JPH03277461A - Burr removing jig supporting structure and burr removing jig control method - Google Patents
Burr removing jig supporting structure and burr removing jig control methodInfo
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Landscapes
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はバリ取り治具の支持構造及びバリ取り治具の制
御方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a support structure for a deburring jig and a method for controlling the deburring jig.
（従来の技術）
鋳型に溶融金属を注入して得られる鋳物、或いは型にレ
ジンと砂とを充填し加熱して得られる中間製品である中
子等の成形体には、外周面にバリが発生する。(Prior art) Castings obtained by pouring molten metal into a mold, or intermediate products such as cores obtained by filling a mold with resin and sand and heating them, have burrs on their outer peripheral surfaces. Occur.
かかるバリは最終製品である鋳物の外観を損なわせ商品
ｆｉ値を低下させる。Such burrs impair the appearance of the final cast product and reduce the product fi value.
また、中子に発生するバリは、得られる鋳物に欠損部を
作るため、肉厚が薄いチューブ状の鋳物用中子に発生す
るバリは製品に致命的な欠陥を与えることがある。Furthermore, burrs generated on the core create defects in the resulting casting, so burrs generated on thin-walled, tubular casting cores can cause fatal defects to the product.
一方、鋳物やその中間製品の成形体をバリが発生しない
ように成形することは至難のことであるこのなめ、従来
においては得られる成形体のバリを人手によって取り除
いていた。On the other hand, it is extremely difficult to form molded products such as castings or intermediate products thereof without generating burrs, and therefore, in the past, burrs have been manually removed from the resulting molded products.
（発明が解決しようとする課題）
この様に人手で成形体のバリ取りを行うことによって、
最終製品の商品価値を低下させること、或いは最終製品
に致命的な欠陥を与えることを解消することができる。(Problem to be solved by the invention) By manually deburring the molded body in this way,
It is possible to prevent a reduction in the commercial value of the final product or a fatal defect in the final product.
しかし、バリ取りを人手で行うことは、製品コストの上
昇を招き、且つ粉塵の中でバリ取り作業を行うことを要
するために作業環境上でも問題となる。However, manually deburring the product increases the cost of the product and also poses problems in terms of the working environment, since the deburring work must be performed in dusty conditions.
このため、コンピュータ搭載のロボットのアームに、研
削部が先端に設けられているバリ取り治具を固着させて
バリ取り作業を行わせることが考えられる。For this reason, it is conceivable that a deburring jig having a grinding section at the tip is fixed to the arm of a robot equipped with a computer to perform deburring work.
しかしながら、この様なコンピュータ搭載のロボットを
用いても、成形体に発生したバリを充分に取り除くこと
ができなかったり、或いはバリ取り治具を破損したりす
る問題があった。However, even when such a computer-equipped robot is used, there are problems in that the burrs generated on the molded product cannot be sufficiently removed, or the burr removal jig may be damaged.
そこで、本発明の目的は、成形体のバリを充分に取り除
くことができ且つバリ取り治具を破損させる懸念のない
バリ取り治具の支持構造及びバリ取り治具の制御方法を
提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a support structure for a deburring jig and a method for controlling the deburring jig, which can sufficiently remove burrs from a molded object and eliminate the risk of damaging the deburring jig. be.
（課題を解決する手段）
本発明者は、前記目的を達成すべく、先ずコンピュータ
搭載のロボットに因るバリ取り作業を観察した。(Means for Solving the Problem) In order to achieve the above object, the present inventor first observed deburring work performed by a robot equipped with a computer.
この観察によれば、前述のロボットによるバリ取り作業
中に発生する問題は、コンピュータに入力されている設
計図に基づく成形体寸法に対し、実際に得られる成形体
寸法が設計図とは許容範囲内での誤差が存在することに
起因することが判明した。According to this observation, the problem that occurs during deburring work using the robot mentioned above is that the dimensions of the molded product actually obtained are within the allowable range compared to the dimensions of the molded product based on the design drawings input into the computer. It turns out that this is due to the existence of errors within the system.
