JPH03297317A - Posture controller of working vehicle - Google Patents
Posture controller of working vehicleInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、左右一対の走行装置に支持された車体本体の
、水平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出
手段と、前記車体本体を前記左右の走行装置それぞれの
接地部位に対して各別に昇降させる姿勢変更手段と、前
屈傾斜角検出手段の情報に基づいて前記車体本体の水平
基準面に対する左右傾斜角を目標設定傾斜角に維持すべ
く前記姿勢変更手段を作動させる第１制御手段と、前記
走行装置それぞれの接地部位に対する前記車体本体の高
さを同一の目標設定高さにすべく前記姿勢変更手段を作
動させる第２制御手段と、前記第１制御手段と前記第２
制御手段とを選択的に作動させる切換手段とが設けられ
た作業車の姿勢制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention provides a tilt angle detection means for detecting a left and right tilt angle of a vehicle body supported by a pair of left and right running devices with respect to a horizontal reference plane; posture changing means for raising and lowering the left and right traveling devices individually with respect to the ground-contacting portions thereof, and a forward bending angle detecting means to set the left and right inclination angle of the vehicle body relative to a horizontal reference plane to a target set inclination angle. a first control means that operates the attitude change means to maintain the height of the vehicle body with respect to the ground contact portion of each of the traveling devices; and a second control means that operates the attitude change means so that the height of the vehicle body with respect to the ground contact portion of each of the traveling devices is the same target setting height. means, said first control means and said second control means;
The present invention relates to a posture control device for a working vehicle, which is provided with a control means and a switching means for selectively operating the control means.
かかる作業車の姿勢側ｗＪ装置としては、例えば特開昭
６３−１０５６１０号公報に開示されているように、前
記第２制御手段が、走行装置それぞれの接地部位と車体
本体を最も接近する下限位置になるべく、姿勢変更手段
としてのローリング用昇降シリンダを収縮作動させるよ
うにしたものがある。Such a posture-side wJ device for a work vehicle is disclosed, for example, in Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 63-105610, in which the second control means sets the lower limit position at which the ground contact portion of each traveling device and the vehicle body are brought closest to each other. If possible, there is one in which a rolling lifting cylinder serving as a position changing means is operated to contract.
つまり第２制御手段は、非作業状態で作業車を走行させ
るときに作動されることになり、そして、従来では、非
作業状態において車体本体を、走行装置それぞれの接地
部位に対して最も接近する下限位置まで下降させ、車体
本体の重心をできるだけ低く位置することで、作業車を
安定した状態で走行できるようにしていた。In other words, the second control means is activated when the work vehicle travels in the non-working state, and conventionally, the second control means is operated when the work vehicle is driven in the non-working state. By lowering it to the lower limit position and positioning the center of gravity of the vehicle body as low as possible, the work vehicle was able to run in a stable state.
Ｓ発明が解決しようとする課題〕
走行装置それぞれの接地部位に対して車体本体の高さを
どれ程に設定するかは、走行する地面の状態によって決
まってくる。地面が硬い場合には走行装置が沈み込むよ
うな虞れがないので、車体本体をできるだけ下降させて
重心を低くする方が好ましい。しかし、軟らかい地面な
どでは走行装置の沈み込みが激しいので、車体本体の底
部と地面とが衝突しないように、車体本体の下降を抑制
して重心をある程度高くすることが好ましい。Problems to be Solved by the S Invention] The height of the vehicle body relative to the ground contact area of each traveling device is determined by the condition of the ground on which the vehicle is traveling. If the ground is hard, there is no risk of the traveling device sinking, so it is preferable to lower the vehicle body as much as possible to lower the center of gravity. However, on soft ground, etc., the traveling device sinks considerably, so it is preferable to suppress the descent of the vehicle body and raise the center of gravity to some extent to prevent the bottom of the vehicle body from colliding with the ground.
ところが、従来の作業車の姿勢側′４Ｂ装置では、第２
制御手段が車体本体を下限位置まで下降させる状態にの
み切り換え可能なので、非作業時に柔らかい地面を走行
するような場合には著しく不利である。However, in the conventional work vehicle posture side '4B device, the second
Since the control means can only be switched to a state in which the vehicle body is lowered to the lower limit position, this is extremely disadvantageous when the vehicle is driven on soft ground during non-operation.
本発明は、かかる実情に着目してなされたものであって
、その目的は、硬軟などの条件が異なる地面であっても
、低い重心で且つ車体本体を地面乙こ衝突させることの
ない適切な高さて走行できるようにすることにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to maintain a low center of gravity and to prevent the vehicle body from colliding with the ground, even on surfaces with different conditions such as hardness and softness. The purpose is to make it possible to run at a higher height.
上記目的を達成するために本発明にあっては、第２制御
手段は、前記目標設定高さを変更調節自在に構成されて
いる点を第１の特徴構成にしている。In order to achieve the above object, the first feature of the present invention is that the second control means is configured to be able to change and adjust the target height.
また、第１の特徴構成において、前記第２制御手段は、
前記目標設定高さとして、前記車体本体と前記走行装置
それぞれの接地部位とを最も離間させる上限位１と、最
も接近させる下限位置とに変更調節できるように構成さ
れている点を第２の特徴構成としている。Further, in the first characteristic configuration, the second control means:
A second feature is that the target setting height can be changed and adjusted between an upper limit position 1 that makes the vehicle body and the ground contact portion of each of the traveling devices the most distant from each other, and a lower limit position that makes them the closest to each other. It is structured as follows.
第１の特徴構成によれば、切換手段によって第２制御手
段が選択されると、第２制御手段は、走行装置それぞれ
の接地部位に対する前記車体本体の高さを、任意に変更
調節された目標設定高さにすべく姿勢変更手段を作動さ
せるようになる。According to the first characteristic configuration, when the second control means is selected by the switching means, the second control means adjusts the height of the vehicle body with respect to the ground contact area of each traveling device to the adjusted target. The posture changing means is activated to reach the set height.
第２の特徴構成によれば、切換手段によって第２制御手
段が選択されると、第２制御手段は、車体本体を、走行
装置それぞれの接地部位に対して最も離間する上限位置
、又は最も接近する下限位置にすべく姿勢変更手段を作
動させるようになる。According to the second characteristic configuration, when the second control means is selected by the switching means, the second control means moves the vehicle body to the upper limit position that is the farthest away from the respective ground contact portions of the traveling devices, or the closest position. The posture changing means is operated to bring the position to the lower limit position.
第１の特徴構成によれば、走行装置それぞれの接地部位
に対する車体本体の高さを任意に変更調節できるので、
どのような状態の地面であっても、車体本体底部の地面
への接触を回避しながらも最も低い重心で走行できるよ
うになる。According to the first characteristic configuration, the height of the vehicle body relative to the ground contact area of each traveling device can be arbitrarily changed and adjusted.
Regardless of the condition of the ground, the vehicle can run with the lowest center of gravity while avoiding contact with the ground at the bottom of the vehicle body.
第２の特徴構成によれば、走行装置それぞれの接地部位
に対する車体本体の高さを、走行装置の沈みやすい軟弱
な地面などでは上限位置に変更調節し、硬くて平坦な地
面などでは下限位置に変更調節することによって、車体
本体底部の地面への接触を回避しながらも最も低い重心
で走行できるようになる。According to the second characteristic configuration, the height of the vehicle body relative to the ground contact area of each traveling device is adjusted to the upper limit position on soft ground where the traveling device tends to sink, and to the lower limit position on hard and flat ground. By adjusting the changes, it is possible to drive with the lowest center of gravity while avoiding contact of the bottom of the vehicle body with the ground.
