JPH0325595A - Height adjusting device - Google Patents
Height adjusting deviceInfo
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- JPH0325595A JPH0325595A JP1161360A JP16136089A JPH0325595A JP H0325595 A JPH0325595 A JP H0325595A JP 1161360 A JP1161360 A JP 1161360A JP 16136089 A JP16136089 A JP 16136089A JP H0325595 A JPH0325595 A JP H0325595A
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- Financial Or Insurance-Related Operations Such As Payment And Settlement (AREA)
- Control Of Vending Devices And Auxiliary Devices For Vending Devices (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の分野〕
本発明は自動販売機や現金自動預入支払機（ＡＴＭ）等
の種々のサービス機器における高さ調節装置に関するも
のである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a height adjustment device for various service equipment such as vending machines and automated teller machines (ATMs).
従来自動販売機やＡＴＭ等の操作面は固定されており、
操作者の身長に応じてその操作面を上下に変化させるよ
うにした機器は知られていなかった．
〔発明が解決しようとする課題〕
本発明はこのような従来のサービス機器の問題点に鑑み
てなされたものであって、サービス機器の表示面を操作
者の身長に合わせて自動的に調整できるようにすること
を技術的課題とする。Traditionally, the operating surfaces of vending machines and ATMs are fixed,
There was no known device that could change the operating surface up or down depending on the operator's height. [Problems to be Solved by the Invention] The present invention has been made in view of the problems of conventional service equipment, and is capable of automatically adjusting the display surface of the service equipment to match the height of the operator. The technical challenge is to do so.
本発明はサービス機器に設けられその操作面の高さを制
御する高さ制御部と、サービス機器の前面の操作者の画
像を入力する画像入力手段と、画像入力手段より入力さ
れた画像に基づいてその操作者の特徴部を抽出する画像
処理装置と、画像処理装置によって抽出された特徴部に
よりその身長を推論し高さ制御部に与えるファジーコン
トローラと、有することを特徴とするものである。The present invention includes a height control section provided in a service device to control the height of its operation surface, an image input means for inputting an image of an operator on the front side of the service device, and a height control section based on the image input from the image input means. The present invention is characterized in that it includes an image processing device that extracts characteristic parts of the operator, and a fuzzy controller that infers the height of the operator based on the characteristic parts extracted by the image processing device and supplies it to a height control unit.
このような特徴を有する本発明によれば、自動販売機等
のサービス機器の前面に操作者が近接したときには画像
入力手段によってその画像が入力され画像処理装置によ
りその特徴部が抽出される．そしてファジーコントロー
ラによってその身長を推論することにより操作者に合わ
せた高さの操作面に制御するようにしている。According to the present invention having such features, when an operator approaches the front of a service device such as a vending machine, the image is inputted by the image input means and the characteristic part is extracted by the image processing device. Then, by inferring the user's height using a fuzzy controller, the height of the operating surface is controlled to match the operator's height.
そのため本発明によれば、操作者の身長にばらつきがあ
ってもそれに対応して操作面を上下に変化させることが
できるため、サービス機器の操作性を大幅に向上するこ
とが可能となる。Therefore, according to the present invention, even if there are variations in the height of the operator, the operating surface can be changed up or down in response to the variation in height, so it is possible to significantly improve the operability of the service equipment.
第２図は本発明の一実施例によるサービス機器の概略斜
視図、第３図はその主要部を示すブロック図である。こ
れらの図においてサービス機器、例えば自動販売機１の
前面には操作面１ａが設けられる。操作面１ａには販売
可能な商品の表示部と商品の選択ボタン．紙幣や硬貨の
投入口及び選択された商品を放出する放出口が設けられ
ている。FIG. 2 is a schematic perspective view of a service device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a block diagram showing the main parts thereof. In these figures, a service device, for example a vending machine 1, is provided with an operation surface 1a on the front surface. The operation surface 1a includes a display area for products that can be sold and a product selection button. An input port for bills and coins and a discharge port for discharging selected products are provided.
さてこの自動販売機１は操作面１ａの高さを上下に変化
できるように構戒されているものとする。Now, it is assumed that this vending machine 1 is arranged so that the height of the operation surface 1a can be changed up and down.