つまり、得られる成形体寸法が設計図の成形体寸法より
も小さく、バリ取り治具の先端の研削部がバリの先端部
分にしか接触しない場合には、バリを充分に取り除くこ
とができない。In other words, if the size of the molded product obtained is smaller than the size of the molded product in the design drawings and the grinding portion at the tip of the deburring jig contacts only the tip of the burr, the burr cannot be removed sufficiently.
一方、得られる成形体寸法が設計図の成形体寸法よりも
大きく、バリ取り治具の研削部が成形体に過度に接触す
る場合には、バリ取り治具が曲折することがある。On the other hand, if the size of the molded body obtained is larger than the size of the molded body in the design drawing and the grinding part of the deburring jig comes into excessive contact with the molded body, the deburring jig may bend.
本発明者は、この様な知見に基づき更に鋭意検討した結
果、バリ取り治具がロボットのアームに取り付けられて
いる支持部に弾性体を介して支持される構造が成形体寸
法の誤差を吸収できることを見い出し、本発明に到達し
た。Based on this knowledge, the inventor further investigated and found that a structure in which the deburring jig is supported via an elastic body on a support section attached to the arm of the robot absorbs errors in the dimensions of the molded object. We discovered what we could do and arrived at the present invention.
即ち、本発明は、鋳物或いはその中間製品等の成形体の
外周面に、先端に設けられている研削部が当接し前記成
形体のバリを取り除くバリ取り治具と、ロボット装置の
アームに設けられ、前記アムにバリ取り治具を取り付け
支持する支持具と、前記支持具に設けられる貫通孔に
挿入され、バリ取り治具を支持具に取り付ける取付具と
、貫通孔に挿入される取付具を貫通孔の所定位置に保つ
ように、前記取付具の外周面と貫通孔壁面との間に挿入
される弾性体とを具備することを特徴とするバリ取り治
具の支持構造にある。That is, the present invention provides a deburring jig in which a grinding part provided at the tip comes into contact with the outer peripheral surface of a molded product such as a casting or an intermediate product thereof to remove burrs from the molded product, and a deburring jig provided on an arm of a robot device. a support for attaching a deburring jig to the am; a fixture inserted into a through hole provided in the support to attach the deburring jig to the support; and a fixture inserted into the through hole. The support structure for the deburring jig is characterized by comprising an elastic body inserted between the outer peripheral surface of the fixture and the wall surface of the through hole so as to maintain the deburring jig at a predetermined position in the through hole.
また、本発明は、鋳物或いはその中間製品等の成形品体
の外周面にバリ取り治具の先端に設けられている研削部
を当接せしめて前記成形体のバリを取り除く際に、該バ
リ取り治具をロボット装置のアームに前述した弾性体が
設けられる支持構造を介して取り付けてバリ取りを行わ
せ、且つ成形体の角部等において、バリ取り治具の先端
の進行方向を変更し新たな面のバリを取り除くとき、バ
リ取り治具の先端を成形体の外周面から一旦離脱させ、
次いで前記バリ取り治具の先端の進行方向を変更して新
たな面のバリ取りを行うようにロボット装置のアームを
制御することを特徴とするバリ取り治具の制御方法にあ
る。Further, the present invention provides a method for removing burrs from a molded product such as a casting or an intermediate product thereof when removing burrs from the molded product by bringing a grinding portion provided at the tip of a deburring jig into contact with the outer peripheral surface of the molded product such as a casting or an intermediate product thereof. Deburring is performed by attaching the deburring jig to the arm of the robot device via the support structure provided with the above-mentioned elastic body, and at the same time changing the advancing direction of the tip of the deburring jig at the corners of the molded product. When removing burrs from a new surface, once the tip of the deburring jig is removed from the outer peripheral surface of the molded object,
The present invention provides a method for controlling a deburring jig, characterized in that the arm of the robot device is then controlled so as to change the advancing direction of the tip of the deburring jig and deburr a new surface.
