JPH03251381A - Structure of mechanical hand - Google Patents
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- JPH03251381A JPH03251381A JP4985290A JP4985290A JPH03251381A JP H03251381 A JPH03251381 A JP H03251381A JP 4985290 A JP4985290 A JP 4985290A JP 4985290 A JP4985290 A JP 4985290A JP H03251381 A JPH03251381 A JP H03251381A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野〕
この発明は、主として組み立て用ロボットに用いるハン
ド機構に関し、ワークを把持する機能と、把持したワー
クを突き出して該ワークを組み立ての所定位置に圧入す
る機能とを備えたメカニカルハンドの構造に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a hand mechanism mainly used in an assembly robot, and has a function of grasping a workpiece, ejecting the grasped workpiece, and press-fitting the workpiece into a predetermined position for assembly. The present invention relates to the structure of a mechanical hand that has the functions of
従来前述のワークを圧入する仕事は、（１）ロボットの
指先にワークを係止するストッパ機能を持たせ、その指
先の係止部で負荷を受けつつ圧入するようにした手段あ
るいは（２）ワーク供給用ロボット以外の別の機械／装
置等により別の工程すなわち２次工程で圧入する手段等
が知られている。Conventionally, the above-mentioned work of press-fitting a workpiece has been accomplished by (1) providing a stopper function for locking the workpiece at the fingertip of the robot, and press-fitting the workpiece while receiving a load at the locking portion of the fingertip, or (2) using a method that There are known means for press-fitting in a separate process, that is, a secondary process, using a machine/device other than the supply robot.
前記の（１）の手段によれば、ロボットのワークを把持
するメカニカルハンドの構造要部に大きな負荷が作用す
る傾向があることから、その構造要部の摩耗等により精
度の誤差を生じさせる原因となり、当該ロボットのメカ
ニカルハンドにより設定されたワークの供給および受取
りポジションにかかわる座標の精度の誤差を生じる要因
となり、多大な支障が発生する。According to the method (1) above, a large load tends to be applied to the main structural parts of the mechanical hand that grips the workpiece of the robot, which causes errors in accuracy due to wear of the main structural parts. This causes an error in the accuracy of the coordinates related to the supply and reception positions of the workpiece set by the mechanical hand of the robot, causing a great deal of trouble.
更に前記（２）の手段によれば、ワークの圧入作業をロ
ボット以外の別の装置で行なうことから、作業工程が１
工程増加し、生産効率を著しく低下させる結果となる。Furthermore, according to the method (2) above, since the press-fitting work of the workpiece is performed by another device other than the robot, the work process is reduced to one.
This increases the number of steps and significantly reduces production efficiency.
〔発明が解決しようとする課題］
この発明は、前記のワークを圧入する作業に関し、ロボ
ットによるワークの供給衝程の最終段階において、ワー
クがメカニカルハンドで把持された状態のまま、もしく
は該把持状態の解除作用と同時進行的に該ワークを圧入
することのできる正大機能内蔵のメカニカルハンドを提
供しようとするものである。[Problems to be Solved by the Invention] The present invention relates to the work of press-fitting a workpiece, and the present invention relates to the work of press-fitting a workpiece, and the present invention relates to the work of press-fitting a workpiece, and in the final stage of the feeding process of the workpiece by a robot, the workpiece is held in a state of being gripped by a mechanical hand, or the workpiece is not held in the gripped state. It is an object of the present invention to provide a mechanical hand with a built-in corrective function that can press-fit the work simultaneously with the release action.
本発明の目的とするところは、正大機能内蔵のメカニカ
ルハンドの構造を得ることにより、当該メカニカルハン
ドの構造要部に対して、ワークの工大時に過負荷の作用
が無く、耐用性に優れた機能のメカニカルハンドを提供
しようとするものである。It is an object of the present invention to provide a mechanical hand structure with a built-in corrective function, so that the main structural parts of the mechanical hand are not overloaded during engineering of a workpiece, and have excellent durability. This is an attempt to provide a mechanical hand.
