JPH03243206A - 板圧延のエッジドロップ制御方法 - Google Patents
板圧延のエッジドロップ制御方法Info
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- JPH03243206A JPH03243206A JP2036210A JP3621090A JPH03243206A JP H03243206 A JPH03243206 A JP H03243206A JP 2036210 A JP2036210 A JP 2036210A JP 3621090 A JP3621090 A JP 3621090A JP H03243206 A JPH03243206 A JP H03243206A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/28—Control of flatness or profile during rolling of strip, sheets or plates
- B21B37/40—Control of flatness or profile during rolling of strip, sheets or plates using axial shifting of the rolls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野]
本発明は、板圧延のエツジドロップ制御におけるセット
アツプ方法に関するものである。
アツプ方法に関するものである。
[従来の技術]
冷間で連続圧延する板圧延においては、圧延機の高速圧
延とエツジドロップ改善のために、圧延ライン上に複数
パスの多重圧延機を設置し、圧延された板は、エツジド
ロップが小さく、かつ形状が良好であるエツジドロップ
制御を行う。エツジドロップ制御方法の一つとして、ロ
ール胴端部が先細り(以下テーパーと呼ぶ)となったワ
ークロールの板幅方向シフト量を調節する方法がある。
延とエツジドロップ改善のために、圧延ライン上に複数
パスの多重圧延機を設置し、圧延された板は、エツジド
ロップが小さく、かつ形状が良好であるエツジドロップ
制御を行う。エツジドロップ制御方法の一つとして、ロ
ール胴端部が先細り(以下テーパーと呼ぶ)となったワ
ークロールの板幅方向シフト量を調節する方法がある。
たとえば、特開昭58−209402号公報で開示され
た技術では、先細りとなったワークロール対の板幅方向
シフト量を板幅に応じて調節する。また、特開昭60−
12213号公報で開示された技術では、最終パス圧延
機出側における板厚計からの鋼板のエツジドロップ量計
測値と目標エツジドロップ量とを比較演算し、この比較
演算値に基づき、前記ワークロールシフト量操作とロー
ルベンダの圧力操作とを行い、エツジドロップを制御す
る。
た技術では、先細りとなったワークロール対の板幅方向
シフト量を板幅に応じて調節する。また、特開昭60−
12213号公報で開示された技術では、最終パス圧延
機出側における板厚計からの鋼板のエツジドロップ量計
測値と目標エツジドロップ量とを比較演算し、この比較
演算値に基づき、前記ワークロールシフト量操作とロー
ルベンダの圧力操作とを行い、エツジドロップを制御す
る。
エツジドロップ制御では、通常ワークロールシフト量の
最適設定値を圧延条件に基づいて予め求めておき、圧延
時にワークロールシフト量をその最適設定値に設定する
ことが行われている。
最適設定値を圧延条件に基づいて予め求めておき、圧延
時にワークロールシフト量をその最適設定値に設定する
ことが行われている。
[発明が解決しようとする課題]
エツジドロップ制御において、セットアツプでは、目標
エツジドロップに一致するように、オフラインで予め作
成したエツジドロップを予測する数式モデル(以下エツ
ジドロップ予測モデルと呼ぶ)を用いて、エツジドロッ
プを精度よく求める方法が行われているか、実際の圧延
過程においては、圧延条件が絶えず変化し、オフライン
で求めた該モデル式の係数で常に精度が保証されるとは
限らない。
エツジドロップに一致するように、オフラインで予め作
成したエツジドロップを予測する数式モデル(以下エツ
ジドロップ予測モデルと呼ぶ)を用いて、エツジドロッ
プを精度よく求める方法が行われているか、実際の圧延
