JPH03241324A - Camera - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
本発明は、使用者の手ぶれによるカメラの像ぶれを防止
するための防振装置を有するカメラに関するものである
。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a camera having an image stabilization device for preventing image blur of the camera due to camera shake by a user.
［従来の技術］
従来、防振装置を有するカメラとして、像ぶれを補正す
るための補正光学系を、撮影光軸に垂直な面内で結像面
上での像ぶれを打ち消す方向、すなわち像ぶれの方向と
は反対の方向に変位させて、結像面上の像がぶれないよ
うにするものが知られていた。[Prior Art] Conventionally, in a camera equipped with an image stabilization device, a correction optical system for correcting image blur is moved in a direction that cancels out image blur on an image forming plane within a plane perpendicular to the photographing optical axis, that is, an image blur correction system. A device is known that prevents the image on the imaging plane from blurring by displacing the lens in the direction opposite to the direction of the blur.
しかしながら、上記補正光学系を変位させることができ
る量には当然の事ながら限界があるため、例えばぶれ振
動の方向に偏りがある場合や、防振装置の振動検出回路
の出力や補正光学系用駆動回路の出力に誤差成分か重畳
した場合などに、補正光学系の位置が変位可能範囲の中
心から徐々にずれて最終的には変位可能範囲の限界に達
してしまい、所望の防振効果が得られなくなるという不
都合が生じることがあった。However, there is naturally a limit to the amount by which the compensation optical system can be displaced. If an error component is superimposed on the output of the drive circuit, the position of the correction optical system will gradually deviate from the center of the possible displacement range and eventually reach the limit of the possible displacement range, causing the desired anti-vibration effect to be lost. There have been cases where the inconvenience of not being able to obtain the necessary information has arisen.
かかる不都合の解決策の１つとしては、特開平１−１３
１５２２号公報によって開示された技術が知られている
。これは、補正光学系が変位可能範囲の限界に達した場
合に、補正光学系を変位可能範囲の中心まで変位させる
ことにより、所望の防振効果を維持させるものである。One solution to this inconvenience is Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-13
A technique disclosed in Japanese Patent No. 1522 is known. This is to maintain the desired image stabilization effect by displacing the correction optical system to the center of the displaceable range when the correction optical system reaches the limit of the displaceable range.
［発明が解決しようとする課題］
上記特開平１−１３ ’１５２２号公報によって開示さ
れた技術においては、補正光学系が変位可能範囲の限界
に達したときに、この補正光学系を像ぶれとは無関係に
変位可能範囲の中心まで変位させる。従って、このよう
な防振装置をＴＴＬファインダーを有するカメラ（例え
ば−眼レフレックスカメラ）に使用した場合、ファイン
ダー内の被写体像が突然急激に移動することとなり、カ
メラの使用者に不自然感を与えることになる。[Problems to be Solved by the Invention] In the technique disclosed in the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-13'1522, when the correction optical system reaches the limit of its displacement range, the correction optical system is is displaced to the center of the possible displacement range regardless. Therefore, when such an anti-shake device is used in a camera with a TTL viewfinder (for example, an eye reflex camera), the subject image in the viewfinder will suddenly and rapidly move, giving the camera user an unnatural feeling. will give.
本発明は、かかる従来技術の課題に鑑みて試されたもの
であり、補正光学系が変位可能範囲の限界に達したとき
に、ファインダー内の被写体像の急激な移動を伴うこと
なく、補正光学系を変位可能範囲の中心まで変位させる
ことが可能な防振装置を有するカメラを提供することを
目的とする。The present invention has been tried in view of the problems of the prior art, and when the correction optical system reaches the limit of the possible displacement range, the correction optical system can be used without sudden movement of the subject image in the finder. It is an object of the present invention to provide a camera having an anti-vibration device capable of displacing a system to the center of a displaceable range.
［課題を解決するための手段］
本発明のカメラは、外力等によりカメラに発生する振動
を検出し、この振動の速度を出力する振動速度出力手段
と、カメラの撮影光軸を揺動させることにより、撮影像
の像ぶれを補正する光学的補正手段と、上記振動速度出
力手段の出力により上記光学的補正手段を駆動する駆動
手段と、上記光学的補正手段の駆動位置を検出する位置
検出手段と、上記光学的補正手段が駆動範囲内の基準点
を中心として駆動されるように補正された速度信号を上
記振動速度出力手段が出力するように、上記振動速度出
力手段を制御する補正制御手段とを具備している。[Means for Solving the Problems] The camera of the present invention includes a vibration speed output means that detects vibrations generated in the camera due to an external force or the like and outputs the speed of the vibrations, and a vibration speed output means that swings the photographing optical axis of the camera. an optical correction means for correcting image blur of a photographed image, a drive means for driving the optical correction means by the output of the vibration velocity output means, and a position detection means for detecting a driving position of the optical correction means. and a correction control means for controlling the vibration speed output means so that the vibration speed output means outputs a speed signal corrected so that the optical correction means is driven around a reference point within the drive range. It is equipped with.
かかるカメラにおいては、上記振動速度出力手段は、振
動の速度信号に補正信号を加減算することとすることが
望ましい。In such a camera, it is preferable that the vibration velocity output means adds or subtracts a correction signal to the vibration velocity signal.
さらに、かかるカメラにおいては、上記振動速度出力手
段は、振動の加速度を検出する加速度検出手段と、この
加速度検出手段の出力を積分して速度信号を出力する速
度信号出力手段とからなり、上記補正制御手段は速度信
号出力手段の積分特性を変更することとすることが望ま
しい。Further, in such a camera, the vibration velocity output means includes an acceleration detection means for detecting acceleration of vibration, and a speed signal output means for integrating the output of the acceleration detection means and outputting a speed signal, and Preferably, the control means changes the integral characteristic of the speed signal output means.
［作用］
本発明のカメラによれば、上記位置検出手段によって上
記光学的補正手段の位置を検出し、この検出結果に基づ
いて、上記補正制御手段により上記速度信号出力手段の
出力信号を補正するので、ファインダー内の被写体像の
急激な移動を伴うことなく、補正光学系を変位可能範囲
の中心まで変位させることが可能となる。[Operation] According to the camera of the present invention, the position of the optical correction means is detected by the position detection means, and the output signal of the speed signal output means is corrected by the correction control means based on the detection result. Therefore, the correction optical system can be displaced to the center of the movable range without sudden movement of the subject image within the finder.
［実施例コ
以下、本発明の実施例について、図面を用いて説明する
。[Embodiments] Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図は、本発明に係わるカメラの防振装置の構成を概
略的に示すブロック図である。図において、１は加速度
センサ、２は速度信号出力手段、３は駆動手段、４は光
学的補正手段、５は位置検出手段、６は補正制御手段で
ある。FIG. 1 is a block diagram schematically showing the configuration of a camera image stabilization device according to the present invention. In the figure, 1 is an acceleration sensor, 2 is a speed signal output means, 3 is a drive means, 4 is an optical correction means, 5 is a position detection means, and 6 is a correction control means.
加速度センサ１は、加えられた振動の加速度を、加速度
信号として速度信号出力手段２に送る。速度信号出力手
段２は、入力した加速度信号を積分することにより振動
の速度を計算し、計算結果を速度信号として駆動手段３
に送る。駆動手段３は、この速度信号に基づいて光学的
補正手段４を駆動させる。ここまでの構成は従来の防振
装置と同様であるが、本発明では、さらに、位置検出手
段５を設けて光学的補正手段４の位置を検出し、この位
置検出手段５からの位置情報に基づいて補正制御手段６
で光学的補正手段４が変位可能範囲の中央位置からどれ
程ずれているかを算出し、この算出結果から補正制御デ
ータを算出して補正制御信号として速度信号出力手段に
送る。この補正制御信号を用いて、速度信号出力手段２
は、前記光学的補正手段４の位置が変位可能範囲の中央
位置に徐々に近付くように上記速度信号を補正し、ファ
インダー内の被写体像の急激な移動を伴うことなく補正
光学系を変位可能範囲の中心まで変位させるのである。The acceleration sensor 1 sends the acceleration of the applied vibration to the speed signal output means 2 as an acceleration signal. The speed signal output means 2 calculates the vibration speed by integrating the input acceleration signal, and outputs the calculation result as a speed signal to the driving means 3.
send to The driving means 3 drives the optical correction means 4 based on this speed signal. The configuration up to this point is the same as that of the conventional vibration isolator, but in the present invention, a position detection means 5 is further provided to detect the position of the optical correction means 4, and the position information from the position detection means 5 is Based on the correction control means 6
Then, it is calculated how far the optical correction means 4 deviates from the center position of the movable range, and correction control data is calculated from this calculation result and sent to the speed signal output means as a correction control signal. Using this correction control signal, the speed signal output means 2
corrects the speed signal so that the position of the optical correction means 4 gradually approaches the center position of the displaceable range, and moves the correction optical system within the displaceable range without sudden movement of the subject image in the finder. It is displaced to the center of.
次に、本発明の一実施例について、例えば、眼レフレッ
クスカメラに適用した場合を例にとって説明する。Next, an embodiment of the present invention will be described, taking as an example the case where the present invention is applied to an eye reflex camera.
第２図は、本実施例に係わる一眼レフレックスカメラの
構成を概略的に示す断面図である。また、第３図は、第
２図に示した一眼レフレックスカメラの概略的斜視図で
ある。第２図および第３図において、１０１はカメラの
本体、１０２は撮影レンズである。撮影レンズ１０２は
、撮影光学系１０３、第４図に示したｙ軸の回転方向に
対する振動を検知するための第１の加速度センサ１１９
ａ ｓ第４図に示したＸ軸の回転方向に対する振動を
検知するための第２の加速度センサ１１９ｂ、軸１１０
ａを中心に回転できるように構成されたｙｚ平面内の振
動を補正するための第１の補正光学素子１０８、軸１１
１ａを中心に回転できるように構成されたｘｚ平面内の
振動を補正するための第２の補正光学素子１０９、第１
の補正光学素子１０８を駆動させるためのディスク型超
音波モータ１１２、第２の補正光学素子１０９を駆動さ
せるためのディスク型超音波モータ１１３、第１の補正
光学素子１０８の回転状態を検出するためのエンコーダ
１１４、第２の補正光学素子１０９の回転状態を検出す
るためのエンコーダ１１５、加速度センサ１１９ａおよ
び１１９ｂの信号処理やディスク型超音波モータ１１２
および１１３の駆動を行うための電気回路部１２０、カ
メラの本体１０１と撮影レンズ１０２との信号のやり取
りを行なうための撮影レンズ側接点１１６により構成さ
れている。なお、エンコーダ１１４は、第１の補正光学
素子１０８の回転に応じて回転するドラム１１４ａ％
ドラム１１４ａの回転状態を検出するための磁気センサ
（磁気ヘッド等、以下、ＭＲセンサと略称する）１１４
ｂ、 ドラム１１４ａの回転の終端を検出するための図
示していない光学センサ（フォトリフレクタ等、以下、
ＰＲセンサと略称する）により構成されている。同様に
、エンコーダ１１５は、第２の補正光学素子１０９の回
転に応じて回転するドラム１１５ａ、 ドラム１１５ａ
の回転状態を検出するためのＭＲセンサ１１５ｂ、 ド
ラム１１５ａの回転の終端を検出するためのＰＲセンサ
（図示せず）により構成されている。一方、カメラの本
体１０１は、クイックリターンミラー１０４、プリズム
１０６、接眼レンズ１０７、第４図に示したｙ軸の回転
方向に対する振動を検知するための第３の加速度センサ
１１９ ｃ ｓ第４図に示したＸ軸の回転方向に対する
振動を検知するための第４の加速度センサ１１９ｄ、加
速度センサ１１９Ｃおよび１１９ｄの信号処理やカメラ
のぶれ量の演算等を行なうための電気回路部１１８、カ
メラの本体１０１と撮影レンズ１０２との信号のやり取
りを行なうためのカメラ本体側接点１１７により構成さ
れている。FIG. 2 is a sectional view schematically showing the configuration of a single-lens reflex camera according to this embodiment. Further, FIG. 3 is a schematic perspective view of the single-lens reflex camera shown in FIG. 2. In FIGS. 2 and 3, 101 is the main body of the camera, and 102 is a photographic lens. The photographing lens 102 includes a photographing optical system 103 and a first acceleration sensor 119 for detecting vibrations in the rotational direction of the y-axis shown in FIG.
a sA second acceleration sensor 119b and shaft 110 for detecting vibrations in the rotational direction of the X-axis shown in FIG.
a first correction optical element 108 for correcting vibrations in the yz plane configured to be able to rotate around a, axis 11;
a second correction optical element 109 for correcting vibrations in the xz plane configured to be able to rotate around 1a;
A disk-type ultrasonic motor 112 for driving the correction optical element 108 , a disk-type ultrasonic motor 113 for driving the second correction optical element 109 , and a disk-type ultrasonic motor 113 for driving the second correction optical element 109 , and for detecting the rotational state of the first correction optical element 108 encoder 114, encoder 115 for detecting the rotational state of the second correction optical element 109, signal processing of the acceleration sensors 119a and 119b, and the disk-type ultrasonic motor 112.
and 113, and a photographing lens side contact 116 for exchanging signals between the camera body 101 and the photographing lens 102. Note that the encoder 114 is connected to a drum 114a% that rotates in accordance with the rotation of the first correction optical element 108.
