JPH0331121A - Shipping equipment for metal plate coil - Google Patents
Shipping equipment for metal plate coilInfo
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- JPH0331121A JPH0331121A JP1162602A JP16260289A JPH0331121A JP H0331121 A JPH0331121 A JP H0331121A JP 1162602 A JP1162602 A JP 1162602A JP 16260289 A JP16260289 A JP 16260289A JP H0331121 A JPH0331121 A JP H0331121A
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Landscapes
- Winding, Rewinding, Material Storage Devices (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Ship Loading And Unloading (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は熱間圧延工程又は冷間圧延工程から搬送されて
きた金属板コイルの出荷設備に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Field of Application] The present invention relates to a shipping facility for metal sheet coils transported from a hot rolling process or a cold rolling process.
［従来の技術］
この種の金属板コイル（以Ｆ単にコイルと称する）の出
荷設備は、従来、コイル搬送コンベアの搬出端をコイル
受入れクレーン棟内に位置させ、コイル受入れクレーン
棟にコイル格納棟を隣接し、コイル格納棟の搬出側にコ
イル船積クレーン岸壁を設けると共に、コイル受入れク
レーン棟、コイル格納棟、コイル船積クレーン岸壁の各
間におけるコイルトランスファを有人のラムトラック、
トレーラ、クレーン等によって行うようにしたもので、
各棟内コイル格納及び搬送の指示と実績はその殆んどを
作業者が管理していた。[Prior Art] Conventionally, this type of shipping equipment for metal plate coils (hereinafter simply referred to as coils) has had the unloading end of the coil transport conveyor located in a coil receiving crane building, and a coil storage building located in the coil receiving crane building. A coil loading crane quay will be installed adjacent to the coil storage building on the unloading side, and coil transfer between the coil receiving crane building, coil storage building, and coil loading crane quay will be carried out by manned ram trucks,
This is done using a trailer, crane, etc.
Most of the instructions and results for storing and transporting coils within each building were managed by the workers.
［発明が解決しようとする課題］
前記従来技術は、その殆んどをオペレータが介入するた
め、物流コストがかさみ、又誤操作、誤搬送等によって
トレーラ、ラムトラック等の円滑な運行か困難となる。[Problems to be Solved by the Invention] In the above-mentioned conventional technology, the operator intervenes in most of the steps, which increases logistics costs, and also makes it difficult to operate the trailer, ram truck, etc. smoothly due to erroneous operation, incorrect transportation, etc. .
又コイルの正確なトラッキングが困難となりて格納、搬
送、出荷トラブルが絶えない。又、クレーンの自動化に
おいて、トレーラ等有人で搬送されてきたコイルを、自
動クレーンでハンドリングする場合、有人運転による置
場誤差の問題があり、直接トレーラ等に積載されたコイ
ルを自動クレーンでハンドリンクするのが困難なため、
コイルを一旦固定のコイル置場におろした１ｋ、自動ク
レーンでハンドリングしていた。更に、搬送路の拡張、
トレーラ、ラムトラック等のメンテナンスの問題、及び
これら搬送機の通行上の安全の問題等様々の課題をかか
えており、その解決が急務となっていた。In addition, accurate tracking of the coil becomes difficult, resulting in constant troubles in storage, transportation, and shipping. In addition, when automating cranes, when handling coils that have been transported by a manned person such as a trailer with an automatic crane, there is a problem of placement errors due to manned operation, so the coil loaded directly on the trailer etc. must be hand-linked with the automatic crane. Because it is difficult to
Once the coil was lowered into a fixed coil storage area, it was handled by an automatic crane. Furthermore, expansion of the conveyance path,
There are various issues such as maintenance issues for trailers, ram trucks, etc., and traffic safety issues for these carriers, and there is an urgent need to resolve these issues.
［課題を解決するための手段］
本発明は、前記課題を解決したものであり、その特徴と
するところは、金属板コイル搬送コンベアの搬出端を、
コイル受入れ棟内に位置させ、コイル受入れ棟に、コイ
ル格納クレーン棟を隣接し、前記コイル格納クレーン棟
の搬出側にコイル船積クレーン岸壁を設けてなる金属板
コイルの出荷設備において、コイル格納クレーン棟にコ
イル載置用パレット格納棟を隣接し、コイル受入ね棟の
コイル受入側及びコイル格納クレーン棟のコイル搬入側
とコイル搬出側の夫々にパレット位置検出装置を配設し
たパレットステーションを設け、各キャリアステーショ
ンと前記パレット格納棟と前記船積クレーン岸壁の各パ
レット置場と更に該キャリアステーション間及びパレッ
ト置場間のパレット搬送路の所定位置に、キャリア用位
置記憶タグを設けると共に各コイル載置用パレットの前
後にパレットん記憶タグを配設し、パレットん記憶タグ
の記憶内容とキャリア用位置記憶タグの記憶内容を読み
取り無線発信するデータ中継記憶装置を備えたパレット
キャリアカーを配置し、パレットキャリアカーからのパ
レットキャリアカーの走行位置、搬送パレット情報と前
記各クレーン棟のクレーンからのクレーン位置信号とパ
レット上コイル情報とコイル格納棟のコイル格納位置情
報を入力して記憶するとともにパレットキャリアカー及
び各クレーンに対する走行指示及びコイルの搬送指示の
如き作業指示及び作業実績管理をする実績記憶装置を設
けたことにある。[Means for Solving the Problems] The present invention has solved the above-mentioned problems, and is characterized by the following:
In a metal sheet coil shipping facility, the coil storage crane building is located within a coil reception building, a coil storage crane building is adjacent to the coil reception building, and a coil loading crane quay is provided on the unloading side of the coil storage crane building. A pallet storage building for coil loading is adjacent to the building, and pallet stations equipped with pallet position detection devices are installed on the coil receiving side of the coil receiving building and on the coil loading and unloading sides of the coil storage crane building. Carrier position memory tags are provided at predetermined positions on the pallet storage areas of the carrier station, the pallet storage building, and the loading crane quay, as well as on the pallet transport path between the carrier stations and between the pallet storage areas. A pallet carrier car is equipped with pallet storage tags at the front and rear, and a data relay storage device that reads and wirelessly transmits the memory contents of the pallet storage tag and the carrier position memory tag. The traveling position of the pallet carrier car, transport pallet information, crane position signals from the cranes in each crane building, coil information on the pallet, and coil storage position information in the coil storage building are input and stored, and the pallet carrier car and each crane A track record storage device is provided for managing work instructions and work records, such as travel instructions and coil transport instructions.
［作用］ 本発明の作用を以下に詳細に説明する。[Effect] The operation of the present invention will be explained in detail below.
本発明は、前記レイアウトのコイル出荷設備において、
コイル搬送コンベアで搬送されてきたコイルを前記クレ
ーン岸壁まで搬送する過程で、パレットキャリアカーの
設備内位置と、パレットキャリアカーで搬送するパレッ
トの位置とを、前記各キャリアステーション、パレット
置場、キャリア走行路に適宜に設けたタグに記憶した内
容をパレットキャリアカーがタグ位置への到来の都度パ
レットキャリアカーで読み取ると共に、各キャリアース
テーションに設けたパレット位置検出装置でパレットの
向き及びパレットの指定位置からのズレ量を検出し、パ
レットに設けたタグの内容をパレットキャリアカーで読
み取り、これらを作業指示・実績記憶装置に逐次導入す
ることによってパレット上のコイル位置を常に正確に把
握し、かつクレーンによって引き継ぎ搬送するコイルの
クレーン吊り上げ位置、パレットへの吊り降ろし位置、
及び棟内位置管理も正確に実施することができる。この
ためパレットキャリアカー及び各クレーンへの正確且つ
円滑なコイル搬送作業指示を実施せしめるものである。The present invention provides a coil shipping facility having the above-mentioned layout.
In the process of transporting the coils transported by the coil transport conveyor to the crane quay, the position of the pallet carrier car in the facility and the position of the pallet to be transported by the pallet carrier car are determined at each carrier station, pallet storage area, and carrier travel. The pallet carrier car reads the contents stored in tags placed appropriately on the road each time the pallet carrier car arrives at the tag position, and the pallet position detection device installed at each carrier station reads the contents from the orientation of the pallet and the designated position of the pallet. By detecting the amount of deviation of the coil on the pallet, reading the contents of the tag attached to the pallet with a pallet carrier car, and sequentially introducing these into the work instruction/results storage device, the position of the coil on the pallet can always be accurately grasped, and the crane can The crane lifting position of the coil to be transferred, the lifting position on the pallet,
It is also possible to accurately manage the location within the building. For this reason, accurate and smooth coil conveyance work instructions can be given to the pallet carrier car and each crane.
［実施例］
第１図は、本発明の一実施例であるコイル出荷設備の全
体構成説明図である。第２図は、同実施例におけるシス
テム全体機能構成図である。第３図は、同実施例で用い
るパレットキャリアカーの側面図（イ）、正面図（ロ）
、平面図（樽である。第４図は同実施例で用いるパレッ
トキャリアカーの側面図（イ）、正面図（ロ）、と平面
図（ハ）である。[Example] FIG. 1 is an explanatory diagram of the overall configuration of a coil shipping facility that is an example of the present invention. FIG. 2 is an overall functional configuration diagram of the system in the same embodiment. Figure 3 shows a side view (a) and a front view (b) of the pallet carrier car used in the same example.
, a plan view (barrel). FIG. 4 shows a side view (a), a front view (b), and a plan view (c) of the pallet carrier car used in the same embodiment.
