JPH0327436B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は揺動体（船舶など）に設置されて揺動
体の揺動に係わりなく水平状態を維持する安定台
装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a stabilizer device that is installed on a rocking body (such as a ship) and maintains a horizontal state regardless of the rocking of the rocking body.

従来、この種の安定台装置としては、互いに直
交する２軸を中心として回動自在な内外２つの回
転枠からなるジンバル装置で安定台を支持し、安
定台には２個のフライホイールを垂設してモータ
で各フライホイールを高速回転させ、フライホイ
ールによるジヤイロ効果によつて安定台を、揺動
体の揺動に係わりなく水平状態に維持するように
した構造が周知である。しかし、この安定台装置
は構成が複雑なため高価であり、また寿命が短い
という欠点があつた。 Conventionally, in this type of stabilizing device, the stabilizing device is supported by a gimbal device consisting of two rotating frames, an inner and an outer frame, which are rotatable about two axes perpendicular to each other, and two flywheels are attached to the stabilizer. A structure is well known in which each flywheel is rotated at high speed by a motor, and the stable platform is maintained in a horizontal state by the gyro effect of the flywheel, regardless of the swinging of the swinging body. However, this stabilizer device has a complicated structure, is expensive, and has a short lifespan.

このため、構成が比較的簡易で安価に得られる
安定台装置として、第１図に示すように振子を用
いた安定台装置が実用されている。 For this reason, as a stable device having a relatively simple structure and inexpensively obtained, a stabilizing device using a pendulum as shown in FIG. 1 has been put into practical use.

第１図において、１は揺動体２に固定された支
柱、１ａは支柱１の上端に固定されたコ字状の支
持体である。支持体１ａには、コ字状の支持体３
が、その中央に固定された第１の回動軸４によつ
て回動自在に取り付けられている。そして、支持
体３の上端には、平板状の安定台５がその中央に
前記第１の回動軸４に直交する方向に固定された
第２の回動軸６によつて、回動自在に取り付けら
れている。第１の回動軸４、第２の回動軸６に
は、それぞれ振子７，８が取付シヤフト９，１０
によつて固定されている。 In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a column fixed to a swinging body 2, and 1a denotes a U-shaped support fixed to the upper end of the column 1. The support 1a has a U-shaped support 3.
is rotatably attached by a first rotation shaft 4 fixed at the center thereof. At the upper end of the support body 3, a flat plate-like stabilizing stand 5 is rotatably mounted at the center thereof by a second rotating shaft 6 fixed in a direction orthogonal to the first rotating shaft 4. is attached to. Pendulums 7 and 8 are attached to shafts 9 and 10 on the first rotation shaft 4 and the second rotation shaft 6, respectively.
It is fixed by.

振子７は重力によつて常に第１の回動軸４の軸
心から鉛直下方に位置しようとする。従つて、第
２図に示すように揺動体２が水平から傾いた場合
には、第１の回動軸４は振子７が鉛直下方に来る
ように支柱１に対して回動する。同様に、第３図
に示すように揺動体２が水平から傾いた場合に
は、第２の軸は振子８が鉛直下方に来るように支
持体３に対して回動する。この結果、揺動体２が
いかなる方向に傾いても、安定台５は水平状態
（鉛直線に直交する平面に一致する状態）に維持
される。 The pendulum 7 always tends to be located vertically below the axis of the first rotating shaft 4 due to gravity. Therefore, when the rocking body 2 is tilted from the horizontal as shown in FIG. 2, the first rotation shaft 4 rotates relative to the column 1 so that the pendulum 7 is vertically downward. Similarly, when the rocking body 2 is tilted from the horizontal as shown in FIG. 3, the second shaft rotates relative to the support body 3 so that the pendulum 8 is vertically downward. As a result, no matter what direction the rocking body 2 tilts, the stable platform 5 is maintained in a horizontal state (a state that coincides with a plane perpendicular to the vertical line).