［課題を解決するための手段］
この発明は、メカニカルハンドの本体内に、互いに対象
形を成し正面視逆り型の１対の把持部品と、それぞれの
把持部品を互いの対向方向に摺動させるためのレバーと
、該レバーの一方の先端と係合して該レバーを作動する
ための係合案内部を設けるとともに上下の摺動を許容さ
れたロッドとを有し、しかも前記のロッドと後述のプッ
シュロッドととを連結する連結部材を設け、そして前記
係合案内部を前記連結部材に摺動自在に保持し、もしく
は前記係合案内部を一前記連結部材またはロッドに螺着
し、前記ロッドに間接的に保持されたプッシュロッドの
下端が前記１対の把持部品間の下側に向けて突き出ずと
ともに上下の摺動が可能な状態に装備し、前記ロッドの
下降の終期で該ロッドの先端が前記プッシュロッドの上
部端面に当接して調整されて設定された寸法の突き出し
く圧入）作用を供するようにした構造に関する。[Means for Solving the Problems] The present invention includes a pair of gripping parts that are symmetrical to each other and have opposite shapes when viewed from the front, and a pair of gripping parts that are slidable in opposite directions to each other in the main body of a mechanical hand. a lever for moving the lever; and a rod that is provided with an engagement guide portion that engages with one end of the lever to operate the lever and that is allowed to slide up and down; and a push rod to be described later, and the engagement guide part is slidably held on the coupling member, or the engagement guide part is screwed onto one of the coupling members or the rod. , the lower end of the push rod indirectly held by the rod does not protrude downward between the pair of gripping parts and is capable of sliding up and down, and at the end of the downward movement of the rod; The present invention relates to a structure in which the tip of the rod comes into contact with the upper end surface of the push rod to provide a protruding and press-fitting effect of a predetermined size.
本発明の特徴とするところは、制御トルクを入力するロ
ッドと、該ロッドに装備された部分であって前述のレバ
ーに対してカム作用を付与するための係合案内部とを別
部材で形成し、互いの軸方向の位置移動を許容するよう
に構成したことに関する。A feature of the present invention is that the rod for inputting the control torque and the engagement guide part that is installed on the rod and that applies a cam action to the aforementioned lever are formed as separate members. However, it relates to a configuration that allows mutual axial positional movement.
更に本発明の特徴は、上記構成において、ロッドおよび
該ロッドに装備された係合案内部の低部の延長線上に、
当該ハンドで把持されたワークを突き出ずためのプッシ
ュロッドを前記ロッドに対して摺動自在に装備したこと
に関する。Furthermore, a feature of the present invention is that in the above configuration, on an extension of the lower part of the rod and the engagement guide section provided on the rod,
The present invention relates to a push rod that is slidably mounted on the rod to prevent the work gripped by the hand from protruding.
本発明の今一つの特徴は、前記ロッドとプッシュロッド
とを連結するための連結部材を設け、カム作用を供する
係合案内部を別部材で構成して前記連結部材に摺動可能
に装備し、しかもこの係合案内部を前述のレバーに設定
された入力部と係合する向きに作用する弾性トルクを付
与した構造に関する。Another feature of the present invention is that a connecting member for connecting the rod and the push rod is provided, and an engagement guide portion that provides a cam action is configured as a separate member and is slidably mounted on the connecting member, Moreover, the present invention relates to a structure in which an elastic torque is applied to the engagement guide section so as to cause it to engage with the input section set on the lever.
そしてこの発明の重要な特徴は、ロッドとプッシュロッ
ドとの間に介在する連結機能を供する連結部材と前記ロ
ッドとを螺着し、しかも前記ロッドの軸芯に沿う前記係
合案内部を構成された低部位置にワークの突き出し作用
を供するためのプッシュロッドを上下の摺動が可能な状
態に装備した構造に関する。なお、上記構造におけるレ
バーの形状は、後述の実施例とは異なり、Ｌ形やＴ形等
に曲折したものを用いることもできる。An important feature of the present invention is that the rod is screwed to a connecting member that is interposed between the rod and the push rod and provides a connecting function, and that the engagement guide portion is configured along the axis of the rod. The present invention relates to a structure in which a push rod for providing a work ejecting action is installed at a lower position in a vertically slidable state. Note that the shape of the lever in the above structure is different from that of the embodiment described later, and it is also possible to use a lever bent into an L shape, a T shape, or the like.
更に本発明は、実施例のとおり上下に直状を成すレバー
を用いるとともに該レバーの中央部に枢支点として機能
する軸を設けた構成において、このレバーの前記枢支点
の上下２位置のそれぞれに当接して該レバーの揺動を停
止する手段として作用するロックナツト付きの螺子を設
け、当該ハンド本体の外部から前記レバーの作動停止位
置を調整し得るストッパーを有する構造に関する。Furthermore, the present invention provides a structure in which a vertically straight lever is used as in the embodiment, and a shaft is provided in the center of the lever to function as a pivot point, and a shaft is provided at each of two positions above and below the pivot point of the lever. The present invention relates to a structure having a stopper which is provided with a screw with a lock nut that acts as a means for stopping the swinging of the lever by coming into contact with the hand body, and allows adjustment of the stop position of the lever from the outside of the hand body.
