JPH03248077A - Radar signal processing system - Google Patents
Radar signal processing systemInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（概要）
パルスレーダから得られた信号をクラッタマツプを通す
一方、ＣＦＡＲ回路を通して誤警報確率を一定にしてタ
ーゲットのみを検出するレーダ信号処理方式に関し、
ＣＦＡＲ回路にポイントクラッタの洩れ込みが入来して
もその影響なくターゲットのみを正確に検出することを
目的とし、
ポイントクラッタが存在するレンジピンがＣＦＡＲ回路
の平均化セルに対応しているときは該平均化セル中の該
当セルをブランク状態にして該該当セルをＣＦＡＲ回路
における閾値設定のための加締動作に用いないようにす
る一方、ポイントクラッタが存在するレンジピンがＣＦ
ＡＲ回路のテストセルに対応しているときはＣＦＡＲ回
路の閾値を強制的に増大させるように夫々制御する制御
手段を設けた構成とする。[Detailed Description of the Invention] (Summary) Regarding a radar signal processing method in which a signal obtained from a pulse radar is passed through a clutter map and only a target is detected with a constant false alarm probability through a CFAR circuit, the CFAR circuit is equipped with point clutter. The aim is to accurately detect only the target without the influence of leakage, and when the range pin where point clutter exists corresponds to the averaging cell of the CFAR circuit, the corresponding point clutter in the averaging cell is detected. While leaving the cell in a blank state so that the corresponding cell is not used in the tightening operation for setting the threshold value in the CFAR circuit, the range pin where the point clutter exists is
When corresponding to a test cell of an AR circuit, a control means is provided to forcibly increase the threshold value of the CFAR circuit.
本発明は、パルスレーダから得られた信号をクラッタマ
ツプを通す一方、ＣＦＡＲ回路（以下、ＣＦＡＲという
）を通して誤警報確率を一定にしてターゲットのみを検
出するレーダ信号処理方式レーダを使用しである移動し
ているターゲットを検出する場合、一般には移動ターゲ
ットのエコーの他に地面からのエコーもレーダに入来す
るために、ターゲットのみを確実に検出することば困難
である。そこで、地面からのエコー（クラッタ（エコー
妨害）と称し、ターゲット検出に支障のある信＠）の影
響なくターゲットのみを確実に検出することが必要であ
る。The present invention uses a radar signal processing method that detects only targets by passing signals obtained from a pulse radar through a clutter map and by keeping the false alarm probability constant through a CFAR circuit (hereinafter referred to as CFAR). When detecting a target that is moving, it is difficult to reliably detect just the target because, in addition to echoes from the moving target, echoes from the ground also enter the radar. Therefore, it is necessary to reliably detect only the target without the influence of echoes from the ground (referred to as clutter (echo interference), which interfere with target detection).
第５図は従来方式の一例のブロック図を示す。 FIG. 5 shows a block diagram of an example of the conventional method.
同図において、レーダからの信号は低域フィルタ１にて
周波数が零付近の信号つまり垂直方向に移動しているタ
ーゲットからのエコーや地面からのエコー（これらをゼ
ロ・ドプラ信号という）成分が取出され、クラッタマツ
プ２に供給されて閾値とレベル比較され、ターゲット検
出判定回路６に供給される。例えば、ターゲットが垂直
方向のみに移動している場合、ゼロ・ドプラ信号はクラ
ッタマツプ２に設定されている閾値を越え、これがター
ゲット検出判定回路６にて検出判定される。In the figure, the signal from the radar is passed through a low-pass filter 1 to extract signals with frequencies near zero, that is, echoes from vertically moving targets and echoes from the ground (these are called zero Doppler signals). The signal is then supplied to the clutter map 2, where the level is compared with a threshold value, and the signal is supplied to the target detection/judgment circuit 6. For example, when the target is moving only in the vertical direction, the zero Doppler signal exceeds the threshold set in the clutter map 2, and this is detected and determined by the target detection and determination circuit 6.