A magnetic sensor (magnetic head, etc., hereinafter abbreviated as MR sensor) 114 for detecting the rotational state of the drum 114a
b. An optical sensor (not shown, such as a photoreflector, hereinafter referred to as a photoreflector) for detecting the end of rotation of the drum 114a.
(abbreviated as PR sensor). Similarly, the encoder 115 includes a drum 115a that rotates in accordance with the rotation of the second correction optical element 109;
MR sensor 115b for detecting the rotation state of drum 115a, and PR sensor (not shown) for detecting the end of rotation of drum 115a. On the other hand, the camera body 101 includes a quick return mirror 104, a prism 106, an eyepiece 107, and a third acceleration sensor 119 for detecting vibration in the rotational direction of the y-axis shown in FIG. A fourth acceleration sensor 119d for detecting vibrations in the rotational direction of the indicated X-axis, an electric circuit section 118 for processing signals of the acceleration sensors 119C and 119d, calculating the amount of camera shake, and the camera body 101. The contact point 117 on the camera body side is used for exchanging signals with the camera lens 102 and the camera lens 102 .
第２図および第３図に示した一眼レフレックスカメラの
電気回路系について、第５図（ａ）を用いて説明する。The electric circuit system of the single-lens reflex camera shown in FIGS. 2 and 3 will be explained using FIG. 5(a).
第５図（ａ）において、第２図および第３図と同じ符号
を付したものは、それぞれ第２図および第３図と同じも
のを示す。また、１３１ａ〜１３１ｄはそれぞれ増幅回
路、１３２は第４図に示したＸ軸の回転方向に対する角
加速度を算出するためのＸ軸角加速度演算部、１３３は
第４図に示したｙ軸の回転方向に対する角加速度を算出
するためのｙ軸角加速度演算部、１３４および１３５は
Ａ／Ｄコンバータ、１３６は撮影レンズに関する情報を
記憶するレンズメモリ、１３７はディスク型超音波モー
タ１１２を駆動させるための駆動制御部、１３８はディ
スク型超音波モータ１１３を駆動させるための駆動制御
部、１３つは各種プログラムを記憶する記憶部、１４０
はＣＰＵである。In FIG. 5(a), the same reference numerals as in FIGS. 2 and 3 indicate the same components as in FIGS. 2 and 3, respectively. Further, 131a to 131d are amplifier circuits, 132 is an X-axis angular acceleration calculation unit for calculating the angular acceleration with respect to the rotation direction of the X-axis shown in FIG. 4, and 133 is a rotation of the y-axis shown in FIG. 134 and 135 are A/D converters, 136 is a lens memory for storing information regarding the photographing lens, and 137 is for driving the disk-type ultrasonic motor 112. A drive control unit 138 is a drive control unit for driving the disk-type ultrasonic motor 113; 13 is a storage unit that stores various programs; 140;
is the CPU.
加速度センサ１１９ａ〜１１９ｄとしては、それぞれ、
例えば圧電型加速度センサを使用すればよい。この加速
度センサ１１９ａ〜１１９ｄから出力された電圧信号は
、それぞれ増幅回路１３１ａ〜１３１ｄにより増幅され
、さらにＸ軸角加速度演算部１３２およびｙ軸角加速度
演算部１３３に送られる。Ｘ軸角加速度演算部１３２お
よびｙ軸角加速度演算部１３３は、それぞれ、Ｘ軸の回
転方向に対する角加速度およびｙ軸の回転方向に対する
角加速度を算出する。算出された各角加速度データは、
Ａ／Ｄコンバータ１３４および１３５によりＡ／Ｄ変換
され、ＣＰＵに取り込まれる。ＣＰＵ１４０は、取り込
んだ角加速度信号とレンズメモリ１３６および記憶部１
３９に格納された各種の定数やプログラムとに基づいて
、角加速度を時間積分すること等により、補正光学素子
１０８および１０９の角速度を算出し、算出された角速
度を駆動制御部１３７および１３８に送る。駆動制御部
１３７および１３８は、取り込んだ角速度に基づいてデ
ィスク型超音波モータ１１２および１１３を駆動させ、
像ぶれの補正を行なう。As the acceleration sensors 119a to 119d, respectively,
For example, a piezoelectric acceleration sensor may be used. The voltage signals output from the acceleration sensors 119a to 119d are amplified by amplifier circuits 131a to 131d, respectively, and further sent to an X-axis angular acceleration calculation section 132 and a y-axis angular acceleration calculation section 133. The X-axis angular acceleration calculation section 132 and the y-axis angular acceleration calculation section 133 calculate the angular acceleration with respect to the rotational direction of the X-axis and the angular acceleration with respect to the rotational direction of the y-axis, respectively. Each calculated angular acceleration data is
A/D conversion is performed by A/D converters 134 and 135, and the data is taken into the CPU. The CPU 140 stores the captured angular acceleration signal, the lens memory 136 and the storage unit 1.
Based on various constants and programs stored in 39, the angular velocities of the correction optical elements 108 and 109 are calculated by time-integrating the angular acceleration, and the calculated angular velocities are sent to the drive control units 137 and 138. . The drive control units 137 and 138 drive the disk-type ultrasonic motors 112 and 113 based on the acquired angular velocity,
Corrects image blur.
以下、簡単のために、Ｘ軸の回転方向のぶれについての
み着目して説明する。Hereinafter, for the sake of simplicity, only the vibration in the rotational direction of the X-axis will be described.
加速度センサ１１９ａの出力と加速度センサ１１９ｃの
出力は、同じ加速度の振動を与えた場合には同じ値の電
圧信号を出力するように調整されており、各電圧信号を
増幅した後、両者の差分を取った値が角加速度信号とな
る。例えば、加速度センサ１１９ａと加速度センサ１１
９Ｃとの間隔が１００［ｍｍ］であるとすると、第４図
に示したｙ軸方向の相対変位がｄ ［ｍｍ］である場合
の回転角θはｔａｎθ−ｄ／１００で与えられるが、ｄ
が小さい場合にはθ（ｄｅｇｒｅｅ）＝０．５７２９６
ｘ ｄ［ｍｍ］で近似できるので、センサ出力が０．
１Ｇ当たり１ｖとすると、１ｖの出力は０．１Ｇ−９８
０，６６５［ｍｍ／５ｅｃ２］−５６１，ｌ１８［ｄｅ
ｇ／５ｅｅ２］に対応することとなる。このような演算
を行なうためには、例えば、第５図（ｂ）に示したよう
な、加速度センサ１１９ｃの出力を調整するための出力
校正回路１３２ａおよび加速度センサ１１９ａの出力と
加速度センサ１１９Ｃの出力との差分を取ってこれを増
幅するための差動増幅回路１３２ｂにより、Ｘ軸角速度
演算部１３２を構成すればよい。第６図および第７図に
、本発明者によるカメラの手ぶれの検討結果を示す。第
６図はＸ軸方向の振動を示すグラフ、第７図はｙ軸方向
の振動を示すグラフである。このように、カメラの手ぶ
れによる振動の加速度は５００ ［ｍｍ／ｓ ｅｃ２］
（２０ＥＩｚ）以下であり、加速度センサ１１９ａと加
速度センサ１１９Ｃとの間隔が１００ ［ｍｍ］である
場合には３００［ｄｅｇ／ｓ２］以下である。この値を
十分検出できるように、加速度と電圧信号との関係を決
定すればよい。The output of the acceleration sensor 119a and the output of the acceleration sensor 119c are adjusted to output voltage signals of the same value when vibrations of the same acceleration are applied, and after amplifying each voltage signal, the difference between the two is calculated. The obtained value becomes the angular acceleration signal. For example, acceleration sensor 119a and acceleration sensor 11
Assuming that the distance from 9C is 100 [mm], the rotation angle θ when the relative displacement in the y-axis direction shown in Fig. 4 is d [mm] is given by tanθ - d/100, but d
If is small, θ(degree)=0.57296
Since it can be approximated by x d [mm], the sensor output is 0.
Assuming 1V per 1G, the output of 1V is 0.1G-98
0,665[mm/5ec2]-561,l18[de
g/5ee2]. In order to perform such a calculation, for example, as shown in FIG. 5(b), an output calibration circuit 132a for adjusting the output of the acceleration sensor 119c, the output of the acceleration sensor 119a, and the output of the acceleration sensor 119C are used. The X-axis angular velocity calculation section 132 may be configured by a differential amplifier circuit 132b for taking the difference between the two and amplifying it. FIGS. 6 and 7 show the results of the inventor's study on camera shake. FIG. 6 is a graph showing vibrations in the X-axis direction, and FIG. 7 is a graph showing vibrations in the y-axis direction. In this way, the acceleration of vibration due to camera shake is 500 [mm/s ec2]
(20EIz) or less, and when the distance between the acceleration sensor 119a and the acceleration sensor 119C is 100 [mm], it is 300 [deg/s2] or less. What is necessary is to determine the relationship between the acceleration and the voltage signal so that this value can be sufficiently detected.
次に、エンコーダ１１４，１１５について説明する。第
８図（ａ）〜（Ｃ）は、エンコーダ１１４の構成を示す
図であり、第８図（ａ）は上面図、第８図（ｂ）は斜視
図、第８図（ｃ）は側面図である。Next, the encoders 114 and 115 will be explained. 8(a) to 8(C) are diagrams showing the configuration of the encoder 114, in which FIG. 8(a) is a top view, FIG. 8(b) is a perspective view, and FIG. 8(c) is a side view. It is a diagram.
第１の補正光学素子１０８の回転に応じて回転するドラ
ム１１４ａの外周部１１４ａ−には磁気パターンが着磁
されている。この磁気パターンはＭＲセンサ１１４ｂに
よって読み取られ、ディスク型超音波モータ１１２の回
転量と回転方向が検出される。さらにこの値から回転速
度も検出される。また、ドラム１１４ａの外周部１１４
ａ には赤外光の反射率の異なるパターンが取り付けら
れており、ＰＲセンサ１１４ｃ、１１４ｄによって読み
取られる。これらは、第１の補正光学素子１０８の回転
限界を検出し、機械的な終端に衝突するのを防止するリ
ミットスイッチとして利用される。第９図（ａ）および
（ｂ）はＰＲセンサ１１４ｃ、１１４ｄの動作を説明す
るための図である。ドラム１１４ａが左回転した場合に
はドラム外周１１４ａ’のパターンは明部（図中、白で
示した部分）から暗部（図中、黒で示した部分）へ変化
してＰＲセンサ１１４Ｃは左回転限界を示す信号を出力
し、右回転した場合には暗部から明部へ変化してＰＲセ
ンサ１１４Ｃは右回転限界を示す信号を出力する。A magnetic pattern is magnetized on the outer peripheral portion 114a- of the drum 114a, which rotates in accordance with the rotation of the first correction optical element 108. This magnetic pattern is read by the MR sensor 114b, and the amount and direction of rotation of the disk-type ultrasonic motor 112 are detected. Furthermore, the rotation speed is also detected from this value. In addition, the outer peripheral portion 114 of the drum 114a
Patterns with different reflectances of infrared light are attached to a and are read by PR sensors 114c and 114d. These are used as limit switches to detect the rotational limits of the first corrective optical element 108 and prevent it from colliding with mechanical ends. FIGS. 9(a) and 9(b) are diagrams for explaining the operation of the PR sensors 114c and 114d. When the drum 114a rotates to the left, the pattern of the drum outer periphery 114a' changes from a bright area (the area shown in white in the figure) to a dark area (the area shown in black in the figure), and the PR sensor 114C rotates to the left. A signal indicating the limit is outputted, and when the PR sensor 114C rotates clockwise, the dark area changes to a bright area, and the PR sensor 114C outputs a signal indicating the limit of clockwise rotation.
ＭＲセンサ１１４ｂが出力する回転信号や方向信号は、
単位時間ごとのディスク型超音波モータ１１２，１１Ｂ
の回転量信号として変換され、駆動制御部１３７（第５
図（ａ））がディスク型超音波モータ１１２，１１３の
速度制御フィードバック信号としてディスク型超音波モ
ータ１１２゜１１３の速度制御に使用したり、或いは、
ある基準位置からの変位信号として位置制御に利用され
る。また、ＣＰＵ１４０内のシーケンスコントロール部
モ、このＭＲセンサ１１４ｂが出力するディスク型超音
波モータ１１２．１１Ｂの回転信号と方向信号とをモニ
タし、積分データの補正に利用したりする。ＣＰＵ１４
０内のシーケンスコントロール部が回転信号をモニタす
る場合には、モニタもれが生じないような信号間隔とな
るようにドラム１１４ａの外周部１１４ａ−の磁気パタ
ーンの間隔を定めるか、或いはラッチ部を介することに
よってモニタの動作が遅れても回転信号を読み落とすこ
とがないようにすることが望ましい。The rotation signal and direction signal output by the MR sensor 114b are
Disk type ultrasonic motor 112, 11B per unit time
is converted as a rotation amount signal, and the drive control unit 137 (fifth
Figure (a)) can be used as a speed control feedback signal for the disk type ultrasonic motors 112 and 113 to control the speed of the disk type ultrasonic motors 112 and 113, or
It is used for position control as a displacement signal from a certain reference position. In addition, the sequence control unit in the CPU 140 monitors the rotation signal and direction signal of the disk-type ultrasonic motor 112.11B output from the MR sensor 114b, and uses them to correct the integral data. CPU14
When the sequence control unit in the drum 114a monitors the rotation signal, the interval between the magnetic patterns on the outer circumference 114a of the drum 114a must be determined so that the signal interval will not be monitored, or the latch section It is desirable to prevent the rotation signal from being overlooked even if the operation of the monitor is delayed.
