JPH03251331A - Automatic commodity holding device - Google Patents
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- JPH03251331A JPH03251331A JP4979990A JP4979990A JPH03251331A JP H03251331 A JPH03251331 A JP H03251331A JP 4979990 A JP4979990 A JP 4979990A JP 4979990 A JP4979990 A JP 4979990A JP H03251331 A JPH03251331 A JP H03251331A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、装入装置により対象物品を保持装置の保持部
に挿入すると共に対象物品の基準部位を装置側の基準部
に接触させて位置決めした状態で保持装置によりその対
象物品を保持する作業を自動的に行う自動物品保持装置
に関する。Detailed Description of the Invention [Industrial Application Field] The present invention involves inserting a target article into a holding part of a holding device by a loading device, and positioning the target article by bringing the reference part of the target article into contact with the reference part on the device side. The present invention relates to an automatic article holding device that automatically holds a target article with a holding device in a state where the object is held.
［従来の技術及び発明が解決しようとする課題］物品の
精密加工を行う上で、加工対象となる物品を正確に位置
決めした状態でその物品を保持することが必要となる場
合、保持前に、対象物品の基準部位を保持装置側の基準
部に当接させることにより位置決めし、その状態で対象
物品を保持することが行われている。[Prior art and problems to be solved by the invention] When performing precision processing on an article, when it is necessary to hold the article in an accurately positioned state, before holding the article, The target article is positioned by bringing a reference portion of the target article into contact with a reference portion of a holding device, and the target article is held in this state.
ところが、例えば第７図（ａｌ に示されるように、上
下チャックｐ’ｑ間に保持対象物品であるモタｍを挿入
した際に、モータの基準面であるブラケットの底面ｋが
チャックｐ’ｑの基準面１〜・ｒに当接せず、いわゆる
片当たりの状態になった場合、そのままでチャックｐ”
ｑを閉じると、第７図（ｂ）に示されるようにチャック
ｐ’ｑの基準面ｒ’ｒからモータｍの基準面ｋが離隔し
た状態でモータが保持されることとなる可能性が高い。However, as shown in FIG. 7 (al), for example, when the motor m, which is the object to be held, is inserted between the upper and lower chucks p'q, the bottom surface k of the bracket, which is the reference surface of the motor, is not aligned with the chuck p'q. If it does not come into contact with the reference surface 1~・r and becomes a so-called uneven contact state, leave the chuck p"
q is closed, it is highly likely that the motor will be held in a state where the reference surface k of the motor m is separated from the reference surface r'r of the chuck p'q, as shown in FIG. 7(b). .
これを防ぐには、モータｍの基準面ｋがチャックｐ’ｑ
の基準面ｒ’ｒと正確に平行な状態となるようにして上
下チャックｐ’ｑ間に挿入し、基準面ｋ及びｒ’ｒ同士
を当接させるか、第７図ｆａｌのように片当たりの状態
となった際にチャックｐ’ｑの基準面ｒ’ｒから浮いて
いる側、すなわち同図における下側に押圧力を加えてモ
ータｍの基準面ｋをチャックｐ’ｑの基準面ｒ’ｒに当
接させれば良いが、前者については挿入時に対象物品の
姿勢を極めて精密に制御しなければならず、後者につい
ては、それを機械により自動的に行なうには押圧力の調
整が困難であって、自動化する上での難点となっていた
。そしてこれらは、保持対象となる物品において装置側
の基準部に当接させるべき基準部位の面積が小さい場合
に特に問題となるものであった。To prevent this, the reference plane k of the motor m should be
Insert it between the upper and lower chucks p'q so that it is exactly parallel to the reference plane r'r of When the state is reached, a pressing force is applied to the side floating from the reference surface r'r of the chuck p'q, that is, the lower side in the figure, and the reference surface k of the motor m is moved to the reference surface r of the chuck p'q. 'r, but for the former, the posture of the target object must be controlled extremely precisely during insertion, and for the latter, it is necessary to adjust the pressing force in order to automatically do this with a machine. This is difficult and has been a problem in automating it. These problems are particularly problematic when the area of the reference portion of the article to be held that is to be brought into contact with the reference portion on the device side is small.
本発明は、従来問題となっていた上記の点に鑑み行われ
たものであって、その目的とするところは、保持部に対
する対象物品の挿入時に対象物品の基準部位と装置側の
基準部との間で方向のずれがあっても、対象物品の基準
部位を装置側の基準部に正確に当接させた状態で対象物
品を自動保持することができる自動物品保持装置を提供
することにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems that have arisen in the past, and its purpose is to ensure that the reference portion of the target article and the reference portion of the device are aligned when the target article is inserted into the holding section. An object of the present invention is to provide an automatic article holding device capable of automatically holding a target article in a state in which the reference portion of the target article is brought into accurate contact with the reference portion of the device even if there is a deviation in direction between the two. .