〔実施例］ 以下、本発明の実施例を屈面に基づいて説明する。〔Example] Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on curved surfaces.
第１Ｏ図に作業車の一例であるコンバインが示されてい
る。このコンバインは、植立殻稈を引き起こす引起し装
置（１）、引き起された殻稈を刈り取るバリカン型の切
断装置（２）、刈取殻稈を後方の脱穀装置（３）へ向け
て搬送する縦搬送装置（４）などを有した刈取前処理装
置（５）を、左右一対のクローラ走行装置（６Ｌ） 、
（６Ｒ）を備えた走行車体（７）（車体本体に対応）
の前部に、横支点（Ｘ）周りで上下揺動操作自在に構成
したものである。FIG. 1O shows a combine harvester, which is an example of a work vehicle. This combine harvester includes a pulling device (1) that causes the planted shell culm, a clipper-type cutting device (2) that reaps the raised shell culm, and transports the cut shell culm toward the rear threshing device (3). A reaping pretreatment device (5) having a vertical conveyance device (4) etc. is connected to a pair of left and right crawler traveling devices (6L),
(6R) Running vehicle body (7) (corresponds to the vehicle body)
The front part is configured to be able to swing vertically around the lateral fulcrum (X).
次に、走行車体（７）を左右のクローラ走行装置（６Ｌ
） 、 （６Ｒ）の接地部位に対して前後方向に傾斜さ
せるピッチング制御のための構造について説明する。Next, move the traveling vehicle body (7) to the left and right crawler traveling devices (6L).
), (6R) A structure for pitching control that inclines in the front-rear direction with respect to the ground contact area will be described.
第６図及び第７図に示すように、左右の主フレーム（８
）の前部同士に亘って正面視形状逆Ｕ字状のブラケント
（９）を架設してあり、このブラケｙト（９）の左右下
部に亘って支点軸（１０）を架設しである。そしてこの
支点軸（ｌＯ）の両端には左右の可動フレーム（１１）
の前部を上下揺動自在に枢着しである。また、第８図に
も示すように、左右の可動フレーム（１１ンの後部に亘
ってロッド（１２）を架設するとともに、このロンド（
１２）の上部に、左右一対ずつのガイドフレーム（１３
）を左右の主フレーム（８）それぞれを挟む状態で設け
てあり、可動フレーム（１１）が揺動する際に、ガイド
フレーム（１３）が主フレーム（８）に対して接当する
作用により、可動フレーム（１１）の横方向のずれを規
制できるようにしである。更に、左右の主フレーム（８
）を連結している横フレーム（１４）と前記ロンド（１
２）とに亘って１個のピッチング用の油圧シリンダ（Ｃ
ＹＩ）を架設してあり、このピッチング用の油圧シリン
ダ（ＣＹＩ）の伸長によって左右の可動フレーム（１１
）が下方へ同時に揺動し、走行車体（７）が前傾姿勢に
なるように、且つ、収縮によって上方へ同時に揺動し、
走行車体（７）が後傾姿勢になるようにしである。As shown in Figures 6 and 7, the left and right main frames (8
) A bracket (9) having an inverted U-shape in front view is installed across the front parts of the brackets (9), and a fulcrum shaft (10) is installed across the lower left and right sides of this bracket (9). At both ends of this fulcrum shaft (lO) are left and right movable frames (11).
The front part is pivoted so that it can swing up and down. In addition, as shown in Fig. 8, a rod (12) is installed across the rear of the left and right movable frames (11), and this rod (12) is
A pair of left and right guide frames (13) are placed on top of the guide frames (12).
) are provided to sandwich the left and right main frames (8), respectively, and when the movable frame (11) swings, the guide frame (13) comes into contact with the main frame (8). This makes it possible to restrict lateral displacement of the movable frame (11). Furthermore, the left and right main frames (8
) and the horizontal frame (14) connecting the rondo (1
2) One pitching hydraulic cylinder (C
The left and right movable frames (11
) simultaneously swing downward so that the traveling vehicle body (7) assumes a forward leaning position, and simultaneously swing upward due to contraction,
The running vehicle body (7) is arranged in a backward leaning position.
尚、左右の主フレーム（８）の前後には補強プレート（
１５Ａ） 、 （１５Ｂ）を設けてあり、特に後の補強
プレート（１５Ｂ）にはガイドフレーム（１３）の前後
動を規制しながら上下移動を案内する機能を兼ねさせで
ある。In addition, there are reinforcement plates (
15A) and (15B), and in particular, the rear reinforcing plate (15B) has the function of guiding the vertical movement of the guide frame (13) while regulating its longitudinal movement.
前記後の補強プレート（１５Ｂ）には、前記リミットス
イッチ（ＬＳＷＩ）と後傾リミットスイッチ（ＬＳＷ２
）を設けてあり、ガイドフレーム（１３）ひいてはピッ
チング用の油圧シリンダ（ＣＹ２）が可動ストローク端
に至ったかどうかを検出できるようにしである。The rear reinforcing plate (15B) includes the limit switch (LSWI) and the backward tilt limit switch (LSW2).
) is provided so that it can be detected whether the guide frame (13) and by extension the pitching hydraulic cylinder (CY2) have reached the end of their movable stroke.
次に、走行車体（７）に対して、つまり可動フレーム（
１１）に対して左右のクローラ走行装置（６Ｌ） 、
（６１？）を昇降するローリング制′ａ（姿勢制御に相
当する）のための構造について説明する。Next, with respect to the traveling vehicle body (7), that is, the movable frame (
11) Left and right crawler traveling devices (6L),
The structure for rolling control 'a (corresponding to posture control) for raising and lowering (61?) will be explained.
但し、左右のクローラ走行装置（６Ｌ） ； （６Ｒ）
の昇降構造は同じであるため、以下左側を代表して説明
する。However, left and right crawler running devices (6L); (6R)
Since the elevating structure is the same, the left side will be explained below as a representative.
前記可動フレーム（１１）の前部と後部のそれぞれに、
上向き突出姿勢の揺動リンク（１６ａ） と下向き突出
姿勢の駆動アーム（１６ｂ）とからなる前後一対のヘル
クランク（１６Ａ） 、 （１６Ｂ）を一体揺動自在に
軸支しである。前部と後部の揺動リンク（１６ａ）の下
端部にはトランクフレーム（１８）を枢着してあり、前
部と後部の駆動アーム（１６ｂ）の上部に亘って連結ロ
ンド（１９）を架設しである。At each of the front and rear parts of the movable frame (11),
A pair of front and rear hell cranks (16A) and (16B) consisting of a swinging link (16a) projecting upward and a drive arm (16b) projecting downward are pivotally supported so that they can swing together. A trunk frame (18) is pivotally attached to the lower ends of the front and rear swing links (16a), and a connecting rod (19) is installed across the top of the front and rear drive arms (16b). It is.
