JPH03294136A - ホイルバリ取りロボット用位置決め装置 - Google Patents
ホイルバリ取りロボット用位置決め装置Info
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- JPH03294136A JPH03294136A JP9101290A JP9101290A JPH03294136A JP H03294136 A JPH03294136 A JP H03294136A JP 9101290 A JP9101290 A JP 9101290A JP 9101290 A JP9101290 A JP 9101290A JP H03294136 A JPH03294136 A JP H03294136A
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- Pending
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- 239000011888 foil Substances 0.000 claims description 61
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 12
- 238000005266 casting Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 241000287462 Phalacrocorax carbo Species 0.000 description 1
- 206010041235 Snoring Diseases 0.000 description 1
- 239000012212 insulator Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 1
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- Jigs For Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、鋳造その他の手段で製作した自動車車輪の円
周上に一定間隔のデザイン窓を持つホイルのようなもの
を教示再生型ロボットで、デザイン窓部のパリ取りを行
なう時に用いるホイル位置決め装置に関するものである
。
周上に一定間隔のデザイン窓を持つホイルのようなもの
を教示再生型ロボットで、デザイン窓部のパリ取りを行
なう時に用いるホイル位置決め装置に関するものである
。
従来、教示再生型ロボットでホイルのデザイン窓部のパ
リ取りを行なうときに用いる位置決め装置でのホイルの
位置決めは、テーブル上に固定された複数のビンのよう
なものにホイルの周壁内周面及びデザイン窓部を押し当
て位置決めを行なうものである。その手法は、始め複数
の固定ビンにホイルの周壁窓面面が接するようにホイル
を定置し、次に複数の固定ビンにホイルの周壁内周面及
びデザイン窓部を当てる方向にホイルを移動して位置決
めを行ない、位置決め完了後ホイル周壁外周面をクラン
プしている。
リ取りを行なうときに用いる位置決め装置でのホイルの
位置決めは、テーブル上に固定された複数のビンのよう
なものにホイルの周壁内周面及びデザイン窓部を押し当
て位置決めを行なうものである。その手法は、始め複数
の固定ビンにホイルの周壁窓面面が接するようにホイル
を定置し、次に複数の固定ビンにホイルの周壁内周面及
びデザイン窓部を当てる方向にホイルを移動して位置決
めを行ない、位置決め完了後ホイル周壁外周面をクラン
プしている。
このような従来の位置決め装置では、位置決めに固定ビ
ンを使用するためホイル周壁内周面径(ホイル鋳造時、
金型の違いにより周壁内周面径に差が発生する。)が異
なる場合、ホイル中心を一定に定めることができない。
ンを使用するためホイル周壁内周面径(ホイル鋳造時、
金型の違いにより周壁内周面径に差が発生する。)が異
なる場合、ホイル中心を一定に定めることができない。
このため、複数の金型で鋳造されたホイルを対象とした
場合、金型等にホイル中心が異なるため簡単に割出し機
能を位置決め装置に付加することができず、教示再生型
ロボットでば全デザイン窓部を教示する必要がある。
場合、金型等にホイル中心が異なるため簡単に割出し機
能を位置決め装置に付加することができず、教示再生型
ロボットでば全デザイン窓部を教示する必要がある。
上記の位置決め装置を用いると、多くのホイルが持って
いる円周上に一定間隔のデザイン窓があるという特性を
十分に利用することができず、上述のようにロボットで
全窓部を教示しなければならない。そのため、教示作業
という作業者にとって面倒臭い作業を長い時間強要する