［課題を解決するための手段］
上記目的を達成するために、本発明の自動物品保持装置
は、対象物品（２）を保持する保持装置（４）と、その
保持装置（４）の保持部（６）に対象物品（２）を挿入
すると共にその対象物品（２）の基準部位（２ａ）を装
置側の基準部（８）に接触させて保持位置を決める装入
装置（１０）と、前記保持装置（４）及び装入装置（１
０）の動作を制御する制御手段とを備えてなる自動物品
保持装置において、前記保持装置（４）は、対象物品（
２）を保持部（６）に対し相対的にスライドさせ得る仮
保持と完全保持との保持力切換えが可能であり、前記装
入装置（１０）は、前記基準部位（２ａ）と前記基準部
（８）とが非接触の状態での保持部（６）への対象物品
（２）の挿入と、仮保持状態で対象物品（２）を保持部
（６）に対し相対的にスライドさせて前記基準部（８）
に前記基準部位（２ａ）を接触させることによる位置決
めとを行い得るものとしている。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the automatic article holding device of the present invention includes a holding device (4) that holds a target article (2), and a holding section of the holding device (4). (6) a charging device (10) for inserting a target article (2) into the target article (2) and bringing the reference portion (2a) of the target article (2) into contact with a reference portion (8) on the device side to determine a holding position; The holding device (4) and the charging device (1
In the automatic article holding device, the holding device (4) includes a control means for controlling the operation of the target article (4).
It is possible to switch the holding force between temporary holding and complete holding, which allows the charging device (2) to slide relative to the holding part (6), and the charging device (10) is capable of holding the reference part (2a) and the reference part (6). (8) Inserting the target article (2) into the holding part (6) in a non-contact state, and sliding the target article (2) relative to the holding part (6) in a temporarily held state. The reference part (8)
Positioning can be performed by bringing the reference portion (2a) into contact with the reference portion (2a).
また本発明自動物品保持装置は、上記保持装置（４）が
、上記制御手段の指令により制御される第１の流路切換
え手段（Ｖ２）及び第２の流路切換え手段（Ｂ２）と保
持装置（４）の保持力を発生する流体圧アクチュエータ
（ＡＣ）とを備えてなり、前記第１の流路切換え手段（
Ｖｌｌは、第１の負荷ポートＴＡ１）と排出ポート（Ｒ
）並びに圧力ポート（Ｐ２）と第２の負荷ポート（Ｂ１
）をそれぞれ連通する第１の切換え状態（Ｓｌｌと、圧
力ポート（ｐＨと第１の負荷ポート（Ａ１）並びに第２
の負荷ポート（Ｂ１）と排出ポート（Ｒ１をそれぞれ連
通する第２の切換え状態（Ｂ２）の、少なくとも２状態
の何れかをとり得、前記第２の流路切換え手段（Ｂ２）
は、圧力ポート（Ｂ２１と第１の負荷ポート（Ａ２）を
連通ずると共に第２の負荷ボ１− （８２）を閉鎖する
第１の切換え状態（Ｗ２）と、圧力ポート（Ｂ２１と負
荷ボー１− （Ｂ２１を連通する第２の切換え状態（Ｗ
２）の、少なくとも２状態の何れかをとり得、負荷ポー
ト（Ａ１）に圧力ポート（Ｂ２）が接続され、負荷ポー
ト（Ａ２）及び負荷ポートｆＢ２１にそれぞれ接続ライ
ンｆＬｌ＋及び接続ライン（Ｌ２）を介して前記流体圧
アクチュエータ（ＡＣＩの保持力発生側のボー１１Ｍ１
）が接続され、前記接続ライン（Ｌ２）に減圧手段（Ｒ
ＶＩ及び流路切換え手段（Ｂ２）に向う流れを阻止する
逆止め手段（ＣＶ）が介装され、負荷ポート（Ｂ１）に
流体圧アクチュエータ（ＡＣ）の他方のポート（Ｂ２）
が接続されたものとすることができる。Further, in the automatic article holding device of the present invention, the holding device (4) is connected to a first flow path switching means (V2) and a second flow path switching means (B2) controlled by a command from the control means, and the holding device (4) a fluid pressure actuator (AC) that generates the holding force;
Vll is the first load port TA1) and the exhaust port (R
) as well as the pressure port (P2) and the second load port (B1
), the pressure port (pH) and the first load port (A1) and the second load port (A1) are in communication with each other.
The second flow path switching means (B2) can assume at least one of two states: a second switching state (B2) in which the load port (B1) and the discharge port (R1) are communicated with each other;
is a first switching state (W2) in which the pressure port (B21 and the first load port (A2) are communicated with each other and the second load port (82) is closed); - (Second switching state (W
2), the pressure port (B2) is connected to the load port (A1), and the connection line fLl+ and the connection line (L2) are connected to the load port (A2) and the load port fB21, respectively. The fluid pressure actuator (the bow 11M1 on the holding force generation side of the ACI)
) is connected to the connection line (L2), and a pressure reducing means (R
A non-return means (CV) is interposed to prevent the flow toward the VI and the flow path switching means (B2), and the load port (B1) is connected to the other port (B2) of the fluid pressure actuator (AC).
can be connected.
［作用］
請求項１の発明において、装入装置（１０）により、対
象物品（２）の基準部位（２ａ）と装置側の基準部（８
）とが非接触の状態で保持部（６）に対象物品（２）を
挿入し、その状態で、保持装置（４）により、対象物品
（２）を保持部（６）に対し相対的にスライドさせ得る
保持力で対象物品（２）を仮保持する。そしてその仮保
持状態で、装入装置（１０）により、対象物品（２）を
保持部（６）に対し相対的にスライドさせて前記基準部
（８）に前記基準部位（２ａ）を接触させることにより
、保持位置を決めることができる。そして、保持装置（
４）の対象物品（２）に対する保持力を切換えて増大さ
せれば、その状態で完全保持させることができる。[Function] In the invention of claim 1, the charging device (10) connects the reference portion (2a) of the target article (2) and the reference portion (8) on the device side.
