JPH0335238B2 - - Google Patents
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- JPH0335238B2 JPH0335238B2 JP59202541A JP20254184A JPH0335238B2 JP H0335238 B2 JPH0335238 B2 JP H0335238B2 JP 59202541 A JP59202541 A JP 59202541A JP 20254184 A JP20254184 A JP 20254184A JP H0335238 B2 JPH0335238 B2 JP H0335238B2
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は自走式高所作業車の安全制御装置に関
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a safety control device for a self-propelled aerial work vehicle.
（従来の技術）
近年、車体フレーム上に高所作業装置を搭載
し、作業時アウトリガの張出を不要として作業現
場内での移動を容易とした、構内作業専用の自走
車が開発されている。(Prior art) In recent years, self-propelled vehicles exclusively for on-site work have been developed that are equipped with equipment for working at high places on the body frame, making it easy to move around the work site by eliminating the need to extend outriggers during work. There is.
このような自走式高所作業車は、ブームの先端
に取付けられた作業台に作業者が搭乗し、この作
業台から自走車の走行、操舵などの走行作業関連
作動及びブームの伸縮、起伏、旋回、作業台の首
振などの高所作業関連作動を制御するようになつ
ている。 In such a self-propelled aerial work vehicle, the worker rides on a work platform attached to the tip of the boom, and from this work platform, the self-propelled vehicle travels, operations related to traveling work such as steering, boom extension and contraction, etc. It is designed to control operations related to high-altitude work, such as raising and lowering, turning, and swinging the work platform.
ところが、前述の走行作業と高所作業とが同時
に操作された場合、バルブの配置あるいは負荷な
どによつては、作業者の意図しない一方の作業の
みが切換制御される恐れがある他、高所作業の慣
性力と走行作業の慣性力が加算されて大きな慣性
力が作業台やブームなどに作用し、転倒する危険
がある。 However, if the above-mentioned traveling work and high-place work are performed at the same time, depending on the arrangement of the valves or the load, there is a risk that only one work will be switched and controlled, which is not the worker's intention. The inertial force of the work and the inertial force of the traveling work are added together, and a large inertial force acts on the work platform, boom, etc., creating a risk of tipping over.
（発明が解決しようとする問題点）
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、操
作部から走行作業もしくは高所作業を選択操作す
る際、どちらか先行する操作を優先させ、誤動作
が生じないようにしたものである。(Problems to be Solved by the Invention) The present invention has been made in view of the above-mentioned points, and when operating to select traveling work or high-altitude work from the operation unit, priority is given to the preceding operation, thereby preventing malfunctions. This was done to prevent this from happening.
（問題を解決するための手段）
高所作業関連作動及び走行作業関連作動の各種
操作部材を有する操作部と、この操作部からの各
種操作情報が入力されて演算処理し、所望の高所
作業用電磁制御弁及び走行作業用電磁制御弁を切
換制御する制御装置とを設け、高所作業もしくは
走行作業のうち、先行する一方の操作部材の操作
情報を優先させ、その操作の間他方の操作情報を
出力しないように構成したものである。(Means for Solving the Problem) An operation section has various operation members for operations related to work at height and operations related to traveling work, and various operation information from this operation section is input and processed, and the desired work at height is performed. A control device is provided to switch and control the electromagnetic control valve for the work and the electromagnetic control valve for the traveling work, and during high-altitude work or traveling work, priority is given to the operation information of one of the preceding operation members, and the operation information of the other operation member is given priority during that operation. It is configured so that no information is output.
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に沿つて説明す
る。(Example) Examples of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図において、１は自走車である高所作業車
で、車体フレーム２に旋回台３が旋回可能に搭載
され、該旋回台３にブーム４の基端が枢着されて
いる。 In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an aerial work vehicle which is a self-propelled vehicle. A swivel base 3 is rotatably mounted on a body frame 2, and the base end of a boom 4 is pivotally attached to the swivel base 3.
ブーム４は、旋回台３との間に介設された起伏
シリンダ（図示せず）により起伏角度が制御され
るとともに、伸縮シリンダ（図示せず）が内蔵さ
れてその長さが可変の多段伸縮式に形成され、そ
の先端ブーム４ａの先端に作業台５が装着されて
いる。 The boom 4 has a luffing angle controlled by a luffing cylinder (not shown) interposed between the boom 4 and the swivel base 3, and has a built-in telescopic cylinder (not shown), so that the boom 4 can be extended and retracted in multiple stages with variable length. A workbench 5 is attached to the tip of the tip boom 4a.
