JPH03294136A - ホイルバリ取りロボット用位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、鋳造その他の手段で製作した自動車車輪の円
周上に一定間隔のデザイン窓を持つホイルのようなもの
を教示再生型ロボットで、デザイン窓部のパリ取りを行
なう時に用いるホイル位置決め装置に関するものである
。

〔従来の技術〕

従来、教示再生型ロボットでホイルのデザイン窓部のパ
リ取りを行なうときに用いる位置決め装置でのホイルの
位置決めは、テーブル上に固定された複数のビンのよう
なものにホイルの周壁内周面及びデザイン窓部を押し当
て位置決めを行なうものである。その手法は、始め複数
の固定ビンにホイルの周壁窓面面が接するようにホイル
を定置し、次に複数の固定ビンにホイルの周壁内周面及
びデザイン窓部を当てる方向にホイルを移動して位置決
めを行ない、位置決め完了後ホイル周壁外周面をクラン
プしている。

このような従来の位置決め装置では、位置決めに固定ビ
ンを使用するためホイル周壁内周面径（ホイル鋳造時、
金型の違いにより周壁内周面径に差が発生する。）が異
なる場合、ホイル中心を一定に定めることができない。

このため、複数の金型で鋳造されたホイルを対象とした
場合、金型等にホイル中心が異なるため簡単に割出し機
能を位置決め装置に付加することができず、教示再生型
ロボットでば全デザイン窓部を教示する必要がある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記の位置決め装置を用いると、多くのホイルが持って
いる円周上に一定間隔のデザイン窓があるという特性を
十分に利用することができず、上述のようにロボットで
全窓部を教示しなければならない。そのため、教示作業
という作業者にとって面倒臭い作業を長い時間強要する
ばかりでなく、−旦教示した教示点の数が多いため金型
交換の段取り時に行なわれる教示修正作業にも長い時間
が費やされる。このため、ロボットの稼動率を低下させ
ロボットを導入した効果を十分に発揮することができな
いという問題点が生じる。

例えば、上記の位置決め装置を用い１台のロボットで一
度に４個の金型から製造されるホイルのパリ取りを行な
うライン（鋳造機のタクトとパリ取りのタクトを考える
と一般的なラインである）を想定した場合、金型交換の
段取時に行なわれるロボット教示修正作業に会意教示で
は】金型で１時間位費やすと仮定すると、４金型で４時
間と長い時間が費やされる。１日１回金型交換の段取り
を行なうため、ロボットだけでなくライン自体の稼動率
を大幅に低下させる。このようなラインでは上記の位置
決め装置を用いるとロボットを効率よく稼動させるのが
難しく、導入もできない。

本発明の目的は、ロボットの稼動率を向上させるため、
１窓教示だけでホイルのパリ取りを行なうことができる
位置決め装置を提供することである。

Ｃ問題点を解決するための手段〕 上記の問題点を解決するため、本発明では金型等に起因
するホイルの周壁内面径差に対しても一律にホイル中心
位置決めとホイル回転方向位置決めが可能であるため、
割出＠能を具備することができることを特徴とした位置
決め装置である。

つまり、割出装置上に割出回転テーブルと前記割出回転
テーブル上にチャッキング機構が内蔵された回転可能な
ワークセットテーブルを両テーブルの割出及び回転の中
心が同心となるように設置する。なお、ワークセットテ
ーブルに内蔵されたチャッキング機構はホイルの中心と
ワークセットテーブルの中心が一致するようにチャフキ
ングするようになっている。ホイルをワークセットテー
ブルに置くとワークセントテーブルに内蔵されたチャフ
キング機構がホイルの中心出し位置決めを行なう。そし
ζ、ワークセットテーブルを回転駆動モータにより、割
出回転テーブル上に固定されたビン（ホイルの回転方向
の位置決め用）にボイルのデザイン窓部が接するように
回転させ、ホイル回転方向の位置決めを行なう。そして
割出回転テーブルに対してワークセットテーブルのクラ
ンプを行う。

このようスミホイル位置決めにより、割出装置の中心と
ワークの中心が一致し、なおかつワーク回転方向の位置
決めも可能となり、ｌ窓教示でロボットバリ取りが可能
となる。

〔実施例〕

以下本発明を、実施例に基づいて説明する。

第１図は本発明によるホイル位置決め装置の線断側面図
である。第２図は本発明によるホイル位置決め装置のワ
ークセントテーブルの正面図である。

まず、本発明によるホイル位置決め装置の構成について
説明する。割出回転テーブル３は割出装置１の割出軸２
と連結されており、割出装置１により割出回転を行なう
。割出回転テーブル３にはワークセットテーブル９を回
転させるモータ１５とホイル回転方向位置決めビン１１
が固定され７いるフレーム１６と固定軸１７が固定され
ている。

