JPH0327436B2 - - Google Patents
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- JPH0327436B2 JPH0327436B2 JP59199188A JP19918884A JPH0327436B2 JP H0327436 B2 JPH0327436 B2 JP H0327436B2 JP 59199188 A JP59199188 A JP 59199188A JP 19918884 A JP19918884 A JP 19918884A JP H0327436 B2 JPH0327436 B2 JP H0327436B2
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は揺動体(船舶など)に設置されて揺動
体の揺動に係わりなく水平状態を維持する安定台
装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a stabilizer device that is installed on a rocking body (such as a ship) and maintains a horizontal state regardless of the rocking of the rocking body.
従来、この種の安定台装置としては、互いに直
交する2軸を中心として回動自在な内外2つの回
転枠からなるジンバル装置で安定台を支持し、安
定台には2個のフライホイールを垂設してモータ
で各フライホイールを高速回転させ、フライホイ
ールによるジヤイロ効果によつて安定台を、揺動
体の揺動に係わりなく水平状態に維持するように
した構造が周知である。しかし、この安定台装置
は構成が複雑なため高価であり、また寿命が短い
という欠点があつた。 Conventionally, in this type of stabilizing device, the stabilizing device is supported by a gimbal device consisting of two rotating frames, an inner and an outer frame, which are rotatable about two axes perpendicular to each other, and two flywheels are attached to the stabilizer. A structure is well known in which each flywheel is rotated at high speed by a motor, and the stable platform is maintained in a horizontal state by the gyro effect of the flywheel, regardless of the swinging of the swinging body. However, this stabilizer device has a complicated structure, is expensive, and has a short lifespan.
このため、構成が比較的簡易で安価に得られる
安定台装置として、第1図に示すように振子を用
いた安定台装置が実用されている。 For this reason, as a stable device having a relatively simple structure and inexpensively obtained, a stabilizing device using a pendulum as shown in FIG. 1 has been put into practical use.
第1図において、1は揺動体2に固定された支
柱、1aは支柱1の上端に固定されたコ字状の支
持体である。支持体1aには、コ字状の支持体3
が、その中央に固定された第1の回動軸4によつ
て回動自在に取り付けられている。そして、支持
体3の上端には、平板状の安定台5がその中央に
前記第1の回動軸4に直交する方向に固定された
第2の回動軸6によつて、回動自在に取り付けら
れている。第1の回動軸4、第2の回動軸6に
は、それぞれ振子7,8が取付シヤフト9,10
によつて固定されている。 In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a column fixed to a swinging body 2, and 1a denotes a U-shaped support fixed to the upper end of the column 1. The support 1a has a U-shaped support 3.
is rotatably attached by a first rotation shaft 4 fixed at the center thereof. At the upper end of the support body 3, a flat plate-like stabilizing stand 5 is rotatably mounted at the center thereof by a second rotating shaft 6 fixed in a direction orthogonal to the first rotating shaft 4. is attached to. Pendulums 7 and 8 are attached to shafts 9 and 10 on the first rotation shaft 4 and the second rotation shaft 6, respectively.
It is fixed by.
振子7は重力によつて常に第1の回動軸4の軸
心から鉛直下方に位置しようとする。従つて、第
2図に示すように揺動体2が水平から傾いた場合
には、第1の回動軸4は振子7が鉛直下方に来る
ように支柱1に対して回動する。同様に、第3図
に示すように揺動体2が水平から傾いた場合に
は、第2の軸は振子8が鉛直下方に来るように支
持体3に対して回動する。この結果、揺動体2が
いかなる方向に傾いても、安定台5は水平状態
(鉛直線に直交する平面に一致する状態)に維持
される。 The pendulum 7 always tends to be located vertically below the axis of the first rotating shaft 4 due to gravity. Therefore, when the rocking body 2 is tilted from the horizontal as shown in FIG. 2, the first rotation shaft 4 rotates relative to the column 1 so that the pendulum 7 is vertically downward. Similarly, when the rocking body 2 is tilted from the horizontal as shown in FIG. 3, the second shaft rotates relative to the support body 3 so that the pendulum 8 is vertically downward. As a result, no matter what direction the rocking body 2 tilts, the stable platform 5 is maintained in a horizontal state (a state that coincides with a plane perpendicular to the vertical line).