そしてこの自動販売機ｌの上部には近接する操作者の画
像を入力する画像入力手段、例えばテレビカメラ２が設
けられている。さて第３図においてテレビカメラ２の出
力は画像処理装置３に与えられる。画像処理装置３は操
作者の画像の特徴部、例えば本実施例ではその目の高さ
及び手の高さを検出するものであり、夫々の出力はサン
プルホールド（Ｓ／Ｈ）回路４及び５が設けられる。サ
ンプルホールド回路４及び５はこれらの信号を一時保持
するものであり、その出力はファジーコントローラ６に
与えられる。ファジーコントローラ６はこれらの入力に
基づいてこの自動販売機１の操作面の高さを推論により
決定するものであり、その出力は高さ制御部７に与えら
れる。高さ制御部７は与えられた信号に基づいてモータ
８を駆動し自動販売機ｌの操作面を上下に移動させるよ
うに制御するものである。An image input means, for example, a television camera 2, for inputting an image of an operator in the vicinity is provided at the top of the vending machine 1. Now, in FIG. 3, the output of the television camera 2 is given to an image processing device 3. The image processing device 3 detects characteristic parts of the image of the operator, for example, the height of the eyes and the height of the hands in this embodiment, and the respective outputs are sent to sample and hold (S/H) circuits 4 and 5. is provided. Sample and hold circuits 4 and 5 temporarily hold these signals, and their outputs are given to fuzzy controller 6. The fuzzy controller 6 determines the height of the operating surface of the vending machine 1 by inference based on these inputs, and its output is given to the height control section 7. The height control section 7 drives the motor 8 based on the supplied signal and controls the operation surface of the vending machine 1 to move up and down.
次にファジ゛−コントローラ６を含む主要部の構成を第
１図を参照しつつ説明する。本実施例ではサンプルホー
ルド回路４及び５の出力は９つのファジー推論部１１−
１〜１１−９に伝えられる。各ファジー推論部は図示の
ように画像処理装置より与えられる目の高さ及び手の高
さの信号に対応したメンバーシップ関数を発生するメン
バーシップ関数発生回路（ＭＦＣ）及び出力すべき高さ
のメンバーシップ関数を発生するメンバーシップ関数発
生器（ＭＦＧ）が設けられる。さて本実施例ではメンバ
ーシップ関数として目及び手の高さの信号を夫々第４図
（ａ）， （ｂｌに示すように６つの状態に分けており
、自動販売機の高さの出力を４つの状態に分けている。Next, the configuration of the main parts including the fuzzy controller 6 will be explained with reference to FIG. In this embodiment, the outputs of the sample and hold circuits 4 and 5 are transmitted to nine fuzzy inference units 11-
1 to 11-9. As shown in the figure, each fuzzy inference unit includes a membership function generation circuit (MFC) that generates a membership function corresponding to the eye height and hand height signals given by the image processing device, and A membership function generator (MFG) is provided for generating membership functions. In this embodiment, the eye and hand height signals are divided into six states as membership functions, as shown in FIG. 4(a) and (bl), and the vending machine height output is It is divided into two states.
ここでＮＬは負の大きな値、ＮＳは負の小さな値、ＺＲ
はほぼ零、ＰＳは正の小さな値、ＰＭは正の中位の値、
ＰＬは正の大きな値を夫々表している。この場合には目
の高さが１．４ｍを零として正負を表しており、手の高
さはｉｎを零として正負を示している。Here, NL is a large negative value, NS is a small negative value, and ZR
is almost zero, PS is a small positive value, PM is a medium positive value,
PL represents a large positive value. In this case, the height of the eye is expressed as positive or negative with 1.4 m as zero, and the height of the hand is expressed as positive or negative with in as zero.