後述の積分演算における離散的積分間隔時間Δｔを１／
１０２４とすると、ＣＰＵ１４０内のシーケンスコント
ロール部が回転信号をモニタする場合もこの時間間隔で
モニタを行うほうが都合がよいから、ディスク型超音波
モータ１１２，１１３が最も速く回転した場合でも１／
１０２４秒に１信号以下の割合で回転信号が出力される
ようにドラム１１４ａの外周部１１４ａ−の磁気パター
ンの間隔を定め、ラッチ回路でその信号を保持すること
とする。シーケンスコントロール部は１／１０２４秒ご
とに回転信号をモニタし、信号が入っていれば過去１／
１０２４秒の間に回転信号の出力があったと理解し、ラ
ッチ回路をクリアする。シーケンスコントロール部は、
この回転信号と方向信号とをアップダウンカウンタ等で
積算することにより、ディスク型超音波モータ１１２゜
１１３がどこに位置しているかを把握することができる
。積算する場合の基準位置は、ＰＲセンサ１１４ｃ、１
１４ｄによって作られる。ここでは、ディスク型超音波
モータ１１２，１１３の駆動範囲のうち右回転限界を基
準位置とする。従って、ディスク型超音波モータ１１２
，１１３がこの右回転限界に達したときは、駆動を停止
すると共にディスク型超音波モータ１１２，１１Ｂの位
置を示すカウンタなリレジスタなりを「０」クリアする
。逆に、ディスク型超音波モータ１１２゜１１３が左回
転限界に達したときには、駆動を停止すると共にディス
ク型超音波モータ１１２゜１１３の位置を示すカウンタ
なリレジスタなりを所定の値に補正する。この様にする
ことにより、ディスク型超音波モータ１１２，１１３の
位置をより正確に把握することができる。The discrete integration interval time Δt in the integral calculation described later is set to 1/
1024, it is convenient for the sequence control unit in the CPU 140 to monitor the rotation signal at this time interval, so even when the disk-type ultrasonic motors 112 and 113 rotate at the fastest speed,
The intervals between the magnetic patterns on the outer peripheral portion 114a- of the drum 114a are determined so that a rotation signal is output at a rate of 1 signal or less every 1024 seconds, and the signal is held by a latch circuit. The sequence control unit monitors the rotation signal every 1/1024 seconds, and if there is a signal, it is the past 1/1024 second.
It understands that the rotation signal was output during 1024 seconds and clears the latch circuit. The sequence control section is
By integrating the rotation signal and the direction signal using an up/down counter or the like, it is possible to know where the disk-type ultrasonic motors 112 and 113 are located. The reference position when integrating is the PR sensor 114c, 1
14d. Here, the right rotation limit of the drive range of the disk-type ultrasonic motors 112 and 113 is taken as the reference position. Therefore, the disk type ultrasonic motor 112
, 113 reaches this clockwise rotation limit, the drive is stopped and a re-register, which is a counter indicating the position of the disk-type ultrasonic motors 112, 11B, is cleared to "0". Conversely, when the disk-type ultrasonic motor 112° 113 reaches the left rotation limit, the drive is stopped and the re-register, which is a counter indicating the position of the disk-type ultrasonic motor 112° 113, is corrected to a predetermined value. By doing so, the positions of the disk-type ultrasonic motors 112 and 113 can be more accurately grasped.
本実施例においては、電気回路は、グランドラインをＯ
Ｖ、電源ラインを５Ｖ、加速度信号および速度信号の基
準電圧を２．５１Ｖとする。加速度センサ１１９ａ〜１
１９ｄは、振動がないときの出力電圧が２．５１Ｖとな
るように設定されている。また、本実施例においては、
この加速度センサ１１９ａ 〜１１９ｄの出力は、Ｏ〜
５ｖを８ビット精度でＡ／Ｄ変換するものとする。振動
がない場合には、アナログ出力が２．５１Ｖであるのに
対して、デジタル出力はｒ８０ＨＪとする。In this embodiment, the electrical circuit connects the ground line to
V, the power supply line is 5V, and the reference voltage of the acceleration signal and speed signal is 2.51V. Acceleration sensor 119a-1
19d is set so that the output voltage when there is no vibration is 2.51V. Furthermore, in this example,
The outputs of the acceleration sensors 119a to 119d are O to
5V is to be A/D converted with 8-bit precision. When there is no vibration, the analog output is 2.51V, while the digital output is r80HJ.
ＣＰＵ１４０は、デジタル積分器を有している。CPU 140 has a digital integrator.
これは、ソフトウェアによる積分演算器であり、人力段
にバイパスフィルタの特性を持っているので、加速度セ
ンサ１１９ａ〜１１９ｄの出力にオフセット成分が含ま
れていても、そのオフセ・ント成分をそのまま積分して
積分値の精度を著しく落とすことはない。デジタル積分
器の出力は、８ビツトのデジタル速度信号であり、「８
０Ｈ」が速度「０」を表し、ｒ００ＨＪ〜ｒ７９ＨＪが
負の速度を、ｒ８１ＨＪ〜ｒＦＦＨＪが正の速度を表し
ている。デジタル積分器は、記憶部１３９に記憶されて
いるデータに基づいて積分の伝送率、積分可能な下限周
波数、出力のオフセ・ノド量を定め、積分を実行する。This is a software-based integral calculator and has the characteristics of a bypass filter in the manual stage, so even if the outputs of the acceleration sensors 119a to 119d include offset components, the offset components are integrated as they are. The accuracy of the integral value will not be significantly degraded. The output of the digital integrator is an 8-bit digital speed signal;
0H" represents the speed "0", r00HJ to r79HJ represent negative speeds, and r81HJ to rFFHJ represent positive speeds. The digital integrator determines the transmission rate for integration, the lower limit frequency that can be integrated, and the offset/node amount of the output based on the data stored in the storage unit 139, and executes the integration.
デジタル積分の結果はＣＰＵ１４０より駆動制御部１３
７，１３８へ送られ、駆動制御部１３７．１３８はその
信号に基づいてディスク型超音波モータ１１２および１
１３の駆動を制御する。ディスク型超音波モータ１１２
および１１３は、エンコーダ１１４および１１５により
モニタされる。モニタ信号は、ＣＰＵ１４０内のシーケ
ンスコントロール部へ送られる。シーケンスコントロー
ル部は、シーケンスに沿って、デジタル積分器、ディス
ク型超音波モータ駆動制御部の動作の制御（起動または
停止）を行なうと共に、エンコーダ１１４および１１５
からの信号によって記憶部１３９に記憶された積分のた
めのデータの補正、変更を行なったり、デジタル積分器
のリセット、駆動制御部１３７゜１３８の停止等の信号
を出力する。The result of the digital integration is sent to the drive control unit 13 by the CPU 140.
The drive controllers 137 and 138 control the disk type ultrasonic motors 112 and 1 based on the signal.
Controls the drive of 13. Disc type ultrasonic motor 112
and 113 are monitored by encoders 114 and 115. The monitor signal is sent to the sequence control section within the CPU 140. The sequence control unit controls (starts or stops) the digital integrator and the disk-type ultrasonic motor drive control unit according to the sequence, and also controls the encoders 114 and 115.
It corrects or changes data for integration stored in the storage section 139 based on signals from the storage section 139, and outputs signals for resetting the digital integrator, stopping the drive control sections 137 and 138, and the like.
次に、デジタル化された加速度信号を積分演算する時の
アルゴリズムについて説明する。Next, an algorithm for performing an integral calculation on the digitized acceleration signal will be explained.
上述のように、加速度信号にはオフセット信号や超低周
波信号が含まれている可能性があり、これらの信号成分
をそのまま積分すると速度信号にトレンドが乗り、著し
く精度が落ちる。そのため、検出に必要な周波数よりも
低周波側の信号をノ＼イパスフィルタで除去する必要が
ある。積分出力も不確定なオフセットを持たないように
しなければならない。As mentioned above, the acceleration signal may include an offset signal and a very low frequency signal, and if these signal components are integrated as they are, the speed signal will trend and the accuracy will drop significantly. Therefore, it is necessary to remove signals with a frequency lower than the frequency required for detection using a noise pass filter. The integral output must also have no uncertain offset.
すべての振動は単振動の重ね合わせの結果であると考え
られるので、ここでは、手ぶれによるカメラの振動を単
振動であると仮定する。振動の加速度の周波数をｆとし
、振幅をＡとし、オフセット成分を８１時間Ｏでの位相
λで表すこととすると、峙間ｔにおける加速度ａ （ｔ
）は、ａ （ｔ）＝Ａｃｏｓ （２πｆ ｔ−λ）＋Ｂ
と表される。従って、速度ｖ （ｔ）は、と表され、さ
らに、変位ｘ （ｔ）は、と表される。Since all vibrations are considered to be the result of a superposition of simple harmonic motions, here we assume that the vibration of the camera due to camera shake is a simple harmonic motion. Assuming that the frequency of vibration acceleration is f, the amplitude is A, and the offset component is represented by the phase λ at 81 hours O, then the acceleration a (t
) is a (t)=Acos (2πf t-λ)+B
It is expressed as Therefore, the velocity v (t) is expressed as , and the displacement x (t) is expressed as .
ｓｉｎλはオフセット、Ｂ−ｔはトレンドであると言え
る。これらの項を除去しないと、ｖ （ｔ）を単振動と
して精度良く検出することはできない。It can be said that sinλ is an offset and B-t is a trend. Unless these terms are removed, v (t) cannot be accurately detected as a simple harmonic motion.
また、λが不確定だと、オフセットは不確定な量になる
。まず、加速度信号のオフセット成分Ｂについては、バ
イパスフィルタで除去する。また、積分開始時の位相の
ずれλに起因する速度信号のずれは、ｓｉｎλ−〇の条
件から、加速度信号がピーク値を持つときから積分を開
始することで、除去することが可能となる。或いは、ｖ
（ｔ）を求めた後で、加速度信号のオフセットを除去
したのと同様、バイパスフィルタを用いて除去してもよ
い。なお、変位ｘ （ｔ）を求める場合も、速度がピー
ク値を持つときから積分を開始すること、或いは速度を
バイパスフィルタに通すことにより、ずれを防止するこ
とができる。Furthermore, if λ is uncertain, the offset will be an uncertain amount. First, offset component B of the acceleration signal is removed by a bypass filter. Furthermore, the shift in the speed signal caused by the phase shift λ at the start of the integration can be removed by starting the integration from when the acceleration signal has its peak value, based on the condition of sin λ-〇. Or v
After determining (t), it may be removed using a bypass filter in the same way as the offset of the acceleration signal was removed. Note that when determining the displacement x (t), deviations can also be prevented by starting the integration from when the velocity has a peak value, or by passing the velocity through a bypass filter.
速度ｖ （ｔ）を求めるための積分は、時間的に離散し
ている場合の積分であるから、
ｖ （ｔ）−Σ（ａ （ｔ） ・Δｔ）（０＜ｔ＜Δｔ
）
で表される。ここでは、Δｔ−１／１０２４とする。こ
こで、離散的データを用いる場合のバイパスフィルタに
ついて考える。バイパスフィルタの人力をｘ１出力をｙ
とすると、Ｘとｙとの差分にｙを比例させることで低周
波成分の除去を行うことが可能となる。従って、離散時
間をΔｔとし、とすると、
となり、従って、
となるから、
である。ここで Ｋ ／は時定数であり、Ｋ’−１７（
２πｆｏ）（ｆｏはカットオフ周波数）と置換すること
ができるので、
ｙ（ｔ＋Δｔ）−ｘ（ｔ＋Δｔ）−ｘ（ｔ）（１−２π
ｆ ｏΔｔ〉・ｙ（ｔ）
となる。この演算を行うことで、バイパスフィルタと同
様の効果を得ることができる。The integration to find the velocity v (t) is the integration when it is discrete in time, so v (t) - Σ (a (t) ・Δt) (0<t<Δt
). Here, it is assumed to be Δt-1/1024. Here, we will consider a bypass filter when using discrete data. Bypass filter's manual power is x1 output is y
Then, by making y proportional to the difference between X and y, it is possible to remove low frequency components. Therefore, if the discrete time is Δt, then it becomes, and therefore, it becomes as follows. Here, K/ is a time constant, and K'-17(
2πfo) (fo is the cutoff frequency), so y(t+Δt)-x(t+Δt)-x(t)(1-2π
f oΔt〉・y(t). By performing this calculation, it is possible to obtain the same effect as a bypass filter.
