JPH0332530A - Parts quick transfer device - Google Patents
Parts quick transfer deviceInfo
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- JPH0332530A JPH0332530A JP16376489A JP16376489A JPH0332530A JP H0332530 A JPH0332530 A JP H0332530A JP 16376489 A JP16376489 A JP 16376489A JP 16376489 A JP16376489 A JP 16376489A JP H0332530 A JPH0332530 A JP H0332530A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ボルト又はナツト等のパーツをソケットに収
容、保持することにより、成る位置から他の位置へ能率
良く移送する装置に関する。従って、パーツフィーダ位
置決め装置によって序列、整列、位置決めされたボルト
又はナツトを、例えばマグネット付ソケットに挿着させ
て被組立体の所定位置へ移し、ボルト締結を行う場合の
自動装置として利用することができる。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an apparatus for efficiently transferring parts such as bolts or nuts from one position to another by storing and holding the parts in a socket. Therefore, the bolts or nuts ordered, aligned, and positioned by the parts feeder positioning device can be inserted into, for example, a magnetic socket and moved to a predetermined position on the object to be assembled, and used as an automatic device for bolt fastening. can.
パーツフィーダ位置決め装置のパーツフィーダから送ら
れてくるボルトやナツトがそのねじ部をクランプされて
位置決めされる場合、産業用ロボットに取り付けられた
ソケットをボルト等の多角形頭に当接させて回転をさせ
ながらソケットの多角形状凹所にボルト等の多角形頭を
収め、ソケットに設けられたマグネット等により保持し
、組立体へ移送して締結させるような自動組立装置が知
られている。When a bolt or nut sent from the parts feeder of a parts feeder positioning device is positioned by clamping its threaded part, a socket attached to an industrial robot is brought into contact with the polygonal head of the bolt, etc., and the bolt or nut is rotated. An automatic assembly device is known in which a polygonal head of a bolt or the like is housed in a polygonal recess of a socket while moving the bolt, held by a magnet or the like provided in the socket, and then transferred to an assembly and fastened.
然しながら、ソケットをボルト頭等に対して相対的に回
転させようとしても、力のバランスの関係上、ボルトが
ソケットと共に回転することがあり、一方向に回転を試
みただけではソケットの多角形状凹所内にボルト頭が必
ずしも首尾よく収まらない。そこでソケットを正転させ
るのみならず、逆転させることも行う手法が用いられて
いるが、夫々の方向への回転を所定回数又は所定時間側
なった後に該ソケットを引き上げた位置で、はじめてボ
ルト等を挿着できているか否かが判定できる。However, even if you try to rotate the socket relative to the bolt head, etc., the bolt may rotate together with the socket due to force balance, and if you only try to rotate in one direction, the polygonal concave shape of the socket The bolt head does not always fit in place. Therefore, a method is used in which the socket is rotated not only in the forward direction but also in the reverse direction, but the bolt etc. cannot be removed for the first time at the position where the socket is pulled up after the socket has been rotated in each direction a predetermined number of times or for a predetermined time. It can be determined whether or not it has been inserted.
もし挿着されていなければ再びソケットを元へ戻し、同
様の作動をさせなければならない。従って、ソケットに
よってボルト等を挿着して仮保持位置から引きあげるま
での時間に無駄が多かったり、挿着失敗となり、自動組
立作業が効率的に行えなかった。If it is not inserted, you must put the socket back in and perform the same operation. Therefore, there is a lot of wasted time in inserting bolts and the like using the sockets and pulling them out from the temporary holding position, and insertion failures occur, making it impossible to perform automatic assembly work efficiently.
依って本発明は、ソケットへのボルト頭等パーツの挿着
を迅速に検知し、これによりパーツを迅速に所要箇所へ
移送することの可能な移送装置の提供を目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a transfer device that can quickly detect the insertion of a part such as a bolt head into a socket, and thereby quickly transfer the part to a required location.