次にファジー推論部１１−ｌ〜１ｌ−９について説明す
る。各ファジー推論部は夫々２つのＭＦＣ２１−１〜２
１−９． ２ ２−１〜２２−９を有している。フ
ァジー推論部１１−１は後述するようにルール１の推論
を行う推論部であり、ＭＦＣ２１−１はサンプルホール
ド回路４からの入力Ｓ１がＰＳのメンバーシップ関数を
発生する発生回路（ＭＦＣ） 、ＭＦＣ２２−１はサン
プルホールド回路５からの入力Ｓ２がＰＳのメンバーシ
ップ関数を発生するＭＦＣであり、夫々の出力はＭＩＮ
回路２３−ｌに与えられる。又ＭＦＧ２４−１は第４図
（Ｃ）に示す高さの並列メンバーシップ関数ＰＳを発生
するメンバーシップ関数発生器（Ｍ Ｆ Ｇ）であり、
その並列出力はＭＩＮ回路２５−１に与えられる。ＭＩ
Ｎ回路２５一１はＭＩＮ回路２３−１の出力と比較する
ことよってより小さい並列のファジー信号を発生するも
のであり、その出力はＭＡＸアレ−回路２６に与えられ
る。Next, the fuzzy inference units 11-1 to 11-9 will be explained. Each fuzzy inference unit has two MFC21-1 to 2
1-9. 2 2-1 to 22-9. The fuzzy inference unit 11-1 is an inference unit that performs inference according to Rule 1 as described later, and the MFC21-1 is a generation circuit (MFC) in which the input S1 from the sample and hold circuit 4 generates a membership function of PS, and the MFC22 -1 is an MFC in which the input S2 from the sample and hold circuit 5 generates a PS membership function, and each output is MIN
It is applied to circuit 23-l. Further, MFG24-1 is a membership function generator (MFG) that generates a parallel membership function PS with the height shown in FIG. 4(C),
The parallel output is given to the MIN circuit 25-1. M.I.
The N circuit 25-1 generates a smaller parallel fuzzy signal by comparing it with the output of the MIN circuit 23-1, and its output is given to the MAX array circuit 26.
次にこれらの入力に基づいて決定される推論ルールを以
下に示す。Next, the inference rules determined based on these inputs are shown below.
（ルール１）
もし目の高さ（Ｓ１）がＰＳで手の高さ（Ｓ２）がＰＳ
ならばサービス機器の高さ（ｅ）をＰＳとせよ。(Rule 1) If eye height (S1) is PS and hand height (S2) is PS
Then, let the height (e) of the service equipment be PS.
このルール１は次のように簡略化して表現される．Ｉｆ
Ｓ１＝ＰＳ ａｎｄ Ｓ２＝ＰＳ ｔｈｅｎ ＰＳこ
のようなルールは目の高さ及び手の位置が高くなればそ
れに対応して操作面の高さが高くなるように定められる
。目の高さと手の高さとが不一致の場合には目の高さを
基準として判断するようにしている。このようなルール
は以下の表に示される。This rule 1 is simplified and expressed as follows. If
S1=PS and S2=PS then PS Such a rule is determined such that as the eye level and the hand position become higher, the height of the operating surface increases accordingly. If the height of the eyes and the height of the hands do not match, the eye height is used as a reference for judgment. Such rules are shown in the table below.
こうして９の推論ルールが定められる。ファジー推論部
１１−１〜１１−９は夫々のファジー推論を実行する推
論部であって、夫々のルールの推論結果である並列のフ
ァジー出力がファジー推論部１１一１〜１１−９よりＭ
ＡＸアレー回路２６に与えられる。ＭＡＸアレー回路２
６は各並列ラインの対応するライン毎に最大値を算出す
るものであり、その並列出力はデファジファイア回路２
７に与えられる。デファジファイア回路２７はその出力
の重心演算によって非ファジー出力を得るものであり、
その出力は高さ制御部７に与えられる。In this way, nine inference rules are defined. The fuzzy inference units 11-1 to 11-9 are inference units that execute respective fuzzy inferences, and the parallel fuzzy outputs, which are the inference results of the respective rules, are sent to M from the fuzzy inference units 11-1 to 11-9.
The signal is applied to the AX array circuit 26. MAX array circuit 2
6 calculates the maximum value for each corresponding line of each parallel line, and the parallel output is sent to the defuzzifier circuit 2.
7 is given. The defuzzifier circuit 27 obtains a non-fuzzy output by calculating the center of gravity of its output.
The output is given to the height control section 7.