今、ＫＡを加速度係数（Ａ／Ｄ変換後の１ビット当りの
加速度）、Ｋｖを速度係数（Ａ／Ｄ変換後の１ビット当
りの速度）、Ｋを時定係数（Ｋ−１−２πｆｏ−Δｔｌ
、に≦１）、ｔ′を前回の離散的時間、Ａ Ｄ （ｔ）
をＡ／Ｄ変換の結果（基準８０Ｈからの差分を取り、符
号付けになっている値）、Ａ（ｔ）を加速度、Ａ ｈ
（ｔ）をバイパス後の加速度、Ｖ （ｔ）を速度、Ｖ
ｈ （ｔ）をバイパス後の速度、ＯＵ Ｔ （ｔ）を出
力とすると、Ａ（ｔ） −ＫＡ −ＡＤ（ｔ）
・・・（１）Ａｈ（ｔ）−Ａ（ｔ）−Ａ（ｔ
’）
＋に−Ａｈ（ｔ’） ・・・（２）Ｖ （
ｔ） −ΣＡ ｈ （ｔ） ・Δｔ−Ａｈ（ｔ）−
Δｔ ＋ＶＤ’） −（３）Ｖｈ（ｔ）−Ｖ（ｔ
）−Ｖ（ｔ’）＋Ｋ・Ｖ ｈ （ｔ’）−Ａｈ（Ｌ）
−Δｔ 十Ｋ −Ｖｈ（Ｌ’）−（４）ＯＵＴＤ）−
Ｋｖ−Ｖｈ（ｔ’）＋８０Ｈ＋オフセト値
・・・（５）となる。Now, KA is the acceleration coefficient (acceleration per 1 bit after A/D conversion), Kv is the velocity coefficient (speed per 1 bit after A/D conversion), and K is the time constant coefficient (K-1-2πfo- Δtl
, ≦1), t' is the previous discrete time, A D (t)
is the result of A/D conversion (the difference from the standard 80H and the signed value), A(t) is the acceleration, A h
(t) is the acceleration after bypass, V (t) is the velocity, V
If h (t) is the speed after bypass and OUT (t) is the output, then A(t) −KA −AD(t)
...(1)Ah(t)-A(t)-A(t
') + to -Ah(t') ... (2) V (
t) −ΣA h (t) ・Δt−Ah(t)−
Δt +VD') - (3) Vh (t) - V (t
)-V(t')+K・V h(t')-Ah(L)
-Δt 10K -Vh(L')-(4)OUTD)-
Kv-Vh(t')+80H+offset value
...(5).
これらの演算が積分ルーチン内で行われ、ＯＵ Ｔ （
ｔ）が出力される。ここで、（５）式におけるオフセッ
ト値は、駆動制御部やディスク型超音波モータ１１２，
１１３とのマツチングのための調整値として使用され、
また、駆動負荷等の変動によりディスク型超音波モータ
１１２，１１３の駆動方向で差がある場合等の調整用と
しても使用される。These operations are performed within the integral routine, and OUT (
t) is output. Here, the offset value in equation (5) is determined by the drive control unit, the disk type ultrasonic motor 112,
It is used as an adjustment value for matching with 113,
It is also used for adjustment when there is a difference in the drive direction of the disk-type ultrasonic motors 112, 113 due to fluctuations in drive load, etc.
ここで、エンコーダ１１４および１１５からの信号によ
って記憶部１３９に記憶された積分のためのデータの補
正、変更を６江う場合について考える。Here, a case will be considered in which the data for integration stored in the storage unit 139 is corrected or changed using signals from the encoders 114 and 115.
まず、伝送率の変更は、加速度係数ＫＡ或いは速度係数
Ｋｖの変更によって行われる。ＫＡやＫｖの変更は、例
えば、ＫＡやＫｖに一定の係数を乗じることによって行
なうことができる。なお、ＫＡとＫｖの両方を変更した
い場合であっても、ＫＡ或いはＫｖの一方に一定の係数
を乗じることにより、両方変更した場合と同じ値のＯＵ
Ｔ （ｔ）を得ることも可能である。また、（３）式
においてΔｔを変更することによっても、伝送率を変更
することができる。伝送率等を時間によって変更したい
場合には、（３）式におけるΔｔを起動時からの時間に
比例させればよい。First, the transmission rate is changed by changing the acceleration coefficient KA or the velocity coefficient Kv. KA and Kv can be changed, for example, by multiplying KA and Kv by a certain coefficient. Note that even if you want to change both KA and Kv, by multiplying either KA or Kv by a certain coefficient, you can obtain the same value of OU as if both were changed.
It is also possible to obtain T (t). Furthermore, the transmission rate can also be changed by changing Δt in equation (3). If it is desired to change the transmission rate or the like over time, Δt in equation (3) may be made proportional to the time from startup.
周波数特性の変更は、バイパスフィルタの演算に用いら
れる時定係数にの変更によって行われる。The frequency characteristics are changed by changing the time constant coefficients used in the calculation of the bypass filter.
この係数を変更しても、カットオフ周波数（伝送下限周
波数）より大きい周波数に対する伝送率の変化は生じな
い。Ｋの大きさは、Ｏ≦に≦１であるから、この範囲で
Ｋを変更することにより、カットオフ周波数を変更する
ことが可能である。或いは、Ｋ ＝ １ ２ ｙｒ ｆ
ｏ ・Δｔより、ｆ、やΔｔの値を一時的に変更する
ことによりＫを変化させてもよい。なお、速度を演算す
るためにはバイパスフィルタ演算を２回行なうが、この
一方でのみカットオフ周波数の変更を行なうことにより
積分演算器の周波数特性を変更することとしてもよいこ
とは、もちろんである。Even if this coefficient is changed, the transmission rate does not change for frequencies higher than the cutoff frequency (lower limit frequency of transmission). Since the magnitude of K is O≦≦1, it is possible to change the cutoff frequency by changing K within this range. Or, K = 1 2 yr f
From o·Δt, K may be changed by temporarily changing the values of f and Δt. Note that in order to calculate the speed, the bypass filter calculation is performed twice, but it is of course possible to change the frequency characteristics of the integral calculation unit by changing the cutoff frequency only on one of these calculations. .
オフセット量の変更は、（５）式においてオフセット値
を変更することにより行なうことができる。The offset amount can be changed by changing the offset value in equation (5).
次に、積分演算器のフローチャートについて、第１０図
（ａ）および第１０図（ｂ）を用いて説明する。なお、
第１０図（ａ）において、「＃」を付した数値は即値を
意味する。Next, a flowchart of the integral calculator will be explained using FIGS. 10(a) and 10(b). In addition,
In FIG. 10(a), the numerical value with "#" means an immediate value.
まず、アドレス［ＩＮＴＧｌ：］において、Ａ／Ｄ変換
された加速度データを、符号付の加速度信号Ａ Ｄ （
ｔ）に変換する。この場合、定数ｒＺＥＲＯＩＮＪは、
通常、あらかじめＡ／Ｄ変換の有効なデータの範囲の中
心に設定されている。First, at the address [INTGl:], A/D converted acceleration data is converted into a signed acceleration signal A D (
t). In this case, the constant rZEROINJ is
Usually, it is set in advance at the center of the range of valid data for A/D conversion.
今、８ビツトのＡ／Ｄ変換を行なうとすれば、ｒ＃８０
ＨＪが適当である。判定された符号は、フラグＦ Ａ
Ｄで設定される。フラグＦ ＡＤがｒＯＪのときは正
を、「１」のときは負を意味する。Now, if you want to perform 8-bit A/D conversion, r#80
HJ is appropriate. The determined sign is flag F A
It is set in D. When the flag FAD is rOJ, it means positive, and when it is "1", it means negative.
次に、アドレス［ＩＮＴＧ２：］において、上記式（１
）の演算を行なう。すなわち、加速度信号Ａ Ｄ （ｔ
）に加速度係数ＫＡを乗じである単位量に規格化、シ、
その値をＡ （ｔ）とする。ここでは、演算のチエツク
の上で、実加速度［ａ＋ｎ＋／５ｅｃ２］または実角加
速度［ｄｅｇ／ｓ２］の単位に直したほうが便利である
。Next, at the address [INTG2:], the above formula (1
). That is, the acceleration signal A D (t
) is multiplied by the acceleration coefficient KA, normalized to a unit quantity, shi,
Let that value be A (t). Here, it is more convenient to check the calculation and change the unit to actual acceleration [a+n+/5ec2] or real angular acceleration [deg/s2].
次に、アドレス［ＩＮＴＧ３：］およびアドレス［ＩＮ
ＴＧ４：コにおいて、上記式（２）の演算を行なう。ま
ず、アドレス［ＩＮＴＧ３ ：］において、前回演算の
バイパス後の加速度であるＡ ｈ （ｔ“）についてＫ
−Ａ ｈ （ｔ’）を求め、その値を汎用のワークレ
ジスタＷＯＲＫＩに代入する。Next, address [INTG3:] and address [INTG3:]
In TG4:, the above equation (2) is calculated. First, at address [INTG3:], K
-A h (t') is determined and the value is assigned to the general-purpose work register WORKI.
Ａ ｈ （ｔ’）の符号Ｆ ＡＨＴＯＬＤは、汎用ワ
ークフラグＦ ＷＯＲＫＩにセットされる。続いて、
汎用のワークレジスタＷＯＲＫＯに、加速度Ａ （ｔ’
）を、汎用のワークフラグＦ ＷＯＲＫＯにＡ （ｔ
’）の符号を反転したものをセットし、符号付加算演算
サブルーチンをコールする。第１０図（ｂ）に、この符
号付加算演算サブルーチンを示す。このサブルーチンで
は、２つの値ＷＯＲＫＩ、ＷＯＲＫＯおよびこれらの値
の符号であるＦＷＯＲＫＩ、Ｆ ＷＯＲＫＯにより符
号付きの加算演算を行ない、その結果をＷＯＲＫ２に、
符号をＦ ＷＯＲＫ２にそれぞれ代入する。次に、ア
ドレス［ＩＮＴＧ４：］において、上述のＷＯＲＫ２、
Ｆ ＷＯＲＫ２の値をそれぞれＷＯＲＫＩ、Ｆ Ｗ
ＯＲＫＩに代入し、続いて、Ａ （ｔ）の値をＷＯＲＫ
Ｏに、Ａ （ｔ）の符号をＦＷＯＲＫＩにそれぞれ代入
し、再び符号付加算演算サブルーチンを呼び出す。この
結果、ＷＯＲＫ２にはＡ ｈ （ｔ）の値が、Ｆ Ｗ
ＯＲＫ２にはＡｈ（１）の符号がそれぞれ代入される。The sign F AHTOLD of A h (t') is set in the general work flag F WORKI. continue,
Acceleration A (t'
) to the general-purpose work flag F WORKO.
') is set with the sign reversed, and the sign addition calculation subroutine is called. FIG. 10(b) shows this sign addition calculation subroutine. In this subroutine, a signed addition operation is performed using the two values WORKI and WORKO and the signs of these values, FWORKI and FWORKO, and the result is sent to WORK2.
Assign each code to F WORK2. Next, at the address [INTG4:], the above-mentioned WORK2,
Set the values of F WORK2 to WORKI and F W
Assign the value of A (t) to WORK
The signs of A (t) and A (t) are assigned to O and FWORKI, respectively, and the sign addition calculation subroutine is called again. As a result, WORK2 has the value of A h (t), F W
The code of Ah(1) is assigned to each ORK2.
続いて、ＷＯＲＫ２の内容をＡ ｈ （ｔ）にセットし
、ＦＷＯＲＫ２の内容をＦ ＡＨＴにセットする。Subsequently, the contents of WORK2 are set to A h (t), and the contents of FWORK2 are set to F AHT.
次に、アドレス［ＩＮＴＧ５：コにおいて、上記式（３
）の計算を行なう。Ａ ｈ （ｔ）と離散的時間間隔デ
ータΔｔとの積をＷＯＲＫＩにセットし、さらにＦ
ＷＯＲＫＩへＡ ｈ （ｔ）の符号をセットする。また
、前回の速度の演算結果ｖ（ｔ’）とその符号を、それ
ぞれＷＯＲＫＯとＦ ＷＯＲＫＯにセットする。続い
て、符号付加算演算サブルーチンをコールする。その後
、ＷＯＲＫ２の内容をＶ （ｔ）にセットし、Ｆ Ｗ
ＯＲＫ２の内容をＦＶＴにセットする。Next, at address [INTG5:ko, the above formula (3
). Set the product of A h (t) and discrete time interval data Δt to WORKI, and then set F
Set the sign of A h (t) to WORKI. Also, the previous velocity calculation result v(t') and its sign are set in WORKO and FWORKO, respectively. Next, the sign addition calculation subroutine is called. After that, set the contents of WORK2 to V (t) and use F W
Set the contents of ORK2 to FVT.
アドレス［ＩＮＴＧ６：］およびアドレス［ＩＮＴＧ７
：］においては、上記式（４）の演算が行われる。演算
の手順は、上記アドレス［ＩＮＴＧ３：］およびアドレ
ス［Ｉ ＮＴＧ４ ： ］において行われた、加速度Ａ
（ｔ）のバイパス演算とほぼ同様である。演算結果は
、Ｖ ｈ （ｔ）とＦＶＨＴに格納される。address [INTG6:] and address [INTG7:]
:], the calculation of the above equation (4) is performed. The calculation procedure is based on the acceleration A performed at the above address [INTG3:] and address [INTG4:].
This is almost the same as the bypass operation in (t). The calculation results are stored in V h (t) and FVHT.
アドレス［Ｉ ＮＴＧ８ 二］においては、上記式（５
）の演算を行なう。演算結果の速度信号であるＶ ｈ
（ｔ）とＦ ＶＨＴは符号付のデータであるが、ここ
で求められているデータは「○〜２５５」で表される数
値である。従って、ＺＥＲＯＯＵＴに設定されている中
心値を加える。中心値をしては、通常、＃８０Ｈが適当
であると考えられる。At the address [I NTG8 2], the above formula (5
). V h which is the speed signal of the calculation result
(t) and F VHT are signed data, but the data required here is a numerical value expressed as "○~255". Therefore, add the center value set to ZEROOUT. As for the center value, #80H is generally considered to be appropriate.
