JPH03279831A - Torque detector - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は回転駆動される回転軸のトルクを検出するトル
ク検出装置に関し、特に、自動車等において使用される
各種回転軸のトルクを該回転軸のねじれ量から算出する
車載用のトルク検出装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a torque detection device that detects the torque of a rotary shaft that is rotationally driven, and in particular, the present invention relates to a torque detection device that detects the torque of a rotary shaft that is rotationally driven. This invention relates to an on-vehicle torque detection device that calculates from the amount of twist in the vehicle.
(従来の技術)
近年、自動車におけるトルク検出の必要性は増大しつつ
ある。特に、四輪駆動車における前輪と後輪へのトルク
配分においては、正確なトルク検出が求められる。しか
し、現在のトルク検出は走行状態に対する特性曲線を設
定し、推定による間接的制御を用いることにより行なわ
れており、車両による特性のバラツキ等に伴ないその精
度は必ずしも十分なものとはいえない。同様の問題は、
自動変速機をはじめとする出力軸を有する車両の各機構
部のトルク検出においても生じている。このような状況
の下、自動車におけるトルクの直接的検出が可能となれ
ば、変速機、四輪駆動におけるトルク配分のみならず、
アクティブサスペンションやトラクシジンコントロール
を完成度の高いものとすることが可能である。一方、ト
ルク検出の必要性は自動車に限らず、各方面で問題とな
っており、例えば、NC工作機ではトルクの適性化は工
作精度を確保する上で不可欠である。(Prior Art) In recent years, the need for torque detection in automobiles has been increasing. In particular, accurate torque detection is required when distributing torque to the front wheels and rear wheels of a four-wheel drive vehicle. However, current torque detection is performed by setting a characteristic curve for the driving condition and using indirect control through estimation, and its accuracy is not necessarily sufficient due to variations in characteristics among vehicles. . A similar problem is
This problem also occurs in the torque detection of various mechanical parts of vehicles that have an output shaft, such as automatic transmissions. Under these circumstances, if it becomes possible to directly detect torque in a car, it will not only be possible to detect torque distribution in the transmission and four-wheel drive, but also to
It is possible to achieve a high degree of perfection in active suspension and traction control. On the other hand, the necessity of torque detection is a problem not only in automobiles but also in various fields. For example, in NC machine tools, optimizing the torque is essential to ensure machining accuracy.
トルク検出の直接的手段としては、回転軸表面に発生す
る歪や回転軸のねじり応力を検出しその検出値からトル
クを検出する方法もあるが、いずれも測定精度や再現性
の点で問題があるので、このような問題の少ない回転軸
のねじれ角を検出する方法を用いてトルクを検出するの
が有効である。As a direct means of torque detection, there is a method of detecting the strain generated on the rotating shaft surface or the torsional stress of the rotating shaft and detecting the torque from the detected value, but both methods have problems in terms of measurement accuracy and reproducibility. Therefore, it is effective to detect the torque using a method of detecting the torsion angle of the rotating shaft, which is less likely to cause such problems.
ねじれ角を検出する従来技術としては、駆動源により回
転される軸上に多数のスリットを形成した2枚のスリッ
ト板を所定間隔で設け、このスリット板のスリットを介
して対向するように発光素子と受光素子を設置し、軸の
相対ねじれ変位によりスリットの重合面積が変化するこ
とを応用し、発光素子からその重合面積部分を介して受
光素子に達する光量の変化と、設置間隔から相対ねじれ
角を検出する方法や、駆動源により回転される軸上に複
数個の歯を有する2個の歯車を所定間隔で設け、この歯
車に対向するように電磁ピックアップを設置し、軸の相
対ねじれ変位を電磁ピックアップの出力信号より検出す
る方法が知られている。As a conventional technique for detecting the torsion angle, two slit plates with a large number of slits are provided at a predetermined interval on a shaft rotated by a drive source, and a light emitting element is placed facing each other through the slits of the slit plates. By applying the fact that the overlapping area of the slit changes due to the relative torsional displacement of the shaft, we can calculate the change in the amount of light reaching the light receiving element from the light emitting element through the overlapping area, and the relative torsion angle from the installation interval. Two gears with multiple teeth are placed at a predetermined interval on a shaft rotated by a drive source, and an electromagnetic pickup is installed opposite the gears to detect relative torsional displacement of the shaft. A method of detecting from the output signal of an electromagnetic pickup is known.