上記目的に鑑みて本発明は、支持装置に位置決めされた
ボルト等のパーツを、ソケットによって前記パーツの係
合部分を収容、保持して移送するパーツの迅速移送装置
であって、前記ソケットの軸線方向に相対移動可能であ
り、かつ、該軸線まわりに前記ソケットを回転させるこ
とのできるよう係合した駆動シャフトと、該駆動シャフ
トと前記ソケットとの前記軸線方向の相対移動に応じて
圧縮又は延伸可能なばねと、前記ソケットの前記軸線方
向の移動に応じて該ソケットが前記パーツの係合部分を
収容、保持したことを検知するセンサーと、前記駆動シ
ャフトを駆動する駆動装置と、該駆動装置を制御すると
共に、前記センサーの検知信号を受けて直ちに前記ソケ
ット内のパーツを該ソケットと共に移送するよう前記駆
動装置を制御する制御装置とを具備したことを特徴とす
るパーツの迅速移送装置を提供する。In view of the above object, the present invention provides a rapid part transfer device for transferring a part such as a bolt positioned on a support device by using a socket to accommodate and hold an engaging portion of the part, and wherein the axis of the socket a drive shaft that is relatively movable in the axial direction and engaged to rotate the socket about the axis, and compressed or stretched in response to the relative movement of the drive shaft and the socket in the axial direction; a sensor for detecting that the socket accommodates and retains the engagement portion of the part in response to movement of the socket in the axial direction; a drive for driving the drive shaft; and a drive for driving the drive shaft. and a control device that controls the drive device to immediately transfer the parts in the socket together with the socket upon receiving a detection signal from the sensor. do.
制御装置に制御される駆動装置によって駆動シャフト並
びに該シャフトと係合しているソケットを支持装置に位
置決めされたボルト等のパーツに当接する位置まで移動
させ、駆動シャフトをソケットの軸線方向に相対移動さ
せてばねを圧縮する。A drive device controlled by a control device moves the drive shaft and the socket engaged with the shaft to a position where it abuts parts such as bolts positioned on the support device, and the drive shaft is moved relative to the axial direction of the socket. to compress the spring.
このばね力はソケットを常時パーツに当接させる方向に
作用しており、この状態において駆動シャフトによって
ソケットを正転や逆転させている間にパーツがソケット
に収容、保持される。即ち、ソケットはばねの付勢力に
よってその軸線方向に移動し、センサーがその位置変動
を検知し、この検知信号を上記制御装置に送信すること
によって駆動装置を駆動制御し、直ちにパーツをソケッ
トに保持したまま移送することができる。This spring force acts in a direction that brings the socket into constant contact with the part, and in this state, the part is accommodated and held in the socket while the socket is rotated forward or reverse by the drive shaft. That is, the socket moves in its axial direction due to the biasing force of the spring, the sensor detects the positional change, and sends this detection signal to the control device to control the driving device and immediately hold the part in the socket. It can be transported as it is.
以下本発明を、添付図面に示す実施例に基づいて更に詳
細に説明する。まず第１図を参照すると、産業用ロボッ
トのアーム等、上下方向Ｚをも含んで作動し得る可動部
２４の先端にブラケｙ）４０を介して、サーボモータ２
２が後述のソケット１６を駆動する駆動シャフトとして
の出力軸２０を鉛直下方Ｚに向けて取り付けられている
。このサーボモータ２２と上述した産業用ロボットとは
制御装置２８の制御の下に作動するよう構成されている
。即ち、特許請求の範囲に述べている駆動装置とは産業
用ロボットとサーボモータ２２とを意味し、出力軸から
成る駆動シャフト２０を上下方向Ｚに駆動するのは産業
用ロボットの可動部２４であり、駆動シャフト２０をそ
の中心軸線のまわりに回転させるのがサーボモータ２２
である。The present invention will be described in more detail below based on embodiments shown in the accompanying drawings. First, referring to FIG. 1, a servo motor 2 is connected via a bracket 40 to the tip of a movable part 24, such as an arm of an industrial robot, which can operate in the vertical direction Z.