なお、演算結果がこのレンジをオーバースルような場合
は、０未満であればｒＯＨＪに、ＦＦＨより大きければ
ｒＦＦＨＪに、データを修正する。Note that if the calculation result exceeds this range, the data is corrected to rOHJ if it is less than 0, and to rFFHJ if it is larger than FFH.
最後に、アドレス［ＩＮＴＧ９：］において、演算の中
間データであるＡ（ｔ）、Ａｈ（ｔ）Ｖ（ｔ）、Ｖｈ（
ｔ）を、次回の演算に使用するために、各位はＡ（ｔ’
）、Ａｈ（ｔ’）、Ｖ（ｔ’）、Ｖｈ（ｔ’）以上、積
分演算器のフローチャートについて説明した。Finally, at address [INTG9:], intermediate data of the operation A(t), Ah(t)V(t), Vh(
In order to use A(t'
), Ah(t'), V(t'), Vh(t') The flowchart of the integral calculator has been described above.
次に、本実施例に係わる防振装置全体の動作についての
シーケンス的な説明を、第１１図を用いて行なう。第１
１図（ａ）にメインルーチンを示す。Next, the sequence of operations of the entire vibration isolating device according to this embodiment will be explained using FIG. 11. 1st
Figure 1(a) shows the main routine.
防振装置に電源が投入されると、第５図（ａ）に示した
ＣＰＵ１４０は、まず、イニシャライズサブルーチンを
実行する。このサブルーチンでは、まず、プログラムの
実行開始にあたり、割込禁止設定、スタックポインタの
設定、各プログラムのステータスフラグのクリア等を行
ない、次に、積分演算を定期的に行なうためにＣＰＵ１
４０内部のタイマーの設定を行なう。このタイマーは、
カウント開始後オーバーフロー時の桁上り信号のセット
と同時に、オートリード機能により、カウント値があら
かじめ設定された値となり、カウントを続行する。従っ
て、桁上り信号をリセットし、モニタすることにより、
一定時間の経過を連続的に知ることができる。When the vibration isolator is powered on, the CPU 140 shown in FIG. 5(a) first executes an initialization subroutine. In this subroutine, when starting program execution, interrupts are disabled, stack pointers are set, status flags are cleared for each program, etc.
40. Set the internal timer. This timer is
After the count starts, at the same time as the carry signal is set in the event of an overflow, the auto read function sets the count value to the preset value and continues counting. Therefore, by resetting and monitoring the carry signal,
It is possible to continuously know the passage of a certain period of time.
次に、ポートリセットサブルーチンを実行する。Next, execute the port reset subroutine.
このサブルーチンは、ＣＰＵ１４０と外部に接続された
装置との信号のやり取りが行なえるように、各ポートの
人出力や機能を設定する。ＣＰＵ１４０の外部に接続さ
れた装置としては、第５図（ａ）に示したＡ／Ｄ ：］
ンバータ１Ｂ４，１３５、駆動制御部１３７，１３８、
エンコーダ１１４゜１１５、記憶部１３９の他、防振の
開始、停止等を指示するスイッチなどがある。This subroutine sets the output and functions of each port so that signals can be exchanged between the CPU 140 and externally connected devices. The device connected to the outside of the CPU 140 is the A/D shown in FIG. 5(a).
inverter 1B4, 135, drive control section 137, 138,
In addition to encoders 114 and 115 and a storage section 139, there are switches for instructing start and stop of vibration isolation, and the like.
続いて、データリセットサブルーチンを実行する。これ
は、積分プログラムの実行や駆動制御部１３７．１３８
へのデータ送信等に必要な各データや補正値等の暫定値
をリード・オンリー・メモリ（以下、ＲＯＭと略称する
）に書き込むものである。なお、プログラム中で変更の
必要がないデータは、プログラム中で即値として扱うこ
ととすれば、ＲＯＭへの書き込みは不要となる。また、
データは、プログラム中で即値として記述してもよく、
テーブル形式に記憶させてもよい。或いは、ＣＰＵ１４
０と接続されたスイッチ等によって設定してもよい。さ
らに、ＣＰＵ１４０と接続された外部記憶装置がある場
合には、この外部記憶装置にデータを書き込んでおき、
このデータを読出してランダム・アクセス・メモリ（以
下、ＲＡＭと略称する）に転送することも可能である。Next, a data reset subroutine is executed. This is used to execute the integral program and drive control units 137 and 138.
This is to write provisional values such as various data and correction values necessary for data transmission to a read-only memory (hereinafter abbreviated as ROM). Note that if data that does not need to be changed in the program is handled as an immediate value in the program, it is not necessary to write it to the ROM. Also,
Data may be written as an immediate value in the program,
It may also be stored in a table format. Or CPU14
It may also be set by a switch connected to 0. Furthermore, if there is an external storage device connected to the CPU 140, data is written to this external storage device,
It is also possible to read this data and transfer it to a random access memory (hereinafter abbreviated as RAM).
この場合、外部記憶装置がＥ２ ＦＲＯＭのような不揮
発性の読み書き可能な記憶装置である場合には、調整が
必要なデータ等をあらかじめ調整して書き込んでおき、
必要に応じて読出して使用することにより、所望の動作
を簡単且つ正確に行うことが可能となる。In this case, if the external storage device is a nonvolatile readable/writable storage device such as E2 FROM, the data that needs adjustment should be adjusted and written in advance.
By reading and using the information as necessary, desired operations can be performed easily and accurately.
次に、上述のごとき積分演算を行なうために、ＣＰＵ１
４０内部のタイマーのカウントを開始する。Next, in order to perform the above-mentioned integral calculation, the CPU 1
40 starts counting the internal timer.
次に、メカリセットサブルーチンを実行する。Next, execute the mechanical reset subroutine.
これは、ディスク型超音波モータ１１２．１１３のチエ
ツクを行なうと共に、ディスク型超音波モータ１１２，
１１Ｂを駆動させて補正光学素子１０８，１０９を初期
の位置まで回転させるものである。この時は、ディスク
型超音波モータ１１２．１１３は、積分出力と無関係に
駆動される。まず、ディスク型超音波モータ１１２゜１
１３を左回転させ、ＰＲセンサ１１４Ｃの信号が暗部を
示す位置、すなわち、第９図（ａ）に示した位置で停止
させる。次に、ＭＲセンサ１１４ｂの信号をモニタしな
がらディスク型超音波モータ１１２，１１３を右回転さ
せ、ＰＲセンサ１１４ｄの信号が暗部を示す位置、すな
わち、第９図（ｂ）に示した位置で停止させる。モニタ
した回転量が所定の値またはその近傍でない場合は、デ
ィスク型超音波モータ１１２，１１３回りに異常がある
と判断することができる。ディスク型超音波モータ１１
２，１１３回りが正常であると判断した場合は、モニタ
信号を見ながらディスク型超音波モータ１１２，１１Ｂ
を駆動させて補正光学素子１０８，１０９を初期の位置
まで回転させる。なお、２回目以降のメカリセットにお
いては、ディスク型超音波モータ１１２，１１３を駆動
させて補正光学素子１０８，１０９を初期の位置まで回
転させるところから開始してもよいし、ＰＲセンサ１１
４ｄの信号が暗部を示す位置を探すところから開始して
もよい。ディスク型超音波モータ１１２，１１３の初期
位置は、回転の両方向とも対応することができるように
、駆動範囲の中点とすることが望ましい。なお、メカリ
セット中、タイマーの動きに応じて後述の積分演算が行
われる。This checks the disk type ultrasonic motors 112, 113, and also checks the disk type ultrasonic motors 112, 113.
11B to rotate the correction optical elements 108, 109 to their initial positions. At this time, the disk type ultrasonic motors 112 and 113 are driven regardless of the integral output. First, the disk type ultrasonic motor 112°1
13 to the left and stop at the position where the signal from the PR sensor 114C indicates a dark area, that is, the position shown in FIG. 9(a). Next, while monitoring the signal from the MR sensor 114b, the disc-type ultrasonic motors 112 and 113 are rotated clockwise and stopped at the position where the signal from the PR sensor 114d indicates a dark area, that is, the position shown in FIG. 9(b). let If the monitored amount of rotation is not at or near a predetermined value, it can be determined that there is an abnormality around the disk-type ultrasonic motors 112, 113. Disc type ultrasonic motor 11
If it is determined that the area around 2,113 is normal, move the disk type ultrasonic motor 112, 11B while watching the monitor signal.
is driven to rotate the correction optical elements 108 and 109 to their initial positions. Note that in the second and subsequent mechanical resets, the disc-type ultrasonic motors 112 and 113 may be driven to rotate the correction optical elements 108 and 109 to their initial positions, or the PR sensor 11
You may start by searching for a position where the 4d signal indicates a dark area. It is desirable that the initial position of the disk-type ultrasonic motors 112, 113 be at the midpoint of their drive range so that they can accommodate both directions of rotation. Note that during mechanical reset, an integral calculation, which will be described later, is performed in accordance with the movement of the timer.
その後、［ＬＯＯＰ２：］で示されている通常の積分演
算ループに入る。［ＬＯＯＰ２：］では、まず、積分サ
ブルーチンを実行する。積分サブルーチンでは、ＣＰＵ
１４０内部タイマーの桁上り信号が発生するまで待ち、
桁上り信号が発生すると、まず、Ａ／Ｄコンバータ１３
４，１３５を作動させ、その出力を基に上述の積分演算
アルゴリズムにしたがって積分演算を行ない、速度信号
を算出する。次に、防振開始が許可されているかどうか
を調べ、許可されていなければ積分サブルーチンに戻る
。この許可信号は、例えば積分開始後から一定時間内は
、防振駆動を不許可とするための信号である。積分開始
の直後は、積分値が不安定になりやすいからである。ま
た、加速度信号が異常な値を示しているときは不許可と
することとしてもよいし、積分後の速度信号（或いは２
階積分した場合には変異信号）に基づいて許可するか否
かを決定してもよい。防振開始が許可されている場合は
、外部からＣＰＵ１４０に指示される防振開始信号を調
べ、開始が指示されていなければ積分サブルーチンに戻
る。指示されている場合には、第１１図（ｂ）に示した
ような補正信号発生サブルーチンを実行する。このサブ
ルーチンでは、まず、積分演算への人力、出力、中間デ
ータ等のチエツクを行ない、補正が必要かどうかを判断
する。補正が必要であると判断した場合は、積分演算の
結果に対して補正を行なったり、中間データに対して補
正を行なったり、或いは、演算の係数やデータに対して
補正を行なったりする。また、これらの補正を組み合わ
せて行なってもよい。さらに、信号の波形や周波数を検
出して、そのデータから最適な積分のための定数の変更
をおこなう。Thereafter, a normal integral calculation loop indicated by [LOOP2:] is entered. [LOOP2:] first executes an integral subroutine. In the integral subroutine, the CPU
140 Wait until the internal timer carry signal is generated,
When a carry signal occurs, first, the A/D converter 13
4,135 is activated, and based on its output, an integral calculation is performed according to the above-mentioned integral calculation algorithm to calculate a speed signal. Next, it is checked whether or not the start of vibration isolation is permitted, and if it is not permitted, the process returns to the integration subroutine. This permission signal is a signal for disabling anti-vibration driving for a certain period of time after the start of integration, for example. This is because the integral value tends to become unstable immediately after the start of integration. Also, if the acceleration signal shows an abnormal value, permission may be disallowed, or the speed signal after integration (or
In the case of step integration, it may be determined whether to permit or not based on the mutation signal). If the start of image stabilization is permitted, the CPU 140 is checked for an external image signal to start image stabilization, and if the start is not instructed, the process returns to the integration subroutine. If so instructed, a correction signal generation subroutine as shown in FIG. 11(b) is executed. In this subroutine, first, the human input for the integral calculation, the output, intermediate data, etc. are checked to determine whether correction is necessary. If it is determined that correction is necessary, the result of the integral calculation is corrected, the intermediate data is corrected, or the coefficients and data of the calculation are corrected. Further, these corrections may be performed in combination. Furthermore, it detects the signal waveform and frequency, and uses that data to change constants for optimal integration.
その後、エンコーダ１１４，１１５からの信号を調べる
。もし、ＰＲセンサ１１４ｃ、１１４ｄの出力が暗部を
示していれば、防振を停止させる。Thereafter, the signals from encoders 114 and 115 are examined. If the outputs of the PR sensors 114c and 114d indicate a dark area, image stabilization is stopped.