まｆコ、後部の駆動アーム（１６ａ）の上端部には、可
動フレーム（１１）側に支持されたローリング用の油圧
シリンダ（ＣＹ２） （姿勢変更手段に相当する）を連
結してあり、このローリング用の油圧シリンダ（ＣＹ２
）の伸縮作動によって後部の駆動アーム（１６ｂ）が揺
動するようにしである。尚、前部のヘルクランク（１６
Ａ）は、前記支点軸（１０）を可動フレーム（１１）と
共用している。A rolling hydraulic cylinder (CY2) (corresponding to attitude changing means) supported on the movable frame (11) side is connected to the upper end of the rear drive arm (16a). Hydraulic cylinder for rolling (CY2
), the rear drive arm (16b) swings. In addition, the front hell crank (16
In A), the fulcrum shaft (10) is shared with the movable frame (11).
前記トランクフレーム（１８）には複数の接地転輪（２
０）と緊張輪（２１）を軸支しである。また、揺動可能
なアーム（２２）を下方に弾性付勢された状態で設けて
あり、このアーム（２２）の先端にも接地転輪（２０）
を軸支しである。更に、車体側には駆動輪（２３）を設
けである。そしてこれらの接地転輪（２０）と緊張輸（
２１）、及び駆動輪（２３）とに亘ってクローラ（２４
）を巻架しである。The trunk frame (18) has a plurality of ground wheels (2
0) and the tension ring (21) are pivotally supported. Further, a swingable arm (22) is provided in a state that is elastically biased downward, and a grounding wheel (20) is also provided at the tip of this arm (22).
is supported by a shaft. Furthermore, a drive wheel (23) is provided on the vehicle body side. And these ground wheels (20) and tension transport (
21), and the drive wheel (23).
) is on a rack.
以上のように、前記ローリング用の油圧シリンダ（Ｃｒ
２）が伸長作動すると、前後のベルクランク（１６Ａ）
、 （１６Ｂ） とが一体的に揺動し、それに伴っ
てトランクフレーム（１８）が下降してクローラ走行装
置（６Ｌ） 、 （６Ｒ）の接地部位が走行車体（７）
に対して下降するように、また、前記油圧シリンダ（Ｃ
ｒ２）が収縮作動すると、前後のベルクランク（１６＾
）、 （１６Ｂ）とが逆方向へ一体的に揺動し、それに
伴ってトランクフレーム（１日）が上昇してクローラ走
行装置（６Ｌ） 、 （６Ｒ）の接地部位が走行車体（
７）に対して上昇するようにしである。要するに、左右
のローリング用油圧シリンダ（Ｃｒ２）の伸縮量の差に
よって走行車体（７）が左右方間に傾くことになる。As mentioned above, the rolling hydraulic cylinder (Cr
2) is extended, the front and rear bell cranks (16A)
, (16B) swing together, and the trunk frame (18) lowers accordingly, causing the ground contact areas of the crawler traveling devices (6L) and (6R) to touch the traveling vehicle body (7).
Also, the hydraulic cylinder (C
When r2) is contracted, the front and rear bell cranks (16^
), (16B) integrally swing in the opposite direction, the trunk frame (1st) rises, and the ground contact parts of the crawler traveling devices (6L) and (6R) move toward the traveling vehicle body (
7). In short, the traveling vehicle body (7) leans toward the left and right sides due to the difference in the amount of expansion and contraction of the left and right rolling hydraulic cylinders (Cr2).
前記後部の駆動アーム（１７）の前後には、リミットス
イッチ（ＬＳＷ３） 、 （ＬＳＷ４）を設けてあり、
駆動アーム（１７）ひいてはローリング用の油圧シリン
ダ（Ｃｒ２）が可動ストローク端に至ったがどう７Ｊ）
を検出できるようにしである。ここで、走行車体（７）
に対してクローラ走行装置（６Ｌ） 、 （６１’ｌ）
が最も離間しγこ位置にくる状態を検出するりミツトス
イッチを上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３）、最も近接
した位置にくる状態を検出するりミツトスイッチを下限
りミツトスイッチ（ＬＳＷ４）としである。尚、右のク
ローラ走行装置（６Ｒ）にもリミットスイッチ（ＬＳＷ
３） 、 （ＬＳＷ４） と同様のものを設けであるた
め、混同を避けるために左側と右側を意味するＬとＲを
添えておく。Limit switches (LSW3) and (LSW4) are provided before and after the rear drive arm (17),
The drive arm (17) and the rolling hydraulic cylinder (Cr2) have reached the end of their movable stroke (7J)
This makes it possible to detect. Here, the running vehicle body (7)
For crawler traveling device (6L), (61'l)
The upper limit switch (LSW3) is used to detect the state where the two are the most distant and are at the γ position, and the lower limit switch (LSW4) is to detect the state where the two are the closest. In addition, there is a limit switch (LSW) on the right crawler traveling device (6R).
3) and (LSW4) are provided, so to avoid confusion, we add L and R, which mean left and right sides.
前記走行車体（７）の運転部には、各種の制御を行うた
めに、第９図に示すように刈取前処理装置（５）の刈高
さを設定するための刈高さ設定器（２５）、走行車体（
７）の水平基準面に対する目標前後傾斜角を設定するた
めの前後傾斜角設定器（２６）、目標左右傾斜角を設定
するための左右傾斜角設定器（２７）等の設定器類を設
けである。The driving section of the traveling vehicle body (7) includes a cutting height setting device (25) for setting the cutting height of the cutting pre-treatment device (5), as shown in FIG. 9, in order to perform various controls. ), running vehicle body (
Setting devices such as a longitudinal inclination angle setting device (26) for setting the target longitudinal inclination angle with respect to the horizontal reference plane (7) and a left and right inclination angle setting device (27) for setting the target horizontal inclination angle can be provided. be.
この他に、手動モードと自動モードの０Ｎ−ＯＦＦ切り
換えとを行う自動・手動モード切換スイッチ（ＳＷ１）
、上限基準モードと下限基準モードの切り換えを行う上
下限モード切換スイッチ（ＳＩＧ２） 、脱穀装置（３
ンを入り切りする脱穀スイッチ（５１４３）、上限りセ
ント状態と下限りセント状態の切り変えを行うリミット
スイッチ（ＳＭ）等のスインチ類を設けである。更に、
手動モードにおいて傾斜姿勢に操作するための十字レバ
ー（２８）等を設けである。そして第１図に示すように
、これらの情報がマイクロコンピュータとしてユニ７ト
化された制御２１（１００）へ出力されるようにしであ
る。In addition, there is an automatic/manual mode changeover switch (SW1) that performs 0N-OFF switching between manual mode and automatic mode.
, upper and lower limit mode changeover switch (SIG2) that switches between upper limit reference mode and lower limit reference mode, threshing device (3
There are switches such as a threshing switch (5143) that turns on and off the grain, and a limit switch (SM) that switches between the upper limit cent state and the lower limit cent state. Furthermore,
A cross lever (28) and the like are provided for operating the tilt position in manual mode. As shown in FIG. 1, this information is output to a control unit 21 (100) which is integrated as a microcomputer.
ここで上限基準モードと下限基準モード、上限リセント
状態と下限リセット状態について補足説明をしておく。Here, a supplementary explanation will be given about the upper limit reference mode, the lower limit reference mode, the upper limit resent state, and the lower limit reset state.
