JPH0328083A - 四輪操舵装置 - Google Patents
四輪操舵装置Info
- Publication number
- JPH0328083A JPH0328083A JP16421989A JP16421989A JPH0328083A JP H0328083 A JPH0328083 A JP H0328083A JP 16421989 A JP16421989 A JP 16421989A JP 16421989 A JP16421989 A JP 16421989A JP H0328083 A JPH0328083 A JP H0328083A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- rear wheel
- wheel
- phase
- steering angle
- Prior art date
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- Granted
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- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims abstract description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000028838 turning behavior Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、前輪および後輪を操舵する四輪操舵装置の改
良に関する。
良に関する。
（従来の技術）
従来、四輪操舵装置においては、後輪を前輪と同相方向
に操舵することにより車両旋回時の操縦安定性を向上で
きることが知られているが、近年、一時的に後輪を逆相
方向に操舵する制御を上記の同相制御に加味することに
より、車両旋回時のヨ一応答も同時に向上するような四
輪操舵装置が提案されている。
に操舵することにより車両旋回時の操縦安定性を向上で
きることが知られているが、近年、一時的に後輪を逆相
方向に操舵する制御を上記の同相制御に加味することに
より、車両旋回時のヨ一応答も同時に向上するような四
輪操舵装置が提案されている。
このような、四輪操舵装置として、例えば特開昭５９−
１８６７７３号公報や特開昭６ ２−１ ９ １２７２
号公報に示されたものがあり、これらは、何れも後輪操
舵機構を単一の後輪操舵手段の出力により制御して、操
舵初期に後輪を逆相方向に操舵した後、後輪を同相方向
に操舵するものとなっている。
１８６７７３号公報や特開昭６ ２−１ ９ １２７２
号公報に示されたものがあり、これらは、何れも後輪操
舵機構を単一の後輪操舵手段の出力により制御して、操
舵初期に後輪を逆相方向に操舵した後、後輪を同相方向
に操舵するものとなっている。
しかしながら、上記の従来例は単一の後輪操舵手段の出
力により後輪の位相反転制御を行うものであるため、制
御が複雑なものとなる欠点がある。
力により後輪の位相反転制御を行うものであるため、制
御が複雑なものとなる欠点がある。
しかも、前者の従来例は、操舵初期の設定時間経過後に
後輪の位相を逆相から同相に反転させるものであるため
、回頭性と収束性の両立を考えると、こうした設定時間
の設定は難しい。
後輪の位相を逆相から同相に反転させるものであるため
、回頭性と収束性の両立を考えると、こうした設定時間
の設定は難しい。
また、後者の従来例は、回頭動作時と回頭収束時とを検
知して後輪の位相反転を行うものとなっているが、これ
ではステアリングホイールを切り戻した時に後輪の位相
が反転するため、車両り旋回挙動が急激に変化すること
になり、乗員に違和感を与え易い問題がある。
知して後輪の位相反転を行うものとなっているが、これ
ではステアリングホイールを切り戻した時に後輪の位相
が反転するため、車両り旋回挙動が急激に変化すること
になり、乗員に違和感を与え易い問題がある。
このため、本出願人は、特願昭６ ３−２ ７ ５ ６
５３号等によりステアリングホイールの操舵角あるい
は操舵力に応勤して後輪を前輪と同相方向に操舵する同
相操舵手段と、ステアリングホイールの操舵角速度に応
じて上記後輪を上記前輪とは逆相方向に操舵する逆相操
舵手段とを有し、上記同相操舵手段の操舵出力と上記逆
相操舵手段の操舵出力の合成により後輪の舵角を制御す
る四輪操舵装置を提案している。
５３号等によりステアリングホイールの操舵角あるい
は操舵力に応勤して後輪を前輪と同相方向に操舵する同
相操舵手段と、ステアリングホイールの操舵角速度に応
じて上記後輪を上記前輪とは逆相方向に操舵する逆相操
舵手段とを有し、上記同相操舵手段の操舵出力と上記逆
相操舵手段の操舵出力の合成により後輪の舵角を制御す
る四輪操舵装置を提案している。
そして、この本出願人の提案による四輪操舵装置によれ
ば、比較的簡単な制御で後輪の位相反転制御が行え車両
旋回時の回頭性と収束性を両立できると共に、好適な旋
回フィーリングを得ることができる。
ば、比較的簡単な制御で後輪の位相反転制御が行え車両
旋回時の回頭性と収束性を両立できると共に、好適な旋
回フィーリングを得ることができる。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、上記本出願人の提案による四輪操舵装置
においても、装置の故障に対する安全性は確実に確保す
る必要がある。特に、操舵角速度に応じて後輪の操舵出
力を制御する場合には、操舵出力の発生状態と操舵角速
度とを参照して、操舵すべきでない操舵角速度領域にお
いて後輪が操舵されているか否かを判別することが考え
られる。
においても、装置の故障に対する安全性は確実に確保す
る必要がある。特に、操舵角速度に応じて後輪の操舵出