ばかりでなく、−旦教示した教示点の数が多いため金型
交換の段取り時に行なわれる教示修正作業にも長い時間
が費やされる。このため、ロボットの稼動率を低下させ
ロボットを導入した効果を十分に発揮することができな
いという問題点が生じる。
いる円周上に一定間隔のデザイン窓があるという特性を
十分に利用することができず、上述のようにロボットで
全窓部を教示しなければならない。そのため、教示作業
という作業者にとって面倒臭い作業を長い時間強要する
ばかりでなく、−旦教示した教示点の数が多いため金型
交換の段取り時に行なわれる教示修正作業にも長い時間
が費やされる。このため、ロボットの稼動率を低下させ
ロボットを導入した効果を十分に発揮することができな
いという問題点が生じる。
例えば、上記の位置決め装置を用い1台のロボットで一
度に4個の金型から製造されるホイルのパリ取りを行な
うライン(鋳造機のタクトとパリ取りのタクトを考える
と一般的なラインである)を想定した場合、金型交換の
段取時に行なわれるロボット教示修正作業に会意教示で
は】金型で1時間位費やすと仮定すると、4金型で4時
間と長い時間が費やされる。1日1回金型交換の段取り
を行なうため、ロボットだけでなくライン自体の稼動率
を大幅に低下させる。このようなラインでは上記の位置
決め装置を用いるとロボットを効率よく稼動させるのが
難しく、導入もできない。
度に4個の金型から製造されるホイルのパリ取りを行な
うライン(鋳造機のタクトとパリ取りのタクトを考える
と一般的なラインである)を想定した場合、金型交換の
段取時に行なわれるロボット教示修正作業に会意教示で
は】金型で1時間位費やすと仮定すると、4金型で4時
間と長い時間が費やされる。1日1回金型交換の段取り
を行なうため、ロボットだけでなくライン自体の稼動率
を大幅に低下させる。このようなラインでは上記の位置
決め装置を用いるとロボットを効率よく稼動させるのが
難しく、導入もできない。
本発明の目的は、ロボットの稼動率を向上させるため、
1窓教示だけでホイルのパリ取りを行なうことができる
位置決め装置を提供することである。
1窓教示だけでホイルのパリ取りを行なうことができる
位置決め装置を提供することである。
C問題点を解決するための手段〕
上記の問題点を解決するため、本発明では金型等に起因
するホイルの周壁内面径差に対しても一律にホイル中心
位置決めとホイル回転方向位置決めが可能であるため、
割出@能を具備することができることを特徴とした位置
決め装置である。
するホイルの周壁内面径差に対しても一律にホイル中心
位置決めとホイル回転方向位置決めが可能であるため、
割出@能を具備することができることを特徴とした位置
決め装置である。
つまり、割出装置上に割出回転テーブルと前記割出回転
テーブル上にチャッキング機構が内蔵された回転可能な
ワークセットテーブルを両テーブルの割出及び回転の中
心が同心となるように設置する。なお、ワークセットテ
ーブルに内蔵されたチャッキング機構はホイルの中心と
ワークセットテーブルの中心が一致するようにチャフキ
ングするようになっている。ホイルをワークセットテー
ブルに置くとワークセントテーブルに内蔵されたチャフ
キング機構がホイルの中心出し位置決めを行なう。そし
ζ、ワークセットテーブルを回転駆動モータにより、割
出回転テーブル上に固定されたビン(ホイルの回転方向
の位置決め用)にボイルのデザイン窓部が接するように
回転させ、ホイル回転方向の位置決めを行なう。そして
割出回転テーブルに対してワークセットテーブルのクラ
ンプを行う。
テーブル上にチャッキング機構が内蔵された回転可能な
ワークセットテーブルを両テーブルの割出及び回転の中
心が同心となるように設置する。なお、ワークセットテ
ーブルに内蔵されたチャッキング機構はホイルの中心と
ワークセットテーブルの中心が一致するようにチャフキ
ングするようになっている。ホイルをワークセットテー
ブルに置くとワークセントテーブルに内蔵されたチャフ
キング機構がホイルの中心出し位置決めを行なう。そし
ζ、ワークセットテーブルを回転駆動モータにより、割
出回転テーブル上に固定されたビン(ホイルの回転方向
の位置決め用)にボイルのデザイン窓部が接するように
回転させ、ホイル回転方向の位置決めを行なう。そして
割出回転テーブルに対してワークセットテーブルのクラ
ンプを行う。
このようスミホイル位置決めにより、割出装置の中心と
ワークの中心が一致し、なおかつワーク回転方向の位置
決めも可能となり、l窓教示でロボットバリ取りが可能
となる。
ワークの中心が一致し、なおかつワーク回転方向の位置
決めも可能となり、l窓教示でロボットバリ取りが可能
となる。
以下本発明を、実施例に基づいて説明する。
第1図は本発明によるホイル位置決め装置の線断側面図