一方、レーダ信号はＭＴＩ（ムービング・ターゲット・
インジケータ）３にてゼロ・ドプラ信号成分を抑圧され
てノンゼロ・ドプラ信号（垂直方向以外の方向に移動す
るターゲットからのエコー）とされ、ＦＦＴドプラフィ
ルタ４に供給される。On the other hand, radar signals are MTI (Moving Target)
The zero Doppler signal component is suppressed by the indicator (indicator) 3 into a non-zero Doppler signal (an echo from a target moving in a direction other than the vertical direction), which is supplied to the FFT Doppler filter 4.
ＦＦＴドプラフィルタ４には複数のドプラバンクＦｏ−
Ｆｍａｘに対応して夫々異なる周波数帯域をもつフィル
タ特性が設定されており、ノンゼＤ・ドプラ信号はここ
でドアラ周波数が選別され、つまりＳＮ比が向上されて
各ドプラバンク毎に取出される。ＦＦＴドプラフィルタ
４の出力はドプラバンクＦｏ”Ｆ■ａＸに対応して設け
られているＣＦＡＲ（１！警報確率を一定にする回路）
５ｏ〜５ ｗａｘにて閾値とレベル比較され、ターゲッ
ト検出判定回路６にて閾値を越えたレベルをもつドプラ
バンクのノンゼロ・ドプラ信号をターゲットと検出判定
する。ＣＦＡＲ５ｏ〜５■ａＸにおける閾値は、後述の
ように、入力信号レベルの平均値をとってこれより少し
上のレベルになるように設定される。又、ターゲット検
出判定回路６において得られたターゲットはレーダビデ
オスコープに供給され、ここに表示される。The FFT Doppler filter 4 includes a plurality of Doppler banks Fo-
Filter characteristics having different frequency bands are set corresponding to Fmax, and the Doppler frequency of the Nonze D Doppler signal is selected here, that is, the S/N ratio is improved, and the signal is extracted for each Doppler bank. The output of the FFT Doppler filter 4 is a CFAR (1! circuit that makes the alarm probability constant) provided corresponding to the Doppler bank Fo"F■aX.
The level is compared with the threshold value at 5o to 5 wax, and the target detection/judgment circuit 6 detects and determines the non-zero Doppler signal of the Doppler bank whose level exceeds the threshold value as a target. As will be described later, the threshold values for CFAR5o to 5■aX are set to a level slightly higher than the average value of the input signal level. Further, the target obtained by the target detection/judgment circuit 6 is supplied to the radar videoscope and displayed there.
１６図は従来のＣＦＡＲの一例（Ｌｏｏ−ｃｅｌｌＡ
ｖｅｒａｇｉｎｇ ＣＦ Ａ Ｒ）の構成図を示す。Figure 16 is an example of a conventional CFAR (Loo-cell A
FIG.
同図はある一つの周波数バンクにおけるＣＦＡＲを示す
。The figure shows CFAR in one frequency bank.
ＣＦＡＲは同図に示す如く、大略、ｌｏｇ変換回路９、
シフトレジスタ部１０，１ｍ値設定部１１．コンパレー
タ１２にて構成されている。シフトレジスタ部１０はＭ
個の平均化セル１３＋ 、１３２ 。As shown in the figure, CFAR roughly consists of a log conversion circuit 9,
Shift register section 10, 1m value setting section 11. It is composed of a comparator 12. The shift register section 10 is M
averaging cells 13+, 132.