力を制御する場合には、操舵出力の発生状態と操舵角速
度とを参照して、操舵すべきでない操舵角速度領域にお
いて後輪が操舵されているか否かを判別することが考え
られる。
しかしながら、もし操舵角速度の検出系に故障が生じて
後輪が操舵されているような状蝋カ゛発生すると、上記
のように操舵出力の発生状態と操舵角速度とを参照して
も、故障の検出を行うことはできない。
後輪が操舵されているような状蝋カ゛発生すると、上記
のように操舵出力の発生状態と操舵角速度とを参照して
も、故障の検出を行うことはできない。
（課題を解決するための手段）
本発明は、上記の課題を解決するために創案されたもの
で、ステアリングホイールの摸舵角速度を検出する操舵
角速度検出手段と、後輪を操舵する後輪操舵手段と、上
記操舵角速度検出手段の検出出力に応じて上記後輪操舵
手段の作動を制御する制御装置と、上記ステアリングホ
イールの操舵角度を検出する操舵角度検出手段と、上記
後輪操舵手段の操舵作動の有無を検知する後輪操舵検出
手段とを有し、上記制御装置は、上記操舵角検出手段の
出力が上記ステアリングホイールの中立付近の所定値よ
り小さく且つ上記後輪操舵検出手段の出力信号から上記
後輪の操舵作動が検知される状態が所定時間以上継続し
たことを検知すると上記後輪操舵手役の操舵作動を禁止
することを特徴とする四輪摸舵装置である。
で、ステアリングホイールの摸舵角速度を検出する操舵
角速度検出手段と、後輪を操舵する後輪操舵手段と、上
記操舵角速度検出手段の検出出力に応じて上記後輪操舵
手段の作動を制御する制御装置と、上記ステアリングホ
イールの操舵角度を検出する操舵角度検出手段と、上記
後輪操舵手段の操舵作動の有無を検知する後輪操舵検出
手段とを有し、上記制御装置は、上記操舵角検出手段の
出力が上記ステアリングホイールの中立付近の所定値よ
り小さく且つ上記後輪操舵検出手段の出力信号から上記
後輪の操舵作動が検知される状態が所定時間以上継続し
たことを検知すると上記後輪操舵手役の操舵作動を禁止
することを特徴とする四輪摸舵装置である。
（作用）
本発明によれば、操舵角検出手段の出力がステアリング
ホイールの中立付近の所定値より小さく且つ後輪操舵検
出手段の出力信号から後輪の操舵作動が検知される状態
が所定時間以上継続したことを検知すると後輪操舵手段
の操舵作動を禁止するものであり、ステアリングホイー
ルが中立域に所定時間保持されている状態では操舵角速
度も発生しない点に着目して、操舵角速度に応じて後輪
操舵手段の作動を制御する四輪操舵装置において上記よ
うな状態で後輪が操舵されていることを所定時間検知す
ると装置に故障が発生していると判断するようにしたも
のである。そして、摸舵角速度の状態に基づいて故障判
定を行うものではないため、操舵角速度の検出系の故障
に起因する故障であっても、確実に故陣を検知すること
ができ、故障を検知すると後輪操舵手段の操舵作動を禁
止することにより安全性を確保することができるもので
ある。
ホイールの中立付近の所定値より小さく且つ後輪操舵検
出手段の出力信号から後輪の操舵作動が検知される状態
が所定時間以上継続したことを検知すると後輪操舵手段
の操舵作動を禁止するものであり、ステアリングホイー
ルが中立域に所定時間保持されている状態では操舵角速
度も発生しない点に着目して、操舵角速度に応じて後輪
操舵手段の作動を制御する四輪操舵装置において上記よ
うな状態で後輪が操舵されていることを所定時間検知す
ると装置に故障が発生していると判断するようにしたも
のである。そして、摸舵角速度の状態に基づいて故障判
定を行うものではないため、操舵角速度の検出系の故障
に起因する故障であっても、確実に故陣を検知すること
ができ、故障を検知すると後輪操舵手段の操舵作動を禁
止することにより安全性を確保することができるもので
ある。
（実施例）
以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて詳細に説明
する。
する。
第１〜第１９図は本発明の第一実施例を示すものである
。
。
第１図は、この四輪操舵装置の概略構或図である。
左右の前輪ＩＬ．ＩＲは、ナックル２Ｌ，２Ｒに回転自
在に支持されている。また、ナックル２Ｌ，２Ｒは、タ
イロッド３Ｌ．３Ｒを介してパワーステアリング装置４
のピストンロッド５の左右端に連結されている。ピスト
ンロッド５は、シリンダ６を挿通して設けられ、シリン
ダ６内にシリンダ６内を左右の圧力室７Ｌ，７Ｈに隔成
するピストン８を有している。また、ピストンロッド５
はステアリングギャボックス９内のピニオン３９に噛み
合うラックを有している。ステアリングホイール１０か
らの操舵入力をコラムシャフ｝１１から受けるｈｌ！Ｊ
１ステアリングシャフト１２と、ステアリングギャボッ
クス９に連結される第２ステアリングシャフト１３との
間にはギヤ比可変機構ｌ４が介装されている。このため
、ステアリングホイール１０からの操舵入力は、ギヤ比
可変機構ｌ４を介してステアリングギャボックス９に伝
達されるものとなっている。また、第２ステアリングシ
ャフト１３とピニオンギャ３９との間には自体公知のパ
ワーステアリング用バルブが設けられており、圧力室７
Ｌ，７Ｒへの油圧の供給を制御するものとなっている。
在に支持されている。また、ナックル２Ｌ，２Ｒは、タ
イロッド３Ｌ．３Ｒを介してパワーステアリング装置４
のピストンロッド５の左右端に連結されている。ピスト
ンロッド５は、シリンダ６を挿通して設けられ、シリン
ダ６内にシリンダ６内を左右の圧力室７Ｌ，７Ｈに隔成
するピストン８を有している。また、ピストンロッド５
はステアリングギャボックス９内のピニオン３９に噛み
合うラックを有している。ステアリングホイール１０か
らの操舵入力をコラムシャフ｝１１から受けるｈｌ！Ｊ
１ステアリングシャフト１２と、ステアリングギャボッ
クス９に連結される第２ステアリングシャフト１３との