かかる構成の本発明において、弾性体がゴム等の弾性部
材であることが、バリ取り治具を保持する保持具の位置
決めを容易に行うことができる。In the present invention having such a configuration, if the elastic body is an elastic member such as rubber, the holder that holds the deburring jig can be easily positioned.
（作用）
本発明のバリ取り治具の支持機構によれば、バリ取り治
具の研削部を成形体の許容寸法の下限側に位置するよう
に設定することができるため、バリ取りを充分に行うこ
とができる。(Function) According to the support mechanism of the deburring jig of the present invention, the grinding part of the deburring jig can be set to be located on the lower limit side of the allowable dimension of the molded object, so that deburring can be carried out sufficiently. It can be carried out.
この際、コンピュータに入力されている設計図の成形体
寸法と現実の成形体寸法との誤差は、ロボットのアーム
に取り付けられている支持具の弾性体によって吸収され
る。At this time, the error between the dimensions of the molded object in the design drawings input into the computer and the actual dimensions of the molded object is absorbed by the elastic body of the support attached to the arm of the robot.
つまり、バリ取り治具を支持具に取り付ける取付具が支
持具に弾性体を介して支持されており、得られる成形体
の寸法がコンピュータにインプットされている下限の成
形体寸法よりも大きいとき、弾性体が変形し吸収するこ
とができるなめである。In other words, when the fixture that attaches the deburring jig to the support is supported by the support via an elastic body, and the dimensions of the resulting molded body are larger than the lower limit of the molded body size input into the computer, It is a lick that allows the elastic body to deform and absorb.
しかも、得られる成形体において、成形体の部分毎に、
インプットされている成形体寸法との差が存在していて
も、弾性体によってバリ取り治具の位置を絶えず調整す
ることができる。Moreover, in the molded body obtained, each part of the molded body has
Even if there is a difference with the input molded body dimensions, the position of the deburring jig can be constantly adjusted by the elastic body.
また、前記バリ取り治具が弾性体を介してロボットのア
ームの支持部に支持されているため、バリ取りの際に、
バリ取り治具の研削部の位置がアームに設けられている
支持部の位置よりも遅れることある。In addition, since the deburring jig is supported by the support part of the robot arm via an elastic body, during deburring,
The position of the grinding part of the deburring jig may lag behind the position of the support part provided on the arm.
このため、成形体の角部において、バリ取り治具の進行
方向を変更して新たな面のバリ取りを行うとき、アーム
の支持部が新たな面に沿って進行しているものの、バリ
取り治具の研削部が未だ先の面上に残っていることがあ
る。この様な場合には、バリ取り操作の円滑性を欠き且
つバリ取り治具を損傷させることがある。For this reason, when changing the advancing direction of the deburring jig to deburr a new surface at a corner of a molded object, even though the support part of the arm is progressing along the new surface, the deburring The grinding part of the jig may still remain on the previous surface. In such a case, the deburring operation may not be smooth and the deburring jig may be damaged.
この点、本発明では、成形体の角部において、バリ取り
治具の研削部を一旦成形体から離脱させ、次いでバリ取
り治具の進行方向を変更することによって、バリ取り操
作を円滑に行い且つバリ取り治具の破損を防止すること
ができる。In this regard, in the present invention, the grinding part of the deburring jig is once removed from the molded body at the corner of the molded body, and then the direction of movement of the deburring jig is changed to smoothly perform the deburring operation. Moreover, damage to the deburring jig can be prevented.
（実施例） 本発明を図面を用いて更に詳細に説明する。(Example) The present invention will be explained in more detail using the drawings.
第１図は本発明の一実施例を示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing an embodiment of the present invention.
図において、直交座標系ロボットＣは互いに直交するＸ
軸、Ｙ軸、及びＺ軸が設けられている。In the figure, the orthogonal coordinate system robot C has mutually orthogonal
An axis, a Y axis, and a Z axis are provided.