次に本実施例の動作について説明する。まず第２図に示
す自動販売機１の前面に操作者が接近した場合には、テ
レビカメラ２によってその画像が入力され画像処理装置
３に与えられる。画像処理装ｔ３では得られた操作者の
画像からその操作者の目の高さ及び手の高さを検出して
夫々サンプルホールド回路４及び５に与える。さてサン
プルホールド回路Ｃの入力が第４図（ａ）に示すように
所定値ＳｌｏでありＰ Ｓ ＝０．７ ． Ｐ Ｍ ＝
０．３とし、サンブルホールド回路５からの入力３２が
所定値Ｓ２。であってＰ Ｓ ＝０．８ ． ２ Ｒ
＝０．２とする。この場合には前述したルール表のル
ール１．３が適用され高さｅの出力が以下のようになる
。Next, the operation of this embodiment will be explained. First, when an operator approaches the front of the vending machine 1 shown in FIG. 2, an image thereof is input by the television camera 2 and provided to the image processing device 3. The image processing device t3 detects the operator's eye height and hand height from the obtained image of the operator and supplies them to sample and hold circuits 4 and 5, respectively. Now, as shown in FIG. 4(a), the input of the sample and hold circuit C is a predetermined value Slo, and P S =0.7. P M =
0.3, and the input 32 from the sample hold circuit 5 is a predetermined value S2. and P S =0.8. 2 R
=0.2. In this case, Rule 1.3 of the rule table mentioned above is applied, and the output of the height e is as follows.
ＰＳ＝０．７ ， ＰＭ＝０．３
従って９つのファジー推論部のうち２つの推論部よりフ
ァジー並列出力が得られることとなり、これらの出力が
確定部Ｌ２のＭＡＸアレー回路２６によってＭＡＸ演算
が行われる。そして第４図（Ｃ）示すようにデファジフ
ァイア回路２７で重心演算を行うことによって高さｅ，
を算出している。この高さは高さ制御部７に与えられモ
ータ８が駆動されて自動販売機１の操作面１ａが上下に
駆動される。こうすれば操作者に最適な高さで自動販売
機の操作を行うことができる
尚本実施例は自動販売機について説明しているが現金自
動支払機（Ｃ Ｄ）や現金自動預入支払機械（ＡＴＭ）
、又は歯科医用の椅子等の種々のサービス機器に適用す
ることができる．
又本実施例はＭＩ Ｎ−ＭＡＸ演算規則に従うファジー
推論を行うようにした高さ制御装置について説明してい
るが、本発明は他の演算規則に従うファジー推論によっ
ても実現することができる。PS=0.7, PM=0.3 Therefore, fuzzy parallel outputs are obtained from two of the nine fuzzy inference sections, and these outputs are subjected to MAX operation by the MAX array circuit 26 of the deterministic section L2. be exposed. Then, as shown in FIG. 4(C), by calculating the center of gravity with the defuzzifier circuit 27, the height e,
is being calculated. This height is given to the height control section 7, which drives the motor 8 to drive the operation surface 1a of the vending machine 1 up and down. In this way, the operator can operate the vending machine at the optimal height.Although this example describes a vending machine, it can also be used for automatic cash dispensers (CDs) and automatic cash deposit machines ( ATM)
It can be applied to various service equipment such as , or dentist chairs. Further, although this embodiment describes a height control device that performs fuzzy inference according to the MIN-MAX calculation rule, the present invention can also be realized by fuzzy inference according to other calculation rules.
又ファジー処理はファジー推論のための専用ディバイス
（例えば日経エレクトロニクス１９８７年７月２８日，
第１４８頁〜第１５２頁，日経マグロウヒル社）だけで
なく、ファジー推論を実行するようにプログラムされた
バイナリータイプのコンピュータ，プロセッサ等によっ
ても実現することができる。Furthermore, fuzzy processing is performed using a dedicated device for fuzzy inference (for example, Nikkei Electronics, July 28, 1987,
(Pages 148 to 152, Nikkei McGraw-Hill), but also a binary type computer, processor, etc. programmed to execute fuzzy inference.
