JPH0329534B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は部品取付装置に関するものである。[Detailed description of the invention] The present invention relates to a component mounting device.

例えば電子部品など多種類の部品をプリント基
板等に取り付ける場合、手作業によることが多
く、作業量の多い生産ラインなどにおいては特
に、コストが高い上に能率が悪かつた。また、手
作業によると部品取付精度などのばらつきが大き
く、不良品が多く出るという不都合があつた。 For example, when attaching many types of parts, such as electronic parts, to a printed circuit board, etc., it is often done manually, resulting in high costs and poor efficiency, especially in production lines with a large amount of work. In addition, manual work has the disadvantage that there are large variations in the accuracy of parts installation, resulting in many defective products.

このような手作業の欠点を補うために最近、自
動制御によつて部品を取り付ける部品取付装置が
使用されており、その従来例の基本的構成を第１
図、第２図、第３図ａ，ｂ，及びｃに基づいて説
明する。 In order to compensate for the shortcomings of manual work, parts mounting devices have recently been used to mount parts by automatic control, and the basic configuration of the conventional example is the first one.
The explanation will be made based on FIG. 2, FIG. 3, a, b, and c.

図において、作業台１上にはロボツトハンド２
が固定されている。このロボツトハンド２はスカ
ラー型ロボツトと称される、いわゆる水平多関節
型ロボツトであつて、第１アーム２ａ及び第２ア
ーム２ｂを有し、各アームを旋回させることによ
つて平面的な座標を与えている。ちようど人間の
右腕と同様の動作をする。スカラー型ロボツトに
ついてはよく知られている故、ここでは詳述しな
い。第２アーム２ｂの先端部には、チヤツク３を
支持し且つ該チヤツクを上下方向に駆動するヘツ
ド部４が設けられている。ヘツド部４は、いわゆ
るシリンダ機構を有し、例えばエアコンプレツサ
（図示せず）から所定のタイミングで供給される
圧縮空気によつて作動する。ロボツトハンド２の
作業域内にはコンベア５が配設されており、該コ
ンベアによつて例えば作業対象としてのプリント
基板６が駆送される。チヤツク３の下端部には、
プリント基板６に取り付けられるべき電子部品７
を把持し得るフインガ部３ａが設けられており、
該フインガ部は好ましくは上記エアコンプレツサ
（図示せず）から所定のタイミングで供給される
圧縮空気によつて駆動されて電子部品７を把持す
る。 In the figure, there is a robot hand 2 on the workbench 1.
is fixed. This robot hand 2 is a so-called horizontal multi-joint robot called a scalar type robot, and has a first arm 2a and a second arm 2b, and can determine planar coordinates by rotating each arm. giving. It behaves just like a human's right arm. Since scalar robots are well known, they will not be discussed in detail here. A head portion 4 is provided at the tip of the second arm 2b to support the chuck 3 and to drive the chuck in the vertical direction. The head section 4 has a so-called cylinder mechanism, and is operated by compressed air supplied at a predetermined timing from, for example, an air compressor (not shown). A conveyor 5 is disposed within the working area of the robot hand 2, and the conveyor transports, for example, a printed circuit board 6 as a work object. At the bottom of chuck 3,
Electronic components 7 to be attached to printed circuit board 6
A finger portion 3a capable of gripping is provided,
The finger portion is preferably driven by compressed air supplied at a predetermined timing from the air compressor (not shown) to grip the electronic component 7.

ロボツトハンド２は該ロボツトハンドを自動制
御する為の制御盤（図示せず）及び操作パネル
（図示せず）に電気的に接続されている。 The robot hand 2 is electrically connected to a control panel (not shown) and an operation panel (not shown) for automatically controlling the robot hand.

作業台１の両側方には架台８及び９が配置され
ている。架台８上には、例えば６種類の電子部品
を供給する為の部品供給機構が設けられている。
該部品供給機構は、各種の電子部品を蓄え且つ振
動若しくは重力を利用して該電子部品を送り出す
部品源１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａ，１５ａ
及び１６ａと、各部品源から送り出された電子部
品を搬送する部品搬送部１１ｂ，１２ｂ，１３
ｂ，１４ｂ，１５ｂ及び１６ｂと、部品搬送部か
ら電子部品を取り出す部品取り出し部１１ｃ，１
２ｃ，１３ｃ，１４ｃ，１５ｃ及び１６ｃとから
構成されている。 Frames 8 and 9 are arranged on both sides of the workbench 1. A component supply mechanism for supplying, for example, six types of electronic components is provided on the pedestal 8.
The component supply mechanism includes component sources 11a, 12a, 13a, 14a, and 15a that store various electronic components and send out the electronic components using vibration or gravity.
and 16a, and component transport sections 11b, 12b, and 13 that transport electronic components sent out from each component source.
b, 14b, 15b and 16b, and a component take-out section 11c, 1 that takes out electronic components from the component transport section.
2c, 13c, 14c, 15c and 16c.

コンベア５は作業台１に対して固定された固定
レール５ａと、固定レール５ａに近接または離隔
する方向に移動自在な可動レール５ｂと、該可動
レールを駆動するモータ等から成る駆動機構（図
示せず）とを備えており、該コンベア上を駆送さ
るべきプリント基板６の寸法に応じてレール間隔
を調節し得るようになされている。 The conveyor 5 includes a fixed rail 5a fixed to the workbench 1, a movable rail 5b movable toward or away from the fixed rail 5a, and a drive mechanism (not shown) that includes a motor for driving the movable rail. The rail spacing can be adjusted according to the size of the printed circuit board 6 to be conveyed on the conveyor.

上記した構成の部品取付装置による部品取付手
順を簡単に説明する。 A component mounting procedure using the component mounting device configured as described above will be briefly explained.

指令信号が発せられることによつて、ロボツト
ハンド２及び上記部品供給機構が所定のタイミン
グにて作動を開始する。ロボツトハンド２のチヤ
ツク３によつて所望の電子部品が把持され、次い
で、プリント基板６上に搬送されて取り付けられ
る。以下、各電子部品についてこの動作が繰り返
される。 By issuing the command signal, the robot hand 2 and the component supply mechanism start operating at a predetermined timing. A desired electronic component is gripped by the chuck 3 of the robot hand 2, and then transported and attached onto the printed circuit board 6. Thereafter, this operation is repeated for each electronic component.

第４図に示すチヤツク１７は前述したチヤツク
３が一種類の電子部品しか把持し得ないのに対し
て、例えば４種類の電子部品を把持出来るように
改良した、いわゆるマルチチヤツクと称される変
形チヤツクである。チヤツク１７は軸部材１７ａ
を中心として回動自在なフインガ取付部１７ｂを
有している。フインガ取付部１７ｂは例えば十文
字状に分岐した形状であり、各分岐端部には各電
子部品の形状に対応して形成され且つ該電子部品
を把持し得るフインガ部１７ｃが固着されてい
る。 The chuck 17 shown in FIG. 4 is a modified chuck called a multi-chuck that has been improved to be able to grip four types of electronic components, for example, whereas the chuck 3 described above can only grip one type of electronic component. It is. The chuck 17 is a shaft member 17a
It has a finger attachment part 17b that is rotatable about the finger attachment part 17b. The finger attachment portion 17b has, for example, a cross-shaped branched shape, and a finger portion 17c that is formed to correspond to the shape of each electronic component and capable of gripping the electronic component is fixed to each branch end.

このチヤツク１７をヘツド部４に取り付けて使
用する場合、フインガ取付部１７ｂがロボツトハ
ンド２の動作に連動して所定タイミングで回動す
るのである。 When this chuck 17 is attached to the head section 4 and used, the finger attachment section 17b rotates at a predetermined timing in conjunction with the operation of the robot hand 2.

上記した、マルチチヤツクを利用して取り付け
られる電子部品の種類を多くする方法の他に、第
５図に示される双頭型ヘツド１８を利用するもの
がある。すなわち、第２図に示されるヘツド４が
単頭型であつてチヤツク３若しくはチヤツク１７
を１つしか支持出来ないのに対して、この双頭型
ヘツド１８を利用することによつてチヤツク数を
２つにするものである。しかしながら、双頭型ヘ
ツド１８は重量が大きく、上記マルチチヤツクと
併用した場合、ロボツト本体２のアーム先端部重
量が増大し過ぎてしまつて作業速度及び部品取付
精度が低下するという欠点がある。また、マルチ
チヤツクと双頭型ヘツドの併用を行つても取り付
けられる部品の種類はそれ程多くはならない。 In addition to the above-mentioned method of increasing the number of types of electronic components that can be mounted using a multi-chuck, there is another method that uses a double-headed head 18 shown in FIG. That is, the head 4 shown in FIG. 2 is a single-head type, and the chuck 3 or chuck 17 is
However, by using this double-headed head 18, the number of chucks can be reduced to two. However, the double-headed head 18 is heavy, and when used in combination with the multi-chuck, the weight of the arm tip of the robot body 2 increases too much, resulting in a reduction in work speed and component mounting accuracy. Further, even if a multi-chuck and a double-headed head are used together, the types of parts that can be attached will not be so large.

そこで、取付部品の種類をより多くせんとして
ロボツトハンドの作業域内に、各電子部品の形状
に対応して成形され且つ該電子部品を把持し得る
複数のフインガを群として配置しておく形式の部
品取付装置が開発されている。 Therefore, in order to increase the number of types of parts to be attached, we have developed a type of component in which a plurality of fingers, which are molded to correspond to the shape of each electronic component and can grip the electronic component, are arranged as a group within the working area of the robot hand. An attachment device has been developed.