過程においては、圧延条件が絶えず変化し、オフライン
で求めた該モデル式の係数で常に精度が保証されるとは
限らない。
本発明は、エツジドロップ制御においては、エツジドロ
ップの予測精度を向上または維持していくために、該モ
デルに含まれる各種モデル係数の値をプラントデータ実
測値等に基づいて、オフラインで逐次更新していく方法
について開示するものである。
ップの予測精度を向上または維持していくために、該モ
デルに含まれる各種モデル係数の値をプラントデータ実
測値等に基づいて、オフラインで逐次更新していく方法
について開示するものである。
[課題を解決するための手段]
本発明は、ロール胴端部か先細りとなったワークロール
の胴軸方向へのシフト機構を有した複数パスの多重圧延
機による板圧延に際し、圧延材のエツジドロップを表現
するエツジドロップ予測式を用いて予め定められた最終
パス圧延機出側のエツジドロップ目標値に一致するよう
に、ワークロール先細り開始点の圧延材板側端部との相
対位置を設定するエツジドロップ制御方法において、上
記エツジドロップ予測式より求まるエツジドロップの値
と圧延中に得られたプラントデータの実測値に基づいて
エツジドロップ予測式の係数を更新し、次材のワークロ
ールシフト設定に、更新した係数を用いることを特徴と
する板圧延におけるエツジドロップ制御方法である。
の胴軸方向へのシフト機構を有した複数パスの多重圧延
機による板圧延に際し、圧延材のエツジドロップを表現
するエツジドロップ予測式を用いて予め定められた最終
パス圧延機出側のエツジドロップ目標値に一致するよう
に、ワークロール先細り開始点の圧延材板側端部との相
対位置を設定するエツジドロップ制御方法において、上
記エツジドロップ予測式より求まるエツジドロップの値
と圧延中に得られたプラントデータの実測値に基づいて
エツジドロップ予測式の係数を更新し、次材のワークロ
ールシフト設定に、更新した係数を用いることを特徴と
する板圧延におけるエツジドロップ制御方法である。
[作用コ
本発明の対象とする板圧延の一態様を第1図に示す。ラ
インの始点は5点、終点は0点とし、0点では、材料の
エツジドロップ目標値が与えられている。ライン上には
、板圧延装置として、nパスの圧延機7がある。材料の
性質や0点でのエツジドロップ目標値に応して、nパス
の圧延機の中で、圧延機に組込まれているワークロール
シフトについてライン上流側より、使用数の制限を行う
。エツジドロップの操作は、主として、ワークロールシ
フトを使用する。最終パス圧延機出側エツジドロップを
実測するためのエツジドロップ検出器8は、0点に設置
されエツジドロップ制御の計算は、制御用計算機4によ
って行われる。
インの始点は5点、終点は0点とし、0点では、材料の
エツジドロップ目標値が与えられている。ライン上には
、板圧延装置として、nパスの圧延機7がある。材料の
性質や0点でのエツジドロップ目標値に応して、nパス
の圧延機の中で、圧延機に組込まれているワークロール
シフトについてライン上流側より、使用数の制限を行う
。エツジドロップの操作は、主として、ワークロールシ
フトを使用する。最終パス圧延機出側エツジドロップを
実測するためのエツジドロップ検出器8は、0点に設置
されエツジドロップ制御の計算は、制御用計算機4によ
って行われる。
なお、5点においては、圧延機入側での板のエツジドロ
ップを検出する検出器5および板幅を検出する検出器6
か設置されている。また圧延するための板1は、図の右
より左に圧延される。5点における被圧延材の情報、圧
延条件それに0点における圧延後のエツジドロップ量が
制御用計算機に人力され、使用する圧延機のワークロー
ルシフト量が制御用計算機より出力される。
ップを検出する検出器5および板幅を検出する検出器6
か設置されている。また圧延するための板1は、図の右
より左に圧延される。5点における被圧延材の情報、圧
延条件それに0点における圧延後のエツジドロップ量が
制御用計算機に人力され、使用する圧延機のワークロー
ルシフト量が制御用計算機より出力される。
第1図のようなライン構成で、材料を圧延した場合のエ
ツジドロップの変化の一例を第2図に示す。第2図は、
横軸が複数パス多重圧延機の上流からのパス番号で、0
は該圧延機の入側を示す。
ツジドロップの変化の一例を第2図に示す。第2図は、
横軸が複数パス多重圧延機の上流からのパス番号で、0