防振の停止は、−時停止信号を出力することにより行な
ってもよいし、速度信号を速度「０」を示す信号にする
ことにより行なってもよい。そして、積分器の出力のオ
フセット量を定めるオフセ、ノドデータを変更すること
により積分器の出力特性を変更し、最適な動作をしやす
くする。また、防振振動がある点を中心に行なえるよう
に、駆動の中心点とディスク型超音波モータ１１２．１
１３の現在位置との差に基づいて、演算或いはテーブル
参照等の方法で、補正信号を生成し、駆動信号（速度信
号）に加減算後出力できる形にすることもできる。或い
は、２階積分を行なうのであれば、２階積分値の示す変
異信号をディスク型超音波モータ１１２，１１３の位置
とし、現在の位置との差分に基づいて補正信号を生成し
て、駆動信号（速度信号）に加減算した後に出力できる
ようにしてもよい。この様にして補正を行なうことによ
り、ある点を中心として防振振動を行なうことや位置信
号を加味した速度制御信号を生成することが可能となる
。なお、ディスク型超音波モータ１１２．１１３の位置
が終端で長時間停止している場合には、積分器の加速度
信号にオフセット成分が含まれていることが原因である
こともある。The vibration isolation may be stopped by outputting a - time stop signal, or by changing the speed signal to a signal indicating speed "0". Then, by changing the offset and node data that determine the amount of offset of the output of the integrator, the output characteristics of the integrator are changed to facilitate optimal operation. In addition, the center point of the drive and the disk-type ultrasonic motor 112.
Based on the difference from the current position of 13, a correction signal can be generated by a method such as calculation or table reference, and the correction signal can be added to or subtracted from the drive signal (speed signal) and then output. Alternatively, if second-order integration is to be performed, the variation signal indicated by the second-order integral value is set as the position of the disc-type ultrasonic motors 112, 113, and a correction signal is generated based on the difference from the current position, and the drive signal is It may be possible to output the signal after adding or subtracting it to (speed signal). By performing the correction in this manner, it becomes possible to perform anti-vibration vibration centered on a certain point and to generate a speed control signal that takes into account the position signal. Note that if the disk-type ultrasonic motors 112 and 113 are stopped at the end position for a long time, this may be caused by an offset component being included in the acceleration signal of the integrator.
そのため、第１１図（ｃ）に示したように、入力側のオ
フセットに関する積分器の定数（第１０図（ａ）に示し
たＺＥＲＯＩＮ）を変更することが適切な動作を行なう
のに有効な場合もある。また、第１１図（ｄ）に示した
ように、積分器のバイパスフィルタのカットオフ周波数
を高周波側に変更して、人力のオフセットによる影響を
除去することも可能である。この場合は、終端を検知し
た場合のみ時定数データを変更し、次回の積分演算時の
バイパスフィルタの収束性を高めるために基礎的な時定
数データに０と適当な時定数変更データに′とを用意し
、終端を検知した場合にはＫ。Therefore, as shown in Fig. 11(c), if changing the integrator constant (ZEROIN shown in Fig. 10(a)) regarding the offset on the input side is effective for proper operation. There is also. Furthermore, as shown in FIG. 11(d), it is also possible to change the cutoff frequency of the bypass filter of the integrator to a higher frequency side to eliminate the influence of the offset of human power. In this case, change the time constant data only when the end is detected, and set the basic time constant data to 0 and the appropriate time constant change data to '' to improve the convergence of the bypass filter during the next integral calculation. Prepare and K when the end is detected.
Ｋ′を、終端を検知しない場合にはＫ。を、時定数デー
タＫに代入している。この様な時定数データや人力のオ
フセットを変更する場合には、終端の信号ではなくディ
スク型超音波モータ１１２゜１１３の現在値と駆動でき
る範囲の中央店との差の量に基づいて、演算等の方法を
用いて補正量を設定することができるようにする。また
、第１１図（ｅ）に示したように、終端を検知したとき
にタイマーを設定して、一定時間の間補正を続けるよう
にして補正のきく時間を長くすることも可能である。K', and K if the end is not detected. is substituted into the time constant data K. When changing such time constant data or manual offset, calculations should be performed based on the amount of difference between the current value of the disc type ultrasonic motor 112 and 113 and the central location of the driveable range, rather than the terminal signal. The correction amount can be set using methods such as the following. Furthermore, as shown in FIG. 11(e), it is also possible to set a timer when the end is detected and continue the correction for a certain period of time, thereby increasing the time during which the correction takes place.
このようにして積分サブルーチンと補正信号発生サブル
ーチンとで生成した駆動信号を、駆動制御部１３７，１
３８へ出力する。The drive signals generated in the integration subroutine and the correction signal generation subroutine in this way are transmitted to the drive control sections 137 and 1.
Output to 38.
次に、外部からＣＰＵ１４０に指示される防振停止信号
を調べ、もし防振停止を指示していれば、メカリセット
サブルーチンまでジャンプし、このメカリセットサブル
ーチン以降の動作を繰り返す。Next, the anti-vibration stop signal instructed to the CPU 140 from the outside is checked, and if the anti-vibration stop signal is instructed, the CPU 140 jumps to the mechanical reset subroutine, and repeats the operations from this mechanical reset subroutine onwards.
防振停止を指示していない状態であれば、積分すブルー
チンまでジャンプし、積分サブルーチン以降の動作を繰
り返す。If the vibration isolation stop is not instructed, the program jumps to the integration subroutine and repeats the operations from the integration subroutine onward.
以上、防振システムの動作シーケンスについて説明した
。なお、多軸の防振を行なう場合にも、同様の考え方で
各軸ごとに駆動制御を行なえば良い。また、本実施例で
は、離散的な積分を行なう時間の設定は、ＣＰＵ１４０
内部のタイマーをモニタすることで行なったが、外部か
らのクロック信号をモニタすることで行なってもよく、
また、割り込み処理により行なってもよい。The operation sequence of the vibration isolation system has been described above. Note that when performing multi-axis vibration isolation, drive control may be performed for each axis based on the same concept. Further, in this embodiment, the setting of the time for performing discrete integration is performed by the CPU 140.
This is done by monitoring the internal timer, but it can also be done by monitoring an external clock signal.
Alternatively, it may be performed by interrupt processing.
メカリセットサブルーチンの実行中に、積分演算を行な
うことのメリットは、積分開始直後の積分値の不安定期
において防振振動を禁止し、また、操作者に対してもリ
セット動作をしてみせ、防振駆動の禁止状態をアピール
しながら積分値の安定を待つということにある。また、
メカリセット動作を防振信号ごとに行なうのは、次回の
防振開始時にどちらの方向に駆動することになっても同
じレベルの駆動範囲を確保するためであるが、この動作
のために積分を中断することは次に積分を再開したとき
に積分値が不安定化するのを防止するという効果もある
。つまり、ディスク型超音波モータ１１２，１１３をリ
セット位置まで駆動させた直後から防振可能な状態とな
る。The advantage of performing integral calculations during the execution of the mechanical reset subroutine is that it prohibits anti-vibration vibration during the unstable period of the integral value immediately after the start of integration, and also shows the reset operation to the operator. The idea is to wait for the integral value to stabilize while appealing the state in which vibration drive is prohibited. Also,
The reason why the mechanical reset operation is performed for each anti-vibration signal is to ensure the same level of drive range no matter which direction it is driven at the next start of anti-vibration. Interrupting also has the effect of preventing the integrated value from becoming unstable the next time the integration is restarted. In other words, immediately after driving the disk-type ultrasonic motors 112 and 113 to the reset position, vibration isolation becomes possible.
補正信号発生サブルーチンは、第１２図に示したように
、積分サブルーチンと一体化させて実行してもよい。こ
の場合は、積分演算のさらに細かい中間データを用いて
補正を行うことも可能である。The correction signal generation subroutine may be executed integrally with the integration subroutine, as shown in FIG. In this case, it is also possible to perform correction using more detailed intermediate data of the integral calculation.
上述の積分演算式では、例えば、Ａ （ｔ）Ａｈ（ｔ）
、Ｖ（ｔ）、Ｖｈ（ｔ） だ＋ｆでなく 、それらを求
める過程の演算値の大きさにより各データの変更を行な
う。例えば、（Ａ （ｔ） −Ａ （ｔ’））の値に着
目して、この値が一定値よりも大きい場合、つまり加速
度の変化が以上に大きいと判断された場合には、この加
速度信号はノイズが多く含まれているため信頼性がない
と考え、（Ａ （ｔ）Ａ （ｔ’））の候を省略して演
算を進めることも可能である。In the above integral calculation formula, for example, A (t)Ah(t)
, V(t), Vh(t), not +f, but each data is changed depending on the magnitude of the calculated value in the process of finding them. For example, focusing on the value of (A (t) - A (t')), if this value is larger than a certain value, that is, if it is determined that the change in acceleration is greater than It is also possible to proceed with the calculation by omitting the case (A (t)A (t')), considering that it is unreliable because it contains a lot of noise.
また、加速度センサ１１９ａ〜１１９ｄから出力される
加速度信号が所定の値より大きい場合が連続したときに
は、別の所定値より小さい場合は加速度センサ１１９ａ
〜１１９ｄの出力が飽和状態であると判断し、積分のた
めの加速度信号を「０」として演算を行なうことで積分
出力の不安定な状態を起きにくくすることもできる。或
いは加速度センサ１１９ａ〜１１９ｄの出力が、Ａ／Ｄ
変換を行なうレンジと等しいか或いはＡ／Ｄ変換を行な
うレンジよりも大きい場合にも、同様の処理を行なうこ
とができる。さらに、Ｖｈ（ｔ）。Further, when the acceleration signals outputted from the acceleration sensors 119a to 119d are continuously larger than a predetermined value, when the acceleration signals output from the acceleration sensors 119a to 119d are smaller than another predetermined value, the acceleration signal output from the acceleration sensor 119a
It is also possible to make an unstable state of the integral output less likely to occur by determining that the output of ~119d is in a saturated state and performing calculations with the acceleration signal for integration set to "0". Alternatively, the outputs of the acceleration sensors 119a to 119d may be output from the A/D
Similar processing can be performed even when the range is equal to the range for conversion or larger than the range for A/D conversion. Furthermore, Vh(t).
Ｋ −Ｖ ｈ （ｔ’）、 Ｖ （ｔ）の絶対値が所定
の値よりも大きい場合には、それらの値を変更したり、
ＫＡ。If the absolute values of K - V h (t') and V (t) are larger than the predetermined values, change those values or
K.A.
ＫＶ、にの値を変更したり、暫定的にＡ ｈ （ｔ）Δ
ｔの加算を収束方向のみに規制したりして、異常出力を
防止することができる。また、防振駆動中の場合は、位
置モニタ信号によりデータを補正することができる。Ｐ
Ｒセンサ１１４ｃ。KV, or temporarily change A h (t)Δ
Abnormal output can be prevented by restricting the addition of t only in the convergence direction. Further, when vibration-proof driving is in progress, data can be corrected using a position monitor signal. P
R sensor 114c.
１１４ｄの出力が暗部を示している場合は、防振駆動が
駆動可能な範囲の片側に寄って行われていると判断し、
駆動可能な範囲の中心へ向かうように、オフセットデー
タを変更する。また、ＭＲセンサ１１４ｂからの位置情
報に基づいて、例えば、駆動範囲の中央からのずれ量に
応じたオフセットデータを加味して中央によらせること
も可能である。なお、駆動範囲の中央ではなくて、停止
していた場所と駆動し始めた方向との関係で定めても良
い。停止ししていた場所が駆動範囲の中央であり、速度
ｒＯＪから防振が始まった場合に、検出した振動が単振
動であるとすると、第１３図（ａ）に示したように、駆
動範囲の中央からずれたところに防振振動の中心ができ
るが、第１３図（ｂ）に示したように停止していた場所
と駆動し始めた方向との関係で定め、狙いの防振振動の
中心値をポテンシャル最低点として、他の場所にいると
きはその狙いのポイントに対して引力を加えるように駆
動信号にオフセット値を与えることにより、これを防止
することができる。If the output of 114d indicates a dark area, it is determined that the anti-vibration drive is being performed on one side of the drivable range,
Change the offset data to move toward the center of the drivable range. Furthermore, based on the position information from the MR sensor 114b, it is also possible to center the drive range by adding offset data corresponding to the amount of deviation from the center of the drive range, for example. Note that the determination may be made based on the relationship between the place where the vehicle stopped and the direction in which the vehicle started driving, instead of the center of the driving range. If the stopped position is the center of the drive range and the vibration isolation starts from the speed rOJ, and the detected vibration is a simple harmonic motion, the drive range will change as shown in Figure 13(a). The center of the anti-vibration vibration is created at a place shifted from the center of the vibration-proof vibration, but as shown in Fig. 13(b), it is determined based on the relationship between the place where it stopped and the direction in which it started moving, and the center of the anti-vibration vibration is determined at a position shifted from the center of the This can be prevented by setting the center value as the lowest potential point and applying an offset value to the drive signal so as to apply an attractive force to the target point when the target is at another location.
ＰＲセンサ１１４ｃ、１１４ｄによるオフセットデータ
の補正は、次からの積分出力の出力時にも有効になるよ
うにしたほうが有用である。二〇により、駆動範囲の端
にいる場合も、中央側に移動するようにすることができ
る。また、ＭＲセンサ１１４ｂからの位置情報による補
正値は、その時１回かぎりで使用し、毎回データを更新
することが望ましい。なぜなら、この補正値は、その時
にいる位置によって決定されるべきものだからである。It is more useful for the offset data correction by the PR sensors 114c and 114d to be made effective also when the next integral output is output. According to item 20, even if the vehicle is at the edge of the drive range, it can be moved to the center. Further, it is preferable that the correction value based on the position information from the MR sensor 114b is used only once, and the data is updated each time. This is because this correction value should be determined depending on the location at the time.
ＰＲセンサ１１４ｃ、１１４ｄによる補正のためにオフ
セット値が最初は適切な値でない場合にも、しばらく駆
動させれば自動的に適切なオフセット値を学習していく
。Even if the offset value is not an appropriate value at first due to correction by the PR sensors 114c and 114d, it will automatically learn an appropriate offset value if it is driven for a while.