2 is attached with an output shaft 20 serving as a drive shaft for driving a socket 16 (described later) facing vertically downward Z. This servo motor 22 and the above-mentioned industrial robot are configured to operate under the control of a control device 28. That is, the drive device described in the claims refers to the industrial robot and the servo motor 22, and it is the movable part 24 of the industrial robot that drives the drive shaft 20, which is an output shaft, in the vertical direction Z. There is a servo motor 22 that rotates the drive shaft 20 around its central axis.
It is.
第２図をも併せて参照すると、駆動シャフト２０の先端
にはソケット１６が取り付けられている。該ソケット１
６の上方位置にはその中心軸線方向に長孔１６ａが設け
られており、一方、駆動シャフト２０には該長孔１６ａ
と係合可能なビン２０ａが設けられている。従ってソケ
ット１６は駆動シャフト２０と共に中心軸線ＣＬを中心
として回転可能であって、かつ、該中心軸線ＣＬ方向に
おいて駆動シャフト２０に対して相対移動が可能である
。またソケット１６の中間部には、該ソケット内の肩部
３８と駆動シャフト２０の下端との間にコイルばね１８
を配設している。ソケット１６の下端部には、パーツフ
ィーダ位置決め装置のパーツ保持装置１０によって位置
決めされた六角頭付きのボルト１２の該六角頭１４を収
容し、係合させる六角孔３０を設けており、更に該六角
孔３０の奥部にマグネット３２を設けている。Referring also to FIG. 2, a socket 16 is attached to the tip of the drive shaft 20. The socket 1
A long hole 16a is provided above the drive shaft 20 in the direction of its central axis.
A bin 20a is provided which is engageable with the. Therefore, the socket 16 can rotate together with the drive shaft 20 about the central axis CL, and can move relative to the drive shaft 20 in the direction of the central axis CL. Also located in the middle of the socket 16 is a coil spring 18 between a shoulder 38 within the socket and the lower end of the drive shaft 20.
has been set up. The lower end of the socket 16 is provided with a hexagonal hole 30 for accommodating and engaging the hexagonal head 14 of the hexagonal head bolt 12 positioned by the parts holding device 10 of the parts feeder positioning device. A magnet 32 is provided in the inner part of the hole 30.
前述のブラケット４０の一端部には他のブラケット４２
を垂下させており、その下端にセンサー２６が取り付け
られている。該センサー２６は本実施例では近接スイッ
チ（又は非接触スイッチ）であり、ソケッ）・１６のド
グ３４と協働し、作動する。第２図のソケット１６と駆
動シャフト２０との相対位置関係は、図示の如くソケッ
ト１６が末だボルト１２の六角頭部に押圧される前の状
態であり、この場合近接スイッチ２６の先端は開放され
ている。この後、ソケッ）１６をボルト１２の六角頭１
４に押圧させるど、駆動シャフト２０はそのピン２０ａ
をソケット１６の長孔１６ａに対して下方向Ｚに移動し
、コイルばね１８を圧縮する。従って、コイルばね１８
の付勢力は肩部３８を介してソケット１６を常に下方に
付勢している。また、既述の如く、近接スイッチ２６は
ブラケット４０．４２を介してサーボモータ２２との相
対位置は変動しない様に取り付けられているため、駆動
シャフト２０との上下方向Ｚの位置関係も不変である。Another bracket 42 is attached to one end of the bracket 40 described above.
hangs down, and a sensor 26 is attached to its lower end. The sensor 26 is a proximity switch (or non-contact switch) in this embodiment and operates in cooperation with the dog 34 of the socket 16. The relative positional relationship between the socket 16 and the drive shaft 20 in FIG. 2 is before the socket 16 is pressed against the hexagonal head of the bolt 12 as shown, and in this case, the tip of the proximity switch 26 is open. has been done. After this, attach the socket) 16 to the hexagonal head 1 of the bolt 12.