しかしながら、このような構成の安定台装置で
は、例えば揺動体(船舶)2がサージング
(surging)、スウエイング(swaying)を受けた
場合、または、船舶の揺動中心から離れた位置に
安定台装置を取り付け、揺動体2の揺動を受けた
場合、第2図あるいは第3図に示すように振子
7,8に横方向の加速度αが作用し、第1の回動
軸4、第2の回動軸6にはαWlの回転トルクが生
じる(振子7,8の重量をいずれもW、取付シヤ
フト9,10の長さをいずれもlとする)ため、
この回転トルクによつて第1の回動軸4、第2図
の回動軸6が回動し、安定台5が水平状態に維持
されなくなるという欠点があつた。 However, with a stabilizing platform device having such a configuration, for example, if the rocking body (vessel) 2 is subjected to surging or swaying, or if the stabilizing platform device is placed at a position far from the center of sway of the vessel, When mounted and subjected to rocking of the rocking body 2, lateral acceleration α acts on the pendulums 7 and 8 as shown in FIG. A rotational torque of αWl is generated on the moving shaft 6 (the weights of the pendulums 7 and 8 are both W, and the lengths of the mounting shafts 9 and 10 are both l), so
This rotational torque causes the first rotating shaft 4 and the rotating shaft 6 in FIG. 2 to rotate, resulting in a drawback that the stable platform 5 cannot be maintained in a horizontal state.
本発明は上記の欠点を改め、横方向の加速度の
影響を除去して常に水平状態が維持されるように
した安定台装置を提供することを目的としてい
る。 It is an object of the present invention to correct the above-mentioned drawbacks and provide a stabilizing platform device that eliminates the influence of lateral acceleration and always maintains a horizontal state.
以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明す
る。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第4図は本発明の一実施例を示す斜視図であ
る。 FIG. 4 is a perspective view showing an embodiment of the present invention.
同図において、11は揺動体12に固定された
支柱、11aは支柱11の上部に固定されたコ字
状の支持体である。13は、中央に固定された第
1の回動軸14によつて、コ字状支持体11aの
両端に回動自在に取り付けられたコ字状の支持体
である。15は、中央に前記第1の回動軸14に
直交する向に固定された第2の回動軸16によつ
て、支持体13の両端に回動自在に取り付けられ
た平板状の安定台であつて、これらは第1図に示
した従来装置と同様である。 In the figure, reference numeral 11 denotes a column fixed to the rocking body 12, and 11a denotes a U-shaped support fixed to the upper part of the column 11. Reference numeral 13 denotes a U-shaped support body rotatably attached to both ends of the U-shaped support body 11a by a first rotating shaft 14 fixed at the center. Reference numeral 15 denotes a flat plate-shaped stable base rotatably attached to both ends of the support body 13 by a second rotation shaft 16 fixed at the center in a direction perpendicular to the first rotation shaft 14. These are similar to the conventional device shown in FIG.
第1の回動軸14の一端には歯車17が固定さ
れている。この歯車17の近傍において、第1の
回動軸14には細長板状の回転体取付部材18が
回動自在に取り付けられている。回転体取付部材
18の下端部には、歯車(下部回転体)19が回
動自在に取り付けられている。歯車19は歯車1
7と噛み合つている。回転体取付部材18の上端
部には、歯車17の中心と歯車19の中心とを通
る直線上にその回転中心が位置するように、歯車
19と同一歯数、同一重量の歯車(上部回転体)
20が回動自在に取り付けられている。 A gear 17 is fixed to one end of the first rotating shaft 14 . In the vicinity of this gear 17, a rotating body mounting member 18 in the form of an elongated plate is rotatably attached to the first rotating shaft 14. A gear (lower rotating body) 19 is rotatably attached to the lower end of the rotating body mounting member 18 . Gear 19 is gear 1
It meshes with 7. A gear having the same number of teeth and the same weight as the gear 19 (the upper rotating body )
20 is rotatably attached.