この形式の部品取付装置は基本的には第１図な
いし第３図ｃに示した形式の部品取付装置と同様
に構成されており、第３図ｂに示されるフインガ
部３ａをチヤツク３から分離して別体に設けた構
成となつている。また、チヤツク３には新たに、
フインガ部３ａを着脱自在に把持するフインガ把
持機構が付加されている。 This type of component mounting device is basically constructed in the same way as the component mounting device of the type shown in FIGS. 1 to 3c, and the finger portion 3a shown in FIG. 3b is separated from the chuck 3. It has a configuration in which it is provided separately. Also, new to chuck 3,
A finger gripping mechanism for removably gripping the finger portion 3a is added.

かかるフインガ交換方式の部品取付装置によつ
て電子部品を取り付ける手順を簡単に説明する。 A procedure for mounting electronic components using such a finger-exchanging component mounting device will be briefly described.

まず、ロボツトハンド２にフインガ群の中から
所望のフインガを選択せしめ且つ該フインガをチ
ヤツクに装着させる。選択されたフインガを、取
り付けらるべき電子部品を供給する部品供給機構
の部品取り出し部まで搬送して該フインガに電子
部品を把持させる。次いで、これを部品取付位置
に搬送し且つ取り付け、然る後、フインガを再び
フインガ群の中に戻す。以下、この動作を繰り返
す。 First, the robot hand 2 is made to select a desired finger from a group of fingers, and the finger is attached to the chuck. The selected finger is conveyed to a component take-out section of a component supply mechanism that supplies the electronic component to be attached, and the electronic component is gripped by the finger. Next, this is transported to a component mounting position and mounted, and then the fingers are returned to the finger group. From now on, repeat this operation.

上記したフインガ交換方式の部品取付装置にお
いては、部品供給機構の部品取り出し部とフイン
ガ群とをロボツトハンド２の作業域内において効
率的に配置することによつて、取り付けられる電
子部品の種類をフインガ非交換方式の部品取付装
置に比して飛躍的に増大することが出来る。 In the above-mentioned finger exchange type component mounting device, by efficiently arranging the component ejecting section of the component supply mechanism and the group of fingers within the working area of the robot hand 2, the type of electronic component to be mounted can be changed by using the finger and the fingers. The number of parts can be increased dramatically compared to a replacement type parts mounting device.

本発明の目的とするところは、かかるフインガ
交換方式の部品取付装置であつて、部品取付作業
の高効率化を達成した部品取付装置を提供するこ
とである。 An object of the present invention is to provide a component mounting device using such a finger exchange method, which achieves high efficiency in component mounting work.

本発明による部品取付装置においては、部品を
供給する部品供給手段と、部品を把持し得るフイ
ンガと、該フインガによつて部品を把持して作業
対象の部品取付位置に搬送する搬送手段とを含
み、該搬送手段はフインガを着脱自在に保持する
チヤツクと、該チヤツクを端部にて支持する支持
ロツドと、該支持ロツドを所定方向において往復
動自在に担持し且つ該所定方向に対して略垂直な
面内において位置決めする位置決め手段と、該支
持ロツドを往復動せしめる支持ロツド駆動手段と
を有し、上記フインガは該チヤツクにより保持さ
れる基体部と、該基体部に相対的に移動自在に設
けられて部品を把持し得る複数の把持爪と、該基
体部に移動自在に設けられて部品を押圧するため
の押圧部材と、該把持爪及び押圧部材にバイアス
力を付与するバイアス力付与手段とを有し、上記
チヤツクはチヤンバと、該チヤンバ内に設けられ
て上記把持爪に係合してこれを作動せしめる筒状
の第１ピストンと、該第１ピストンの中空部に設
けられて上記押圧部材を作動せしめるための第２
ピストンとを有し、上記支持ロツドは中空に形成
されてその中空部を通じて上記チヤンバ内に加圧
流体が供給されることを特徴としている。 The component mounting device according to the present invention includes a component supplying means for supplying components, a finger capable of gripping the component, and a conveying means for gripping the component with the finger and transporting it to a component mounting position to be worked on. , the conveying means includes a chuck that removably holds the finger, a support rod that supports the chuck at its end, and a chuck that supports the support rod so as to be reciprocally movable in a predetermined direction and that is substantially perpendicular to the predetermined direction. and a support rod drive means for reciprocating the support rod, and the finger is provided movably relative to the base portion held by the chuck and the base portion. a plurality of gripping claws capable of gripping a component, a pressing member movably provided on the base portion for pressing the component, and a bias force applying means for applying a bias force to the gripping claws and the pressing member. The chuck has a chamber, a cylindrical first piston provided in the chamber that engages with and operates the gripping claw, and a cylindrical first piston provided in a hollow portion of the first piston that presses the a second for actuating the member;
The support rod has a piston, and the support rod is hollow, and pressurized fluid is supplied into the chamber through the hollow portion.

以下、本発明の実施例たる部品取付装置を第６
ないし第１２図を参照しつつ説明する。 Hereinafter, the component mounting device which is an embodiment of the present invention will be described in the sixth example.
This will be explained with reference to FIGS.

図において、作業台３０の右端上面にはロボツ
トハンド固定台３１が固設されている。また、作
業台３０上には右方向（矢印Ｘ方向）に例えばプ
リント基板３２などの作業対象を駆送するコンベ
ア３３が設けられており、該コンベアはロボツト
ハンド固定台３１の下を通過せられている。ロボ
ツトハンド固定台３１上には位置決め手段として
のロボツトハンド３４が設置されている。ロボツ
トハンド３４はスカラー型と称される、いわゆる
多関節方式のものであつて、第１アーム３４ａ及
び第２アーム３４ｂを有し、各アームをその支持
点を中心として各々旋回させることによつて平面
的な座標を与えるものである。すなわち、ちよう
ど人間の右腕と同じ動作をする。かかるスカラー
型ロボツトハンドについてはよく知られている
故、ここでは詳述しない。 In the figure, a robot hand fixing base 31 is fixedly installed on the upper right end surface of the workbench 30. Further, a conveyor 33 is provided on the workbench 30 for transporting a work object such as a printed circuit board 32 in the right direction (arrow X direction), and the conveyor is passed under the robot hand fixing base 31. ing. A robot hand 34 serving as positioning means is installed on the robot hand fixing base 31. The robot hand 34 is of a so-called multi-joint type, which is called a scalar type, and has a first arm 34a and a second arm 34b, and each arm rotates around its support point. It gives planar coordinates. In other words, it behaves exactly like a human's right arm. Since such a scalar robot hand is well known, it will not be described in detail here.

ロボツトハンド３４の第２アーム３４ｂの先端
部にはヘツド部３５が取り付けられている。ヘツ
ド部３５はシリンダ機構を利用した構造であり、
例えばエアコンプレツサ（図示せず）から所定の
タイミングで供給される圧縮空気によつて上下方
向（矢印Ｚ方向及びその反対方向）に作動する支
持ロツド即ちロツド部３５ａを備えている。ロツ
ド部３５ａの下端部にはチヤツク３６が取り付け
られている。チヤツク３６は、プリント基板３２
に取り付けらるべき電子部品を把持し得る例えば
９個のフインガ４１，４２，４３，４４，４５，
４６，４７，４８及び４９を着脱自在に保持する
ものである。 A head portion 35 is attached to the tip of the second arm 34b of the robot hand 34. The head portion 35 has a structure using a cylinder mechanism,
For example, the support rod 35a is provided with a support rod 35a that is operated in the vertical direction (in the direction of arrow Z and in the opposite direction) by compressed air supplied at a predetermined timing from an air compressor (not shown). A chuck 36 is attached to the lower end of the rod portion 35a. The chuck 36 is connected to the printed circuit board 32
For example, nine fingers 41, 42, 43, 44, 45, which can grip electronic components to be attached to the
46, 47, 48, and 49 are held detachably.

ここで、フインガの基本的構成についてフイン
ガ４１を例にとつて説明する。 Here, the basic structure of the finger will be explained using the finger 41 as an example.