ローリング制御には、左右のクローラ走行装置（６Ｌ）
、 （６１？）それぞれの接地部を走行車体（７）か
ら離間させるようにする上昇基準昇降制御状態（以後上
限基準モードと呼称する）と、左右のクローラ走行装置
（６Ｌ） 、 （６Ｒ）それぞれの接地部を走行車体側
に接近させるようにする下降基準昇降制御状態（以後下
＠基準モードと呼称する）とがある。上＠基準モードで
は、走行車体（７）の左右傾斜角が目標傾斜角度に対す
る不感帯内にあると、左右のクローラ走行装置（６Ｌ）
（６Ｒ）の接地部を走行車体側から離間させるようにロ
ーリング用の油圧シリング（Ｃｒ２）が伸縮作動され、
また下限基準モードでは、走行車体（７）の左右傾斜角
が目標傾斜角度に対する不感帯内にあると、左右のクロ
ーラ走行装置（６Ｌ） 、 ＜６Ｒ）の接地部を走行車
体側に接近させるようにローリング用の油圧シリンダ（
Ｃｒ２）が伸縮作動されることになる。つまり、上限基
準モードでは、走行車体（７）の対地高さを極力高くす
るようにしながらローリング制御が行われ、また下限基
準モートでは、走行車体（７）の対地高さを極力低くす
るようにしながらローリング制御が行われることになる
。For rolling control, left and right crawler running devices (6L) are used.
, (61?) An ascending reference elevation control state (hereinafter referred to as upper limit reference mode) in which each ground contact part is separated from the traveling vehicle body (7), and the left and right crawler traveling devices (6L) and (6R), respectively. There is a lower standard elevation control state (hereinafter referred to as lower@reference mode) in which the ground contact portion of the vehicle is brought closer to the traveling vehicle body. In the above @ reference mode, when the left and right inclination angle of the traveling vehicle body (7) is within the dead zone with respect to the target inclination angle, the left and right crawler traveling devices (6L)
The rolling hydraulic sill (Cr2) is telescopically operated to move the ground contact part of (6R) away from the traveling vehicle body.
In the lower limit reference mode, when the left and right inclination angle of the traveling vehicle body (7) is within the dead zone with respect to the target inclination angle, the ground contact parts of the left and right crawler traveling devices (6L), <6R) are brought closer to the traveling vehicle body side. Hydraulic cylinder for rolling (
Cr2) will be operated to expand and contract. In other words, in the upper limit standard mode, rolling control is performed while making the height of the traveling vehicle body (7) as high as possible from the ground, and in the lower limit standard mode, the height of the traveling vehicle body (7) from the ground is made as low as possible. However, rolling control will be performed.
上限りセントの状態では、左右のクロー多走行装置（６
Ｌ） 、 （６Ｒ）の接地部を走行車体側から最も離間
するように左右のローリング用の油圧シリング（ＣＹ２
）が共にストローク端まで伸長作動され、また下限りセ
ント状態では、左右のクローラ走行装置（６Ｌ） 、
（６Ｒ）の接地部を走行車体側に最も接近するように左
右のローリング用の油圧シリンダ（ＣＹ２）が共にスト
ローク端まで収縮作動されることになる。つまり、上限
υセントの状態では、ローリング制御を行わずに、走行
車体（７）の対地高さを最も高くした上限位置に保持さ
れ、また下限リセフトの状態では、ローリング制御を行
わずに、走行車体（７）の対地高さを最も低くした下限
位置に保持されることになる。In the upper limit state, the left and right claw multi-travel devices (6
Hydraulic cylinders (CY2) for left and right rolling are installed so that the ground contact area of L) and (6R) is the furthest away from the traveling vehicle body.
) are both extended to the stroke end, and in the lower limit state, the left and right crawler traveling devices (6L),
Both the left and right rolling hydraulic cylinders (CY2) are contracted to their stroke ends so that the ground contact part (6R) is closest to the traveling vehicle body. In other words, in the state of the upper limit υcent, rolling control is not performed and the vehicle body (7) is held at the upper limit position where the height above the ground is the highest, and in the state of lower limit reset, the vehicle is held in the upper limit position without performing rolling control. The height of the vehicle body (7) above the ground is held at the lowest position.
尚、上限基準モード及び下限基準モード、上限リセフト
及び下限リセフトそれぞれの詳しい制御作動については
後述する。The detailed control operations of the upper limit reference mode, the lower limit reference mode, the upper limit reset, and the lower limit reset will be described later.
前記十字レバー（２８）は、４個の操作スイッチ（２８
ａ）〜（２８ｄ）を有しており、中立付勢された中心位
置から前後左右の操作すると、いずれかの操作スイッチ
（２８ａ） 〜（２８ｄ）から制御装置（１００）に姿
勢制御用の信号が発せられるようになっている。つまり
、十字レバー（２８）を前に操作すれば、前傾操作スイ
ッチ（２８ａ）からピッチング操作を指示する信号が発
せられ、走行車体（７）を前方に傾ける前傾指示状態と
なり、後に操作すれば、後傾操作スイッチ（２８ｂ）か
らピッチング操作を指示する信号が発せられて後傾指示
状態となり、左に操作すれば、左傾操作スイッチ（２８
ｃ）からローリング操作を指示する信号が発せられて左
傾用指示状態となり、右に操作すれば、右傾操作スイッ
チ（２８ｄ）からローリング操作を指示する信号が発せ
られて右傾用指示状態となるのである。The cross lever (28) has four operation switches (28
a) to (28d), and when operated from the neutrally biased center position forward, backward, left, or right, any of the operation switches (28a) to (28d) sends a signal for attitude control to the control device (100). is now emitted. In other words, when the cross lever (28) is operated forward, a signal instructing the pitching operation is issued from the forward tilting operation switch (28a), and the traveling vehicle body (7) is tilted forward. For example, if a signal instructing a pitching operation is issued from the backward tilting operation switch (28b) and the pitching operation is instructed, if the operation is made to the left, the left tilting operation switch (28b) is activated.
A signal instructing a rolling operation is emitted from c), resulting in a left tilt instruction state, and when the right tilt operation switch (28d) issues a signal instructing a rolling operation, the right tilt instruction state is entered. .
前記ピッチング用の油圧シリンダ（ＣＹＩ）と、前記ロ
ーリング用の油圧シリンダ（ＣＹ２）のそれぞれには、
三位置切換え弐の電磁バルブ（Ｖｌ）。Each of the pitching hydraulic cylinder (CYI) and the rolling hydraulic cylinder (CY2) includes:
Three-position switching two solenoid valve (Vl).
（ｖ２）を接続してあり、これら三位置切換え式の電磁
バルブ（Ｖｌ） 、 （Ｖ２）を前記制御装置（１００
）に接続しである。そして、このＨｊＨ装置（１００）
から；磁バルブ（ν１） 、 （Ｖ２）へ発せられる昇
降命令によって各種の油圧シリンダ（ＣＹＩ） 、 （
ＣＹ２）が伸縮作動するようにしである。(v2), and these three-position switching type electromagnetic valves (Vl) and (V2) are connected to the control device (100).
). And this HjH device (100)
Various hydraulic cylinders (CYI), (
CY2) is designed to expand and contract.
前記制御装置（１００）には、第１図に示しているよう
に、この他に前記前傾リミットスイッチ（ＬＳＷ１）、
後傾リミットスイッチ（ＬＳＷ２）、前記上下限リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ） 、 （ＬＳＷ３１？） 、
（ＬＳＷ４Ｌ）（ＬＳＷ４Ｒ）等のスイッチ類、走行
車体（７）の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する
ための重錘式の前後傾斜角センサ（Ｓｌ）、左右傾斜角
を検出するための重錘式の左右傾斜角センサ（Ｓ２）等
のセンサ類を接続しである。As shown in FIG. 1, the control device (100) also includes the forward tilt limit switch (LSW1),
Backward tilt limit switch (LSW2), upper and lower limit switch (LSW3L), (LSW31?),
(LSW4L) (LSW4R), etc., a weight-type longitudinal inclination angle sensor (Sl) for detecting the longitudinal inclination angle of the traveling vehicle body (7) with respect to the horizontal reference plane, a weight-type longitudinal inclination angle sensor (Sl) for detecting the left and right inclination angle. Sensors such as a weight type left and right tilt angle sensor (S2) are connected.