間にはギヤ比可変機構ｌ４が介装されている。このため
、ステアリングホイール１０からの操舵入力は、ギヤ比
可変機構ｌ４を介してステアリングギャボックス９に伝
達されるものとなっている。また、第２ステアリングシ
ャフト１３とピニオンギャ３９との間には自体公知のパ
ワーステアリング用バルブが設けられており、圧力室７
Ｌ，７Ｒへの油圧の供給を制御するものとなっている。
なお、パワーステアリング装置４用のオイルポンブ１５
は、エンジン１６により駆動され、エンジン１６の回転
数が所定値以上に達した後はエンジン回転数の上昇と共
に吐出流量が低下する形式のものが使用されている。
は、エンジン１６により駆動され、エンジン１６の回転
数が所定値以上に達した後はエンジン回転数の上昇と共
に吐出流量が低下する形式のものが使用されている。
Claims (1)
- ステアリングホィールの操舵角速度を検出する操舵角速
度検出手段と、後輪を操舵する後輪操舵手段と、上記操
舵角速度検出手段の検出出力に応じて上記後輪操舵手段
の作動を制御する制御装置と、上記ステアリングホィー
ルの操舵角度を検出する操舵角度検出手段と、上記後輪
操舵手段の操舵作動の有無を検知する後輪操舵検出手段
とを有し、上記制御装置は、上記操舵角検出手段の出力
が上記ステアリングホィールの中立付近の所定値より小
さく且つ上記後輪操舵検出手段の出力信号から上記後輪
の操舵作動が検知される状態が所定時間以上継続したこ
とを検知すると上記後輪操舵手段の操舵作動を禁止する
ことを特徴とする四輪操舵装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1164219A JP2805341B2 (ja) | 1989-06-27 | 1989-06-27 | 四輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1164219A JP2805341B2 (ja) | 1989-06-27 | 1989-06-27 | 四輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0328083A true JPH0328083A (ja) | 1991-02-06 |
| JP2805341B2 JP2805341B2 (ja) | 1998-09-30 |
Family
ID=15788935
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1164219A Expired - Lifetime JP2805341B2 (ja) | 1989-06-27 | 1989-06-27 | 四輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2805341B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5274555A (en) * | 1990-08-10 | 1993-12-28 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Controlling apparatus of steering angle of rear wheels of four-wheel steering vehicle |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62191272A (ja) * | 1986-02-18 | 1987-08-21 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の後輪操舵装置 |
| JPS63232076A (ja) * | 1987-03-19 | 1988-09-28 | Atsugi Motor Parts Co Ltd | 車両の後輪操舵装置 |
-
1989
- 1989-06-27 JP JP1164219A patent/JP2805341B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62191272A (ja) * | 1986-02-18 | 1987-08-21 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の後輪操舵装置 |
| JPS63232076A (ja) * | 1987-03-19 | 1988-09-28 | Atsugi Motor Parts Co Ltd | 車両の後輪操舵装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5274555A (en) * | 1990-08-10 | 1993-12-28 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Controlling apparatus of steering angle of rear wheels of four-wheel steering vehicle |
| US5502639A (en) * | 1990-08-10 | 1996-03-26 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Controlling apparatus of steering angle of rear wheels of four-wheel steering vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2805341B2 (ja) | 1998-09-30 |
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