第９図ａ，ｂ，ｃ及びｄにおいて明らかなよう
に、フインガ４１は該フインガの基体部としての
胴部４１ａを有している。胴部４１ａの上部はそ
の外周部に溝４１ｂが形成された円筒部４１ｃと
なつている。円筒部４１ｃ内には、フインガ４１
が把持すべき電子部品５１を下方に押し出す働き
をする押圧部材としての押し棒４１ｄが挿通され
ている。押し棒４１ｄは、胴部４１ａの下端部４
１ｅに形成された貫通孔４１ｆにも嵌挿されてお
り、その下端部４１ｇが胴部４１ａの下方に突出
している。下端部４１ｇの外径は貫通孔４１ｆの
内径よりも大きく、押し棒４１ｄの上方への移動
が規制されている。押し棒４１ｄにはチヤツクカ
ム４１ｈが外嵌している。押し棒４１ｄの上端部
には止め金具４１ｉが小ネジ等によつて固着され
ており、該止め金具とチヤツクカム４１ｈの上端
との間には上記の押し棒４１ｄにバイアス力を付
与するバイアスカ付与手段たるコイルスプリング
４１ｊが介装されている。チヤツクカム４１ｈの
上部には雄ネジ４１ｋが螺刻されており、該雄ネ
ジには円筒状の中間部材４１ｌの下端部に螺刻さ
れた雌ネジが螺合している。中間部材４１ｌは止
め金具４１ｉとコイルスプリング４１ｊに外嵌し
ている。中間部材４１ｌの上端部には拡径部４１
ｎが形成されており、該拡径部と円筒部４１ｃの
内周下端部に突設された張出部４１ｏとの間に後
述のフインガ爪にバイアス力を付与するバイアス
力付与手段としてのコイルスプリング４１ｐが介
装されている。胴部４１ａの左右端部には一対の
チヤツクレバー４１ｑが軸４１ｒを介して所定範
囲内で揺動自在に支持されている。チヤツクレバ
ー４１ｑはその上端部に取り付けられたベアリン
グ部材４１ｓにおいて、チヤツクカム４１ｈの外
周に形成され且つ下方に向つて拡径するテーパ状
のカム部４１ｔに円滑に係合している。チヤツク
レバー４１ｑの上端部にはコイルスプリング４１
ｕが内装されており、このコイルスプリング４１
ｕはその上端が円筒部４１ｃの下端に形成された
拡径部４１ｖに当接している。チヤツクレバー４
１ｑの下端には、電子部品５１を挾んで把持する
為の一対の把持爪すなわちフインガ爪４１ｗがネ
ジ４１ｘによつて固着されている。各フインガ爪
４１ｗがネジ４１ｘを緩めることによつて、その
間隔を調節し得るようになされている。また、胴
部４１ａのチヤツクレバー４１ｑを枢支する部分
は外方に所定分だけ突出しており、後述する担持
部材に係合し得るようになつている。また、この
部分を係合突部４１ｙと称する。 As is clear from FIGS. 9a, b, c, and d, the finger 41 has a body portion 41a as a base portion of the finger. The upper part of the body part 41a is a cylindrical part 41c having a groove 41b formed on its outer circumference. A finger 41 is provided inside the cylindrical portion 41c.
A push rod 41d serving as a pushing member that pushes out the electronic component 51 to be gripped downward is inserted through the push rod 41d. The push rod 41d is connected to the lower end 4 of the body 41a.
It is also fitted into a through hole 41f formed in 1e, and its lower end 41g protrudes below the body 41a. The outer diameter of the lower end portion 41g is larger than the inner diameter of the through hole 41f, and upward movement of the push rod 41d is restricted. A chuck cam 41h is fitted onto the push rod 41d. A stopper 41i is fixed to the upper end of the push rod 41d with a machine screw or the like, and bias force applying means for applying a bias force to the push rod 41d is provided between the stopper and the upper end of the chuck cam 41h. A barrel coil spring 41j is interposed. A male thread 41k is threaded on the upper part of the chuck cam 41h, and a female thread threaded on the lower end of the cylindrical intermediate member 41l is engaged with the male thread. The intermediate member 41l is externally fitted onto the stopper 41i and the coil spring 41j. An enlarged diameter portion 41 is provided at the upper end of the intermediate member 41l.
A coil serving as a bias force applying means for applying a bias force to the finger claw, which will be described later, is formed between the enlarged diameter part and the protruding part 41o protruding from the lower end of the inner circumference of the cylindrical part 41c. A spring 41p is interposed. A pair of chuck levers 41q are supported at the left and right ends of the body 41a via shafts 41r so as to be swingable within a predetermined range. A bearing member 41s attached to the upper end of the chuck lever 41q smoothly engages with a tapered cam portion 41t formed on the outer periphery of the chuck cam 41h and whose diameter expands downward. A coil spring 41 is attached to the upper end of the chuck lever 41q.
u is installed inside, and this coil spring 41
The upper end of u is in contact with the enlarged diameter part 41v formed at the lower end of the cylindrical part 41c. chuck lever 4
A pair of gripping claws, ie, finger claws 41w, for pinching and gripping the electronic component 51 are fixed to the lower end of the electronic component 1q by screws 41x. The spacing between the finger claws 41w can be adjusted by loosening the screws 41x. Further, a portion of the body portion 41a that pivotally supports the chuck lever 41q protrudes outward by a predetermined amount so that it can be engaged with a supporting member to be described later. Further, this portion is referred to as an engaging protrusion 41y.

フインガ４１以外の各フインガ４２〜４８は、
フインガ４１と略同様に構成されており、例えば
フインガ爪４１ｗの間隔を変化させたりすること
によつて各種の電子部品を把持し得るようになさ
れている。 Each of the fingers 42 to 48 other than the finger 41 is
It has substantially the same structure as the finger 41, and can grip various electronic components by, for example, changing the interval between the finger claws 41w.

次に、チヤツク３６の構成について説明する。 Next, the structure of the chuck 36 will be explained.

第１０図に示されるように、チヤツク３６は、
ロボツトハンド３４のヘツド部３５のロツド部３
５ａに例えばネジ結合などの方法によつて固着さ
れる略円筒状の中間部材３６ａを備えている。中
間部材３６ａの下端には支持部材３６ｂが嵌合し
且つネジ３６ｃによつて固定されている。中間部
材３６ａの中空部３６ｄにはロツド部３５ａを通
じて圧縮空気が供給されるようになされている。
この中空部３６ｄ内には、該中空部への送気ライ
ンと別ラインにて圧縮空気を供給されるパイプ３
６ｅが挿通されており、該パイプ３６ｅは中間部
材３６ａ及び支持部材３６ｂを貫通している。支
持部材３６ｂの小径部には雄ネジ３６ｆが螺刻さ
れており、該雄ネジには該小径部に外嵌された略
円筒状の固定胴３６ｇの上端部に螺刻された雌ネ
ジが螺合している。固定胴３６ｇ内のチヤンバに
は略円筒状の第１ピストンすなわちピストン部材
３６ｈが該固定胴の内周面との間にパツキンを介
して所定範囲内で摺動自在に設けられている。ピ
ストン部材３６ｈの下端部には例えばフインガ４
１の中間部材４１ｌの拡径部４１ｎに係合可能な
突起３６ｉが形成されている。ピストン部材３６
ｈ内には、その下端部が例えばフインガ４１の押
し棒４１ｄに係合し得る第２ピストンすなわち押
し棒ピストン３６ｊがピストン部材３６ｈの内周
面との間にパツキン３６ｋを介して摺動自在に設
けられている。固定胴３６ｇの下端近傍には例え
ばフインガ４１の溝４１ｂに係合し得る鋼球３６
ｌが、該固定胴の半径方向に所定範囲内で移動自
在であるように嵌合せられている。固定同３６ｇ
の外周には可動筒３６ｍが所定範囲内で摺動自在
に且つパツキン３６ｎを介して係合している。可
動筒３６ｍの下部には雄ネジ３６ｏが形成されて
おり、該雄ネジには円筒状の係合筒３６ｐの上端
部に螺刻された雌ネジが螺合している。係合筒３
６ｐの内周面は固定胴３６ｇにパツキン３６ｑを
介して摺動自在に係合している。係合筒３６ｐの
下端部には鋼球３６ｌに係合可能なテーパ状のカ
ム部３６ｒが形成されている。可動筒３６ｍの上
端と支持部材３６ｂの大径部との間には、可動筒
３６ｍを該大径部から離れる方向に押圧するコイ
ルスプリング３６ｓが介装されている。支持部材
３６ｂの大径部には該大径部の半径方向に伸びる
貫通孔３６ｔが設けられており、この貫通孔３６
ｔは中間部材３６ａの中空部３６ｄと斜孔３６ｕ
を通じて連通している。貫通孔３６ｔにはパイプ
３６ｖが連結されており、該パイプ３６ｖは固定
胴３６ｇと可動筒３６ｍとの間の受圧空間３６ｗ
に連通している。 As shown in FIG. 10, the chuck 36 is
Rod portion 3 of head portion 35 of robot hand 34
5a is provided with a substantially cylindrical intermediate member 36a that is fixed to the intermediate member 5a by, for example, a screw connection. A support member 36b fits into the lower end of the intermediate member 36a and is fixed by a screw 36c. Compressed air is supplied to the hollow portion 36d of the intermediate member 36a through the rod portion 35a.
Inside this hollow part 36d, a pipe 3 is supplied with compressed air through a line separate from the air supply line to the hollow part.
6e is inserted, and the pipe 36e passes through the intermediate member 36a and the support member 36b. A male thread 36f is threaded on the small diameter portion of the support member 36b, and a female thread threaded on the upper end of the substantially cylindrical fixed body 36g externally fitted on the small diameter portion is threaded into the male thread. It matches. A substantially cylindrical first piston, ie, a piston member 36h, is provided in the chamber within the fixed barrel 36g and is slidably disposed within a predetermined range between the fixed barrel and the inner circumferential surface of the fixed barrel via a packing. For example, a finger 4 is provided at the lower end of the piston member 36h.
A protrusion 36i that can be engaged with the enlarged diameter portion 41n of the first intermediate member 41l is formed. Piston member 36
In h, a second piston, that is, a push rod piston 36j, whose lower end can engage, for example, with the push rod 41d of the finger 41, is slidably disposed between the inner peripheral surface of the piston member 36h and the inner peripheral surface of the piston member 36h via a packing 36k. It is provided. For example, a steel ball 36 that can engage with the groove 41b of the finger 41 is provided near the lower end of the fixed barrel 36g.
1 is fitted so as to be movable within a predetermined range in the radial direction of the fixed cylinder. Fixed 36g
A movable cylinder 36m is slidably engaged with the outer periphery of the cylinder 36m within a predetermined range through a gasket 36n. A male screw 36o is formed in the lower part of the movable cylinder 36m, and a female screw threaded on the upper end of the cylindrical engagement cylinder 36p is screwed into the male screw. Engagement tube 3
The inner peripheral surface of 6p is slidably engaged with fixed cylinder 36g via gasket 36q. A tapered cam portion 36r that can engage the steel ball 36l is formed at the lower end of the engagement tube 36p. A coil spring 36s that presses the movable cylinder 36m in a direction away from the large diameter part is interposed between the upper end of the movable cylinder 36m and the large diameter part of the support member 36b. A through hole 36t extending in the radial direction of the large diameter portion is provided in the large diameter portion of the support member 36b.
t is the hollow part 36d of the intermediate member 36a and the diagonal hole 36u
communicated through. A pipe 36v is connected to the through hole 36t, and the pipe 36v is connected to a pressure receiving space 36w between the fixed cylinder 36g and the movable cylinder 36m.
is connected to.