この作業台５は従来周知のように、一対の平衡
シリンダによりブーム４の起伏作動に対応して常
時水平状態を維持するように構成されている。 As is well known in the art, the workbench 5 is configured to maintain a horizontal state at all times by means of a pair of balance cylinders in response to the raising and lowering operations of the boom 4.
また、旋回台３及び作業台５には、それぞれ操
作部６，７が設けられている他、前記旋回台３の
後部にはエンジン部８が配設され、その下側にカ
ウンタウエイト９が取付けられている。 In addition, the swivel table 3 and the work table 5 are provided with operation parts 6 and 7, respectively, and an engine part 8 is arranged at the rear of the swivel table 3, and a counterweight 9 is attached to the lower side of the engine part 8. It is being
上記旋回台３側操作部６及び作業台側操作部７
には詳細には図示しないが、作業台５の首振操作
部材、ブーム４の伸縮操作部材、ブーム４の起伏
操作部材、ブーム４の旋回操作部材及び走行制御
用の走行操作部材などが設けられている。 The above-mentioned swivel platform 3 side operation section 6 and workbench side operation section 7
Although not shown in detail, there are provided a swinging operation member for the workbench 5, a telescoping operation member for the boom 4, a raising/lowering operation member for the boom 4, a swinging operation member for the boom 4, a travel operation member for travel control, etc. ing.
また、ブーム４にはブーム４の起伏角度を検出
するブーム角度検出器（ポテンシヨンメータ）１
０と、ブーム４の伸縮長さを検出するブーム長さ
検出器（ポテンシヨンメータ）１１が配設されて
いる。 The boom 4 also has a boom angle detector (potentiometer) 1 that detects the up-and-down angle of the boom 4.
0, and a boom length detector (potentiometer) 11 for detecting the extension/contraction length of the boom 4.
一方、前記車体フレーム２に回転自在に装着さ
れた車輪２ａは、走行用の減速機付油圧モータ１
２にて駆動されるようになつている。 On the other hand, wheels 2a rotatably mounted on the vehicle body frame 2 are driven by a hydraulic motor 1 with a reduction gear for traveling.
It is designed to be driven by 2.
そして、前記旋回台３側には前記操作部６とと
もに、油圧制御弁１３と、これらの油圧制御弁１
３を切換制御する制御装置１４が搭載されてい
る。 Further, on the side of the swivel table 3, together with the operation section 6, a hydraulic control valve 13 and these hydraulic control valves 1 are installed.
A control device 14 is installed to switch and control 3.
この油圧制御弁１３は、ブーム４を起伏する起
伏シリンダの起伏制御弁、ブーム４を伸縮する伸
縮シリンダの伸縮制御弁、ブーム４（旋回台３）
を旋回する旋回モータの旋回制御弁及び作業台５
を旋回する首振シリンダの首振制御弁よりなる高
所作業用電磁制御弁１５と、車輪２ａを回転駆動
する走行モータ１２の走行制御弁及び車輪２ａを
操向する操舵シリンダの操舵制御弁よりなる走行
作業用電磁制御弁１６とよりなり、そのうち起伏
制御弁、伸縮制御弁、旋回制御弁及び走行制御弁
は電磁比例制御弁で構成されている。 This hydraulic control valve 13 includes a lifting control valve for a lifting cylinder that lifts and lowers the boom 4, an extension control valve for a telescoping cylinder that extends and contracts the boom 4, and a control valve for the boom 4 (swivel base 3).
Swing control valve of the swing motor and work platform 5
an electromagnetic control valve 15 for high-altitude work consisting of a swing control valve for a swing cylinder that rotates a swing cylinder, a travel control valve for a travel motor 12 that rotates the wheels 2a, and a steering control valve for a steering cylinder that steers the wheels 2a. The traveling work electromagnetic control valve 16 is comprised of an undulating control valve, a telescopic control valve, a swing control valve, and a traveling control valve, each of which is constituted by an electromagnetic proportional control valve.
これらの油圧系統は、エンジンによつて駆動さ
れる油圧ポンプからの圧油を供給されて駆動する
もので、前記油圧ポンプの吐出量はエンジン制御
用パルスモータ１７により制御されるエンジン回
転数によつて増減することが可能である。 These hydraulic systems are driven by being supplied with pressure oil from a hydraulic pump driven by the engine, and the discharge amount of the hydraulic pump is determined by the engine rotation speed controlled by the engine control pulse motor 17. It is possible to increase or decrease the amount.
