JPH03272927A - Method of transfer and actuator therefor - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To prevent meandering of a paper sheet by generating elliptical vibration application of synthesized vibration to each arm of a vibrator element having a pair of arms and transferring an article to be transferred by the arm on which the elliptical vibration is generated. CONSTITUTION:Vibration exciting parts 45 and 49 consisting of piezoelectric elements which generate vibration in the direction crossing at right angle to the transfer direction of an article 22 to be transferred and the vibration excit ing parts 44 and 48 consisting of piezoelectric elements for generating vibration in the same direction as the transfer direction of the article 22 to be transferred are fixed on a vibrator element 31, and a phase shifter for shifting each phase in both vibrations generated in the vibrations exciting parts 44, 45, 48, and 49 electrically by 90 deg. is installed. Accordingly, the elliptical vibration which is obtained by synthesizing both signals is generated on a pair of arms 32 and 33 of the vibrator element 31. The article 22 to be transferred coming in contact with a pair of arms 32 and 33 of the vibrator element 31 is shifted by the gener ated elliptical vibration.

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、プリンタ、複写機、印刷機及び自動現金取扱
機の内部の収納部に多層に積まれている枚葉紙などの被
移送物を移送する方法及び移送用アクチュエータに関す
るものである。Detailed Description of the Invention (Industrial Field of Application) The present invention is applicable to transfer objects such as sheets of paper that are stacked in multiple layers in storage units inside printers, copying machines, printing machines, and automatic cash handling machines. The present invention relates to a method for transporting and an actuator for transporting.

（従来の技術） 従来、超音波による振動を利用して紙、をＢ送首゛る搬
送装置とＬ２て、第１９図に示すような丸棒状で、外周
面にストリップ電極（短冊状電極）を備えた圧電セラミ
ックス振動子を用いたものがある（社団法人日本丁業技
術振興協会　講演論文集「超精密位置決めと固体アクチ
ュエータ」Ｐ。３〜１３）。(Prior art) Conventionally, a conveying device that uses ultrasonic vibration to transport paper, and L2, has a round bar shape as shown in Fig. 19, and has a strip electrode (rectangular electrode) on the outer peripheral surface. There is one that uses a piezoelectric ceramic vibrator equipped with (Japan Industrial Technology Promotion Association Lecture Collection ``Ultra-precision positioning and solid-state actuators'' pages 3-13).

上記搬送装置に使用されている振動子は、Ｂ送機構の駆
動ンヤ７１・４兼用しており、振動子の両端部乙こ筒状
Ｏゴノ４１′７−ラ　（可動子）を備え、超追波モータ
を構成する。該超音波モータは紙を搬送するために利用
されている。The vibrator used in the above-mentioned conveyance device is also used as the driving gears 71 and 4 of the B-feeding mechanism, and has a cylindrical O gono 41'7-ra (movable element) at both ends of the vibrator. Configure a super-following motor. The ultrasonic motor is used to transport paper.

次に振動子の振動動作６二ついて説明ｊ゛る。Next, we will explain the six vibration operations of the vibrator.

第１９図は圧電セラミックス振動子の斜視図、第２０図
は印加電圧と発生歪みの関係図、第２０図（Ａ）は上下
方向に歪みを発生さセた場合を示す”図、第２０図（Ｂ
）は左右方向にＫｉ’ｊを発生させた場合を示す図であ
る。Fig. 19 is a perspective view of a piezoelectric ceramic vibrator, Fig. 20 is a diagram showing the relationship between applied voltage and generated strain, and Fig. 20 (A) shows the case where strain is generated in the vertical direction. (B
) is a diagram showing a case where Ki'j is generated in the left-right direction.

図において、〕はストリップ電極（短冊状電極）であり
、一つの振動子に４枚配設される。また、２はＹに電ヤ
ラミノクス丸棒ごある。Ｌε１１４枚の電極を第２０図
（Ａ）及び第２０図（Ｂ）εこ示ずようζ、ご。In the figure, ] indicates strip electrodes (rectangular electrodes), and four electrodes are arranged in one vibrator. Also, 2 has a Den Yaraminox round bar in Y. The 114 electrodes are shown in Figures 20 (A) and 20 (B).

隣接する電極同士を接続Ｌ５て＼一つのあ法で交流電圧
を印加すると破線矢印のよう乙こ分極さ第１、実線矢印
のように電界が発生する。そして、第２０図（Ｉｔ）で
はストリップ電極ｊのユ゛下部分が長さ方向に伸縮を繰
り返し、第２０図ＣＢ）　　では左右部分が伸縮を繰ピ
ク返す。When adjacent electrodes are connected L5 and an alternating current voltage is applied in one way, an electric field is generated as shown in the dashed line arrow and the first polarized as shown in the solid line arrow. In FIG. 20 (It), the lower portion of the strip electrode j repeatedly expands and contracts in the length direction, and in FIG. 20 CB), the left and right portions repeatedly expand and contract.

第２１図は屈曲共振モードで励振させた状態を示す図で
ある。FIG. 21 is a diagram showing a state in which the device is excited in a bending resonance mode.

図において、ｌはストリップ電極（短冊状電極）であり
、印加電圧として周波数が圧電、セラミックス丸棒２の
屈曲振動の共振周波数ζこ等しい交流電圧を印加すると
、振動子は矢印プｊ向に振動する。In the figure, l is a strip electrode (rectangular electrode), and when an AC voltage whose frequency is equal to the resonant frequency ζ of the bending vibration of the piezoelectric ceramic rod 2 is applied as the applied voltage, the vibrator vibrates in the direction of the arrow J. do.

第２２図は連続励振を行うための駆動回路図である。FIG. 22 is a drive circuit diagram for continuous excitation.

図において、１ａ〜１ｄはストリップ“電極、Ｔｌ、Ｔ
２はトランスである。上記ストリ・ノブ電極１ａ〜１ｄ
！ご対して、それぞれの励振交流電圧を９０°の位相差
を持たせて印加す゛ると、二つの伸縮動作、すなわち屈
曲振動が連続励振される。In the figure, 1a to 1d are strip "electrodes, Tl, T
2 is a transformer. The above strip knob electrodes 1a to 1d
! On the other hand, if the respective excitation AC voltages are applied with a phase difference of 90°, two stretching movements, that is, bending vibrations, are continuously excited.

この二つの屈曲振動の台底により、振動子の両端部に楕
円運動が発生する。すなわち、従来の超音波モータはこ
の楕円振動を利用して振動子の両端部に設置した筒状の
ゴムローラを回転させている。These two flexural vibration platforms generate elliptical motion at both ends of the vibrator. That is, the conventional ultrasonic motor utilizes this elliptical vibration to rotate cylindrical rubber rollers installed at both ends of the vibrator.

第２３図及び第２４図によりＭ（カー）′）の搬達装Ｗ
について説明する。As shown in Fig. 23 and Fig. 24, the delivery equipment W of M (car)')
I will explain about it.

第２３図は一点外接型超音波モータの斜視図、第２４図
は一点内接型超音波モータの斜視図である。FIG. 23 is a perspective view of a single point external type ultrasonic motor, and FIG. 24 is a perspective view of a single point internal type ultrasonic motor.

第２３図において、１１は支持リング、１２は振動子１
３は駆動ローラ、１４は補助ローラでちる。振動子１２
　Ｃ１Ｔｌ　４部の側面が回転ローラの外側乙こ接触さ
セられており、該振動子１２０両端部に横円振動が発生
すると、振動子１２と一点で外接し２ている駆動ｌ：Ｎ
う１３が回転Ｌ７．補助ｏ−ラ１４がその回転を補助す
る。紙（カード）は駆動ローラ１３と補助ローラ１４間
に挟まれて搬送される。In FIG. 23, 11 is a support ring, 12 is a vibrator 1
3 is a drive roller, and 14 is an auxiliary roller. Vibrator 12
The side surface of C1Tl 4 is in contact with the outer side of the rotating roller, and when transverse circular vibration occurs at both ends of the vibrator 120, the drive l:N that is circumscribed with the vibrator 12 at one point.
U13 is rotation L7. An auxiliary roller 14 assists the rotation. Paper (card) is conveyed while being sandwiched between a drive roller 13 and an auxiliary roller 14.

第２４図においては、振動子】２０両端部が回転自在に
支持されたカップ状の駆動［）−ラ１３の内周面に接触
して回転さセられる。そして、ニー′〕の両端部に生し
る楕円振動により、振動子１２と一点で内接している駆
動ローラ１３が回転し、補助Ｌ７−　ラ１４がその回転
を補助する６ＷＵ、（カー１）は駆動ローラ１３と補助
ローラ１４間に挟まれ搬送される。In FIG. 24, both ends of the vibrator 20 are rotated in contact with the inner peripheral surface of a cup-shaped drive roller 13 that is rotatably supported. Then, due to the elliptical vibration generated at both ends of the knee', the drive roller 13, which is inscribed with the vibrator 12 at one point, rotates, and the auxiliary roller 14 assists in its rotation.6WU (car 1) is sandwiched between the drive roller 13 and the auxiliary roller 14 and conveyed.