) is inserted into the holding part (6) in a non-contact state, and in this state, the holding device (4) moves the target article (2) relative to the holding part (6). The target article (2) is temporarily held with a holding force that allows it to slide. Then, in the temporarily held state, the target article (2) is slid relative to the holding part (6) by the charging device (10) to bring the reference part (2a) into contact with the reference part (8). This allows the holding position to be determined. And the holding device (
By switching and increasing the holding force for the object article (2) in step 4), it is possible to completely hold it in that state.
請求項２の発明において、第１の流路切換え手段（Ｂ１
）を第２の切換え状態（Ｂ２）とし、第２の流路切換え
手段（Ｂ２）を第１の切換え状態（Ｗ２）とすると、圧
力ポート（ｐＨから流入する圧力流体は、第２の負荷ポ
ート（Ｂ２）が閉鎖されているので、負荷ポート（Ａ１
）、圧力ポート（Ｂ２）及び負荷ポート（Ａ２）並びに
接続ライン（Ｌ２）の減圧手段（ＲＶＩ及び逆止め手段
（ＣＶＩを経て流体圧アクチュエータ（ＡＣＩのポート
（Ｍ２）に流入し、流体圧アクチュエータｆＡｃｌの他
方のポート（Ｂ２１から負荷ポート（Ｂ１）及び排出ポ
ート（Ｒ）を経て流体が流出する。ポート（旧）に流入
する流体の圧力は減圧手段（ＲＶＩにより減圧されてい
るので、流体圧アクチュエータ（ＡＣＩの出力圧は、保
持装置（４）が仮保持の保持力を発生すべき低圧となる
。In the invention of claim 2, the first flow path switching means (B1
) is set to the second switching state (B2), and the second flow path switching means (B2) is set to the first switching state (W2), the pressure fluid flowing from the pressure port (pH (B2) is closed, so the load port (A1
), the pressure port (B2), the load port (A2), and the connection line (L2) through the pressure reducing means (RVI and non-return means (CVI) to the port (M2) of the fluid pressure actuator (ACI), and the fluid pressure actuator fAcl Fluid flows out from the other port (B21 of (The output pressure of the ACI is a low pressure at which the holding device (4) should generate a holding force for temporary holding.
第２の流路切換え手段（Ｂ２）のみを切り換えて第２の
切換え状態（■２）とすると、接続ライン（Ｌ２）に逆
止め手段（ＣＶ）が介装されているので、圧力ポート（
Ｐ１）から流入する圧力流体は、負荷ポートｆＡ１１、
圧力ポート（Ｂ２１及び負荷ポートＦＢ２）並びに接続
ライン（Ｉ、２）を経て減圧されずに流体圧アクチュエ
ータ（／ｌＣ）のポート（Ｍ２）に流入する。従って流
体圧アクチュエータ（ＡＣＩの出力圧は、保持装置（４
）が完全保持の保持力を発生すべき高圧となる。When only the second flow path switching means (B2) is switched to the second switching state (■2), the pressure port (
The pressure fluid flowing in from P1) is the load port fA11,
It flows into the port (M2) of the fluid pressure actuator (/lC) without being depressurized via the pressure port (B21 and load port FB2) and the connection line (I, 2). Therefore, the output pressure of the fluid pressure actuator (ACI) is
) becomes the high pressure that should generate the holding force for complete holding.
次いで第１の流路切換え手段（Ｂ１）のみを切り換えて
第２の切換え状態（Ｓ２）とすると、圧力ポート（Ｐ２
）から流入する圧力流体は、負荷ポート（Ｂ１）を経て
流体圧アクチュエータ（ＡＣＩのポート（Ｂ２）に流入
し、ポート（Ｍ２）からは、接続ライン（Ｌ２）、負荷
ポート（Ｂ２）、圧力ポート（Ｂ２）、負荷ポート（Ａ
１）及び排出ポート（Ｒ）を経て流体が流出し、保持装
置（４）の保持力が解除される。Next, when only the first flow path switching means (B1) is switched to the second switching state (S2), the pressure port (P2
) flows into the port (B2) of the hydraulic actuator (ACI) via the load port (B1), and from the port (M2), the connection line (L2), the load port (B2), the pressure port (B2), load port (A
1) and the discharge port (R), and the holding force of the holding device (4) is released.
［実施例１
本発明の実施例を、第１図乃至第６図を参照しつつ説明
する。[Embodiment 1] An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6.
第１図は本発明自動物品保持装置の要部を示す側面図、
第２図乃至第４図は動作説明図である。FIG. 1 is a side view showing the main parts of the automatic article holding device of the present invention;
FIG. 2 to FIG. 4 are operation explanatory diagrams.
第１図において、４は保持装置、ｌＯは装入装置、２は
モータ（対象物品）である。保持装置４は一部破砕状態
で表わされており、装入装置１０は要部が示されている
。また第５図には保持装置４の正面図が示されている。In FIG. 1, 4 is a holding device, IO is a charging device, and 2 is a motor (target article). The holding device 4 is shown partially in a crushed state, and the main parts of the charging device 10 are shown. FIG. 5 also shows a front view of the holding device 4. As shown in FIG.