又メンバーシップ関数は第４図に示したような三角形状
のものに撮らず、任意の形のものを採用してもよい。更
にメンバーシップ関数や推論ルールは必要な高さや使用
状態によって適宜変更乃至修正することができる。Further, the membership function is not triangular as shown in FIG. 4, but may be of any shape. Furthermore, the membership functions and inference rules can be changed or modified as appropriate depending on the required height and usage conditions.
第１図は本発明の一実施例による高さ制御装置の主要部
を示すブロック図、第２図はその斜視図、第３図はその
全体構戒を示すブロック図、第４図（ａｌは目の高さ，
第４図（ｂ）は手の高さ，第４図（Ｃｌはサービス機器
の操作面の高さのメンハーシップ関数を示す図である。
１・−・・一自動販売機 １ａ−・・−・一操作面
２・−・・−・・テレビカメラ ３・・・・・・・
画像処理装置 ４．５・−・・・−・サンプルホール
ド回路 ６・一曲・ファジーコントローラ ７−・
・・・・・高さ制御部 ８−・・−・・−モータ
１１−１〜１１−９・・一・・−ファジー推論部 １
２−・・一 確定部 ２１．２２−・− ＭＦＣ
２３，２ ５ −−−−−−Ｍ Ｉ Ｎ回路 ２４
−・−・−・−ＭＦＧ ２６・・・・一・−ＭＡＸ
アレー回路 ２７−・・・・・−デファジファイア回
路Fig. 1 is a block diagram showing the main parts of a height control device according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a perspective view thereof, Fig. 3 is a block diagram showing its overall configuration, and Fig. 4 (al is eye height,
Fig. 4(b) is a diagram showing the menharship function of the height of the hand, and Fig. 4 (Cl is a diagram showing the menharship function of the height of the operating surface of the service equipment. One operation surface
2・−・・−・・TV camera 3・・・・・・・
Image processing device 4.5・---・Sample hold circuit 6・One song・Fuzzy controller 7−・
...Height control section 8--Motor
11-1 to 11-9...1...-Fuzzy reasoning section 1
2-...1 Determination section 21.22-- MFC
23, 2 5 -------M I N circuit 24
−・−・−・−MFG 26・・・・１・−MAX
Array circuit 27-...-defuzzifier circuit
Claims (1)
する高さ制御部と、 サービス機器の前面の操作者の画像を入力する画像入力
手段と、 前記画像入力手段より入力された画像に基づいてその操
作者の特徴部を抽出する画像処理装置と、前記画像処理
装置によって抽出された特徴部によりその身長を推論し
前記高さ制御部に与えるファジーコントローラと、有す
ることを特徴とする高さ調節装置。(1) a height control unit provided in the service equipment to control the height of its operation surface; an image input means for inputting an image of the operator on the front side of the service equipment; and an image input by the image input means. an image processing device that extracts a characteristic part of the operator based on the height of the operator; and a fuzzy controller that infers the height of the operator based on the characteristic part extracted by the image processing device and supplies it to the height control unit. Adjustment device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1161360A JPH0325595A (en) | 1989-06-22 | 1989-06-22 | Height adjusting device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1161360A JPH0325595A (en) | 1989-06-22 | 1989-06-22 | Height adjusting device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0325595A true JPH0325595A (en) | 1991-02-04 |
Family
ID=15733609
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1161360A Pending JPH0325595A (en) | 1989-06-22 | 1989-06-22 | Height adjusting device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0325595A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2827308A3 (en) * | 2013-07-17 | 2015-03-18 | Shoprobotic Ltd | Vending machine and associated methods |
| CN105438346A (en) * | 2015-11-26 | 2016-03-30 | 小米科技有限责任公司 | Height adjustment method and device for operating lever of balance car |
| JP2022500765A (en) * | 2018-09-13 | 2022-01-04 | ペプシコ・インク | vending machine |
-
1989
- 1989-06-22 JP JP1161360A patent/JPH0325595A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2827308A3 (en) * | 2013-07-17 | 2015-03-18 | Shoprobotic Ltd | Vending machine and associated methods |
| US9659427B2 (en) | 2013-07-17 | 2017-05-23 | Shoprobotic, Ltd. | Vending machine and associated methods |
| CN105438346A (en) * | 2015-11-26 | 2016-03-30 | 小米科技有限责任公司 | Height adjustment method and device for operating lever of balance car |
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