は該圧延機の入側を示す。
縦軸は、エツジドロップ量を示し、下方向をドロップ、
上方向をアップで表している。図中のDlおよびD2は
、エツジドロップを定量的に表したパラメータであり、
−点鎖線は、エツジドロップの目標値を示す。第1パス
よりパスが増す毎にエツジドロップが目標値に近ついて
いる。
上方向をアップで表している。図中のDlおよびD2は
、エツジドロップを定量的に表したパラメータであり、
−点鎖線は、エツジドロップの目標値を示す。第1パス
よりパスが増す毎にエツジドロップが目標値に近ついて
いる。
[実施例]
以下、本発明の実施例に基づいて、エツジドロップ制御
方法およびエツジドロップ予測モデルの係数の更新方法
の詳細について説明する。
方法およびエツジドロップ予測モデルの係数の更新方法
の詳細について説明する。
エツジドロップは、発明者らが特開昭62−24450
6号で提案した式(1)で示される。即ち、Dlおよび
D2の二つの値によって定義する。
6号で提案した式(1)で示される。即ち、Dlおよび
D2の二つの値によって定義する。
D2 =hso−h2s
ここでh5゜は、板幅側端部から板幅中心に向って50
mm位置での板厚、hl11+およびh2sは、板幅側
端部から板幅中心に向って、15omおよび25mm位
置の板厚を表す。このように定義されたエツジドロップ
は、ワークロールシフトiS、 、ワークロールヘンタ
カF、および圧延前の板のエツジドロップ「を関数とし
て表すことかできる。ここでワークロールシフト量S8
は、ワークロールのテーパー開始点から板側端部までの
距離である。エツジドロップは、材質によっても大きく
変化し、またワークロールのテーパ一部は、直線上ある
いは、サイン曲線、円弧なとの曲線上に先細りとなって
おり、その大きさによってもエツジドロップに大きく影
響を受ける。さらにエツジドロップは、圧延荷重P、板
厚H1板幅等によっても影響を受けることが理論解析あ
るいは実験式等から明らかにされている。従ってエツジ
ドロップDは、式(2)に示すような数式モデルの構造
とすることにより精度よく表現することかできる。
mm位置での板厚、hl11+およびh2sは、板幅側
端部から板幅中心に向って、15omおよび25mm位
置の板厚を表す。このように定義されたエツジドロップ
は、ワークロールシフトiS、 、ワークロールヘンタ
カF、および圧延前の板のエツジドロップ「を関数とし
て表すことかできる。ここでワークロールシフト量S8
は、ワークロールのテーパー開始点から板側端部までの
距離である。エツジドロップは、材質によっても大きく
変化し、またワークロールのテーパ一部は、直線上ある
いは、サイン曲線、円弧なとの曲線上に先細りとなって
おり、その大きさによってもエツジドロップに大きく影
響を受ける。さらにエツジドロップは、圧延荷重P、板
厚H1板幅等によっても影響を受けることが理論解析あ
るいは実験式等から明らかにされている。従ってエツジ
ドロップDは、式(2)に示すような数式モデルの構造
とすることにより精度よく表現することかできる。
D = Σ [α1(A、・ Σ2k tm+ A 2
1 ・ IE’T r’。
1 ・ IE’T r’。
ノーIJ、Iに1
+ A 3.dpτ+A4.:fr” +A5.iH’
)J、l J:1
」:1× S、?+ β +(B
l+ Hf k tm” B 2+ ” ”l’
T r?J、l J=
1+ 83 r f Pで +s4.;fr’ +s
5.;fH’)Jl1 」:
I J:1XF、、 十 γ
1 E + ε コ
・・・ (5)ここでiは上流パス側からiパス
目の圧延機、nはエツジドロップ制御を行う最終パス、
kfmは材質、T、はワークロールのテーパ一部の半径
、Pは圧延荷重、rは材料の圧延前のエツジドロップ量
、Hは、圧延前の板厚である。またA、からA5、B1
からB5はそれぞれの変数にかかる影響係数、Eは、定
数項で板幅を考慮したものである。さらにεは補正項、
α、βおよびγは、学習係数である。エツジドロップの
定義は、DlおよびB2の二つの値としているので、実
施例では、式(2)についても、DlおよびB2の二つ
の数式で表すものとしている。第3−1図および第3−
2図は、エツジドロップ予測モデル式り、およびB2に
対する実測値D1およびB2の関係を示すもので、該モ