テストセル１４にて構成されており、平均化セル１３＋
、１３２とテストセル１４との間はガードセルとされ
ている。ここで、第４図に示すようなレーダ信号が１０
９変換回路９を介してシフトレジスタ部１０に時系列的
に入来すると、平均化セル１３＋ 、１３２の出力が加
算器１５１，１５２゜１５３で加算され、平均化回路１
６で平均化され、加算器１７で誤警報確率Ｐｆａによっ
て決まる固定値Ｔを加算されてｍｗｉとされる。一方テ
ストセル１４の出力はコンパレータ１２に供給され、加
算器１７からのａｌｌＩｍとレベル比較される。この場
合、第７図に示す如く、ＣＦＡＲにおいては、ノイズ特
性Ｉとノイズ及び信号特性■とが重なった部分における
振幅レベルを閾値（Ｍ十Ｔ）とし、これ以上にノイズ特
性Ｉが存在する部分を誤警報確率Ｒｆａとする。Consists of test cells 14 and averaging cells 13+
, 132 and the test cell 14 is a guard cell. Here, the radar signal as shown in Fig. 4 is 10
The outputs of the averaging cells 13+ and 132 are added in adders 151, 152 and 153, and the outputs of the averaging cells 13+ and 132 are added to the shift register section 10 through the converting circuit 9,
6, and an adder 17 adds a fixed value T determined by the false alarm probability Pfa to obtain mwi. On the other hand, the output of the test cell 14 is supplied to the comparator 12 and compared in level with allIm from the adder 17. In this case, as shown in Fig. 7, in CFAR, the amplitude level at the part where the noise characteristic I and the noise and signal characteristic ■ overlap is set as a threshold (M + T), and the part where the noise characteristic I exists above this threshold Let be the false alarm probability Rfa.
例えば、ターゲットのように距離Ｒ（Ｒ＋ 。For example, distance R (R+) like a target.
Ｒ２，・・・は距１１Ｒの最小単位で、レンジピンとい
う）方向に対して急峻なレベル変化をもつ反射波につい
ては、レンジピンＲ？＋＋におけるテストセル１４の出
力レベルとレンジピンＲｍ前後における平均化セル１３
＋ 、１３２の出力レベルの平均値から得られた閾値レ
ベルＡ２との比較により、ターゲットのレベルは閾値レ
ベルＡ２以上になる。R2,... is the minimum unit of distance 11R, and for reflected waves that have a steep level change in the direction (referred to as range pin), range pin R? The output level of the test cell 14 at ++ and the averaging cell 13 before and after the range pin Rm
By comparison with the threshold level A2 obtained from the average value of the output levels of + and 132, the target level becomes equal to or higher than the threshold level A2.
このようにＣＦＡＲ５ｏ〜５ｍａｘにおいてレベル比較
された結果Ｇよターゲット検出判定回路６に供給され、
ＩＩ値レベル以上の反射波をターゲットと判定する。The result G of the level comparison between CFAR5o to 5max is supplied to the target detection judgment circuit 6,
A reflected wave having a value equal to or higher than the II value level is determined to be a target.
ところで、ＭＴＩ３はぜ口・ドプラ信号成分を抑圧する
ものであるが、その出力にはまだゼロ・ドプラ信号成分
が多く含まれており、レンジピンＲ１〜Ｒｗａｘに対応
してがなりの大きさのクラブタレベルが認められる。一
般に、クラッタ環境というものは空間的、時間的に一定
ではなく、レーダ領域内において一定であることは考え
られない。By the way, although MTI3 suppresses the gap and Doppler signal components, its output still contains many zero Doppler signal components, and the club has a large slope corresponding to the range pins R1 to Rwax. level is recognized. In general, the clutter environment is not constant spatially or temporally, and cannot be considered constant within the radar region.
このため、ＦＦＴドブラノイルタ４のある一つのバンク
Ｎについてみた場合、第４図に示すようにターゲットと
共にポイントクラッタの洩れ込みも存在する。即ち、バ
ンクＮのフィルタ特性は第８図に実線で示す如くであり
、バンク（Ｎ＋１）その他のフィルタ特性はバンクＮに
準じて破線で示す如くであり、例えばバンクＮのフィル
タで例えば低周波数域にポイントクラッタ洩れ込みが存
在する。For this reason, when looking at one bank N in which the FFT Dobrano filter 4 is located, point clutter also leaks in along with the target, as shown in FIG. That is, the filter characteristics of bank N are as shown by the solid line in FIG. 8, and the filter characteristics of bank (N+1) and other filters are as shown by broken lines according to bank N. There is point clutter seepage.