［発明の作用］
本発明は、前記構造のロッドと、該ロッドに装備してい
てカム作用を供する係合案内部との軸芯方向の位置調整
（第１実施例）、もしくは摺動（第２実施例）を可能に
したことにより、レバーを介して伝動される把持部品の
作動寸法、および作動タイミングを任意に調整成し得る
機能と作用、または把持作用が常時開か常時閉かの機能
的相違の選択、および係合案内部の低部に保持されたプ
ッシュロッドにより把持されたワークを供給すべき組み
立て位置に圧入する機能と作用、更には突き出し圧入す
るワークの突き出すべき寸法を正確に調整する機能と作
用を提供する。[Function of the Invention] The present invention provides axial position adjustment (first embodiment) or sliding (first embodiment) between the rod having the above structure and an engagement guide section provided on the rod and providing a cam action. By making it possible to freely adjust the operating dimensions and operating timing of the gripping part transmitted via the lever, or the functional ability to determine whether the gripping action is always open or normally closed. The selection of the difference, the function and action of press-fitting the workpiece gripped by the push rod held at the lower part of the engagement guide part into the assembly position to be supplied, and the precise adjustment of the dimensions of the workpiece to be ejected and press-fitted. Provide functions and actions to
更に本発明は、装備されたアームの揺動にかかわる作動
両極限の停止位置を正確に設定し、把持部品およびこの
把持部品に具備されるフィンガーの作動寸法を調整する
ためのストッパー手段が、当該ハンド本体の外部より操
作し得る機能と作用を提供する。Furthermore, the present invention provides a stopper means for accurately setting the stop positions of the two operating extremes of the swinging of the equipped arm, and for adjusting the operating dimensions of the gripping part and the fingers provided on the gripping part. Provides functions and actions that can be operated from outside the hand body.
［実施例］
この発明の特徴とするところは、以下の図示の実施例に
基づく説明によって明らかとなろう。[Example] The features of this invention will become clear from the following description based on the illustrated example.
本体１の正面（第１図）から視る左右に、一対の軸４．
４が前記本体１の厚み（第２図、第５図の左右）方向を
貫く状態に設けられている。この軸４，４は、断面Ｖ（
第５図）のとおり、中央部が後述のレバーに嵌合すると
ともに、該レバーの両側では把持部品３，３の幅方向の
上部の１側に案内面として形成された壁部の長穴１２に
嵌合するベアリング１４を支持し、その両端ではハンド
本体１に保持されたベアリング７に支承されている。A pair of shafts 4.
4 is provided so as to extend through the thickness of the main body 1 (left and right in FIGS. 2 and 5). These shafts 4, 4 have a cross section V (
As shown in Fig. 5), the central part fits into a lever described later, and on both sides of the lever there are elongated holes 12 in the wall formed as guide surfaces on one side of the upper part in the width direction of the gripping parts 3, 3. It supports a bearing 14 that fits into the hand body 1, and its both ends are supported by bearings 7 held in the hand body 1.
前記の把持部品３，３は、互いに点対称形の関係にあり
、同一形状の部品を勝手違いに使用したものとして理解
されたい。この把持部品３，３の幅方向の上部は、前述
のとおりレバー５，５が収納されるよっつに切開されて
いる。この切開されて形成されてなるレバーの収納部の
低部には、係合ビン６．６が設けられていて、後述のレ
バーの係止部が係止するようになっている。そして把持
部品３，３の長穴１２は、該長大に嵌合するベアリング
１４の外径と係合し、該把持部品３，３の作動寸法に適
合する長さに形成されている。なお、この把持部品３，
３の低部は、当該ハンドの低部より突き出るようになっ
ていて、別部材のフィンガー１３．１３を固定的に具備
している。The above-mentioned gripping parts 3, 3 are point-symmetrical with respect to each other, and should be understood as parts having the same shape used in opposite directions. The upper portions of the gripping parts 3, 3 in the width direction are cut out to accommodate the levers 5, 5, as described above. An engagement pin 6.6 is provided in the lower part of the cut-out lever housing portion, and is adapted to be engaged with a lever engagement portion, which will be described later. The elongated holes 12 of the gripping parts 3, 3 are formed to have a length that engages with the outer diameter of the bearing 14 that fits into the elongated shape, and is adapted to the operating dimensions of the gripping parts 3, 3. Note that this gripping part 3,
The lower part of 3 projects beyond the lower part of the hand and is fixedly provided with a separate finger 13.13.
前述のレバー５，５は、第４図および第５図で明らかな
ように、上下の中央位置で前記軸４，４により支承され
、その上部に前記軸４．４と並行に設けられた軸１２．
１２でベアリング（１５）を嵌着して、後述のロッドの
係合案内部と係合するトルク入力部１５を形成している
。更にこのレバーの低部には、前記の把持部品３，３に
設けられた係合ビン６．６と係合するように切開加工さ
れて成る係止部１６が形成されている。なお、スプリン
グ１１．１１は、前記レバー５，５の通常の位置が、把
持部品３，３およびフィンガー１３．１３を開放状態に
作用するように具備したものである。As is clear from FIGS. 4 and 5, the levers 5, 5 mentioned above are supported by the shafts 4, 4 at vertically central positions, and a shaft provided above them in parallel with the shaft 4.4. 12.