下方の歯車19の軸部19aには、直線状の取
付シヤフト21の一端が歯車20,17,19の
中心を通る直線と同一方向に、歯車20とは反対
方向に延びるように固定されている。この取付シ
ヤフト21には、下部振子22が締付具23によ
つて所定位置に固定されている。 One end of a linear mounting shaft 21 is fixed to the shaft portion 19a of the lower gear 19 so as to extend in the same direction as a straight line passing through the centers of the gears 20, 17, and 19 and in the opposite direction to the gear 20. . A lower pendulum 22 is fixed to the mounting shaft 21 in a predetermined position by a fastener 23.
一方、上方の歯車20の軸部20aには、直線
状の取付シヤフト24の一端が歯車20,17,
19の中心を通る直線と同一方向に、歯車19と
は反対方向に延びるように固定されている。この
取付シヤフト24には、上部振子25が締付具2
6によつて所定位置に固定されている。2つの取
付シヤフト21,24は同一長さで同一重量であ
る。 On the other hand, one end of a straight mounting shaft 24 is attached to the shaft portion 20a of the upper gear 20, and the gears 20, 17,
The gear 19 is fixed so as to extend in the same direction as a straight line passing through the center of the gear 19 and in the opposite direction to the gear 19. This mounting shaft 24 has an upper pendulum 25 attached to the fastener 2.
6 in place. The two mounting shafts 21, 24 have the same length and the same weight.
ここで下部振子22の重量をW1、上部振子2
5の重量をW2とすると、W1>W2に設定されて
いる。また歯車19の中心と下部振子22の重心
との距離をl1、歯車20の中心と上部振子25の
重心との距離をl2とすると、
W1l1=W2l2 ……(1)
に設定されている。 Here, the weight of the lower pendulum 22 is W 1 and the weight of the upper pendulum 2 is W 1 .
Letting the weight of 5 be W 2 , it is set as W 1 > W 2 . Further, if the distance between the center of the gear 19 and the center of gravity of the lower pendulum 22 is l 1 and the distance between the center of the gear 20 and the center of gravity of the upper pendulum 25 is l 2 , then W 1 l 1 = W 2 l 2 ...(1 ).
同様に、第2の回動軸16の一端には歯車27
が固定され、この歯車27の近傍において、細長
板状の回転体取付部材28が第2の回動軸16に
回動自在に取り付けられている。回転体取付部材
28の下端部には、歯車(下部回転体)29が回
動自在に取り付けられている。歯車29は歯車2
7と噛み合つている。回転体取付部材28の上端
部には、歯車27の中心と歯車29の中心とを通
る直線上にその回動中心が位置するように、歯車
29と同一歯数、同一重量の歯車(上部回転体)
30が回動自在に取り付けられている。 Similarly, a gear 27 is provided at one end of the second rotating shaft 16.
is fixed, and in the vicinity of this gear 27, an elongated plate-shaped rotating body mounting member 28 is rotatably attached to the second rotation shaft 16. A gear (lower rotating body) 29 is rotatably attached to the lower end of the rotating body mounting member 28 . Gear 29 is gear 2
It meshes with 7. A gear (an upper rotating gear) having the same number of teeth and the same weight as the gear 29 is attached to the upper end of the rotating body mounting member 28 so that its rotation center is located on a straight line passing through the center of the gear 27 and the center of the gear 29. body)
30 is rotatably attached.
下方の歯車29の軸部29aには、直線状の取
付シヤフト31の一端が歯車30,27,29の
中心を通る直線と同一方向に、歯車30とは反対
方向に延びるように固定されている。この取付シ
ヤフト31には、下部振子32が締付具33によ
つて所定位置に固定されている。 One end of a linear mounting shaft 31 is fixed to the shaft portion 29a of the lower gear 29 so as to extend in the same direction as a straight line passing through the centers of the gears 30, 27, and 29 and in the opposite direction to the gear 30. . A lower pendulum 32 is fixed to the mounting shaft 31 in a predetermined position by a fastener 33.
一方、上方の歯車30の軸部30aには、直線
状の取付シヤフト34の一端が歯車30,27,
29の中心を通る直線と同一方向に、歯車19と
は反対方向に延びるように固定されている。この
取付シヤフト34には、上部振子35が締付具3
6によつて所定位置に固定されている。2つの取
付シヤフト31,34は同一長さで同一重量であ
る。 On the other hand, one end of a linear mounting shaft 34 is attached to the shaft portion 30a of the upper gear 30, and the gears 30, 27,
The gear 19 is fixed so as to extend in the same direction as a straight line passing through the center of the gear 29 and in the opposite direction to the gear 19. This mounting shaft 34 has an upper pendulum 35 attached to the fastener 3.