また、回転軸に所定間隔をおいた2つの磁気信号発生手
段もしくは磁気記録手段を装着し、それぞれの手段には
互いに同一位相の位相信号を記録しておき、トルク印加
時にこれらの手段から読み取られた信号の位相差からね
じれ角を検出する方法が知られている(特開昭82−1
50644号公報、特開昭[12−239031号公報
)。Furthermore, two magnetic signal generating means or magnetic recording means are attached to the rotating shaft at a predetermined interval, and phase signals of the same phase are recorded in each means, and the signals are read from these means when torque is applied. A method of detecting the torsion angle from the phase difference of the signals is known (Japanese Patent Laid-Open No. 82-1
No. 50644, Japanese Patent Application Publication No. 12-239031).
(発明が解決しようとする課題)
しかしながら、上述した光学的もしくは電磁ピックアッ
プを用いて回転軸のねじれ角を検出する方法は構造が複
雑で大きく、車載用のトルク検出器としては不適当であ
る。また、車両の駆動軸トルクを検出する場合には、エ
ンジンブレーキ等に負荷側から駆動側へのトルクが発生
するため、回転軸に加わるトルクの方向をも同時に判断
する必要があるがこのような従来技術によってはトルク
方向を判断することは困難である。(Problems to be Solved by the Invention) However, the method of detecting the torsion angle of the rotating shaft using the optical or electromagnetic pickup described above has a complicated and large structure, and is inappropriate as an on-vehicle torque detector. In addition, when detecting the drive shaft torque of a vehicle, since torque is generated from the load side to the drive side in engine braking, etc., it is necessary to simultaneously determine the direction of the torque applied to the rotating shaft. Depending on the prior art, it is difficult to determine the torque direction.
一方、上述した磁気的に回転軸のねじれ角を検出する方
法は、その構造が簡単になるものの、上述したような回
転軸に加わるトルクの方向を検出することは上記従来技
術と同様に困難である。On the other hand, although the above-mentioned method of magnetically detecting the torsion angle of the rotating shaft has a simple structure, it is difficult to detect the direction of the torque applied to the rotating shaft as in the above-mentioned conventional technique. be.
本発明は上述した事情に鑑みなされたものであり、簡単
な構成でトルク方向をも判断することのできるトルク検
出装置を提供することを目的とするものである。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and it is an object of the present invention to provide a torque detection device that can also determine the torque direction with a simple configuration.
(課題を解決するための手段)
本発明のトルク検出装置は、回転軸に加わるトルクを算
出するものであって、ねじれ位相を検出するためのエン
コーダ部を上記回転軸の軸方向に所定間隔をおいて3つ
配設し、これらのエンコーダ部からの信号のうち、1つ
を基準として他の位相信号との位相差をとることによっ
て上記回転軸に加わるトルクの方向を判断するようにし
たことを特徴とするものである。すなわち、回転軸に所
定距離をおいて取り付けられ、かつ互いに同一位相の位
相信号が記録されてなる少なくとも3つの信号記録媒体
と、この信号記録媒体に記録されている位相信号を読み
取るためこれら信号記録媒体各々に対応して設けられた
信号読取手段と、上記読み取られた複数の位相信号のう
ち、1つを基準信号とし、この基準信号と他の位相信号
との位相差を検出する位相差検出手段と、この検出され
た位相差を互いに比較し、この比較結果に基づいて上記
回転軸に加わるトルクの印加方向を判定するトルク方向
判定手段とからなることを特徴とするものである。(Means for Solving the Problems) A torque detection device of the present invention calculates the torque applied to a rotating shaft, and includes an encoder section for detecting a torsion phase arranged at a predetermined interval in the axial direction of the rotating shaft. The direction of the torque applied to the rotating shaft is determined by determining the phase difference between one of the signals from these encoders and the other phase signals as a reference. It is characterized by: That is, at least three signal recording media are attached to the rotating shaft at a predetermined distance and have phase signals of the same phase recorded with each other, and these signal recording media are used to read the phase signals recorded on the signal recording media. A signal reading means provided corresponding to each medium, and a phase difference detection device that uses one of the plurality of read phase signals as a reference signal and detects a phase difference between this reference signal and other phase signals. and torque direction determining means for comparing the detected phase differences with each other and determining the direction of application of the torque applied to the rotating shaft based on the comparison result.