A bearing (15) is fitted at 12 to form a torque input portion 15 that engages with an engagement guide portion of a rod, which will be described later. Furthermore, a locking part 16 is formed in the lower part of this lever, which is cut out so as to engage with an engaging pin 6.6 provided on the gripping parts 3, 3. In addition, the spring 11.11 is provided in such a way that the normal position of the levers 5,5 acts on the gripping parts 3,3 and the fingers 13.13 in the open state.
前記レバー５，５の支承点すなわち軸４，４が設けられ
た上下のそれぞれに当該ハンド本体１の外側より内方に
向けて貫通ずる螺子１７が設けられていて、それぞれの
螺子の先端が、前記レバー５５の背面の適所に当接する
ようになっている。At the support points of the levers 5, 5, that is, at the top and bottom where the shafts 4, 4 are provided, screws 17 are provided which penetrate from the outside of the hand body 1 toward the inside, and the tips of each screw are It comes into contact with a suitable position on the back surface of the lever 55.
また前記の螺子にはロックナツト１８を具備していて、
前記螺子１７の調整後の緩み止めとして作用するように
なっている。Further, the aforementioned screw is equipped with a lock nut 18,
It functions to prevent the screw 17 from loosening after adjustment.
上記のレバー５，５間には、当該ハンドの上部より垂下
してロッド８が備えられている。このロッドの低部には
、前記レバー５，５のトルク入力部１５．１５と係合し
て該レバーに作動１−ルクを伝達する係合案内部９を形
成している。A rod 8 is provided between the levers 5, 5 and hangs down from the top of the hand. The lower part of this rod is formed with an engagement guide part 9 which engages with the torque input part 15.15 of the lever 5, 5 and transmits the actuation torque to the lever.
なお、前記の係合案内部９は、前記ロッド８とは別部材
の連結部材に形成されて螺着され、前記ロッドに対して
軸芯に沿う位置関係の調整が許容されている。図中１９
は、前記ロッドと係合案内部との間の調整螺動後に固定
作用を付与する止め螺子、そして１．９ ａは調整のた
めの窓である。The engagement guide portion 9 is formed and screwed onto a connecting member separate from the rod 8, and its positional relationship along the axis can be adjusted with respect to the rod. 19 in the diagram
is a locking screw that provides a fixing effect after the adjustment screw between the rod and the engagement guide, and 1.9a is a window for adjustment.
前述の係合案内部９を形成する部材の低部には、フラッ
ト状のプッシュロッドＩＯが装備（第４図参照）されて
いる。このプッシュロッドは、該プッシュロッドに設け
られた長穴が、前記係合案内部の低部に設けられた２本
のガイドビン１０ａに軟合していて、上下の摺動を案内
する。A flat push rod IO is provided at the bottom of the member forming the aforementioned engagement guide portion 9 (see FIG. 4). In this push rod, an elongated hole provided in the push rod is fitted into two guide pins 10a provided at the lower part of the engagement guide portion, and guides vertical sliding.
なお、前記のプッシュロッド１０は、第８図に示すとお
り断面円形にして構成しても良い。Note that the push rod 10 may be configured to have a circular cross section as shown in FIG.
そしてロッド８は、当該ハンド本体１の輪郭外（実施例
図面の上部）で、もしくは当該ハンドの基本構造に付属
して構成する部分において、アク１ 】
ヂエータもしくはアクチエータと伝動する伝動機構を構
成し、その駆動により入力して制御するものとして理解
されたい。The rod 8 constitutes a transmission mechanism that transmits power to the actuator or actuator outside the outline of the hand main body 1 (the upper part of the drawing of the embodiment) or in a part that is attached to the basic structure of the hand. , should be understood as being input and controlled by its drive.
本発明は、上記のとうり構成することが可能であり、こ
の実施例のばあい次の機能を提供する。The present invention can be constructed as described above, and this embodiment provides the following functions.
この構造のメカニカルハンドは、ロッド８が上昇状態（
第３図および第４図）にある時、係合案内部９の案内面
がレバー５．５のトルク入力部１５．１５に係合圧着し
、該レバーの上部を外向きに押し拡げ、そのレバーの別
の端部である係止部１６゜１６が内向きに作動し、把持
部品３．３を対向して寄り合う向きに作動し、第４図に
示されたとおりワークを把持し得る状態に作用する。In the mechanical hand with this structure, the rod 8 is in the raised state (
3 and 4), the guide surface of the engagement guide part 9 engages and presses the torque input part 15.15 of the lever 5.5, pushing the upper part of the lever outward and spreading it out. The other end of the lever, the locking part 16° 16, can be actuated inwardly and in the oppositely abutting orientation of the gripping parts 3.3, so that they can grip the workpiece as shown in FIG. Act on the state.