前記制御装置（１００）は、これらのものから入力され
る情報に基づいて三位置切換え式の電磁バルブ（Ｖｌ）
、 （Ｖ２）を制御する。つまり制御装置（１００）
は、前後傾斜角センサ（Ｓｌ）の情報に基づいて、走行
車体（７）が前後傾斜角設定器（２６）による前後傾斜
角になるよう電磁バルブ（ｖｌ）を制御するピッチング
制御を行い、左右傾斜センサ（Ｓ２）に基づいて、左右
傾斜角設定器（２７）による左右傾斜角になるよう電磁
バルブ（ｖ２）を制御するローリング制御を行うのであ
る。The control device (100) controls a three-position switching type electromagnetic valve (Vl) based on information input from these devices.
, (V2). In other words, the control device (100)
performs pitching control to control the electromagnetic valve (vl) so that the traveling vehicle body (7) has the longitudinal inclination angle set by the longitudinal inclination angle setting device (26) based on the information from the longitudinal inclination angle sensor (Sl), and Based on the tilt sensor (S2), rolling control is performed to control the electromagnetic valve (v2) so that the left and right tilt angle is set by the left and right tilt angle setter (27).
次に、前記制御装置（１００）による姿勢制御、即ちロ
ーリング制御を、第２図〜第５図のフローチャートに基
づいて説明する。尚、制御装置（１００）は、実際には
ピッチング制御を同時に行うのであるが、以下において
は発明の説明を分力・り易くするために省略する。尚、
図中でのステップ番号については＃印を付して表示する
。Next, posture control, ie rolling control, by the control device (100) will be explained based on the flowcharts of FIGS. 2 to 5. Note that the control device (100) actually performs pitching control at the same time, but the description will be omitted below to simplify the explanation of the invention. still,
Step numbers in the diagram are indicated with a # mark.
第２図に示されているのは、姿勢制御のメインフローで
ある。先ず、タイマー並びに各種フラグの初期化を行い
、所定時間経過したら、各種ローリング制御用の出力フ
ラグの内容を出力ポートに書き込む出力制御を行うとと
もに出力フラグをクリアする（ステップ１〜４）。続い
て左右傾斜角センサ（Ｓ２）や左右傾斜角設定器（２７
）等の８カ値を読み込んで左右目標傾斜角度（目標角）
を計算し、計算終了後には、ローリング制御の出力評価
処理を実行してメインフローヘリターンする （ステッ
プ５〜７）。What is shown in FIG. 2 is the main flow of attitude control. First, a timer and various flags are initialized, and after a predetermined time has elapsed, output control is performed to write the contents of output flags for various rolling controls to the output port, and the output flags are cleared (steps 1 to 4). Next, the left and right tilt angle sensor (S2) and the left and right tilt angle setter (27
) etc. and set the left and right target inclination angle (target angle).
After the calculation is completed, the output evaluation process of the rolling control is executed and the process returns to the main flow (steps 5 to 7).
第３図（イ）、（［１）に示されているのはステップ６
て実行する出力評価処理のサブルーチンである。但し、
以下の記載において、左下、左上、右下、右上、後上、
後玉のそれぞれは、走行車体（７）の左右側部と前後部
の上下操作方向を意味するものである。Step 6 is shown in Figure 3 (a) and ([1).
This is a subroutine for output evaluation processing executed by however,
In the following descriptions, lower left, upper left, lower right, upper right, upper rear,
Each of the rear balls means the up and down operation direction of the left and right side parts and the front and rear parts of the traveling vehicle body (7).
十字レバー（２８）が操作されておらず、自動・手動モ
ート切換スイッチ（Ｓｉｌｌ）で自動モードか選択され
、更に脱穀スイッチ（ＳＷ３）がＯＮであり、しかも上
下限モード切換スイッチ（ＳＷ２）で上限基準モードが
選択されていれば上限基準モードにセントし、下限基準
モードが選択されていれば下限基準モードにセットする
（ステップ１００〜１０４）。The cross lever (28) is not operated, the automatic mode is selected with the automatic/manual mode changeover switch (Sill), the threshing switch (SW3) is turned on, and the upper limit mode changeover switch (SW2) is turned on. If the reference mode is selected, the upper limit reference mode is set, and if the lower limit reference mode is selected, the lower limit reference mode is set (steps 100 to 104).
但し、ステップ１００で十字レバー（２８）が操作され
ていれば、手動モード（十字レバー（２８）の操作によ
って制御される状態）に−時的に切り換えてリターンす
る （ステップ１０６）。また、ステップ１０２で自動
・手動モード切換スイッチ（ＳＷＩ）により手動モード
に選択されている場合にも、手動モードに一時的に切り
換えてリターンする（ステップ１０２）。更に、ステッ
プ１０１で脱穀スイッチ（ＳＷ３）がＯＦＦになってい
ると、ステ・７プ（１０９）の下限りセント処理を実行
し、又、ステップ１０２でモート切換スイッチ（ＳＷｌ
）により自動モードのＯＦＦが選択されている場合には
、ステップ１０７で前記リセソトスインチ（ＳＷ４）に
より上限リセツトが選択されていれば上限リセット処理
を実行し、下限りセントが選択されてぎれば下限りセン
ト処理を実行してリターンする （ステップｌ’０８，
１０９）。However, if the cross lever (28) is operated in step 100, the process is temporarily switched to manual mode (a state controlled by the operation of the cross lever (28)) and returns (step 106). Further, even if the manual mode is selected by the automatic/manual mode changeover switch (SWI) in step 102, the process is temporarily switched to the manual mode and returns (step 102). Furthermore, if the threshing switch (SW3) is turned OFF in step 101, the lower limit cent processing in step 7 (109) is executed, and the mote changeover switch (SW1) is turned off in step 102.
), if the upper limit reset is selected by the reset button (SW4) in step 107, the upper limit reset process is executed, and if the lower limit cent is selected, the lower limit is reset. Execute cent processing and return (step l'08,
109).
第４図に示されているのは、ステップ１０８で実行する
上限りセント処理のサブルーチンである。左の上限りミ
ントスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）がＯＦＦであれば左上ソレ
ノイド出力フラグをセットして次へ進み、ＯＮであれば
左上ソレノイド出力フラグをクリヤして次へ進む（ステ
ップ２００〜２０２）。右の上限リミットスイッチ（Ｌ
ＳＷ３Ｒ）がＯＦＦであれば左上ソレノイド出力フラグ
をセットしてリターンし、ＯＮであれば右上ソレノイド
出力フラグをクリヤしてリターンする （ステップ２０
３〜２０５）。Shown in FIG. 4 is the upper limit cent processing subroutine executed in step 108. If the left upper limit mint switch (LSW3L) is OFF, the upper left solenoid output flag is set and the process proceeds to the next step; if it is ON, the upper left solenoid output flag is cleared and the process proceeds to the next step (steps 200 to 202). Right upper limit switch (L
If SW3R) is OFF, set the upper left solenoid output flag and return; if SW3R) is ON, clear the upper right solenoid output flag and return (Step 20
3-205).