である。第2図は本発明によるホイル位置決め装置のワ
ークセントテーブルの正面図である。
である。第2図は本発明によるホイル位置決め装置のワ
ークセントテーブルの正面図である。
まず、本発明によるホイル位置決め装置の構成について
説明する。割出回転テーブル3は割出装置1の割出軸2
と連結されており、割出装置1により割出回転を行なう
。割出回転テーブル3にはワークセットテーブル9を回
転させるモータ15とホイル回転方向位置決めビン11
が固定され7いるフレーム16と固定軸17が固定され
ている。
説明する。割出回転テーブル3は割出装置1の割出軸2
と連結されており、割出装置1により割出回転を行なう
。割出回転テーブル3にはワークセットテーブル9を回
転させるモータ15とホイル回転方向位置決めビン11
が固定され7いるフレーム16と固定軸17が固定され
ている。
ワーク七・ソトテーブル9は、フレーム16に対してベ
アリング6等を設けることにより円滑に回転可能な回転
軸6と連結されており、ホイル受はビン8とホイルクラ
ンプ装W10とエアチャック7が設置または内蔵されて
いる。回転軸6は固定軸17と電磁ブレーキ4を介して
連結されており、電磁ブレーキ4の動作によりワークセ
ットテーブル9が割出回転テーブル3に対してクランプ
、アンクランプされる。割出軸2.固定軸17.回転軸
5.ワークセットテーブル9は円心で設置されている。
アリング6等を設けることにより円滑に回転可能な回転
軸6と連結されており、ホイル受はビン8とホイルクラ
ンプ装W10とエアチャック7が設置または内蔵されて
いる。回転軸6は固定軸17と電磁ブレーキ4を介して
連結されており、電磁ブレーキ4の動作によりワークセ
ットテーブル9が割出回転テーブル3に対してクランプ
、アンクランプされる。割出軸2.固定軸17.回転軸
5.ワークセットテーブル9は円心で設置されている。
エアチャック7はワークセットテーブル9の中心とチャ
ック中心が一致するように内蔵されており、チャッキン
グガイド14を介してチェツキングビン13をホイル周
壁内周面に押し付ける方向に動作させホイルをチャフキ
ングする。ワークセットテーブル9に:、よ、ホイル回
転方向位置決めピンエ1がホイルデザイン窓部16に接
する、−鼾ができ8、なおかつフ・−りeットテ・プル
9が回転できるように切りかけ部21が設けられてい7
う。(ホイル中l転方l111泣S央めビンj1にホイ
ルデザイン窓部I6が接するの!′、必要シζ動作範囲
を確保できる大きさ9) 次に本発明によるホイル位置決め装置でθンホイルセッ
トか^りうンアまでの〜只ψの@J、作6“ついて第2
.3.4図に基づい°(説明j′る。作業者またはホイ
ル自動供給機がホイル12をホイル回転方向位置決めビ
ン11との接触を防ぎながら、3本以上(未実施例では
3本とした。)のホイル受はビン8 (高さ一定)とホ
イル周壁内周面19と接するようにセットする0次にエ
アチャック7によりホイル12がチャッキングされる。
ック中心が一致するように内蔵されており、チャッキン
グガイド14を介してチェツキングビン13をホイル周
壁内周面に押し付ける方向に動作させホイルをチャフキ
ングする。ワークセットテーブル9に:、よ、ホイル回
転方向位置決めピンエ1がホイルデザイン窓部16に接
する、−鼾ができ8、なおかつフ・−りeットテ・プル
9が回転できるように切りかけ部21が設けられてい7
う。(ホイル中l転方l111泣S央めビンj1にホイ
ルデザイン窓部I6が接するの!′、必要シζ動作範囲
を確保できる大きさ9) 次に本発明によるホイル位置決め装置でθンホイルセッ
トか^りうンアまでの〜只ψの@J、作6“ついて第2
.3.4図に基づい°(説明j′る。作業者またはホイ
ル自動供給機がホイル12をホイル回転方向位置決めビ
ン11との接触を防ぎながら、3本以上(未実施例では
3本とした。)のホイル受はビン8 (高さ一定)とホ
イル周壁内周面19と接するようにセットする0次にエ
アチャック7によりホイル12がチャッキングされる。
エアチャック7にはチャックの開閉を感知するセンサー
(本実施例ではエアの圧力センサー使用。)が内蔵され
ており、前記センサーからチャッキング終了信号を受け
てホイルクランプ装z1oがホイル周壁外周面径20を
クランプする。これでホイル12の高さ方向と中心出し
の位置決めとホイル12のワークセットテーブル9に対
してのクランプが完了する0次に、七−タi5がワ・−
・・ノセットテーブル9をホイル12のデザイン窓部1
6が+イル回転方向位置決めビン11に接するまで一定
方向に回転させる。ホイル回転方向位置決めビン11に
はホイルの接触の有無を感知するセンサー(本実施例で
はビンの一部を絶縁体としホイルと接触する部分に電圧
をかけ、ホイルyビ゛、/の導通で接触を感知した。)