チヤツク３６を含むロボツトハンド３４は、該
ロボツトハンドを自動制御するためのプログラム
が組み込まれた制御盤（図示せず）と該ロボツト
ハンドを操作するための操作パネル（図示せず）
とに電気的に接続されており、第６図ａに示され
る作業域３４ｃを有している。ロボツトハンド３
４は上記制御盤及び操作パネルと共に、上記フイ
ンガによつて電子部品を把持して作業対象たるプ
リント基板３２の部品取付位置に搬入し且つ取り
付ける部品取付機構を構成している。また、上記
制御盤には、ロボツトハンド３４とその周辺機器
との動作タイミングをとる為に該周辺機器と接続
され得る端子が設けられている。 The robot hand 34 including the chuck 36 includes a control panel (not shown) incorporating a program for automatically controlling the robot hand and an operation panel (not shown) for operating the robot hand.
It has a working area 34c shown in FIG. 6a. robot hand 3
Numeral 4, together with the control panel and operation panel, constitutes a component mounting mechanism that grips electronic components with the fingers, carries them to a component mounting position on the printed circuit board 32 that is the work target, and mounts them. Further, the control panel is provided with a terminal that can be connected to the robot hand 34 and its peripheral equipment in order to determine the operation timing between the robot hand 34 and its peripheral equipment.

第８図に示されるように、作業台３０上には、
コンベア３３と平行に延在する長手ベース部材５
３が固設されている。ベース部材５３上には、プ
リント基板３２に取り付けられるべき電子部品を
各々供給する９台の部品供給機５４，５５，５
６，５７，５８，５９，６０，６１及び６２が例
えばボルトなどによつて取り付けられている。こ
れら９台の部品供給機によつて、例えば９種類の
部品を供給する部品供給手段が構成されている。
各部品供給機５４〜６２は、各種の電子部品を
各々蓄え且つ該電子部品を送り出す部品源（図示
せず）と、各部品源から送り出された電子部品を
重力、機械振動または所定の駆動機構などを利用
して、搬送する部品搬送部５４ａ，５５ａ，５６
ａ，５７ａ，５８ａ，５９ａ，６０ａ，６１ａ及
び６２ａと、各部品搬送部から電子部品を取り出
す部品取り出し部５４ｂ，５５ｂ，５６ｂ，５７
ｂ，５８ｂ，５９ｂ，６０ｂ，６１ｂ及び６２ｂ
とを有している。 As shown in FIG. 8, on the workbench 30,
Longitudinal base member 5 extending parallel to conveyor 33
3 is fixed. On the base member 53, there are nine component supply machines 54, 55, 5 each supplying electronic components to be attached to the printed circuit board 32.
6, 57, 58, 59, 60, 61 and 62 are attached by, for example, bolts. These nine component supply machines constitute a component supply means that supplies, for example, nine types of components.
Each of the component feeders 54 to 62 includes a component source (not shown) that stores various electronic components and sends out the electronic components, and a component source (not shown) that stores various electronic components and sends out the electronic components, and the electronic components sent out from each component source by gravity, mechanical vibration, or a predetermined drive mechanism. Component transport units 54a, 55a, 56 that transport parts using, etc.
a, 57a, 58a, 59a, 60a, 61a and 62a, and component take-out sections 54b, 55b, 56b, 57 that take out electronic components from each component transport section.
b, 58b, 59b, 60b, 61b and 62b
It has

各部品搬送部５４ａ〜６２ａと各部品取り出し
部５４ｂ〜６２ｂとは別体となつており、例えば
各部品供給機の間において部品種類を交換する場
合などに、ネジ等をはずすだけで部品搬送部のみ
を取り替えることが出来るようになつている。 Each of the component transport sections 54a to 62a and each of the component take-out sections 54b to 62b are separate bodies, and when exchanging component types between component feeders, for example, the component transport sections can be connected by simply removing screws, etc. Only the parts can be replaced.

ここで部品取り出し部５４ｂ〜６２ｂの基本構
成について部品取り出し部５４ｂを例にして説明
する。 Here, the basic configuration of the component extraction sections 54b to 62b will be explained using the component extraction section 54b as an example.

第１１図ａ及びｂに示されるように、部品取り
出し部５４ｂはベース部材５３にボルト等によつ
て取り付けられる座５４ｃを有している。座５４
ｃには上方に伸長する壁部材５４ｄの下端部が固
着されている。壁部材５４ｄの上端部には壁部材
５４ｄの伸長方向と略直角な方向に伸びる水平部
材５４ｅの一端が固定されており、該水平部材は
壁部材５４ｄと共に例えばフインガ４１を担持し
得る担持部材を構成している。水平部材５４ｅに
はフインガ４１の胴部４１ａの下端部４１ｅが嵌
挿可能な開口部５４ｆが形成されている。開口部
５４ｆ内に突出するように担持部５４ｇが設けら
れており、フインガ４１はこの担持部５４ｇによ
つて担持される。水平部材５４ｅにはまた、各々
一対の鋼球５４ｈ、コイルスプリング５４ｉ及び
ネジ５４ｊを利用したフインガ係止機構が設けら
れており、フインガ４１が上記担持部材に担持さ
れた状態において鋼球５４ｈがフインガ４１に形
成された凹部に係合するようになされている。こ
の係止機構は担持部５４ｇと共にフインガ４１を
該フインガの中心軸方向における位置決め手段と
して作用するものである。 As shown in FIGS. 11a and 11b, the component takeout section 54b has a seat 54c that is attached to the base member 53 with bolts or the like. seat 54
A lower end portion of a wall member 54d extending upward is fixed to c. One end of a horizontal member 54e extending in a direction substantially perpendicular to the extending direction of the wall member 54d is fixed to the upper end of the wall member 54d, and the horizontal member has a supporting member capable of supporting the finger 41, for example, together with the wall member 54d. It consists of An opening 54f into which the lower end 41e of the body 41a of the finger 41 can be inserted is formed in the horizontal member 54e. A support portion 54g is provided to protrude into the opening 54f, and the finger 41 is supported by this support portion 54g. The horizontal member 54e is also provided with a finger locking mechanism that uses a pair of steel balls 54h, a coil spring 54i, and a screw 54j, so that when the finger 41 is supported on the supporting member, the steel ball 54h is held against the finger. It is adapted to engage with a recess formed in 41. This locking mechanism, together with the supporting portion 54g, acts as means for positioning the finger 41 in the direction of the central axis of the finger.

第１１図ａに明らかなように、水平部材５４ｅ
には開口部５４ｆに連続し且つフインガ４１の係
合突部４１ｙが係合可能な切欠部５４ｋが設けら
れている。係合突部４１ｙと切欠部５４ｋは、フ
インガ４１が上記担持部材に担持された時に互い
に係合して、フインガ４１の上記担持部材に対す
る角度位置を定める角度規正手段として作用する
ものである。角度規正手段としては上記したもの
に限らず、例えば水平部材５４ｅに突部を設け、
フインガ４１に該突部と係合可能な凹部を設ける
等、機械的に係合させる構造であれば良い。ま
た、機械的に係合させる構造によらず、例えば磁
力などを利用した種々の方式のものが実行出来る
ことは言うまでもない。 As seen in FIG. 11a, the horizontal member 54e
A notch 54k is provided which is continuous with the opening 54f and into which the engagement protrusion 41y of the finger 41 can be engaged. The engaging protrusion 41y and the notch 54k engage with each other when the finger 41 is supported on the support member, and act as an angle regulating means for determining the angular position of the finger 41 with respect to the support member. The angle adjusting means is not limited to the above-mentioned one, but may include, for example, providing a protrusion on the horizontal member 54e,
Any structure may be used as long as the finger 41 is mechanically engaged, such as by providing a recess that can be engaged with the protrusion. Furthermore, it goes without saying that various methods using magnetic force or the like can be implemented, regardless of the mechanical engagement structure.

壁部材５４ｄには支持板５４ｌを介してシリン
ダ装置５４ｍが取り付けられている。シリンダ装
置５４ｍのロツド部５４ｎの先端部には、部品押
出部材５４ｏが取り付けられている。ロツド部５
４ｎ及び部品押出部材５４ｏはコイルスプリング
（図示せず）等によつて上方に押圧されている。
部品押出部材５４ｏは、支持板５４ｌ及び水平部
材５４ｅ間に設けられたガイドシヤフト５４ｐ
と、座５４ｃ上に突設された他のガイドシヤフト
５４ｑとに摺動自在に係合している。ガイドシヤ
フト５４ｐ及び５４ｑには夫々、部品押出部材５
４ｏの移動を所定範囲内に規制する為の拡径部５
４ｒ及び５４ｓが形成されている。シリンダ装置
５４ｍは、ロボツトハンド３４の動作に応じて所
定のタイミングで例えば圧縮空気によつて作動せ
られるものであつて部品押出し部材５４ｏ等と共
に、部品搬送部５４ａによつて順次搬送される電
子部品５１の最先部品からこれに後続する後続部
品を分離せしめる部品分離手段を構成している。
部品分離手段は上述した用に、支持板５４ｌ及び
ガイドシヤフト５４ｐを介して上記担持部材と結
合している。このように部品分離手段と担持部材
とを結合せしめることによつて、該部品分離手段
及び担持部材を含む部品取り出し部５４ｂの構造
が強固となつているのである。 A cylinder device 54m is attached to the wall member 54d via a support plate 54l. A component pushing member 54o is attached to the tip of the rod portion 54n of the cylinder device 54m. Rod part 5
4n and the component pushing member 54o are pressed upward by a coil spring (not shown) or the like.
The component extrusion member 54o has a guide shaft 54p provided between the support plate 54l and the horizontal member 54e.
and another guide shaft 54q protruding from the seat 54c. The guide shafts 54p and 54q each have a component extrusion member 5.
Expanded diameter part 5 for regulating the movement of 4o within a predetermined range
4r and 54s are formed. The cylinder device 54m is operated, for example, by compressed air, at a predetermined timing in accordance with the operation of the robot hand 34, and is used together with a component extrusion member 54o and the like to transport electronic components sequentially by the component transport section 54a. 51 constitutes a component separation means for separating subsequent components from the first component.
The component separating means is connected to the supporting member via the support plate 54l and the guide shaft 54p as described above. By coupling the component separating means and the supporting member in this manner, the structure of the component extracting section 54b including the component separating means and the supporting member becomes strong.