デルによるり、およびB2がエツジドロップを精度よく
表現していることが判る。
)J、l J:1
」:1× S、?+ β +(B
l+ Hf k tm” B 2+ ” ”l’
T r?J、l J=
1+ 83 r f Pで +s4.;fr’ +s
5.;fH’)Jl1 」:
I J:1XF、、 十 γ
1 E + ε コ
・・・ (5)ここでiは上流パス側からiパス
目の圧延機、nはエツジドロップ制御を行う最終パス、
kfmは材質、T、はワークロールのテーパ一部の半径
、Pは圧延荷重、rは材料の圧延前のエツジドロップ量
、Hは、圧延前の板厚である。またA、からA5、B1
からB5はそれぞれの変数にかかる影響係数、Eは、定
数項で板幅を考慮したものである。さらにεは補正項、
α、βおよびγは、学習係数である。エツジドロップの
定義は、DlおよびB2の二つの値としているので、実
施例では、式(2)についても、DlおよびB2の二つ
の数式で表すものとしている。第3−1図および第3−
2図は、エツジドロップ予測モデル式り、およびB2に
対する実測値D1およびB2の関係を示すもので、該モ
デルによるり、およびB2がエツジドロップを精度よく
表現していることが判る。
次に、複数パスの多重圧延機による板圧延でのエツジド
ロップ制御の操作量の設定方法について説明する。また
、圧延前の板のエツジドロップは、版画側端におけるエ
ッジロップか必ずしも同量ではないので、圧延機の駆動
側および操作側において、別々に最終パス圧延機出側エ
ツジドロップを求めるものとし、ワークロールシフトの
設定においても、各圧延機の上下ワークロールシフトを
各々独立に設定する。圧延機の上下ワークロールシフト
の第4図に示す。前記D1およびB2に対するそれぞれ
の目標値との偏差を求め、その偏差を調整する。操作側
、駆動側のワークロールシフトの操作量として最適な値
を求めるため、エツジドロップ計算値とその目標値の関
数として、その値か最小となるように、予め定めたエツ
ジドロップ評価関数によってその評価値を求める。その
評価関数Jは、式(3)によって表され、上流パスから
の最適なワークロールシフト量を決定する。
ロップ制御の操作量の設定方法について説明する。また
、圧延前の板のエツジドロップは、版画側端におけるエ
ッジロップか必ずしも同量ではないので、圧延機の駆動
側および操作側において、別々に最終パス圧延機出側エ
ツジドロップを求めるものとし、ワークロールシフトの
設定においても、各圧延機の上下ワークロールシフトを
各々独立に設定する。圧延機の上下ワークロールシフト
の第4図に示す。前記D1およびB2に対するそれぞれ
の目標値との偏差を求め、その偏差を調整する。操作側
、駆動側のワークロールシフトの操作量として最適な値
を求めるため、エツジドロップ計算値とその目標値の関
数として、その値か最小となるように、予め定めたエツ
ジドロップ評価関数によってその評価値を求める。その
評価関数Jは、式(3)によって表され、上流パスから
の最適なワークロールシフト量を決定する。
・・・(3)
ここでiは、上流側パスからの圧延機番号、W、および
W2はり、およびB2とそれぞれの目標値61および6
2の差にかかる重み係数で、経験的に対象パス毎に決ま
る数値である。上流パスではW2をWlより大きく、下
流パスではWlをW2より大きな値とする。実施例では
、第1パス目のWlを1、W2を2、第2パス目から、
エツジドロップ制御を対象としている最終パスまでのW
lを1、W2を1としている。
W2はり、およびB2とそれぞれの目標値61および6
2の差にかかる重み係数で、経験的に対象パス毎に決ま
る数値である。上流パスではW2をWlより大きく、下
流パスではWlをW2より大きな値とする。実施例では
、第1パス目のWlを1、W2を2、第2パス目から、
エツジドロップ制御を対象としている最終パスまでのW
lを1、W2を1としている。
各パスでの最適ワークロールシフト量を求める場合、エ
ツジドロップ予測モデル式に初期値として与えられるワ
ークロールシフト量を入力し、求めたエツジドロップ量
り、およびB2を式(3)に代入し、評価関数Jを求め
たものをJlとする。
ツジドロップ予測モデル式に初期値として与えられるワ
ークロールシフト量を入力し、求めたエツジドロップ量
り、およびB2を式(3)に代入し、評価関数Jを求め
たものをJlとする。
