設入るので、その入出力の伝達関数の1 / z
に関する分子・分母多項式のうち、分子多項式が(1−
a) ・z −1であり、1 / zに関して1次(
q=1)であることが分かる。第4図に式(1)で表わ
される伝達関数の周波数特性を示す。
ータの出力点33の間の前向きループに遅延器1 /
zが1設入るので、その入出力の伝達関数の1 / z
に関する分子・分母多項式のうち、分子多項式が(1−
a) ・z −1であり、1 / zに関して1次(
q=1)であることが分かる。第4図に式(1)で表わ
される伝達関数の周波数特性を示す。
ただしa=0.6とした。図中のroは偏心やうねりを
持った情報トラック位置の目標値rの基本周波数成分で
ある。
持った情報トラック位置の目標値rの基本周波数成分で
ある。
以上のように構成された一実施例をもとにして本発明の
ディスク装置の位置決め制御装置の動作について詳しく
説明する。
ディスク装置の位置決め制御装置の動作について詳しく
説明する。
第2図に示す本発明に係わる時間遅延手段9には、基本
的にシフトレジスタのような遅延器21を複数個直列接
続し、これに更に第3図に示すような高域減衰器Q(Z
−’)22とを直列接続した構成である。遅延器21の
段数をm段として、高域減衰器22の人出大間の前向き
ループにある遅延器の段数を9段とした場合、通常、m
+q≦pとする。
的にシフトレジスタのような遅延器21を複数個直列接
続し、これに更に第3図に示すような高域減衰器Q(Z
−’)22とを直列接続した構成である。遅延器21の
段数をm段として、高域減衰器22の人出大間の前向き
ループにある遅延器の段数を9段とした場合、通常、m
+q≦pとする。
上記実施例ではq=lであるから、これに従えば遅延器
21の段数はm≦p−1である。このように構成した本
発明に係わる時間遅延手段9を使用したときの人出力特
性(加算手段3の入力から現在位置yまでの伝達)の一
般式は式(2)で表わされる。
21の段数はm≦p−1である。このように構成した本
発明に係わる時間遅延手段9を使用したときの人出力特
性(加算手段3の入力から現在位置yまでの伝達)の一
般式は式(2)で表わされる。
ただし、簡単のため、駆動手段4から現在位置検出手段
8までの伝達を1と仮定した。
8までの伝達を1と仮定した。
第5図はこの第1図に示す本発明の一実施例における加
算手段3の人力から現在位置yまでの伝達関数の周波数
特性を示すボード線図である。第5図では特に、式(1
)、 (2)において、p−34、m=33、q=1.
a=0.6の場合を示した。したがってm+q=pであ
る。図中の【。は偏心やうねりを持った情報トラック位
置の目標値rの基本周波数成分である。これは例えばデ
ィスクの偏心などによって発生するものである。本離散
的繰り返しフィルタの伝達関数の特徴は第12図に示し
た従来例と異なって、基本周波数成分を含む比較的低い
周波数成分のピークのゲインは高いが、高い周波数にな
るほどピークのゲインは低くなっている。
算手段3の人力から現在位置yまでの伝達関数の周波数
特性を示すボード線図である。第5図では特に、式(1
)、 (2)において、p−34、m=33、q=1.