(作 用)
上述した構成によれば、エンコーダとしての各信号記録
媒体から読み取られた少なくとも3つの位相信号は回転
軸にねじれかないときは全て同一位相となるが、この回
転軸にトルクが加わってねじれが生じると互いに位相差
を生じる。そのうち一つの位相信号を基準信号とし、そ
の基準信号と他の位相信号との位相差を演算すると少な
くとも2つの位相差が得られる。上記各信号記録媒体の
間隔と上記位相差同士の比較結果を考慮することにより
、この回転軸に加わるトルクの大きさおよびその方向を
検出することが可能となる。(Function) According to the above-mentioned configuration, at least three phase signals read from each signal recording medium as an encoder will all have the same phase when the rotating shaft is not twisted, but when torque is applied to this rotating shaft. When twisting occurs, a phase difference occurs between them. When one of the phase signals is used as a reference signal and the phase difference between the reference signal and the other phase signal is calculated, at least two phase differences are obtained. By considering the comparison results between the intervals between the signal recording media and the phase differences, it is possible to detect the magnitude and direction of the torque applied to the rotating shaft.
(実 施 例)
以下、本発明の一実施例について図面を用いて説明する
。(Example) An example of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第1図は本発明の一実施例に係るトルク検出装置を示す
概略図である。この装置は、検出対象となる回転軸1の
軸方向にそれぞれ所定距離jをおいた3位置に、各々装
着された3枚の磁気記録媒体2a、2b、2cと、各々
の磁気記録媒体2a、2b、2cに対して位相信号を記
録再生し得る位置に配置された記録再生用の磁気ヘッド
3a、3b、3cとを有しており、上記回転軸1は、磁
気記録媒体2a側(第1図中左側)で駆動源と、磁気記
録媒体2c側(第1図中右側)で負荷と連結されている
。また、3つの磁気ヘッド3a、3b、3cは、各々、
磁気記録媒体2a、2b、2cに位相信号を記録するた
めの位相信号を発生する信号発生部(図示しない)、お
よび再生した位相信号を波形整形し、それぞれの信号の
比較結果に基づいて回転軸1に加わるトルクの大きさと
その方向を算出するトルク算出部4に接続されている。FIG. 1 is a schematic diagram showing a torque detection device according to an embodiment of the present invention. This device includes three magnetic recording media 2a, 2b, and 2c mounted at three positions spaced apart from each other by a predetermined distance j in the axial direction of a rotating shaft 1 to be detected, and each magnetic recording medium 2a, It has magnetic heads 3a, 3b, 3c for recording and reproducing arranged at positions where phase signals can be recorded and reproduced with respect to 2b, 2c, and the rotating shaft 1 is connected to the magnetic recording medium 2a side (first It is connected to a drive source on the left side in the figure, and to a load on the magnetic recording medium 2c side (on the right side in Figure 1). Moreover, the three magnetic heads 3a, 3b, 3c each have
A signal generating section (not shown) that generates a phase signal for recording the phase signal on the magnetic recording media 2a, 2b, 2c, and a rotating shaft that shapes the waveform of the reproduced phase signal and based on the comparison result of each signal. 1 is connected to a torque calculation unit 4 that calculates the magnitude and direction of torque applied to the motor.
さらに、上記3つの磁気記録媒体2a、2b、2cには
、あらかじめ、回転軸1を無負荷かつ、所定の定速回転
状態に設定し、信号発生部からの同一の所定周波数(例
えば5kHz)の方形波信号からなる位相信号を記録し
ておく。Further, the three magnetic recording media 2a, 2b, and 2c are set in advance so that the rotating shaft 1 is unloaded and rotates at a predetermined constant speed, and the same predetermined frequency (for example, 5 kHz) is applied to the three magnetic recording media 2a, 2b, and 2c from the signal generator. A phase signal consisting of a square wave signal is recorded.