また、ワークロールシフト量の初期値に微少量のワーク
ロールシフト量を加算し、加算されたワークロールシフ
ト量をエツジドロップ予測モデル式に代入し、求めたエ
ツジドロップ量D1およびB2を式(3)に代入し、評
価間数Jを求めたものをJlとする。さらに初期ワーク
ロールシフト量を微少量減算し、そのワークロールシフ
ト量をエツジドロップ予測モデル式に代入し、求めたエ
ツジドロップID1およびD2を式(3)に代入し、評
価関数Jを求めたものをJ3とする。JJ2およびJ、
において最も小さいJを選択し、それをJoとする。そ
のときのワークロールシフト量にさらに微少量のワーク
ロールシフト量を加算して、加算したワークロールシフ
ト量をエツジドロップ予測モデル式に代入し、D、およ
びD2を求め、それを式(3)に代入してJを求め、そ
れをJ2とする。また、Joのときのワークロールシフ
ト量から微少量のワークロールシフト量を減算し、減算
したワークロールシフト量をエツジドロップ予測モデル
式に代入し、DlおよびD2を求めそれを式(3)に代
入し評価関数Jを求め、それをJ3とする。前記同様に
Jo、J2およびJ3において最も小さいJを求め、前
記J。と比較し、今回求めたJの方が小さければ今回の
JをJoとし、前記方法と同様にJ2およびJ3を求め
、Jo、J2およびJ3の内の最小値を求める。前記J
。と今回のJを比較し、今回のJの方が大きくなった場
合は、前記J。のときの計算に使用したワークロールシ
フト量が最適値となる。
ロールシフト量を加算し、加算されたワークロールシフ
ト量をエツジドロップ予測モデル式に代入し、求めたエ
ツジドロップ量D1およびB2を式(3)に代入し、評
価間数Jを求めたものをJlとする。さらに初期ワーク
ロールシフト量を微少量減算し、そのワークロールシフ
ト量をエツジドロップ予測モデル式に代入し、求めたエ
ツジドロップID1およびD2を式(3)に代入し、評
価関数Jを求めたものをJ3とする。JJ2およびJ、
において最も小さいJを選択し、それをJoとする。そ
のときのワークロールシフト量にさらに微少量のワーク
ロールシフト量を加算して、加算したワークロールシフ
ト量をエツジドロップ予測モデル式に代入し、D、およ
びD2を求め、それを式(3)に代入してJを求め、そ
れをJ2とする。また、Joのときのワークロールシフ
ト量から微少量のワークロールシフト量を減算し、減算
したワークロールシフト量をエツジドロップ予測モデル
式に代入し、DlおよびD2を求めそれを式(3)に代
入し評価関数Jを求め、それをJ3とする。前記同様に
Jo、J2およびJ3において最も小さいJを求め、前
記J。と比較し、今回求めたJの方が小さければ今回の
JをJoとし、前記方法と同様にJ2およびJ3を求め
、Jo、J2およびJ3の内の最小値を求める。前記J
。と今回のJを比較し、今回のJの方が大きくなった場
合は、前記J。のときの計算に使用したワークロールシ
フト量が最適値となる。
その最適ワークロールシフト量をエツジドロップ予測モ
デル式に代入し、DlおよびD2を求め、それらをエツ
ジドロップ目標値と比較し、一致するならばそのワーク
ロールシフト量をそのパスでのワークロールシフト設定
値とする。一致しない場合は、i+1パスのワークロー
ルシフト量の最適値を求めるため、前回同様の方法に基
づいて、エツジドロップ制御対象圧延機での最適ワーク
ロールシフト量を求める。第5図に最適ワークロールシ
フト量を求める手順を示す。
デル式に代入し、DlおよびD2を求め、それらをエツ
ジドロップ目標値と比較し、一致するならばそのワーク
ロールシフト量をそのパスでのワークロールシフト設定
値とする。一致しない場合は、i+1パスのワークロー
ルシフト量の最適値を求めるため、前回同様の方法に基
づいて、エツジドロップ制御対象圧延機での最適ワーク
ロールシフト量を求める。第5図に最適ワークロールシ
フト量を求める手順を示す。
このように各パスでのワークロールシフトを操作するこ
とにより、板側端部での形状が不安定となることがある
。そのため、実施例では、ワークロールシフト量の設定
を、第1パス目から第4パス目までとし、この間の板側
部の形状(平坦度)は通板可能なあるいは板破断をおこ
さない範囲でのワークロールシフトの設定変更により、
形状悪化を保証するが、この形状不良の度合によって、
ワークロールシフト量の設定範囲は制限されるため、ワ