a=0.6の場合を示した。したがってm+q=pであ
る。図中の【。は偏心やうねりを持った情報トラック位
置の目標値rの基本周波数成分である。これは例えばデ
ィスクの偏心などによって発生するものである。本離散
的繰り返しフィルタの伝達関数の特徴は第12図に示し
た従来例と異なって、基本周波数成分を含む比較的低い
周波数成分のピークのゲインは高いが、高い周波数にな
るほどピークのゲインは低くなっている。
これは繰り返し学習性を所定の周波数までにとどめ、そ
れ以上の周波数についてはシステムの安定性を確保する
ために学習性を低くすることを目的とした高域減衰器Q
(Z−’)の働きによる。その結果として、rの高い周
波数成分に対する制御系の追従性能は劣ってくるが、そ
の分、第5図の周波数特性から分かるように、高い周波
数成分のゲイン特性の変化が少なくなり安定化しやすく
なる。
れ以上の周波数についてはシステムの安定性を確保する
ために学習性を低くすることを目的とした高域減衰器Q
(Z−’)の働きによる。その結果として、rの高い周
波数成分に対する制御系の追従性能は劣ってくるが、そ
の分、第5図の周波数特性から分かるように、高い周波
数成分のゲイン特性の変化が少なくなり安定化しやすく
なる。
一般にrに含まれる偏心やうねりの周波数成分を調べて
みると、高い周波数成分はど少なくなっているのが普通
であるから、本離散的繰り返しフィルタはディスク装置
の位置決め制御装置の偏差補償手段として最適の特性を
持っているということが言える。なお第5図では簡単の
ため、駆動手段4から現在位置検出手段8までの伝達を
lと仮定したが、一般に駆動手段の周波数特性は遅れ系
で、一種のローパスフィルタ(LPF)と考えられるの
で、この駆動手段自体が上記高域減衰器の働きを有して
おり、システムの安定性を確保するために非常に都合が
よい。
みると、高い周波数成分はど少なくなっているのが普通
であるから、本離散的繰り返しフィルタはディスク装置
の位置決め制御装置の偏差補償手段として最適の特性を
持っているということが言える。なお第5図では簡単の
ため、駆動手段4から現在位置検出手段8までの伝達を
lと仮定したが、一般に駆動手段の周波数特性は遅れ系
で、一種のローパスフィルタ(LPF)と考えられるの
で、この駆動手段自体が上記高域減衰器の働きを有して
おり、システムの安定性を確保するために非常に都合が
よい。
以上の結果として、簡単に、かつ充分に余裕を持って安
定化することが可能となる。ところが、第5図のボード
線図より分かるように、ピーク周波数は、情報ディスク
の偏心などの基本周波数成分【。およびその高調波成分
の周波数から同調ずれ(チューニングずれ)を起こして
いる。この現象はpの数が少ないとき、あるいはaの数
が大きく(lに近く)高域減衰器Q (z−’)の遮断
周波数が低いときに起きやすい。これは高域減衰器Q(
Z−’)でのデータ遅延時間が、それに直列接続される
q段の遅延器単独(9×T時間)よりも少し大きいから
である。なぜなら、高域減衰特性を持ったディジタルフ
ィルタは位相遅れフィルタであるからである。この結果
、このような場合の離散的繰り返しフィルタの一巡の遅
延時間はpXT=Lより少し長くなる。そのために第5
図の例ではピーク周波数は、情報ディスクの偏心などの
基本周波数成分およびその高調波成分の周波数からやや
低い方にずれてしまう。ずれが大きくなるとトラッキン
グ性能が損なわれるので注意が必要である。そこで高域
減衰器Q (z−’)のデータ遅延時間をも考慮して直
列接続する遅延器21の段数mを選択する必要がある。
定化することが可能となる。ところが、第5図のボード
線図より分かるように、ピーク周波数は、情報ディスク
の偏心などの基本周波数成分【。およびその高調波成分
の周波数から同調ずれ(チューニングずれ)を起こして
いる。この現象はpの数が少ないとき、あるいはaの数
が大きく(lに近く)高域減衰器Q (z−’)の遮断
周波数が低いときに起きやすい。これは高域減衰器Q(
Z−’)でのデータ遅延時間が、それに直列接続される
q段の遅延器単独(9×T時間)よりも少し大きいから
である。なぜなら、高域減衰特性を持ったディジタルフ
ィルタは位相遅れフィルタであるからである。この結果