第５図に示されているのは、ステップ１０９で実行する
下限りセント処理のサブルーチンである。左の下限リミ
ントスイソチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＦＦであれば左下ソレ
ノイド出力フラグをセットして次へ進み、ＯＮであれば
左下ソレノイド出力フラグをクリヤして次へ進む（ステ
ップ３００〜３０２）。右の下限リミントスイソチ（Ｌ
Ｓｋ４Ｒ）がＯＦＦであれば左下ソレノイド比カフラグ
をセットしてリターンし、ＯＮであれば右下ソレノイド
出力フラグをクリヤしてリターンする （ステップ３０
３〜３０５）。What is shown in FIG. 5 is the lower limit cent processing subroutine executed in step 109. If the left lower limit limit switch (LSW4L) is OFF, the lower left solenoid output flag is set and the process proceeds to the next step; if it is ON, the lower left solenoid output flag is cleared and the process proceeds to the next step (steps 300 to 302). Right lower limit limit switch (L
If Sk4R) is OFF, set the lower left solenoid ratio flag and return; if ON, clear the lower right solenoid output flag and return (Step 30).
3-305).
さて自動モードにおいて、下限基準モード又は上限基準
モードが設定された場合、先ず左右目標角から左右傾斜
角センサ（Ｓ２）で検出された傾斜角を引いて左右偏角
を計算する（ステップ１１０）。Now, in the automatic mode, when the lower limit reference mode or the upper limit reference mode is set, first, the left and right deviation angle is calculated by subtracting the tilt angle detected by the left and right tilt angle sensor (S2) from the left and right target angle (step 110).
下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であり、左右偏角が不惑帯外である場合において、
更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＦＦであれば、左下ソレノ
イド出力フラグをセットしてステップ１４２へ進む（ス
テップ１１１〜１１６）。但し、ステップ１１４で左右
偏角が小さいことか判別され、且つ、左の下限りミツト
スイッチ（ｔ、５Ｗ４Ｌ）がＯＮであることが判別され
た場合や、ステ・７プ１１７て左の下限りミントスイッ
チ（Ｌ’ＪｒＪ４Ｌ）がＯＮであることが判別された場
合Ｑこ：よ、右上ソレノイド′出カフラグの方をセラ１
− Ｌ、左の下限りミントスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯ
ＦＦであることが判別されれば、そのままステップ１４
２へ進む（ステップ１１７．１１８）。In the lower limit reference mode, when the polarity of the left and right declination angle is positive and upward to the left, and the left and right declination angle is outside the fuwa belt,
Furthermore, if the left and right deviation angle is significantly large and the left lower limit switch (LSW4L) is OFF, the lower left solenoid output flag is set and the process proceeds to step 142 (steps 111 to 116). However, if it is determined in step 114 that the left/right declination angle is small, and it is determined that the left lower limit switch (t, 5W4L) is ON, or if the left lower limit switch (t, 5W4L) is ON in step 7, If it is determined that the mint switch (L'JrJ4L) is ON, turn the upper right solenoid's output flag to
- L, left lower limit mint switch (LSW4L) is O
If it is determined that it is FF, proceed directly to step 14.
2 (steps 117 and 118).
下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限
リミントスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ） 。This is the lower limit reference mode, and the polarity of the left and right declination angles is positive and upward to the left, but the left and right declination angles are within the dead zone, so the left and right lower limit limit switches (LSW4L) are activated.
（ＬＳｉｖ４Ｒ）が両方共ＯＦＦであれば、右下ソレノ
イド８カフラグと左下ソレノイド出力フラグをセットし
てステップ１４２へ進み、また、左又は右の下限りミン
トスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ） 、 （ＬＳ匈４Ｒ）の一方
がＯＮであれば、ステップ１４２へ進む（ステップ１１
１〜１１３．１１９．１２０）。If both (LSiv4R) are OFF, set the lower right solenoid 8 flag and the lower left solenoid output flag and proceed to step 142, and also set the left or right lower limit mint switch (LSW4L) and (LSiv4R). If one is ON, the process advances to step 142 (step 11
1-113.119.120).
下限基準モードであり、左右偏角の極性が負になる右上
がり状態であり、左右偏角が不感帯外である場合におい
て、更にこの左右偏角が著しく大きく、しかも右の下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＦＦであれば、右
下ソレノイド出力フラグをセントしてステップ１４２へ
進む（ステップ１１１．１１２．１２１〜１２４）。但
し、ステップ１２２で左右偏角が小さいことが判別され
、且つ、右の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯ
ＦＦであることが判別された場合や、ステップ１２４で
右の下限リミソトスイフチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＮである
ことが判別されれば、左上ソレノイド出力フラグの方を
セットしてステップ１４２へ進み、右の下限リミットス
イッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＮであることが判別されれば
、そのままステップ１４２へ進む（ステップ１２５．１
２６）。In the lower limit reference mode, when the polarity of the left and right yaw angle is negative and is rising to the right, and the left and right yaw angle is outside the dead band, this left and right yaw angle is extremely large and the right lower limit switch (LSW4R) If OFF, the lower right solenoid output flag is set and the process proceeds to step 142 (steps 111, 112, 121 to 124). However, in step 122, it is determined that the left and right deviation angle is small, and the right lower limit switch (LSW4R) is set to O.
If it is determined that it is FF, or if it is determined in step 124 that the right lower limit switch (LSW4R) is ON, the upper left solenoid output flag is set and the process proceeds to step 142, where the right lower limit If it is determined that the limit switch (LSW4R) is ON, the process directly proceeds to step 142 (step 125.1).
26).
下限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不惑帯内にあり、左右の下限
リミ、トスインチ（ＬＳＷ４Ｌ） 。This is the lower limit reference mode, and the polarity of the left and right declination angles is negative and upward to the right, but the left and right declination angles are within the fuwawa zone, and the left and right lower limit limits are toss inch (LSW4L).
（ＬＳＷ４Ｒ）が両方共ＯＦＦであれば、右下ツレノー
ｉ ）出力フラグと左下ソレノイド８カフラグをセット
してステ、プ１４２へ進み、また、左又は右の下限ｉ、
［ミツトスイッチ（ＬＳ両４Ｌ） 、 （ＬＳＩ＋１４
１１）の一方かＯＮであれば、ステップ１４２へ進む（
ステップ１１１１１２．１２１１１９．１２０）。If both (LSW4R) are OFF, set the lower right solenoid output flag and the lower left solenoid 8 flag, proceed to step 142, and set the left or right lower limit i,
[Mituto Switch (LS both 4L), (LSI+14
If one of 11) is ON, proceed to step 142 (
Step 111112.121119.120).