上記磁気記録媒体2a、2b、2cは、長尺の可撓性非
磁性基板上に磁性金属もしくは磁性酸化物からなる磁性
層を塗布してなるもので、この磁性層を外側にし回転軸
1の回りを一周するようにして該回転軸1に接着されて
いる。また、上記トルク算出部4は両磁気ヘッド3a、
3b、3cにより読み取られた位相信号を波形整形し方
形波信号とする波形整形回路、これら方形波信号の立上
がりを検出するワンショットマルチバイブレータ回路、
この検出された立上がりの時間間隔に基づいて回転軸1
に加わるトルク値およびトルク方向を算出するCPUを
有しており、この算出されたトルク値およびトルク方向
を表わす信号は出力部5から外部の表示回路あるいはト
ルク制御回路等に送出される。The magnetic recording media 2a, 2b, and 2c are made by coating a magnetic layer made of magnetic metal or magnetic oxide on a long flexible nonmagnetic substrate, and the magnetic layer is placed on the outside of the rotating shaft 1. It is bonded to the rotating shaft 1 so as to go around the circumference. Further, the torque calculation section 4 includes both magnetic heads 3a,
A waveform shaping circuit that shapes the phase signals read by 3b and 3c into square wave signals, a one-shot multivibrator circuit that detects the rising edge of these square wave signals,
Based on this detected time interval of rising, the rotation axis 1
It has a CPU that calculates the torque value and torque direction applied to the engine, and signals representing the calculated torque value and torque direction are sent from the output section 5 to an external display circuit, torque control circuit, or the like.
次に、トルクの方向の判定方法について説明する。本実
施例においては、各々の磁気ヘッド3a、3b、3cに
よって読み出される位相信号の波形整形後のパルス波形
は、回転軸1にトルク負荷が加わっていない場合、第2
図(1)に示すようにいずれの信号も同位相となる。回
転軸1に駆動源側から負荷側にトルク負荷が加わってい
る場合は第2図(2)に不すように、また、負荷側がら
駆動源側にトルク負荷が加わっている場合は第2図(3
)に示すように位相がずれる。ここで、磁気ヘッド3b
によって読み出される信号を基準とし、磁気ヘッド3b
と磁気へラド3aによって読み出される信号の時間間隔
(位相差)をΔt6.磁気ヘッド3bと磁気ヘッド3c
によって読み出される信号の時間間隔(位相差)をΔt
cとすると、トルクの方向が駆動源側から負荷側である
場合には、
Δta>Δtc
となり、逆にトルクの方向が負荷側がら駆動源側である
場合には、
Δta<Δtc
となる。したがって、トルク算出部4において、磁気ヘ
ッド3bによって読み出された信号のワンショットパル
スを基準とし、次にくるワンショットパルス信号が磁気
ヘッドaa、seのうちどちらによるものかを判断する
ことによってトルク負荷の加わっている方向が検出され
る。Next, a method for determining the direction of torque will be explained. In this embodiment, when no torque load is applied to the rotating shaft 1, the pulse waveform after waveform shaping of the phase signal read out by each of the magnetic heads 3a, 3b, and 3c is
As shown in Figure (1), both signals have the same phase. If a torque load is applied to the rotating shaft 1 from the drive source side to the load side, as shown in Fig. 2 (2), and if a torque load is applied from the load side to the drive source side, the second Figure (3
) The phase shifts as shown in Here, the magnetic head 3b
Based on the signal read out by the magnetic head 3b,
The time interval (phase difference) between the signals read out by the magnetic helad 3a and Δt6. Magnetic head 3b and magnetic head 3c
The time interval (phase difference) of the signal read out by Δt
c, when the direction of torque is from the drive source side to the load side, Δta>Δtc, and conversely, when the direction of torque is from the load side to the drive source side, Δta<Δtc. Therefore, in the torque calculating section 4, the one-shot pulse of the signal read by the magnetic head 3b is used as a reference, and the torque is calculated by determining whether the next one-shot pulse signal is caused by the magnetic head aa or se. The direction in which the load is applied is detected.
なお、上述した実施例においては、比較の基準信号は磁
気ヘッド3bによって読み出された信号としているが、
基準とする信号は必ずしもこれに限られるものではなく
、磁気ヘッド3aもしくは3cによって読み出された信
号を基準とすることもてきる。また、読み出された位相
信号の立下がりからワンショットパルスを得るようにす
ることも可能である。Note that in the above embodiment, the reference signal for comparison is the signal read by the magnetic head 3b;
The reference signal is not necessarily limited to this, and a signal read by the magnetic head 3a or 3c may be used as the reference. It is also possible to obtain a one-shot pulse from the falling edge of the read phase signal.
なお、上記回転軸ユのねじれによって位相信号が半周期
以上互いにずれると上述したΔtaとΔtcの関係が逆
転してしまうので、このような逆転かおきないよう、予
期される位相差が半周期以内となるよう上記位相信号の
周波数を設定する必要がある。Note that if the phase signals deviate from each other by more than half a cycle due to twisting of the rotating shaft, the above-mentioned relationship between Δta and Δtc will be reversed, so to prevent such a reversal, the expected phase difference must be within half a cycle. It is necessary to set the frequency of the above phase signal so that
また、トルク値は次のようにして算出する。すなわち、
上記Δtaの値と回転軸1の回転速度とからねじれ角θ
を求め、このねじれ角θを下式に代入してトルク値Tを
算出する。Further, the torque value is calculated as follows. That is,
From the value of Δta above and the rotational speed of the rotating shaft 1, the torsion angle θ
The torque value T is calculated by substituting this torsion angle θ into the formula below.
32I!
但し、θ:ねじれ角(rad)
G:回転軸の横弾性係数(υ/ ai )1・磁気記録
媒体の距離
D:回転軸の直径
なお、上記位相差に関する演算は全てトルク算出部4に
おいてなされる。32I! However, θ: torsion angle (rad) G: transverse elastic modulus of rotating shaft (υ/ai) 1・distance of magnetic recording medium D: diameter of rotating shaft Note that all calculations regarding the above phase difference are performed in the torque calculating section 4. Ru.
なお、本実施例においては、隣接する両磁気ヘッド3a
、3bによって読み出された位相信号の位相差に基づい
てトルク値を算出しているが、負荷側で隣接する両磁気
ヘッド3b、3c 、あるいは両端の磁気ヘッド3a、
3cによって読み出された位相信号の位相差に基づいて
トルク値を算出することもできる。また、トルクの負荷
状況によってより精度を要求する場合には、3つの位相
信号それぞれの位相差からトルク値を算出し、その値を
さらに演算処理することも可能である。Note that in this embodiment, both adjacent magnetic heads 3a
, 3b, the torque value is calculated based on the phase difference between the phase signals read by the magnetic heads 3b, 3c that are adjacent to each other on the load side, or the magnetic heads 3a, 3a at both ends.
It is also possible to calculate the torque value based on the phase difference between the phase signals read out by 3c. Furthermore, if higher accuracy is required depending on the torque load situation, it is also possible to calculate the torque value from the phase difference between the three phase signals and further process the calculated value.
なお、上述した実施例においては回転軸1に対し磁気記
録媒体2a、2b、2cを3つ配設しているが、これに
限られるものではなく4つ以上の磁気記録媒体を配設す
ることもできる。また、本発明に係る装置に使用される
磁気記録媒体の形状としては必ずしも上述した形状のも
のに限られるものではなく、その他種々の形状のものを
使用することが可能である。Note that in the above-described embodiment, three magnetic recording media 2a, 2b, and 2c are provided for the rotating shaft 1, but the present invention is not limited to this, and four or more magnetic recording media may be provided. You can also do it. Further, the shape of the magnetic recording medium used in the apparatus according to the present invention is not necessarily limited to the shape described above, and various other shapes can be used.
なお、3つの磁気ヘッドは、第1図に示すように全磁気
ヘッド3a、3b、3eを互いに対応する位置に必ずし
も配設する必要はなく、一方の磁気ヘッドに対して、他
方の磁気ヘッドを磁気記録媒体の円周方向にずれた位置
に配設することも可能である。Note that, as shown in FIG. 1, all the three magnetic heads 3a, 3b, and 3e do not necessarily have to be arranged in corresponding positions; It is also possible to arrange them at positions shifted in the circumferential direction of the magnetic recording medium.
要するに、無負荷状態において全ての磁気ヘッドから読
み出される位相信号が同一位相とされていればよい。In short, it is sufficient that the phase signals read from all the magnetic heads have the same phase in the no-load state.