また、このＭＲセンサ１１４ｂの位置情報による補正は
、前述のようにして一定の狙いのポイントを設定して行
なう方法だけでなく、２階積分による変異信号を元にし
て狙いのポイントを設定して行なう方法もある。これは
、現在のディスク型超音波モータ１１２，１１３の回転
位置を算出し、その場所と実際にディスク型超音波モー
タ１１２゜１１３の回転位置とを比較して、その差に応
じて駆動用の速度信号を補正する方法である。この様な
方法により、ディスク型超音波モータ１１２゜１１３は
正しい位置に駆動制御される。Further, the correction based on the position information of the MR sensor 114b can be performed not only by setting a fixed target point as described above, but also by setting the target point based on the mutation signal obtained by second-order integration. There are ways to do it. This calculates the current rotational position of the disc-type ultrasonic motors 112 and 113, compares that position with the actual rotational position of the disc-type ultrasonic motors 112 and 113, and adjusts the driving position according to the difference. This is a method of correcting speed signals. By such a method, the disk-type ultrasonic motors 112 and 113 are driven and controlled to the correct position.
この防振装置に対して一定の大きさの単振動を加える場
合を考える。この場合、防振用のディスク型超音波モー
タ１１２，１１３の往復運動の振幅は一定の値に定める
ことができる。ＭＲセンサ１１４ｂの位置情報に基づい
て、防振の実際のディスク型超音波モータ１１２，１１
３の往復運動をモニタした場合、この往復運動が加えた
振動の大きさに対して適当な大きさになっているかどう
かの評価を行うことができる。この評価結果に基づいて
、Ｋ Ａ Ｉ Ｋ ｙのうち少なくとも一方のサイズ
を補正変更することにより、自動的に適切な系数値を設
定することができる。Let us consider the case where a constant magnitude of simple harmonic motion is applied to this vibration isolator. In this case, the amplitude of the reciprocating motion of the disk-type ultrasonic motors 112 and 113 for vibration isolation can be set to a constant value. Based on the position information of the MR sensor 114b, the vibration-proof actual disc-type ultrasonic motors 112, 11
When the reciprocating motion of No. 3 is monitored, it can be evaluated whether the reciprocating motion has an appropriate magnitude with respect to the magnitude of the applied vibration. By correcting and changing the size of at least one of K A I K y based on this evaluation result, an appropriate system value can be automatically set.
ところで、ディスク型超音波モータ１１２゜１１３の駆
動には慣性モーメントによる応答や追従の遅れがあり、
制御系にも遅れが存在する。また、積分器も、離散的な
デジタル演算を行うため、遅れが生じる。電気信号系の
遅れは、ファジィチップ等のハードウェア的な高速応答
性の向上や、アルゴリズムの見直し等のソフトウェア的
な高速応答性の向上により改善することりくできる。By the way, when driving the disk-type ultrasonic motors 112 and 113, there is a delay in response and tracking due to the moment of inertia.
There are also delays in the control system. Further, since the integrator also performs discrete digital calculations, a delay occurs. The delay in the electrical signal system can be improved by improving the high-speed response of hardware such as a fuzzy chip or by improving the high-speed response of software such as reviewing the algorithm.
方、機構系の遅れは、設計上の工夫により影響の低減を
図ることはできるものの、皆無とすることは不可能であ
る。また、加速度センサ１１９ａ〜１１９ｄで、高周波
（ハムや機構のノイズ等）の手ぶれに無関係な信号を除
去して第１４図（ａ）に示したようなディスク型超音波
モータ′″１１２゜１１３の誤動作を防止し、手ぶれの
検出の高精度化を図るために、ローパスフィルタを導入
した場合には、位相が遅れてしまうこととなる。これに
対しては、積分器に利用されているバイパスフィルタの
周波数特性を変更し、防振形の信号の位相の遅れにあっ
た分、位相を進めることで、解決することができる。こ
のためには、加速度信号、速度信号或いは位置情報に基
づいて現在の手ぶれの周波数を検出し、防振系に生じる
信号の応答の遅れを保証するためのバイパスフィルタの
カットオフ周波数を求めればよい。補正信号発生サブル
ーチン中でこの演算、補正を行うことにより、応答遅れ
のない防振装置を実現することができる。On the other hand, although it is possible to reduce the influence of mechanical system delays through design efforts, it is impossible to eliminate them entirely. Furthermore, the acceleration sensors 119a to 119d remove high-frequency signals (hum, mechanical noise, etc.) that are unrelated to camera shake, and drive the disk-type ultrasonic motor''112°113 as shown in FIG. 14(a). If a low-pass filter is introduced to prevent malfunctions and improve the accuracy of camera shake detection, the phase will be delayed.In contrast, the bypass filter used in the integrator This can be solved by changing the frequency characteristics of the vibration-proof type signal and advancing the phase by the amount corresponding to the phase delay of the anti-vibration type signal.To do this, it is necessary to All you need to do is to detect the frequency of camera shake and find the cutoff frequency of the bypass filter that guarantees the delay in response of the signal that occurs in the vibration isolation system.By performing this calculation and correction in the correction signal generation subroutine, the response A vibration isolator without delay can be realized.
本実施例では、ＣＰＵ１４０が立ち上がった後、自動的
に積分演算を行っているが、ＣＰＵ１４０の外部からＣ
ＰＵ１４０に制御用の信号を与えるようにしておいて、
防振駆動に先立って積分を行うシーケンスとしてもよい
。In this embodiment, after the CPU 140 starts up, the integral calculation is automatically performed.
A control signal is given to the PU 140,
A sequence may also be used in which integration is performed prior to anti-vibration driving.
加速度センサ１１９ａ〜１１９ｄの出力が、加速度或い
は速度に対してリニアリティがない場合には、Ａ／Ｄコ
ンバータ１３４，１３５の出力を積分器内で、テーブル
の参照或いは演算により補正した後或いは補正しながら
積分演算を行なうことで、正確な防振を保証することが
できる。また、第１４図（ｂ）に示したように、駆動す
るディスク型超音波モータ１１２，１１３が、駆動信号
に対してリニアリティがない場合には、積分器内で、テ
ーブルの参照或いは演算により出力を補正すればよい。If the outputs of the acceleration sensors 119a to 119d do not have linearity with respect to acceleration or speed, the outputs of the A/D converters 134 and 135 are corrected in the integrator by table reference or calculation, or while being corrected. By performing integral calculations, accurate vibration isolation can be guaranteed. In addition, as shown in FIG. 14(b), if the disk-type ultrasonic motors 112 and 113 to be driven have no linearity with respect to the drive signal, the output is determined by referring to a table or by calculation in the integrator. All you have to do is correct it.
なお、入力信号を加速度センサ１１９ａ〜１１９ｄの出
力およびエンコーダ１１４，１１５とし、出力信号を駆
動制御部１３７，１３８への信号として、このデジタル
積分器をファジィチッブに置き換えることも可能である
。Note that it is also possible to replace this digital integrator with a fuzzy chip by using the input signals as the outputs of the acceleration sensors 119a to 119d and the encoders 114, 115, and using the output signals as signals to the drive control units 137, 138.
ここで、本実施例の変更例として、積分サブルーチンの
中で多少の補正値演算をする場合について、第１５図を
用いて説明する。まず、加速度信号として、Ａ／Ｄ変換
値を人力し、変数Ａ／Ｄに取り込む。ここで、Ａ／Ｄ変
換された値は、加速度信号ではあるが正負の振り分は信
号にはなっていない。すなわち、この値は、ある一定の
オフセットを与えられ、符号が取り除かれている。しか
し、演算を進めるにあたっては、符号付きの演算の方が
行いやすく、また、考えやすいので、Ａ／Ｄ値を絶対値
と符号に分離する。このため、Ａ／Ｄ値からオフセット
量であるｒ８０ＨＪを引いた値をＡ ／ Ｄ （ｔ）と
する。なお、オフセット量は、ｒ８０ＨＪとする必要は
なく、あらかじめ任意に与えられた値である。以後、こ
のサブルーチン内で積分値を求めるために行われる演算
は、符号付きの演算となる。次に、このＡ／Ｄ（ｔ）の
絶対値の部分が所定の値（第１５図ではｒ７０ＨＪ）よ
り大きいか否かをチエツクする。加速度センサ１１９ａ
〜１１９ｄの出力が飽和状態にあるときに積分を行なう
と誤差が著しく大きくなるので、これを防止するために
、加速度センサ１１９ａ〜１１９ｄの出力が飽和状態に
あるときには、今回のデータを前回のデータと置き換え
て演算するために、今回のデータの変化量をｒＯＪとし
て演算を行なうようにする。一方、加速度センサ１１９
ａ〜１１９ｄの出力が飽和状態でない場合には、Ａ ／
Ｄ （ｔ）に加速度係数ＫＡを乗じて、加速度Ａ （
ｔ）に変換する。これは、演算上の単位系をわかりゃす
るするためであり、ＫＡとＫｖの組み合わせで積分器の
利得が決まるので、Ｋｖを調整することで省略すること
も可能であり、逆に、Ｋｖを省略できるようにに＾を与
えてもよい。続いて、Ａ ／ Ｄ （ｔ）を用いて加速
度信号のりニアリティの補正を行なう。これも必要に応
じて行なえばよい。加速度センサ１１９ａ〜１１９ｄ出
力の加速度に対するリニアリティが十分に無い場合、例
えば対数圧縮した形で出力されている場合等には、その
まま積分すると誤差が生じるので、Ａ／Ｄ （ｔ）の値
に基づいて、テーブルを参照することにより、加速度非
線形補正関数ｆ （Ａ／Ｄ）から補正値を求め、これを
Ａ （ｔ）に乗じて補正している。Here, as a modification of this embodiment, a case where some correction value calculations are performed in the integral subroutine will be described using FIG. 15. First, an A/D conversion value is manually input as an acceleration signal and taken into the variable A/D. Here, although the A/D converted value is an acceleration signal, the positive/negative distribution does not constitute a signal. That is, this value is given a certain offset and the sign is removed. However, when performing calculations, signed calculations are easier to perform and easier to think about, so the A/D value is separated into an absolute value and a sign. Therefore, the value obtained by subtracting the offset amount r80HJ from the A/D value is defined as A/D (t). Note that the offset amount does not need to be r80HJ, but is an arbitrary value given in advance. Thereafter, the calculations performed to obtain the integral value within this subroutine will be signed calculations. Next, it is checked whether the absolute value of A/D(t) is larger than a predetermined value (r70HJ in FIG. 15). Acceleration sensor 119a
If integration is performed when the outputs of the acceleration sensors 119a to 119d are in a saturated state, the error will become extremely large.To prevent this, when the outputs of the acceleration sensors 119a to 119d are in a saturated state, the current data is replaced with the previous data. In order to perform calculations in place of , the current amount of change in data is used as rOJ. On the other hand, acceleration sensor 119
If the outputs of a to 119d are not saturated, A/
D (t) is multiplied by the acceleration coefficient KA, and the acceleration A (
t). This is to help understand the unit system for calculations, and since the integrator gain is determined by the combination of KA and Kv, it can be omitted by adjusting Kv, or conversely, Kv can be omitted. You can also give ^ so that you can do it. Subsequently, the acceleration signal linearity is corrected using A/D(t). This may also be done as necessary. If the outputs of the acceleration sensors 119a to 119d do not have sufficient linearity with respect to acceleration, for example, if they are output in a logarithmically compressed form, an error will occur if they are integrated as is. , a correction value is obtained from the acceleration nonlinear correction function f (A/D) by referring to the table, and the correction is performed by multiplying A (t) by this value.
この補正は、Ａ／Ｄ値入力の直後に行なってＡ／Ｄ変換
の直後の値を補正しても、同様の補正が可能となる。次
に、今回の演算値Ａ （ｔ）と前回の演算値の差分の絶
対値を取ることにより、加速度の変化を調べる。この変
化があらかじめ定められた加速度変化データΔＡよりも
大きい場合には、加速度センサ１１９ａ〜１１９ｄ出力
が飽和していると判断された場合と同様、加速度変化デ
ータを「０」に変更して演算を続行する。次に、加速度
信号のバイパスフィルタ演算を実行し、さらに、積分演
算、バイパス演算を行なう。その後、速度信号の非線形
補正を行ない、正確且つ安定したディスク型超音波モー
タ１１２，１１３の駆動を行なえるようにする。この非
線形補正の方法は、あらかじめ、ディスク型超音波モー
タ１１２゜１１３の特性や駆動の振れの安定性を基に定
められている。最後に、演算で求められた加速度信号、
速度信号等を次回の演算で使用するために、記憶部１３
９に格納する。Even if this correction is performed immediately after inputting the A/D value and correcting the value immediately after A/D conversion, the same correction can be made. Next, the change in acceleration is investigated by taking the absolute value of the difference between the current calculated value A (t) and the previous calculated value. If this change is larger than the predetermined acceleration change data ΔA, the acceleration change data is changed to "0" and the calculation is performed, similar to when it is determined that the outputs of the acceleration sensors 119a to 119d are saturated. continue. Next, a bypass filter calculation is performed on the acceleration signal, and further, an integral calculation and a bypass calculation are performed. Thereafter, the speed signal is nonlinearly corrected so that the disk-type ultrasonic motors 112 and 113 can be driven accurately and stably. This nonlinear correction method is determined in advance based on the characteristics of the disk-type ultrasonic motors 112 and 113 and the stability of drive vibration. Finally, the acceleration signal obtained by calculation,
In order to use the speed signal etc. in the next calculation, the storage unit 13
Store in 9.