１記寂送装置は、超音波モータを利用しているため、小
型で電磁波ノイズが発生せず、また、従来Ｃ）　’−７
”ムロ−うを直接、カー！・′討送部Ｓコ使用すること
ができる。1. Since the continuous feeding device uses an ultrasonic motor, it is small and does not generate electromagnetic noise, and is also different from conventional C) '-7
``Murou can be used directly by Ka!' Subjugation Division S.

また、上記超音波モータは、振動を含或雫る方法として
丸棒状０）圧電セラミックスの振動子１２を使用と７で
いるため　二つの振動モー１゛の共振周波数合わセが容
易で、共振周波数の温度変化ζこよるずれが−Ｔ二ノと
も同しとなる。In addition, since the above-mentioned ultrasonic motor uses a piezoelectric ceramic vibrator 12 in the shape of a round bar as a method of containing or reducing vibration, it is easy to match the resonance frequencies of the two vibration motors 1, and the resonance frequency The deviation due to the temperature change ζ is the same as -T2.

さらに、二つの振動モー］゛に共通の節点が形成される
ので、振動子を安定して支持することができる。Furthermore, since a common node is formed between the two vibration modes, the vibrator can be stably supported.

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記構成の移送方法及び移送用アクチュ
エータにおいては、駆動部に使われている超音波モータ
を構成する振動子１２の丸棒の長さにより紙送り用のロ
ーラ幅が決まるため、送ることができる紙の幅に限度が
あり、かつ、１本の丸棒状の振動子１２の両端部で駆動
ローラ１３を回転させて送紙するため、紙送り時に生ず
る蛇行を修正することができない。(Problem to be Solved by the Invention) However, in the transfer method and transfer actuator configured as described above, the length of the round bar of the vibrator 12 that constitutes the ultrasonic motor used in the drive unit makes it difficult to feed the paper. Since the width of the roller is determined, there is a limit to the width of paper that can be fed, and since the drive roller 13 is rotated at both ends of a single round rod-shaped vibrator 12 to feed the paper, meandering that occurs when feeding the paper. cannot be corrected.

また、紙送りの駆動ローラ１３の駆動源として超音波モ
ータを用いている以外は、従来の！磁式モータを用いた
紙送り装置と同しであり、紙送り時における駆動ローラ
１３と補助ローラ１４間の隙間及び圧力を調整する必要
がある。In addition, the conventional ! This is the same as a paper feeding device using a magnetic motor, and it is necessary to adjust the gap and pressure between the drive roller 13 and the auxiliary roller 14 during paper feeding.

そして、駆動ローラ１３と補助ローラ１４はゴム製であ
り、被搬送物の材料条件、例えば材質、形状、寸法（幅
、厚さ）、及び物理条件（表面粗さ）が制限され汎用性
が低い。The drive roller 13 and the auxiliary roller 14 are made of rubber, and the material conditions of the conveyed object, such as the material, shape, dimensions (width, thickness), and physical conditions (surface roughness), are limited, resulting in low versatility. .

本発明は、上記従来の移送方法及び移送用アクチュエー
タの問題点を解決して、対象とする移送物の材料条件及
び物理条件が限定されず、装置を軽量でコンパクトとす
ることができる移送方法及び移送用アクチュエータを提
供することを目的とする。The present invention solves the problems of the conventional transfer method and transfer actuator, and provides a transfer method and a transfer method that do not limit the material conditions and physical conditions of the object to be transferred and can make the device lightweight and compact. The object of the present invention is to provide a transfer actuator.

（課題を解決するための手段） そのために、本発明の移送方法においては、被移送物の
移送方向と直交する方向と、被移送物の移送方向と同方
向にそれぞれ振動を発生させ、上記両振動の位相が電気
的に９０°ずらされる。(Means for Solving the Problems) For this purpose, in the transfer method of the present invention, vibrations are generated in a direction perpendicular to the transfer direction of the transferred object and in the same direction as the transfer direction of the transferred object. The phase of the vibration is electrically shifted by 90°.

そして、一対のアームを有する振動子の各アームに、上
記合成振動が与えられて楕円振動を発生させ、該楕円振
動が発生するアームによって被移送物が移送されるよう
になっている。The combined vibration is applied to each arm of the vibrator having a pair of arms to generate elliptical vibration, and the object to be transported is transported by the arm that generates the elliptical vibration.

上記被移送物の移送方向と同方向に発生させられる振動
は、上記一対のアーム間で位相が１８０゜ずらされるよ
うにしてもよい。The vibrations generated in the same direction as the transfer direction of the object may be shifted in phase by 180 degrees between the pair of arms.

また、本発明の移送用アクチュエータは、被移送物の移
送方向と直交する方向に振動を発生する圧電素子からな
る励振部と、被移送物の移送方向と同方向に振動を発生
する圧電素子からなる励振部が振動子に固定される。Further, the transfer actuator of the present invention includes an excitation section made of a piezoelectric element that generates vibration in a direction perpendicular to the transfer direction of the transferred object, and a piezoelectric element that generates vibration in the same direction as the transfer direction of the transferred object. An excitation section is fixed to the vibrator.

そして、上記励振部で発生させられる両振動の位相を電
気的に９０”ずらす位相シフタが設けられる。A phase shifter is provided to electrically shift the phases of both vibrations generated by the excitation section by 90''.

また、上記振動子は、一対のアームを有するほぼ「コ」
の字状の形状を有しており、両アームは被移送物に接触
する位置に設けられる。Moreover, the above-mentioned vibrator is approximately a "co-shaped" having a pair of arms.
It has a cross-shaped shape, and both arms are provided at positions where they come into contact with the object to be transferred.

そして、上記被移送物の移送方向と同方向に振動を発生
する励振部を、上記一対のアーム間で位相を１８０°ず
らす位相シフタに接続してもよい。An excitation unit that generates vibration in the same direction as the transfer direction of the object may be connected to a phase shifter that shifts the phase by 180° between the pair of arms.

（作用） 本発明によれば、上記のように被移送物の移送方向と直
交する方向に振動を発生する圧電素子からなる励振部と
、被移送物の移送方向と同方向に振動を発生する圧電素
子からなる励振部が振動子に固定され、励振部で発生さ
せられる両振動の位相を電気的に９０’ずらす位相シッ
クが設けられるので、振動子の一対のアームに、両信号
が台底された楕円振動が発生する。(Function) According to the present invention, as described above, the excitation section includes a piezoelectric element that generates vibrations in a direction perpendicular to the direction in which the object is transferred, and an excitation section that generates vibrations in the same direction as the direction in which the object is transferred. An excitation section made of a piezoelectric element is fixed to the vibrator, and a phase chic that electrically shifts the phase of both vibrations generated by the excitation section by 90' is provided, so both signals are transmitted to the pair of arms of the vibrator. elliptical vibration occurs.

上記振動子の一対のアームに接触する被移送物は、発生
した楕円振動によって移動する。The object to be transferred that comes into contact with the pair of arms of the vibrator is moved by the generated elliptical vibration.

そして、上記被移送物の移送方向と同方向に振動を発生
する励振部を、上記一対のアーム間で位相を１８０°ず
らす位相シフタに接続すると、一対のそれぞれのアーム
に、互いに反対方向の楕円振動が発生するので、例えば
両アーム間に２枚の紙が挟持された場合、該２枚の紙を
分離することができる。Then, when an excitation unit that generates vibration in the same direction as the transfer direction of the object to be transferred is connected to a phase shifter that shifts the phase by 180° between the pair of arms, each of the pair of arms has an ellipse in the opposite direction. Since vibration is generated, for example, when two sheets of paper are held between both arms, the two sheets of paper can be separated.

（実施例） 以下、本発明の実施例について図面を参照しながら詳細
に説明する。(Example) Hereinafter, an example of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

第１図は本発明の移送方法及び移送用アクチュエータの
搬送時概念図、第２図は本発明の移送方法及び移送用ア
クチュエータ搬送時説明図である。FIG. 1 is a conceptual diagram of the transfer method of the present invention and a transfer actuator during transfer, and FIG. 2 is an explanatory diagram of the transfer method of the present invention and a transfer actuator during transfer.

本実施例においては、移送方法及び移送用アクチュエー
タを枚葉紙の分離・搬送方法及び分離・搬送用アクチュ
エータとして適用した例について説明する。In this embodiment, an example in which a transfer method and a transfer actuator are applied as a sheet separation/conveyance method and a separation/conveyance actuator will be described.

図において、２１は振動子によって構成される搬送用ア
クチュエータ、２２は被搬送物である紙、２６は上下に
一対配設され、紙２２を挟んで搬送する一対の振動ロー
ラである。また、上記搬送用アクチュエータ２１は紙２
２の両側縁４１′１．　Ｗに已己設される。In the figure, 21 is a conveyance actuator constituted by a vibrator, 22 is paper as an object to be conveyed, and 26 is a pair of vibrating rollers disposed above and below, which convey the paper 22 while sandwiching it therebetween. Further, the conveyance actuator 21
Both side edges 41'1 of 2. It is installed in W.

