JPH03264288A - ロボットのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ロボットのハンド装置に関し、より詳しくは
、パレタイズ用の水平関節型ロボットのハンド装置に関
する。

〔従来の技術〕

従来のこの種のハンド装置を第４図を参照しながら説明
すると、従来のハンド装置（１）は、同図に示す如く、
アーム（２）の先端におけるフランジ（３）に、支持体
（４）を介して配設され、アーム（２）先端に配設され
たモータ（５）によって駆動するように構成されている
。

而して、パレタイズ作業に際し、ロボットは、教示内容
に従ってワークを順次パレタイズしてパレット上に所定
数量だけ積載する。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、従来のハンド装置（１）は、剛性の支持
体（４）を介してアーム（２）の先端に取り付けられて
いるため、パレット上にワークを積載する際に把持され
たワークがパレット上に積載されたワークと干渉したり
、ワークを積載して次の動作に移行する際にハンド装置
が積載されたワークと直接干渉してハンド装置（１）に
衝撃力が加わると、その衝撃力によってハンド装置（１
）　　　アーム（２）等に損傷を招くという課題があっ
た。

本発明は、上記課題を解決するためになされもので、パ
レタイズ作業等の際、ハンド装置またはハント装置によ
って把持されたワークが積載されたワーク等と干渉する
ことがあっても、干渉時の衝撃力を吸収することができ
、ハンド装置等の損傷を未然に防止することができるハ
ンド装置を提供することを目的としている。

尚、干渉時の？＃撃力を吸収するようにしたロボットの
ハンド装置としては特開昭６０−１７２４９０号公報等
に記載のものがあるが、このハンド装置はハンド本体内
に設けたバネにより？＃撃力を吸収するようにしたもの
である。

〔課題を解決するための手段〕

本発明のロボットのハンド装置は、アームの先端に支持
体を介して配設されたロボットのハンド装置において、
上記支持体を複数の支持部によって伸縮動可能に構成し
、且つ、各支持部間に磁石と、リミットスイッチをそれ
ぞれ設け、磁石により各支持部間を吸着固定すると共に
りくットスイッチにより各支持部間の伸縮を検出するよ
うに構成されたものである。

〔作用〕

本発明によれば、ハンド装置がワークと干渉してハンド
装置にｉ撃力が加わり、その衝撃力が磁石の吸着力に勝
ると各支持部のいずれかが相対的に上昇して支持体が収
縮すると共に、リミットスイッチが作動してワークとの
干渉を検知することができる。

（実施例） 以下、第１図〜第３図に示す実施例に基づいて本発明を
説明する。尚、各図中、第１図は本発明のロボットのハ
ンド装置を示す側面図、第２図は第１図に示すハンド装
置を支持する支持体の要部を拡大して示す部分断面図、
第３図は第１図に示すハント装置のリミットスイッチの
動作回路を示す回路構成図である。

本実施例のロボットのハンド装置（１）は、第１図に示
す如く、アーム（２）の先端のフランジ（３）に支持体
（４）を介して配設され、該支持体（４）が３個の第１
．第２及び第３支持部（４１）、　　（４２）。

（４３）を備え伸縮動可能に構成されている。また、本
実施例のハンド装置（１）は、支持体（４）が従来のも
のと比較して上下に長く形成されて上下のストロークが
短かくなるため、アーム（２）がオフセットして形成さ
れている。

また、上記支持体（４）を構成する各支持部（４１）、
　　（４２）、　（４３）は、第２図に示す如く、中空
の筒状に形成され、例えば下位の第１支持部（４１）か
上位第２支持部（４２）内に部分的に退没して支持部（
４１）、　（４２）間で収縮するように構成されている
。