ところで、前記制御装置１４は、マイコンを利
用して前記油圧制御弁１３を制御するもので、上
記各検出器１０，１１、各操作部６，７、制御装
置１４、高所作業用電磁制御弁１５、走行作業用
電磁制御弁１６及びパルスモータ１７の関係は第
２図に示されている。 By the way, the control device 14 controls the hydraulic control valve 13 using a microcomputer, and includes the detectors 10 and 11, the operating sections 6 and 7, the control device 14, and the electromagnetic control valve for high-altitude work. 15, the relationship between the traveling work electromagnetic control valve 16 and the pulse motor 17 is shown in FIG.
まず、操作部７の首振操作部材を除く操作部材
及び操作部６の走行操作部材は、操作レバーを備
え、各操作レバーにはポテンシヨンメータ及びリ
ミツトスイツチが連係されている。そして、前記
操作レバーを操作するとポテンシヨンメータは操
作レバーの傾倒角に比例したスピード信号を、ま
たリミツトスイツチは操作レバーの倒れ方向を検
出するスイツチ信号を、それぞれ制御装置１４に
出力することができる。 First, the operating members other than the swing operating member of the operating section 7 and the travel operating member of the operating section 6 are provided with operating levers, and each operating lever is linked with a potentiometer and a limit switch. When the operating lever is operated, the potentiometer can output a speed signal proportional to the tilting angle of the operating lever, and the limit switch can output a switch signal that detects the tilting direction of the operating lever to the control device 14, respectively.
制御装置１４は、作業台５側操作部７、旋回台
３側操作部６、第１検出器としてのブーム角度検
出器１０、第２検出器としてのブーム長さ検出器
１１、高所作業用電磁制御弁１５、走行作業用電
磁制御弁１６及びエンジン制御用パルスモータ１
７に電気的に連係されており、両操作部６，７よ
りの各種操作情報、ブーム角度検出器１０よりの
ブーム角度情報及びブーム長さ検出器１１よりの
ブーム長さ情報に基づいて演算処理し、その結果
に応じて両電磁制御弁１５，１６及びパルスモー
タ１７を制御するように構成されている。 The control device 14 includes a workbench 5 side operation section 7, a swivel platform 3 side operation section 6, a boom angle detector 10 as a first detector, a boom length detector 11 as a second detector, and a device for high-place work. Solenoid control valve 15, travel work solenoid control valve 16, and engine control pulse motor 1
7, and performs calculation processing based on various operation information from both operation parts 6 and 7, boom angle information from the boom angle detector 10, and boom length information from the boom length detector 11. However, the electromagnetic control valves 15 and 16 and the pulse motor 17 are controlled according to the results.
上記制御装置１４は、第３図に示すように、基
本的には、CPU２１、所定のプログラムを記憶
するメモリ２２、パラレルインターフエイス２
３，２４、アナログ−デジタル変換インターフエ
イス２５、デジタル−アナログ変換インターフエ
イス２６を備えている。しかして、両操作部６，
７よりの各種操作情報のうちデジタル情報（スイ
ツチ信号）はパラレルインターフエイス２３に入
力されるが、アナログ情報は両検出器１０，１１
よりのブーム角度情報及びブーム長さ情報ととも
にアナログ−デジタル変換インターフエイス２５
に入力されるようになつている。また、パラレル
インターフエイス２４は高所作業用電磁制御弁１
５、走行作業用電磁制御弁１６及びパルスモータ
１７に、デジタル−アナログ変換インターフエイ
ス２６は高所作業用電磁制御弁１５及び走行作業
用電磁制御弁１６にそれぞれ出力するようになつ
ている。 As shown in FIG. 3, the control device 14 basically includes a CPU 21, a memory 22 that stores a predetermined program, and a parallel interface 2.
3, 24, an analog-to-digital conversion interface 25, and a digital-to-analog conversion interface 26. However, both operation parts 6,
Of the various operation information from 7, digital information (switch signal) is input to the parallel interface 23, but analog information is input to both detectors 10 and 11.
Analog-to-digital conversion interface 25 with boom angle and boom length information
It is now entered into . In addition, the parallel interface 24 is connected to the solenoid control valve 1 for high-altitude work.
5. The digital-to-analog conversion interface 26 outputs outputs to the electromagnetic control valve 16 for traveling work and the pulse motor 17, and to the electromagnetic control valve 15 for working at heights and the electromagnetic control valve 16 for traveling work, respectively.
続いて、上記装置１４の処理の流れについて、
第４図に沿つて説明する。 Next, regarding the processing flow of the device 14,
This will be explained along with FIG.