Ｙ軸はＸ軸上をＹ′まで自在に移動することができ、Ｚ
軸はロボットＣのアームでもあり、Ｙ軸上をＺ′まで自
在に移動することができる。The Y-axis can be freely moved on the X-axis up to Y', and
The axis is also the arm of the robot C, which can freely move on the Y axis up to Z'.
これらＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の移動はコンピュタ（図示
せず）によって制御されている。Movements along these X, Y, and Z axes are controlled by a computer (not shown).
かかるロボットＣの２軸下方には矢印Ａ方向に・、間欠
的に回転するターンテーブル９が設けられている。Two axes below the robot C are provided with a turntable 9 that rotates intermittently in the direction of arrow A.
このターンテーブル９には中心軸が互いに直交する方向
に４個の切欠部が設けられ、前記切欠部の各々の周囲に
は枠体１１ａ〜ｌｌｄが取り付けられている。This turntable 9 is provided with four notches in directions whose central axes are orthogonal to each other, and frames 11a to 11d are attached around each of the notches.
枠体１１ａ〜１１ｄのうち枠体１１ａ、ｌｌｂには、成
形体を載置する載置台１５・・が設けられている。Among the frames 11a to 11d, the frames 11a and llb are provided with mounting tables 15 on which the molded bodies are placed.
また、ターンテーブル９の中心部近傍には、バリ取りの
際に発生する粉塵を集塵するエアーノズル１３が、エア
ーの吹き出し方向を自在に変更できるように回転可能に
設けられている。Further, near the center of the turntable 9, an air nozzle 13 for collecting dust generated during deburring is rotatably provided so that the air blowing direction can be freely changed.
この様なバリ取り装置において、Ｚ軸に取り付けられて
いる支持部７には、第２図に示す様に、バリ取り具１９
が支持されている。In such a deburring device, a deburring tool 19 is attached to the support portion 7 attached to the Z axis, as shown in FIG.
is supported.
尚、第１図に示す枠体１１ａ、ｌｌｂに設けられる成形
体を載置する載置台１５・ ・は、成形体の形状に応じ
て設ける位置や高さを異にしてもよい。Note that the mounting tables 15 on which the molded bodies are placed, which are provided in the frames 11a and llb shown in FIG. 1, may have different positions and heights depending on the shape of the molded bodies.
支持具７は、第３図に示す様に、ロボットＣの２軸に沿
って上下方向に自在に移動するプレート２１に固定され
、バリ取り治具１９を支持する。As shown in FIG. 3, the support tool 7 is fixed to a plate 21 that freely moves up and down along two axes of the robot C, and supports the deburring jig 19.
バリ取り治具１９は、先端にダイヤモンド等の粉末が固
着されて形成される研削部２７を具備するバリ取り具２
５と前記バリ取り具２５を先端に保持する保持具２３と
から構成される。The deburring jig 19 is a deburring tool 2 having a grinding part 27 formed by fixing powder such as diamond to the tip.
5 and a holder 23 that holds the deburring tool 25 at its tip.
保持具２３の上部は支持具７の取付具３１に螺着され、
バリ取り治具１９はロボットＣのＺ軸に取り付けられて
いる。The upper part of the holder 23 is screwed onto the fitting 31 of the support 7,
The deburring jig 19 is attached to the Z axis of the robot C.
更に、取付具３１の上部は、バリ取り具２５を矢印の方
向に回転させる圧縮空気を供給するチューブ４５にも連
結されている。Furthermore, the upper part of the fixture 31 is also connected to a tube 45 that supplies compressed air to rotate the deburring tool 25 in the direction of the arrow.
尚、本実施例においては、チューブ４５の途中から分岐
チューブ２９を分岐し、研削部２７で研削される粉塵を
エアーで除去する。In this embodiment, the branch tube 29 is branched from the middle of the tube 45, and the dust ground by the grinding section 27 is removed by air.
本実施例で採用する支持具７の平面図を第４図（ａ）に
、その部分断面側面図を第４図（ｂ）に各々示す。A plan view of the support 7 employed in this embodiment is shown in FIG. 4(a), and a partially sectional side view thereof is shown in FIG. 4(b).