そしてロッド８が定められた寸法の位置まで押し下げら
れれば、第６図に示されるとおり前記レバーのトルク入
力部１５．１５は係合案内部９に案内され、該案内面の
対面が小寸法の位置に寄り合い、逆に前記レバーの一方
の端部である係止部１６゜１６が外向きに作動し、把持
部品３．３を合い反する外向きに作動し、ワークの把持
を解除する状態 ２
にイ乍用する。When the rod 8 is pushed down to a position of a predetermined size, the torque input part 15,15 of the lever is guided by the engagement guide part 9, as shown in FIG. A state in which the locking portion 16° 16, which is one end of the lever, operates outward, causing the gripping parts 3.3 to move outward and release the gripping of the workpiece. Please use it for.
更にロッド８を所定の寸法まで押し下げれば、第７図に
示されるとおり、ロッド８の先端がプッシュロッド１０
の端面に当接して、該プッシュロッドを押し下げ、その
低部の直前まで把持されていたワークに圧入のためのト
ルクを付与する。なおこの装置が、Ｄ Ｉ Ｉ）型のＩ
Ｃを基板に実装する装置のばあい、前記の圧入衝程でプ
ッシュロッドが作動する寸法は、およそ５ｍ、、〜１０
□１の範囲で、ＩＣの種類によって調整することが必要
といえる。この発明は、前記のプッシュロッドの圧入の
ために作動すべき寸法の調整が、前述のロッド８と連結
部材を兼ねる係合案内部材９との間で螺着されているこ
とから、その螺動により微調整できるようになっている
。なお−１−記の調整後は、１ヒめ螺子１９により前記
ロッド８と係合案内部材９との間をロックするようにな
っている。If the rod 8 is further pushed down to a predetermined size, the tip of the rod 8 will be pushed down to the push rod 10, as shown in FIG.
The push rod is brought into contact with the end surface of the push rod, and the push rod is pushed down, applying torque for press-fitting the workpiece that has been gripped just before the lower part of the push rod. Note that this device is of type I
In the case of a device for mounting C on a board, the size at which the push rod operates during the press-fitting stroke is approximately 5 m, ~10 m.
It can be said that it is necessary to make adjustments depending on the type of IC within the range of □1. In this invention, the adjustment of the dimensions to be operated for press-fitting the push rod is screwed between the rod 8 and the engagement guide member 9 which also serves as a connecting member. This allows for fine adjustments. Note that after the adjustment described in -1-, the rod 8 and the engagement guide member 9 are locked by the one-hitch screw 19.
以下は、第９図〜第１１図に示される第２の実施例に関
し、上記説明と異なる部分について詳述する。Hereinafter, regarding the second embodiment shown in FIGS. 9 to 11, parts different from the above description will be explained in detail.
この実施例において、ロッド８の低部に連結部材２２を
螺着している。なお、この実施例において、連結部材２
２は断面長方形のものとして理解されたい。上記の連結
部材２２には上下に配された２本のガイドビン１０が設
りられていて、プッシュロッド１０は、その長穴２０が
前記ガイドビンにより、連結部材２２に対して摺動自在
に装備されている。そして前記のロッドと連結部材との
結合部において、前記連結部材にはカム作用を供する係
合案内部２１を形成する部材が上下の摺動自在に装備さ
れている。なお前記の係合案内部２１には、上部に装備
されたコイルバネ２３が作用し、該係合案内部の案内作
用面がレバーのトルク入力部１５．１５に係合圧着され
ている。なお前記は通常の状態であって、レバー５．５
のトルク入力部１５．１５が外向きに作動するとともに
把持部品３，３は内向きに作動しワークを把持し得る状
態である。In this embodiment, a connecting member 22 is screwed onto the lower part of the rod 8. Note that in this embodiment, the connecting member 2
2 should be understood as having a rectangular cross section. The connecting member 22 is provided with two guide bins 10 arranged above and below, and the elongated hole 20 of the push rod 10 is slidably connected to the connecting member 22 by the guide bins. Equipped. At the connecting portion between the rod and the connecting member, the connecting member is equipped with a member that forms an engagement guide portion 21 that provides a cam action and is slidable up and down. A coil spring 23 mounted on the upper part acts on the engagement guide part 21, and the guiding surface of the engagement guide part is engaged and pressed into the torque input part 15.15 of the lever. Note that the above is the normal state, and the lever 5.5 is
The torque input portions 15.15 of 15 and 15 are actuated outward, and the gripping parts 3, 3 are actuated inward so that they can grip the workpiece.
この実施例のように構成すれば、次の機能と作用が得ら
れる。If configured as in this embodiment, the following functions and effects can be obtained.
係合案内部２１は、ロッド８および連結部材２２に対し
て摺動自在であり、しかも図示の上部よりコイルバネ２
３の弾性トルクが付与されている。従って該係合案内部
２１は、前述のとおり下向きに押し下げられ、レバー５
，５のトルク入力部１５．１５に係合圧接され、その案
内面が前記トルク入力部１５．１５を外向きに押し拡げ
、該レバーの下端の係合部１６．１６が把持部品３，３
を相対して内側に作動し、ワークを把持し得る状態に作
用する。The engagement guide portion 21 is slidable with respect to the rod 8 and the connecting member 22, and is connected to the coil spring 2 from the top shown in the figure.