保持装置４において、１２は可動チャック爪、１４は固
定チャック爪である。可動チャック爪１２及び固定チャ
ック爪１４は、それぞれの中央部下側及び上側に、相対
向する円弧状の保持曲面１６及び１８を有し、各チャッ
ク爪１２及び１４の前面における保持曲面１６及び１８
の周縁部が装置側の基準面８・８となっている。各保持
曲面１６及び１８と基準面８・８とは互いに垂直であり
、両基準面８・８は同一平面上にある。両保持曲面１６
及び１８の間が保持部６である。この保持曲面１６及び
１８は、対象物品２の被保持部２０の形状に合せられる
べきものであり、対象物品２の被保持部２０の形状に応
じて可動チャック爪１２及び固定チャック爪１４が交換
される。２２は可動チャック爪１２が取り付けられる可
動チャック爪ブラケット、２４は固定チャック爪１４が
取り付けられる固定チャック爪ブラケットである。In the holding device 4, 12 is a movable chuck claw, and 14 is a fixed chuck claw. The movable chuck jaws 12 and the fixed chuck jaws 14 have arc-shaped holding curved surfaces 16 and 18 facing each other at the lower and upper sides of their respective centers, and the holding curved surfaces 16 and 18 on the front surfaces of the respective chuck jaws 12 and 14
The periphery of this serves as the reference plane 8 on the device side. The holding curved surfaces 16 and 18 and the reference surfaces 8, 8 are perpendicular to each other, and both the reference surfaces 8, 8 are on the same plane. Both retaining curved surfaces 16
and 18 is the holding portion 6. The holding curved surfaces 16 and 18 should be matched to the shape of the held part 20 of the target article 2, and the movable chuck jaw 12 and the fixed chuck jaw 14 are replaced depending on the shape of the held part 20 of the target article 2. be done. 22 is a movable chuck jaw bracket to which the movable chuck jaw 12 is attached, and 24 is a fixed chuck jaw bracket to which the fixed chuck jaw 14 is attached.
可動チャック爪ブラケット２２は、直動ガイド２６に固
定されると共に、偏心吸収用のフローテインクジョイン
ト２８及び連結用アダプタ３０を介して空圧シリンダＡ
Ｃのシリンダロッド３２に連結されてい１す
る。直動ガイド２６は、直動ガイドレール３４によって
上下動自在に支持されており、空圧シリンダＡＣの上下
往復動に応じ、直動ガイド２６及び可動チャック爪ブラ
ケット２２と一体的に可動チャック爪１２が上下動する
。３６は直動ガイドレールカバーである。The movable chuck claw bracket 22 is fixed to a linear guide 26 and connected to a pneumatic cylinder A via a float ink joint 28 for absorbing eccentricity and a connection adapter 30.
It is connected to the cylinder rod 32 of C. The linear motion guide 26 is supported by a linear motion guide rail 34 so as to be able to move vertically, and in response to the vertical reciprocation of the pneumatic cylinder AC, the movable chuck claw 12 is integrally moved with the linear motion guide 26 and the movable chuck claw bracket 22. moves up and down. 36 is a linear guide rail cover.
３８は切り粉飛散防止用カバーである。この切り粉飛散
防止用カバー３８はチャック爪１２及び１４を取り囲ん
で設けられており、開口している前面を別のカバ一部材
により閉成することにより、チャック爪１２及び１４に
より対象物品２を保持して切削加工を行なう際に生ずる
切り粉の飛散を防止するものである。４０は切り松阪引
用ダクトである。38 is a cover for preventing scattering of chips. This cover 38 for preventing scattering of chips is provided to surround the chuck jaws 12 and 14, and by closing the open front surface with another cover member, the target article 2 can be held by the chuck jaws 12 and 14. This prevents the chips from flying away when the tool is held and cut. 40 is a cut Matsusaka duct.
モータ２において、４２は回転部、４４は固定部のブラ
ケットであり、ブラケット４４の底面がモータにおける
基準面２ａである。被保持部２０は、外周面円筒状をな
しており、両チャック爪１２及び１４の保持曲面１６及
び１８は、この被保持部２０の形状に対応している。基
準面２ａと被保持部２０の外周面は互いに垂直となって
いる。In the motor 2, 42 is a rotating part, 44 is a bracket of a fixed part, and the bottom surface of the bracket 44 is the reference surface 2a of the motor. The held portion 20 has a cylindrical outer peripheral surface, and the holding curved surfaces 16 and 18 of both chuck claws 12 and 14 correspond to the shape of the held portion 20. The reference surface 2a and the outer peripheral surface of the held portion 20 are perpendicular to each other.
２
装入装置１０において、５０はチャック、５２はチャッ
ク支持部、５４はチャック開閉用の空圧アクチュエータ
、５６は、その空圧アクチュエータ５４を支持する伸縮
アームである。空圧アクチュエータ５４によるチャック
５０の開閉及び伸縮アーム５６の前後伸縮動作は、制御
装置（図示を略す。）により制御されており、また伸縮
アーム５６は、左右動自在に支持されており、それらの
動作も制御装置により制御されている。2 In the charging device 10, 50 is a chuck, 52 is a chuck supporter, 54 is a pneumatic actuator for opening and closing the chuck, and 56 is a telescoping arm that supports the pneumatic actuator 54. The opening/closing of the chuck 50 by the pneumatic actuator 54 and the forward/backward extending and retracting operations of the telescoping arm 56 are controlled by a control device (not shown). The operation is also controlled by a controller.
第６図は、保持装置４の空圧シリンダＡＣを駆動する空
気圧回路図である。FIG. 6 is a pneumatic circuit diagram for driving the pneumatic cylinder AC of the holding device 4.