6 in place. The two mounting shafts 31, 34 have the same length and the same weight.
下部振子32、上部振子35の重量及び取り付
け位置は、前記下部振子22、上部振子25の場
合と全く同一で、同様に(1)式の関係を有してい
る。 The weights and mounting positions of the lower pendulum 32 and upper pendulum 35 are exactly the same as those of the lower pendulum 22 and upper pendulum 25, and similarly have the relationship expressed by equation (1).
なお、第1の回動軸14、第2の回動軸16
は、それぞれに取り付けられる鉛直線方向を維持
するための機構部(歯車17,27、回転体取付
部材18,28、歯車19,29,20,30、
取付シヤフト21,31,24,34、下部振子
22,32、上部振子25,35、締付具23,
33,26,36等から成る)を取り除いた状態
で、重量バランスが取れるように設計されてい
る。 Note that the first rotation axis 14 and the second rotation axis 16
are mechanical parts (gears 17, 27, rotating body mounting members 18, 28, gears 19, 29, 20, 30,
Mounting shafts 21, 31, 24, 34, lower pendulums 22, 32, upper pendulums 25, 35, fasteners 23,
33, 26, 36, etc.) is removed, the weight is balanced.
次に、上記実施例の作動について説明する。 Next, the operation of the above embodiment will be explained.
まず第1の回動軸14について説明すると、第
5図に示すように、取付シヤフト21,24を一
直線状にしたまま、歯車20,17,19、回転
体取付部材18、取付シヤフト21,24の全体
を鉛直線Vから角度θだけ傾かせたとする。する
と、下方の歯車19の中心の回りに下部振子22
に作用する重力によつて
l1sinθ×W1
なる反時計回りの回転トルクが生じ、歯車19に
よつて中央の歯車17へ伝達される。同様に上方
の歯車20の中心の回りに上部振子25に作用す
る重力によつて
l2sinθ×W2
なる時計回りの回転トルクが生じ、歯車20によ
つて中央の歯車17へ伝達される。 First, to explain the first rotating shaft 14, as shown in FIG. Suppose that the whole is tilted by an angle θ from the vertical line V. Then, the lower pendulum 22 moves around the center of the lower gear 19.
The gravitational force acting on the center generates a counterclockwise rotational torque of l 1 sin θ×W 1 , which is transmitted to the central gear 17 by the gear 19. Similarly, the gravitational force acting on the upper pendulum 25 around the center of the upper gear 20 produces a clockwise rotational torque of l 2 sin θ×W 2 , which is transmitted by the gear 20 to the central gear 17 .
ここで W1l1=W2l2であるから、 l1Sinθ×W1=l2sinθ×W2 ……(2) である。 Here, since W 1 l 1 = W 2 l 2 , l 1 Sinθ×W 1 = l 2 sinθ×W 2 ...(2).
歯車17には、このように逆方向の等しい回転
トルクが加わるから、歯車19,17,20間に
は相対運動は生じない。従つて、回転体取付部材
18及び取付シヤフト21,24は一直線状を維
持される。この状態で、中央の歯車17の中心の
回りには、下部振子22に作用する重力によつて
(l1+a)sinθ×W1
なる反時計回りの回転トルクが生じ、上部振子2
5に作用する重力によつて
(l2+a)sinθ×W2
なる時計回りの回転トルクが生じる(但し歯車1
7の中心と歯車19,20の中心との距離をaと
する。)。 Since the gear 17 is thus subjected to equal rotational torque in opposite directions, no relative movement occurs between the gears 19, 17, and 20. Therefore, the rotating body mounting member 18 and the mounting shafts 21, 24 are maintained in a straight line. In this state, around the center of the central gear 17, a counterclockwise rotational torque of (l 1 + a) sinθ×W 1 is generated due to the gravity acting on the lower pendulum 22, and the upper pendulum 2
Due to the gravity acting on gear 5, a clockwise rotational torque of (l 2 + a) sinθ×W 2 is generated (however, gear 1
Let the distance between the center of gear 7 and the center of gears 19 and 20 be a. ).