この様に、防振機構の限られた差動範囲の中で、精度良
く防振が行えると共に、常に広いレンジの幅を確保する
ことが可能となる。すなわち、デジタル信号処理を行な
う積分器を用い、さらに、ディスク型超音波モータ１１
２，１１３の駆動中の動作をモニタする信号を用いるこ
とにより、従来の振動構成系や補正系では達成できなか
った、きめこまやかでフレキシブルな防振駆動の調節が
可能となり、正確な防振効果を得ることが可能となる。In this way, within the limited differential range of the vibration isolation mechanism, vibration isolation can be performed with high precision, and a wide range can always be ensured. That is, an integrator that performs digital signal processing is used, and a disk-type ultrasonic motor 11 is also used.
By using a signal that monitors the operation of the 2,113 during drive, it is possible to fine-grained and flexible vibration-proof drive adjustment that could not be achieved with conventional vibration configuration systems and correction systems, resulting in accurate vibration-proofing effects. It becomes possible to obtain.
調整、補正が可能なものとしては、加速度センサ１１９
ａ〜１１９ｄの出力のりニアリティ、積分器のゲイン、
周波数特性、出力のオフセット値、駆動制御信号、積分
データとディスク型超音波モータ１１２．１１Ｂの特性
のりニアリティ等があり、また、防振系の信号処理の送
れも補正することが可能となる。これらの処理は、デジ
タル化された信号の処理で行われるために、ＣＰＵ１４
０等の利用が簡単であり、構成を複雑化させることもな
い。また、最適な値を自動的に得られるようにすること
ができる。The acceleration sensor 119 can be adjusted and corrected.
Output linearity of a to 119d, integrator gain,
There are frequency characteristics, output offset values, drive control signals, integral data, characteristic linearity of the disk-type ultrasonic motor 112, 11B, etc., and it is also possible to correct the sending of the signal processing of the anti-vibration system. Since these processes are performed by processing digitized signals, the CPU 14
0 etc. is easy to use and does not complicate the configuration. Furthermore, the optimum value can be automatically obtained.
本発明の第２の実施例として、アナログ積分器とアナロ
グ加算器を使用した場合について、第１６図を用いて説
明する。図において、２０１はアップダウンカウンタ、
２０２はＤ／Ａコンバータ、２０３はアナログ積分器、
２０４はアナログ加算器、２０５はＭＲセンサ、２０６
はＰＲセンサ、２０７は加速度センサ部、２０８は駆動
制御部、２０９はディスク型超音波モータである。As a second embodiment of the present invention, a case where an analog integrator and an analog adder are used will be described using FIG. 16. In the figure, 201 is an up/down counter;
202 is a D/A converter, 203 is an analog integrator,
204 is an analog adder, 205 is an MR sensor, 206
207 is a PR sensor, 207 is an acceleration sensor section, 208 is a drive control section, and 209 is a disk type ultrasonic motor.
本実施例では、ＭＲセンサ２０５からのパルス信号と方
向信号とをアップダウンカウンタ２０１に入力し、その
パルスを方向信号によって加算或いは減算し、絶対位置
を検出する。今、ディスク型超音波モータ２０９が右回
転方向の場合にはパルスを加算することとし、左回転方
向の場合にはパルスを減算することとすると、左方向の
差動範囲いっばいに回転した点、すなわち、ＰＲセンサ
２０６が終端を検知した点で、アップダウンカウンタ２
０１がリセットされる。アップダウンカウンタ２０１の
出力は、Ｄ／Ａコンバータ２０２によってアナログの電
圧に変換される。差動範囲の中心にディスク型超音波モ
ータ２０９があるときのアップダウンカウンタ２０１の
値を電圧に直した場合の電圧は、駆動のための基準電圧
となるように設定されている。一方、加速度センサ部２
０７において加速度センサの信号から算出された角速度
信号は、アナログ積分器２０３に人力され、角速度信号
に変換される。上述のＤ／Ａコンバータ２０２の出力信
号とアナログ積分器２０Ｂの出力信号とは、アナログ加
算器２０４によって加算される。すなわち、制御のため
の速度信号に、ディスク型超音波モータ２０９の位置に
よる補正値が加算される。この補正信号を加味された駆
動制御のための信号は、駆動制御部２０８に送られ、デ
ィスク型超音波モータ２０９が駆動される。In this embodiment, the pulse signal and direction signal from the MR sensor 205 are input to the up/down counter 201, and the pulses are added or subtracted from the direction signal to detect the absolute position. Now, if the disc-type ultrasonic motor 209 is rotating clockwise, pulses are added, and if it is rotating counterclockwise, pulses are subtracted. , that is, at the point where the PR sensor 206 detects the end, the up/down counter 2
01 is reset. The output of the up/down counter 201 is converted into an analog voltage by a D/A converter 202. When the value of the up/down counter 201 is converted into a voltage when the disc type ultrasonic motor 209 is located at the center of the differential range, the voltage is set to be a reference voltage for driving. On the other hand, acceleration sensor section 2
The angular velocity signal calculated from the signal of the acceleration sensor in step 07 is input to the analog integrator 203 and converted into an angular velocity signal. The output signal of the D/A converter 202 and the output signal of the analog integrator 20B described above are added by an analog adder 204. That is, a correction value based on the position of the disk-type ultrasonic motor 209 is added to the speed signal for control. A signal for drive control with this correction signal taken into consideration is sent to the drive control section 208, and a disk-type ultrasonic motor 209 is driven.
本実施例のカメラによっても、上記第１の実施例と同様
の効果を得ることができる。The camera of this embodiment can also provide the same effects as the first embodiment.
［発明の効果コ
以上詳細に説明したように、本発明によれば、ファイン
ダー内の被写体像の急激な移動を伴うことなく、補正光
学系を変位可能範囲の中心まで変位させることが可能と
なるので、使用者に不自然管を与えることがないカメラ
を提供することができる。[Effects of the Invention] As explained in detail above, according to the present invention, it is possible to displace the correction optical system to the center of the displaceable range without sudden movement of the subject image in the finder. Therefore, it is possible to provide a camera that does not give the user an unnatural tube.
第１図は本発明に係わるカメラの防振装置の構成を概略
的に示すブロック図、第２図は本発明の第１の実施例に
係わる一眼レフレックスカメラの構成を概略的に示す断
面図、第３図は第２図に示した一眼レフレックスカメラ
の概略的斜視図、第４図は第２図に示した一眼レフレッ
クスカメラの外観を示す概略的斜視図、第５図は第２図
に示した一眼レフレックスカメラの電気回路系を示すブ
ロック図、第６図および第７図はカメラの手ぶれの検討
結果を示すグラフ、第８図（ａ）は本発明の第１の実施
例に係わるカメラに使用されるエンコーダの構成を示す
上−面図、第８図（ｂ）は本発明の第１の実施例に係わ
るカメラに使用されるエンコーダの構成を示す斜視図、
第８図（ｃ）は本発明の第１の実施例に係わるカメラに
使用されるエンコーダの構成を示す側面図、第９図（ａ
）および（ｂ）は本発明の第１の実施例に係わるカメラ
に使用されるＰＲセンサの動作を説明するための図、第
１０図（ａ）および第１０図（ｂ）は本発明の第１の実
施例に係わるカメラに使用される積分演算器の動作を説
明するためのフローチャート、第１１図および第１２図
は本発明の第１の実施例に係わるカメラに使用される防
振装置の動作についてのシーケンス的な説明を行うため
のフローチャート、第１３図は本発明の第１の実施例に
係わるカメラにおけるオフセット量の変更について説明
するための図、第１４図は本発明の第１の実施例に係わ
るカメラにおける補正の最適化について説明するための
図、第１５図は本発明の第１の実施例に係わるカメラに
使用される防振装置の動作シーケンスの一部変更の例を
示すフローチャート、第１６図は本発明の第２の実施例
に係わる一眼レフレックスカメラの電気回路系を示すブ
ロック図である。
１
・・・加速度センサ、
２・・・速度信号出力手段、
・・・駆動手段、
４・・・光学的補正手段、
５・・・位置検出
手段、
６・・・補正制御手段。FIG. 1 is a block diagram schematically showing the configuration of a camera vibration isolator according to the present invention, and FIG. 2 is a sectional view schematically showing the configuration of a single-lens reflex camera according to the first embodiment of the present invention. , FIG. 3 is a schematic perspective view of the single-lens reflex camera shown in FIG. 2, FIG. 4 is a schematic perspective view showing the appearance of the single-lens reflex camera shown in FIG. 2, and FIG. A block diagram showing the electric circuit system of the single-lens reflex camera shown in the figure, FIGS. 6 and 7 are graphs showing the results of examination of camera shake, and FIG. 8(a) shows the first embodiment of the present invention. 8(b) is a top view showing the configuration of the encoder used in the camera according to the first embodiment of the present invention; FIG. 8(b) is a perspective view showing the configuration of the encoder used in the camera according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 8(c) is a side view showing the configuration of the encoder used in the camera according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 9(a)
) and (b) are diagrams for explaining the operation of the PR sensor used in the camera according to the first embodiment of the present invention, and FIGS. 11 and 12 are flowcharts for explaining the operation of the integral calculator used in the camera according to the first embodiment of the present invention. FIG. 13 is a flowchart for sequentially explaining the operation, FIG. 13 is a diagram for explaining changing the offset amount in the camera according to the first embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 15, a diagram for explaining optimization of correction in the camera according to the embodiment, shows an example of a partial change in the operation sequence of the image stabilization device used in the camera according to the first embodiment of the present invention. The flowchart and FIG. 16 are block diagrams showing the electric circuit system of a single-lens reflex camera according to a second embodiment of the present invention. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Acceleration sensor, 2... Speed signal output means,... Drive means, 4... Optical correction means, 5... Position detection means, 6... Correction control means.
Claims (3)
の振動の速度を出力する振動速度出力手段と、 カメラの撮影光軸を揺動させることにより、撮影像の像
ぶれを補正する光学的補正手段と、上記振動速度出力手
段の出力により上記光学的補正手段を駆動する駆動手段
と、 上記光学的補正手段の駆動位置を検出する位置検出手段
と、 上記光学的補正手段が駆動範囲内の基準点を中心として
駆動されるように補正された速度信号を上記振動速度出
力手段が出力するように、上記振動速度出力手段を制御
する補正制御手段と、を具備することを特徴とするカメ
ラ。(1) A vibration speed output means that detects vibrations generated in the camera due to external force, etc. and outputs the speed of the vibrations; and an optical device that corrects image blur in the photographed image by swinging the photographing optical axis of the camera. a correction means, a drive means for driving the optical correction means by the output of the vibration velocity output means, a position detection means for detecting a driving position of the optical correction means, and a position detection means for detecting a drive position of the optical correction means; A camera comprising: correction control means for controlling the vibration velocity output means so that the vibration velocity output means outputs a speed signal corrected to be driven around a reference point.
信号を加減算することを特徴とする請求項１に記載のカ
メラ。(2) The camera according to claim 1, wherein the vibration speed output means adds or subtracts a correction signal to the vibration speed signal.
る加速度検出手段と、この加速度検出手段の出力を積分
して速度信号を出力する速度信号出力手段とからなり、
上記補正制御手段は速度信号出力手段の積分特性を変更
することを特徴とする請求項１に記載のカメラ。(3) The vibration velocity output means includes an acceleration detection means for detecting the acceleration of vibration, and a speed signal output means for integrating the output of the acceleration detection means and outputting a speed signal,
2. The camera according to claim 1, wherein said correction control means changes an integral characteristic of said speed signal output means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3901790A JPH03241324A (en) | 1990-02-20 | 1990-02-20 | Camera |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3901790A JPH03241324A (en) | 1990-02-20 | 1990-02-20 | Camera |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03241324A true JPH03241324A (en) | 1991-10-28 |
Family
ID=12541340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3901790A Pending JPH03241324A (en) | 1990-02-20 | 1990-02-20 | Camera |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03241324A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0421831A (en) * | 1990-05-16 | 1992-01-24 | Canon Inc | Image blur preventing device |
| JP2006178307A (en) * | 2004-12-24 | 2006-07-06 | Fujinon Corp | Image blur correction apparatus |
| JP2012173302A (en) * | 2011-02-17 | 2012-09-10 | Nikon Corp | Shake correcting device and optical apparatus |
| JP2018146992A (en) * | 2018-07-02 | 2018-09-20 | 株式会社ニコン | Tremor correction device, imaging device and tremor correction system |
-
1990
- 1990-02-20 JP JP3901790A patent/JPH03241324A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0421831A (en) * | 1990-05-16 | 1992-01-24 | Canon Inc | Image blur preventing device |
| JP2006178307A (en) * | 2004-12-24 | 2006-07-06 | Fujinon Corp | Image blur correction apparatus |
| JP2012173302A (en) * | 2011-02-17 | 2012-09-10 | Nikon Corp | Shake correcting device and optical apparatus |
| JP2018146992A (en) * | 2018-07-02 | 2018-09-20 | 株式会社ニコン | Tremor correction device, imaging device and tremor correction system |
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