なお、本実施例は磁気記録媒体をエンコーダとするトル
ク検出方法を例に説明しているが、これに限定されるも
のではなく、装置構造の簡単化を図ることができれば電
磁ピックアップ式や光学式等地の位相差式のトルク検出
方法についても適用することが可能である。Note that this embodiment describes a torque detection method using a magnetic recording medium as an encoder, but the method is not limited to this, and if the device structure can be simplified, an electromagnetic pickup type or an optical type can be used. It is also possible to apply the equal ground phase difference type torque detection method.
なお、上記実施例は主として、自動車の動力伝達系を例
に説明しているが、本発明の適用対象としては自動車に
限らず、船舶、工事用車両、兵器等について適用するこ
とが可能である。Although the above embodiments are mainly explained using the power transmission system of an automobile as an example, the present invention is not limited to automobiles, but can also be applied to ships, construction vehicles, weapons, etc. .
(発明の効果)
以上説明したように、本発明のトルク検出装置によれば
少なくとも3つ以上のエンコーダ各々から読み出された
位相信号うち1つを基準信号とし、この基準信号と他の
位相信号との位相差を2つ以上水めるようにし、これら
位相差を比較しているので、各位相信号に係るエンコー
ダの配設順序から回転軸に印加されたトルクの方向を容
易に判断することができる。(Effects of the Invention) As explained above, according to the torque detection device of the present invention, one of the phase signals read from each of at least three encoders is used as a reference signal, and this reference signal and other phase signals The direction of the torque applied to the rotating shaft can be easily determined from the arrangement order of the encoders related to each phase signal. I can do it.
また、本装置はエンコーダと信号読取手段と信号を算出
する簡単な回路により構成すればよいので装置構造が複
雑となることもない。Further, since the present device may be constructed from an encoder, a signal reading means, and a simple circuit for calculating signals, the device structure does not become complicated.
第1図は本発明の一実施例に係るトルク検出装置を示す
概略図、第2図は第1図に示すトルク算出部における信
号処理を説明するための信号波形図である。
1・・回転軸
2a、2b、2c・・・磁気記録媒体
3a、3b、3c・・・磁気ヘッド
4・・−トルク算出部FIG. 1 is a schematic diagram showing a torque detection device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a signal waveform diagram for explaining signal processing in the torque calculation section shown in FIG. 1. 1...Rotating shafts 2a, 2b, 2c...Magnetic recording medium 3a, 3b, 3c...Magnetic head 4...-Torque calculating section
Claims (1)
一位相の位相信号が記録されてなる少なくとも3つの信
号記録媒体と、 これらの信号記録媒体に記録されている位相信号を読み
取るため該信号記録媒体各々に対応して設けられた信号
読取手段と、 この信号読取手段により読み取られた複数の位相信号の
うち、1つを基準信号とし、この基準信号と他の位相信
号との位相差を検出する位相差検出手段と、 この位相差検出手段により検出された位相差を互いに比
較し、この比較結果に基づいて前記回転軸に加わるトル
クの印加方向を判定するトルク方向判定手段とからなる
ことを特徴とするトルク検出装置。[Claims] At least three signal recording media that are attached to a rotating shaft at a predetermined distance and on which phase signals of the same phase are recorded, and a phase signal recorded on these signal recording media. A signal reading means is provided corresponding to each of the signal recording media for reading, and one of the plurality of phase signals read by the signal reading means is used as a reference signal, and this reference signal and other phase signals are a phase difference detection means for detecting a phase difference between the two; and a torque direction determination means for comparing the phase differences detected by the phase difference detection means with each other and determining the direction of application of torque applied to the rotating shaft based on the comparison result. A torque detection device comprising:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8154390A JPH03279831A (en) | 1990-03-29 | 1990-03-29 | Torque detector |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8154390A JPH03279831A (en) | 1990-03-29 | 1990-03-29 | Torque detector |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03279831A true JPH03279831A (en) | 1991-12-11 |
Family
ID=13749212
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8154390A Pending JPH03279831A (en) | 1990-03-29 | 1990-03-29 | Torque detector |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH03279831A (en) |
-
1990
- 1990-03-29 JP JP8154390A patent/JPH03279831A/en active Pending
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