両回転トルクの差は
(l1+a)sinθ×W1−(l2+a)sinθ×W2=
(l1sinθ×W1−l2sinθ×W2)+(W1−W2)a sinθ
……(3)
となる。ここで(2)式より第1項は0であるから、
(3)式の右辺は
(W1−W2)a sinθ
となる。ここでW1>W2であるから、
(W1−W2)a sinθ>0となる。従つて下部
振子22による回転トルクの方が大であるから、
取付シヤフト21,24、歯車19,17,2
0、回転体取付部材18の全体は、下部振子22
を下にして鉛直線Vに一致するまで回動する。即
ち、取付シヤフト21,24を一直線状にした場
合、重量によつて常に取付シヤフト21,24は
第6図に示すように鉛直方向に一致している。従
つて、第6図に鎖線で示すように揺動体12が水
平から傾くと、取付シヤフト21,24はその傾
斜角θだけ支柱11に対して傾斜して鉛直状態を
保つている。 The difference between both rotational torques is (l 1 + a) sin θ x W 1 - (l 2 + a) sin θ x W 2 =
(l 1 sinθ×W 1 −l 2 sinθ×W 2 )+(W 1 −W 2 )a sinθ
...(3) becomes. Here, from equation (2), the first term is 0, so
The right side of equation (3) is (W 1 −W 2 )a sinθ. Since W 1 >W 2 here, (W 1 −W 2 )a sinθ>0. Therefore, since the rotational torque caused by the lower pendulum 22 is larger,
Mounting shafts 21, 24, gears 19, 17, 2
0, the entire rotating body mounting member 18 is attached to the lower pendulum 22
Turn it downward until it aligns with the vertical line V. That is, when the mounting shafts 21 and 24 are arranged in a straight line, the mounting shafts 21 and 24 are always aligned in the vertical direction due to the weight, as shown in FIG. Therefore, when the rocking body 12 is tilted from the horizontal as shown by the chain line in FIG. 6, the mounting shafts 21 and 24 are tilted with respect to the column 11 by the tilt angle θ and maintain a vertical state.
第2の回動軸16についても全く同様であるか
ら、第2の回動軸16の取付シヤフト31,34
は、常に鉛直線と一致するように維持される。従
つて、第1図に示した従来例と同様に、安定台1
5は、揺動体12が揺動しても常に、水平に保た
れる。 The same applies to the second rotating shaft 16, so the mounting shafts 31, 34 of the second rotating shaft 16
is always kept aligned with the vertical line. Therefore, as in the conventional example shown in FIG.
5 is always kept horizontal even when the swinging body 12 swings.
しかして、揺動体12の揺動によつて、揺動体
12に横方向(第6図において)の加速度αが作
用した場合、下部振子22によつて回転トルクの
W1l1が生じると共に、上部振子25によつて回
転トルクのW2l2が生じる。この両回転トルクは
W1l1=W2l2のため等しい値となり、中央の歯車
17に互いに逆方向の回転トルクとして作用す
る。このため、横方向の加速度が作用しても、下
部振子22による回転トルクを上部振子25によ
る回転トルクが打ち消すことになるから、横方向
の加速度が生じても影響されず、取付シヤフト2
1,24は鉛直方向に維持される。 Therefore, when an acceleration α in the lateral direction (in FIG. 6) is applied to the oscillator 12 due to the oscillation of the oscillator 12, the rotational torque is
W 1 l 1 is generated and a rotational torque W 2 l 2 is generated by the upper pendulum 25 . This double rotation torque is
Since W 1 l 1 = W 2 l 2 , they are equal values, and act on the central gear 17 as rotating torques in mutually opposite directions. Therefore, even if lateral acceleration acts, the rotational torque of the lower pendulum 22 will be canceled by the rotational torque of the upper pendulum 25, so even if lateral acceleration occurs, the mounting shaft 2 will not be affected.
1 and 24 are maintained in the vertical direction.
全く同様に、第6図における加速度に垂直な方
向の加速度が作用した場合には、下部振子32に
よる回転トルクを上部振子35による回転トルク
が打ち消すため、第2の回動軸16についても同
様に、取付シヤフト31,34は鉛直方向に維持
される。従つて、安定台15は横方向の加速度に
無関係に水平に維持される。 In exactly the same way, when acceleration in a direction perpendicular to the acceleration in FIG. , the mounting shafts 31, 34 are maintained vertically. Therefore, the stabilizer 15 is maintained horizontally regardless of lateral acceleration.