上記構成の治送装置１．−おいで、搬送用アクチュゴ〜
す２１は、超音波振動を発生さセる二つのアームを有し
、゛（おり４．該アームに取り付けた振動ローラ２６間
に紙２２を挟む６＋、しで、該二つのアームに対して、
搬送方向に垂直なり；印Ｃ方向の振動と、搬送力向と同
し矢印口方向の振動が発生さセられる。両振動は、位相
を時間的にずらして台底され、アームに楕円振動が発性
させられ、これ乙こ。Ｅり紙を挟んで送ることができる
。Treatment device with the above configuration 1. -Come, transport actugo~
The paper 21 has two arms that generate ultrasonic vibrations. ,
Vibration in the direction of mark C perpendicular to the conveying direction and vibration in the direction of the arrow which is the same as the direction of the conveying force are generated. Both vibrations are shifted in phase with each other in time, causing elliptical vibration to be generated in the arm. It can be sent by sandwiching E paper.

第２図において、ａは搬送用アクチエエータ２１の非振
動時の状態を示している。励振されると、ｂ、ｃ、ｄ、
ｅ７−承ずようｌ：搬送用アクチュエータ２１すなわち
振動ロー；ｊ２Ｇの中心が、基、重点Ｐを中心に楕円振
動を行い、以後すからｅまでの動作を繰り返づ。In FIG. 2, a indicates a state in which the conveying actuator 21 is not vibrating. When excited, b, c, d,
e7-Receipt l: Conveying actuator 21, that is, vibration low; The center of j2G performs elliptical vibration around the point P, and thereafter repeats the operations from to to e.

紙２２はｅの状態（、ごおいてＢ方向の最大押付力が発
生し、この時、該組、２２をＡ方向に移動させる搬送力
は最大となる。ｂの状態において搬送用アクチュエータ
２１の振動ローラ２６は、Ｃの状態で最大となった搬送
力を維持しながら搬送ツノ向Ａに紙２２を押し出ず。When the paper 22 is in the state e (, the maximum pressing force in the B direction is generated, and at this time, the conveyance force that moves the group 22 in the A direction becomes the maximum. In the state b, the conveyance actuator 21 The vibrating roller 26 does not push out the paper 22 in the direction A of the conveying horn while maintaining the maximum conveying force in state C.

ここで、第２図上におい一部は、搬送用°Ｉす・５１゜
エータ２１の対の振動ローラ２６間には隙間が表、］へ
）れているが、搬送用アクチュエータ２１は超音波振動
領域を使用するものであるため、無振動時、つまり振動
停止時においてはこのローラ間の隙間の影響はない。本
発明の搬送用″アクチュエータでは、設馴上振動振幅は
数μｍのＡ−ダである。Here, in a part of FIG. 2, there is a gap between the pair of vibrating rollers 26 of the conveyance actuator 21, but the conveyance actuator 21 is Since the vibration region is used, the gap between the rollers has no effect when there is no vibration, that is, when the vibration is stopped. In the transportation actuator of the present invention, the vibration amplitude is several micrometers.

また、振動による間欠連動についても使用周波数が数十
に１１．のオーダであるため、その影響はない 第３Ｖは本発明の移送り法及び移送ｎト７クチュエー夕
の分離時概念図、第４図は本発明の移送方法及び移送用
アクチュエータ０）分離時説明図である。In addition, the frequency used for intermittent interlocking due to vibration is in the tens of 11. 3V is a conceptual diagram of the transfer method of the present invention and the transfer actuator when separated, and FIG. It is a diagram.

第３図において、２３は振動子によってＩ威さ才′する
分離用アクチュエータ、２４．２５は２枚重ねられた紙
、２６は上記紙２４．２５を挾んで分離′する一幻の振
動ローラである。七記分離用アクチュＪ、−夕２３は、
紙２４．２５の両縁側位置に配設される。In Fig. 3, 23 is a separation actuator which is operated by a vibrator, 24.25 is two stacked sheets of paper, and 26 is a vibrating roller that pinches and separates the above-mentioned sheets 24.25. be. Seventh Separation Actu J, - E23 is,
They are arranged at positions on both edge sides of the paper 24 and 25.

上記構成の分離装置（ごおいて、分離用アクチュエータ
２３は、超音波振動を発生させる二つのアー１９を有し
ており、核アームに取り付；、）た振動ローラ２６間乙
こ紙２４．２５を挾む。そして、線二つのアーノ４７．
二対して　□送方向乙二乗直な矢印Ｃ方向の振動と、搬
送ツノ向と同し矢印Ｄ　）ｙ’　１１ｊ７の振動が発々
−さセ−らガる。両振動は、位相を時間的にずらして台
底され、上記振動ローラ２６の１−側はＥ方向に、１・
側はＦ方向にそれぞわ楕円運動さセられる。ごｉ、、　
＋、：よ１９５分離分離用アクチュエータ２３動ローラ
２６間に紙２４．２５が同時に進入づ−ることを防止す
るとともζ二、進入した場自には第３図の矢印Ｇ方向（
題送方向）と矢印Ｈ方向（分離方向）で示す江・）に紙
２４．２．５を分離する。The separating device having the above structure (in this case, the separating actuator 23 has two arms 19 that generate ultrasonic vibrations, and is attached to the core arm) is placed between the vibrating roller 26 and the paper 24. Hold 25. And two lines Arno 47.
On the other hand, vibrations in the direction of the arrow C, which is perpendicular to the feeding direction B, and vibrations in the direction of the arrow D)y'11j7, which is the same as the direction of the conveying horn, are rapidly raging. Both vibrations are bottomed out with their phases shifted in time, and the 1- side of the vibrating roller 26 is 1-side in the E direction.
The sides are each subjected to an elliptical movement in the F direction. Thank you...
+,: 195 Separation Actuator 23 This prevents the paper 24.25 from entering between the moving rollers 26 at the same time.
Separate the paper 24.2.5 into 24.2.5 as shown in the direction of arrow H (separation direction) and the direction of arrow H (separation direction).

第４図において、ｆは分離用７クチユエータ２３の無振
動時０）状態を示している。励振さ刺ると、ｇ、ｈ、ｉ
ｌ、ｉで示すように分離用アクチュエータ２３すなわち
振動「１−ラ２６の中心が、１点１−）を中心に楕円振
動をｆｊい、以後Ｇからｊまでの動作を繰り返す。In FIG. 4, f indicates the non-vibration 0) state of the seven separation cutter 23. When excited, g, h, i
As shown by l and i, the center of the separation actuator 23, that is, the vibration "1-ra 26, makes an elliptical vibration fj around the point 1-), and thereafter the operations from G to j are repeated.

紙２４．２５　ハ、ｉ　ノｉｌ［Ｌ：！：ｔ、ＪＴ７Ｂ
方向Ｏｉ大押（”ｊ’力が発生し、この時、紙２４．２
５を分離する矢印Ｆ方向の分離力は最大となる。ｇの状
態乙ニおいて分離用アクチーブ、エータ２３の振動ロー
ラ２６は、」の状態て最大となった分離力をｎ持しなか
ら崎送方向Ｇに上側の祇２４を、分離方向Ｈに下側の紙
２５に押し出しそれぞねを分離する。Paper 24.25 Ha, i Noil [L:! :t, JT7B
Direction Oi big push ("j' force is generated, at this time, paper 24.2
The separation force in the direction of arrow F that separates 5 is maximum. In the state of g, the vibrating roller 26 of the separating active and eta 23 maintains the maximum separation force in the state of "n", and then moves the upper part 24 in the feeding direction G and in the separating direction H. Extrude onto the lower paper 25 to separate each piece.

ここで、第４図［ζこおいでは、ｆ離用テ゛クヂーユエ
ータ２３の一対Ｃ）振動ローラ２６間二二は隙間が表示
されているが、搬送用アクチエエータ２１は超音波振動
領域を使用するものであるため、無振動時、つまり振動
停止時ζこおい−こはこＱ）ローラ間の隙間の影響はな
い。Here, in Figure 4 [ζ], a gap is shown between the pair of f release actuator 23 (C) vibrating rollers 26, but the conveyance actuator 21 uses an ultrasonic vibration region. Therefore, when there is no vibration, that is, when the vibration is stopped, there is no effect of the gap between the rollers.

第５図は分離、寂送用？クチｊエータを槽底する振動子
を示す図、第６図は第５１７の振動子！：振動！」−ラ
を配設しまた状態を示す図である。Is Figure 5 for separation and jakusho? A diagram showing the vibrator that connects the cutter to the bottom of the tank, Figure 6 is the 517th vibrator! :vibration! FIG.