第１支持部（４１）と第２支持部（４２）とを更に詳述
すると、第１支持部（４１）の上端の外周にはフランジ
部（４１Ａ）が、また！２支持部（４２）の下端の内周
には係止部（４２Ａ）がそれぞれ形成され、第１支持部
（４１）がフランジ部（４１Ａ）　、係止部（４２Ａ）
を介して第２支持部（４２）から垂下した状態で接続さ
れている。更に、上記係止部（４２Ａ）の上面には磁石
（４４）が配設され、この磁石（４４）によって第１支
持部（４１）のフランジ部（４１Ａ）を吸着して第１支
持部（４１）が第２支持部（４２）に対して接続固定さ
れている。また、第２支持部（４２）の内面には、係止
部（４２＾）の稍々上方に位置させたリミットスイッチ
（４５）が配設され、このリミットスイッチ（４５）が
第１支持部（４１）のフランジ部（４１Ａ）外周に配設
された突起（４６）によってＯＮ、ＯＦＦするように構
成されている。尚、図示してないが、第２支持部（４２
）、第３支持部（４３）、及びアーム（２）先端のフラ
ンジ（４）にもそれぞれ磁石（４４）及びリミットスイ
ッチ（４５）が配設されてこれらが第１支持部（４１）
と第２支持部（４２）と同様の動作をするように構成さ
れている。

また、上記各リミットスイッチ（４５）及び各突起（４
６）は、第３図に示す如く、ロボットコントローラ（６
）に内蔵された干渉検出回路（６１）に接続され、少な
くともいずれか１つのリミットスイッチ（４５）がそれ
に対応する突起（４６）を乗り越えてＯＮ状態になると
干渉検知回路（６１）を動作するように構成されている
。該干渉検知回路（６１）は、同図に示す如く、ロボッ
トコントローラ（６）に内蔵された非常停止回路（６２
）に接続されており、該非常停止回路（６２）は、干渉
検知回路（６１）がＯＮすることにより付勢されてロボ
ットの動作を非常停止させるように構成されている。

次に動作について説明する。

ロボットがワークをパレタイズしている際に、ハンド装
置（１）に把持されたワークがパレット上に積載された
ワークと干渉すると、その時の衝撃力によって支持体（
４）のいずれかの磁石（４４）の吸着固定作用が解除さ
れて支持部（４１）　、　　（４２）　、　　（４３）
のいずれかが相対的に上昇してその突起（４６）を介し
て３個のりくットスイッチ（４５）のいずれかをＯＮす
る。少なくともいずれか１つのリミットスイッチ（４５
）がＯＮすると干渉検知回路（６１）が干渉のあった旨
を検知すると共に非常停止回路（６２）を付勢してロボ
ットを停止させる。

以上説明した如く、本実施例のロボットのハンド装置（
１）によれば、ハンド装置（１）　またはハンド装置（
１）によって把持されたワークが積載されたワークと干
渉することがあっても、干渉時の衝撃力を支持体（４）
の各支持部（４１）　、　　（４２）　、　　（４３）
の収縮によって吸収してハンド装置（１）等の損傷を防
止することができる。また、支持体（４）が収縮すると
、リミットスイッチ（４５）が作動してロボットを停止
させてハンド装置（１）等の損傷を一層確実に防止する
ことができる。

尚、本発明のロボットのハンド装置は、上記実施例に何
ら制限されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない限
り全て本発明に包含される。

〔発明の効果〕

以上本発明によれば、パレタイズ作業等の際、ハンド装
置またはハンド装置によって把持されたワークが積載さ
れたワーク等と干渉することがあっても、干渉時のａｊ
撃力を吸収することができ、ハンド装置等の損傷を未然
に防止することができるロボットのハンド装置を提供す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のロボットのハンド装置の一実施例を示
す側面図、第２図は′ｓ１図に示すロボットのハンド装
置を支持する支持体の要部を拡大して示す部分断面図、
第３図は第１図に示すロボットのハンド装置のリミット
スイッチの動作回路を示す回路構成図、第４図は従来の
ロボットのハンド装置を示す第１図相当図である。 各図中、（１）はハンド装置、（２）はアーム、（４）
は支持体、（４１）、　　（４２）、　　（４３）は支
持部、（４４）は磁石、（４５）はリミットスイッチで
ある・尚、各図中、同一符号は同一または相当部分を示
す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. アームの先端に支持体を介して配設されたロボットのハ
   ンド装置において、上記支持体を複数の支持部によって
   伸縮動可能に構成し、且つ、各支持部間に磁石と、リミ
   ットスイッチをそれぞれ設け、磁石により各支持部間を
   吸着固定すると共にリミットスイッチにより各支持部間
   の伸縮を検出することを特徴とするロボットのハンド装
   置。