第６図において、ＰＳは空気圧源、ｖｌは第１の電磁空
圧切換弁、ｖ２は第２の電磁空圧切換弁、ＲＶは減圧弁
、Ｃｖはチエツク弁、ＳＣ１及びＳＣ２は速度制御弁で
ある。In Fig. 6, PS is a pneumatic source, vl is a first electromagnetic pneumatic switching valve, v2 is a second electromagnetic pneumatic switching valve, RV is a pressure reducing valve, Cv is a check valve, and SC1 and SC2 are speed control valves. be.
第１の電磁空圧切換弁Ｖ１のスプールは、非通電し−１
には、復帰用ばねＳＰＩの作用により、負荷ポートＡＩ
と排出ポートＲ並びに圧力ポートＰ１と負荷ポートＢｌ
をぞ２″Ｌぞね連通ずる第１の切換え位置Ｓ１をとり、
ソレノイドＳＬＩに通電することにより、圧力ポートＰ
１と負荷ボー１−ＡＩ並びに負荷ポートＢｌと排出ポー
トＲをそれぞれ連通する第２の切換え位置Ｓ２をとる。The spool of the first electromagnetic pneumatic switching valve V1 is de-energized -1
, due to the action of the return spring SPI, the load port AI
and discharge port R, pressure port P1 and load port Bl
Take the first switching position S1 where the 2"L and 2" lines are connected,
By energizing solenoid SLI, pressure port P
1 and load port 1-AI, as well as load port Bl and discharge port R, respectively.
第２の電磁油圧切換弁Ｖ２のスプールは、非通電時には
、復帰用ばねＳＰ２の作用により、圧力ポートＰ２と第
１の負荷ボー１−Ａ２を連通ずると共に第２の負荷ポー
トＢ２を閉鎖する第１の切換え位置Ｗ１をとり、ソレノ
イドＳＬ２に通電することにより、圧力ポートＰ２と負
荷ポートＢ２を連通ずると共に第１の負荷ポートＡ２を
閉鎖する第２の切換え位置Ｗ２をとる。When de-energized, the spool of the second electrohydraulic switching valve V2 communicates the pressure port P2 with the first load bow 1-A2 and closes the second load port B2 by the action of the return spring SP2. By energizing the solenoid SL2, the first switching position W1 is taken, and the second switching position W2 is taken, in which the pressure port P2 and the load port B2 are communicated with each other, and the first load port A2 is closed.
そして空気圧源ＰＳは圧力ポートＰ１に接続され、負荷
ポートＡ１に圧力ポートＰ２が接続されている。The air pressure source PS is connected to the pressure port P1, and the pressure port P2 is connected to the load port A1.
負荷ポートＡ２及び負荷ポートＢ２にはそれぞれ接続ラ
インＬ１及び接続ラインＬ２が連結されており、接続ラ
インＬ１及び接続ラインＬ２は、空圧シリンダＡＣの保
持力発生側のボー）Ｍｌに連結された接続ラインＬ３に
合流している。接続ラインＬｌには、電磁油圧切換弁ｖ
２の側に減圧手段ＲＶが、空圧シリンダＡＣの側に電磁
油圧切換弁Ｖ２に向う流れを阻止するチエツク弁Ｃｖが
介装されている。また接続ラインＬ３には、速度制御弁
ＳＯＬが介装されている。A connection line L1 and a connection line L2 are connected to the load port A2 and the load port B2, respectively, and the connection line L1 and the connection line L2 are connected to the bow) Ml on the holding force generation side of the pneumatic cylinder AC. It joins line L3. An electrohydraulic switching valve v is connected to the connection line Ll.
A pressure reducing means RV is provided on the side of the pneumatic cylinder AC, and a check valve Cv for blocking the flow toward the electromagnetic hydraulic switching valve V2 is provided on the side of the pneumatic cylinder AC. Further, a speed control valve SOL is interposed in the connection line L3.
一方、負荷ポートＢ１には、空圧シリンダＡＣの他方の
ポートＭ２が、速度制御弁ＳＣ２を介して接続されてい
る。On the other hand, the other port M2 of the pneumatic cylinder AC is connected to the load port B1 via a speed control valve SC2.
制御装置の指令により、電磁油圧切換弁■２のソレノイ
ドＳＬ２に通電しくＷ２）、電磁油圧切換弁ｖ１のソレ
ノイドＳＬＩは非通電（Ｓ２）とすることにより、空気
圧源ＰＳからの圧縮空気は、圧力ポートＰＩ及び負荷ポ
ートＢ１を経、速度制御弁ＳＣ２をフリーフローして空
圧シリンダＡＣのポートＭ２に流入し、ポートＭｌから
は、速度制御弁ＳＣＩにより制御されつつ接続ラインＬ
３、接続ラインＬ２、負荷ポートＢ２、圧カポ−１−Ｐ
２、負荷ポートＡｌ及び排出ポートＲを経て空気が流出
して、空圧シリンダＡＣ及び可動チャック爪１２及び１
４は第１図に示すような状態に上昇する。By commands from the control device, the solenoid SL2 of the electrohydraulic switching valve ■2 is energized (W2), and the solenoid SLI of the electrohydraulic switching valve v1 is deenergized (S2), so that the compressed air from the pneumatic pressure source PS is It freely flows through the speed control valve SC2 through the port PI and the load port B1, and flows into the port M2 of the pneumatic cylinder AC, and from the port Ml, it flows into the connection line L while being controlled by the speed control valve SCI.
3. Connection line L2, load port B2, pressure capo-1-P
2. Air flows out through the load port Al and the discharge port R, and the pneumatic cylinder AC and the movable chuck jaws 12 and 1
4 rises to the state shown in FIG.