An elastic torque of 3 is applied. Therefore, the engagement guide portion 21 is pushed downward as described above, and the lever 5
, 5, its guiding surface pushes said torque input part 15.15 outwardly, and the engaging part 16.16 at the lower end of the lever engages and presses the torque input part 15.15 of the gripping parts 3, 3.
The two actuators face each other and operate inward to grip the workpiece.
上記の状態からロッド８を上昇すると、第１０図のとお
り該ロッドに伴って連結部材２２が上昇しこの連結部材
が係合案内部２１をコイルバネ２３に抗して引上げるこ
ととなる。この作用によって、レバー５，５の入力案内
部１５．１５は、その背部に設けられたコイルバネ１１
．１１の弾性トルクにより内向きに作動し、逆に低部の
係止部１６．１６は外向きに作動し、把持部材３，３を
外向きに作動する。この状態では、ワーク把持の準備、
またはワクが把持されているばあいはワーク開放となる
。When the rod 8 is raised from the above state, the connecting member 22 rises with the rod as shown in FIG. 10, and this connecting member pulls up the engagement guide portion 21 against the coil spring 23. By this action, the input guides 15.15 of the levers 5, 5 are moved by the coil springs 11 provided on their backs.
．． 11 acts inwardly, and conversely the lower catch 16.16 acts outwardly, causing the gripping members 3, 3 to act outwardly. In this state, preparation for gripping the workpiece,
Or, if the workpiece is gripped, the workpiece is released.
逆に第１１図のようにロッド８を下降すれば、前記第７
図のワーク把持（フィンガー閉）の状態 ５
のままプッシュロッドｌＯを押し下げ、把持されたワー
クを押し下げて圧入ずべき所に圧入することができる。Conversely, if the rod 8 is lowered as shown in FIG.
The push rod 1O is pushed down while the workpiece is held (finger closed) in the state 5 shown in the figure, and the gripped workpiece can be pushed down and press-fitted into the desired position.
なおこの実施例の機能は、ワークがＪＩＰ型ＩＣのよう
にワーク供給位置に載置された状態が安定しないばあい
の正大手段として必要である。Note that the function of this embodiment is necessary as a means for correcting when the state in which the workpiece is placed at the workpiece supply position is not stable, such as in a JIP type IC.
この発明は、以上の説明で明らかあろうが、制御される
ロッドと、このロッドの動きに対する係合案内部の作用
状態と、レバーの作動を介しての把持部品の作動タイミ
ングおよび作動寸法と、装備されるプッシュロッドの作
動寸法とのそれぞれを、あるいはそれぞれの動きの協同
作用を調整可能にした機能に関する。その機能によって
、多種多様なワークの把持にかかわる交番作用が得られ
、しかも上記把持操作と共通の操作であるロッドの軸線
に沿う作動の制御のみで、ワークの突き出し／圧入作業
に供することが可能である。As will be clear from the foregoing description, the present invention relates to the rod to be controlled, the state of action of the engagement guide relative to the movement of this rod, the timing and dimensions of the actuation of the gripping part via actuation of the lever; It relates to a function that allows adjustment of the operating dimensions of the push rods installed or the cooperative action of each movement. This function enables alternating actions related to gripping a wide variety of workpieces, and can be used for ejecting/pressing workpieces by simply controlling the operation along the axis of the rod, which is a common operation with the gripping operation described above. It is.
〔発明の効果］
この発明は、以上述べられたことから、ワークを把持す
る交番作業と、把持されたワークの突き ６
出し作業と、あるいは把持解除直後のワークを組み立て
ポジションに圧入する作業とを、同じ工程において行な
うことが可能であり、しかも当該メカニカルハンドの構
造要部に過負荷を生じることがないことから、生産効率
に優れ、耐用性に優れたメカニカルハンドを提供できる
効果がある。[Effects of the Invention] Based on the above, the present invention can perform the alternating work of gripping the workpiece, the pushing-out work of the gripped workpiece, or the work of press-fitting the workpiece into the assembly position immediately after the gripping is released. , can be carried out in the same process, and since no overload is caused to the main structural parts of the mechanical hand, it is possible to provide a mechanical hand with excellent production efficiency and excellent durability.
更にこの発明の構造によれば、部品の点数が少なく構造
簡単であり、形状と重量とを小さく構成できることから
、ロボット等の主装置に装備したばあい、作動にかかわ
る慣性等による支障を生じることがなく、そのニーズが
多大である。Further, according to the structure of the present invention, the structure is simple with a small number of parts, and the shape and weight can be reduced. Therefore, when installed in a main device such as a robot, problems due to inertia etc. related to operation will occur. There is no such thing, and there is a great need for it.