ークロールシフト量の算定に際して、各パス圧延機毎に
設定可能な上限および下限値を定めている。
とにより、板側端部での形状が不安定となることがある
。そのため、実施例では、ワークロールシフト量の設定
を、第1パス目から第4パス目までとし、この間の板側
部の形状(平坦度)は通板可能なあるいは板破断をおこ
さない範囲でのワークロールシフトの設定変更により、
形状悪化を保証するが、この形状不良の度合によって、
ワークロールシフト量の設定範囲は制限されるため、ワ
ークロールシフト量の算定に際して、各パス圧延機毎に
設定可能な上限および下限値を定めている。
以上の処理により、圧延開始時に各パスのワークロール
シフト量を設定する。前述したエツジドロップ予測式の
係数値は、エツジドロップ予測モデルの誤差、ロフト間
の圧延条件の変化および各種外乱等によって、ライン上
0点におけるエツジドロップ実測値とエツジドロップ予
測モデルによる計算値との間に差異が発生する。これら
に対処するため、本実施例では、フィードバック的に0
点におけるエツジドロップを目標エツジドロップに一致
させるため、該モデルの係数値を逐次更新する。ロフト
間におけるプリセット制御動作のたびに逐次更新を行う
ことにより、圧延条件の内で、測定が困難な要因(例え
ばロールのヒートクラウン等)に対しても、適応性をも
った該モデルの係数値を制御量計算に用いることができ
、常に精度のよいエツジドロップ制御が可能となる。前
述のエツジドロップ予測モデルの係数値の更新は、式(
5)によって計算される。なお、実施例では、エツジド
ロップのパラメータを2つ(DIおよびD2)もち、D
lに対する逐次更新ゲインをCB (t)、D2に対す
る逐次更新ゲインをa2(1)と表すが、両者の更新方
法は、全く同様であるため、総称して、式(5)に示す
ように、a(t)で表記する。
シフト量を設定する。前述したエツジドロップ予測式の
係数値は、エツジドロップ予測モデルの誤差、ロフト間
の圧延条件の変化および各種外乱等によって、ライン上
0点におけるエツジドロップ実測値とエツジドロップ予
測モデルによる計算値との間に差異が発生する。これら
に対処するため、本実施例では、フィードバック的に0
点におけるエツジドロップを目標エツジドロップに一致
させるため、該モデルの係数値を逐次更新する。ロフト
間におけるプリセット制御動作のたびに逐次更新を行う
ことにより、圧延条件の内で、測定が困難な要因(例え
ばロールのヒートクラウン等)に対しても、適応性をも
った該モデルの係数値を制御量計算に用いることができ
、常に精度のよいエツジドロップ制御が可能となる。前
述のエツジドロップ予測モデルの係数値の更新は、式(
5)によって計算される。なお、実施例では、エツジド
ロップのパラメータを2つ(DIおよびD2)もち、D
lに対する逐次更新ゲインをCB (t)、D2に対す
る逐次更新ゲインをa2(1)と表すが、両者の更新方
法は、全く同様であるため、総称して、式(5)に示す
ように、a(t)で表記する。
a(t) =(1(t 1) +lc+(t)・ε+
(t) −(5)ここで、(2(t)=[αi (t
) 、β+ (1) 、γ(1)ε(t)]” ε(t) =D(t) −Q(t−1)T−X(t)X
(t) = [XI(t)、 X2(t)、 X3(t
)。
(t) −(5)ここで、(2(t)=[αi (t
) 、β+ (1) 、γ(1)ε(t)]” ε(t) =D(t) −Q(t−1)T−X(t)X
(t) = [XI(t)、 X2(t)、 X3(t
)。
1]
XI(t)= (A 1r ” :”k era+
A 2+ ・ :E’T r?J:I
J4+A3+fPj +A4+fr’
+As+fH’)J:l J4
J:1×S、? x2(t)= (B +i ・ fktv−+
B2+ ・ :E’T r?」4
J:1十B3.ゴP了 +B41ゴr’
+B、、tfH″)」“I
Jl」:1× FWI x3 =E 但し、tはロット番号で、時間的変化を表わす。
A 2+ ・ :E’T r?J:I
J4+A3+fPj +A4+fr’
+As+fH’)J:l J4
J:1×S、? x2(t)= (B +i ・ fktv−+
B2+ ・ :E’T r?」4
J:1十B3.ゴP了 +B41ゴr’
+B、、tfH″)」“I
Jl」:1× FWI x3 =E 但し、tはロット番号で、時間的変化を表わす。