従って、バンクＮのＣＦＡＲとレーダ信号との位置相対
関係において、そのＣＦＡＲが第４図にＣＦＡＲ（Ａ）
に示す状態にあるとき（ターゲットがテストセル１４に
対応）、ポイントクラッタの洩れ込みによって平均化セ
ル１３１，１３２の平均値から得られる閾値レベルはＡ
１に示すように比較的大きなレベルとなり、つまり、タ
ーゲットがテストセル１４に対応したとき、ポイントク
ラックの洩れ込みの影響によってターゲット検出のため
の閾値レベルＡ！は大となり、ターゲットがテストセル
１４に存在するにも拘らず、ターゲットは閾値レベルＡ
１未満ということになってターゲットを正確に検出でき
ない問題点があった。Therefore, in the relative positional relationship between the CFAR of bank N and the radar signal, the CFAR is CFAR (A) in Fig. 4.
In the state shown in (the target corresponds to the test cell 14), the threshold level obtained from the average value of the averaging cells 131 and 132 due to the leakage of point clutter is A.
1, when the target corresponds to the test cell 14, the threshold level A! for target detection is increased due to the influence of point crack leakage. becomes large, and even though the target is present in the test cell 14, the target is at the threshold level A.
There was a problem that the target could not be detected accurately because it was less than 1.
一方、バンクＮのＣＦＡＲが第１！ＩＩ、：ＣＦＡＲ（
Ｂ）で示す状態にあるとき（ポイントクラッタの洩れ込
みがテストセル１４に対応）、平均化セル１３＋ 、１
３２に対応するレーダ信号レベルは低いので閾値レベル
はＢ２に示すように比較的小さなレベルとなり、ポイン
トクラッタをターゲットとして誤検出してしまう問題点
があった。On the other hand, Bank N's CFAR is the highest! II, :CFAR(
When in the state shown in B) (point clutter leakage corresponds to test cell 14), averaging cell 13+, 1
Since the radar signal level corresponding to No. 32 is low, the threshold level becomes a relatively small level as shown in B2, and there is a problem that point clutter is erroneously detected as a target.
本発明は、ＣＦＡＲにポイントクラッタの洩れ込みが入
来してもその影響なくターゲットのみを正確に検出でき
るレーダ信号処理方式を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a radar signal processing method that can accurately detect only a target without being affected by point clutter that leaks into the CFAR.
第１図は本発明の原理図を示す。同図中、３゜はクラッ
タマツプで、レーダ信号から得られたゼロ・ドアラ信号
を供給されてレーダの各レンジピン毎のマツプを得る。FIG. 1 shows a diagram of the principle of the present invention. In the figure, 3° is a clutter map, which is supplied with the zero door error signal obtained from the radar signal to obtain a map for each range pin of the radar.
３１はＣＦＡＲで、レーダ信号からのノンゼロ・ドアラ
信号を周波数分割した後の信号レベルを逐次設定される
ｉ値しベルと比較して比較結果を得る。３２はターゲッ
ト判定手段で、クラッタマツプ３０の出力及びＣＦＡＲ
３１の出力に基づいてターゲットを判定する。31 is a CFAR, which compares the signal level after frequency-dividing the non-zero door signal from the radar signal with the sequentially set i value and obtains a comparison result. Reference numeral 32 denotes target determination means, which detects the output of the clutter map 30 and the CFAR.
The target is determined based on the output of 31.
本発明では、ポイントクラッタが存在するレンジピンが
ＣＦＡＲ３１の平均化セルに対応しているときは平均化
セル中の該当セルをブランク状態にして該該当セルをＣ
ＦＡＲ３１における閾値設定のための加詐動作に用いな
いようにする一方、ポインＩ・クラッタが存在するレン
ジピンがＣＦＡＲ３１のテストセルに対応しているとき
はＣＦＡＲ３１のｍ値を強制的に増大させるように夫々
制御する。In the present invention, when a range pin in which point clutter exists corresponds to an averaging cell of CFAR31, the corresponding cell in the averaging cell is blanked and the corresponding cell is changed to a CFAR31 averaging cell.