先ず、ブロツク３１において作業台５側操作部
７から、ブロツク３２において旋回台３側操作部
６から、各種操作情報がそれぞれ入力される。続
いて、ブロツク３３において上記各種操作情報
が、まず高所作業を選択しているか、もしくは走
行作業を選択しているかを判別する（優先判別手
段）。この結果、一方の作業が選択操作されてい
る間、他方の作業は中断される。 First, in block 31, various types of operation information are input from the operation section 7 on the workbench 5 side, and in block 32, from the operation section 6 on the swivel table 3 side. Next, in block 33, it is determined whether the above-mentioned various operation information first selects high-altitude work or traveling work (priority determining means). As a result, while one task is being selected, the other task is interrupted.
そして、ブロツク３４において、上記各種操作
情報が次の）〜）のうちの何れに該当するか
を判別する（操作情報判別手段）。 Then, in block 34, it is determined which of the following () to) the above-mentioned various types of operation information correspond to (operation information determining means).
） 作業台５の首振作動、ブーム４の伸縮作動
ブーム４（旋回台３）の旋回作動、ブーム４の
起伏作動等の高所作業関連作動が単一で要求さ
れている場合、
） 上記高所作業関連作動が複数で要求されて
いる場合、
） 操作情報が、走行情報又は操舵情報である
場合、
上記）の場合は、ブロツク３５で所定の高所
作業関連作動を行なうためのバルブ情報を演算
し、ブロツク３６で上記所定の高所作業関連作動
に対応した電磁制御弁１５を制御し（電磁制御弁
制御手段）、所定の動作を行なう。) If a single operation related to work at height is required, such as swinging operation of the work platform 5, telescoping operation of the boom 4, rotation operation of the boom 4 (swivel platform 3), or raising and lowering operation of the boom 4, If multiple operations related to work at height are requested: ) If the operation information is travel information or steering information; In the above case, block 35 sets valve information for performing a predetermined operation related to work at height. Then, in block 36, the electromagnetic control valve 15 (electromagnetic control valve control means) corresponding to the predetermined operation related to high-place work is controlled to perform a predetermined operation.
上記）の場合は、ブロツク３７で上記ブロツ
ク３５と同様に演算し、ブロツク３６で電磁制御
弁１５を制御するとともに（電磁制御弁制御手
段）、複数の動作を行なうことにより出力増大の
必要があるから、必要流量を演算し、それに対応
した必要回転数にエンジン回転数がなるように、
ブロツク３８でパルスモータ１７を制御する（エ
ンジン制御手段）。 In the above case, it is necessary to increase the output by performing calculations in the same way as in block 35 in block 37, controlling the electromagnetic control valve 15 in block 36 (electromagnetic control valve control means), and performing multiple operations. From this, calculate the required flow rate and set the engine speed to the corresponding required speed.
Block 38 controls the pulse motor 17 (engine control means).
）の場合は、ブロツク３９でブーム角度検出
器１０よりブーム角度情報、ブロツク４０でブー
ム長さ検出器１１よりブーム長さ情報をそれぞれ
得て、ブロツク４１で上記両情報に基づいて作業
台５の現在位置を演算し（ブーム位置演算手段）、
その現在位置に基づいて、ブロツク４２で高速モ
ードであるか低速モードであるかを判別し、しか
して高速モードの場合はブロツク３６，３８で電
磁制御弁１６及びパルスモータ１７を、低速モー
ドの場合はブロツク３６で電磁制御弁１６のみを
それぞれ制御するようになつている。 ), block 39 obtains boom angle information from the boom angle detector 10, block 40 obtains boom length information from the boom length detector 11, and block 41 obtains information about the work platform 5 based on both of the above information. Calculate the current position (boom position calculation means),
Based on the current position, a block 42 determines whether the mode is high speed mode or low speed mode, and blocks 36 and 38 control the solenoid control valve 16 and pulse motor 17 in the high speed mode, and in the low speed mode. The block 36 controls only the electromagnetic control valve 16, respectively.
なお、本実施例においてはブーム角度検出器１
０及びブーム長さ検出器１１よりの信号を用いて
走行条件を決定したが、ブーム４の全縮状態を検
出するリミツトスイツチとブーム４の略水平状態
を検出するリミツトスイツチを別設し、これらの
リミツトスイツチよりの信号を制御装置１４に入
力させ、走行条件を決定するようにしてもよい。 In addition, in this embodiment, the boom angle detector 1
0 and the signals from the boom length detector 11. However, a limit switch for detecting the fully retracted state of the boom 4 and a limit switch for detecting the substantially horizontal state of the boom 4 are separately provided, and these limit switches The driving conditions may be determined by inputting a signal to the control device 14.