尚、部品分離手段は電子部品の形状によつては
設けなくとも良い場合がある。 Note that the component separating means may not be necessary depending on the shape of the electronic component.

また、部品分離手段としては上記したようなシ
リンダ装置を利用したものに限らず、部品形状に
応じた様々な構造のものが考えられる。 Furthermore, the component separating means is not limited to one using the above-mentioned cylinder device, but may have various structures depending on the shape of the component.

第１２図において特に明らかなように、コンベ
ア３３は作業台３０に対して固設された固定レー
ル３３ａと、固定レール３３ａに近接または離隔
する方向に移動自在な可動レール３３ｂと、固定
レール３３ａと共に可動レール３３ｂを挾むよう
配置された断面矩形のパイプ部材３３ｃとを有し
ている。固定レール３３ａとパイプ部材３３ｃと
の間には略全長に亘つてネジが螺刻された一対の
送りネジ３３ｄが設けられている。各送りネジ３
３ｄの一端は固定レール３３ａに設けられた支持
部３３ｅに枢支されている。また、各送りネジ３
３ｄの他端はパイプ部材３３ｃに設けられた支持
部３３ｆに枢支されると共に該パイプ部材内にそ
の先端部が突出されており、該先端部には夫々ス
プロケツト３３ｇが固着されている。各スプロケ
ツト間にはチエーン３３ｈが張設されており、両
送りネジ３３ｄが同期して回動するようになされ
ている。送りネジ３３ｄはパイプ部材３３ｃに固
設されたモータ３３ｉによつて例えば減速用ベル
ト３３ｊを介して駆動されるようになされてい
る。両送りネジ３３ｄが、可動レール３３ｂに固
設されたブロツク部材３３ｋに螺合していること
によつて、可動レール３３ｂは両送りネジ３３ｄ
の回動に応じて固定レール３３ａに近接あるいは
離隔する方向に移動する。 As is particularly clear in FIG. 12, the conveyor 33 includes a fixed rail 33a that is fixed to the workbench 30, a movable rail 33b that is movable toward or away from the fixed rail 33a, and a fixed rail 33a. It has a pipe member 33c with a rectangular cross section arranged to sandwich the movable rail 33b. A pair of feed screws 33d are provided between the fixed rail 33a and the pipe member 33c and are threaded over substantially the entire length. Each feed screw 3
One end of 3d is pivotally supported by a support portion 33e provided on the fixed rail 33a. Also, each feed screw 3
The other end of the pipe member 3d is pivotally supported by a support portion 33f provided on a pipe member 33c, and its tip portion protrudes into the pipe member, and a sprocket 33g is fixed to each tip portion. A chain 33h is stretched between each sprocket so that both feed screws 33d rotate synchronously. The feed screw 33d is driven by a motor 33i fixed to the pipe member 33c via, for example, a deceleration belt 33j. Since both feed screws 33d are screwed into a block member 33k fixed to the movable rail 33b, the movable rail 33b
It moves toward or away from the fixed rail 33a in accordance with the rotation of the fixed rail 33a.

固定レール３３ａ及び可動レール３３ｂには
各々、複数のプーリ３３ｌを介して両レールの略
全長に亘つて一対のベルト３３ｍが張設されてい
る。固定レール３３ａ及び可動レール３３ｂの下
面には各々、同期して回転するようになされた一
対のモータ３３ｎが固設されており、ベルト３３
ｍは該両モータによつて駆動されるようになされ
ている。 A pair of belts 33m is stretched over substantially the entire length of both fixed rails 33a and movable rails 33b via a plurality of pulleys 33l. A pair of motors 33n that are configured to rotate synchronously are fixedly installed on the lower surfaces of the fixed rail 33a and the movable rail 33b, respectively.
m is driven by both motors.

可動レール３３ｂのパイプ部材３３ｃとの対向
面には上方が開放した断面略コの字状の支持部材
３３ｏが固着されている。ゲージ部材３３ｐは非
使用時にはロボツトハンド３４の作業域内に収納
されているものであつて、第１２図には該ゲージ
部材３３ｑの使用状態が示されている。図示され
るように、ゲージ部材３３ｐは使用時には前記収
納位置からロボツトハンド３４によつて該ロボツ
トハンドによる電子部品把持位置に対応する所定
位置に搬送されるのである。ロボツトハンド３４
により所定位置に搬送されたゲージ部材３３ｐは
固定レール３３ａ及び可動レール３３ｂの長手方
向に直角に伸長すべく該ロボツトハンドによつて
保持される。ゲージ部材３３ｐにはその所定位置
に切欠部３３ｑが形成されている。 A support member 33o having a generally U-shaped cross section and open at the top is fixed to the surface of the movable rail 33b facing the pipe member 33c. The gauge member 33p is housed within the working area of the robot hand 34 when not in use, and FIG. 12 shows the gauge member 33q in use. As shown in the figure, when in use, the gauge member 33p is transported from the storage position by the robot hand 34 to a predetermined position corresponding to the electronic component gripping position by the robot hand. robot hand 34
The gauge member 33p conveyed to a predetermined position by the robot hand is held by the robot hand so as to extend at right angles to the longitudinal direction of the fixed rail 33a and the movable rail 33b. A notch 33q is formed at a predetermined position in the gauge member 33p.

一方、可動レール３３ｂに固着された支持部材
３３ｏには上記所定位置に位置決めされたゲージ
部材３３ｐを挾み得るように発光素子３３ｒ及び
受光素子３３ｓが対向して固着されている。これ
ら発光素子３３ｒ及び受光素子３３ｓによつて、
所定位置に位置決めされたゲージ部材３３ｐの切
欠部３３ｑが検出されるのである。切欠部３３ｑ
を検出することによつて発せられる出力信号に応
じて可動レール３３ｂが駆動されるのである。 On the other hand, a light emitting element 33r and a light receiving element 33s are fixed to a support member 33o fixed to the movable rail 33b so as to face each other so as to sandwich the gauge member 33p positioned at the predetermined position. By these light emitting elements 33r and light receiving elements 33s,
The notch 33q of the gauge member 33p positioned at a predetermined position is detected. Notch 33q
The movable rail 33b is driven in response to an output signal generated by detecting this.

上記モータ３３ｉ、ゲージ部材３３ｐ、発光素
子３３ｒ及び受光素子３３ｓ等によつて、ロボツ
トハンド３４の部品把持位置に対する可動レール
３３ｂの相対的位置を検知して該相対的位置を例
えばプリント基板３２の幅に適した所望位置にす
べくレール間隔を調節するレール間隔調節装置が
構成されている。 The relative position of the movable rail 33b with respect to the component gripping position of the robot hand 34 is detected by the motor 33i, the gauge member 33p, the light emitting element 33r, the light receiving element 33s, etc., and the relative position is determined, for example, by the width of the printed circuit board 32. A rail spacing adjustment device is configured to adjust the rail spacing to a desired position suitable for the rail spacing.

尚、レール間隔調節装置としては、上記したよ
うな受光発光手段の如き光学的手段を用いたもの
に限らず、例えば磁力等を応用したものであつて
もよい。 Note that the rail spacing adjustment device is not limited to one that uses optical means such as the above-mentioned light receiving and emitting means, but may also be one that uses, for example, magnetic force.

また、コンベア３３は一対のレールのうち一方
のみを可動としたが、両方のレールを可動とする
ことも出来る。 Further, although only one of the pair of rails of the conveyor 33 is movable, both rails may be movable.

尚、第７図に明らかなように、コンベア３３の
下方に配置された支持棒植設台６５には電子部品
取付時にプリント基板３２をその裏面において支
持する複数の支持棒６６が植設されている。支持
棒６６は、プリント基板の形状の変化に応じてロ
ボツトハンド３４によつて植え替えられるもの
で、非使用時には作業台３０上のロボツトハンド
３４の作業域３４ｃ内に収納されている。 As is clear from FIG. 7, a plurality of support rods 66 are installed on the support rod installation table 65 arranged below the conveyor 33 to support the printed circuit board 32 on its back surface when electronic components are attached. There is. The support rod 66 is replanted by the robot hand 34 in response to changes in the shape of the printed circuit board, and is stored within the work area 34c of the robot hand 34 on the workbench 30 when not in use.

第１３図ないし第１５図は部品取付装置を例え
ば３連にして製産ラインに組み込んだ場合を示し
ており、各種の部品を供給する部品供給機構６
８，６９及び７０が各部品取付装置に備えられて
いる。このように部品取付装置を複数台連ねて設
置する場合は各々のロボツトハンドとその周辺機
器の動作は集中制御される。 Figures 13 to 15 show a case where the component mounting device is installed in a production line in three series, for example, and shows a component supply mechanism 6 that supplies various components.
8, 69 and 70 are provided in each component mounting device. When a plurality of component mounting devices are installed in series in this manner, the operations of each robot hand and its peripheral devices are centrally controlled.

次に、上記した構成の部品取付装置によつてプ
リント基板に電子部品を取り付ける工程を簡単に
説明する。 Next, the process of attaching electronic components to a printed circuit board using the component attaching device having the above-described configuration will be briefly described.

まず、コンベア３３によつてプリント基板３２
がロボツトハンド３４の作業域内に搬送されて来
る。この時、支持棒植設台６５には基板３２の形
状に応じて支持棒６６がロボツトハンド３４によ
つて植設されている。搬送されて来たプリント基
板３２が所定位置に位置決めされると、ロボツト
ハンド３４は各種の電子部品を把持して待期する
フインガ４１〜４９のうち所望のフインガ、例え
ばフインガ４１を選択してこれを保持する。 First, the printed circuit board 32 is conveyed by the conveyor 33.
is transported into the working area of the robot hand 34. At this time, support rods 66 are installed on the support rod installation base 65 by the robot hand 34 according to the shape of the substrate 32. When the printed circuit board 32 that has been transported is positioned at a predetermined position, the robot hand 34 selects a desired finger, for example, finger 41, from among the fingers 41 to 49 that hold various electronic components and wait. hold.