第１図は本発明メカニカルハンドの正面図、第２図は同
側面図、第３図は第２図のＩＩＩ〜ＩＩＩ線に沿う断面
図、第４図は第２図のＩＶ〜ＩＶ線に沿う断面図、第５
図は第１図のＶ−Ｖ線に沿う断面図、第６図は第４図同
様の断面図でフィンガーが開の状態を表わす作動説明図
、第７図はプッシュロッドの突き出し状態を表わす作動
説明図、第８図はプッシュロッドの変形構造を示す部分
断面図、第９図は別の実施例を表わす第４図同様の断面
図、第１０図は第９図の実施例の作動状態を表わす断面
図、第１１図は第７図同様の作動説明図である。
１・・・メカニカルハンドの本体
２・・・本体側部の閉塞カバ
３・・・把持部品 ４・・・軸
５・・・レバー ６・・・係合ビン７・・・軸４
を支承するベアリング
８・・・ロッド ９・・・係合案内部ｌＯ・・プ
ッシュロッド １０ａ ・・・ガイドビン１１・・フィ
ンガーに間作用を付与するコイルバネ１３・・・フィン
ガー １４・・・ベアリング１５・・・トルク入力部
１６・・・係止部１７・・・作動調整用の螺子
１９・・・ロッドと連結部材との止め螺子２１・・・係
合案内部 ２２・・・連結部材２３・・・コイルバネ
たミミミ
２
巨蘂］
特開平３
２５１３８１ （７）
第
図
只
特開平３
２５１３８１ （８）
図
第
８
図
財弓
図
弔
図
特開平３
２５１３８１ （１０）Fig. 1 is a front view of the mechanical hand of the present invention, Fig. 2 is a side view of the same, Fig. 3 is a sectional view taken along line III to III in Fig. 2, and Fig. 4 is a sectional view taken along line IV to IV in Fig. 2. Cross-sectional view along, 5th
The figure is a cross-sectional view taken along line V-V in Figure 1, Figure 6 is a cross-sectional view similar to Figure 4, and is an explanatory diagram of the operation showing the finger in the open state, and Figure 7 is the operation showing the push rod in the protruding state. 8 is a partial sectional view showing a deformed structure of the push rod, FIG. 9 is a sectional view similar to FIG. 4 showing another embodiment, and FIG. 10 shows the operating state of the embodiment of FIG. 9. The sectional view shown in FIG. 11 is an explanatory view of the operation similar to FIG. 7. 1... Main body of the mechanical hand 2... Closing cover on the side of the main body 3... Gripping parts 4... Shaft 5... Lever 6... Engagement bottle 7... Shaft 4
Bearing 8 for supporting...Rod 9...Engagement guide portion lO...Push rod 10a...Guide bin 11...Coil spring 13 providing interaction to the finger...Finger 14...Bearing 15 ...Torque input part 16...Locking part 17...Screw for operation adjustment 19...Set screw 21 between the rod and connecting member...Engagement guide part 22...Connecting member 23... ... Mimimi with coil spring 2 giant feet] JP-A-3 251381 (7) Fig. 8. Figure 8. Zuzai Yumizu Funeral Drawing JP-A-3 251381 (10)
Claims (6)
とともに互いがほぼ対象形を成す把持部品３，３を対向
して摺動可能に備え、該把持部品を互いの対向方向に摺
動させるための案内手段として軸４，４を設けるととも
に前記把持部品には前記軸もしくはこの軸に嵌合された
ベアリングの外径に係合しかつ摺動寸法に相当する長さ
の長穴を設け、そして少なくとも１以上のトルク入力部
１５と把持部品に係合する係止部１６とを持つとともに
該係止部と前記入力部との中間位置で前記軸４，４によ
り共止めされたレバー５を備え、前記レバーのトルク入
力部１５と係合して前記レバーに作動トルクを伝達する
ための係合案内部９を設けたロッド８を備えたことを特
徴とする、メカニカルハンドの構造。(1) The gripping parts 3, 3 whose tips that provide a gripping action protrude outside the main body 1 and are substantially symmetrical to each other are slidably provided, and the gripping parts are slidable in opposite directions. Shafts 4, 4 are provided as guide means for the movement, and the gripping part is provided with an elongated hole that engages with the outer diameter of the shaft or a bearing fitted to the shaft and has a length corresponding to the sliding dimension. a lever which is provided and has at least one or more torque input part 15 and a locking part 16 that engages with the gripping part, and which is fixed together by the shafts 4, 4 at an intermediate position between the locking part and the input part; 5, and a rod 8 provided with an engagement guide portion 9 for engaging with the torque input portion 15 of the lever and transmitting operating torque to the lever.