、このような場合の離散的繰り返しフィルタの一巡の遅
延時間はpXT=Lより少し長くなる。そのために第5
図の例ではピーク周波数は、情報ディスクの偏心などの
基本周波数成分およびその高調波成分の周波数からやや
低い方にずれてしまう。ずれが大きくなるとトラッキン
グ性能が損なわれるので注意が必要である。そこで高域
減衰器Q (z−’)のデータ遅延時間をも考慮して直
列接続する遅延器21の段数mを選択する必要がある。
第6図は、第5図と同じく第1図に示す本発門の一実施
例における加算手段3の人力から現在位置yまでの伝達
関数のさらに別な周波数特性を示すボート線図である。
例における加算手段3の人力から現在位置yまでの伝達
関数のさらに別な周波数特性を示すボート線図である。
第6図では、特に式(11,(2)%式%
場合を示した。したがってm+q<pである。ここでも
高域減衰器Q(z−1)は第3図に示した1次のローパ
スフィルタを用いたが、p−34、m−32、q=1、
a=0’、6とした。この例ではmが1つ小さく、m+
q<Pである点が第5図の例と異なる。このようにする
ことによって、離散的繰り返しフィルタの一巡の遅延時
間をディスク1回転周期りに近づけることが可能になる
。第6図のホード線図によれば、明らかに基本周波数成
分f。
高域減衰器Q(z−1)は第3図に示した1次のローパ
スフィルタを用いたが、p−34、m−32、q=1、
a=0’、6とした。この例ではmが1つ小さく、m+
q<Pである点が第5図の例と異なる。このようにする
ことによって、離散的繰り返しフィルタの一巡の遅延時
間をディスク1回転周期りに近づけることが可能になる
。第6図のホード線図によれば、明らかに基本周波数成
分f。
とその高調波のピークの同調ずれ(チューニングずれ)
が少なくなり、改善されていることが分かる。このよう
に、高域減衰器の遮断周波数が比較的低いようなときは
、m+q<Pとするのが実用的である。
が少なくなり、改善されていることが分かる。このよう
に、高域減衰器の遮断周波数が比較的低いようなときは
、m+q<Pとするのが実用的である。
第7図は第1図に示す本発明のディスク装置の位置決め
制御装置の低域補償手段2の低域高ゲイン特性を持った
ディジタルフィルタ手段の具体的な一実施例のブロソク
図である。第7図において、71はデータシフトレジス
タなどの遅延器、72はデータの入力点、73はデータ
の出力点、74はゲイン定数すを示す。このゲイン定数
すはo<b≦1であ、す、いずれも1次の低域補償フィ
ルタ、もしくは積分フィルタである。ここで例えば、第
7図において、b=1とすると、その入出力の伝達関数
は式(3)に示すような積分器となる。これによって全
システムの型数を上げることができる。
制御装置の低域補償手段2の低域高ゲイン特性を持った
ディジタルフィルタ手段の具体的な一実施例のブロソク
図である。第7図において、71はデータシフトレジス
タなどの遅延器、72はデータの入力点、73はデータ
の出力点、74はゲイン定数すを示す。このゲイン定数
すはo<b≦1であ、す、いずれも1次の低域補償フィ
ルタ、もしくは積分フィルタである。ここで例えば、第
7図において、b=1とすると、その入出力の伝達関数
は式(3)に示すような積分器となる。これによって全
システムの型数を上げることができる。
第8図はこの式(3)の伝達関数でb=1に選んだ場合
の周波数特性を示すボード線図である。図から理解でき
るように低域の周波数のゲインが高くなっており、これ
を用いることによって、上記で説明した偏差補償手段の
#敗的繰り返しフィルタのみでは不足しがちな比較的低
い周波数領域の位置誤差の抑制、あるいはその即応性の
改善が可能となり、比較的低い周波数領域の外乱などで
過渡的な位置誤差が発生した場合も、データトランスジ
ューサを情報、トラックに速やかに追従させることがで
きるという効果がある。
の周波数特性を示すボード線図である。図から理解でき
るように低域の周波数のゲインが高くなっており、これ
を用いることによって、上記で説明した偏差補償手段の
#敗的繰り返しフィルタのみでは不足しがちな比較的低
い周波数領域の位置誤差の抑制、あるいはその即応性の
改善が可能となり、比較的低い周波数領域の外乱などで
過渡的な位置誤差が発生した場合も、データトランスジ