次いで、装入装置１０のチャック５０にクランプされた
モータ２を、制御装置の指令により伸縮アーム５６を伸
長させて、そのモータ２における基準面 ５
２ａと装置側の基準面８とが非接触の状態で、第２図に
示すように保持部６へ挿入する。Next, the telescopic arm 56 of the motor 2 clamped to the chuck 50 of the charging device 10 is extended according to a command from the control device, so that the reference surface 52a of the motor 2 and the reference surface 8 of the device are in non-contact. In this state, insert it into the holding part 6 as shown in FIG.
その状態で、制御装置の指令により電磁油圧切換弁Ｖ１
のソレノイドＳＬＩに通電しくＳ２）、電磁油圧切換弁
ｖ２のソレノイドＳＬ２を非通電（Ｗ２）とすることに
より、空気圧源ＰＳからの圧縮空気は、圧力ポートＰＩ
、負荷ポートＡ１、圧力ポートＰ２及び負荷ポートＡ２
並びに接続ラインＬ１の減圧弁ＲＶ及びチエツク弁ＣＶ
を経、速度制御弁ＳＣＩをフリーフローしつつ接続ライ
ンＬ３を経て空圧シリンダＡＣのポートＭ１に流入し、
ボー１−Ｍ２からは、速度制御弁ＳＣ２により制御され
つつ負荷ポートＢ１及び排出ポートＲを経て空気が流出
する。これによって空圧シリンダＡＣ及び可動チャック
爪１２及び１４は下降し、第３図に示すように、モータ
２における基準面２ａと装置側の基準面８とが非接触の
状態でモータ２の被保持部２０が両チャック爪１２及び
１４の保持曲面１６及び１８により仮保持される。この
仮保持により、モータ２の基準面２ａが装置側の基準面
８に平行となる。ポートＭ１に流入する空気の圧力は減
圧弁ＲＶに ６
より減圧されているので、空圧シリンダＡＣの出力圧は
、保持装置４が仮保持の保持力、すなわちモータ２を保
持部６に対しスライドさせ得る程度の保持力を発生すべ
き低圧となる。In this state, the electromagnetic hydraulic switching valve V1 is
By energizing the solenoid SLI (S2) and de-energizing the solenoid SL2 of the electrohydraulic switching valve v2 (W2), the compressed air from the air pressure source PS is transferred to the pressure port PI.
, load port A1, pressure port P2 and load port A2
and the pressure reducing valve RV and check valve CV of the connection line L1.
, flows freely through the speed control valve SCI and flows into the port M1 of the pneumatic cylinder AC via the connection line L3,
Air flows out from the bow 1-M2 via the load port B1 and the exhaust port R while being controlled by the speed control valve SC2. As a result, the pneumatic cylinder AC and the movable chuck jaws 12 and 14 are lowered, and as shown in FIG. The portion 20 is temporarily held by the holding curved surfaces 16 and 18 of both chuck claws 12 and 14. Due to this temporary holding, the reference plane 2a of the motor 2 becomes parallel to the reference plane 8 on the device side. Since the pressure of the air flowing into the port M1 is reduced by the pressure reducing valve RV, the output pressure of the pneumatic cylinder AC is determined by the temporary holding force of the holding device 4, that is, when the motor 2 is slid with respect to the holding part 6. This is a low pressure that should generate enough holding force to hold the object.
この仮保持状態で、制御装置の指令により装入装置１０
の伸縮アーム５６を更に伸長させてモータ２を保持部６
に対し摺動前進させることにより、第４図に示すように
モータ２の基準面２ａを装置側の基準面８に当接させる
ことができる。In this temporary holding state, the charging device 10
further extend the telescoping arm 56 and move the motor 2 to the holding part 6.
By sliding the motor 2 forward, the reference surface 2a of the motor 2 can be brought into contact with the reference surface 8 on the apparatus side, as shown in FIG.
次いで、制御装置の指令により電磁油圧切換弁Ｖ２のソ
レノイド乳２に通電しくＷ２）、電磁油圧切換弁■１は
Ｓ２の状態を保持すると、空気圧源ＰＳからの圧縮空気
は、圧力ポートＰＩ、負荷ポートＡ１、圧力ポートＰ２
及び負荷ポートＢ２並びに接続ラインＬ２を経て減圧さ
れずに空圧シリンダＡＣのポートＭ１に流入する。従っ
て空圧シリンダＡＣの出力圧は、保持装置４が完全保持
の保持力を発生すべき高圧となり、モータ２は完全保持
される。Next, the solenoid milk 2 of the electrohydraulic switching valve V2 is energized by a command from the control device (W2), and when the electrohydraulic switching valve ■1 maintains the state S2, the compressed air from the pneumatic source PS is transferred to the pressure port PI, the load Port A1, pressure port P2
It flows into the port M1 of the pneumatic cylinder AC without being depressurized via the load port B2 and the connection line L2. Therefore, the output pressure of the pneumatic cylinder AC becomes a high pressure at which the holding device 4 generates a holding force for complete holding, and the motor 2 is completely held.
その後チャック５０を開いて伸縮アーム５６を後退させ
、モータ２に切削加工を施す。加工後再びチャック５０
によりモータ２をクランプし、空圧シリンダＡＣを上昇
させ、伸縮アーム５６を後退させることにより新たなモ
ータ２の保持に備える。Thereafter, the chuck 50 is opened, the telescopic arm 56 is moved back, and the motor 2 is subjected to cutting. Chuck 50 again after processing
By clamping the motor 2, raising the pneumatic cylinder AC, and retracting the telescopic arm 56, preparations are made for holding the motor 2 anew.