図において、３０は分離・寂送用アクチュ１−夕、３】
は「コ」の字型の振動子、３２．３３は楕円振動する第
１、第２アームであり２本配設されている。In the figure, 30 is a separation/transmission actuator 1-3]
is a U-shaped vibrator, and 32 and 33 are first and second arms that vibrate in an elliptical manner, and two arms are provided.

３４は上記第１、第２アーム３２．３３の先端に配設さ
れる円筒形の振動ローラである。34 is a cylindrical vibrating roller disposed at the tips of the first and second arms 32, 33.

次に、上記第１、第２アーム３２．３３の先端を楕円振
動させるための基本振動、すなわち分離・搬送方向に対
して垂直な方向の振動（第２図、第４図Ｃ方向振動）及
び分離・搬送方向の振動（第２図、第４図のＤ方向振動
）の振動源について説明する。Next, basic vibrations for causing the tips of the first and second arms 32, 33 to vibrate in an elliptical direction, that is, vibrations in a direction perpendicular to the separation/conveying direction (vibrations in the C direction in FIGS. 2 and 4); The source of vibration in the separation/conveyance direction (vibration in the D direction in FIGS. 2 and 4) will be explained.

第７図は振動子に基本振動を励振させるための励振部／
検出部組立図である。Figure 7 shows the excitation part for exciting the fundamental vibration in the vibrator.
It is an assembly diagram of a detection part.

図において、３２は第１アーム、３３は第２アーム、３
１は振動子、４４，４５．４８．４９は上記第１、第２
アーム３２．３３の各面に配設されるユニモルフ型の圧
電素子で構成され、電圧が印加されることにより励振さ
れる励振部、４６，４７，５０．５１は同様にユニモル
フ型の圧電素子で構成され、励振された振動を検出する
検出部であり、振動子３１に接着されている。In the figure, 32 is the first arm, 33 is the second arm, 3
1 is a vibrator, 44, 45, 48, 49 are the above first and second
The excitation section 46, 47, 50.51 is composed of unimorph piezoelectric elements disposed on each surface of the arm 32, 33, and is excited by applying a voltage. This is a detection unit configured to detect excited vibrations, and is bonded to the vibrator 31.

それぞれの表面部に示しである（＋）、　（−）の記号
は、振動子３１に接着させた際の圧電素子４４〜５１の
分極方向を表している。また、■〜■は後述する第８図
の端子■〜■に対応する端子である。The (+) and (-) symbols shown on the respective surfaces represent the polarization directions of the piezoelectric elements 44 to 51 when bonded to the vibrator 31. Further, ``■'' to ``■'' are terminals corresponding to terminals ``■'' to ``■'' in FIG. 8, which will be described later.

そして、励振部４４，４８は分離・搬送方向（第２図、
第４図のＤ方向振動）に励振するための振動源となり、
励振部４５．４９は分離・搬送方向に垂直な方向（第２
図、第４図のＣ方向振動）に励振するための振動源とな
る。The excitation units 44 and 48 are arranged in the separation/conveyance direction (Fig. 2,
It serves as a vibration source for exciting the D direction vibration in Figure 4).
The excitation parts 45 and 49 are arranged in a direction perpendicular to the separation/conveying direction (second
It serves as a vibration source for exciting vibrations in the C direction (vibration in the C direction in FIG. 4).

また、検出部４６．５０は上記励振部４４，４Ｂにより
励振される基本振動の分離・搬送方向振動を検出するピ
ックアップ素子となり、検出部４７．５１は上記励振部
４５，４９により励振される基本振動の分離・搬送方向
振動を検出するビックアンプ素子となる。Further, the detection sections 46.50 serve as pickup elements for detecting the separation of fundamental vibrations excited by the excitation sections 44, 4B and vibrations in the transport direction, and the detection sections 47.51 serve as pickup elements for detecting fundamental vibrations excited by the excitation sections 45, 49. It becomes a big amplifier element that separates vibrations and detects vibrations in the transport direction.

そして、第７図に示すように上記励振部４４に検出部４
６が、励振部４５には検出部４７が、励振部４８には検
出部５０が、励振部４９には検出部５１が対応させられ
、それぞれ振動子３１に接着させられて励振部４４．４
５，４８．４９と検出部４６，４７．５０．５１の分極
方向が一致させられる。Then, as shown in FIG. 7, the detection section 4 is connected to the excitation section 44.
6, the excitation section 45 corresponds to the detection section 47, the excitation section 48 corresponds to the detection section 50, and the excitation section 49 corresponds to the detection section 51, and each is attached to the vibrator 31 to form the excitation section 44.4.
5, 48, 49 and the polarization directions of the detection units 46, 47, 50, 51 are made to match.

次に、上記構成の分離・搬送用アクチュエータの励振方
向について説明する。Next, the excitation direction of the separation/conveyance actuator having the above configuration will be explained.

ある弾性体にユニモルフ型の圧電素子を接着して交流電
圧を印加すると、該圧電素子の長さ方向に歪が発生して
伸縮する。したがって、圧電素子が接着されている弾性
体は圧電素子の伸縮によって屈曲する。その後、印加す
る交流電圧の周波数と弾性体の共振周波数との条件を一
致させて屈曲振動を励振させる。When a unimorph piezoelectric element is bonded to an elastic body and an alternating current voltage is applied, strain occurs in the length direction of the piezoelectric element, causing it to expand and contract. Therefore, the elastic body to which the piezoelectric element is bonded bends as the piezoelectric element expands and contracts. Thereafter, the conditions of the frequency of the applied alternating current voltage and the resonance frequency of the elastic body are made to match, and bending vibration is excited.

また、本実施例で使用する分離・搬送用アクチュエータ
の場合には、励振部４４，４５．４８．４９にそれぞれ
の振動方向における振動子３１の共振周波数の交流電圧
を印加して振動させ、この二つの振動方向の共振周波数
が一致するように振動子３１の形状を設定すると、駆動
回路を簡単にすることができるだけでなく、駆動源であ
る発振器を一つ配設するだけですむ。In the case of the separation/conveyance actuator used in this embodiment, an AC voltage at the resonant frequency of the vibrator 31 in each vibration direction is applied to the excitation parts 44, 45, 48, and 49 to cause the vibrator to vibrate. By setting the shape of the vibrator 31 so that the resonance frequencies in the two vibration directions match, not only can the drive circuit be simplified, but only one oscillator as a drive source is required.

上述したようにして励振させられた振動を利用して楕円
振動を発生させるため、第７図の第１アーム３２では励
振部４４．４５の位相差を、第２アーム３３では励振部
４８．４９の位相差を９０°ずらして励振し、発生した
振動を台底させる。In order to generate elliptical vibration using the vibration excited as described above, the phase difference between the excitation parts 44 and 45 is adjusted in the first arm 32 in FIG. It is excited by shifting the phase difference of 90 degrees, and the generated vibration is made to bottom.

第８図は分離・搬送用アクチュエータの励振用駆動回路
図である。FIG. 8 is a diagram of an excitation drive circuit for the separation/conveyance actuator.

図において、６１は発振器、６２は位相差を９０″変え
るための第１位相シフタ、６３ａ、　６３ｂはパワーア
ンプ、６４ａ　〜６４ｄは電圧調整器、６５ａ、６５ｂ
はスイッチ切換器、６６は位相差を１８０°変えるため
の第２位相シフタ、６７は制御器である。また、端子■
〜■は第７図の端子■〜■に対応する。In the figure, 61 is an oscillator, 62 is a first phase shifter for changing the phase difference by 90'', 63a, 63b are power amplifiers, 64a to 64d are voltage regulators, 65a, 65b
66 is a second phase shifter for changing the phase difference by 180°, and 67 is a controller. Also, the terminal ■
~■ correspond to terminals ■~■ in FIG.

上記構成の分離・搬送用アクチュエータにおいて、発振
器６１からパワーアンプ６３ａに直接つながるラインは
、電圧調整器６４ａ、　６４ｂを介して端子■■に接続
されており、第７図の励振部４５，４９が励振される。In the separating/conveying actuator having the above configuration, the line directly connected from the oscillator 61 to the power amplifier 63a is connected to the terminals ■■ via voltage regulators 64a and 64b, and the excitation parts 45 and 49 in FIG. Excited.

一方、発振器６１から第１位相シフタ６２を通り、パワ
ーアンプ６３ｂにつながるラインは、電圧調整器６４ｃ
、　６４ｄ、スイッチ切換器６５ａ、　６５ｂ。On the other hand, a line from the oscillator 61 through the first phase shifter 62 and connected to the power amplifier 63b is connected to the voltage regulator 64c.
, 64d, switch changers 65a, 65b.

第２位相シック６６を介して端子■■に接続されており
、第７図の励振部４４．４８が励振される。この時、該
励振部４４，４８は上記励振部４５．４９に対して９０
°位相差がずれて励振される。It is connected to the terminal ■■ through the second phase chic 66, and the excitation parts 44 and 48 in FIG. 7 are excited. At this time, the excitation parts 44 and 48 are 90° relative to the excitation parts 45 and 49.
Excited with phase difference.