（効果）
以上のように本発明にあつては、高所作業が選
択操作されている間は走行作業は規制され、一方
走行作業が選択操作されている間は高所作業は規
制されるので、確実に一方の作業のみが遂行され
作業者の安全を確保することができる。(Effects) As described above, in the present invention, traveling work is regulated while high-place work is selected, and high-place work is regulated while traveling work is selected. This ensures that only one of the tasks is performed, ensuring the safety of the worker.
図面は本発明の実施例を例示するもので、第１
図は自走式高所作業車の側面図、第２図は制御装
置の入出力の説明図、第３図は制御装置の構成図
第４図は処理の流れを示すブロツク図である。
１……自走式高所作業車、３……旋回台、５…
…作業台、６，７……操作部、１０……ブーム角
度検出器、１１……ブーム長さ検出器、１２……
走行モータ、１４……制御装置、１５……高所作
業用電磁制御弁、１６……走行作業用電磁制御
弁、１７……エンジン制御用パルスモータ。
The drawings illustrate embodiments of the invention.
2 is a side view of the self-propelled aerial work vehicle, FIG. 2 is an explanatory diagram of input and output of the control device, FIG. 3 is a configuration diagram of the control device, and FIG. 4 is a block diagram showing the flow of processing. 1...Self-propelled aerial work vehicle, 3...Swivel platform, 5...
...Workbench, 6,7...Operation unit, 10...Boom angle detector, 11...Boom length detector, 12...
Traveling motor, 14...control device, 15...electromagnetic control valve for high-place work, 16...electromagnetic control valve for traveling work, 17...pulse motor for engine control.
Claims (1)
れた車輪と、 前記車輪のうち少なくとも前方および後方の車
輪の一方に装着された走行モータと、 前記車体フレーム上に旋回自在に搭載され、先
端に作業台を装設した伸縮ブームを起伏自在に枢
支した高所作業装置と、 よりなる自走式高所作業車において、 前記高所作業関連作動及び走行作業関連作動を
制御する各種操作部材を有する操作部と、 前記操作部からの各種操作情報が入力されて演
算処理し、所望の高所作業用電磁制御弁及び走行
作業用電磁制御弁を切換制御する制御装置と、 よりなり、 制御装置は前記高所作業もしくは走行作業の一
方の操作部材が選択操作された際、先行する操作
部材の操作情報を優先させ、その操作の間他方の
操作情報を出力しないようにする優先判別手段、
操作情報判別手段及び電磁制御弁制御手段を備え
たことを特徴とする、 自走式高所作業車の安全制御装置。[Scope of Claims] 1. A vehicle body frame; wheels rotatably attached to the front, rear, left, and right sides of the vehicle body frame; a travel motor attached to at least one of the front and rear wheels of the wheels; and the vehicle body frame. A self-propelled aerial work vehicle comprising: an aerial work device that is rotatably mounted on a telescopic boom equipped with a workbench at its tip and pivoted so that it can be raised and lowered; An operation unit having various operation members for controlling work-related operations; and various operation information from the operation unit is input and processed, and the desired electromagnetic control valve for high-altitude work and the electromagnetic control valve for traveling work are switched and controlled. and a control device that, when one of the operating members for high-altitude work or traveling work is selectively operated, gives priority to the operating information of the preceding operating member, and during that operation, the control device gives priority to the operating information of the other operating member. Priority determination means to prevent output,
A safety control device for a self-propelled aerial work vehicle, characterized by comprising an operation information discrimination means and an electromagnetic control valve control means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20254184A JPS6181398A (en) | 1984-09-26 | 1984-09-26 | Safety controller for self-propelling type height service car |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20254184A JPS6181398A (en) | 1984-09-26 | 1984-09-26 | Safety controller for self-propelling type height service car |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6181398A JPS6181398A (en) | 1986-04-24 |
| JPH0335238B2 true JPH0335238B2 (en) | 1991-05-27 |
Family
ID=16459207
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20254184A Granted JPS6181398A (en) | 1984-09-26 | 1984-09-26 | Safety controller for self-propelling type height service car |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6181398A (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2546280Y2 (en) * | 1991-04-20 | 1997-08-27 | ヤンマー農機株式会社 | Safety equipment for aerial work vehicles |
| ITUB20155900A1 (en) * | 2015-11-25 | 2017-05-25 | Magni Telescopic Handlers S R L | SELF PROPELLED AERIAL PLATFORM |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59121240U (en) * | 1983-02-05 | 1984-08-15 | 株式会社四国製作所 | Travel control device for aerial work vehicles |
-
1984
- 1984-09-26 JP JP20254184A patent/JPS6181398A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6181398A (en) | 1986-04-24 |
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