ューサを情報、トラックに速やかに追従させることがで
きるという効果がある。
第9図は本発明のディスク装置の位置決め制御装置の他
の実施例の構成を示すブロック図である。
の実施例の構成を示すブロック図である。
第1図と同一の機能を有するものについては同一の番号
を付して重複した説明は省略する。第1図の実施例にお
いては時間遅延手段9には現在位置検出手段8の出力の
みが人力されていた。それに対して第9図の実施例では
時間遅延手段9には加算手段10の加算結果が入力され
る。加算手段10には、現在位置検出手段8の出力する
現在位置信号yと位置誤差L2.識手段1の出力する位
置誤差信号eが入力される。情報トラック位置rとトラ
ンスジューサの現在位置信号yと位置誤差信号eとの間
には式(4)の関係がある。
を付して重複した説明は省略する。第1図の実施例にお
いては時間遅延手段9には現在位置検出手段8の出力の
みが人力されていた。それに対して第9図の実施例では
時間遅延手段9には加算手段10の加算結果が入力され
る。加算手段10には、現在位置検出手段8の出力する
現在位置信号yと位置誤差L2.識手段1の出力する位
置誤差信号eが入力される。情報トラック位置rとトラ
ンスジューサの現在位置信号yと位置誤差信号eとの間
には式(4)の関係がある。
e=r−y ・・・・・・・・・・・・・・・
・・・ (4)すなわち加算手段10で現在位置信号y
と位置誤差信号eを加算することは、目標とする情報ト
ラック位置r (r=y+e)を演算で求めることに等
しく、時間遅延手段9に目標とする情報トラック位置r
を人力することになる。したがって何らかの原因(振動
や衝撃など)でデータトランスジューサ7が目標情報ト
ラックからずれても時間遅延手段9に人力される信号に
は変化がない(位置誤差信号eが変化しても同時に現在
位置信号yも逆極性で変化するため加算結果である目標
情報トラック位置rには変化がない)。したがって突発
的な外乱がデータトランスジューサ7に加わってもその
外乱による位置誤差が遅延手段9に蓄積されてその外乱
の影響がその後、数周期にわたって残存するということ
はない。
・・・ (4)すなわち加算手段10で現在位置信号y
と位置誤差信号eを加算することは、目標とする情報ト
ラック位置r (r=y+e)を演算で求めることに等
しく、時間遅延手段9に目標とする情報トラック位置r
を人力することになる。したがって何らかの原因(振動
や衝撃など)でデータトランスジューサ7が目標情報ト
ラックからずれても時間遅延手段9に人力される信号に
は変化がない(位置誤差信号eが変化しても同時に現在
位置信号yも逆極性で変化するため加算結果である目標
情報トラック位置rには変化がない)。したがって突発
的な外乱がデータトランスジューサ7に加わってもその
外乱による位置誤差が遅延手段9に蓄積されてその外乱
の影響がその後、数周期にわたって残存するということ
はない。
なお本発明に係わる時間遅延手段を構成するm個の遅延
器および高域減衰器の並べ方は、第1図、第9図に示し
た方法に限らない。直列に配置されていればその順序は
問わない。例えば高域減衰器が先頭にあってもよいし、
中間にあってもよい。
器および高域減衰器の並べ方は、第1図、第9図に示し
た方法に限らない。直列に配置されていればその順序は
問わない。例えば高域減衰器が先頭にあってもよいし、
中間にあってもよい。
以上の説明において各伝達関数のブロック図をハードウ
ェア的に説明してきたが、これはあくまでも便宜的なも
のであって、ソフトウェアによって実現するのが最も現
実的である。即ち、例えば第1図に示した本発明に係わ
る時間遅延手段9や、低域補償手段2の各遅延器21は
マイクロプロセッサのレジスタあるいはメモリに割り当
てることが可能であり、そしてまたサンプリング周期毎
の一連の演算もプログラム化しておき、シーケンシャル
に実行して行くことが可能であることは言うまでもない
。
ェア的に説明してきたが、これはあくまでも便宜的なも
のであって、ソフトウェアによって実現するのが最も現
実的である。即ち、例えば第1図に示した本発明に係わ
る時間遅延手段9や、低域補償手段2の各遅延器21は
マイクロプロセッサのレジスタあるいはメモリに割り当