が内蔵されており、前記センサーから接触信号を受けて
モータ15が停止し、また電磁ブレーキ4が作動してワ
ークセットテーブル9が割出回転テーブル3に対してク
ランプされる。
(本実施例ではエアの圧力センサー使用。)が内蔵され
ており、前記センサーからチャッキング終了信号を受け
てホイルクランプ装z1oがホイル周壁外周面径20を
クランプする。これでホイル12の高さ方向と中心出し
の位置決めとホイル12のワークセットテーブル9に対
してのクランプが完了する0次に、七−タi5がワ・−
・・ノセットテーブル9をホイル12のデザイン窓部1
6が+イル回転方向位置決めビン11に接するまで一定
方向に回転させる。ホイル回転方向位置決めビン11に
はホイルの接触の有無を感知するセンサー(本実施例で
はビンの一部を絶縁体としホイルと接触する部分に電圧
をかけ、ホイルyビ゛、/の導通で接触を感知した。)
が内蔵されており、前記センサーから接触信号を受けて
モータ15が停止し、また電磁ブレーキ4が作動してワ
ークセットテーブル9が割出回転テーブル3に対してク
ランプされる。
これでホイル12σl凹転方向の位置決めとワークセッ
トテーブル9の割出回転テーブル3に対してのクランプ
が完了する。なお、電値ブレーキ4はワークセットテー
ブル9が回転してい不時は作動しておらず、ワークセフ
1テーブル9はアンクランプ状態となっている。
トテーブル9の割出回転テーブル3に対してのクランプ
が完了する。なお、電値ブレーキ4はワークセットテー
ブル9が回転してい不時は作動しておらず、ワークセフ
1テーブル9はアンクランプ状態となっている。
このようにすることにより6、ホイル12の中心と割出
装fflの回転中心が一致した位置決めができ、ホイル
回転方向位置決めに対し7ても正確にできる。そして、
割出機能を十分に発揮することが可能となる。
装fflの回転中心が一致した位置決めができ、ホイル
回転方向位置決めに対し7ても正確にできる。そして、
割出機能を十分に発揮することが可能となる。
本発明による位置決め装置を用いろことにより、円周上
に一定間隔のデザイン窓を持つホイルのパリ取りをロボ
ットで行なう時、従来全窓部の教示を行なわなければな
らなかったがl窓部教示で可能となる。このため、作業
者にとって面倒臭いロボット教示作業を短時間にするこ
とができるばかりでなく、金型交換の段取時に行なわれ
るロボット教示修正作業を短時間にすることが可能とな
り、ロボットの稼動率を大幅に向上させロボットを導入
した効果を十分に発揮することができるようになる。
に一定間隔のデザイン窓を持つホイルのパリ取りをロボ
ットで行なう時、従来全窓部の教示を行なわなければな
らなかったがl窓部教示で可能となる。このため、作業
者にとって面倒臭いロボット教示作業を短時間にするこ
とができるばかりでなく、金型交換の段取時に行なわれ
るロボット教示修正作業を短時間にすることが可能とな
り、ロボットの稼動率を大幅に向上させロボットを導入
した効果を十分に発揮することができるようになる。
第1図は本発明に係る位置決め装置の一実施例を示す縦
断側面図、第2図は本発明に係るワークセットテーブル
の一実施例を示す正面図、第3図はホイル正面図、第4
図はホイル縦断側面図である。 1・・・割出装置、4・・・電磁ブレーキ、7・・・エ
アチャック、8・・・ホイル受はビン、11・・・ホイ
ル回転方向位置決めビン、】2・・・ホイル、13・・
・チャッキングピン、17・・・ホイル周壁ゆ −\−一′
断側面図、第2図は本発明に係るワークセットテーブル
の一実施例を示す正面図、第3図はホイル正面図、第4
図はホイル縦断側面図である。 1・・・割出装置、4・・・電磁ブレーキ、7・・・エ
アチャック、8・・・ホイル受はビン、11・・・ホイ
ル回転方向位置決めビン、】2・・・ホイル、13・・
・チャッキングピン、17・・・ホイル周壁ゆ −\−一′
Claims (1)
- 割出機能を有するホイルバリ取りロボット用位置決め装
置において、割出装置上に設置された第1回転体(割出
回転テーブル)と前記第1回転体には、前記第1回転体
と同心でチャッキング機構が内蔵された第2回転体(ワ
ークセットテーブル)と前記第2回転体を回転させる手
段と前記第2回転体の回転方向位置決め手段と前記第2
回転体が回転方向の位置決めが完了した時回転方向位置
決め完了信号を発生させる手段を備えたことを特徴とす
るホイルバリ取りロボット用位置決め装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9101290A JPH03294136A (ja) | 1990-04-05 | 1990-04-05 | ホイルバリ取りロボット用位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9101290A JPH03294136A (ja) | 1990-04-05 | 1990-04-05 | ホイルバリ取りロボット用位置決め装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03294136A true JPH03294136A (ja) | 1991-12-25 |