ここで、分離・搬送用アクチュエータを搬送用として使
用ブーる場合は、スイッチ切換器６５ａ、　６５ｂにＳ
、が接続され、分離用として使用する場合は、Ｓ、が接
続、される。搬送用と分離用間の切換えは、制御器６７
からボー　）ｐｉからスイッチ切換器６５ａに信号を送
ることによって行われる。Here, when using the separation/conveyance actuator for conveyance, set the switch changers 65a and 65b to S.
, is connected, and when used for isolation, S is connected. Switching between transport and separation is performed by the controller 67.
(from baud) is performed by sending a signal from the pi to the switch changeover device 65a.

また、分離用とＬ２て使用する場合（こは、発振器６１
から端子■■に送られる信号は、第１位相シフタ６２を
通って９０°の位相差がつけられるが、端イ■に送みれ
る信号は更に第２位相シフタ６６を通３って１８０°の
位相差がつけられる。すなわち６、端子００間において
位相差が１８０°ずれ、第７図０励振部４４．４８が位
相差が１８０°ずれて励振されることになる。Also, when using the oscillator 61 for isolation and L2 (in this case, the oscillator 61
The signal sent from terminal A to terminal A passes through the first phase shifter 62 and has a phase difference of 90°, but the signal sent to terminal A further passes through the second phase shifter 66 and has a phase difference of 180°. A phase difference can be added. That is, the phase difference between the terminals 00 and 6 is 180°, and the excitation portions 44 and 48 in FIG. 7 are excited with the phase difference being 180°.

また、本発明の移送方法及び移送用アクチュエータにお
いては１．圧電素子の圧電−変位特性を利用して振動振
幅を制御することができる。Moreover, in the transfer method and transfer actuator of the present invention, 1. Vibration amplitude can be controlled using the piezoelectric-displacement characteristics of the piezoelectric element.

ずなわち、励振部４４，４５．４８．４９により発１し
た振動を検出部４６，４７．５０．５１により検出し、
こねを制御器６７に送って処理し２、実際の振動振幅を
認識する。そして、上記制御器６７は振幅制御値に応し
５てボー１’Ｐｌ、Ｔ’ｘ１　ｐｌ、Ｔ）ｓから各励振
回路の電圧調整器６４ａ〜・６４ｄに信号をりえ、電圧
制御により振幅制御を行・）。That is, the vibrations emitted by the excitation parts 44, 45, 48, 49 are detected by the detection parts 46, 47, 50, 51,
The dough is sent to the controller 67 for processing 2 and the actual vibration amplitude is recognized. Then, the controller 67 sends signals from Baud1'Pl, T'x1pl, T)s to the voltage regulators 64a to 64d of each excitation circuit in accordance with the amplitude control value, and controls the amplitude by voltage control. line).

例えば５、端子■に接続される電圧ｇＢＩ整器６４　ａ
　１．：より第７図の第２アーム３３の分離・搬送方向
垂直振動（第２図のＣ方向振動ンの振幅を制ネ卸４゛る
ごとができる。For example, 5, voltage gBI rectifier 64 a connected to terminal ■
1. :The vertical vibration of the second arm 33 in the separation/conveyance direction shown in FIG. 7 (the amplitude of the vibration in the C direction shown in FIG. 2) can be controlled by 4 degrees.

さらに、振動−ｆ’３＋が駆動型、圧により発熱ずイ・
と、共振周波数がずれることがあるが、この時検出部４
６．４７，５０．５１から送られた１８号が制御器６７
−で処理され、ボー）＋１１６を介シ、゛て発振器（ｉ
　］　Ｌコ制御（３号が勾えられて、共振周波数ど駆動
周波数とが一致さセられる。こねにより、振動子３１か
ら発生ずる楕円振動を長時間安定させることができる。In addition, the vibration -f'3+ is driven, so it does not generate heat due to pressure.
, the resonant frequency may shift, but at this time the detection unit 4
No. 18 sent from 6.47 and 50.51 is controller 67
- processed by the oscillator (i) via the baud) +116
] L control (No. 3 is tilted to match the resonance frequency with the drive frequency. By kneading, the elliptical vibration generated from the vibrator 31 can be stabilized for a long time.

次に本発明の他の移送用）′クチ、１Ｊ−夕の実施例に
ついて説明する。Next, other embodiments of the present invention for transportation will be described.

第９図は第２の実施例を示ず励振部／検出部＆ｌｉ立図
、第１０図は第３の実施例を示ず励振部／検出部組立図
、第１１図は第４の実施例を示ず励振部７．／検出部組
立図である。各図に示す７４　Ｍは全て第７図のものに
対応させて付しである。Fig. 9 is an elevational view of the excitation part/detection part & Li without showing the second embodiment, Fig. 10 is an assembly diagram of the excitation part/detection part without showing the third embodiment, and Fig. 11 is the fourth embodiment. Excitation section 7. /It is an assembly diagram of the detection part. 74M shown in each figure are all attached corresponding to those in FIG.

第９図においてば、励振部４５．４９及び検出部４７５
１が振動子３１のアーム接続部分の前後面乙こ、第１０
図においては、励振部４４．４８及び検出部４６．５０
が振動子３１のアーム接続部分の側面に、第１１図にお
いては、励振部４４．４５．４８．４９及び検出部４６
．４７５０、５１が振動子３１のアーム接続部分の前後
面及び側面に配設されている。In FIG. 9, the excitation section 45.49 and the detection section 475
1 is the front and rear surfaces of the arm connection part of the vibrator 31, and the 10th
In the figure, an excitation section 44.48 and a detection section 46.50 are shown.
is on the side of the arm connection part of the vibrator 31, and in FIG.
．． 4750 and 51 are arranged on the front, rear and side surfaces of the arm connecting portion of the vibrator 31.

次に、本発明の移送用アクチュエータの支持状態につい
て説明する。Next, the supporting state of the transfer actuator of the present invention will be explained.

上記ｉ戒の分離・搬送用アクチュエータは、無振動点で
ある節点が支持され、予め節点を固定こ７たＬで振動子
３１が設計されるようになっている。In the separation/conveyance actuator of the above-mentioned i-precept, the nodal point, which is a non-vibration point, is supported, and the vibrator 31 is designed with the nodal point fixed in advance.

つまり、振動子３１の中心部が節点となるように励振さ
れる。In other words, the vibrator 31 is excited so that its center becomes a node.

第１２図は振動子が有する二つの基本振動を示す図、第
１２図（Ａ）は分離・搬送方向に垂直な方向の振動状態
図、第１２図（Ｂ）は、分離・搬送方向の振動状態図で
ある。Figure 12 is a diagram showing the two basic vibrations of the vibrator, Figure 12 (A) is a state diagram of vibration in the direction perpendicular to the separation/conveyance direction, and Figure 12 (B) is the vibration in the separation/conveyance direction. FIG.

第１２図（Ａ）　ノ振動は、Ｚ、−Ｘ、及びｚ−Ｌの］
′曲内で、第１２図（Ｂ）の振動は、７−Ｙｌ及びＺＹ
、の」面内で発生ずる。Figure 12 (A) The vibrations of Z, -X, and z-L]
'In the song, the vibrations in Figure 12 (B) are 7-Yl and ZY
, occurs within the plane of .

第１２図（６）の振動は、第７図の第ｊ、第２″・′−
、’、３２．３３が相対運動する分離モートの状態し）
である。この場合、振動−ｆ３１の中心に当たる点Ｑが
節点となり、支持される。ただ＋７、第１、第２７ム３
２．３３が同方向乙こ運動ｊ−る陸送１−１では、この
′Ｓ式により支持することは離しいが、実際（＝、　Ｂ
まこの振動に分離・寂送方向Ｃ：垂直な振動（第２しＩ
Ｄ力向振動）が合成さ力るＣ）で、点ＱＵはり擾持する
ことができる。。The vibration in Fig. 12 (6) is the jth and 2nd ″・′− in Fig. 7.
, ', 32.33 is in a state of separate motes in relative motion)
It is. In this case, point Q, which is the center of vibration -f31, becomes a node and is supported. Just +7, 1st, 27th mu3
In land transport 1-1 where 2.33 moves in the same direction, it is difficult to support it by this 'S formula, but in reality (=, B
Separation into Mako's vibration / Direction C: Vertical vibration (Second direction I)
The point QU can be suspended at the combined force C). .

第１３図は本発明の３諦、杯送用アクチュエータの概略
図、第１３閲（Ａ）は同正面図、第１３し］（＋１）　
ｒよ同側面図である。Fig. 13 is a schematic diagram of the three principles of the present invention, a cup feeding actuator, Fig. 13 (A) is a front view of the same, and Fig. 13 (+1)
It is the same side view as r.

図乙二おいて、７１は？クチユニー５合、７２（ま振動
ローラ　（分離・搬送用ローラ）　、１３ｉｉ　’　：
ｙ・の字型の振動イ、７４は支持梁りである。What about 71 in Figure Otsuji? Kuchiuni 5 go, 72 (vibration roller (separation/conveyance roller), 13ii':
The y-shaped vibration a, 74, is a support beam.