てることが可能であり、そしてまたサンプリング周期毎
の一連の演算もプログラム化しておき、シーケンシャル
に実行して行くことが可能であることは言うまでもない
。
発明の効果
本発明は、以上説明したように構成されているので、以
下に記載されるような効果を奏する。
下に記載されるような効果を奏する。
本発明のディスク装置の位置決め制御装置は、時間遅延
手段の離散的繰り返しフィルタの特性として繰り返し学
習性を所定の周波数までに限定し、それ以上の周波数は
安定化のために繰り返し学習性を低くしており、その結
果、高い周波数成分のゲイン特性と位相特性の急激な変
化が少なくなり安定化しやすくなる。従って例えばディ
スク媒体やヘッドのばらつきや温度変化や経年変化で位
置誤差の検出感度が変動したり、同じ理由で制御対象の
例えばアクチュエータの定数が変動したりしたときでも
、従来例のように不安定になり易いといった欠点がなく
、安定度が高いという優れた効果を備えている。さらに
一般にディスク装置の除法トラックに含まれる偏心やう
ねりの周波数成分を調べると、高い周波数の高調波成分
はどだんだん少なくなるという性質があり、本発明のデ
ィスク装置の位置決め制御装置の離散的繰り返しフィル
タの特性はディスク装置に最適という優れた効果を備え
ている。
手段の離散的繰り返しフィルタの特性として繰り返し学
習性を所定の周波数までに限定し、それ以上の周波数は
安定化のために繰り返し学習性を低くしており、その結
果、高い周波数成分のゲイン特性と位相特性の急激な変
化が少なくなり安定化しやすくなる。従って例えばディ
スク媒体やヘッドのばらつきや温度変化や経年変化で位
置誤差の検出感度が変動したり、同じ理由で制御対象の
例えばアクチュエータの定数が変動したりしたときでも
、従来例のように不安定になり易いといった欠点がなく
、安定度が高いという優れた効果を備えている。さらに
一般にディスク装置の除法トラックに含まれる偏心やう
ねりの周波数成分を調べると、高い周波数の高調波成分
はどだんだん少なくなるという性質があり、本発明のデ
ィスク装置の位置決め制御装置の離散的繰り返しフィル
タの特性はディスク装置に最適という優れた効果を備え
ている。
さらに、本発明のディスク装置の位置決め制御装置は、
繰り返し学習と低域補償手段とを組み合わせる構成を用
いることにより、比較的低い周波数領域の外乱などで過
渡的な位置誤差が発生した場合にもトランスジューサを
データトラックに速やかに、即応性を持って追従させる
ことができるという優れた効果も併せて備えている。
繰り返し学習と低域補償手段とを組み合わせる構成を用
いることにより、比較的低い周波数領域の外乱などで過
渡的な位置誤差が発生した場合にもトランスジューサを
データトラックに速やかに、即応性を持って追従させる
ことができるという優れた効果も併せて備えている。
また時間遅延手段へは、データトランスジューサの位置
を示す現在位置信号とデータトランスジューサと情報ト
ラックとの相対位置を示す位置誤差信号の加算結果を入
力することにより、何らかの原因(振動や衝撃など)で
突発的な外乱がデータトランスジューサに加わってもそ
の外乱による位置誤差が遅延手段に蓄積されてその外乱
の影響がその後、数周期にわたって残存することがない
という優れた効果も併せて備えている。
を示す現在位置信号とデータトランスジューサと情報ト
ラックとの相対位置を示す位置誤差信号の加算結果を入
力することにより、何らかの原因(振動や衝撃など)で
突発的な外乱がデータトランスジューサに加わってもそ
の外乱による位置誤差が遅延手段に蓄積されてその外乱
の影響がその後、数周期にわたって残存することがない
という優れた効果も併せて備えている。
第1図は本発明のディスク装置の位置決め制御装置の一
実施例の構成を示すブロック図、第2図は第1図に示す
時間遅延手段の構成を示したブロック図、第3図は本発
明における時間遅延手段を構成する高域減衰器の構成例
を示すブロック図、第4図は第3図に示す高域減衰器の
構成例における周波数特性を示すボート線図、第5図お
よび第6図は本発明のディスク装置の位置決め制御卸装
置の一実施例における周波数特性を示すボード線図、第
7図は本発明における低域補償手段の構成例を示すブロ