上限基準モートであり、左右偏角が極性か正の左上かり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更にこの左右偏角が著しく大きく、しかも右の上限リミ
ットスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＮであれば、左下ソレ
ノイド出力フラグをセントしてステップ１４２へ進む（
ステップ１ＩＬ１２７〜１３１）。但し、ステップ１２
９で左右偏角が小さいことが判別され、且つ、右の上限
りミソトスインチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＦＦであることが
判別された場合や、ステップ１３０で右の上限りミソト
スインチ（ＬＳｗ３Ｒ）がＯＦＦであることが判別され
れば、右上ソレノイド出力フラグの方をセントしてステ
ップ１４２へ進み、右の上限りミノトスインチ（ＬＳＷ
３Ｒ）がＯＮであることが判別されれば、そのままステ
ップ１４２へ進む（ステップ１３２．１３３）。When the upper limit reference mote is set, the left and right yaw angles are polar or positive, and the left and right yaw angles are outside the dead zone,
Furthermore, if this left/right deviation angle is extremely large and the right upper limit switch (LSW3R) is ON, the lower left solenoid output flag is set and the process proceeds to step 142 (
Step 1IL127-131). However, step 12
In step 9, it is determined that the left/right declination angle is small, and it is determined that the right upper limit misoto inch (LSW3R) is OFF, or in step 130, the right upper limit misoto inch (LSW3R) is OFF. If it is determined that
3R) is ON, the process directly proceeds to step 142 (steps 132 and 133).
上限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であるか、左右偏角が不惑帯内にある場合において
、更に左右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ） 、
（ＬＳ誓３Ｒ）が両方ともＯＦＦであれば、右上ソレ
ノイド出力フラグと左上ソレノイド出力フラグをセント
してステップ１４２へ進み、また、左又は右の上限りミ
ソトスインチ（ＬＳ何３Ｌ） 、 （［，５Ｗ３Ｒ）の
一方がＯＮであれば、ステップ１４２へ進む（ステップ
１１１．１２７．１３６．１３４．１３５）。In the upper limit reference mode, if the polarity of the left and right declination angle is positive and rising to the left, or if the left and right declination angle is within the fuwawa zone, the left and right upper limit switches (LSW3L) are further activated.
If both (LS3R) are OFF, the upper right solenoid output flag and the upper left solenoid output flag are set, and the process proceeds to step 142, and the left or right upper limit is OFF (LS3L), ([,5W3R ) is ON, the process advances to step 142 (step 111.127.136.134.135).
上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の上限りミント
スイッチ（ＬＳＷ３Ｌ） 。In the upper limit reference mode, when the polarity of the left and right yaw angle is negative and upward to the right, and the left and right yaw angle is outside the dead band,
Furthermore, the left and right declination angle is extremely large, and the upper left limit is a mint switch (LSW3L).
（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＮであれば、右下ソレノイド出力フ
ラグをセントしてステ・ンブ１４２へ進む（ステップ１
１１．１２７．１３６〜１３９）。但し、ステップ１３
７で左右偏角が小さいことが判別され、且つ、左の上限
りミノトスイ・ノチ（ＬＳＷ３Ｌ）がＯＦＦであること
が判別された場合や、ステ、ブ１３８で左の上限りミン
トスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）がＯＦＦであることが判別さ
れれば、左上ソレノイド出力フラグの方をセ・ノドして
ステ・７ブ１４２に進み、左の上彫りミツトスイッチ（
ＬＳＷ３Ｌ）がＯＮであることが判別されれば、そのま
まステップ１４２へ進む（ステップ１４０１４１）。If (LSW3R) is ON, set the lower right solenoid output flag and proceed to step 142 (Step 1
11.127.136-139). However, step 13
If it is determined that the left/right declination angle is small in step 7 and that the left upper limit mint switch (LSW3L) is OFF, or if it is determined that the left upper limit mint switch (LSW3L) is OFF in step 138. If it is determined that the upper left solenoid output flag is turned off, proceed to step 7 block 142, and turn the upper left solenoid output flag (
If it is determined that LSW3L) is ON, the process directly proceeds to step 142 (step 140141).
上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不惑帯内にある場合において
、更に左右の上限リミットスイッチ（ＬＳ匈３Ｌ） 、
（ＬｓＷ３Ｒ）が両方ともＯＦＦであれば、右上ソレ
ノイド出力フラグと左上ソレノイド出力フラグをセット
してステップ１４２へ進み、また、左又は右の上限リミ
ットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ） 、 （ＬＳ匈３Ｒ）の一
方がＯＮであれば、ステップ２４１へ進む（ステップ１
１１，１２７，１３６，１３４，１３５）。In the upper limit reference mode, the polarity of the left and right declination angle is negative and upward to the right, but when the left and right declination angle is within the fuwawa zone, the left and right upper limit switches (LS匈3L),
If both (LsW3R) are OFF, the upper right solenoid output flag and the upper left solenoid output flag are set and the process proceeds to step 142, and either the left or right upper limit switch (LSW3L) or (LS匈3R) is If it is ON, proceed to step 241 (step 1
11, 127, 136, 134, 135).
次に第３図（Ｉ７）に示すように、左の下限りミソトス
インチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＮであれば左下ソレノイド出
力フラグをクリアして次に進み、ＯＦＦであれば左下ソ
レノイド出力フラグをそのままにして次へ進む（ステッ
プ１４２．１４３）。右の下限りミツトスイッチ（ＬＳ
Ｗ４Ｒ）がＯＮであれ番ヨ右下ソレノイド出カフラグを
クリアして次へ進み、ＯＦＦであれば右下ソレノイド出
力フラグをそのままにして次へ進む（ステ・ノブ１４４
．１４５）。左の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）
がＯＮであれば左上ソレノイド畠カフラグをクリアして
次へ進み、ＯＦＦであれば左上ソレノイド出力フラグを
そのままにして次へ進む（ステ・ノブ１４６１４７）。Next, as shown in Figure 3 (I7), if the left lower end limit inch (LSW4L) is ON, clear the lower left solenoid output flag and proceed to the next step; if it is OFF, leave the lower left solenoid output flag as is. Proceed to the next step (steps 142 and 143). Right lower limit switch (LS
If W4R) is ON, clear the lower right solenoid output flag and proceed to the next step; if it is OFF, leave the lower right solenoid output flag as it is and proceed to the next step (steer knob 144).
．． 145). Left upper limit switch (LSW3L)
If it is ON, clear the upper left solenoid flag and proceed to the next step; if it is OFF, leave the upper left solenoid output flag as is and proceed to the next step (steer knob 146147).
右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＮであれ
ば右上ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、Ｏ
ＦＦであれば右上ソレノイド出力フラグをそのままにし
てリターンする （ステップ１４８．１４９）。If the right upper limit switch (LSW3R) is ON, clear the upper right solenoid output flag and proceed to the next step.
If it is FF, leave the upper right solenoid output flag as is and return (steps 148 and 149).
以上のように、制御手段（１００）は、左右傾斜角セン
サ（Ｓ２）の情報に基づいて走行車体（７）の水平基準
面に対する左右傾斜角を目標設定傾斜角に維持すべくロ
ーリング用の油圧シリンダ（ＣＹ２）を伸縮作動させる
第１制御手段（１０１）と、前記走行装置（６Ｌ） 、
（６Ｒ）それぞれの接地部位に対する前記走行車体（
７）の高さを同一の目標設定高さニこすべくローリング
用の油圧シリンダ（ＣＹ２）を伸縮作動させる第２制御
手段（１０２）としての両方の機能を備えており、これ
らの機能を自動・手動モード切換スイッチ（ＳＷＩ）や
脱穀スイ。As described above, the control means (100) controls the rolling hydraulic pressure in order to maintain the left-right tilt angle of the traveling vehicle body (7) with respect to the horizontal reference plane at the target set tilt angle based on the information from the left-right tilt angle sensor (S2). a first control means (101) for telescopically operating the cylinder (CY2); and the traveling device (6L);
(6R) The traveling vehicle body (
7) as a second control means (102) that telescopically operates the rolling hydraulic cylinder (CY2) to bring the height to the same target setting height, and these functions can be automatically and Manual mode selector switch (SWI) and threshing switch.