しかしながら、このような構成の安定台装置で
は、例えば揺動体（船舶）２がサージング
（surging）、スウエイング（swaying）を受けた
場合、または、船舶の揺動中心から離れた位置に
安定台装置を取り付け、揺動体２の揺動を受けた
場合、第２図あるいは第３図に示すように振子
７，８に横方向の加速度αが作用し、第１の回動
軸４、第２の回動軸６にはαWlの回転トルクが生
じる（振子７，８の重量をいずれもＷ、取付シヤ
フト９，１０の長さをいずれもｌとする）ため、
この回転トルクによつて第１の回動軸４、第２図
の回動軸６が回動し、安定台５が水平状態に維持
されなくなるという欠点があつた。 However, with a stabilizing platform device having such a configuration, for example, if the rocking body (vessel) 2 is subjected to surging or swaying, or if the stabilizing platform device is placed at a position far from the center of sway of the vessel, When mounted and subjected to rocking of the rocking body 2, lateral acceleration α acts on the pendulums 7 and 8 as shown in FIG. A rotational torque of αWl is generated on the moving shaft 6 (the weights of the pendulums 7 and 8 are both W, and the lengths of the mounting shafts 9 and 10 are both l), so
This rotational torque causes the first rotating shaft 4 and the rotating shaft 6 in FIG. 2 to rotate, resulting in a drawback that the stable platform 5 cannot be maintained in a horizontal state.

本発明は上記の欠点を改め、横方向の加速度の
影響を除去して常に水平状態が維持されるように
した安定台装置を提供することを目的としてい
る。 It is an object of the present invention to correct the above-mentioned drawbacks and provide a stabilizing platform device that eliminates the influence of lateral acceleration and always maintains a horizontal state.

以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明す
る。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.

第４図は本発明の一実施例を示す斜視図であ
る。 FIG. 4 is a perspective view showing an embodiment of the present invention.

同図において、１１は揺動体１２に固定された
支柱、１１ａは支柱１１の上部に固定されたコ字
状の支持体である。１３は、中央に固定された第
１の回動軸１４によつて、コ字状支持体１１ａの
両端に回動自在に取り付けられたコ字状の支持体
である。１５は、中央に前記第１の回動軸１４に
直交する向に固定された第２の回動軸１６によつ
て、支持体１３の両端に回動自在に取り付けられ
た平板状の安定台であつて、これらは第１図に示
した従来装置と同様である。 In the figure, reference numeral 11 denotes a column fixed to the rocking body 12, and 11a denotes a U-shaped support fixed to the upper part of the column 11. Reference numeral 13 denotes a U-shaped support body rotatably attached to both ends of the U-shaped support body 11a by a first rotating shaft 14 fixed at the center. Reference numeral 15 denotes a flat plate-shaped stable base rotatably attached to both ends of the support body 13 by a second rotation shaft 16 fixed at the center in a direction perpendicular to the first rotation shaft 14. These are similar to the conventional device shown in FIG.

第１の回動軸１４の一端には歯車１７が固定さ
れている。この歯車１７の近傍において、第１の
回動軸１４には細長板状の回転体取付部材１８が
回動自在に取り付けられている。回転体取付部材
１８の下端部には、歯車（下部回転体）１９が回
動自在に取り付けられている。歯車１９は歯車１
７と噛み合つている。回転体取付部材１８の上端
部には、歯車１７の中心と歯車１９の中心とを通
る直線上にその回転中心が位置するように、歯車
１９と同一歯数、同一重量の歯車（上部回転体）
２０が回動自在に取り付けられている。 A gear 17 is fixed to one end of the first rotating shaft 14 . In the vicinity of this gear 17, a rotating body mounting member 18 in the form of an elongated plate is rotatably attached to the first rotating shaft 14. A gear (lower rotating body) 19 is rotatably attached to the lower end of the rotating body mounting member 18 . Gear 19 is gear 1
It meshes with 7. A gear having the same number of teeth and the same weight as the gear 19 (the upper rotating body )
20 is rotatably attached.

下方の歯車１９の軸部１９ａには、直線状の取
付シヤフト２１の一端が歯車２０，１７，１９の
中心を通る直線と同一方向に、歯車２０とは反対
方向に延びるように固定されている。この取付シ
ヤフト２１には、下部振子２２が締付具２３によ
つて所定位置に固定されている。 One end of a linear mounting shaft 21 is fixed to the shaft portion 19a of the lower gear 19 so as to extend in the same direction as a straight line passing through the centers of the gears 20, 17, and 19 and in the opposite direction to the gear 20. . A lower pendulum 22 is fixed to the mounting shaft 21 in a predetermined position by a fastener 23.