■コイルの流れと主要設備との関係：
第１図、第２図において、熱間圧延されコイル鯖整うイ
ン棟Ａでバンド掛けされたコイルは、コイル搬送コンベ
ア１でコイル受入線Ｂ受入側に搬出される。コイル受入
線Ｂのクレーン２はコイル搬送コンベアの搬出端上のコ
イルをリフタで吊り上げキャリアステーションＰＳ１に
置いたパレット（第４図に示すＰ）上に載置する。この
コイル載置パレットＰはパレットキャリアカー（以下単
にキャリアと称する）（第３図に示す３）によってコイ
ル載置用パレット載置用Ｅ（以下パレット倉庫と称する
）かコイル格納クレーン棟Ｃ（以下自動倉庫と称する）
の搬入側に設けたキャリアステーションＰＳ２に搬出さ
れる。自動倉庫Ｃの自動クレーン４は、キャリアステー
ションＰＳ２のパレット上のコイルをリフタで吊上げ搬
送し指定位置に積上げ格納すると共に、既格納コイルを
搬出側に設けたキャリアステーションＰＳ３におかれた
パレット上に搬送する。キャリアステーションＰＳ３の
コイル載置パレットＰはキャリアによってコイル船積ク
レーン岸壁りの岸壁クレーン５の横行路の中央部に設け
たタグ配列（ＣＴ６〜ＣＴ＋６）ラインーヒの指示位置
に搬送される。岸壁クレーン５は、コイル載置パレット
倉庫のコイルを指示に従って船積搬送を行う。パレット
倉庫Ｅには空パレット又はコイル載置済みのパレットが
仮り置きされており、空パレットはキャリア３によって
キャリアステーションＰＳ１へ、コイル載置済みのパレ
ットはキャリア３までキャリアステーションＰＳ２又は
前記クレーン岸壁りのタグ配列（ＣＴ６〜ＣＴ＋６）ラ
イン−トに搬送する。■Relationship between coil flow and main equipment: In Figures 1 and 2, the coil that is hot-rolled and banded in building A, where the coils are prepared, is transferred to coil receiving line B on the coil conveyor 1 on the receiving side. It will be carried out. The crane 2 of the coil receiving line B uses a lifter to lift the coil on the discharge end of the coil conveyor and places it on a pallet (P shown in FIG. 4) placed at the carrier station PS1. This coil mounting pallet P is transported by a pallet carrier car (hereinafter simply referred to as a carrier) (3 shown in Fig. 3) to either a coil loading pallet mounting E (hereinafter referred to as a pallet warehouse) or a coil storage crane building C (hereinafter referred to as a pallet warehouse). (referred to as automated warehouse)
The carrier station PS2 is provided on the loading side of the carrier station PS2. The automatic crane 4 of the automatic warehouse C lifts and transports the coils on the pallet of the carrier station PS2 using a lifter, stacks and stores them at a designated position, and also lifts the coils on the pallet of the carrier station PS3, which has already stored coils on the unloading side. transport. The coil loading pallet P of the carrier station PS3 is transported by the carrier to the designated position of the tag array (CT6 to CT+6) line provided in the center of the traverse path of the quayside crane 5 on the quayside of the coil loading crane. The quay crane 5 loads and transports the coils in the coil-loading pallet warehouse according to instructions. Empty pallets or pallets with coils loaded thereon are temporarily stored in the pallet warehouse E. Empty pallets are transported to carrier station PS1 by carrier 3, and pallets with coils loaded are transported to carrier station PS2 or the crane quay to carrier 3. The tag array (CT6 to CT+6) is transferred to the line port.
＠各設備の構成：
コイル受入線Ｂのクレーン２はオペレータか運転し走行
位置検出装置６、横行位置検出装置７、秤量機８、表示
器９、入力装置ｌＯ１前記コイル搬出コンベア１の駆動
制御部のコンベアロック受（ａ器１３にコンベアロック
信号を発信するコンベアロック発信器１４を設け、これ
らと接続し作業指示実績記憶装置１１と無線中継するデ
ータ中継記憶装置１２を設けである。@Configuration of each equipment: The crane 2 of the coil receiving line B is operated by an operator, and includes a traveling position detection device 6, a traversing position detection device 7, a weighing device 8, a display device 9, an input device 1O1 and a drive control section of the coil unloading conveyor 1. A conveyor lock transmitter 14 for transmitting a conveyor lock signal is provided to the conveyor lock receiver (device A 13), and a data relay storage device 12 is provided which is connected to these and relays wirelessly to the work instruction record storage device 11.
自動倉庫Ｃのクレーン４は、自動運転で、走行範囲検出
リミットスイッヂ１０４、走行位置検出装置１５、速度
検出器１０１、横行位置検出装置１６、載荷検出器１０
３、秤量機１７、コイル位置検出装置１８、リフタ開度
検出器１０２、リフタ高さ位置検出装置１９、隣接コイ
ル検出装置２０、コイル穴検出装置２１、クレーン駆動
制御装置２２を設け、これらと接続し作業指示・実績記
憶装置１１と無線中継するデータ中継記憶装置２３を設
けである。岸壁クレーン５は、オペレータが運転し、秤
量機２４、入力装置２５、表示器２６を設け、これらと
接続し作業指示・実績記憶装置１１と無線中継するデー
タ中継記憶装置２７を設けである。The crane 4 of the automatic warehouse C is operated automatically and has a traveling range detection limit switch 104, a traveling position detecting device 15, a speed detector 101, a traversing position detecting device 16, and a loading detector 10.
3. A weighing machine 17, a coil position detection device 18, a lifter opening degree detector 102, a lifter height position detection device 19, an adjacent coil detection device 20, a coil hole detection device 21, and a crane drive control device 22 are provided and connected to these. A data relay storage device 23 is provided for wirelessly relaying data to the work instruction/results storage device 11. The quay crane 5 is operated by an operator and is equipped with a weighing machine 24, an input device 25, a display 26, and a data relay storage device 27 connected to these devices and relayed wirelessly to the work instruction/performance storage device 11.
キャリア３はオペレータが運転し、第３図、第４図に示
す如く、門型のパレットＰを上部に載置して搬送する。The carrier 3 is operated by an operator and, as shown in FIGS. 3 and 4, carries a gate-shaped pallet P placed on top thereof.
そしてパレットＰに設けた記憶タグＰＴの記憶パレット
んを読み取る。前後一対のバレッ１４読取器２８．２９
と、第３図に示す如く配置したキャリア走行路の所要位
置を前記キャリアステーションＰＳ１〜ＰＳ３、岸壁ク
レーン走行路中央部、パレット倉庫Ｅ内の所要位置に配
設したキャリアトラッキング用の位置記憶のタグＣＴ、
〜ＣＴ、６の記憶位置を読取るキャリア位置読取器３０
、４０を各々対設け、又、入力装置３１と表示器３２を
設け、更にこれらと接続し作業指示・実績記憶装置１１
（以下統括制御装置１１という）と無線中継するデータ
中継記憶装置３３を設置しである。Then, the memory pallet of the memory tag PT provided on the pallet P is read. Pair of front and rear barre 14 readers 28.29
and position memory tags for carrier tracking placed at required positions in the carrier stations PS1 to PS3, the center of the quay crane travel path, and in the pallet warehouse E, as shown in FIG. CT,
~CT, carrier position reader 30 for reading the storage position of 6
, 40 are provided in pairs, and an input device 31 and a display device 32 are provided, and a work instruction/results storage device 11 is connected to these.
(hereinafter referred to as the general control device 11) and a data relay storage device 33 for wireless relaying.
又キャリア３は、第３図に示す如く背部にパレット載置
用の昇降台３４を有し、前後に夫々運転席３５、３６を
有し、パレットＰの前後開放端のいずれからも進入可能
となっている。又パレットＰは第４図に示す如く背部に
複数のコイル受台３７を設けである。Further, as shown in FIG. 3, the carrier 3 has a lifting platform 34 for placing a pallet on the back, and driver seats 35 and 36 at the front and rear, respectively, so that the carrier 3 can be entered from either the front or rear open ends of the pallet P. It has become. The pallet P is also provided with a plurality of coil holders 37 on the back as shown in FIG.
又、前記各キャリアステーションＰＳ１〜ＰＳ３の夫々
には、キャリアステーションにおいてパレットＰに配設
したパレット位置記憶タグＰＴ、を検出してパレットＰ
の向きと指定置場からのズレ量を検出するためのパレッ
ト位置検出装置３７．３８．３９を設けである。次にこ
れら各設備のシステム全体機能構成は、第２図に示す通
りであり、第１図に対応する部分には、同一符号を付し
である。Further, each of the carrier stations PS1 to PS3 detects a pallet position memory tag PT placed on the pallet P at the carrier station and stores the pallet P.
Pallet position detection devices 37, 38, and 39 are provided to detect the orientation of the pallet and the amount of deviation from the designated location. Next, the overall system functional configuration of each of these facilities is as shown in FIG. 2, and parts corresponding to those in FIG. 1 are given the same reference numerals.
第２図において、コイル受入線Ｂのクレーン２における
データ中継記憶装置Ｉ２は、作業命令部２０１、作業指
示表示出力部２０２、作業実績取込部２０３、実績記憶
中継部２０４、現在値取込部２０５、誤作業チエツク部
２０６、コンベアロック出力部２０７を有する。キャリ
ア３におけるデータ中継記憶装置３３は、作業命令部２
０８、作業指示表示出力部２０９、作業実績取込部２１
０、実績記憶中継部２１１、読取実績取込部２１２、誤
作業チエツク部２１３を有する。In FIG. 2, the data relay storage device I2 in the crane 2 of the coil receiving line B includes a work command section 201, a work instruction display output section 202, a work result import section 203, a result storage relay section 204, and a current value import section. 205, an erroneous operation check section 206, and a conveyor lock output section 207. The data relay storage device 33 in the carrier 3 is connected to the work instruction unit 2
08, Work instruction display output section 209, Work results import section 21
0, a track record storage relay section 211, a reading track record import section 212, and a work error check section 213.
自動クレーン４におけるデータ中継記憶装置２３１
は、作業命令部２１４、駆動制御部２１５、現在値取込
部２１６、安全監視制御部２１７、クレーン走行・横行
位置制御部２１８、リフタ高さ位置制御部２１９、リフ
タ開度制御部２２０、速度制御部２２１、振れ止め制御
部２２２、誤作業チエツク部２２３、実績記憶中継部２
２４を有する。各棟の所定位置には安全確認表示灯２２
５が設置されている。The data relay storage device 231 in the automatic crane 4 includes a work instruction section 214, a drive control section 215, a current value acquisition section 216, a safety monitoring control section 217, a crane travel/traverse position control section 218, and a lifter height position control section 219. , lifter opening degree control section 220, speed control section 221, steady rest control section 222, malfunction check section 223, performance memory relay section 2
It has 24. Safety confirmation indicator lights 22 are installed at designated locations in each building.