支持具７に穿設される貫通孔内には、先端にバリ取り具
２５を保持する保持具２３を螺着する取付具３１が挿入
されている。A fitting 31 is inserted into the through hole drilled in the support 7 to screw the holder 23 that holds the deburring tool 25 at its tip.
この取付具３１の外周面と貫通孔壁面との間には１弾性
部材としてのウレタンゴム層２９が焼付固着されている
。A urethane rubber layer 29 serving as an elastic member is fixed by baking between the outer peripheral surface of the fixture 31 and the wall surface of the through hole.
この様な構造の支持具７に装着されるバリ取り治具１９
は、第１図に示す枠体１１ａ、ｌｌｂの載置台１５・・
に載置される成形体のバリを取り除く。A deburring jig 19 attached to the support 7 having such a structure
is a mounting table 15 for the frames 11a and llb shown in FIG.
Remove burrs from the molded body to be placed on.
かかる枠体１１ａの斜視図を第５図に示す、第５図に示
す枠体１１ａは第１図に示すターンテーブル９の切欠部
の縁に沿って載置され、穴１７．１７によってターンテ
ーブル９に固着される。A perspective view of such a frame 11a is shown in FIG. 5.The frame 11a shown in FIG. 5 is placed along the edge of the notch of the turntable 9 shown in FIG. Fixed to 9.
枠体１１ａに固着される載置台１５・・の各々の中心部
に設けられる穴部には、第６図に示す様に、成形体の凸
部が挿入され、成形体りが載置される。この載置台１５
・・・の各々の位置、高さ、或いは穴の大きさ等につい
ては、バリ取り具２５によってバリが取り易い姿勢に成
形体りを載置でれるどき、成形体りの形状に適合する載
置台１５・・・が設けられている枠体１１に交換する。As shown in FIG. 6, the convex portion of the molded body is inserted into the hole provided in the center of each mounting table 15 fixed to the frame 11a, and the molded body is placed thereon. . This mounting table 15
Regarding the position, height, hole size, etc. of each of..., when the molded body is placed in a position where the burr can be easily removed by the deburring tool 25, the mounting that matches the shape of the molded body is selected. The frame body 11 is replaced with a frame body 11 provided with a stand 15...
この様に、本実施例では、枠体１１に設けられている載
置台１５・・・の位置等によって載置される成形体りの
種類及び形状が決定される。In this manner, in this embodiment, the type and shape of the molded body to be placed is determined by the position of the mounting table 15 provided on the frame 11, etc.
このため、ロボットＣのＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の移動を
制御するコンピュータに、枠体１１に載置される成形体
の種類及び形状を入力することを必要とする。Therefore, it is necessary to input the type and shape of the molded object to be placed on the frame 11 into the computer that controls the movement of the robot C on the X, Y, and Z axes.
この点、本実施例においては、予め成形体りの種類及び
形状をコンピュータに入力しておき、第１図に示す枠体
１１ｃの位置で枠体１１ｃの位置でバリ取りを行う成形
体りの種類及び形状を判断する。In this regard, in this embodiment, the type and shape of the molded body are input into the computer in advance, and the deburring of the molded body is performed at the position of the frame 11c shown in FIG. Determine type and shape.
つまり、第５図に示す枠体１１ｂの縁に穿設されている
穴３３・・に、第６図に示す如く、挿入されるボルト３
５の位置を第２図に示す検出装置Ｊ検出装置４１には、
第７図に示す様に、枠体１１ｂに穿設される六３３・・
・の各々に対応する位置に静電容量型位置検出器３７・
・・が設けられている。That is, as shown in FIG. 6, the bolt 3 is inserted into the hole 33 bored in the edge of the frame 11b shown in FIG.
The detection device J detection device 41 whose position of 5 is shown in FIG.
As shown in FIG. 7, the holes 33...
A capacitive position detector 37 is located at a position corresponding to each of the
... is provided.