While not using it for compensating operation for threshold setting in FAR31, when the range pin where point I/clutter exists corresponds to the test cell of CFAR31, the m value of CFAR31 is forcibly increased. control each.
（作用〕
ポイントクラッタのレンジピンがＣＦＡＲ３１の平均化
セルに対応しているときは平均化セルの該当セルをブラ
ンク状態にすることにより閾値レベルが低下し、本来の
ターゲットがテストセルに対応している場合にそのター
ゲットをポイントクラッタの影響なく確実に検出できる
。一方、ポイントクラッタのレンジピンがテストセルに
対応しているときは閾値を増大させることにより、ポイ
ン１−クラッタをターゲットとして誤検出することを防
止できる。(Operation) When the range pin of point clutter corresponds to the averaging cell of CFAR31, the threshold level is lowered by blanking the corresponding cell of the averaging cell, and the original target corresponds to the test cell. On the other hand, when the range pin of the point clutter corresponds to the test cell, increasing the threshold value prevents the point 1-clutter from being erroneously detected as a target. It can be prevented.
第２図は本発明の一実施例のブロック図を示し、同図中
、第５図と同一機能を有する部分には同一番号を付す。FIG. 2 shows a block diagram of an embodiment of the present invention, in which parts having the same functions as those in FIG. 5 are given the same numbers.
第２図において、従来例と同様に、レーダ信号は低域フ
ィルタ１によってゼロ・ドプラ信号成分が取出され、ク
ラッタマツプ２のマツプ更新フィルタ２ａにである一定
時間においてレベルを平均化されて各方位及び各レンジ
ピン毎にマツプメモリ２ｂに格納される。この際、マツ
プ更新フィルタ２ａでは一定時間経過すると内容が更新
され、順次新しい平均値が求められる。マツプメモリ２
ｂからの出力はゼロ・ドプラ信号ターゲット検出回路２
Ｃにおいてここに設定されている閾値とレベル比較され
、従来例と同様に、ターゲットが垂直方向のみに移動し
ている場合はゼロ・ドプラ信号が時間経過に従って閾値
を越え、これがターゲット検出判定回路６にて検出判定
される。In FIG. 2, similarly to the conventional example, the zero Doppler signal component of the radar signal is extracted by a low-pass filter 1, and the level is averaged over a certain period of time by a map update filter 2a of a clutter map 2 for each direction and direction. The data is stored in the map memory 2b for each range pin. At this time, the contents of the map update filter 2a are updated after a certain period of time has elapsed, and new average values are sequentially determined. Map memory 2
The output from b is zero Doppler signal target detection circuit 2
In C, the level is compared with the threshold value set here, and as in the conventional example, if the target is moving only in the vertical direction, the zero Doppler signal exceeds the threshold value as time passes, and this is detected by the target detection judgment circuit 6. Detection and judgment are made.
一方、レーダ信号はＭＴＩ３にてノンピ０・ドプラ信号
とされ、ＦＦＴドプラフィルタ４に供給されてここに設
定されているドプラバンク毎のドプラ周波数が選別され
、ＳＮ比が向上されて各ドプラバンク毎に取出される。On the other hand, the radar signal is converted into a non-piston 0 Doppler signal by the MTI 3, and is supplied to the FFT Doppler filter 4, where the Doppler frequency set for each Doppler bank is selected, the SN ratio is improved, and it is extracted for each Doppler bank. be done.
ＦＦＴドプラフィルタ４の出力はＣＦＡＲ２０ｏ 〜２
０ｍａｘにて閾値とレベル比較され、ターゲット検出判
定回路６にて閾値を越えたレベルをもつドプラバンクの
ノンゼロ・ドプラ信号をターゲットと検出判定する。The output of FFT Doppler filter 4 is CFAR20o ~2
The level is compared with a threshold value at 0max, and a target detection/determination circuit 6 detects and determines a non-zero Doppler signal of the Doppler bank having a level exceeding the threshold value as a target.