分離・鰭送用アクヂュエータは一？クチェＴ−タ白７】
を介して分離・搬送装置の駆動部に取り（１けることか
の能である。また、振動子７３４？接着されている励振
部、検出部の各圧電素子からの配線はアクチュエータ台
７１において分離結線されている。Is there one actuator for separation and fin feeding? Kucheta White 7]
The wiring from each piezoelectric element of the excitation part and the detection part, which are bonded to the vibrator 734, is separated on the actuator stand 71. wired.

したがって、アクチュエータ台７１で圧電素子との結線
を行うことができるため、アクチュエータの取り付けが
容易となる。Therefore, since the piezoelectric element can be connected to the actuator stand 71, the actuator can be easily attached.

しかも、構造的にユニット構造となるので、駆動部のレ
イアウト設計が容易となり、液分＊搬送物の幅寸法が変
化する場合に、分離・搬送路の両側に設置するアクチュ
エータ間の距離を調整可能とすることができる。Moreover, since it has a unit structure, it is easy to design the layout of the drive section, and when the width of the liquid content * conveyed object changes, the distance between the actuators installed on both sides of the separation/conveyance path can be adjusted. It can be done.

次に、本発明の移送用アクチュエータを用いた枚葉紙の
分離・搬送装置の実施例について説明する。Next, an embodiment of a sheet separation/conveyance device using the transfer actuator of the present invention will be described.

第１４図は本発明の分離・搬送装置の実施例を示す図、
第１４図（Ａ）は同側面図、第１４図（Ｂ）は同平面図
である。FIG. 14 is a diagram showing an embodiment of the separation/conveying device of the present invention;
FIG. 14(A) is a side view of the same, and FIG. 14(B) is a plan view of the same.

図において、８１は枚葉紙（被分離型搬送紙）、８２は
該枚葉紙８１を載置する祇フィーダテーブル、８３は該
祇フィーダテーブル８２を押し上げる紙押上げばね、８
４は紙フィーダ台、８５は整列板、８６は搬送路、８７
は分離路、Ａ、−Ａ５は分離・搬送用アクチュエータで
ある。In the figure, 81 is a paper sheet (separated type conveyed paper), 82 is a feeder table on which the paper sheet 81 is placed, 83 is a paper push-up spring that pushes up the paper feeder table 82, 8
4 is a paper feeder table, 85 is an alignment plate, 86 is a conveyance path, 87
is a separation path, and A and -A5 are actuators for separation and conveyance.

上記構成の分離・搬送装置における分離・搬送方法につ
いて説明する。A separation/conveyance method in the separation/conveyance apparatus having the above configuration will be explained.

まず、分離・搬送する枚葉紙８１が紙フィーダテーブル
８２の上に置かれる。この時、紙フィーダ台８４により
支持された紙フィーダテーブル８２が整列板８５へ傾い
ているため、枚葉紙８１は整列板８５に接触するように
整列される。First, sheets 81 to be separated and conveyed are placed on the paper feeder table 82. At this time, since the paper feeder table 82 supported by the paper feeder stand 84 is tilted toward the alignment plate 85, the sheets 81 are aligned so as to contact the alignment plate 85.

また、紙フィーダテーブル８２は紙押上げばね８３によ
って上方に押されているので、枚葉紙８１が少なくなっ
ても常に分離・搬送用アクチュエータＡ１Ａ、に押し付
けられる。In addition, since the paper feeder table 82 is pushed upward by the paper push-up spring 83, it is always pushed against the separation/conveyance actuator A1A even when the number of sheets 81 decreases.

第１４図のように、分離・搬送用アクチュエータＡ１〜
Ａ５は枚葉紙８１の両端部に分離・搬送力を与えること
ができるように枚葉紙８１の両縁部分に設置される。As shown in Fig. 14, the separation/conveyance actuator A1~
A5 is installed at both edges of the sheet 81 so that separating and conveying force can be applied to both ends of the sheet 81.

分離・搬送用アクチュエータＡＩ、ＡＺ　、Ａ４、Ａ５
は枚葉紙８１を矢印Ｒ方向に搬送させる役割をするもの
で、分離・搬送用アクチュエータＡ３は枚葉紙８１を１
枚ずつに分離する役割をする。Separation/conveyance actuator AI, AZ, A4, A5
actuator A3 serves to convey the sheet 81 in the direction of arrow R, and the separating/conveying actuator A3 transports the sheet 81 one by one.
Its role is to separate each piece.

枚葉紙８１は祇フィーダ台８４により分離・搬送用アク
チュエータＡｔ　、Ａｔに押し付けられ、アクチュエー
タＡ＋　、Ａｔの搬送機能により矢印Ｒ方向へ搬送され
る。The sheet 81 is pressed against the separation/conveyance actuators At, At by the feeder table 84, and is conveyed in the direction of arrow R by the conveyance function of the actuators A+, At.

また、分離・搬送用アクチュエータＡ３においては枚葉
紙８１は該分離・搬送用アクチュエータＡ。Further, in the separation/conveyance actuator A3, the sheet 81 is the separation/conveyance actuator A.

の分Ｍ＠能により２枚同時の進入が防止され、また２枚
同時に進入した時に１枚を分離・搬送する。The M@ function prevents two sheets from entering at the same time, and separates and transports one sheet when two sheets enter at the same time.

分離・搬送用アクチュエータＡ＝　、Ａｓでは分離・搬
送用アクチュエータＡ、において分離された枚葉紙８１
を矢印Ｒ方向に搬送される。Separation/conveyance actuator A = , in As, sheet 81 separated by separation/conveyance actuator A
is conveyed in the direction of arrow R.

また、本実施例の分離・搬送装置では分離・搬送用アク
チュエータＡ＋　、Ａｚ　、Ａｓ　と分離・搬送用アク
チュエータＡ４で設置方法が異なる。これは分離・搬送
用アクチュエータＡ４の方が搬送機能の信頼性が高く、
分離・搬送用アクチュエータＡ３により分離された枚葉
紙８１を確実に搬送することができるからである。また
、分離・搬送の信頼性を高めるため、第１４図の搬送路
８６、分離路８７にセンサを設置することができる。Furthermore, in the separation/conveyance apparatus of this embodiment, the installation methods are different between the separation/conveyance actuators A+, Az, and As and the separation/conveyance actuator A4. This is because the separation/conveyance actuator A4 has higher reliability in the conveyance function.
This is because the sheets 81 separated by the separation/conveyance actuator A3 can be reliably conveyed. Furthermore, in order to improve the reliability of separation and conveyance, sensors can be installed in the conveyance path 86 and the separation path 87 in FIG. 14.

この場合、上記センサとしては、枚葉紙８１の厚さ検出
用センサ、蛇行状態検出用センサが使用される。厚さ検
出用センサは、分離・搬送用アクチュエータＡ３により
分離することができたか否かの検出と枚葉紙８１の厚さ
の違いを検出し、分離・搬送用アクチュエータＡ、の分
離力と、分離・搬送用アクチュエータＡ＋　、Ａｔ　、
Ａ４　、Ａｓの搬送力を制御するために用いられる。ま
た、蛇行状態検出用センサは、枚葉紙８１の蛇行を検知
し、分離・搬送速度をそれぞれ制御し、蛇行を補正する
ためのものである。この時、分離・搬送速度の制御は、
第２図のＣ方向振動とＤ方向振動の振動振幅比を変える
ことにより行われる。In this case, the sensors used include a sensor for detecting the thickness of the sheet 81 and a sensor for detecting the meandering state. The thickness detection sensor detects whether separation has been achieved by the separation/conveyance actuator A3 and detects the difference in thickness of the sheet 81, and detects the separation force of the separation/conveyance actuator A3. Separation/conveyance actuator A+, At,
A4 is used to control the conveying force of As. The meandering state detection sensor is used to detect meandering of the sheet 81, control the separation and conveyance speeds, and correct the meandering. At this time, the separation and conveyance speed is controlled by
This is done by changing the vibration amplitude ratio of the C-direction vibration and D-direction vibration in FIG.

第１５図は分離・搬送用アクチュエータの分離・搬送装
置の実施例を分類した図である。FIG. 15 is a diagram categorizing embodiments of the separation/conveyance device of the separation/conveyance actuator.

図において、アクチュエータは分離用振動子［Ａ）と搬
送用振動子ＣＢ）４こ２分され、しかも重力方向に振動
子の二つのアームを並べるものを縦型〔１〕とし、水平
方向に並べるものを横型［２］とする。In the figure, the actuator is divided into four parts (separation vibrator [A) and transport vibrator CB), and the vertical type [1] is the type in which the two arms of the vibrator are lined up in the direction of gravity, and the type in which they are lined up in the horizontal direction. Let the object be horizontal [2].