この位置検出器３７・・によって穴３３・・に挿入され
たボルト３５の位置を検出することができる９本実施例
においては、六３３の数が４個であるため、１６種類の
枠体１１を用いることができる。The position of the bolt 35 inserted into the hole 33 can be detected by the position detector 37. can be used.
この様な本実施例のバリ取り装置を使用するためには、
予め枠体１１に載置する成形体の種類及び形状と枠体１
１の穴３３・・に挿入するボルトの位置とをコンピュー
タに入力しておくことを要する。このため、予め所定枠
体１１に載置予定の成形体を載置し、前記成形体の外表
面に沿ってバリ取り具２５の先端等を移動させて入力す
る、いわゆるダイレクトティーチング等によって成形体
の形状等を入力する。In order to use the deburring device of this embodiment as described above,
The type and shape of the molded body to be placed on the frame 11 in advance and the frame 1
It is necessary to input the position of the bolt to be inserted into the hole 33 of No. 1 into the computer. For this purpose, a molded body to be placed is placed on a predetermined frame 11 in advance, and input is performed by moving the tip of the deburring tool 25 along the outer surface of the molded body. Enter the shape etc.
バリ取りを行う予定の成形体の種類及び形状等の入力が
完了してからバリ取りを行う成形体を枠体１１に載置し
てバリ取りを行う。After inputting the type, shape, etc. of the molded object to be deburred is completed, the molded object to be deburred is placed on the frame 11 and deburred.
本実施例においては、第１図に示す枠体１１ｂの位置で
成形体を枠体１１に載置し、枠体１１ｃの位置で枠体１
１に設けられている六３３・・に挿入されているボルト
の位置を検出し枠体１１に載置されている成形体の種類
及び形状を判断する。In this example, the molded body is placed on the frame 11 at the position of the frame 11b shown in FIG.
The type and shape of the molded body placed on the frame body 11 is determined by detecting the position of the bolt inserted in the six 33 provided in the frame body 11.
そして、枠体ｌｉｄの位置において、枠体１１Ｃの位置
で予め判断した成形体の種類及び形状に合うようにバリ
取り具２５を移動させてバリ取りを行う。Then, at the position of the frame lid, deburring is performed by moving the deburring tool 25 so as to match the type and shape of the molded body determined in advance at the position of the frame 11C.
この際に、バリ取り具２５を成形体の許容下限寸法に沿
って移動させることによって、研削部２７を成形体の表
面に押圧させると共に、バリ取りを行う成形体との寸法
誤差をウレタンゴム層２９で吸収しつつバリ取りを行う
ことができる。At this time, by moving the deburring tool 25 along the allowable minimum dimension of the molded body, the grinding part 27 is pressed against the surface of the molded body, and the dimensional error between the molded body to be deburred and the urethane rubber layer is removed. 29 allows deburring while being absorbed.
尚、エアーノズル１３から枠体ｌｉｄの方向にエアーを
吹き出しバリ取り作業中の粉塵を切欠部に収集する。Incidentally, air is blown from the air nozzle 13 in the direction of the frame lid to collect dust during the deburring operation in the notch.
バリ取りが完了した成形体は第１図に示す枠体１１ａの
位置で枠体１１から取り出す。The molded body from which deburring has been completed is taken out from the frame 11 at the position of the frame 11a shown in FIG.
１ 本実施例では、この様にバリ取り治具１９がウレタ
ンゴム層２９を介して支持具７に取り付けられている。1 In this embodiment, the deburring jig 19 is thus attached to the support 7 via the urethane rubber layer 29.
このなめ、成形体のバリ取りを行う際に、バリ取り作業
前において垂直に調整されているバリ取り具２５が斜め
となり、研削部２７の位置が支持具７の位置よりも遅れ
る位置ズレが発生することがある。Due to this lick, when deburring the molded body, the deburring tool 25, which is vertically adjusted before the deburring work, becomes oblique, causing a positional shift in which the position of the grinding part 27 lags behind the position of the support tool 7. There are things to do.