第7図は本発明の他の実施例の要部を示してい
る。 FIG. 7 shows the main part of another embodiment of the present invention.
本実施例では、例えば第1の回動軸14には歯
数の異なる2つの歯車17a,17bが重ね合わ
せて固定され、下方の歯車19は歯数の多い歯車
17aと噛み合い、同一歯数となつており、上方
の歯車20は歯数の少ない歯車17bと噛み合
い、同一歯数となつている。回転体取付部材18
の上端には、下部振子22及び上部振子25を除
いた全体の重量バランス(回転体取付部材18を
水平にした場合の第1の回動軸14を中心とした
全体の重量のバランス)を維持するためのバラン
スウエイト37が固定されている。下方の歯車1
9によつて第1の回動軸14に伝達される回転ト
ルクと、上方の歯車20によつて第1の回動軸1
4に伝達される回転トルクとは異なる。例えば歯
車17a(歯車19)の歯数が歯車17b(歯車2
0)の歯数の2倍である場合には、下方の歯車1
9によつて伝達される回転トルクは上方の歯車2
0によつて伝達される回転トルクの1/2になるか
ら、同一の回転トルクとなるように
W1l1=2W2l2 ……(4)
に設定すれば、第6図の実施例の場合と同様に、
横方向の加速度による影響を免れることができ
る。また本実施例では、下方の歯車19の中心と
歯車17a,17bの中心との距離a1が上方の歯
車20の中心と歯車17b,17aの中心との距
離a2より大となるから、取付シヤフト21,24
が下部振子25を下にして鉛直方向になる安定度
が増大する。なお(4)式を満たすために、例えばl2
を1/2にすればよいから上部振子25の高さを低
めることができ、装置全体の大きさを小さくでき
る。 In this embodiment, for example, two gears 17a and 17b with different numbers of teeth are fixed to the first rotating shaft 14 in a superimposed manner, and the lower gear 19 meshes with the gear 17a with more teeth, and the lower gear 19 meshes with the gear 17a with the same number of teeth. The upper gear 20 meshes with the gear 17b, which has fewer teeth, and has the same number of teeth. Rotating body mounting member 18
The upper end maintains the overall weight balance excluding the lower pendulum 22 and the upper pendulum 25 (the overall weight balance around the first rotating shaft 14 when the rotating body mounting member 18 is horizontal). A balance weight 37 is fixed for this purpose. Lower gear 1
9 to the first rotation shaft 14 and the upper gear 20 transmits the rotation torque to the first rotation shaft 1
This is different from the rotational torque transmitted to 4. For example, the number of teeth of gear 17a (gear 19) is different from gear 17b (gear 2).
0), the lower gear 1
The rotational torque transmitted by 9 is the upper gear 2
Since the rotational torque is 1/2 of the rotational torque transmitted by 0, by setting W 1 l 1 = 2W 2 l 2 ...(4) so that the rotational torque is the same, the embodiment shown in Fig. 6 can be obtained. As in the case of
It is possible to avoid the influence of lateral acceleration. Furthermore, in this embodiment, since the distance a 1 between the center of the lower gear 19 and the centers of the gears 17a and 17b is greater than the distance a 2 between the center of the upper gear 20 and the center of the gears 17b and 17a, the mounting Shaft 21, 24
becomes vertical with the lower pendulum 25 facing down, increasing stability. Note that in order to satisfy equation (4), for example, l 2
Since the height of the upper pendulum 25 can be reduced to 1/2, the height of the upper pendulum 25 can be reduced, and the size of the entire device can be reduced.
以上本発明の実施例を説明したが、本発明は上
記実施例の構造に限定されるものではなく、種々
の変形が可能なおことは勿論であり、例えば歯車
による回転トルクの伝達をプーリとベルトによつ
て代用してもよい。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the structure of the above embodiments, and it goes without saying that various modifications can be made. May be substituted by
本発明は上記の如く構成されているので、横加
速度による影響を除去して安定台を常に正確に水
平に維持することができる。 Since the present invention is configured as described above, it is possible to eliminate the influence of lateral acceleration and maintain the stable platform accurately and horizontally at all times.