一方、上方の歯車２０の軸部２０ａには、直線
状の取付シヤフト２４の一端が歯車２０，１７，
１９の中心を通る直線と同一方向に、歯車１９と
は反対方向に延びるように固定されている。この
取付シヤフト２４には、上部振子２５が締付具２
６によつて所定位置に固定されている。２つの取
付シヤフト２１，２４は同一長さで同一重量であ
る。 On the other hand, one end of a straight mounting shaft 24 is attached to the shaft portion 20a of the upper gear 20, and the gears 20, 17,
The gear 19 is fixed so as to extend in the same direction as a straight line passing through the center of the gear 19 and in the opposite direction to the gear 19. This mounting shaft 24 has an upper pendulum 25 attached to the fastener 2.
6 in place. The two mounting shafts 21, 24 have the same length and the same weight.

ここで下部振子２２の重量をW₁、上部振子２
５の重量をW₂とすると、W₁＞W₂に設定されて
いる。また歯車１９の中心と下部振子２２の重心
との距離をl₁、歯車２０の中心と上部振子２５の
重心との距離をl₂とすると、 W₁l₁＝W₂l₂ ……(1) に設定されている。 Here, the weight of the lower pendulum 22 is W ₁ and the weight of the upper pendulum 2 is W 1 .
Letting the weight of 5 be W ₂ , it is set as W ₁ > W ₂ . Further, if the distance between the center of the gear 19 and the center of gravity of the lower pendulum 22 is l ₁ and the distance between the center of the gear 20 and the center of gravity of the upper pendulum 25 is l ₂ , then W ₁ l ₁ = W ₂ l ₂ ...(1 ).

同様に、第２の回動軸１６の一端には歯車２７
が固定され、この歯車２７の近傍において、細長
板状の回転体取付部材２８が第２の回動軸１６に
回動自在に取り付けられている。回転体取付部材
２８の下端部には、歯車（下部回転体）２９が回
動自在に取り付けられている。歯車２９は歯車２
７と噛み合つている。回転体取付部材２８の上端
部には、歯車２７の中心と歯車２９の中心とを通
る直線上にその回動中心が位置するように、歯車
２９と同一歯数、同一重量の歯車（上部回転体）
３０が回動自在に取り付けられている。 Similarly, a gear 27 is provided at one end of the second rotating shaft 16.
is fixed, and in the vicinity of this gear 27, an elongated plate-shaped rotating body mounting member 28 is rotatably attached to the second rotation shaft 16. A gear (lower rotating body) 29 is rotatably attached to the lower end of the rotating body mounting member 28 . Gear 29 is gear 2
It meshes with 7. A gear (an upper rotating gear) having the same number of teeth and the same weight as the gear 29 is attached to the upper end of the rotating body mounting member 28 so that its rotation center is located on a straight line passing through the center of the gear 27 and the center of the gear 29. body)
30 is rotatably attached.

下方の歯車２９の軸部２９ａには、直線状の取
付シヤフト３１の一端が歯車３０，２７，２９の
中心を通る直線と同一方向に、歯車３０とは反対
方向に延びるように固定されている。この取付シ
ヤフト３１には、下部振子３２が締付具３３によ
つて所定位置に固定されている。 One end of a linear mounting shaft 31 is fixed to the shaft portion 29a of the lower gear 29 so as to extend in the same direction as a straight line passing through the centers of the gears 30, 27, and 29 and in the opposite direction to the gear 30. . A lower pendulum 32 is fixed to the mounting shaft 31 in a predetermined position by a fastener 33.

一方、上方の歯車３０の軸部３０ａには、直線
状の取付シヤフト３４の一端が歯車３０，２７，
２９の中心を通る直線と同一方向に、歯車１９と
は反対方向に延びるように固定されている。この
取付シヤフト３４には、上部振子３５が締付具３
６によつて所定位置に固定されている。２つの取
付シヤフト３１，３４は同一長さで同一重量であ
る。 On the other hand, one end of a linear mounting shaft 34 is attached to the shaft portion 30a of the upper gear 30, and the gears 30, 27,
The gear 19 is fixed so as to extend in the same direction as a straight line passing through the center of the gear 29 and in the opposite direction to the gear 19. This mounting shaft 34 has an upper pendulum 35 attached to the fastener 3.
6 in place. The two mounting shafts 31, 34 have the same length and the same weight.