この場合、第８図に示す成形体りの角部において、バリ
取り具２５の進行方向を変更し研削部２７を面４１から
面４３に移動せんとするとき、研削部２７が面４１に残
留し成形体りの角部によってバリ取り具２５が損傷され
ることがある。In this case, when changing the advancing direction of the deburring tool 25 to move the grinding part 27 from the surface 41 to the surface 43 at the corner of the molded body shown in FIG. 8, the grinding part 27 remains on the surface 41. The deburring tool 25 may be damaged by the corners of the molded body.
この点、本実施例では、成形体りの角部において、第８
図に示す如く、バリ取り具２５の研削部２７の進行方向
を制御する。In this regard, in this example, at the corner of the molded body, the eighth
As shown in the figure, the advancing direction of the grinding section 27 of the deburring tool 25 is controlled.
即ち、研削部２７を成形体りの面４１に沿ってバリ３９
を取りつつ直進させ、−旦研削部２７を成形体りから離
脱させることによって、研削部２７と支持具７との位置
を一致させる。That is, the grinding part 27 is burred along the surface 41 of the molded body.
The position of the grinding part 27 and the support tool 7 are made to coincide with each other by moving straight ahead while removing the grinding part 27 and removing the grinding part 27 from the molded body.
次いで、面４３の方向に研削部２７の進行方向を変更し
、面４３のバリ３９を取り除くことによって、研削部２
７と支持部７との位置ズレに起因する問題を解消するこ
とができる。Next, the direction of movement of the grinding part 27 is changed to the direction of the surface 43, and the burr 39 on the surface 43 is removed.
7 and the support portion 7 can be solved.
以上、述べてきた本実施例において、バリ取り治具１９
が支持具７にウレタンゴム２９を介して取り付けられて
いるが、複数本のバネによってバリ取り治具１９を取り
付けてもよい。In this embodiment described above, the deburring jig 19
Although the deburring jig 19 is attached to the support 7 via the urethane rubber 29, the deburring jig 19 may be attached using a plurality of springs.
また、直交座様系ロボットに替えて多間接型ロボットを
用いてもよい。Furthermore, a multi-articulated robot may be used instead of the Cartesian robot.
（発明の効果）
本発明によれば、成形体のバリ取り作業をコンピュータ
搭載のロボットで容易に行うことができ、バリ取り作業
性を向上することができるため、最終成形体のコスト低
減を図ることができる。(Effects of the Invention) According to the present invention, it is possible to easily deburr a molded body using a robot equipped with a computer, and the deburring workability can be improved, thereby reducing the cost of the final molded body. be able to.
第１〜２図は本発明の一実施例を示す正面図及び側面図
、第３図はバリ取り治具１９のロボットへの取り付は状
態を示す側面図、第４図はバリ取り治具１９を取り付け
る支持具の平面図及び部分断面側面図、第５図は成形体
を載置する枠体の斜視図、第６図は第５図に示す枠体に
成形体を載置した状態を示す斜視図、第７図は枠体の種
類を検出する検出方法を説明する説明図、及び第８図は
バリ取り治具の移動方向を説明するための説明図を各々
示す。
図において
Ｃ・・ロボット、７・・・支持体、
９ ・・ターンテーブル、１１・・・枠体、・・載置台
、１９
保持具、２５
・研削部、２９
取付具。
バリ取り治具、
バリ取り具、
・・ウレタンコム層、1 and 2 are front and side views showing an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a side view showing how the deburring jig 19 is attached to the robot, and FIG. 4 is a side view of the deburring jig 19. 19 is a plan view and a partial cross-sectional side view of the support to which the molded article is attached, FIG. 5 is a perspective view of the frame on which the molded article is placed, and FIG. FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining a detection method for detecting the type of frame, and FIG. 8 is an explanatory diagram for explaining the moving direction of the deburring jig. In the figure, C: Robot, 7: Support body, 9: Turntable, 11: Frame,... Mounting table, 19: Holder, 25: Grinding unit, 29: Mounting tool. Deburring jig, deburring tool, urethane comb layer,
Claims (1)
端に設けられている研削部が当接し前記成形体のバリを
取り除くバリ取り治具と、ロボット装置のアームに設け
られ、前記ア ームにバリ取り治具を取り付け・支持する支持具と、 前記支持具に設けられる貫通孔に挿入され、バリ取り治
具を支持具に取り付ける取付具と、貫通孔に挿入される
取付具を貫通孔の所定 位置に保つように、前記取付具の外周面と貫通孔壁面と
の間に挿入される弾性体とを具備することを特徴とする
バリ取り治具の支持構造。 ２、弾性体がゴム等の弾性部材である請求項第１項記載