5 is installed.
岸壁クレーン５におけるデータ中継記憶装置２７は、作
業命令部２２６、作業指示表示出力部２２７、作業実績
取込部２２８、実績記憶中継部２２９、実績取込部２３
０、誤作業チエツク部２３１を有する。統括制御装置１
１は、データ中継記憶装置１２．２３゜２７、３３の各
作業命令部２０１．２０８．２１４．２２６の夫々に作
業命令内容を出力する作業命令作成部３０１゜３０２、
３０２．３０４と、各、データ中継記憶装置２０４゜２
１１、２２４．２２９の夫々からデータを入力して管理
をする作業実績管理部３０５．３０６．３０７．３０８
と、前記通過検出器１００から信号入力する自動運転安
全監視部３０９と、これに接続し自動クレーン４用デー
タ中継記憶部２３の作業命令部２１４に信号を出力 ２
する自動クレーン安全制御部３１０と、該データ中継記
憶部２３の実績記憶中継部２２４からの信号を導入し自
動運転安全監視部３０９を介して安全確認表示灯２２５
に操作信号を発信する定周期現在値取込部３１１と、パ
レット位置検出器３７〜３９からの信号を入力しパレッ
トのズレ量を取込むパレットズレ量取込部３１２と、同
取込部３１２に接続し自動クレーン作業命令作成部３０
３に修正信号を導入する作業命令修正部３１３とを主構
成としである。The data relay storage device 27 in the quay crane 5 includes a work command section 226, a work instruction display output section 227, a work result import section 228, a result storage relay section 229, and a result import section 23.
0, it has an erroneous operation check section 231. General control device 1
1 is a work instruction creation unit 301, 302, which outputs the content of the work instruction to each of the work instruction units 201, 208, 214, and 226 of the data relay storage devices 12, 23, 27, and 33;
302, 304, and each data relay storage device 204゜2
Work performance management department 305.306.307.308 that inputs and manages data from each of 11, 224, and 229.
, an automatic operation safety monitoring section 309 that inputs signals from the passage detector 100, and an automatic crane safety control section 310 that is connected to this and outputs signals to the work command section 214 of the data relay storage section 23 for the automatic crane 4. , the signal from the performance storage relay section 224 of the data relay storage section 23 is introduced, and the signal is sent to the safety confirmation indicator light 225 via the automatic driving safety monitoring section 309.
a periodic current value acquisition unit 311 that sends an operation signal to the pallet position detectors 37 to 39; a pallet displacement amount acquisition unit 312 that inputs signals from the pallet position detectors 37 to 39 and acquires the amount of pallet displacement; Connected to the automatic crane work order creation section 30
3 and a work instruction modification section 313 that introduces a modification signal.
以下第１図、第２図とともに、本例設備の一連の作動例
を詳細に説明する。A series of operational examples of this example equipment will be explained in detail below with reference to FIGS. 1 and 2.
（１）キャリアオペレータは統括制御装置１１よりキャ
リア３上に設置の表示器３２に表示出力された作業指示
に基づき、指定あの空パレットＰを、コイル受入線Ｂ指
定のキャリアステーションＰＳｌに運搬する。(1) The carrier operator transports the designated empty pallet P to the carrier station PSl designated by the coil receiving line B based on the work instructions displayed and output from the general control device 11 on the display 32 installed on the carrier 3.
（２）キャリアオペレータは、指示された場所に到着す
ると、キャリア３−Ｆの入力装置３Ｉより到着入力を行
なう。到着入力か行なわれると、キャリア３＋のデータ
中継記憶装置３３は、キャリア位置読取装置３０に対し
、キャリア位置検出用タグＣＴｎの読込指令を発する。(2) When the carrier operator arrives at the designated location, he inputs his arrival using the input device 3I of the carrier 3-F. When the arrival input is performed, the data relay storage device 33 of the carrier 3+ issues a command to the carrier position reading device 30 to read the carrier position detection tag CTn.
キャリア位置読取装置３０は、ＣＴ、のデータ読込完了
後、読込データをデータ中継記憶装置３３に渡す。デー
タ中継記憶装置３３は、ＣＴｏより読込んだデータが（
１）で指示されたキャリアステーションＰＳ、と一致す
るかチエツクし、不一致の場合は表示器３２に表示し、
キャリアオペレータに再作業を指示する。一致する場合
は、統括制御装置Ｉ＋にパレット到着の実績データを入
力する。After the carrier position reading device 30 completes data reading from the CT, the carrier position reading device 30 passes the read data to the data relay storage device 33. The data relay storage device 33 stores the data read from CTo (
Check whether it matches the carrier station PS specified in step 1), and if it does not match, display it on the display 32,
Instruct carrier operator to rework. If they match, the pallet arrival record data is input into the overall control device I+.
（３）統括制御装置１１は、パレット到着実績データを
受は取ると、パレットの置かれた位置が、予め定められ
ているキャリアステーションＰＳ１の所定のパレット置
場の基準位置に対して、どの程度ずれているか、そのズ
レ量を知るため、パレット位置検出装置３７よりズレ量
を読込む。このズレ量は、基準位置に対するパレットＰ
の前後ズレ量及び左右ズレ量で与えられる。(3) When the general control device 11 receives the pallet arrival record data, it determines how much the pallet placed position deviates from the predetermined reference position of the predetermined pallet storage area of the carrier station PS1. In order to know whether the pallet position is correct or the amount of deviation, the amount of deviation is read from the pallet position detection device 37. This amount of deviation is the pallet P relative to the reference position.
It is given by the amount of longitudinal deviation and the amount of horizontal deviation.
（４）一方、コイル精整ライン棟Ａで製造された成品コ
イルは、コイル搬送コンベア１によりコイル受入線Ｂに
搬送される。成品コイルがコイル受入線Ｂに到着すると
、統括制御装置１１は、コイル受入線天井クレーン２に
設置のデータ中継記憶装置Ｉ２及び表示器９に対し、受
入コイルの所在位置データ及び受入コイルの卸し位置デ
ータ及びコイル重量を出力する。この時の受入位置はコ
イル搬送コンヘア１の搬出路上、卸し位置はキャリアス
テーションＰＳ１のパレット置場に置かれたパレット上
の位置となっている。(4) On the other hand, the finished coil manufactured in the coil finishing line building A is transported to the coil receiving line B by the coil transport conveyor 1. When the finished coil arrives at the coil receiving line B, the general control device 11 transmits the receiving coil location data and the unloading position of the receiving coil to the data relay storage device I2 and display 9 installed on the coil receiving line overhead crane 2. Output data and coil weight. At this time, the receiving position is on the unloading path of the coil conveying conhair 1, and the unloading position is on the pallet placed in the pallet storage area of the carrier station PS1.
（５）パレット上の成品コイル位置は、パレットが移動
し、移動先においてコイルのハンドリングが行なわれる
ため、パレットのコイル受台３７上の絶対位置で正確に
管理し、移動先のキャリア到着位置で倉庫上の絶対位置
に変換する。このため（４）のパレットの卸し位置決定
の際、（３）のパレットズレ量による補正を行ない、パ
レット上コイルの絶対位置が、統括制御装置１１の目標
位置とずれないようにしている。(5) Since the pallet moves and the coils are handled at the destination, the position of the finished coil on the pallet must be accurately managed using the absolute position on the coil holder 37 of the pallet, and at the carrier arrival position at the destination. Convert to absolute position on the warehouse. For this reason, when determining the unloading position of the pallet in (4), correction is performed based on the amount of pallet shift in (3), so that the absolute position of the coil on the pallet does not deviate from the target position of the overall control device 11.
（６）クレーンオペレータは統括制御装置１１の指示に
基づき、コイル受入作業をすべく、クレーン２５
を搬送コンベア１の位置へ移動させる。データ中継記憶
装置１２はクレーン２の走行位置検出装置６により該ク
レーン２の現在位置を周期的に読み込み、クレーン２の
走行位置か、（４）において統括制御装置１１より与え
られた受入コイルの位置に接近した時点で、クレーン上
のコンベアロック発信機１４に指令を与える。この指令
が地上の受信機１３で受信され、搬送コンベア１の動作
をロックし、コンベア１が移動できない状態にする。ク
レーンオペレータは走行位置が統括制御装置１１より指
示された位置でクレーン２を停止、クレーン２のクラブ
を移動させ、クレーン横行位置が統括制御装置１１より
指示された位置に達した時クラブを停止させ、リフタ（
図示せず）を下降させ、受入コイルの吊り上げ作業を開
始する。(6) Based on the instructions from the general control device 11, the crane operator moves the crane 25 to the position of the transfer conveyor 1 to carry out the coil receiving work. The data relay storage device 12 periodically reads the current position of the crane 2 by the traveling position detection device 6 of the crane 2, and determines whether the traveling position of the crane 2 is the receiving coil position given by the general control device 11 in (4). When the vehicle approaches the conveyor lock transmitter 14 on the crane, a command is given to the conveyor lock transmitter 14 on the crane. This command is received by the receiver 13 on the ground, locks the operation of the conveyor 1, and makes the conveyor 1 unable to move. The crane operator stops the crane 2 when the traveling position is instructed by the general control device 11, moves the club of the crane 2, and stops the club when the crane traverse position reaches the position specified by the general control device 11. , lifter (
(not shown) to begin lifting the receiving coil.