ここで、ロボツトハンド３４がフインガ４１を
保持する動作を第１０図に基づいて説明する。 Here, the operation of the robot hand 34 holding the finger 41 will be explained based on FIG. 10.

ロボツトハンド３４が所定プログラムに基づい
て作動し、部品取り出し部５４ｂの水平部材５４
ｅに位置決めされ且つ担持されたフインガ４１上
にチヤツク３６が位置する。このフインガ４１は
既に位置決めされた電子部品５１を把持してい
る。チヤツク３６がフインガ４１上に位置決めさ
れると、中間部材３６ａの中空部３６ｄに圧宿空
気が供給される。中空部３６ｄに供給された圧縮
空気はパイプ３６ｖを通じて受圧空間３６ｗに送
られるので、可動筒３６ｍ及び係合筒３６ｐはコ
イルスプリング３６ｓの押圧力に抗して上方に押
し上げられる。従つて、鋼球３６ｌは移動自在と
なる。この状態を保つたままロボツトハンド３４
のヘツド部３５が作動して、チヤツク３６はフイ
ンガ保持位置、即ち、鋼球３６ｌがフインガ４１
の溝４１ｂに係合し得る位置まで下降せられる。
チヤツク３６が上記フインガ保持位置に達すると
同時に、中空部３６ｄへの圧縮空気の供給が絶た
れる。すると、可動筒３６ｍ及び係合筒３６ｐは
コイルスプリング３６ｓによつて下方に押し下げ
られる。従つて、係合筒３６ｐのカム部３６ｒに
よつて鋼球３６ｌがフインガ４１の溝４１ｂの方
向へ押圧され、鋼球３６ｌは溝４１ｂに係合す
る。かくしてフインガ４１はチヤツク３６に保持
される。 The robot hand 34 operates based on a predetermined program, and the horizontal member 54 of the parts removal section 54b
A chuck 36 is located on the finger 41 positioned and carried at e. This finger 41 grips an electronic component 51 that has already been positioned. When the chuck 36 is positioned on the finger 41, compressed air is supplied to the hollow portion 36d of the intermediate member 36a. Since the compressed air supplied to the hollow portion 36d is sent to the pressure receiving space 36w through the pipe 36v, the movable cylinder 36m and the engagement cylinder 36p are pushed upward against the pressing force of the coil spring 36s. Therefore, the steel ball 36l becomes movable. While maintaining this state, the robot hand 34
The head portion 35 of the chuck 36 is operated, and the chuck 36 is in the finger holding position, that is, the steel ball 36l is in the finger 41 position.
is lowered to a position where it can engage with the groove 41b.
At the same time as the chuck 36 reaches the finger holding position, the supply of compressed air to the hollow portion 36d is cut off. Then, the movable tube 36m and the engagement tube 36p are pushed down by the coil spring 36s. Therefore, the steel ball 36l is pressed toward the groove 41b of the finger 41 by the cam portion 36r of the engagement cylinder 36p, and the steel ball 36l engages with the groove 41b. The finger 41 is thus held on the chuck 36.

フインガ４１がチヤツク３６に保持されると、
ヘツド部３５が作動して、チヤツク３６は上昇せ
しめられ、然る後ロボツトハンド３４が作動して
フインガ４１はプリント基板３２の所定部取付位
置上に搬入される。次いで、ヘツド部３５が作動
してチヤツク３６及びフインガ４１は下降する。
第９図ａ及びｂに示す如く、このチヤツク３６及
びフインガ４１の下降動作により、フインガ４１
に把持されている電子部品５１の端子５１ａがプ
リント基板３２に形成されている端子挿通孔に挿
入される。この時点では、チヤツク３６内に挿通
されているパイプ３６ｅに圧縮空気は供給されて
はいない。このとき、第９図ｂ及び第１０図に示
す如く、チヤツク３６が具備する第１ピストンと
してのピストン部材３６ｈ及び第２ピストンとし
ての押し棒ピストン３６ｊは、これらがその下端
３６ｘ，３６ｙにおいてフインガ４１の押し棒４
１ｄ及び中間部材４１ｌに当接する。押し棒４１
ｄ及び中間部材４１ｌはコイルスプリング４１ｊ
及び４１ｐによつて上方に付勢されている。よつ
て、このときピストン部材３６ｈ及び押し棒ピス
トン３６ｊはその移動ストロークの上昇位置に位
置しており、押し棒４１ｄの下端部４１ｇはこれ
が押下すべき電子部品５１の本体５１ｂに対して
僅かに離間している。よつて、フインガ４１をこ
れを保持したチヤツク３６と共に下降せしめて電
子部品５１の端子５１ａをプリント基板３２の端
子挿通孔に挿通せしめると、端子５１ａの端子挿
通孔内壁面に対する比較的大なる摩擦によつて、
電子部品５１の本体５１ｂは該本体の側面を把持
しているフインガ爪４１ｗに対してこの摩擦力の
反力によつて上方に滑つて、第９図ｂ及びｄに示
すように、電子部品５１の本体５１ｂの下面とプ
リント基板３２との間には間〓ｅが残存する。後
述する押し棒４１ｄの押し下げ動作によつて、電
子部品５１はこの間〓ｅ分だけ押下せしめられ、
プリント基板３２に対して完全に装着されるので
ある。但し、端子と端子挿通孔内壁との間に生ず
る摩擦力が小さくて端子の挿通動作が円滑に行な
われる場合には上記の滑りは生ずることはなく、
間〓ｅは生じない。 When the finger 41 is held on the chuck 36,
The head portion 35 is actuated to raise the chuck 36, and then the robot hand 34 is actuated to carry the finger 41 onto a predetermined mounting position on the printed circuit board 32. Next, the head portion 35 is operated and the chuck 36 and finger 41 are lowered.
As shown in FIGS. 9a and 9b, this downward movement of the chuck 36 and the finger 41 causes the finger 41 to
The terminal 51a of the electronic component 51 held by the electronic component 51 is inserted into the terminal insertion hole formed in the printed circuit board 32. At this point, compressed air is not being supplied to the pipe 36e inserted into the chuck 36. At this time, as shown in FIGS. 9b and 10, the piston member 36h as the first piston and the push rod piston 36j as the second piston that the chuck 36 has are connected to the finger 41 at their lower ends 36x, 36y. push rod 4
1d and the intermediate member 41l. push rod 41
d and the intermediate member 41l are coil springs 41j.
and 41p. Therefore, at this time, the piston member 36h and the push rod piston 36j are located at the upward position of their movement strokes, and the lower end 41g of the push rod 41d is slightly spaced apart from the main body 51b of the electronic component 51 to be pressed down. are doing. Therefore, when the finger 41 is lowered together with the chuck 36 holding it and the terminal 51a of the electronic component 51 is inserted into the terminal insertion hole of the printed circuit board 32, a relatively large amount of friction is caused between the terminal 51a and the inner wall surface of the terminal insertion hole. Then,
The main body 51b of the electronic component 51 slides upward against the finger claw 41w gripping the side surface of the main body due to the reaction force of this frictional force, and as shown in FIGS. 9b and 9d, the electronic component 51 A space e remains between the lower surface of the main body 51b and the printed circuit board 32. During this time, the electronic component 51 is pressed down by an amount 〓e by the pressing operation of the push rod 41d, which will be described later.
It is completely attached to the printed circuit board 32. However, if the frictional force generated between the terminal and the inner wall of the terminal insertion hole is small and the terminal insertion operation is performed smoothly, the above slippage will not occur.
The interval 〓e does not occur.

ところで、押し棒４１ｄを、これを保持したフ
インガ４１の同部４１ａに対して上記の如く上下
に摺動自在とせず、固定状態にて設けることが考
えられる。しかしながら、このように固定状態と
すると、下記の問題が生ずる。 By the way, it is conceivable to provide the push rod 41d in a fixed state instead of making it vertically slidable as described above with respect to the same portion 41a of the finger 41 holding the push rod 41d. However, if it is fixed in this way, the following problem will occur.

即ち、第９図ｂ及びｄにおいてＨにて示す寸法
すなわち、電子部品５１の本体５１ｂの高さ寸法
にはバラつきがあり、押し棒４１ｄが胴部４１ａ
に対して不動であると、この寸法Ｈのバラつきに
よつて、押し棒４１ｄによる本体５１ｂの押し下
げが不十分となつたり、又、逆に過大な力にて押
下せしめるという事態が起こるのである。上述の
如く、押し棒４１ｄを胴部４１ａに対して上下に
可動として押し棒４１ｄが上昇位置にあるときに
これが電子部品５１の本体５１ｂから離間させる
ようになしたことにより、かかる問題が解決され
ているのである。 That is, there are variations in the dimension indicated by H in FIGS. 9b and 9d, that is, the height dimension of the main body 51b of the electronic component 51, and the push rod 41d is
If the main body 51b remains stationary, due to variations in the dimension H, the push rod 41d may not be able to push down the main body 51b sufficiently, or conversely, the main body 51b may be pushed down with excessive force. As described above, this problem is solved by making the push rod 41d move up and down with respect to the body 41a so that it is separated from the main body 51b of the electronic component 51 when the push rod 41d is in the raised position. -ing