Family
ID=14014629
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9101290A Pending JPH03294136A (ja) | 1990-04-05 | 1990-04-05 | ホイルバリ取りロボット用位置決め装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH03294136A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107363669A (zh) * | 2017-06-20 | 2017-11-21 | 中信戴卡股份有限公司 | 一种车轮正面毛刺清理装置 |
US20180085882A1 (en) * | 2016-09-24 | 2018-03-29 | Citic Dicastal Co.,Ltd | Burr removing device for wheel |
US20180085886A1 (en) * | 2016-09-24 | 2018-03-29 | Citic Dicastal Co., Ltd | Combined wheel burr removing device |
US20180085887A1 (en) * | 2016-09-24 | 2018-03-29 | Citic Dicastal Co.,Ltd | Online burr removing device for wheel |
US20180147685A1 (en) * | 2016-11-26 | 2018-05-31 | Citic Dicastal Co., Ltd. | Wheel burr removing device |
-
1990
- 1990-04-05 JP JP9101290A patent/JPH03294136A/ja active Pending
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20180085882A1 (en) * | 2016-09-24 | 2018-03-29 | Citic Dicastal Co.,Ltd | Burr removing device for wheel |
US20180085886A1 (en) * | 2016-09-24 | 2018-03-29 | Citic Dicastal Co., Ltd | Combined wheel burr removing device |
US20180085887A1 (en) * | 2016-09-24 | 2018-03-29 | Citic Dicastal Co.,Ltd | Online burr removing device for wheel |
US10220485B2 (en) * | 2016-09-24 | 2019-03-05 | Citic Dicastal Co., Ltd | Online burr removing device for wheel |
US10232486B2 (en) * | 2016-09-24 | 2019-03-19 | Citic Dicastal Co., Ltd | Burr removing device for wheel |
US10232490B2 (en) * | 2016-09-24 | 2019-03-19 | Citic Dicastal Co., Ltd | Combined wheel burr removing device |
US20180147685A1 (en) * | 2016-11-26 | 2018-05-31 | Citic Dicastal Co., Ltd. | Wheel burr removing device |
US10232485B2 (en) * | 2016-11-26 | 2019-03-19 | Citic Dicastal Co., Ltd | Wheel burr removing device |
CN107363669A (zh) * | 2017-06-20 | 2017-11-21 | 中信戴卡股份有限公司 | 一种车轮正面毛刺清理装置 |
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