のバリ取り治具の支持構造。 ３、鋳物或いはその中間製品等の成形品体の外周面にバ
リ取り治具の先端に設けられる研削部を当接せしめて前
記成形体のバリを取り除く際に、 該バリ取り治具を請求項第１項記載の支持 構造を介してロボット装置のアームに取り付けてバリ取
りを行わせ、 且つ成形体の角部等において、バリ取り治 具の先端の進行方向を変更し新たな面のバリを取り除く
とき、バリ取り治具の先端を成形体の外周面から一旦離
脱させ、 次いで前記バリ取り治具の先端の進行方向 を変更し新たな面のバリ取りを行うようにロボット装置
のアームを制御することを特徴とするバリ取り治具の制
御方法。[Scope of Claims] 1. A deburring jig in which a grinding part provided at the tip comes into contact with the outer peripheral surface of a molded object such as a casting or an intermediate product thereof to remove burrs from the molded object, and an arm of a robot device. a support provided in the support to attach and support the deburring jig to the arm; a fixture inserted into the through hole provided in the support to attach the deburring jig to the support; and a fixture inserted into the through hole. 1. A support structure for a deburring jig, comprising an elastic body inserted between an outer peripheral surface of the fixture and a wall surface of the through-hole so as to maintain the fixture at a predetermined position in the through-hole. 2. The support structure for a deburring jig according to claim 1, wherein the elastic body is an elastic member such as rubber. 3. When removing burrs from the molded product by bringing a grinding part provided at the tip of the deburring jig into contact with the outer peripheral surface of a molded product such as a casting or an intermediate product thereof, the deburring jig is used as a claim. It is attached to the arm of a robot device via the support structure described in paragraph 1 to perform deburring, and at the corners of the molded product, the direction of movement of the tip of the deburring jig is changed to remove burrs on new surfaces. When removing, the arm of the robot device is controlled to temporarily remove the tip of the deburring jig from the outer peripheral surface of the molded object, then change the direction of movement of the tip of the deburring jig and deburr a new surface. A method for controlling a deburring jig, characterized in that:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7622490A JPH03277461A (en) | 1990-03-26 | 1990-03-26 | Burr removing jig supporting structure and burr removing jig control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7622490A JPH03277461A (en) | 1990-03-26 | 1990-03-26 | Burr removing jig supporting structure and burr removing jig control method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03277461A true JPH03277461A (en) | 1991-12-09 |
Family
ID=13599207
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7622490A Pending JPH03277461A (en) | 1990-03-26 | 1990-03-26 | Burr removing jig supporting structure and burr removing jig control method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03277461A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0810935A (en) * | 1994-06-27 | 1996-01-16 | Riyouei Eng Kk | Automatic deburring device |
| CN111299556A (en) * | 2020-03-07 | 2020-06-19 | 闫晶晶 | Metal casting machining and manufacturing process |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62292352A (en) * | 1986-06-12 | 1987-12-19 | Honda Motor Co Ltd | Automatic deburring device for molded object |
-
1990
- 1990-03-26 JP JP7622490A patent/JPH03277461A/en active Pending
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| CN111299556B (en) * | 2020-03-07 | 2021-04-30 | 山东天元重工有限公司 | Metal casting machining and manufacturing process |
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