各分類されたアクチュエータの振動ロー：Ｏｙ（第１３
図の７２）に示される矢印は、楕円振動の振動プｌ向を
示す。また、第１４図の”ノ′クチ−エータＡ。Vibration low of each classified actuator: Oy (13th
The arrow shown at 72) in the figure indicates the vibration direction of the elliptical vibration. Also, the "notch cutter A" shown in FIG.

ＡＸ　、Ａｓは（Ａ−２）繁であり、アクチュエータＡ
、は（Ａ−１）梨、アクチュエータＡ４は［Ｂ−１Ｅ型
である。AX, As is (A-2), and actuator A
, is (A-1) pear, and actuator A4 is [B-1E type.

次に本発明の移送方法及び移送用アクチーエータを他の
装置に適用した場合について説明する。Next, a case will be described in which the transfer method and transfer actuator of the present invention are applied to other devices.

第１６図は回転型アクチュエータを示１図、第１６図（
Ａ）はアクチュエータ取付台を固定し、円筒竿（ロータ
を運動出力部とし、で利用する場合の１面図、第１６図
（Ｂ）は同平面図、第１６図（Ｃ）円筒５ｏ−夕を固定
し２アクナ１１−夕取付台を運動出力部として利用する
場合の１面図、第１６図（す）はｔ、ＰＩ平面図である
。Figure 16 shows a rotary actuator. Figure 1 and Figure 16 (
A) is a first view of the case where the actuator mounting base is fixed and the cylindrical rod (the rotor is used as the motion output part) is used, FIG. 16(B) is the same plan view, and FIG. 16(C) is the cylinder 5o FIG. 16 is a plan view of the case in which the 2-acuna 11-mount mount is used as a motion output section while the 2-acuna 11-mount is fixed.

図において、９１は円筒型り一タ、９２は軸受け、９３
はシャフト、９４はアクチュエータ取付台、９５はアク
チュエータ、９Ｇはアクチーエータ９５に配設される振
動ローうである。図中の矢印はアクチュエータ９５の振
動ｍＶ−ラ９６の楕円振動の振動方向己−１それによる
円筒？２　ｏ−夕！１１′ｙ、はアク千−ＬＪ−タ取付
台９４の回転方向を小ず。In the figure, 91 is a cylindrical filter, 92 is a bearing, and 93
9 is a shaft, 94 is an actuator mounting base, 95 is an actuator, and 9G is a vibration row disposed on the actuator 95. The arrow in the figure indicates the vibration direction of the actuator 95's vibration mV - the elliptical vibration of the laser 96 - 1 - the resulting cylinder? 2 o-evening! 11'y indicates the direction of rotation of the actuator mounting base 94.

上記回転型アクチュエータの場合、アクチブ、〕。In the case of the above rotary actuator, active, ].

−ケタ９と振動１」−う９６の楕円振動！−より、微小
角回転が可能で、しか（）ブレーキ機能及び保持機能を
有する。- Digit 9 and vibration 1” - U96 elliptical vibration! - It is possible to rotate by a small angle, and has a braking function and a holding function.

第１７図は直線梨アクチーＬよ一夕を示す図、第１８図
は直線型アクチブ、１−夕の動作同である。FIG. 17 is a diagram showing the linear pear acti L-Yo-Yu, and FIG. 18 is a diagram showing the operation of the linear-type AC, 1-Yu.

図において、１０１　は７クチユエータ取イ１け台、１
０２、１０３はアクチエ１−夕、１０４はｆ・−ルで矛
）る。In the figure, 101 is 1 unit with 7 cutout units, 1
02 and 103 are for actier 1-night, and 104 is for f-le.

アクチーエータ１０２，１０３は矢印Ｓ方向に進む＜）
のとする。第１８図の動イ↑はいわゆる尺取り虫的な動
作であり、位相を１８０°ずらしてアクナ。エータ１０
２，１．０３を駆動さセたときのアクチュエータ１０２
．１０３の位０が示されている。この場名＋−１＝・イ
ノシュエータ１０２．１．０３は第２図における振動を
行って０る。Actuators 102 and 103 move in the direction of arrow S<)
To be. The movement A↑ in Figure 18 is a so-called inchworm-like movement, and the phase is shifted by 180 degrees. Eta 10
2. Actuator 102 when driving 1.03
．． The 0th place of 103 is shown. The field name +-1=-innocentur 102.1.03 vibrates as shown in FIG. 2 and goes to zero.

Ｃ１は駆動開始時の状態図である６まず、Ｃ２において
アクチュエータ１．０２を振動させ、１８０　″位相差
となるＣ１において、アクチュエータ１０３を振動させ
る。以後、それぞれこの１８０　’　４ｎ相差を維持し
て振動励振させる。なお、Ｃ５〜ｃ７の状態が１づイク
ルとなる。C1 is a state diagram at the start of driving.6 First, the actuator 1.02 is vibrated at C2, and the actuator 103 is vibrated at C1, which has a 180'' phase difference.After that, this 180'' 4n phase difference is maintained. Vibration is excited.The states of C5 to C7 are one cycle at a time.

第１７図ζ、二示ず直線型アクチュエータの場合、第１
６図の回転型アクチュエータと同様に、アクチュエータ
１０２°１０３の駆動特性である楕円振動乙こより、微
小変位の直進運動が可能で、しかもブレーキ機能と保持
機能を有している。Figure 17 ζ, In the case of a linear actuator, the first
Similar to the rotary actuator shown in FIG. 6, the elliptical vibration that is the drive characteristic of the actuator 102° 103 allows for linear motion with minute displacement, and also has a braking function and a holding function.

上記回転型アクチュエータは、測定機器の回転テーブル
、レンズの焦点微調整機構、組立ロポントの多白由度ロ
ボットフィンガの関節駆動機構に、直線型アクチエエー
タは、磁気ディスクの読み取りヘッドの位置決め機構、
プリンタヘソ１′のキャリッジ駆動機構、ＸＹブロンタ
の２軸方向駆動機構又はペン上下駆動機構に適用するこ
とができる。The above-mentioned rotary actuator is used for the rotary table of measurement equipment, the focus fine adjustment mechanism of the lens, the joint drive mechanism of the multi-rotation robot finger of the assembly robot, and the linear actuator is used for the positioning mechanism of the read head of the magnetic disk.
The present invention can be applied to a carriage drive mechanism of a printer belly button 1', a two-axis direction drive mechanism of an XY bronchter, or a pen vertical drive mechanism.

なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、
本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能であり、これ
らを本発明の範囲から排除するものではない。Note that the present invention is not limited to the above embodiments,
Various modifications are possible based on the spirit of the present invention, and these are not excluded from the scope of the present invention.

（発明の効果） 以上、詳細に説明したように本発明によれば、被移送物
の移送方向と直交する方向と、被移送物の移送方向と同
り向にそれぞれ振動を発生さセ゛、Ｌ記画振動の位相が
電気的に９０°ずらされ、−・対のアームを有する振動
子の各アーＪ、に、上記ｆｌ威振動が与えられて楕円振
動を発生させ１．該楕円振動が発生するアーノ、によ、
って被移送物が移送されるようになっているので、枚葉
紙、を移送する場合には枚葉紙の蛇行を防止することが
できる。(Effects of the Invention) As described above in detail, according to the present invention, vibrations are generated in the direction perpendicular to the direction of transfer of the object to be transferred and in the same direction as the direction of transfer of the object to be transferred. The phase of the recording vibration is electrically shifted by 90 degrees, and the fl vibration is applied to each arm of the vibrator having a pair of arms to generate an elliptical vibration.1. Arno, where the elliptical vibration occurs,
Since the object to be transferred is transferred in this manner, meandering of the sheet can be prevented when the sheet is transferred.

１・７記被移送物の移送方向と同プｊ向に発ノ」三さセ
られる振動は７．ト記一対のアーム間で位相が１８０′
ずらされるようにし、でもよい。1.7 The vibration generated is generated in the same direction as the transport direction of the transferred object. The phase between the pair of arms is 180'.
It's okay if it's shifted.

この場合、上記アーム間に挟持された２枚の枚葉紙を分
離することができる。In this case, the two sheets held between the arms can be separated.

また、アクチュエータとし７て超音波振動子を利用する
ことができ、電磁式モータを利用する場合に比べて駆動
系を小型化することができる。Further, an ultrasonic vibrator can be used as the actuator 7, and the drive system can be made smaller than when an electromagnetic motor is used.

さらに、アクチュエータがユ；フ）構造であるため、駆
動部のレイアウト設計が容易となり、被分離・搬送物の
幅が変化しても、それに対応する分離・搬送路の両側縁
にアクチュエータを配設することができる。Furthermore, since the actuator has a U;F structure, it is easy to design the layout of the drive section, and even if the width of the separated or conveyed object changes, the actuator can be placed on both sides of the separation and conveyance path corresponding to the width. can do.