第1図は従来の安定台装置を示す斜視図、第2
図,第3図はその動作原理を示す図、第4図は本
発明の一実施例を示す斜視図、第5〜6図はその
動作原理を示す図、第7図は本発明の他の実施例
の要部を示す側面図である。
11……支柱、12……揺動体、13……支持
体、14……第1の回転軸、15……安定台、1
6……第2の回動軸、17……歯車、18……回
転体取付部材、19……歯車、20……歯車、2
1……取付シヤフト、22……下部振子、23…
…締付具、24……取付シヤフト、25……上部
振子、26……締付具、27……歯車、28……
回転体取付部材、29……歯車、30……歯車、
31……取付シヤフト、32……下部振子、33
……締付具、34……取付シヤフト、35……上
部振子、36……締付具、37……バランスウエ
イト。
Figure 1 is a perspective view showing a conventional stabilization platform device;
Fig. 3 is a diagram showing the operating principle, Fig. 4 is a perspective view showing one embodiment of the present invention, Figs. 5 and 6 are diagrams showing the operating principle, and Fig. 7 is a diagram showing another embodiment of the present invention. FIG. 3 is a side view showing main parts of the embodiment. DESCRIPTION OF SYMBOLS 11... Strut, 12... Rocking body, 13... Support body, 14... First rotating shaft, 15... Stable base, 1
6... Second rotating shaft, 17... Gear, 18... Rotating body mounting member, 19... Gear, 20... Gear, 2
1...Mounting shaft, 22...Lower pendulum, 23...
... Fastener, 24 ... Mounting shaft, 25 ... Upper pendulum, 26 ... Fastener, 27 ... Gear, 28 ...
Rotating body mounting member, 29...gear, 30...gear,
31...Mounting shaft, 32...Lower pendulum, 33
...Tightening tool, 34...Mounting shaft, 35...Upper pendulum, 36...Tightening tool, 37...Balance weight.
Claims (1)
と; 前記回動軸に対して回動自在に取り付けられた
回転体取付部材と; 前記回転体取付部材の一端側に回動自在に取り
付けられ、回動によつて前記回動軸に回転トルク
を伝達する下部回転体と; 前記回転体取付部材の他端側に回動自在に取り
付けられ、回動によつて前記回動軸に回転トルク
を伝達する上部回転体と; 重力によつて前記回動軸の回動中心の鉛直方向
に位置するように、前記下部回転体に固定された
下部振子と; 前記下部回転体に加わる横方向加速度によつて
前記回動軸に伝達される回転トルクを打ち消すよ
うに、前記上部回転体に固定された上部振子と; 前記回動軸に固定された安定台とを具備する安
定台装置。[Scope of Claims] 1. A rotating shaft rotatably supported with respect to the rocking body; a rotating body mounting member rotatably attached to the rotating shaft; a lower rotating body that is rotatably attached to one end and transmits rotational torque to the rotating shaft by rotation; a lower rotating body that is rotatably attached to the other end of the rotating body mounting member and transmits rotational torque to the rotating shaft by rotation; an upper rotating body that transmits rotational torque to the rotating shaft; a lower pendulum fixed to the lower rotating body so as to be positioned in a vertical direction of the center of rotation of the rotating shaft due to gravity; an upper pendulum fixed to the upper rotating body so as to cancel rotational torque transmitted to the rotating shaft due to lateral acceleration applied to the lower rotating body; a stable base fixed to the rotating shaft; A stabilization device comprising:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59199188A JPS6177587A (en) | 1984-09-22 | 1984-09-22 | Stable stand device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59199188A JPS6177587A (en) | 1984-09-22 | 1984-09-22 | Stable stand device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6177587A JPS6177587A (en) | 1986-04-21 |
JPH0327436B2 true JPH0327436B2 (en) | 1991-04-15 |
Family
ID=16403601
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59199188A Granted JPS6177587A (en) | 1984-09-22 | 1984-09-22 | Stable stand device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6177587A (en) |
-
1984
- 1984-09-22 JP JP59199188A patent/JPS6177587A/en active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6177587A (en) | 1986-04-21 |
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