（７）リフタがコイルの中心位置までの下降を完了する
とりフタ下降を停止し、リフタで受入コイルをつかみ、
リフタの巻き上げを開始する。コイルがコンベアから離
れると、クレーン上に設置の秤量機８で重量が検出され
る。秤量機８は、コイル ６
を吊り上げた事が認識可能な、予め設定された重量以上
を検出すると、データ中継記憶装置１２に信号を送る。(7) When the lifter completes lowering to the center position of the coil, stop lowering the lid, grab the receiving coil with the lifter,
Start hoisting the lifter. When the coil leaves the conveyor, its weight is detected by a weighing machine 8 installed on the crane. The weighing machine 8 sends a signal to the data relay storage device 12 when it detects that the weight of the coil 6 is equal to or greater than a preset weight that can be recognized as being lifted.
データ中継記憶装置１２は、秤量機８よりの信号を受け
たタイミングで、走行と横行位置検出装置６．７からの
横行方向の現在位置データを読み込む。そして（４）で
統括制御装置１１より与えられた走行・横行位置の許容
範囲内かをチエツクし、範囲内であれば、コンベア１上
のコイルを吊上げた事を統括制御装置１１に知らせる。The data relay storage device 12 reads the current position data in the traverse direction from the travel and traverse position detection device 6.7 at the timing of receiving the signal from the weighing machine 8. Then, in step (4), it is checked whether the running/traversing position is within the permissible range given by the general control device 11, and if it is within the range, the general control device 11 is notified that the coil on the conveyor 1 has been lifted.
範囲外であれば、オペレータに対し誤作業である事を知
らせる。If it is outside the range, notify the operator that the work is incorrect.
（８）データ中継記憶装置１２は、位置のチエツクを終
ると、秤量機８の秤量値を取り込み、（４）で統括制御
装置１１より与えられた重量とチエツクし、誤作業を防
止する。重量チエツク０にならば、コンベアロック発信
機１４に対しコンベアロック解除の指令を出力する。こ
の指令は地上の受信機１３で受信され、コンベア１のロ
ックが解除され、コンベアの移動が可能となる。(8) When the data relay storage device 12 finishes checking the position, it takes in the weighing value of the weighing device 8, and checks the weight given by the general control device 11 in (4) to prevent incorrect work. If the weight check is 0, a command to release the conveyor lock is output to the conveyor lock transmitter 14. This command is received by the receiver 13 on the ground, and the conveyor 1 is unlocked, allowing the conveyor to move.
（９）次に、クレーン２のオペレータは（４）で統括制
御装置１１より与えられた、キャリアステーションＰＳ
１のパレットＰ上のコイル卸し位置へ向はクレーン２を
移動させる。クレーン２の走行位置、横行位置が（４）
で与えられた位置と一致する位置に達したら、クレーン
２を停止させ、コイルの卸し作業を開始する。(9) Next, the operator of the crane 2 selects the carrier station PS given by the general control device 11 in (4).
The crane 2 is moved toward the coil unloading position on the first pallet P. The traveling position and traversing position of crane 2 are (4)
When the crane reaches a position that matches the position given in , the crane 2 is stopped and the unloading work of the coil is started.
（１０）コイルがキャリアステーションＰＳＩのパレッ
ト上に着床すると、クレーン上秤量機８の荷重が減少す
る。秤量機８は予め設定した重量以下を検出すると、デ
ータ中継記憶装置１２に対し、信号を出力する。データ
中継記憶装置１２はこの信号を受けたタイミングで、走
行、横行位置検出装置６゜７のデータを読み込み、（４
）で与えられた卸し位置データの許容範囲かをチエツク
し、範囲外の時はクレーンオペレータに誤作業である事
を知らせる。コイルの卸し作業が終了すると、クレーン
オペレータはクレーン上の入力装置１０より一連の作業
完了入力を行なう。(10) When the coil lands on the pallet of the carrier station PSI, the load on the crane-mounted weighing machine 8 is reduced. When the weighing machine 8 detects that the weight is less than a preset weight, it outputs a signal to the data relay storage device 12. At the timing of receiving this signal, the data relay storage device 12 reads the data of the traveling and traversing position detecting device 6.
) is checked to see if the unloading position data given is within the allowable range, and if it is outside the range, the crane operator is notified of an incorrect operation. When the coil unloading work is completed, the crane operator performs a series of work completion inputs from the input device 10 on the crane.
データ中継記憶装置１２は、完了入力を認識すると、卸
し位置の走行、横行位置データと共に、統括制御装置１
１に作業完了を知らせる。統括制御装置１１は、データ
中継記憶装置１２より送られた、走行、横行位置データ
に基づき、パレット」二のコイル位置を１コイル毎に記
憶する。When the data relay storage device 12 recognizes the completion input, the data relay storage device 12 transmits the unloading position traveling and traversing position data to the general control device 1.
Notify 1 that the work is complete. The overall control device 11 stores the coil position of the pallet for each coil based on the traveling and traversing position data sent from the data relay storage device 12.
（１１）統括制御装置１１は、パレット上へのコイル積
載完了を認識すると、キャリア３上設置のデータ中継記
憶装置３３及び表示器３２に対し、（ｌＯ）て積載が完
了したパレットＰを搬送するための指示を出力し、キャ
リアオペレータは表示器３２の表示データで指示された
場所に移動を開始する。この指示は、受入棟パレット置
場＆（＝キサ９フ位置検出用タグＣＴｏに設定されたデ
ータ）及びパレットん（＝パレットに設置のパレットん
検出用タグＰＴ。(11) When the general control device 11 recognizes the completion of coil loading onto the pallet, it conveys the fully loaded pallet P to the data relay storage device 33 and display device 32 installed on the carrier 3 (lO). The carrier operator then starts moving to the location indicated by the display data on the display 32. This instruction is the reception building pallet storage area & (=data set in the Kissa 9 position detection tag CTo) and pallet (=pallet detection tag PT installed on the pallet).
に設定されたデータ）のデータにより行なわれる。data set in ).
（１２）キャリアが受入棟の指示されたパレット置場に
到着停止後、キャリアオペレータはキャリアートの入力
装置３１により到着の入力を行なう。キャリア上設置の
データ中継記憶装置３３は、到着入力を ９
認識すると、キャリア３の前後に設置されたキャリア位
置読取器３０．４０に指令を出し、キャリアステーショ
ンＰＳ１のパレット置場に設置されたキャリア位置検出
用タグＣＴ、のデータ読込を行なう。(12) After the carrier arrives at the designated pallet storage area in the receiving building and stops, the carrier operator inputs the arrival information using the input device 31 of the carrier. When the data relay storage device 33 installed on the carrier recognizes the arrival input, it issues a command to the carrier position readers 30 and 40 installed before and after the carrier 3, and reads the carrier position installed in the pallet storage area of the carrier station PS1. Data is read from the detection tag CT.
データ中継記憶装置３３は、ＣＴＩの読込データが（１
１）で統括制御装置１１より与えられた、パレット置場
んと一致しているのかチエツクする。不敗の時は、オペ
レータに誤作業である事を知らせる。一致の時は、ＣＴ
、の読込が前、後いずれかのキャリア位置読取器３０．
４０で読込まれたか記憶する。The data relay storage device 33 stores the CTI read data (1
In step 1), it is checked whether it matches the pallet storage area given by the general control device 11. If the process is unsuccessful, the operator is notified of the error. When there is a match, CT
, is read by either the front or rear carrier position reader 30.
It remembers whether it was read at 40.
次に、キャリア前後に設置された、パレットん読込器２
８，２９に指令を出し、パレットに設置された、パレッ
トん検出用タグＰＴｎのデータ読込を行ない、（１１）
で与えられたパレットんと一致しているかチエツクする
。不一致の時はオペレータに知らせ、一致の時はＰＴ、
の読込が前後いずれのパレットん読込器２Ｂ、２９で読
み込まれたか記憶する。Next, pallet reader 2 installed before and after the carrier.
Issue a command to 8 and 29 and read the data of the pallet detection tag PTn installed on the pallet, (11)
Checks if it matches the given palette. If there is a discrepancy, notify the operator, and if there is a match, notify the PT,
It is stored which pallet reader 2B, 29 read the previous or next pallet.
（１３）キャリアーＬのデータ中継記憶装置３３は、（
１２）のチエツク結果、キャリア位置、パレットん共、
０
統括制御装置１１の指示と一致の時、統括制御装置１１
に、（１２）の記憶データと共に、キャリア到着を知ら
せる。統括制御装置１１は、この知らせを受は取ると、
キャリア３に対し、次の行先指示を与えると共にキャリ
アとパレットの結合方向を判定記憶する。この指示は、
自動倉庫内キャリアステーションＰＳ１のパレット置場
＆（＝ＣＴ、の設定データ）又は、パレット倉庫Ｅ内パ
レット置場酷のいずれかのデータにより行われる。キャ
リアオペレータはこの指示に基すきパレットの搬送を開
始する。(13) The data relay storage device 33 of carrier L is (
12) Check results, carrier position, pallet etc.
0 When the instructions from the general control device 11 match, the general control device 11
The arrival of the carrier is notified along with the stored data in (12). When the general control device 11 receives this notification,
The next destination instruction is given to the carrier 3, and the direction in which the carrier and pallet are combined is determined and stored. This instruction is
This is performed based on either the pallet storage location & (= CT setting data) of the carrier station PS1 in the automatic warehouse or the data of the pallet storage location in the pallet warehouse E. The carrier operator starts transporting the plow pallet based on this instruction.
（１４） （１３）の行先指示がパレット倉庫Ｅの場合
、キャリアオペレータは指示されたパレット置場に到着
、キャリア停止後、キャリア上の入力装置３１より到着
の入力を行なう。キャリア上のデータ中継記憶装置３３
は、（１２）と同様、キャリア位置読込器３０、４０に
指示を出し、キャリア位置検出用タグＣＴ、、の読込み
を行ない、（１３）で指示されたパレット置場んと一致
しているのかのチエツクを行ない、−・致の時は、ＣＴ
、、の読込みが、前後いずれの読取器で読込まれたかの
データと共に、到着の知らせを統括制御装置１１に行な
う。統括制御装置１１はパレットがどのような方向でパ
レット倉庫に置かれたか、（１３）で記憶したデータと
今回のデータを組み合せ判定し、記憶する。(14) If the destination instruction in (13) is pallet warehouse E, the carrier operator arrives at the specified pallet storage area, stops the carrier, and then inputs the arrival information from the input device 31 on the carrier. Data relay storage device 33 on carrier
Similarly to (12), the carrier position reading devices 30 and 40 are instructed to read the carrier position detection tag CT, , and check whether it matches the pallet storage location specified in (13). Performs a check, and if it is -, CT
The arrival is notified to the general control device 11 along with the data indicating which reader was used before or after the reading of . The overall control device 11 determines in what direction the pallet was placed in the pallet warehouse by combining the data stored in (13) with the current data and stores it.
（１５）次に（１３）の行先指示か自動倉庫の場合を説
明する。(15) Next, the case of destination instruction or automated warehouse in (13) will be explained.
（１６）キャリアオペレータは自動倉庫Ｃ入口に到着す
ると、キャリア上の入力装置３１より、自動倉庫Ｃへの
大棟要求入力を行なう。データ中継記憶装置３３は、こ
の入力を統括制御装置１１に中継する。(16) When the carrier operator arrives at the entrance of the automated warehouse C, he inputs a large building request to the automated warehouse C using the input device 31 on the carrier. The data relay storage device 33 relays this input to the overall control device 11.
統括制御装置１１は、大棟要求入力のあったキャリア３
に対し、自動倉庫Ｃへの行先指示を出力しているかチエ
ツクし、指示を出していない場合は、オペレータに対し
、誤作業であることを表示器３２に表示して知らせる。The general control device 11 is the carrier 3 where the main request input was made.
On the other hand, it is checked whether the destination instruction to the automated warehouse C has been outputted, and if the instruction has not been outputted, the operator is notified by displaying on the display 32 that the operation is erroneous.
指示を出している場合は、オペレータの安全確保のため
（１７）以降の制御を行なう。If an instruction has been issued, control from step (17) onward is performed to ensure the safety of the operator.
（１７）自動倉庫Ｃ内で、キャリア３が運行するゾーン
と、自動クレーンの運行範囲がラップするゾーンが自動
倉庫の両端にある。(17) Within the automated warehouse C, there are zones at both ends of the automated warehouse where the carrier 3 operates and the zone where the operating range of the automatic crane overlaps.
自動クレーン４上のクレーン駆動制御装置２２は、クレ
ーン４すべでの駆動制御を行ない、その動作指示はすべ
て統括制御装置１１より与えられる。又、走行・横行位
置データを定周期で読み込み、統括制御装置１１にその
データを送っている。The crane drive control device 22 on the automatic crane 4 controls the drive of all the cranes 4, and all operation instructions are given from the general control device 11. Additionally, traveling/traversing position data is read at regular intervals and the data is sent to the overall control device 11.
統括制御装置１１は位置データより常に自動クレーン４
の位置を監視し、統括制御装置１１の指示と異なる動作
を始めた場合、自動クレーン４を強制的に停止させる出
力を行なう。The general control device 11 always controls the automatic crane 4 based on the position data.
The position of the automatic crane 4 is monitored, and if the automatic crane 4 starts operating in a manner different from the instructions from the general control device 11, an output is made to forcibly stop the automatic crane 4.
（１８）キャリア３より自動倉庫Ｃへの正当な大棟要求
があった場合、統括制御装置１１は自動クレーン４かラ
ップゾーンへ来ない様、自動クレーン４の運行可能範囲
を制限する指令を、自動クレーン４上のクレーン制御装
置２２に出力する。そして表示器３２にキャリアオペレ
ータに対する大棟許可の表示出力を行なう。(18) When the carrier 3 makes a legitimate request for the large building to the automated warehouse C, the general control device 11 issues a command to limit the operating range of the automated crane 4 so that the automated crane 4 does not come into the lap zone. It is output to the crane control device 22 on the automatic crane 4. Then, a display output is performed on the display 32 to indicate permission for the carrier operator.
（１９）キャリアオペレータは、大棟許可の表示を確認
後自動倉庫Ｃ内ラップゾーンのキャリアステーションＰ
Ｓ２にパレットの搬送を開始する。キャリ３
ア３が自動倉庫内に進入を開始すると、キャリアステー
ションＰＳ２との間に設けられた通過検出センサがＯＮ
する。この信号は、統括制御装置１１に入力され、統括
制御装置１１は、キャリア３がラップゾーン内に進入し
たことを記憶すると同時に、ラップゾーンキャリアステ
ーションＰＳ２に設置した、パレット位置検出装置３７
の検出動作開始指令を出力する。キャリアの進入が進み
、パレット位置検出装置３７が検出可能範囲に達すると
、パレット位置検出装置３７はランプ表示を行ない、キ
ャリアオペレータに知らせる。キャリアオペレータはキ
ャリアステーションＰＳ２に到着すると、このランプが
点灯している事を確認後、キャリア上の入力装置３１よ
り到着入力を行なう。(19) After confirming the large building permission display, the carrier operator enters the carrier station P in the wrap zone in automated warehouse C.
Conveyance of the pallet is started in S2. When carrier 3 A3 starts entering the automated warehouse, the passage detection sensor installed between it and carrier station PS2 turns on.
do. This signal is input to the general control device 11, and the general control device 11 memorizes that the carrier 3 has entered the wrap zone, and at the same time, the pallet position detection device 37 installed at the wrap zone carrier station PS2
Outputs a detection operation start command. When the carrier advances and the pallet position detecting device 37 reaches a detectable range, the pallet position detecting device 37 displays a lamp to notify the carrier operator. When the carrier operator arrives at the carrier station PS2, after confirming that this lamp is lit, he inputs his arrival from the input device 31 on the carrier.
（２０）到着入力が行なわれると、キャリア上のデータ
中継記憶装置３３は、キャリア位置読取装置３０゜４０
に指示を出し、キャリア位置検出用タグＣＴ２の読み込
みを行ない、（１３）で指示されたキャリアステーショ
ンＰＳ２におけるタグんと一致しているかチエツクを行
ない、一致の時は、ＣＴ２が前後どち ４
らの読取装置で読込まれたかのデータと共に、統括制御
装置１１に到着の知らせを行なう。統括制御装置１１は
、今回データと（１３）で記憶したキャリアとパレット
結合方向により、パレットの置かれた方向を判定すると
共に、パレット位置があらかじめ定められた基準パレッ
ト位置よりのズレ量を知る目的で、パレット位置検出器
で検出したズレ量を読み込む。そして、（１０）で記憶
したパレット上へのコイル積載時の走行・横行位置デー
タと今回のズレ量から、自動倉庫ラップゾーンにおける
パレット上の各コイル位置を走行・横行絶対位置データ
に変換し記憶する。パレットを置いたキャリア３は、ラ
ップゾーン進入と逆の経路でラップゾーンより退出する
。退出時、通過検出センサ１００がＯＮシ、この信号は
統括制御装置１１に入力され、統括制御装置１１はキャ
リア通過を記憶する。キャリアオペレータは、ラップゾ
ーンからの退出が完了すると、入力装置３１から退出完
了の入力を行なう。この入力はキャリア上のデータ中継
記憶装置３３で中継され統括制御装置１１に入力される
。統括制御装置ＩＪにこの入力がされ、通過センサ１０
０による通過が記憶されている時、ラップゾーンよりキ
ャリアが退出完ｒしたと判定する。(20) When the arrival input is performed, the data relay storage device 33 on the carrier transfers the data to the carrier position reading device 30, 40.
Instructs to read the carrier position detection tag CT2, and checks whether it matches the tag at the carrier station PS2 instructed in (13). The arrival is notified to the general control device 11 along with the data read by the reading device. The overall control device 11 determines the direction in which the pallet is placed based on the current data and the carrier and pallet combination direction stored in (13), and also determines the amount of deviation of the pallet position from a predetermined reference pallet position. Read the amount of deviation detected by the pallet position detector. Then, from the traveling/traversing position data when loading the coil on the pallet stored in (10) and the current deviation amount, each coil position on the pallet in the automated warehouse wrap zone is converted into traveling/traversing absolute position data and stored. do. The carrier 3 with the pallet placed thereon exits the lap zone along the opposite route to the way it entered the lap zone. At the time of exit, the passage detection sensor 100 is turned on, this signal is input to the general control device 11, and the general control device 11 stores the carrier passage. When the carrier operator completes leaving the lap zone, the carrier operator inputs the completion of leaving from the input device 31. This input is relayed by the data relay storage device 33 on the carrier and input to the general control device 11. This input is sent to the overall control device IJ, and the passing sensor 10
When the passage by 0 is stored, it is determined that the carrier has completely exited from the lap zone.
（２１）統括制御装置ＩＩはラップゾーンよりのキャリ
ア退出が完了１−ると、自動クレーン上のクレーン駆動
制御装置２２に対し、（１８）で指令した自動クレーン
の運行可能範囲制限を解除する指令を出力すると共に、
キャリアオペレータに対する大棟許可の表示出力を大棟
禁止の表示出力に変更する。(21) When the carrier exit from the lap zone is completed 1-, the general control device II instructs the crane drive control device 22 on the automatic crane to cancel the automatic crane operating range restriction commanded in (18). In addition to outputting
Change the display output for carrier operators to display permission for large blocks to display output for prohibition of large blocks.
（２２）次に統括制御装置１１は、（２０）で自動倉庫
のキャリアステーションＰＳ２に置かれたパレットＰＴ
。(22) Next, the general control device 11 controls the pallet PT placed at the carrier station PS2 of the automated warehouse in (20).
.
上の成品コイルを自動倉庫Ｃ内、コイル置場に受入れの
ためクレーン駆動制御装置２２に対しパレット上コイル
を自動クレーン４でつかむために必要な自動クレーン４
の走行・横行位置データ、リフタ高さ位置データ、コイ
ル重量、コイルの幅、コイル径、コイル内径の各データ
及びつかんだコーｒルを倉庫内予定場所に卸すために必
要な卸し位置の走行・横行位置データ、リフタ高さ位置
データをクレーン駆動制御装置ｚ２に渡し、受入作業の
指令を出力する。The automatic crane 4 necessary for the crane drive control device 22 to pick up the coil on the pallet with the automatic crane 4 in order to receive the above finished coil into the automatic warehouse C and the coil storage area.
travel and traverse position data, lifter height position data, coil weight, coil width, coil diameter, coil inner diameter data, and travel and unloading position data necessary to unload the grabbed coil to the planned location in the warehouse. The traverse position data and lifter height position data are passed to the crane drive control device z2, and a command for receiving work is output.
（２３）自動クレーン−トのクレーン駆動制御装置２２
は受入作業指令を受けると、（２２）で渡された走行・
横行位置データを目標として、走行・横行位置検出装置
１５．１６で自動クレーン４の位置を読み込みながら、
クレーンの位置決め制御（ＡＰＣ）を行ないつつ、コイ
ル受入れのためパレット上コイルの目標位置に移動し、
停止する。次にリフタの下降を開始、同時にリフタに取
付けられた距離計でコイル位置検出装置１８と目標コイ
ルとの距離の測定を開始する。目標コイルとの距離があ
らかじめ定められた距離に達すると、リフタに取付けら
れたコイル位置検出装置１８により、目標コイルの中心
とりフタ中心のズレ量を計測する。計測完了でクレーン
駆動制御装置２２はズレ量の読み込みを行ない、再度ク
レーンをズレ量だけ位置決め制御をしつつ移動停止する
。この時、リフタの振れが最小となるようリフタ振れ止
め制御を行ない停止する。リフタの下降と同時に、目標
コイルのコイル幅に応じた、リフタ開度にリフタを広げ
る。リフ７
タ下降が進むとりフタ両端の爪に取り付けたコイル穴検
出器２１の光電管は、最初の通光状態から、目標コイル
による遮光状態となり、次に目標コイルの穴による通光
状態となる。この通光状態が、リフタによるつかみ可能
な状態になり、かつリフタ高さ位置検出装置１９による
リフタの高さが（２２）で与えられた目標値に対して許
容範囲内にある時、リフタ下降を停止Ｆシ、リフタ閑の
指令を出し、目標コイルのつかみ動作を行なう。リフタ
下降中にリフタに取り付けられた隣接コイル検出装置２
０か隣接コイルの検出を行なった時は、その時点でリフ
タ下降を停止、自動運転を中止する。(23) Crane drive control device 22 for automatic crane
When receiving the receiving work order,
While reading the position of the automatic crane 4 with the traveling/traversing position detection device 15 and 16, aiming at the traveling position data,
While performing positioning control (APC) of the crane, move to the target position of the coil on the pallet to receive the coil,
Stop. Next, the lifter starts descending, and at the same time, a distance meter attached to the lifter starts measuring the distance between the coil position detection device 18 and the target coil. When the distance from the target coil reaches a predetermined distance, a coil position detection device 18 attached to the lifter measures the amount of deviation between the center of the target coil and the center of the lid. When the measurement is completed, the crane drive control device 22 reads the amount of deviation and again controls the positioning of the crane by the amount of deviation and stops moving. At this time, control is performed to prevent the lifter from swinging so that the swing of the lifter is minimized, and the lifter is stopped. Simultaneously with the lowering of the lifter, the lifter is opened to an opening degree corresponding to the coil width of the target coil. Lift 7 The phototube of the coil hole detector 21 attached to the claws at both ends of the lid continues to descend from the initial light-passing state to a light-blocking state by the target coil, and then to a light-transmitting state due to the hole in the target coil. When this light passing state becomes a state in which the lifter can grasp it, and the height of the lifter measured by the lifter height position detection device 19 is within the allowable range with respect to the target value given in (22), the lifter lowers. Stop F, command the lifter to open, and perform a gripping operation on the target coil. Adjacent coil detection device 2 attached to the lifter while the lifter is lowering
When 0 or an adjacent coil is detected, the lifter lowering is stopped at that point and automatic operation is stopped.
（２４）パレット上コイルのつかみ動作が完了すると、
クレーン駆動制御装置２２はリフタの巻き上げ作業を開
始する。巻き上げが始まり、リフタ取付けのコイル載荷
検出器１０３が検出ＯＮのタイミングて、クレーン駆動
制御装置２２は秤量機重量を読み込み、（２２）で渡さ
れたコイル重量と比較し許容範囲外の時は、誤作業と判
定し、巻き上げを中止、自動運転も中止する。許容範囲
内の時は、巻き上 ８
げを続行、クレーン本体のりフタ固定装置てリフタが固
定される位置まで巻き上げ、動作を完了する。(24) When the grasping operation of the coil on the pallet is completed,
The crane drive control device 22 starts hoisting the lifter. When hoisting starts and the coil loading detector 103 attached to the lifter turns ON, the crane drive control device 22 reads the weight of the weighing machine, compares it with the coil weight passed in (22), and if it is outside the allowable range, It was determined that this was an incorrect operation, and hoisting was halted, as well as automatic operation. If it is within the allowable range, continue hoisting until the lifter is fixed by the crane body's lid fixing device and complete the operation.
（２５）巻き上げが完了するとクレーン駆動制御装置２
２は（２２）で渡されたコイル卸し場所の走行・横行位
置データを目標に移動制御を開始し、目標位置到着で停
止、（２２）で渡された卸し位置のりフタ高さデータを
目標にリフタの下降を開始する。リフタ高さが目標高さ
付近に達すると微速下降とし、コイル載荷検出器＋０３
のＯＦＦのタイミングでリフタ高さ位置検出装置１９よ
りリフタ現在高さを読み込み、着床高さ実績として、走
行・横行現在位置データと共に統括制御装置１１に渡し
、下降を停止卸し動作を完了する。統括制御装置１１は
入力されたデータを記憶し、次に同一コイルの作業指令
を出す時の目標データとする。目標高さをオーバーして
も、コイル載荷検出器１０３がＯＦＦ Ｌ、ない時は異
常と判定してリフタ下降を停止、自動運転を中止する。(25) When the hoisting is completed, the crane drive control device 2
2 starts movement control with the traveling/traversing position data of the coil unloading place passed in (22) as the target, stops when reaching the target position, and targets the unloading position lid height data passed in (22). Start lowering the lifter. When the lifter height reaches around the target height, it descends at a slow speed and the coil loading detector +03
At the OFF timing, the lifter current height is read from the lifter height position detection device 19, and is passed to the overall control device 11 as the actual landing height along with the traveling/traversing current position data, and the lowering is stopped and the unloading operation is completed. The overall control device 11 stores the input data and uses it as target data when issuing a work command for the same coil next time. Even if the target height is exceeded, the coil loading detector 103 turns OFF. If not, it is determined that there is an abnormality and the lifter lowering is stopped and automatic operation is stopped.
（２６）卸し動作が完Ｙすると、リフタ開度を拡げ、コ
イルを放し、コイルは統括制御装置１１の指示した場所
に置かれる。コイル族しか完了するとりフタの巻き上げ
を行ない、リフタがリフタ固定位置で固定される位置ま
で巻き、トげ、動作を完了する。(26) When the unloading operation is completed, the lifter opening is expanded, the coil is released, and the coil is placed at the location instructed by the general control device 11. Only the coil group completes the lifting of the lid, and the lifter is wound up to the position where it is fixed at the lifter fixing position, and the operation is completed.
（２７）以降パレット上のコイルに数に応じ上記（２２
）〜（２６）を繰り返し、パレット上コイルの受入れを
完了する。空となったパレットは、統括制御装置１１が
キャリア３に搬出を指示し、次の作業場所へ搬送される
。(27) After that, according to the number of coils on the pallet (22)
) to (26) are repeated to complete receiving the coil on the pallet. The empty pallet is conveyed to the next work site by the general control device 11 instructing the carrier 3 to carry it out.
（２８）次に自動倉庫Ｃからの出荷作業について説明す
る。(28) Next, the shipping work from automated warehouse C will be explained.
（２９）統括制御装置１１は出荷作業の発生を認識する
と、キャリア３上設置のデータ中継記憶装置３３及び表
示器３２に対し、行先パレット置場ん及びパレットんの
データを出力し、空パレツト搬送のための行先指示を行
なう。キャリアオペレータは表示器３２の表示データで
指示された場所に移動する。(29) When the general control device 11 recognizes the occurrence of shipping work, it outputs the data of the destination pallet storage area and the pallet to the data relay storage device 33 and display 32 installed on the carrier 3, and transfers the empty pallet. Give directions for the trip. The carrier operator moves to the location indicated by the display data on the display 32.
（３０）キャリア３が指示された場所に到着停止後、キ
ャリアオペレータはキャリア３上の入力装置３１より、
到着の入力を行なう。キャリア３上のデータ中継記憶装
置３３は、パレ・ノド置場ん、パレットんのチエツク等
（＋２） （１３）と同一の処理を行なう。(30) After the carrier 3 arrives at the designated location and stops, the carrier operator uses the input device 31 on the carrier 3 to
Enter the arrival information. The data relay storage device 33 on the carrier 3 performs the same processing as (+2) (13), such as pallet storage and pallet checking.
統括制御装置１１は（１３）と同様の処理を行ない、キ
ャリア３に対し、次の行先指示として、自動倉庫Ｃ内パ
レット置場んを与える。キャリアオペレータはこの指示
に基すき、パレットＰの搬送を開始する。The overall control device 11 performs the same process as (13), and gives the carrier 3 a pallet storage location in the automated warehouse C as the next destination instruction. The carrier operator starts transporting the pallet P based on this instruction.
（３１）以降キャリア３の自動倉庫Ｃ入口到着から、指
示された場所にパレットを置き、キャリア３が自動倉庫
Ｃから退出するまでは、前述（１６）〜（２１）までと
同一である。(31) From then on, the steps from the arrival of the carrier 3 at the entrance of the automated warehouse C to the placing of the pallet at the designated location and the exit of the carrier 3 from the automated warehouse C are the same as in (16) to (21) above.
（３２）次に統括制御装置１１は（３１）で置かれたパ
レット上に、自動倉庫Ｃにある、出荷対象コイルを積載
するため、クレーン駆動制御装置２２に対し、対象コイ
ルを吊り上げるために必要な、自動クレーンの走行・横
行位置データ、リフタ高さ位置データ、コイル重量、コ
イル幅、コイル内径の各データ及び、吊り上げたコイル
をパレット上に卸すために必要な卸し位置の走行・横行
位置データ、す１
フタ高さ位置データを渡し、払出し作業の指令を出力す
る。(32) Next, in order to load the coil to be shipped in the automated warehouse C onto the pallet placed in (31), the central control device 11 requests the crane drive control device 22 to lift the coil to be shipped. Automatic crane travel/traverse position data, lifter height position data, coil weight, coil width, coil inner diameter data, and travel/traverse position data of the unloading position required to unload the lifted coil onto a pallet. , S1 Pass the lid height position data and output the command for the dispensing operation.
（３３）クレーン駆動制御装置２２は、払出し作業の指
令を受けると（３２）で渡された走行・横行位置データ
を目標とし、以降前述（２３）〜（２６）と同一制御を
行なう。(33) When the crane drive control device 22 receives the command for the payout operation, it sets the traveling/traversing position data passed in (32) as a target, and thereafter performs the same control as in (23) to (26) described above.
（３４）パレットＰ上に載置予定のコイル積載が完了す
るまで、（３２）、（３３）を繰り返す。統括制御装置
１１はパレットへの積載完了を認識すると、このパレッ
トを出荷岸壁りへ搬送するため、（２９）と同様、キャ
リアオペレータへ行先指示を行なう。キャリアオペレー
タは指示に基すき、キャリア３の移動を開始する。(34) Repeat steps (32) and (33) until the coils scheduled to be placed on the pallet P are completely loaded. When the general control device 11 recognizes that the pallet has been loaded, it instructs the carrier operator about the destination in order to transport the pallet to the shipping quay, as in (29). The carrier operator starts moving the carrier 3 based on the instructions.
（３５）キャリア３の自動倉庫Ｃ人口到着から、自動倉
庫Ｃへの進入までは、前述（１６）〜（１８）と同一で
ある。(35) The process from the arrival of the carrier 3 to the automated warehouse C to its entry into the automated warehouse C is the same as in (16) to (18) above.
（３６）キャリア３は自動倉庫Ｃ内うップゾーンへ進入
、途中通過検出センサかＯＮシ、この信号が統括制御装
置１１に入力されるが、キャリア単体の進入であること
を認識しているので、パレット位置検 ２
出への動作指令出力は行なわない。キャリアは積載完了
パレットを搬送するためにパレットと結合する必要があ
る。キャリアがパレットと結合可能な位置まで進入する
と停止し、キャリアオペレータは入力装置３１より、到
着入力を行なう。(36) Carrier 3 enters the up zone in automated warehouse C, and the passing detection sensor turns on. This signal is input to the general control device 11, but it recognizes that the carrier is entering the up zone, so Operation commands are not output to the pallet position detection 2 output. The carrier must be coupled with the pallet to transport the fully loaded pallet. When the carrier approaches a position where it can be combined with the pallet, it stops, and the carrier operator inputs an arrival input using the input device 31.
（３７）到着入力が行なわれると、ギヤリア上のデータ
中継記憶装置３３はキャリア位置読取装置３０．４０及
びパレットん読取装置２８．２９に読取指令を出し、そ
れぞれの検出用タグＣＴｏ、 ＰＴｏの読み込みを行な
い、（３４）で統括制御装置１１より渡されたデータと
一致しているかチエツクを行なう。いずれか一方でも一
致していない場合は、誤作業と判定し、キャリアオペレ
ータに対し警報を発し正しい作業を促す。両方とも一致
の場合は、ＣＴ、、 ＰＴｎがそれぞれ２８．２９．３
０．４０の前後いずれの読取装置で読込まれたかのデー
タと共に、統括制御装置１１へ、キャリア到着を知らせ
る。(37) When the arrival input is performed, the data relay storage device 33 on the gear rear issues a reading command to the carrier position reading device 30.40 and pallet reading device 28.29, and reads the respective detection tags CTo and PTo. Then, in step (34), it is checked whether the data matches the data passed from the general control device 11. If either one of them does not match, it is determined that the operation is incorrect, and a warning is issued to the carrier operator to urge him or her to perform the correct operation. If both match, CT, PTn are 28.29.3 respectively.
The arrival of the carrier is notified to the general control device 11 along with data indicating which reading device was used before or after 0.40.
（３８）統括制御装置１１は、受は取ったデータよりキ
ャリアとパレットの結合方向を認識し、記憶すると共に
、キャリア上のデータ中継記憶装置３３及び表示器３２
に対し、出荷岸壁りへの行先指示を与える。出荷岸壁り
のパレット置場は倉庫内のように固定方式ではなく、ゾ
ーン方式のため、行先指示はキャリア通路に埋込まれた
キャリア位置検出用タグＣＴ、、のある範囲で与えられ
る。キャリアオペレータは、指示に基すきパレットの搬
送を開始する。(38) The general control device 11 recognizes and stores the coupling direction of the carrier and pallet from the received data, and also uses the data relay storage device 33 and display 32 on the carrier.
Give directions to the shipping quay. Pallet storage on the shipping quay is not a fixed system like in a warehouse, but a zone system, so destination instructions are given within a certain range of carrier position detection tags CT embedded in the carrier path. The carrier operator starts transporting the plow pallet based on the instructions.
（３９）キャリアが自動倉庫Ｃからの退出を開始すると
、途中、通過検出センサがＯＮする。この信号を検出し
た統括制御装置１１はキャリア通過を記憶する。キャリ
アオペレータは自動倉庫Ｃラップゾーンよりの退出が完
了すると、入力装置３１から退出完了の入力を行なう。(39) When the carrier starts to leave the automated warehouse C, the passage detection sensor turns on during the journey. The overall control device 11 that has detected this signal stores the carrier passage. When the carrier operator completes leaving the automatic warehouse C lap zone, he inputs the completion of leaving from the input device 31.
この入力はデータ中継記憶装置３３を経由して、統括制
御装置１１に入力される。統括制御装置１１はこのタイ
ミングで通過検出センサによる通過が記憶されている時
、自動倉庫Ｃよりキャリアが退出完了したと判定する。This input is input to the general control device 11 via the data relay storage device 33. The overall control device 11 determines that the carrier has completed leaving the automated warehouse C when the passage detected by the passage detection sensor is stored at this timing.
（４０）キャリアの退出が完了すると、統括制御装置１
１は（２１）と同一動作を行ない、（３５）で行なった
自動クレーン運行可能範囲制限の解除を行なう。(40) When the exit of the carrier is completed, the central control device 1
Step 1 performs the same operation as (21), and cancels the automatic crane operating range restriction performed in (35).
（４１）自動倉庫Ｃよりの出線が完Ｙすると、キャリア
オペレータは入力装置３１より発進の入力を行ない、（
３８）で指示された岸壁りへ向け、パレットの搬送を開
始する。キャリア上のデータ中継記憶装置３３は発進入
力を認識すると、キャリア位置読取装置３０．４０に読
取動作開始の指令を出す。(41) When the departure line from automated warehouse C is completed, the carrier operator inputs the start from the input device 31, and (
38) Start transporting the pallet to the designated quay. When the data relay storage device 33 on the carrier recognizes the start input, it issues a command to the carrier position reading device 30, 40 to start a reading operation.
（４２）キャリアオペレータは、岸壁の指定されたキャ
リア通路に進入、指示されたパレット置場ゾーンへ向か
う。キャリアが岸壁り内キャリア通路に進入すると、通
路に一定間隔で設置されたキャリア位置検出用タグＣＴ
ｏがキャリア上の読取装置３０、４０で次々と読込まれ
る。キャリア上のデータ中継記憶装Ｎ３３は、この読込
結果を受は取り読取装置毎に時系列的に記憶する。(42) The carrier operator enters the designated carrier path on the quay and heads to the designated pallet storage zone. When the carrier enters the carrier passage inside the quay, carrier position detection tags CT installed at regular intervals in the passage
o are read one after another by the reading devices 30, 40 on the carrier. The data relay storage device N33 on the carrier receives the reading results and stores them in chronological order for each reading device.
（４３）キャリアの運転席は、前、後にあり、いずれの
運転席からも前進、後退の運転が可能である。(43) The driver's seat of the carrier is located in the front and rear, and it is possible to drive forward or backward from either driver's seat.
キャリア位置読取装置３０．４０は前後２ケ所にある。Carrier position reading devices 30 and 40 are located at two locations, front and rear.
又岸壁通路のタグＣＴ、は、２コの読取装置間隔より小
さい間隔で設置されている。従って（４２）で時系列的
に記憶されるデータは、キャリアの ５
進行方向により、−・定の関係を持った変化となる。Furthermore, the tag CTs in the quay passage are installed at intervals smaller than the interval between the two readers. Therefore, the data stored in chronological order in (42) changes with a constant relationship depending on the carrier's traveling direction.
（４４）キャリアオペレータは、指示場所に到着すると
キャリアを停止させ、入力装置３１より到着入力を行な
う。データ中継記憶装置３３は、岸壁への到着を認識し
、キャリア位置読取装置３０．４０への読込指令をリセ
ットする。次に（４２）で時系列的に記憶したデータよ
り到着場所が（３８）で統括制御装置１１より指示され
たゾーン内かチエツクし、ゾーン内でない場合はオペレ
ータに誤作業の警報を発する。ゾーン内到着の場合は、
パレットン読取装置２８、２９に読込指令を出し、キャ
リアと結合されているパレットのんを読込み、（３７）
で読込んだパレット品と一致かチエツク、不一致の時は
オペレータに警報を発する。パレットん−・致の場合は
、キャリアとパレットの結合関係及び（４２）で記憶し
た時系列的データよりパレットの置かれる方向を決定し
、その結果を、到着の知らせと共に統括制御装置１１に
入力する。(44) Upon arriving at the designated location, the carrier operator stops the carrier and inputs an arrival input using the input device 31. The data relay storage device 33 recognizes the arrival at the quay and resets the read command to the carrier position reading device 30.40. Next, in step (42), based on the data stored in chronological order, it is checked in step (38) whether the arrival location is within the zone instructed by the general control device 11, and if it is not within the zone, a warning of incorrect work is issued to the operator. If arriving within the zone,
Issue a reading command to the pallet reading devices 28 and 29 to read the pallet combined with the carrier, (37)
Checks whether it matches the pallet item read in, and issues a warning to the operator if there is a mismatch. In the case of a pallet drop, the direction in which the pallet is placed is determined based on the combination relationship between the carrier and the pallet and the time-series data stored in (42), and the result is input to the general control device 11 along with the notification of arrival. do.
（４５）統括制御装置１１は、自動倉庫Ｃでパレットへ
６
積載する時のコイルとパレットの位置関係を記憶してお
り、（４４）の岸壁りへの到着入力及びパレット方向に
基づき岸壁クレーン５上がらパレットを見た時の成品コ
イル位置をパレット上の座標として記憶する。(45) The general control device 11 stores the positional relationship between the coil and the pallet when loading the coils onto the pallet in the automated warehouse C, and based on the arrival input to the quay and the direction of the pallet in (44), the quay crane 5 The position of the finished coil when looking at the pallet from above is stored as coordinates on the pallet.
（４６）次に岸壁クレーン５上のデータ中継記憶装置２
７及び表示器２６にパレット上のどのコイルを吊り上げ
るか、（４５）で記憶した座標で指示すると共に、吊っ
たコイルを卸すべき場所及びコイル重量データを出力す
る。クレーンのオペレータはこの指示に従い作業するが
、コイルを吊り上げると、クレーン上の秤量機２６か自
動的に秤ｉ’ｉｌ開始する。(46) Next, the data relay storage device 2 on the quay crane 5
7 and the display 26 to indicate which coil on the pallet should be lifted using the coordinates stored in step (45), and also output the location where the suspended coil should be unloaded and the coil weight data. The crane operator works according to these instructions, and when the coil is lifted, the weighing machine 26 on the crane automatically starts weighing.
秤量完了するとデータ中継記憶装置２７に信号を送る。When the weighing is completed, a signal is sent to the data relay storage device 27.
データ中継記憶装置２７はこの信号タイミングで秤量値
を読込み、統括制御装置１１より受は取ったデータと一
致かチエツクし、不一致の時は、誤作業の警報を発する
。一致の時、オペレータは船倉にコイルを卸した後、作
業完了の入力を入力装置２５より行なう。The data relay storage device 27 reads the weighed value at the timing of this signal, checks whether the weighed value matches the data received from the central control device 11, and issues a warning of erroneous operation if it does not match. When a match is found, the operator unloads the coil into the hold and then inputs the completion of the work using the input device 25.
（４７）作業完了入力はデータ中継記憶装置２７を経由
して、統括制御装置１１に入力される。統括制御装置１
１は次に吊り上げるべき作業指示を（４６）と同様に出
力する。（４６） （４７）の操作かパレット上のコイ
ルが無くなるまで縁り返され出荷作業が完了する。(47) The work completion input is input to the general control device 11 via the data relay storage device 27. General control device 1
1 outputs the work instruction to be lifted next in the same way as (46). (46) The coils on the pallet are turned over until there are no more coils on the pallet, and the shipping work is completed.
［発明の効果］
以上の説明で明らかなように、本発明は、コイル鯖整ラ
インから搬送されてきたコイルを、設備内位置管理され
たパレットとパレットキャリアカーによってコイル受入
棟のクレーンからのコイル受取り、搬送、コイル格納棟
への搬送、コイル格納棟クレーンへの引渡しと受取り、
クレーン岸壁への搬送と岸壁クレーンへの引渡しを正確
に且つ円滑に実施することができるものである。[Effects of the Invention] As is clear from the above description, the present invention allows the coils transported from the coil finishing line to be transported from the crane in the coil receiving building using pallets and pallet carrier cars whose positions are controlled within the facility. Receiving, transporting, transporting to the coil storage building, handing over and receiving to the coil storage building crane,
This allows transportation to the crane quay and delivery to the quay crane accurately and smoothly.
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック説明図、第
２図は、同実施例のシステム全体機能構成図、第３図は
、パレットキャリアカーの説明図であり、第４図はパレ
ットの説明図であり、第３図、第４図の各（イ）は側面
図、（ロ）は正面図、（ハ）は平面図である。
Ａ・・・コイル積整ライン、Ｂ−・・コイル受入線、Ｃ
・・・コイル格納クレーン棟（自動倉庫）、Ｄ・・・コ
イル船積クレーン岸壁、Ｅ・・・パレット倉庫、Ｐ・・
・パレット、ＰＳ１〜ＰＳ３・・・キャリアステーショ
ン、ＣＴｎ・・・キャリア位置用タグ、ＰＴ、・・・パ
レットん用タグ
ト・・コイル搬送コンベア、２・・・クレーン、３・・
・パレットキャリアカー（キャリア）、４・・・自動ク
レーン、５・・・岸壁クレーン、１１・・・統括制御装
置（作業指示・実績記憶装置） 、 １２，２３，２７
．３３・・・データ中継記憶装置FIG. 1 is a block explanatory diagram showing one embodiment of the present invention, FIG. 2 is an overall functional configuration diagram of the system of the same embodiment, FIG. 3 is an explanatory diagram of a pallet carrier car, and FIG. 4 is an explanatory diagram of a pallet carrier car. FIG. 4 is an explanatory view of the pallet, in which (a) in FIGS. 3 and 4 is a side view, (b) is a front view, and (c) is a plan view. A...Coil stacking line, B-...Coil receiving line, C
...Coil storage crane building (automated warehouse), D...Coil loading crane quay, E...Pallet warehouse, P...
・Pallet, PS1 to PS3...Carrier station, CTn...Carrier position tag, PT,...Tag for pallet...Coil transfer conveyor, 2...Crane, 3...
・Pallet carrier car (carrier), 4... Automatic crane, 5... Quay crane, 11... General control device (work instruction/result storage device), 12, 23, 27
．． 33...Data relay storage device
Claims (1)
れ棟内に位置させ、コイル受入れ棟に、コイル格納クレ
ーン棟を隣接し、前記コイル格納クレーン棟の搬出側に
、コイル船積クレーン岸壁を設けてなる金属板コイルの
出荷設備において、 コイル格納クレーン棟にコイル載置用パレット格納棟を
隣接し、コイル受入れ棟のコイル受入側及びコイル格納
クレーン棟のコイル搬入側とコイル搬出側の夫々に、パ
レット位置検出装置を配設したキャリアステーションを
設け、各キャリアステーションと前記パレット格納棟と
前記船積クレーン岸壁の各パレット置場と更に該キャリ
アステーション間及びパレット置場間のパレット搬送路
の所定位置に、キャリア用位置記憶タグを設けると共に
各コイル載置用パレットの前後にパレットＮｏ．記憶タ
グを配設し、パレットＮｏ．記憶タグの記憶内容とキャ
リア用位置記憶タグの記憶内容を読み取り無線発信する
データ中継記憶装置を備えたパレットキャリアカーを配
置し、パレットキャリアカーからのパレットキャリアカ
ーの走行位置、搬送パレット情報と前記各クレーン棟の
クレーンからのクレーン位置信号とパレット上コイル情
報とコイル格納棟のコイル格納位置情報を入力して記憶
するとともにパレットキャリアカー及び各クレーンに対
する走行指示及びコイルの搬送指示の如き作業指示及び
作業実績管理をする実績記憶装置を設けたことを特徴と
する金属板コイルの出荷設備。[Claims] 1. The unloading end of the metal plate coil conveyor is located in a coil receiving building, a coil storage crane building is adjacent to the coil receiving building, and a coil storage crane building is located adjacent to the coil storage crane building on the unloading side of the coil storage crane building. In a metal plate coil shipping facility equipped with a loading crane quay, a pallet storage building for coil loading is adjacent to the coil storage crane building, and the coil receiving side of the coil receiving building, the coil loading side of the coil storage crane building, and the coil unloading side are located adjacent to the coil storage crane building. A carrier station equipped with a pallet position detecting device is provided on each side, and a carrier station is provided at each carrier station, the pallet storage building, each pallet storage area on the loading crane quay, and a pallet transport path between the carrier stations and between the pallet storage areas. A carrier position memory tag is provided at a predetermined position, and a pallet number is placed before and after each coil mounting pallet. A memory tag is arranged and the pallet No. A pallet carrier car equipped with a data relay storage device that reads and wirelessly transmits the memory contents of the memory tag and the carrier position memory tag is arranged, and the pallet carrier car travel position, transport pallet information and the above information are transmitted from the pallet carrier car. The crane position signal from the crane in each crane building, the coil information on the pallet, and the coil storage position information in the coil storage building are input and stored, and work instructions such as travel instructions and coil transport instructions for the pallet carrier car and each crane are input and stored. A metal sheet coil shipping facility characterized by being equipped with a performance storage device for managing work performance.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16260289A JPH0725403B2 (en) | 1989-06-27 | 1989-06-27 | Metal plate coil shipping equipment |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP16260289A JPH0725403B2 (en) | 1989-06-27 | 1989-06-27 | Metal plate coil shipping equipment |
Publications (2)
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|---|---|
| JPH0331121A true JPH0331121A (en) | 1991-02-08 |
| JPH0725403B2 JPH0725403B2 (en) | 1995-03-22 |
Family
ID=15757710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16260289A Expired - Lifetime JPH0725403B2 (en) | 1989-06-27 | 1989-06-27 | Metal plate coil shipping equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
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| JPH0725403B2 (en) | 1995-03-22 |
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