ック図、第8図は本発明における低域補償手段の一実施
例における周波数特性を示すボード線図、第9図は本発
明のディスク装置の位置決め制御装置の他の一実施例の
構成を示すブロック図、第1O図は従来例のディスク装
置の位置決め制御装置の構成を示すブロック図、第11
図は従来例におけるディスク装置の位置決め制御装置に
使用可能な離散的繰り返しフィルタの構成を示したブロ
ック図、第12図は従来例のディスク装置の位置決め制
御装置の周波数特性を示すボード線図である。 l・・・・・・位置誤差認識手段、2・・・・・・低域
補償手段、3・・・・・・加算手段、4・・・・・・駆
動手段、7・・・・・・データトランスジューサ、8・
・・・・・現在位置検出手段、9・・・・・・時間遅延
手段。
実施例の構成を示すブロック図、第2図は第1図に示す
時間遅延手段の構成を示したブロック図、第3図は本発
明における時間遅延手段を構成する高域減衰器の構成例
を示すブロック図、第4図は第3図に示す高域減衰器の
構成例における周波数特性を示すボート線図、第5図お
よび第6図は本発明のディスク装置の位置決め制御卸装
置の一実施例における周波数特性を示すボード線図、第
7図は本発明における低域補償手段の構成例を示すブロ
ック図、第8図は本発明における低域補償手段の一実施
例における周波数特性を示すボード線図、第9図は本発
明のディスク装置の位置決め制御装置の他の一実施例の
構成を示すブロック図、第1O図は従来例のディスク装
置の位置決め制御装置の構成を示すブロック図、第11
図は従来例におけるディスク装置の位置決め制御装置に
使用可能な離散的繰り返しフィルタの構成を示したブロ
ック図、第12図は従来例のディスク装置の位置決め制
御装置の周波数特性を示すボード線図である。 l・・・・・・位置誤差認識手段、2・・・・・・低域
補償手段、3・・・・・・加算手段、4・・・・・・駆
動手段、7・・・・・・データトランスジューサ、8・
・・・・・現在位置検出手段、9・・・・・・時間遅延
手段。
Claims (6)
- (1)ディスク媒体上の目標とする情報トラックに追従
すべきデータトランスジューサと、目標位置指令信号に
応じて前記データトランスジューサを自在に移動させる
駆動手段と、前記駆動手段もしくは前記データトランス
ジューサの現在位置を検出して現在位置信号を出力する
現在位置検出手段と、前記情報トラックと前記データト
ランスジューサとの位置誤差を前記情報トラックに予め
記録されたサーボ情報より検出認識して位置誤差信号を
出力する位置誤差認識手段と、前記現在位置信号が入力
され位置変動の周期だけ遅延させた遅延信号を出力する
時間遅延手段と、前記位置誤差信号が入力され低域高ゲ
イン特性を持った低域補償手段と、前記低域補償手段の
出力する補償信号と前記遅延信号とを加算して前記目標
位置指令信号を出力する加算手段とを含んで構成された
ことを特徴とするディスク装置の位置決め制御装置。 - (2)位置誤差認識手段は、情報トラックとデータトラ
ンスジューサとの位置誤差を前記情報トラックに予め記
録された1周あたりp個(pは整数)のサーボ情報を離
散的に検出認識するように構成されたことを特徴とする
請求項(1)に記載のディスク装置の位置決め制御装置
。 - (3)時間遅延手段は、伝達関数が1/zで(zはz変
換のz)記述されるm個(mは整数)の時間遅延手段と
、伝達関数が1/zに関してq次(qは、m+q≦pを
満足する整数)の分子多項式を含む高域減衰特性を持っ
たディジタルフィルタ手段より構成されたことを特徴と
する請求項(1)に記載のディスク装置の位置決め制御
装置。 - (4)ディスク媒体上の目標とする情報トラックに追従
すべきデータトランスジューサと、目標位置指令信号に
応じて前記データトランスジューサを自在に移動させる
駆動手段と、前記駆動手段もしくは前記データトランス
ジューサの現在位置を検出して現在位置信号を出力する
位置検出手段と、前記情報トラックと前記データトラン
スジューサとの位置誤差を前記情報トラックに予め記録
されたサーボ情報より検出認識して位置誤差信号を出力
する位置誤差認識手段と、前記現在位置信号と前記位置
誤差信号の加算値が入力され位置変動の周期だけ遅延さ
せた遅延信号を出力する時間遅延手段と、前記位置誤差
信号が入力され低域高ゲイン特性を持った低域補償手段
と、前記低域補償手段の出力する補償信号と前記遅延信
号とを加算して前記目標位置指令信号を出力する加算手
段とを含んで構成されたことを特徴とするディスク装置
の位置決め制御装置。 - (5)位置誤差認識手段は、情報トラックとデータトラ
ンスジューサとの位置誤差を前記情報トラックに予め記
録された1周あたりp個(pは整数)のサーボ情報を離
散的に検出認識するように構成されたことを特徴とする
請求項(4)記載のディスク装置の位置決め制御装置。 - (6)時間遅延手段は、伝達関数が1/zで(zはz変
換のz)記述されるm個(mは整数)の時間遅延手段と
、伝達関数が1/zに関してq次(qは、m+q≦pを
満足する整数)の分子多項式を含む高域減衰特性を持っ
たディジタルフィルタ手段より構成されたことを特徴と
する請求項(4)に記載のディスク装置の位置決め制御
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17591189A JPH0341678A (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | ディスク装置の位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17591189A JPH0341678A (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | ディスク装置の位置決め制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0341678A true JPH0341678A (ja) | 1991-02-22 |
Family
ID=16004400
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17591189A Pending JPH0341678A (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | ディスク装置の位置決め制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0341678A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007268368A (ja) * | 2006-03-30 | 2007-10-18 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 包括固定化担体及びそれを用いた廃水処理装置 |
US11508404B1 (en) | 2021-09-08 | 2022-11-22 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Magnetic disk device and method of compensating for harmonic corresponding to harmonic disturbance |
-
1989
- 1989-07-07 JP JP17591189A patent/JPH0341678A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007268368A (ja) * | 2006-03-30 | 2007-10-18 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 包括固定化担体及びそれを用いた廃水処理装置 |
US11508404B1 (en) | 2021-09-08 | 2022-11-22 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Magnetic disk device and method of compensating for harmonic corresponding to harmonic disturbance |
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