尚、装置側の基準部８は、チャック爪１２及び１４以外
の部分とすることも勿論可能である。また装置側の基準
部８及び対象物品２の基準部位２ａは、面以外の、例え
ば点でも良い。また装入装置は、例えば、モータ２をク
ランプして保持部６へ挿入する装置と、それとは別の、
仮保持状態のモータ２を押圧して保持部６に対し摺動さ
せて位置決めする装置とを組合せてなるものとすること
も勿論可能である。また、制御手段としては、マイクロ
コンピュータ、リレーシケンス制御装置、ＰＣ制御装置
等を適宜利用し得る。Incidentally, it is of course possible that the reference part 8 on the apparatus side is a part other than the chuck claws 12 and 14. Further, the reference part 8 on the apparatus side and the reference part 2a of the target article 2 may be other than a plane, for example, a point. Further, the charging device includes, for example, a device that clamps the motor 2 and inserts it into the holding part 6, and a device that is different from that.
Of course, it is also possible to combine the motor 2 with a device that presses the temporarily held motor 2 and slides it against the holding part 6 for positioning. Further, as the control means, a microcomputer, a relay sequence control device, a PC control device, etc. can be used as appropriate.
また、本明細書における完全保持というのは、仮保持に
対するものであって、切削加工等の目的上支障がない保
持力での保持をいう。Further, in this specification, complete holding refers to temporary holding, and refers to holding with a holding force that does not interfere with the purpose of cutting or the like.
［発明の効果］
請求項１の自動物品保持装置では、装置側の基準部と対
象物品の基準部位とが非接触の状態で保袴部に挿入され
たその対象物品を保持装置により仮保持し、その状態で
装入装置により対象物品を保持部に対し相対的にスライ
ドさせて装置側の基準部に対象物品の基準部位を接触さ
せることによって、保持位置を決め、そして保持装置の
保持力を切換えて増大させて対象物品を完全保持するこ
とができるので、対象物品の完全保持が、装置側の基準
部から対象物品の基準部位が離隔した状態で行われるこ
とが防止され、保持部に対する対象物品挿入時に対象物
品の基準部位と装置側の基準部との間で方向のずれがあ
っても、また対象物品の基準部位の面積が小さい場合で
も、対象物品の基準部位を装置側の基準部に正確に当接
させた状態で対象物品を自動保持することができ、例え
ば精密加工を行う上での被加工物品のチャックを自動的
に行うための装置として最適である。[Effects of the Invention] In the automatic article holding device of claim 1, the holding device temporarily holds the target article inserted into the protective hakama portion with the reference portion on the device side and the reference portion of the target article in a non-contact state. In this state, the holding position is determined by sliding the target article relative to the holding part using the charging device and bringing the reference part of the target article into contact with the reference part on the device side, and then adjusting the holding force of the holding device. Since the target article can be completely held by switching and increasing the size, it is possible to prevent the target article from being completely held in a state where the reference part of the target article is separated from the reference part on the device side, and the target article is Even if there is a misalignment in the direction between the reference part of the target article and the reference part on the device side when inserting the article, or even if the area of the reference part of the target article is small, the reference part of the target article can be adjusted to the reference part of the device side. It is possible to automatically hold a target article in a state in which it is brought into precise contact with the object, making it ideal as a device for automatically chucking a workpiece during precision machining, for example.
請求項２の自動物品保持装置では、制御手段の指令によ
って２つの流路切換え手段の状態を適宜切り換えること
により、保持装置の保持力を発生する１つの流体圧アク
チュエータの出力圧を切り換えて、保持装置の保持力を
仮保持から完全保持の状態に増大することができる。In the automatic article holding device according to claim 2, the output pressure of one fluid pressure actuator that generates the holding force of the holding device is switched by appropriately switching the states of the two flow path switching means in response to a command from the control means, and the holding is performed by switching the output pressure of one fluid pressure actuator that generates the holding force of the holding device. The holding force of the device can be increased from temporary holding to full holding.
第１図乃至第６図は本発明の実施例についてのものであ
って、そのうち第１図は側面図、第２図乃至第４図は動
作説明図、第５図は正面図、第６図は空気圧回路図であ
る。
第７図は、従来技術についての動作説明図である。
図面中、２はモータ、２ａは基準面、４は保持装置、６
は保持部、８は基準面、ｌＯは装入装置、ｖｌ及びｖ２
は電磁空圧切換弁、Ｐｌ及びＰ２は圧力ポートＲは排出
ポート、Ａ１、Ｂ１、Ａ２及びＢ２は負荷ポート、ＡＣ
は空圧シリンダ、旧及びＭ２はポート、ＲＶは減圧弁、
ＣＶはチエツク弁、Ｌｌ及びＬ２は接続ラインである。1 to 6 show examples of the present invention, in which FIG. 1 is a side view, FIGS. 2 to 4 are operation explanatory diagrams, FIG. 5 is a front view, and FIG. is a pneumatic circuit diagram. FIG. 7 is an explanatory diagram of the operation of the prior art. In the drawing, 2 is a motor, 2a is a reference plane, 4 is a holding device, and 6
is the holding part, 8 is the reference plane, lO is the charging device, vl and v2
is an electromagnetic pneumatic switching valve, Pl and P2 are pressure ports, R is a discharge port, A1, B1, A2 and B2 are load ports, AC
is a pneumatic cylinder, old and M2 are ports, RV is a pressure reducing valve,
CV is a check valve, and Ll and L2 are connection lines.