4, the drive shaft 20 is pressed against its pin 20a.
is moved in the downward direction Z relative to the elongated hole 16a of the socket 16 to compress the coil spring 18. Therefore, the coil spring 18
The biasing force always biases the socket 16 downward via the shoulder portion 38. Furthermore, as described above, the proximity switch 26 is mounted via the bracket 40.42 so that its relative position with the servo motor 22 does not change, so the positional relationship in the vertical direction Z with the drive shaft 20 also remains unchanged. be.
従って、ソケット１６の外表面部に設けられたドグ部分
３４によって近接スイッチ２６が押圧される。Therefore, the proximity switch 26 is pressed by the dog portion 34 provided on the outer surface of the socket 16.
前述の制御装置２８は近接スイッチ２６の押圧信号を受
信し、これを基準としてソケット１６を駆動シャフト２
０と共に中心軸線ＣＬを中心どして正転方向Ａと逆転方
向Ｂに回転させる。即ち、所定角度、又は所定時間ずつ
夫々の方向に回転を行い、ソケット１６の六角孔３０に
六角頭１４が収まるまでこの操作を続ける。ボルト１２
の六角頭１４の位相と、ソケッ）１６の六角孔３０の位
相とが合致すれば、前述したコイルばね１８の付勢力に
よってソケッ）１６が下方に押し下げられてボルト１２
の頭部がソケット１６の六角孔３０に収容され、係合す
ると共に、マグネット３２の作用によって保持される。The aforementioned control device 28 receives the push signal of the proximity switch 26, and uses this as a reference to move the socket 16 to the drive shaft 2.
0 and rotate in the forward rotation direction A and the reverse rotation direction B around the central axis CL. That is, rotation is performed in each direction by a predetermined angle or a predetermined time, and this operation is continued until the hexagonal head 14 fits into the hexagonal hole 30 of the socket 16. bolt 12
If the phase of the hexagonal head 14 of the socket 16 matches the phase of the hexagonal hole 30 of the socket 16, the socket 16 will be pushed down by the biasing force of the coil spring 18, and the bolt 12 will be pushed down.
The head of the socket 16 is received and engaged with the hexagonal hole 30 of the socket 16, and is held by the action of the magnet 32.
この場合、近接スイッチ２６とソケット１６とは上下方
向Ｚに相対移動し、近接スイッチ２６の先端はドグ部分
３４の押圧から再び開放されることとなる。In this case, the proximity switch 26 and the socket 16 move relative to each other in the vertical direction Z, and the tip of the proximity switch 26 is released from the pressure of the dog portion 34 again.
この近接スイッチ２６の開放信号を制御装置２８が受信
すると、このことはボルト頭部をソケット１６が収容、
保持したことを示すものであるため、パーツ保持装置１
０に信号を送信してボルト１２のクランプを開放し、次
に可動部２４を有する産業用ロボットに信号を送信し、
上記ソケッ）１６に保持されたボルト１２を組立体の所
定位置へ移送し、そこでサーボモータ２２に指令を与え
、駆動シャフト２０を回転させて、ソケット１６に保持
されたポル）１２を組立体に螺合させ、組立を行う。When the control device 28 receives the opening signal of the proximity switch 26, this means that the bolt head is accommodated in the socket 16.
Since it indicates that the parts are held, the parts holding device 1
0 to release the clamp on the bolt 12, and then send a signal to an industrial robot having a moving part 24;
The bolt 12 held in the socket 16 is transferred to a predetermined position in the assembly, and a command is given to the servo motor 22 to rotate the drive shaft 20 to move the bolt 12 held in the socket 16 into the assembly. Screw them together and assemble.
以上の説明におけるボルト１４は、例えばナツト等の他
のパーツでもよく、更には六角頭１４はソケット１６の
六角孔３０と同様、他の多角形状であってもよいことは
明らかであろう。It will be clear that the bolt 14 in the above description may be any other part, such as a nut, and furthermore, the hexagonal head 14, like the hexagonal hole 30 of the socket 16, may have another polygonal shape.