また、被分離・搬送物の厚さと表面状態が変化した場合
垂直方向の振動振幅を電気的に調整することにより対応
することができ、異種材質の被分離・搬送物を混合分離
・搬送することができる。In addition, changes in the thickness and surface condition of the objects to be separated or conveyed can be handled by electrically adjusting the vibration amplitude in the vertical direction, making it possible to mix, separate, and convey objects made of different materials. I can do it.

また、アクチュエータをユニット構造にしたことにより
、枚葉紙の分離・搬送用としてだけでなく、独立した一
つのアクチュエータとして各種分野に応用することが可
能となる。Furthermore, by making the actuator into a unit structure, it is possible to apply it not only to separation and conveyance of sheets, but also to various fields as an independent actuator.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明の移送方法及び移送用アクチュエータの
搬送時概念図、第２図は本発明の移送方法及び移送用ア
クチュエータ搬送時説明図、第３図は本発明の移送方法
及び移送用アクチュエータの分離時概念図、第４図は本
発明の移送方法及び移送用アクチュエータの分離時説明
図、第５図は分離、搬送用アクチュエータを構成する振
動子を示す図、第６図は第５図の振動子に振動ローラを
配設した状態を示す図、第７図は振動子に基本振動を励
振させるための励振部／検出部組立図、第８図は分離・
搬送用アクチュエータの励振用駆動回路図、第９図は第
２の実施例を示す励振部／検出部組立図、第１０図は第
３の実施例を示す励振部／検出部組立図、第１１図は第
４の実施例を示す励振部／検出部組立図、第１２図は振
動子が有する二つの基本振動を示す図、第１２図（Ａ）
は分離・搬送方向に垂直な方向の振動状態図、第１２図
（Ｂ）は分離・搬送方向の振動状態図、第１３図は本発
明の分離、搬送用アクチュエータの概略図、第１３図（
Ａ）は同正面図、第１３図（Ｂ）は同側面図、第１４図
は本発明の分離・搬送装置の実施例を示す図、第１４図
（Ａ）は同側面図、第１４図（Ｂ）は同平面図、第１５
図は分離・搬送用アクチュエータの分離・搬送装置の実
施例を分類した図、第１６図は回転型アクチュエータを
示す図、第１６図（Ａ）はアクチュエータ取付台を固定
し、円筒型ロータを運動出力部として利用する場合の正
面図、第１６図（Ｂ）は同平面図、第１６図（Ｃ）円筒
型ロータを固定し、アクチュエータ取付台を運動出力部
として利用する場合の正面図、第１６図（Ｄ）は同平面
図、第１７図は直線型アクチュエータを示す図、第１８
図は直線型アクチュエータの動作図、第１９図は圧電セ
ラミックス振動子の斜視図、第２０図は印加電圧と発生
歪みの関係図、第２０図（＾）は上下方向に歪みを発生
させた場合を示す図、第２０図（Ｂ）は左右方向に歪み
を発生させた場合を示す図、第２１図は屈曲共振モード
で励振させた状態を示す図、第２２図は連続励振を行う
ための駆動回路図、第２３図は一点外接型超音波モータ
の斜視図、第２４図は一点内接型超音波モータの斜視図
である。 ２１・・・搬送アクチュエータ、２２，２４．２５・・
・紙、２３・・・分離用アクチュエータ、２６・・・振
動ローラ、３１・・・振動子、３２・・・第１アーム、
３３・・・第２アーム、４４，４５４８、４９・・・励
振部、４６．４７，５０．５１・・・検出部、６２・・
・第１位相シフタ、６６・・・第２位相シフタ。Fig. 1 is a conceptual diagram of the transfer method and transfer actuator of the present invention during transfer, Fig. 2 is an explanatory diagram of the transfer method of the present invention and transfer actuator during transfer, and Fig. 3 is a transfer method and transfer actuator of the present invention. 4 is an explanatory diagram of the transfer method of the present invention and the transfer actuator when separated, FIG. 5 is a diagram showing the vibrator constituting the separation and transfer actuator, and FIG. Fig. 7 is an assembly diagram of the excitation part/detection part for exciting the basic vibration in the transducer, and Fig. 8 is a diagram showing the state in which the vibrating roller is arranged on the vibrator.
FIG. 9 is an excitation drive circuit diagram for excitation of the conveyance actuator. FIG. 9 is an assembly diagram of the excitation section/detection section showing the second embodiment. FIG. 10 is an assembly diagram of the excitation section/detection section showing the third embodiment. The figure is an assembly diagram of the excitation part/detection part showing the fourth embodiment, Figure 12 is a diagram showing the two basic vibrations of the vibrator, and Figure 12 (A)
12(B) is a vibration state diagram in the direction perpendicular to the separation/conveyance direction, FIG. 12(B) is a vibration state diagram in the separation/conveyance direction, FIG.
A) is a front view of the same, FIG. 13(B) is a side view of the same, FIG. 14 is a view showing an embodiment of the separation/conveying device of the present invention, FIG. 14(A) is a side view of the same, (B) is the same plan view, No. 15
The figure is a classification diagram of the embodiment of the separation/conveyance device of the separation/conveyance actuator, Figure 16 is a diagram showing a rotary type actuator, and Figure 16 (A) is a diagram showing the actuator mounting base fixed and the cylindrical rotor moved. FIG. 16(B) is a front view of the case where the cylindrical rotor is fixed and the actuator mounting base is used as the motion output section. Figure 16 (D) is the same plan view, Figure 17 is a diagram showing the linear actuator, Figure 18 is a diagram showing the linear actuator.
The figure is an operation diagram of a linear actuator, Figure 19 is a perspective view of a piezoelectric ceramic vibrator, Figure 20 is a diagram of the relationship between applied voltage and generated strain, and Figure 20 (^) is a case where strain is generated in the vertical direction. Figure 20 (B) is a diagram showing the case where distortion is generated in the left and right direction, Figure 21 is a diagram showing the state excited in the bending resonance mode, and Figure 22 is a diagram showing the state in which the vibration is excited in the bending resonance mode. FIG. 23 is a perspective view of a single point external type ultrasonic motor, and FIG. 24 is a perspective view of a single point internal type ultrasonic motor. 21... Conveyance actuator, 22, 24.25...
・Paper, 23... Separation actuator, 26... Vibration roller, 31... Vibrator, 32... First arm,
33... Second arm, 44, 4548, 49... Excitation section, 46.47, 50.51... Detection section, 62...
- First phase shifter, 66... second phase shifter.

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）（ａ）被移送物の移送方向と直交する方向に振動
を発生させ、 （ｂ）被移送物の移送方向と同方向に振動を発生させ、 （ｃ）上記両振動の位相を電気的に９０゜ずらして合成
し、 （ｄ）一対のアームを有する振動子の各アームに、上記
合成振動を与えて楕円振動を発生させ、（ｅ）該楕円振
動が発生するアームによって被移送物を移送することを
特徴とする移送方法。(1) (a) Generate vibrations in a direction perpendicular to the direction of transfer of the object, (b) Generate vibrations in the same direction as the direction of transfer of the object, (c) Convert the phases of both of the vibrations using an electric current. (d) generate elliptical vibration by applying the above-mentioned combined vibration to each arm of a vibrator having a pair of arms; (e) generate an object to be transported by the arm generating the elliptical vibration. A transfer method characterized by transferring. （２）上記被移送物の移送方向と同方向に発生させられ
る振動は、上記一対のアーム間で位相が１８０゜ずらさ
れる上記請求項１記載の移送方法。(2) The transfer method according to claim 1, wherein the vibrations generated in the same direction as the transfer direction of the object are shifted in phase by 180 degrees between the pair of arms. （３）（ａ）被移送物の移送方向と直交する方向に振動
を発生する励振部と、 （ｂ）被移送物の移送方向と同方向に振動を発生する励
振部と、 （ｃ）上記励振部が固定される振動子と、 （ｄ）上記励振部で発生させられる両振動の位相を電気
的に９０゜ずらす位相シフタを有するとともに、（ｅ）
上記振動子は、一対のアームを有するほぼ「コ」の字型
の形状を有しており、 （ｆ）上記両アームは被移送物に接触する位置に配設さ
れることを特徴とする移送用アクチュエータ。(3) (a) An excitation section that generates vibrations in a direction perpendicular to the direction of transfer of the object; (b) An excitation section that generates vibrations in the same direction as the direction of transfer of the object; (c) the above. a vibrator to which the excitation section is fixed; (d) a phase shifter that electrically shifts the phase of both vibrations generated by the excitation section by 90 degrees, and (e)
The above-mentioned vibrator has a substantially U-shaped shape having a pair of arms, and (f) both of the above-mentioned arms are arranged at a position where they come into contact with the object to be transferred. Actuator for. （４）上記被移送物の移送方向と同方向に振動を発生す
る励振部は、上記一対のアーム間で位相を１８０゜ずら
す位相シフタに接続された上記請求項３記載の移送用ア
クチュエータ。(4) The transfer actuator according to claim 3, wherein the excitation section that generates vibration in the same direction as the transfer direction of the transferred object is connected to a phase shifter that shifts the phase by 180 degrees between the pair of arms.