チ（ＳＷ３）によって切り換りかえており、更に上限位
置と下限位置とをリセットスイッチ（ＳＷ４）によって
選択しているのである。The upper limit position and the lower limit position are further selected by the reset switch (SW4).
〔別実施例〕
前記走行車体（７）の運転部にボリューム式の高さ設定
器を設けて、第２制御手段（１０２）における、走行装
置（６Ｌ） 、 （６Ｒ）それぞれの接地部位に対する
前記走行車体（７）の目標高さを、上限位置から下限位
置までの間において任意に設定できるようにしてもよい
。[Another Embodiment] A volume type height setter is provided in the operating section of the traveling vehicle body (7), and the second control means (102) controls the height setting device for each of the traveling devices (6L) and (6R) at their ground contact points. The target height of the traveling vehicle body (7) may be set arbitrarily between the upper limit position and the lower limit position.
更に本発明は、コンバイン以外の作業車、例えば藺草収
穫機等に通用することも可能である。Furthermore, the present invention can also be applied to work vehicles other than combines, such as straw harvesters.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利にする為
に符号を記すが、この記入より本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。Note that although reference numerals are written in the claims section for convenience of reference to the drawings, it is clear from these entries that the present invention is not limited to the structure of the attached drawings.
凹面は本発明に係る作業車の姿勢制御装置の実施例を示
し、第１図は制御系の全体構成図、第２図は姿勢制御の
メインフロー、第３図（イ）。
（ロ）は出力評価処理のサブルーチン、第４図は上限リ
セット処理のサブルーチン、第５図は下限りセント処理
のサブルーチン、第６図はクローラ走行装置の側面図、
第７図はクローラ走行装置の平面図、第８図はピッチン
グ用油圧シリンダの連結部を示す後面図、第９図は運転
部の正面図、第１０図はコンバインの全体側面図である
。
（ＣＹ２）・・・・・・姿勢変更手段、（Ｓ２）・・・
・・・傾斜角出手段、（ＳＷＩ） 、 （ＳＷ３）・・
・・・・切換手段、（６Ｌ） 、 （６Ｒ）・・・・・
・走行装置、（７）・・・・・・車体本体、（１０１）
・・・・・・第１制御手段、（１０２）・・・・・・第
２制御手段。
第１図The concave surface shows an embodiment of the posture control device for a working vehicle according to the present invention, and FIG. 1 is an overall configuration diagram of the control system, FIG. 2 is the main flow of posture control, and FIG. 3 (A). (b) is a subroutine for output evaluation processing, Fig. 4 is a subroutine for upper limit reset processing, Fig. 5 is a subroutine for lower limit cent processing, Fig. 6 is a side view of the crawler traveling device,
FIG. 7 is a plan view of the crawler traveling device, FIG. 8 is a rear view showing the connecting portion of the pitching hydraulic cylinder, FIG. 9 is a front view of the driving section, and FIG. 10 is an overall side view of the combine harvester. (CY2)...Position change means, (S2)...
...Inclination angle determining means, (SWI), (SW3)...
...Switching means, (6L), (6R)...
- Traveling device, (7)...Vehicle body, (101)
...First control means, (102) ...Second control means. Figure 1
Claims (1)
た車体本体（７）の、水平基準面に対する左右傾斜角を
検出する傾斜角検出手段（Ｓ２）と、前記車体本体（７
）を前記左右の走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）それぞれの
接地部位に対して各別に昇降させる姿勢変更手段（ＣＹ
２）と、 前記傾斜角検出手段（Ｓ２）の情報に基づいて前記車体
本体（７）の水平基準面に対する左右傾斜角を目標設定
傾斜角に維持すべく前記姿勢変更手段（ＣＹ２）を作動
させる第１制御手段（１０１）と、 前記走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）それぞれの接地部位に
対する前記車体本体（７）の高さを同一の目標設定高さ
にすべく前記姿勢変更手段（ＣＹ２）を作動させる第２
制御手段（１０２）と、 前記第１制御手段（１０１）と前記第２制御手段（１０
２）とを選択的に作動させる切換手段（ＳＷ１）、（Ｓ
Ｗ３）とが設けられた作業車の姿勢制御装置であって、 前記第２制御手段（１０２）は、前記目標設定高さを変
更調節自在に構成されている作業車の姿勢制御装置。 ２、前記第２制御手段（１０２）は、前記目標設定高さ
として、前記車体本体（７）と前記走行装置（６Ｌ）、
（６Ｒ）それぞれの接地部位とを最も離間させる上限位
置と、最も接近させる下限位置とに変更調節できるよう
に構成されている請求項１記載の作業車の姿勢制御装置
。[Claims] 1. Inclination angle detection means (S2) for detecting the left and right inclination angle of the vehicle body (7) supported by the pair of left and right traveling devices (6L) and (6R) with respect to a horizontal reference plane; The vehicle body (7
) for raising and lowering the left and right traveling devices (6L) and (6R) separately with respect to their respective ground contact areas (CY);
2), activating the posture changing means (CY2) to maintain the left-right tilt angle of the vehicle body (7) with respect to the horizontal reference plane at the target set tilt angle based on the information of the tilt angle detection means (S2); a first control means (101); and the attitude changing means (CY2) to make the height of the vehicle main body (7) relative to the ground contact area of each of the traveling devices (6L) and (6R) to be the same target setting height. 2nd to operate
a control means (102), the first control means (101) and the second control means (10
2), a switching means (SW1) for selectively operating the
W3), wherein the second control means (102) is configured to freely change and adjust the target height. 2. The second control means (102) controls the vehicle body (7) and the traveling device (6L) as the target setting height;
(6R) The attitude control device for a work vehicle according to claim 1, which is configured to be able to be changed and adjusted between an upper limit position where the respective ground contact portions are separated the most from each other and a lower limit position where the respective ground contact portions are brought closest to each other.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2104155A JP2842927B2 (en) | 1990-04-18 | 1990-04-18 | Work vehicle attitude control device |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP2104155A JP2842927B2 (en) | 1990-04-18 | 1990-04-18 | Work vehicle attitude control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03297317A true JPH03297317A (en) | 1991-12-27 |
| JP2842927B2 JP2842927B2 (en) | 1999-01-06 |
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ID=14373176
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP2104155A Expired - Fee Related JP2842927B2 (en) | 1990-04-18 | 1990-04-18 | Work vehicle attitude control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2842927B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05330461A (en) * | 1992-05-29 | 1993-12-14 | Kubota Corp | Working vehicle |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6539443B2 (en) * | 2014-12-25 | 2019-07-03 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | Control seat of work vehicle |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS637716A (en) * | 1986-06-28 | 1988-01-13 | 株式会社クボタ | Combine |
| JPS63105610A (en) * | 1986-10-22 | 1988-05-10 | 株式会社クボタ | Combine |
-
1990
- 1990-04-18 JP JP2104155A patent/JP2842927B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS637716A (en) * | 1986-06-28 | 1988-01-13 | 株式会社クボタ | Combine |
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|---|---|---|---|---|
| JPH05330461A (en) * | 1992-05-29 | 1993-12-14 | Kubota Corp | Working vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2842927B2 (en) | 1999-01-06 |
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