ワーク七・ソトテーブル９は、フレーム１６に対してベ
アリング６等を設けることにより円滑に回転可能な回転
軸６と連結されており、ホイル受はビン８とホイルクラ
ンプ装Ｗ１０とエアチャック７が設置または内蔵されて
いる。回転軸６は固定軸１７と電磁ブレーキ４を介して
連結されており、電磁ブレーキ４の動作によりワークセ
ットテーブル９が割出回転テーブル３に対してクランプ
、アンクランプされる。割出軸２．固定軸１７．回転軸
５．ワークセットテーブル９は円心で設置されている。

エアチャック７はワークセットテーブル９の中心とチャ
ック中心が一致するように内蔵されており、チャッキン
グガイド１４を介してチェツキングビン１３をホイル周
壁内周面に押し付ける方向に動作させホイルをチャフキ
ングする。ワークセットテーブル９に：、よ、ホイル回
転方向位置決めピンエ１がホイルデザイン窓部１６に接
する、−鼾ができ８、なおかつフ・−りｅットテ・プル
９が回転できるように切りかけ部２１が設けられてい７
う。（ホイル中ｌ転方ｌ１１１泣Ｓ央めビンｊ１にホイ
ルデザイン窓部Ｉ６が接するの！′、必要シζ動作範囲
を確保できる大きさ９） 次に本発明によるホイル位置決め装置でθンホイルセッ
トか＾りうンアまでの〜只ψの＠Ｊ、作６“ついて第２
．３．４図に基づい°（説明ｊ′る。作業者またはホイ
ル自動供給機がホイル１２をホイル回転方向位置決めビ
ン１１との接触を防ぎながら、３本以上（未実施例では
３本とした。）のホイル受はビン８　（高さ一定）とホ
イル周壁内周面１９と接するようにセットする０次にエ
アチャック７によりホイル１２がチャッキングされる。

エアチャック７にはチャックの開閉を感知するセンサー
（本実施例ではエアの圧力センサー使用。）が内蔵され
ており、前記センサーからチャッキング終了信号を受け
てホイルクランプ装ｚ１ｏがホイル周壁外周面径２０を
クランプする。これでホイル１２の高さ方向と中心出し
の位置決めとホイル１２のワークセットテーブル９に対
してのクランプが完了する０次に、七−タｉ５がワ・−
・・ノセットテーブル９をホイル１２のデザイン窓部１
６が＋イル回転方向位置決めビン１１に接するまで一定
方向に回転させる。ホイル回転方向位置決めビン１１に
はホイルの接触の有無を感知するセンサー（本実施例で
はビンの一部を絶縁体としホイルと接触する部分に電圧
をかけ、ホイルｙビ゛、／の導通で接触を感知した。）
が内蔵されており、前記センサーから接触信号を受けて
モータ１５が停止し、また電磁ブレーキ４が作動してワ
ークセットテーブル９が割出回転テーブル３に対してク
ランプされる。

これでホイル１２σｌ凹転方向の位置決めとワークセッ
トテーブル９の割出回転テーブル３に対してのクランプ
が完了する。なお、電値ブレーキ４はワークセットテー
ブル９が回転してい不時は作動しておらず、ワークセフ
１テーブル９はアンクランプ状態となっている。

このようにすることにより６、ホイル１２の中心と割出
装ｆｆｌの回転中心が一致した位置決めができ、ホイル
回転方向位置決めに対し７ても正確にできる。そして、
割出機能を十分に発揮することが可能となる。

〔発明の効果〕

本発明による位置決め装置を用いろことにより、円周上
に一定間隔のデザイン窓を持つホイルのパリ取りをロボ
ットで行なう時、従来全窓部の教示を行なわなければな
らなかったがｌ窓部教示で可能となる。このため、作業
者にとって面倒臭いロボット教示作業を短時間にするこ
とができるばかりでなく、金型交換の段取時に行なわれ
るロボット教示修正作業を短時間にすることが可能とな
り、ロボットの稼動率を大幅に向上させロボットを導入
した効果を十分に発揮することができるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る位置決め装置の一実施例を示す縦
断側面図、第２図は本発明に係るワークセットテーブル
の一実施例を示す正面図、第３図はホイル正面図、第４
図はホイル縦断側面図である。 １・・・割出装置、４・・・電磁ブレーキ、７・・・エ
アチャック、８・・・ホイル受はビン、１１・・・ホイ
ル回転方向位置決めビン、】２・・・ホイル、１３・・
・チャッキングピン、１７・・・ホイル周壁ゆ −＼−一′

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 割出機能を有するホイルバリ取りロボット用位置決め装
   置において、割出装置上に設置された第１回転体（割出
   回転テーブル）と前記第１回転体には、前記第１回転体
   と同心でチャッキング機構が内蔵された第２回転体（ワ
   ークセットテーブル）と前記第２回転体を回転させる手
   段と前記第２回転体の回転方向位置決め手段と前記第２
   回転体が回転方向の位置決めが完了した時回転方向位置
   決め完了信号を発生させる手段を備えたことを特徴とす
   るホイルバリ取りロボット用位置決め装置。