下部振子３２、上部振子３５の重量及び取り付
け位置は、前記下部振子２２、上部振子２５の場
合と全く同一で、同様に(1)式の関係を有してい
る。 The weights and mounting positions of the lower pendulum 32 and upper pendulum 35 are exactly the same as those of the lower pendulum 22 and upper pendulum 25, and similarly have the relationship expressed by equation (1).

なお、第１の回動軸１４、第２の回動軸１６
は、それぞれに取り付けられる鉛直線方向を維持
するための機構部（歯車１７，２７、回転体取付
部材１８，２８、歯車１９，２９，２０，３０、
取付シヤフト２１，３１，２４，３４、下部振子
２２，３２、上部振子２５，３５、締付具２３，
３３，２６，３６等から成る）を取り除いた状態
で、重量バランスが取れるように設計されてい
る。 Note that the first rotation axis 14 and the second rotation axis 16
are mechanical parts (gears 17, 27, rotating body mounting members 18, 28, gears 19, 29, 20, 30,
Mounting shafts 21, 31, 24, 34, lower pendulums 22, 32, upper pendulums 25, 35, fasteners 23,
33, 26, 36, etc.) is removed, the weight is balanced.

次に、上記実施例の作動について説明する。 Next, the operation of the above embodiment will be explained.

まず第１の回動軸１４について説明すると、第
５図に示すように、取付シヤフト２１，２４を一
直線状にしたまま、歯車２０，１７，１９、回転
体取付部材１８、取付シヤフト２１，２４の全体
を鉛直線Ｖから角度θだけ傾かせたとする。する
と、下方の歯車１９の中心の回りに下部振子２２
に作用する重力によつて l₁sinθ×W₁ なる反時計回りの回転トルクが生じ、歯車１９に
よつて中央の歯車１７へ伝達される。同様に上方
の歯車２０の中心の回りに上部振子２５に作用す
る重力によつて l₂sinθ×W₂ なる時計回りの回転トルクが生じ、歯車２０によ
つて中央の歯車１７へ伝達される。 First, to explain the first rotating shaft 14, as shown in FIG. Suppose that the whole is tilted by an angle θ from the vertical line V. Then, the lower pendulum 22 moves around the center of the lower gear 19.
The gravitational force acting on the center generates a counterclockwise rotational torque of l ₁ sin θ×W ₁ , which is transmitted to the central gear 17 by the gear 19. Similarly, the gravitational force acting on the upper pendulum 25 around the center of the upper gear 20 produces a clockwise rotational torque of l ₂ sin θ×W ₂ , which is transmitted by the gear 20 to the central gear 17 .

ここで W₁l₁＝W₂l₂であるから、 l₁Sinθ×W₁＝l₂sinθ×W₂ ……(2) である。 Here, since W ₁ l ₁ = W ₂ l ₂ , l ₁ Sinθ×W ₁ = l ₂ sinθ×W ₂ ...(2).

歯車１７には、このように逆方向の等しい回転
トルクが加わるから、歯車１９，１７，２０間に
は相対運動は生じない。従つて、回転体取付部材
１８及び取付シヤフト２１，２４は一直線状を維
持される。この状態で、中央の歯車１７の中心の
回りには、下部振子２２に作用する重力によつて （l₁＋ａ）sinθ×W₁ なる反時計回りの回転トルクが生じ、上部振子２
５に作用する重力によつて （l₂＋ａ）sinθ×W₂ なる時計回りの回転トルクが生じる（但し歯車１
７の中心と歯車１９，２０の中心との距離をａと
する。）。 Since the gear 17 is thus subjected to equal rotational torque in opposite directions, no relative movement occurs between the gears 19, 17, and 20. Therefore, the rotating body mounting member 18 and the mounting shafts 21, 24 are maintained in a straight line. In this state, around the center of the central gear 17, a counterclockwise rotational torque of (l ₁ + a) sinθ×W ₁ is generated due to the gravity acting on the lower pendulum 22, and the upper pendulum 2
Due to the gravity acting on gear 5, a clockwise rotational torque of (l ₂ + a) sinθ×W ₂ is generated (however, gear 1
Let the distance between the center of gear 7 and the center of gears 19 and 20 be a. ).