対向して摺動可能に備え、それぞれの把持部品を互いの
対向方向に摺動させるためのレバー５，５を設け、前記
レバー５，５のトルク入力部１５と係合して前記レバー
を作動するための係合案内部を設けたロッド８を摺動可
能に装備したものにおいて、前記ロッドの下端には連結
部材を螺着し、該連結部材と前記ロッド８との互いの軸
線方向位置の調整を可能にしてなる、メカニカルハンド
の構造。(2) The main body 1 is provided with gripping parts 3, 3 which are symmetrical to each other and slidable in opposition to each other, and levers 5, 5 are provided for sliding the respective gripping parts in mutually opposing directions; A rod 8 is slidably equipped with an engagement guide portion for engaging with the torque input portion 15 of the levers 5, 5 to operate the lever, and a connecting member is provided at the lower end of the rod. A mechanical hand structure in which the connecting member and the rod 8 are screwed together, and the axial positions of the connecting member and the rod 8 can be adjusted with respect to each other.
一体的に構成したことを特徴とする、特許請求の範囲第
１項および第２項記載のメカニカルハンドの構造。(3) The structure of the mechanical hand according to claims 1 and 2, characterized in that the engagement guide portion 9 that acts as a cam is integrally formed with the connecting member (9).
別部材で構成するとともに互いに摺動自在に装備し、そ
して前記係合案内部２１には、その摺動の一方向に向け
てスプリング２３の弾性を付与したことを特徴とする、
特許請求の範囲第１項および第２項記載のメカニカルハ
ンドの構造。(4) The engagement guide portion 21 that performs a cam action is constructed of a separate member from the connecting member 22 and is provided so as to be slidable relative to each other. It is characterized by imparting elasticity to the spring 23.
A structure of a mechanical hand according to claims 1 and 2.
材には、ワークを突き出しするためのプッシュロッド１
０を該プッシュロッドの下端が把持部品３，３間の下側
に向けて突出するとともに前記連結部材に対する摺動が
可能な状態に装備し、ロッド８の下降の作動終期で該ロ
ッドの先端が前記プッシュロッド１０の上部端面に当接
して突き出し機能を供するようにしたことを特徴とする
、特許請求の範囲第１項および第２項、第３項、第４項
記載のメカニカルハンドの構造。(5) The lower end of the rod 8 is equipped with a connecting member, and the connecting member has a push rod 1 for protruding the workpiece.
0 is equipped so that the lower end of the push rod protrudes downward between the gripping parts 3 and 3 and can slide against the connecting member, and at the final stage of the lowering of the rod 8, the tip of the rod The structure of the mechanical hand according to claims 1, 2, 3, and 4, characterized in that the push rod 10 is brought into contact with an upper end surface to provide an ejecting function.
対向して摺動可能に備え、少なくとも１以上のトルク入
力部１５と、把持部品と係合する係止部１６とを有する
レバー５を軸止し、前記レバーのトルク入力部１５と係
合して前記レバー５に作動トルクを伝達するための係合
案内部を設けたロッド８を上下方向に摺動可能に装備し
たものにおいて、前記レバーには前記軸４の上部および
下部の双方もしくは一方に、当該メカニカルハンド本体
１の外部より螺着された螺子１７の先端が当接して調整
可能なストッパ機能を供するようにしてなる、メカニカ
ルハンドの構造。(6) The main body 1 is provided with mutually symmetrical gripping parts 3, 3 slidably facing each other, and has at least one torque input part 15 and a locking part 16 that engages with the gripping parts. A lever 5 is fixed to a shaft, and a rod 8 is provided with an engagement guide portion for engaging with a torque input portion 15 of the lever and transmitting operating torque to the lever 5, and is slidable in the vertical direction. In the lever, the tip of a screw 17 screwed from the outside of the mechanical hand main body 1 comes into contact with both or one of the upper and lower parts of the shaft 4 to provide an adjustable stopper function. , structure of mechanical hand.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4985290A JPH03251381A (en) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | Structure of mechanical hand |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4985290A JPH03251381A (en) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | Structure of mechanical hand |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03251381A true JPH03251381A (en) | 1991-11-08 |
Family
ID=12842591
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4985290A Pending JPH03251381A (en) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | Structure of mechanical hand |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03251381A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101114903B1 (en) * | 2009-12-29 | 2012-06-12 | 고려대학교 산학협력단 | Bolt supply module and bolt supply apparatus for bolting between steel beams forming steel frame construction using the same |
| CN112223325A (en) * | 2020-09-30 | 2021-01-15 | 温州市日康机械科技厂 | Manipulator and operation method thereof |
-
1990
- 1990-02-28 JP JP4985290A patent/JPH03251381A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101114903B1 (en) * | 2009-12-29 | 2012-06-12 | 고려대학교 산학협력단 | Bolt supply module and bolt supply apparatus for bolting between steel beams forming steel frame construction using the same |
| CN112223325A (en) * | 2020-09-30 | 2021-01-15 | 温州市日康机械科技厂 | Manipulator and operation method thereof |
| CN112223325B (en) * | 2020-09-30 | 2021-09-21 | 温州市日康机械科技厂 | Manipulator and operation method thereof |
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