以上の説明から明らかな様に本発明によれば、ボルト等
のパーツをソケットに収容、保持すると、センサーの作
用によって即座にこのことが制御装置に受信される。従
って、全く無駄な時間を浪費することなく、次の作動に
移行でき、組立体の所へパーツを効率良く移送すること
が可能となる。As is clear from the above description, according to the present invention, when a part such as a bolt is accommodated and held in a socket, this is immediately received by the control device by the action of the sensor. Therefore, it is possible to move on to the next operation without wasting any unnecessary time, and it becomes possible to efficiently transfer the parts to the assembly.
第１図は本発明に係るパーツ迅速移送装置の全体構成図
、
第２図は本発明に係るソケット部分の作ｖＪ説明用の断
面図である。
１２・・・ボルト、１６・・・ソケット、１８・・・コ
イルばね、２０・・・駆動シャフト、２２・・・サーボ
モータ、２４・・・ロボットの可動部、２６・・・セン
サー ２８・・・制御装置。
第
２
図FIG. 1 is an overall configuration diagram of a parts rapid transfer device according to the present invention, and FIG. 2 is a sectional view for explaining the operation of a socket portion according to the present invention. 12... Bolt, 16... Socket, 18... Coil spring, 20... Drive shaft, 22... Servo motor, 24... Moving part of robot, 26... Sensor 28... ·Control device. Figure 2
Claims (1)
ケットによって前記パーツの係合部分を収容、保持して
移送するパーツの迅速移送装置であって、前記ソケット
の軸線方向に相対移動可能であり、かつ、該軸線まわり
に前記ソケットを回転させることのできるよう係合した
駆動シャフトと、該駆動シャフトと前記ソケットとの前
記軸線方向の相対移動に応じて圧縮又は延伸可能なばね
と、前記ソケットの前記軸線方向の移動に応じて該ソケ
ットが前記パーツの係合部分を収容、保持したことを検
知するセンサーと、前記駆動シャフトを駆動する駆動装
置と、該駆動装置を制御すると共に、前記センサーの検
知信号を受けて直ちに前記ソケット内のパーツを該ソケ
ットと共に移送するよう前記駆動装置を制御する制御装
置とを具備したことを特徴とするパーツの迅速移送装置
。1. A rapid part transfer device for transferring a part such as a bolt positioned in a holding device by storing and holding an engaging portion of the part using a socket, and the device is capable of relative movement in the axial direction of the socket. and a drive shaft engaged to rotate the socket about the axis, a spring compressible or expandable in response to relative movement between the drive shaft and the socket in the axial direction, and the socket. a sensor for detecting that the socket accommodates and holds the engagement portion of the part in accordance with the movement of the socket in the axial direction; a drive device for driving the drive shaft; and a sensor for controlling the drive device; a control device for controlling the drive device to immediately transfer the parts in the socket together with the socket upon receiving a detection signal from the socket.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16376489A JPH0332530A (en) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | Parts quick transfer device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16376489A JPH0332530A (en) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | Parts quick transfer device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0332530A true JPH0332530A (en) | 1991-02-13 |
Family
ID=15780266
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16376489A Pending JPH0332530A (en) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | Parts quick transfer device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0332530A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102010031342A1 (en) | 2009-10-09 | 2011-04-14 | Tenryu Seikyo Kabushiki Kaisha | Device for mounting a disk-shaped turning tool |
| CN103286509A (en) * | 2013-06-09 | 2013-09-11 | 深圳市大族激光科技股份有限公司 | Battery cap alignment device and battery cap welding machine |
| CN107877146A (en) * | 2017-10-27 | 2018-04-06 | 芜湖航天汽车连杆有限公司 | Big end terminal bolt installs auxiliary implement |
Citations (1)
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| JPS5627788A (en) * | 1979-08-13 | 1981-03-18 | Hitachi Ltd | Method of delivering nuts |
-
1989
- 1989-06-28 JP JP16376489A patent/JPH0332530A/en active Pending
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