両回転トルクの差は （l₁＋ａ）sinθ×W₁−（l₂＋ａ）sinθ×W₂＝
（l₁sinθ×W₁−l₂sinθ×W₂）＋（W₁−W₂）ａ sinθ
……(3) となる。ここで(2)式より第１項は０であるから、
(3)式の右辺は （W₁−W₂）ａ sinθ となる。ここでW₁＞W₂であるから、 （W₁−W₂）ａ sinθ＞０となる。従つて下部
振子２２による回転トルクの方が大であるから、
取付シヤフト２１，２４、歯車１９，１７，２
０、回転体取付部材１８の全体は、下部振子２２
を下にして鉛直線Ｖに一致するまで回動する。即
ち、取付シヤフト２１，２４を一直線状にした場
合、重量によつて常に取付シヤフト２１，２４は
第６図に示すように鉛直方向に一致している。従
つて、第６図に鎖線で示すように揺動体１２が水
平から傾くと、取付シヤフト２１，２４はその傾
斜角θだけ支柱１１に対して傾斜して鉛直状態を
保つている。 The difference between both rotational torques is (l ₁ + a) sin θ x W ₁ - (l ₂ + a) sin θ x W ₂ =
(l ₁ sinθ×W ₁ −l ₂ sinθ×W ₂ )+(W ₁ −W ₂ )a sinθ
...(3) becomes. Here, from equation (2), the first term is 0, so
The right side of equation (3) is (W ₁ −W ₂ )a sinθ. Since W ₁ >W ₂ here, (W ₁ −W ₂ )a sinθ>0. Therefore, since the rotational torque caused by the lower pendulum 22 is larger,
Mounting shafts 21, 24, gears 19, 17, 2
0, the entire rotating body mounting member 18 is attached to the lower pendulum 22
Turn it downward until it aligns with the vertical line V. That is, when the mounting shafts 21 and 24 are arranged in a straight line, the mounting shafts 21 and 24 are always aligned in the vertical direction due to the weight, as shown in FIG. Therefore, when the rocking body 12 is tilted from the horizontal as shown by the chain line in FIG. 6, the mounting shafts 21 and 24 are tilted with respect to the column 11 by the tilt angle θ and maintain a vertical state.

第２の回動軸１６についても全く同様であるか
ら、第２の回動軸１６の取付シヤフト３１，３４
は、常に鉛直線と一致するように維持される。従
つて、第１図に示した従来例と同様に、安定台１
５は、揺動体１２が揺動しても常に、水平に保た
れる。 The same applies to the second rotating shaft 16, so the mounting shafts 31, 34 of the second rotating shaft 16
is always kept aligned with the vertical line. Therefore, as in the conventional example shown in FIG.
5 is always kept horizontal even when the swinging body 12 swings.

しかして、揺動体１２の揺動によつて、揺動体
１２に横方向（第６図において）の加速度αが作
用した場合、下部振子２２によつて回転トルクの
W₁l₁が生じると共に、上部振子２５によつて回
転トルクのW₂l₂が生じる。この両回転トルクは
W₁l₁＝W₂l₂のため等しい値となり、中央の歯車
１７に互いに逆方向の回転トルクとして作用す
る。このため、横方向の加速度が作用しても、下
部振子２２による回転トルクを上部振子２５によ
る回転トルクが打ち消すことになるから、横方向
の加速度が生じても影響されず、取付シヤフト２
１，２４は鉛直方向に維持される。 Therefore, when an acceleration α in the lateral direction (in FIG. 6) is applied to the oscillator 12 due to the oscillation of the oscillator 12, the rotational torque is
W ₁ l ₁ is generated and a rotational torque W ₂ l ₂ is generated by the upper pendulum 25 . This double rotation torque is
Since W ₁ l ₁ = W ₂ l ₂ , they are equal values, and act on the central gear 17 as rotating torques in mutually opposite directions. Therefore, even if lateral acceleration acts, the rotational torque of the lower pendulum 22 will be canceled by the rotational torque of the upper pendulum 25, so even if lateral acceleration occurs, the mounting shaft 2 will not be affected.
1 and 24 are maintained in the vertical direction.