Claims (1)
保持装置（４）の保持部（６）に対象物品（２）を挿入
すると共にその対象物品（２）の基準部位（２ａ）を装
置側の基準部（８）に接触させて保持位置を決める装入
装置（１０）と、前記保持装置（４）及び装入装置（１
０）の動作を制御する制御手段とを備えてなる自動物品
保持装置において、 前記保持装置（４）は、対象物品（２）を保持部（６）
に対し相対的にスライドさせ得る仮保持と完全保持との
保持力切換えが可能であり、前記装入装置（１０）は、
前記基準部位（２ａ）と前記基準部（８）とが非接触の
状態での保持部（６）への対象物品（２）の挿入と、仮
保持状態で対象物品（２）を保持部（６）に対し相対的
にスライドさせて前記基準部（８）に前記基準部位（２
ａ）を接触させることによる位置決めとを行い得るもの
であることを特徴とする自動物品保持装置。 ２、上記保持装置（４）が、上記制御手段の指令により
制御される第１の流路切換え手段（Ｖ１）及び第２の流
路切換え手段（Ｖ２）と保持装置（４）の保持力を発生
する流体圧アクチュエータ（ＡＣ）とを備えてなり、前
記第１の流路切換え手段（Ｖ１）は、第１の負荷ポート
（Ａ１）と排出ポート（Ｒ）並びに圧力ポート（Ｐ１）
と第２の負荷ポート（Ｂ１）をそれぞれ連通する第１の
切換え状態（Ｓ１）と、圧力ポート（Ｐ１）と第１の負
荷ポート（Ａ１）並びに第２の負荷ポート（Ｂ１）と排
出ポート（Ｒ）をそれぞれ連通する第２の切換え状態（
Ｓ２）の、少なくとも２状態の何れかをとり得、前記第
２の流路切換え手段（Ｖ２）は、圧力ポート（Ｐ２）と
第１の負荷ポート（Ａ２）を連通すると共に第２の負荷
ポート（Ｂ２）を閉鎖する第１の切換え状態（Ｗ１）と
、圧力ポート（Ｐ２）と負荷ポート（Ｂ２）を連通する
第２の切換え状態（Ｗ２）の、少なくとも２状態の何れ
かをとり得、負荷ポート（Ａ１）に圧力ポート（Ｐ２）
が接続され、負荷ポート（Ａ２）及び負荷ポート（Ｂ２
）にそれぞれ接続ライン（Ｌ１）及び接続ライン（Ｌ２
）を介して前記流体圧アクチュエータ（ＡＣ）の保持力
発生側のポート（Ｍ１）が接続され、前記接続ライン（
Ｌ１）に減圧手段（ＲＶ）及び流路切換え手段（Ｖ２）
に向う流れを阻止する逆止め手段（ＣＶ）が介装され、
負荷ポート（Ｂ１）に流体圧アクチュエータ（ＡＣ）の
他方のポート（Ｍ２）が接続されている請求項１記載の
自動物品保持装 置。[Claims] 1. A holding device (4) that holds the target article (2), and a holding section (6) of the holding device (4) in which the target article (2) is inserted and the target article (2) ) a charging device (10) that determines the holding position by bringing the reference portion (2a) of the device into contact with the reference portion (8) on the device side;
0), wherein the holding device (4) holds the target article (2) in the holding section (6).
The charging device (10) is capable of switching the holding force between temporary holding and complete holding, allowing sliding relative to the charging device (10).
Inserting the target article (2) into the holding part (6) with the reference part (2a) and the reference part (8) in a non-contact state, and inserting the target article (2) into the holding part ( 6) and slide the reference portion (2) onto the reference portion (8).
An automatic article holding device characterized in that it is capable of positioning by a) contacting the article. 2. The holding device (4) controls the holding force of the first flow path switching means (V1) and the second flow path switching means (V2) controlled by the commands of the control means and the holding device (4). The first flow path switching means (V1) includes a first load port (A1), a discharge port (R), and a pressure port (P1).
and the second load port (B1), respectively, and the pressure port (P1) and the first load port (A1) and the second load port (B1) and the discharge port ( a second switching state (R) respectively communicating with each other;
S2), the second flow path switching means (V2) communicates the pressure port (P2) with the first load port (A2), and connects the second load port with the pressure port (P2). (B2), and a second switching state (W2) in which the pressure port (P2) and the load port (B2) are communicated; Pressure port (P2) to load port (A1)
is connected to the load port (A2) and the load port (B2
) to the connection line (L1) and connection line (L2
) is connected to the holding force generation side port (M1) of the fluid pressure actuator (AC), and the connection line (
L1) has pressure reducing means (RV) and flow path switching means (V2)
A non-return means (CV) is installed to prevent the flow toward the
2. The automatic article holding device according to claim 1, wherein the other port (M2) of the hydraulic actuator (AC) is connected to the load port (B1).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4979990A JP2691315B2 (en) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | Automatic article holding device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4979990A JP2691315B2 (en) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | Automatic article holding device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03251331A true JPH03251331A (en) | 1991-11-08 |
| JP2691315B2 JP2691315B2 (en) | 1997-12-17 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP4979990A Expired - Fee Related JP2691315B2 (en) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | Automatic article holding device |
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