この場合、後述のように、ＣＦ Ａ Ｒ２０ｏ〜２０ｇ
１ａｘはスレッショルド、平均化セル制御回路２１の出
力によって１１１１１１される。In this case, as described later, CF A R20o~20g
1ax is a threshold and is multiplied by 111111 by the output of the averaging cell control circuit 21.
ここで、従来例と同様に、ＭＴＩ３の出力中に第４図に
示すようなりラッタ成分が含まれている場合について説
明する。低域フィルタ１はクラッタ成分も含めたゼロ・
ドプラ信号を検出するため、クラッタマツプ２のマツプ
メモリ２ｂにはレンジピンＲ１にポイントクラッタが存
在するクラッタも格納されている。Here, as in the conventional example, a case will be described in which the output of the MTI 3 includes a rutter component as shown in FIG. 4. Low-pass filter 1 is a zero filter including clutter components.
In order to detect the Doppler signal, the map memory 2b of the clutter map 2 also stores clutter including point clutter at the range pin R1.
スレッショルド、平均化セルＩＩＪＩ１１回路２１は、
クラッタマツプ２のマツプ状態に応じであるレベル以上
をポイントクラッタとして判定する。この場合、第４図
に示すバンクＮのレンジピンＲηがポイントクラッタと
して判定される。この判定信号はＣＦＡＲ２０ｏ 〜２
０ｍａｘに供給され、第３図に示す如く、バンクＮのＣ
ＦＡＲの平均化セル１３１〜１３２のうちレンジピンＲ
？Ｉに対応する平均化セルをブランク状態にしていく。The threshold and averaging cell IIJI11 circuit 21 is
Depending on the map state of clutter map 2, a level above a certain level is determined as point clutter. In this case, the range pin Rη of bank N shown in FIG. 4 is determined to be point clutter. This judgment signal is CFAR20o~2
0max, and as shown in FIG.
Among the FAR averaging cells 131 to 132, range pin R
? The averaging cell corresponding to I is left blank.
即ち、平均化セル１３１〜１３２にはレンジピンＲＩか
ら順に順次レーダ信号が時系列的に入来していくのでレ
ンジどンＲ９が入る平均化セルは予めわかるので、ＣＦ
ＡＲが第４図に示すＣＦＡＲ（Ａ）の状態にあるときは
、このレンジピンＲηが入る平均化セルを順次ブランク
状態に切換えていく。この切換えにより、上記ブランク
状態とされたセルからは出力が取出されないので、第４
図に示すようにターゲットに対するｌＩ値レベルはＡ２
と低くなり、ターゲットをポイントクラッタの洩れ込み
の影響なく確実に検出できる。That is, since the radar signals enter the averaging cells 131 to 132 sequentially in time series starting from the range pin RI, it is known in advance which averaging cell the range pin R9 will enter.
When the AR is in the state of CFAR(A) shown in FIG. 4, the averaging cells into which this range pin Rη enters are sequentially switched to the blank state. Due to this switching, no output is taken out from the cell set to the blank state, so the fourth
As shown in the figure, the lI value level for the target is A2
The target can be detected reliably without the influence of point clutter.
一方、ＣＦＡＲが第４図に示すＣＦＡＲ（Ｂ）の状態に
あるときは、スレッショルド、平均化セル制御回路２１
において、ＭＴＩ３及びＦＦＴドプラフィルタ４のフィ
ルタ特性（第８図）に合わせてクラッタマツプ２から求
めたポイントクラッタの洩れ込みレベルを計算し、この
計篩した蛤を第３図に示す加算器１７で加算してｌｌ値
レベルを第４図に示すＢ１と高くする。これにより、ポ
イントクラッタの洩れ込みをターゲットとして誤検出す
ることはない。On the other hand, when the CFAR is in the state of CFAR (B) shown in FIG.
In this step, the leakage level of point clutter obtained from the clutter map 2 is calculated according to the filter characteristics of the MTI 3 and the FFT Doppler filter 4 (Fig. 8), and the calculated clutter is added by the adder 17 shown in Fig. 3. Then, the ll value level is raised to B1 shown in FIG. This prevents point clutter leakage from being erroneously detected as a target.
更に、クラッタマツプ２の零ドアラ信号ターゲット検出
回路２Ｃによって零ドアラターゲットが検出された場合
、スレッショルド、平均化セル制御回路２１にてそのレ
ンジピン（例えばＲｎ）が検出され、前記ポイントクラ
ッタの洩れ込みの場合と同様に、ＣＦＡＲ（Ａ）の状態
では平均化セル１３＋ 、１３２の該当セルをブランク
状態に切換えてターゲットの閾値レベルを低くする。こ
れにより、前述の場合と同様に、零ドプラターゲットの
影響なく、ターゲットのみを確実に検出できる。ＣＦＡ
Ｒ（８）の状態では閾値レベルを増加させ、零ドプラタ
ーゲットをターゲットと誤検出することを防止する。Further, when a zero error target is detected by the zero error signal target detection circuit 2C of the clutter map 2, its range pin (for example, Rn) is detected by the threshold and averaging cell control circuit 21, and if the point clutter leaks in, Similarly, in the state of CFAR(A), the corresponding averaging cells 13+ and 132 are switched to the blank state to lower the target threshold level. Thereby, as in the case described above, only the target can be reliably detected without the influence of the zero Doppler target. C.F.A.
In the state of R(8), the threshold level is increased to prevent false detection of a zero Doppler target as a target.
以上説明した如く、本発明によれば、クラッタマツプで
得られる信号を用いてＣＦＡＲの平均化セルをブランク
状態にしたり、又は閾値を増大させるように制御してい
るので、一つのＣＦＡＲ内にポイントクラッタの洩れ込
みと本来のターゲットとが存在するような場合、ポイン
トクラッタの洩れ込みをターゲットとして誤検出してし
まうようなことはなく、又、ポイントクラッタの洩れ込
みの影響なくターゲットを確実に検出できる。As explained above, according to the present invention, since the averaging cell of the CFAR is controlled to be blanked or the threshold value is increased using the signal obtained from the clutter map, point clutter can be detected within one CFAR. If the leakage of point clutter and the original target exist, there is no possibility that the leakage of point clutter will be mistakenly detected as a target, and the target can be reliably detected without the influence of the leakage of point clutter. .
第１図は本発明の原理図、
第２図は本発明の一実施例のブロック図、第３図は本発
明の要部の構成図、
第４図は従来例及び本発明における閾値レベルの設定を
説明する図、
第５図は従来の一例のブロック図、
第６図はＣＦＡＲの一般的な動作を説明する図、第７図
はＣＦＡＲにおける誤警報確率を説明する図、
第８図はＦＦＴドプラフィルタのフィルタ特性を説明す
る図である。
図において、
１は低域フィルタ（ＬＰＦ）
２．３０はクラッタマツプ、
２ａはマツプ更新メモリ、
２ｂはマツプメモリ、
２Ｃは零ドアラ信号ターゲット検出回路、３はムービン
グ・ターゲット・インジケータ（Ｍ
ＴＩ＞ 、
４はＦＦＴドプラフィルタ、
６はターゲクト検出判定回路、
１０はシフトレジスタ部、
１１は閾値設定部、
１２はコンパレータ、
１３＋ 、１３２は平均化セル、
１４はテストセル、
１５１〜１５３．１７は加算器、
１６は平均化回路、
２００〜２０１ａｘ、３１はＣＦＡＲ回路、２１はスレ
ッショルド、平均化セル制御回路、３２はターゲット判
定手段、
３３は制−手段
を示す。
本発明の要部の構成図
第３図
スレッショルドＢ１
第
図
従来の一例のブロック図
第
図
第
図
確率密度
Ｍ＋Ｔ
ＣＦＡＲ回路１こおける誤警報確率を説明する図、第
図
ＦＦＴドプラフィルタのフィルタ特性を説明する図第
図Fig. 1 is a diagram of the principle of the present invention, Fig. 2 is a block diagram of an embodiment of the present invention, Fig. 3 is a configuration diagram of the main parts of the present invention, and Fig. 4 is a diagram of the threshold level in the conventional example and the present invention. Figure 5 is a block diagram of a conventional example; Figure 6 is a diagram explaining the general operation of CFAR; Figure 7 is a diagram explaining the false alarm probability in CFAR; Figure 8 is a diagram explaining the false alarm probability in CFAR. It is a figure explaining the filter characteristic of an FFT Doppler filter. In the figure, 1 is a low-pass filter (LPF), 2.30 is a clutter map, 2a is a map update memory, 2b is a map memory, 2C is a zero error signal target detection circuit, 3 is a moving target indicator (MTI>, and 4 is a moving target indicator (MTI>). FFT Doppler filter, 6 is a target detection judgment circuit, 10 is a shift register section, 11 is a threshold value setting section, 12 is a comparator, 13+, 132 is an averaging cell, 14 is a test cell, 151 to 153.17 is an adder, 16 200 to 201ax, 31 a CFAR circuit, 21 a threshold, an averaging cell control circuit, 32 a target determination means, and 33 a control means. Fig. 3 is a block diagram of the main parts of the present invention. B1 Figure: Block diagram of an example of conventional technology Figure: Probability density M+T A diagram explaining the false alarm probability in the CFAR circuit 1, Figure: Diagram explaining the filter characteristics of the FFT Doppler filter
Claims (1)
ツプ（３０）に供給してレーダの各レンジピン毎のマッ
プを得る一方、該レーダ信号から得られたノンゼロ・ド
プラ信号を周波数分割した後、この信号レベルをＣＦＡ
Ｒ（Ｃｏｎｓｔａｎｔ Ｆａｌｓｅ Ａｌａｒｍ Ｒａ
ｔｅ）回路（３１）で逐次設定される閾値レベルと比較
して比較結果を得、上記クラッタマップ（３０）の出力
及び上記ＣＦＡＲ回路（３１）の出力に基づいてターゲ
ット判定手段（３２）でターゲット判定するレーダ信号
処理方式において、 上記クラッタマップ（３０）の出力を供給され、ポイン
トクラッタが存在するレンジピンが上記ＣＦＡＲ回路（
３１）の平均化セルに対応しているときは該平均化セル
中の該当セルをブランク状態にして該該当セルを上記Ｃ
ＦＡＲ回路（３１）における閾値設定のための加算動作
に用いないようにする一方、上記ポイントクラッタが存
在するレンジピンが上記ＣＦＡＲ回路（３１）のテスト
セルに対応しているときは上記ＣＦＡＲ回Ｅ（３１）の
閾値を強制的に増大させるように夫々制御する制御手段
（３３）を設けたことを特徴とするレーダ信号処理方式
。[Claims] While the zero Doppler signal obtained from the radar signal is supplied to a Kuratsuta map (30) to obtain a map for each range pin of the radar, the non-zero Doppler signal obtained from the radar signal is frequency-divided. After that, convert this signal level to CFA.
R (Constant False Alarm Ra
te) The circuit (31) compares the results with the threshold levels successively set, and the target determination means (32) determines the target based on the output of the clutter map (30) and the output of the CFAR circuit (31). In the radar signal processing method for determination, the range pin that is supplied with the output of the clutter map (30) and where point clutter exists is connected to the CFAR circuit (
31) When it corresponds to the averaging cell, the corresponding cell in the averaging cell is blanked and the corresponding cell is changed to the above C.
While not using the addition operation for threshold setting in the FAR circuit (31), when the range pin where the point clutter exists corresponds to the test cell of the CFAR circuit (31), the CFAR circuit E( 31) A radar signal processing method characterized in that a control means (33) is provided for controlling each threshold value to forcibly increase.
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1990
- 1990-02-27 JP JP2046393A patent/JP2750191B2/en not_active Expired - Fee Related
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