全く同様に、第６図における加速度に垂直な方
向の加速度が作用した場合には、下部振子３２に
よる回転トルクを上部振子３５による回転トルク
が打ち消すため、第２の回動軸１６についても同
様に、取付シヤフト３１，３４は鉛直方向に維持
される。従つて、安定台１５は横方向の加速度に
無関係に水平に維持される。 In exactly the same way, when acceleration in a direction perpendicular to the acceleration in FIG. , the mounting shafts 31, 34 are maintained vertically. Therefore, the stabilizer 15 is maintained horizontally regardless of lateral acceleration.

第７図は本発明の他の実施例の要部を示してい
る。 FIG. 7 shows the main part of another embodiment of the present invention.

本実施例では、例えば第１の回動軸１４には歯
数の異なる２つの歯車１７ａ，１７ｂが重ね合わ
せて固定され、下方の歯車１９は歯数の多い歯車
１７ａと噛み合い、同一歯数となつており、上方
の歯車２０は歯数の少ない歯車１７ｂと噛み合
い、同一歯数となつている。回転体取付部材１８
の上端には、下部振子２２及び上部振子２５を除
いた全体の重量バランス（回転体取付部材１８を
水平にした場合の第１の回動軸１４を中心とした
全体の重量のバランス）を維持するためのバラン
スウエイト３７が固定されている。下方の歯車１
９によつて第１の回動軸１４に伝達される回転ト
ルクと、上方の歯車２０によつて第１の回動軸１
４に伝達される回転トルクとは異なる。例えば歯
車１７ａ（歯車１９）の歯数が歯車１７ｂ（歯車２
０）の歯数の２倍である場合には、下方の歯車１
９によつて伝達される回転トルクは上方の歯車２
０によつて伝達される回転トルクの1/2になるか
ら、同一の回転トルクとなるように W₁l₁＝2W₂l₂ ……(4) に設定すれば、第６図の実施例の場合と同様に、
横方向の加速度による影響を免れることができ
る。また本実施例では、下方の歯車１９の中心と
歯車１７ａ，１７ｂの中心との距離a₁が上方の歯
車２０の中心と歯車１７ｂ，１７ａの中心との距
離a₂より大となるから、取付シヤフト２１，２４
が下部振子２５を下にして鉛直方向になる安定度
が増大する。なお(4)式を満たすために、例えばl₂
を1/2にすればよいから上部振子２５の高さを低
めることができ、装置全体の大きさを小さくでき
る。 In this embodiment, for example, two gears 17a and 17b with different numbers of teeth are fixed to the first rotating shaft 14 in a superimposed manner, and the lower gear 19 meshes with the gear 17a with more teeth, and the lower gear 19 meshes with the gear 17a with the same number of teeth. The upper gear 20 meshes with the gear 17b, which has fewer teeth, and has the same number of teeth. Rotating body mounting member 18
The upper end maintains the overall weight balance excluding the lower pendulum 22 and the upper pendulum 25 (the overall weight balance around the first rotating shaft 14 when the rotating body mounting member 18 is horizontal). A balance weight 37 is fixed for this purpose. Lower gear 1
9 to the first rotation shaft 14 and the upper gear 20 transmits the rotation torque to the first rotation shaft 1
This is different from the rotational torque transmitted to 4. For example, the number of teeth of gear 17a (gear 19) is different from gear 17b (gear 2).
0), the lower gear 1
The rotational torque transmitted by 9 is the upper gear 2
Since the rotational torque is 1/2 of the rotational torque transmitted by 0, by setting W ₁ l ₁ = 2W ₂ l ₂ ...(4) so that the rotational torque is the same, the embodiment shown in Fig. 6 can be obtained. As in the case of
It is possible to avoid the influence of lateral acceleration. Furthermore, in this embodiment, since the distance a ₁ between the center of the lower gear 19 and the centers of the gears 17a and 17b is greater than the distance a ₂ between the center of the upper gear 20 and the center of the gears 17b and 17a, the mounting Shaft 21, 24
becomes vertical with the lower pendulum 25 facing down, increasing stability. Note that in order to satisfy equation (4), for example, l ₂
Since the height of the upper pendulum 25 can be reduced to 1/2, the height of the upper pendulum 25 can be reduced, and the size of the entire device can be reduced.