Pa(t+l)= [I −k、(t) ・X (t
)T] ・P、(t)ここでIは単位行列て、p、(
t)εR,6x6の対角ゲイン行列である。制御開始時
における(即ちto)pa(o)は制御開始に先立って
、事前に操業データの解析等によって求められる。本方
式によるとエツジドロップ予測モデル係数値の逐次更新
による通常の圧延状態においてロフト間に式(5)に示
ずPa(t)の自己学習を行うために大がかりなデータ
解析による数式モデルの作成等も不要になる。k、(t
)は各時点の推定誤差を常に最小とするための可変ケイ
ンの計算を意味する。該可変ゲインにより、学習の開始
には、影響係数の大きな修正動作か慟〈か、学習が進む
につれて、修正動作を小さくすることが可能となり、学
習の迅速化と安定性を促進することができる。第6図は
、実施例による制御結果の一例で、最終パス圧延機出側
におけるエツジドロップが目標エツジドロップを十分溝
たしていることが判る。
)T] ・P、(t)ここでIは単位行列て、p、(
t)εR,6x6の対角ゲイン行列である。制御開始時
における(即ちto)pa(o)は制御開始に先立って
、事前に操業データの解析等によって求められる。本方
式によるとエツジドロップ予測モデル係数値の逐次更新
による通常の圧延状態においてロフト間に式(5)に示
ずPa(t)の自己学習を行うために大がかりなデータ
解析による数式モデルの作成等も不要になる。k、(t
)は各時点の推定誤差を常に最小とするための可変ケイ
ンの計算を意味する。該可変ゲインにより、学習の開始
には、影響係数の大きな修正動作か慟〈か、学習が進む
につれて、修正動作を小さくすることが可能となり、学
習の迅速化と安定性を促進することができる。第6図は
、実施例による制御結果の一例で、最終パス圧延機出側
におけるエツジドロップが目標エツジドロップを十分溝
たしていることが判る。
[発明の効果]
以上説明したように、本発明は、板幅方向エツジ部に対
するエツジドロップを調整するための操作端として、各
パス圧延機でのワークロールシフト装置を用いることに
より、セットアツプ制御が可能であり、エツジドロップ
制御能力を発揮でき、目標とするエツジドロップ量を容
易に得ることが可能となるため、多大の効果をもたらす
。また、本発明は、望ましいエツジドロップの指標を表
す評価関数を用い、ロット単位での各操作端の動作限界
範囲内で最も望ましいエツジドロップに近づくように、
操作端の設定値を変更するという動作をくりかえしエツ
ジドロップ制御を行うことにより、常に可能な限りのエ
ツジドロップか保証された制御能力を有する。また操作
量の変化がエツジドロップに及ぼす影響度を表すエツジ
ドロップ影響係数の自己学習を行うことにより、圧延条
件の変化に対しても適応性を有した常に高精度のエツジ
ドロップ制御か可能となり、制御システムの小規模化を
計ることかでき、経済的にも多大の効果をもたらすもの
である。
するエツジドロップを調整するための操作端として、各
パス圧延機でのワークロールシフト装置を用いることに
より、セットアツプ制御が可能であり、エツジドロップ
制御能力を発揮でき、目標とするエツジドロップ量を容
易に得ることが可能となるため、多大の効果をもたらす
。また、本発明は、望ましいエツジドロップの指標を表
す評価関数を用い、ロット単位での各操作端の動作限界
範囲内で最も望ましいエツジドロップに近づくように、
操作端の設定値を変更するという動作をくりかえしエツ
ジドロップ制御を行うことにより、常に可能な限りのエ
ツジドロップか保証された制御能力を有する。また操作
量の変化がエツジドロップに及ぼす影響度を表すエツジ
ドロップ影響係数の自己学習を行うことにより、圧延条
件の変化に対しても適応性を有した常に高精度のエツジ
ドロップ制御か可能となり、制御システムの小規模化を
計ることかでき、経済的にも多大の効果をもたらすもの
である。
第1図は本発明の対象とする板圧延の一態様、第2図は
学習前のエツジドロップパターン、第3−1図および第
3−2図はエツジドロップ予測モデル式D1およびD2
に対する実測値D1およびD2の関係、第4図は圧延機
の上下ワークロールシフトの態様、第5図は最適ワーク
ロールシフト量を求める手順、第6図は学習後のエツジ
ドロップパターン。 1・・・板、4・・・制御用計算機、6・・・板幅を検
出する検出器、8・・・エツジドロップ検出器。
学習前のエツジドロップパターン、第3−1図および第
3−2図はエツジドロップ予測モデル式D1およびD2
に対する実測値D1およびD2の関係、第4図は圧延機
の上下ワークロールシフトの態様、第5図は最適ワーク
ロールシフト量を求める手順、第6図は学習後のエツジ
ドロップパターン。 1・・・板、4・・・制御用計算機、6・・・板幅を検
出する検出器、8・・・エツジドロップ検出器。
Claims (1)
- 1、ロール胴端部が先細りとなったワークロールの胴軸
方向へのシフト機構を有した複数パスの多重圧延機によ
る板圧延に際し、圧延材のエッジドロップを表現するエ
ッジドロップ予測式を用いて予め定められた最終パス圧
延機出側のエッジドロップ目標値に一致するように、ワ
ークロール先細り開始点の圧延材板側端部との相対位置
を設定するエッジドロップ制御法において、上記エッジ
ドロップ予測式より求まるエッジドロップの値と圧延中
に得られたプラントデータの実測値に基づいてエッジド
ロップ予測モデル式の係数を更新し、次材のワークロー
ルシフト設定に、更新した係数を用いることを特徴とす
る板圧延におけるエッジドロップ制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2036210A JP2719215B2 (ja) | 1990-02-19 | 1990-02-19 | 板圧延のエッジドロップ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2036210A JP2719215B2 (ja) | 1990-02-19 | 1990-02-19 | 板圧延のエッジドロップ制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03243206A true JPH03243206A (ja) | 1991-10-30 |
JP2719215B2 JP2719215B2 (ja) | 1998-02-25 |
Family
ID=12463391
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2036210A Expired - Lifetime JP2719215B2 (ja) | 1990-02-19 | 1990-02-19 | 板圧延のエッジドロップ制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2719215B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101106204B1 (ko) * | 2004-07-07 | 2012-01-20 | 가부시끼가이샤 히다치 세이사꾸쇼 | 압연제어장치, 압연제어방법 및 압연장치 |
US11534808B2 (en) | 2017-11-06 | 2022-12-27 | Primetals Technologies Germany Gmbh | Targeted adjusting of the contour using corresponding specifications |
-
1990
- 1990-02-19 JP JP2036210A patent/JP2719215B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101106204B1 (ko) * | 2004-07-07 | 2012-01-20 | 가부시끼가이샤 히다치 세이사꾸쇼 | 압연제어장치, 압연제어방법 및 압연장치 |
US11534808B2 (en) | 2017-11-06 | 2022-12-27 | Primetals Technologies Germany Gmbh | Targeted adjusting of the contour using corresponding specifications |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2719215B2 (ja) | 1998-02-25 |
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