さて、前述の動作により電子部品５１の端子５
１ａがプリント基板３２の端子挿通孔に挿通せし
められると、チヤツク３６内に挿通されたパイプ
３６ｅに圧縮空気が供給される。これによつて、
第１ピストンとしてのピストン部材３６ｈ及び第
２ピストンとしての押し棒ピストン３６ｊが同時
に作動する。即ち、ピストン部材３６ｈは固定胴
３６ｇ内を摺動して、また、同時に押し棒ピスト
ン３６ｊはピストン部材３６ｈ内を摺動して各々
下降せられる。ピストン部材３６ｈが下降する
と、該ピストン部材の突起３６ｉが第９図に示さ
れるフインガ４１の中間部材４１ｌ及びチヤツク
カム４１ｈを押圧するので、チヤツクレバー４１
ｑは揺動自在となつてフインガ爪４１ｗがコイル
スプリング４１ｕの押圧力によつて開き、電子部
品５１の把持状態は解除される。一方、押し棒ピ
ストン３６ｊの下降によつてフインガ４１の押し
棒４１ｄが押圧され、電子部品５１の本体５１ｂ
が押圧されてプリント基板３２の部品取付位置に
取り付けられる。 Now, by the above-described operation, the terminal 5 of the electronic component 51
1a is inserted into the terminal insertion hole of the printed circuit board 32, compressed air is supplied to the pipe 36e inserted into the chuck 36. By this,
The piston member 36h as the first piston and the push rod piston 36j as the second piston operate simultaneously. That is, the piston member 36h slides within the fixed barrel 36g, and at the same time, the push rod piston 36j slides within the piston member 36h and is lowered. When the piston member 36h descends, the protrusion 36i of the piston member presses the intermediate member 41l of the finger 41 and the chuck cam 41h shown in FIG.
q becomes freely swingable, and the finger claw 41w opens by the pressing force of the coil spring 41u, and the gripping state of the electronic component 51 is released. On the other hand, as the push rod piston 36j descends, the push rod 41d of the finger 41 is pressed, and the main body 51b of the electronic component 51 is pressed.
is pressed and attached to the component attachment position of the printed circuit board 32.

電子部品５１の取り付け作業が終了すると、チ
ヤツク３６は上昇せしめられる。次いで、ロボツ
トハンド３４が作動してチヤツク３６及びフイン
ガ４１を元の部品取り出し部５４ｂ上に返送す
る。チヤツク３６及びフインガ４１が部品取り出
し部５４ｂ上に達すると、ヘツド部３５の作動に
よつてチヤツク３６及びフインガ４１が下降す
る。この時、チヤツク３６のパイプ３６ｅには圧
縮空気が供給され続けており、フインガ４１のフ
インガ爪４１ｗは開かれたままであり、又、押し
棒４１ｄは下降位置にある。チヤツク３６及びフ
インガ４１が下降して、フインガ４１が部品取り
出し部５４ｂの水平部材５４ｅの開口部５４ｆに
嵌挿され且つ担持部５４ｇによつて担持されると
同時に、フインガ４１の係合突部４１ｙが水平部
材５４ｅの切欠部５４ｋに係合して、フインガ４
１の担持部材（壁部材５４ｄ及び水平部材５４ｅ
から成る）に対する角度位置が定められる。フイ
ンガ爪４１ｗが開かれたままフインガ４１が下降
することによつて、該フインガは新たな電子部品
を把持し得ることとなる。即ち、フインガ４１が
担持部５４ｇ上に担持された状態で該フインガが
把持し得るように、前述の部品分離手段によつて
新たな電子部品１つが部品群から分離されている
のである。従つて、フインガ４１が担持部５４ｇ
上に担持されると同時にチヤツク３６のパイプ３
６ｅへの圧縮空気供給が絶たれ、フインガ４１の
コイルスプリング４１ｐによつてフインガ爪４１
ｗは閉じられて新たな電子部品が把持される。ま
た、フインガ４１の押し棒４１ｄはコイルスプリ
ング４１ｊによつて元の上昇位置に復帰せしめら
れる。 When the installation work of the electronic component 51 is completed, the chuck 36 is raised. Next, the robot hand 34 operates to return the chuck 36 and finger 41 onto the original parts removal section 54b. When the chuck 36 and the finger 41 reach the top of the component removal section 54b, the chuck 36 and the finger 41 are lowered by the operation of the head section 35. At this time, compressed air continues to be supplied to the pipe 36e of the chuck 36, the finger claw 41w of the finger 41 remains open, and the push rod 41d is in the lowered position. The chuck 36 and the finger 41 are lowered, and the finger 41 is fitted into the opening 54f of the horizontal member 54e of the component removal section 54b and is supported by the support section 54g, and at the same time, the engagement protrusion 41y of the finger 41 is engaged with the notch 54k of the horizontal member 54e, and the finger 4
1 supporting member (wall member 54d and horizontal member 54e)
) is determined. By lowering the finger 41 with the finger claw 41w open, the finger can grip a new electronic component. In other words, one new electronic component is separated from the group of components by the above-mentioned component separating means so that the fingers 41 can grip it while being supported on the support portion 54g. Therefore, the finger 41 is attached to the supporting portion 54g.
The pipe 3 of the chuck 36 is carried on
The supply of compressed air to 6e is cut off, and the coil spring 41p of the finger 41 causes the finger claw 41 to
w is closed and a new electronic component is gripped. Further, the push rod 41d of the finger 41 is returned to its original raised position by the coil spring 41j.

フインガ４１をして新たな電子部品を把持せし
めた後、チヤツク３６の中空部３６ｄに再び圧縮
空気が供給され、チヤツク３６によるフインガ４
２の保持状態が解除される。その後、ヘツド部３
５が作動してチヤツク３６は上昇する。次いで、
ロボツトハンド３４は次のフインガ、例えばフイ
ンガ４２を選択し、上記の工程を繰り返すことに
よつて別の電子部品の取付けをなすのである。 After the fingers 41 are used to grip a new electronic component, compressed air is again supplied to the hollow portion 36d of the chuck 36, and the fingers 4 are gripped by the chuck 36.
The holding state of 2 is released. After that, head part 3
5 is activated and the chuck 36 rises. Then,
The robot hand 34 selects the next finger, for example finger 42, and repeats the above steps to attach another electronic component.

ここで、部品取り出し部５４ｂの動作を説明す
る。 Here, the operation of the component extraction section 54b will be explained.

第１１図ａ及びｂには部品取り出し部５４ｂの
作動前の状態が示されている。今、ロボツトハン
ド３４によつてフインガ４１が選択され、該フイ
ンガに把持された電子部品５１が取り出されたと
する。すると、シリンダ装置５４ｍが作動して該
シリンダ装置のロツド部５４ｎが下降する。従つ
て、部品押出部材５４ｏが第１１図ｂにおいて２
点鎖線にて示される位置まで下降して、該部品押
出部材によつてその動きを規制されていた後続部
品群が移動し、該部品群の際先部品が部品押出し
部材５４ｏ上に押し出される。すると、シリンダ
装置５４ｍへの圧縮空気供給が止められ、ロツド
部５４ｎ及び部品押出し部材５４ｏは図示せぬコ
イルスプリングの押圧力によつて上方に押し上げ
られる。部品押出部材５４ｏが上昇すると同時に
部品群の移動は該部品押出部材によつて規制され
る。 FIGS. 11a and 11b show the state of the component removal section 54b before operation. Now, assume that the finger 41 is selected by the robot hand 34 and the electronic component 51 gripped by the finger is taken out. Then, the cylinder device 54m is activated and the rod portion 54n of the cylinder device is lowered. Therefore, the component pushing member 54o is 2 in FIG. 11b.
It descends to the position shown by the dotted chain line, and the subsequent parts whose movement has been restricted by the part pushing member moves, and the leading part of the parts pushing out member 54o is pushed out. Then, the supply of compressed air to the cylinder device 54m is stopped, and the rod portion 54n and the component pushing member 54o are pushed upward by the pressing force of a coil spring (not shown). At the same time as the component push-out member 54o rises, movement of the component group is regulated by the component push-out member.

次に、コンベア３３のレール間隔調節動作を説
明する。 Next, the rail interval adjustment operation of the conveyor 33 will be explained.

例えばプリント基板３２の幅を検知信号によつ
て受けたロボツトハンド３４は指定された動作プ
ログラムによつて第１２図に示すように、ゲージ
部材３３ｐを所定位置に搬送する。ロボツトハン
ド３４により所定位置に搬送されたゲージ部材３
３ｐは、固定レール３３ａ及び可動レール３３ｂ
の長手方向に直角に伸長すべく該ロボツトハンド
によつて保持される。ゲージ部材３３ｐが上記所
定位置に位置決めされるとモータ３３ｉが作動し
て可動レール３３ｂは例えば固定レール３３ａに
近接する方向に駆動される。発光素子３３ｒ及び
受光素子３３ｓがゲージ部材３３ｐの切欠部３３
ｇを検知した所で出力信号が発せられ、モータ３
３ｉ、従つて可動レール３３ｂは停止する。 For example, the robot hand 34 which receives the width of the printed circuit board 32 by a detection signal conveys the gauge member 33p to a predetermined position as shown in FIG. 12 according to a designated operation program. Gauge member 3 transported to a predetermined position by robot hand 34
3p is a fixed rail 33a and a movable rail 33b
is held by the robot hand to extend perpendicularly to the longitudinal direction of the robot hand. When the gauge member 33p is positioned at the predetermined position, the motor 33i is activated and the movable rail 33b is driven, for example, in a direction closer to the fixed rail 33a. The light emitting element 33r and the light receiving element 33s are located in the notch 33 of the gauge member 33p.
An output signal is generated when g is detected, and motor 3
3i, therefore, the movable rail 33b stops.

尚、上記実施例ではコンベア３３の上方にロボ
ツトハンド３４を設けたが、コンベア３３を省
き、該コンベアを省いた分だけロボツトハンド３
４の作業域３４ｃ内に部品供給機を増設すること
も出来る。但し、この場合はプリント基板３２の
取り置きは人手によつて行なわれる。 In the above embodiment, the robot hand 34 is provided above the conveyor 33, but the conveyor 33 is omitted, and the robot hand 34 is provided above the conveyor 33.
It is also possible to add a parts supply machine within the work area 34c of No. 4. However, in this case, the printed circuit board 32 is placed manually.

また、上記実施例では作業対象としてプリント
基板３２を上げ、該プリント基板に取り付けらる
べき部品が電子部品である場合を示したが、これ
に限るものではなく、例えば、作業対象を機械装
置とし、部品を機械部品としても良いことは言う
までもない。 Further, in the above embodiment, the printed circuit board 32 is used as the work target, and the parts to be attached to the printed circuit board are electronic components. However, the present invention is not limited to this. For example, the work target may be a mechanical device. It goes without saying that the parts may also be machine parts.

以上詳述した如く、本発明による部品取付装置
においては、フインガが、部品を把持する把持爪
と、該把持爪により把持された部品を押し出して
プリント基板に装着するための押圧部材とを有し
ているのに対して、この把持爪及び押圧部材を
夫々作動せしめるための第１ピストン及び第２ピ
ストンがチヤツク内の単一のチヤンバに同心的に
設けられている。かかる構成の故、第１及び第２
ピストンの各々に対して専用のチヤンバを設ける
場合に比してチヤンバの数が少なくなり、チヤツ
クの小形が達成されて該チヤツクを含む可動部が
小型軽量となり、部品取付作業の高速化が図り易
くなつているのである。 As described in detail above, in the component mounting device according to the present invention, the finger has a gripping claw for gripping the component and a pressing member for pushing out the component gripped by the gripping claw and mounting it on the printed circuit board. On the other hand, a first piston and a second piston are provided concentrically in a single chamber within the chuck for actuating the gripping pawl and the pressing member, respectively. Because of this configuration, the first and second
Compared to the case where a dedicated chamber is provided for each piston, the number of chambers is reduced, the chuck is made smaller, and the movable parts including the chuck are smaller and lighter, making it easier to speed up parts installation work. It's getting old.

また、本願考案による部品取付装置において
は、チヤツクを支持する支持ロツドが中空に形成
され、上記第１及び第２ピストンが摺動自在に嵌
合したチヤンバ内への加圧流体の供給が、該支持
ロツドの中空部を経てなされる。 Further, in the component mounting device according to the present invention, the support rod that supports the chuck is formed hollow, and the pressurized fluid is supplied into the chamber in which the first and second pistons are slidably fitted. This is done through the hollow part of the support rod.

かかる構成の故、チヤツクの近傍に上記チヤン
バ内に加圧流体を供給するためのエアホース等の
管部材は存在せず、それ故に上記位置決め手段と
してのロボツトハンドの作動によりチヤツクが如
何様に移動しようとも管部材同士が互いに絡み合
うなどの事態が生ずることはなく、部品取付作業
を円滑に効率的に続けることが出来るのである。 Because of this configuration, there is no pipe member such as an air hose for supplying pressurized fluid into the chamber near the chuck, and therefore it is difficult to see how the chuck will move due to the operation of the robot hand as the positioning means. In this case, there is no possibility that the pipe members become entangled with each other, and the parts installation work can be continued smoothly and efficiently.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図、第２図、第３図ａ，ｂ及びｃは部品取
付装置の従来例の基本的構成を示す図、第４図及
び第５図は該従来の部品取付装置に備え付けらる
べきマルチチヤツク及び双頭型ヘツドを示す図、
第６図、第７図及び第８図は本発明に係る部品取
付装置の各々上面図、正面図及び側面図、第９図
ａ，ｂ，ｃ及びｄはフインガの各々上面図、一部
断面を含む正面図、下面図及び側面図、第１０図
は該部品取付装置が備え且つフインガを保持し得
るチヤツクの側断面図、第１１図ａ及びｂは部品
供給手段の一部としての部品取り出し部と部品搬
送部との上面図及び側断面図、第１２図はコンベ
アの斜視図、第１３図、第１４図及び第１５図は
本発明に係る部品取付装置を連接した状態を示す
各々上面図、正面図及び側面図である。 主要部分の符号の説明、３０……作業台、３１
……ロボツトハンド固定台、３２……プリント基
板、３３……コンベア、３３ａ……固定レール、
３３ｂ……可動レール、３３ｄ……送りネジ、３
３ｉ……モータ、３３ｐ……ゲージ部材、３３ｑ
……切欠部、３３ｒ……発光素子、３３ｓ……受
光素子、３４……ロボツトハンド、３４ｃ……作
業域、３５……ヘツド部、３６……チヤツク、４
１，４２，４３，４４，４５，４６，４７，４
８，４９……フインガ、４１ｙ……係合突部、５
１……電子部品、５３……ベース部材、５４，５
５，５６，５７，５８，５９，６０，６１，６２
……部品供給機、５４ａ，５５ａ，５６ａ，５７
ａ，５８ａ，５９ａ，６０ａ，６１ａ，６２ａ…
…部品搬送部、５４ｂ，５５ｂ，５６ｂ，５７
ｂ，５８ｂ，５９ｂ，６０ｂ，６１ｂ，６２ｂ…
…部品取り出し部、５４ｃ……座、５４ｄ……壁
部材、５４ｅ……水平部材、５４ｆ……開口部、
５４ｇ……担持部、５４ｈ……鋼球、５４ｉ……
コイルスプリング、５４ｊ……ネジ、５４ｋ……
切欠部、５４ｌ……支持板、５４ｍ……シリンダ
装置、５４ｎ……ロツド部、５４ｏ……部品押出
部材、５４ｐ，５４ｑ……ガイドシヤフト、５４
ｒ，５４ｓ……拡径部。 1, 2, 3 a, b, and c are diagrams showing the basic configuration of a conventional component mounting device, and FIGS. 4 and 5 are diagrams showing the basic structure of a conventional component mounting device. A diagram showing a multi-chuck and double-headed head,
6, 7, and 8 are top, front, and side views of the component mounting device according to the present invention, and FIGS. 9a, b, c, and d are top views and partial cross-sections of fingers, respectively. 10 is a side sectional view of a chuck that the component mounting device is equipped with and can hold a finger, and FIGS. 11a and 11b are parts retrieval as part of the component supply means. FIG. 12 is a perspective view of the conveyor, and FIG. 13, FIG. 14, and FIG. 15 are top views showing the state in which the component mounting device according to the present invention is connected. FIG. 2 is a diagram, a front view, and a side view. Explanation of symbols of main parts, 30...Workbench, 31
... Robot hand fixing base, 32 ... Printed circuit board, 33 ... Conveyor, 33a ... Fixed rail,
33b...Movable rail, 33d...Feed screw, 3
3i...Motor, 33p...Gauge member, 33q
...Notch, 33r...Light emitting element, 33s...Light receiving element, 34...Robot hand, 34c...Working area, 35...Head, 36...Chuck, 4
1, 42, 43, 44, 45, 46, 47, 4
8, 49...finger, 41y...engaging protrusion, 5
1... Electronic component, 53... Base member, 54, 5
5, 56, 57, 58, 59, 60, 61, 62
...Parts supply machine, 54a, 55a, 56a, 57
a, 58a, 59a, 60a, 61a, 62a...
...Component conveyance section, 54b, 55b, 56b, 57
b, 58b, 59b, 60b, 61b, 62b...
...Component removal part, 54c... Seat, 54d... Wall member, 54e... Horizontal member, 54f... Opening,
54g...Supporting part, 54h...Steel ball, 54i...
Coil spring, 54j...screw, 54k...
Notch, 54l...Support plate, 54m...Cylinder device, 54n...Rod part, 54o...Component extrusion member, 54p, 54q...Guide shaft, 54
r, 54s... Expanded diameter part.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １ 部品を供給する部品供給手段と、前記部品を
把持し得るフインガと、前記フインガによつて前
記部品を把持して作業対象の部品取付位置に搬送
する搬送手段とを含み、前記搬送手段は前記フイ
ンガを着脱自在に保持するチヤツクと、前記チヤ
ツクを端部にて支持する支持ロツドと、前記支持
ロツドを所定方向において往復動自在に担持し且
つ前記所定方向に対して略垂直な面内において位
置決めする位置決め手段と、前記支持ロツドを往
復動せしめる支持ロツド駆動手段とを有し、前記
フインガは前記チヤツクにより保持される基体部
と、前記基体部に相対的に移動自在に設けられて
前記部品を把持し得る複数の把持爪と、前記基体
部に移動自在に設けられて前記部品を押圧するた
めの押圧部材と、前記把持爪及び前記押圧部材に
バイアス力を付与するバイアス力付与手段とを有
し、前記チヤツクはチヤンバと、前記チヤンバ内
に設けられて前記把持爪に係合してこれを作動せ
しめる筒状の第１ピストンと、前記第１ピストン
の中空部に設けられて前記押圧部材を作動せしめ
るための第２ピストンとを有し、前記支持ロツド
は中空に形成されてその中空部を通じて前記チヤ
ンバ内に加圧流体が供給されることを特徴とする
部品取付装置。1. A component supplying means for supplying a component, a finger capable of gripping the component, and a conveyance means for gripping the component with the finger and conveying it to a component attachment position to be worked, and the conveyance means a chuck that removably holds a finger; a support rod that supports the chuck at its end; and a chuck that supports the support rod so that it can reciprocate in a predetermined direction and is positioned in a plane substantially perpendicular to the predetermined direction. and a support rod drive means for reciprocating the support rod, and the finger is provided movably relative to the base portion held by the chuck and the finger to move the component. It has a plurality of gripping claws that can be gripped, a pressing member that is movably provided on the base portion and presses the component, and a bias force applying means that applies a bias force to the gripping claws and the pressing member. The chuck includes a chamber, a cylindrical first piston provided in the chamber that engages with and operates the gripping claw, and a hollow portion of the first piston that engages the pressing member. a second piston for actuation, and wherein the support rod is hollow and pressurized fluid is supplied into the chamber through the hollow portion.