以上本発明の実施例を説明したが、本発明は上
記実施例の構造に限定されるものではなく、種々
の変形が可能なおことは勿論であり、例えば歯車
による回転トルクの伝達をプーリとベルトによつ
て代用してもよい。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the structure of the above embodiments, and it goes without saying that various modifications can be made. May be substituted by

本発明は上記の如く構成されているので、横加
速度による影響を除去して安定台を常に正確に水
平に維持することができる。 Since the present invention is configured as described above, it is possible to eliminate the influence of lateral acceleration and maintain the stable platform accurately and horizontally at all times.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は従来の安定台装置を示す斜視図、第２
図，第３図はその動作原理を示す図、第４図は本
発明の一実施例を示す斜視図、第５〜６図はその
動作原理を示す図、第７図は本発明の他の実施例
の要部を示す側面図である。 １１……支柱、１２……揺動体、１３……支持
体、１４……第１の回転軸、１５……安定台、１
６……第２の回動軸、１７……歯車、１８……回
転体取付部材、１９……歯車、２０……歯車、２
１……取付シヤフト、２２……下部振子、２３…
…締付具、２４……取付シヤフト、２５……上部
振子、２６……締付具、２７……歯車、２８……
回転体取付部材、２９……歯車、３０……歯車、
３１……取付シヤフト、３２……下部振子、３３
……締付具、３４……取付シヤフト、３５……上
部振子、３６……締付具、３７……バランスウエ
イト。 Figure 1 is a perspective view showing a conventional stabilization platform device;
Fig. 3 is a diagram showing the operating principle, Fig. 4 is a perspective view showing one embodiment of the present invention, Figs. 5 and 6 are diagrams showing the operating principle, and Fig. 7 is a diagram showing another embodiment of the present invention. FIG. 3 is a side view showing main parts of the embodiment. DESCRIPTION OF SYMBOLS 11... Strut, 12... Rocking body, 13... Support body, 14... First rotating shaft, 15... Stable base, 1
6... Second rotating shaft, 17... Gear, 18... Rotating body mounting member, 19... Gear, 20... Gear, 2
1...Mounting shaft, 22...Lower pendulum, 23...
... Fastener, 24 ... Mounting shaft, 25 ... Upper pendulum, 26 ... Fastener, 27 ... Gear, 28 ...
Rotating body mounting member, 29...gear, 30...gear,
31...Mounting shaft, 32...Lower pendulum, 33
...Tightening tool, 34...Mounting shaft, 35...Upper pendulum, 36...Tightening tool, 37...Balance weight.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １ 揺動体に対して回動自在に支持された回動軸
と； 前記回動軸に対して回動自在に取り付けられた
回転体取付部材と； 前記回転体取付部材の一端側に回動自在に取り
付けられ、回動によつて前記回動軸に回転トルク
を伝達する下部回転体と； 前記回転体取付部材の他端側に回動自在に取り
付けられ、回動によつて前記回動軸に回転トルク
を伝達する上部回転体と； 重力によつて前記回動軸の回動中心の鉛直方向
に位置するように、前記下部回転体に固定された
下部振子と； 前記下部回転体に加わる横方向加速度によつて
前記回動軸に伝達される回転トルクを打ち消すよ
うに、前記上部回転体に固定された上部振子と； 前記回動軸に固定された安定台とを具備する安
定台装置。[Scope of Claims] 1. A rotating shaft rotatably supported with respect to the rocking body; a rotating body mounting member rotatably attached to the rotating shaft; a lower rotating body that is rotatably attached to one end and transmits rotational torque to the rotating shaft by rotation; a lower rotating body that is rotatably attached to the other end of the rotating body mounting member and transmits rotational torque to the rotating shaft by rotation; an upper rotating body that transmits rotational torque to the rotating shaft; a lower pendulum fixed to the lower rotating body so as to be positioned in a vertical direction of the center of rotation of the rotating shaft due to gravity; an upper pendulum fixed to the upper rotating body so as to cancel rotational torque transmitted to the rotating shaft due to lateral acceleration applied to the lower rotating body; a stable base fixed to the rotating shaft; A stabilization device comprising: