JPH03237991A - 位置決め装置 - Google Patents
位置決め装置Info
- Publication number
- JPH03237991A JPH03237991A JP3558890A JP3558890A JPH03237991A JP H03237991 A JPH03237991 A JP H03237991A JP 3558890 A JP3558890 A JP 3558890A JP 3558890 A JP3558890 A JP 3558890A JP H03237991 A JPH03237991 A JP H03237991A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- position information
- electric signal
- initial position
- drive mechanism
- counting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 26
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 32
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 17
- 230000004044 response Effects 0.000 description 13
- 238000009958 sewing Methods 0.000 description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 3
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 241000219198 Brassica Species 0.000 description 1
- 235000003351 Brassica cretica Nutrition 0.000 description 1
- 235000003343 Brassica rupestris Nutrition 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- QKSKPIVNLNLAAV-UHFFFAOYSA-N bis(2-chloroethyl) sulfide Chemical compound ClCCSCCCl QKSKPIVNLNLAAV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 235000010460 mustard Nutrition 0.000 description 1
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Sewing Machines And Sewing (AREA)
- Automatic Embroidering For Embroidered Or Tufted Products (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
(産業上の利用分野)
本発明は、物体を目標位置に駆動する位置決め装置に関
し、特に、駆動機構にロータリエンコーダなど物体の所
定短距離の移動につき1サイクルのレベル変化を生ずる
同期信号発生器を用いて、物体の往/復移動方向に対応
付けて該同期信号のレベル変化をカウントアツプ/ダウ
ンして、このカウント値を目標位置データと照合して物
体を目標位置に定めるように物体を往/復駆動する装置
に関する。
し、特に、駆動機構にロータリエンコーダなど物体の所
定短距離の移動につき1サイクルのレベル変化を生ずる
同期信号発生器を用いて、物体の往/復移動方向に対応
付けて該同期信号のレベル変化をカウントアツプ/ダウ
ンして、このカウント値を目標位置データと照合して物
体を目標位置に定めるように物体を往/復駆動する装置
に関する。
(従来の技術)
この種の装置では、例えば電源が遮断されるとカウント
データが消滅するので、電源を再投入したとき、物体の
位置が不明である。すなわち物***置情報を生成する電
気回路において物体の実位置を示すデータが存在しない
。そこで従来においては、位置センサ(リミットスイッ
チ、ホームポジションスイッチ等)を装備して、電源が
投入された直後に初期位置決めを実行する。すなわち物
体を所定の方向に駆動し、位置センサが物体の到来を検
出したときに、その位置(リミット位置又はホームポジ
ション)に定められている位置データを位置レジスタに
格納する。該位置が例えば下限位置であると例えばOを
示すデータを位置レジスタに格納する(これは通常位置
レジスタのクリアである)。該位置が上限位置であると
上限位置データを位置レジスタに格納する。この初期位
置決めの後は、例えば同期信号に1回の変化がある毎に
、往駆動のときには位置レジスタの内容を1インクレメ
ントし複駆動のときにはエデクレメントする。このよう
にして、初期位置決めを終了した後は、位置レジスタの
内容が物体の現在位置を示すものとなる。
データが消滅するので、電源を再投入したとき、物体の
位置が不明である。すなわち物***置情報を生成する電
気回路において物体の実位置を示すデータが存在しない
。そこで従来においては、位置センサ(リミットスイッ
チ、ホームポジションスイッチ等)を装備して、電源が
投入された直後に初期位置決めを実行する。すなわち物
体を所定の方向に駆動し、位置センサが物体の到来を検
出したときに、その位置(リミット位置又はホームポジ
ション)に定められている位置データを位置レジスタに
格納する。該位置が例えば下限位置であると例えばOを
示すデータを位置レジスタに格納する(これは通常位置
レジスタのクリアである)。該位置が上限位置であると
上限位置データを位置レジスタに格納する。この初期位
置決めの後は、例えば同期信号に1回の変化がある毎に
、往駆動のときには位置レジスタの内容を1インクレメ
ントし複駆動のときにはエデクレメントする。このよう
にして、初期位置決めを終了した後は、位置レジスタの
内容が物体の現在位置を示すものとなる。
(発明が解決しようとする課題)
初期位置決めにより物体を所定位置に駆動して始めて物
***置データが確立される。しかし、電源投入時の物体
位W(初期位置)からの物体の位置決めは、物体の所期
位置データが存在しないので不可能である。物体の位置
データを確立するために前述の初期位置決めを実行する
と、物体を初期位置から外れた位置(リミット位置又は
ホームポジション)に駆動するので、位置データを確立
したときには、物体の初期位置がどこであったか不明と
なる。したがって、電源を再投入したときに、先に電源
を遮断したときの位置から、所定の連続性をもって物体
を駆動し位置決めを行なうことはできない。
***置データが確立される。しかし、電源投入時の物体
位W(初期位置)からの物体の位置決めは、物体の所期
位置データが存在しないので不可能である。物体の位置
データを確立するために前述の初期位置決めを実行する
と、物体を初期位置から外れた位置(リミット位置又は
ホームポジション)に駆動するので、位置データを確立
したときには、物体の初期位置がどこであったか不明と
なる。したがって、電源を再投入したときに、先に電源
を遮断したときの位置から、所定の連続性をもって物体
を駆動し位置決めを行なうことはできない。
例えば、刺しゅう枠をX、Y方向に二次元駆動する刺し
ゅう纏いの場合、刺しゅう纏いの途中で電源の遮断によ
り刺しゅう枠位置データが消失すると、再度電源を投入
し、これに応答した前述の如き初期位置決めが終了した
後に、手動操作で刺しゅう枠を目視で初期位置に駆動す
ることができるが、刺しゅうミシンにおいては、初期位
置情報がないので、先の電源遮断時の刺しゅう位置から
連続性をもって刺しゅう纏いを再開することができない
。
ゅう纏いの場合、刺しゅう纏いの途中で電源の遮断によ
り刺しゅう枠位置データが消失すると、再度電源を投入
し、これに応答した前述の如き初期位置決めが終了した
後に、手動操作で刺しゅう枠を目視で初期位置に駆動す
ることができるが、刺しゅうミシンにおいては、初期位
置情報がないので、先の電源遮断時の刺しゅう位置から
連続性をもって刺しゅう纏いを再開することができない
。
本発明は、物体を移動駆動する駆動機構、該駆動機構に
結合され物体の所定短距離の移動につき1サイクルのレ
ベル変化を生ずる同期信号を発生する同期信号発生器、
該同期信号のレベル変化を物体の移動方向に対応してカ
ウントアツプ/ダウンして物体の位置情報を生成する位
置情報生成手段、および、該位置情報を参照して前記駆
動機構を介して物体を目標位置に駆動する位置制御手段
、を備える位置決め装置において、 物体の前記位置情報が存在しないときの物体の位置(初
期位置)を、前記位置情報生成手段が生成する位置情報
と同じ単位で得ることを第1の目的とし、リミット位置
やホームポジョンなどの所定位置にまで物体を駆動する
ことなく物体の位置情報を確立することを第2の目的と
する。
結合され物体の所定短距離の移動につき1サイクルのレ
ベル変化を生ずる同期信号を発生する同期信号発生器、
該同期信号のレベル変化を物体の移動方向に対応してカ
ウントアツプ/ダウンして物体の位置情報を生成する位
置情報生成手段、および、該位置情報を参照して前記駆
動機構を介して物体を目標位置に駆動する位置制御手段
、を備える位置決め装置において、 物体の前記位置情報が存在しないときの物体の位置(初
期位置)を、前記位置情報生成手段が生成する位置情報
と同じ単位で得ることを第1の目的とし、リミット位置
やホームポジョンなどの所定位置にまで物体を駆動する
ことなく物体の位置情報を確立することを第2の目的と
する。
(課題を解決するための手段1)
上記第1の目的を達成するため本願の第1番の発明は、
物体(63x)を移動駆動する駆動機構(68x。
物体(63x)を移動駆動する駆動機構(68x。
73x、70x、71x、7x) 、該駆動機構に結合
され物体の所定短距離の移動につきlサイクルのレベル
変化を生ずる同期信号(Sx)を発生する同期信号発生
器(8x)、該同期信号のレベル変化を物体の移動方向
に対応してカウントアツプ/ダウンして物体の位置情報
(XPR)を生成する位置情報生成手段(12)、およ
び、該位置情報を参照して前記駆動機構を介して物体を
目標位置に駆動する位置制御手段(12)、を備える位
置決め装置において、 前記駆動機構(68x、73x、70x、71x、7x
)に結合され、前記物体(63x)の予定された移動範
囲(X+nin〜Xll1ax)内において、物体(6
3x)の位置(X)に対応する電気信号(Px)を発生
する電気信号発生器(72x) =物体(63X)の駆
動開始前の初期位置(Xi)を示す該電気信号(Pxi
)を記憶する初期位置記憶手段(PORx) 。
され物体の所定短距離の移動につきlサイクルのレベル
変化を生ずる同期信号(Sx)を発生する同期信号発生
器(8x)、該同期信号のレベル変化を物体の移動方向
に対応してカウントアツプ/ダウンして物体の位置情報
(XPR)を生成する位置情報生成手段(12)、およ
び、該位置情報を参照して前記駆動機構を介して物体を
目標位置に駆動する位置制御手段(12)、を備える位
置決め装置において、 前記駆動機構(68x、73x、70x、71x、7x
)に結合され、前記物体(63x)の予定された移動範
囲(X+nin〜Xll1ax)内において、物体(6
3x)の位置(X)に対応する電気信号(Px)を発生
する電気信号発生器(72x) =物体(63X)の駆
動開始前の初期位置(Xi)を示す該電気信号(Pxi
)を記憶する初期位置記憶手段(PORx) 。
物体(63x)を駆動しこの駆動の間の前記同期信号(
Sx)の発生数をカウントするカウント手段(12:C
R5x)、および、このカウントの間の前記電気信号の
変化量(ΔPx)とカウント値(250)ならびに初期
位置記憶手段(PORx)に記憶した電気信号に基づい
て、物体の初期位fl(Xi)に割り付ける位置情報(
×1)を算出する演算手段(12)、を備えることを特
徴とする。
Sx)の発生数をカウントするカウント手段(12:C
R5x)、および、このカウントの間の前記電気信号の
変化量(ΔPx)とカウント値(250)ならびに初期
位置記憶手段(PORx)に記憶した電気信号に基づい
て、物体の初期位fl(Xi)に割り付ける位置情報(
×1)を算出する演算手段(12)、を備えることを特
徴とする。
なお、カッコ内の記号は、図面を参照して後述する実施
例の対応要素又は対応事項を示す。
例の対応要素又は対応事項を示す。
〔作用1〕
駆動機構(68X、73X、70X、71X、7X)に
結合された電気信号発生器(72x)が、物体(63x
)の予定された移動範囲(X+++1n−Xinax)
内において、物体(63K)の位置(X)に対応する電
気信号(Px)を発生するので。
結合された電気信号発生器(72x)が、物体(63x
)の予定された移動範囲(X+++1n−Xinax)
内において、物体(63K)の位置(X)に対応する電
気信号(Px)を発生するので。
例えば電源オフ(遮断)により物体(63x)の位置情
報(XPR)が消失した後でも、再度電源が投入された
とき物体(63x)の位置(初期位置Xi)に対応する
電気信号(Pxi)が得られ、これが初期位置記憶手段
(PORx)に記憶される。次に、カウント手段(12
; CR5x)が、物体(63x)を駆動しこの駆動の
間の前記同期信号(Sx)の発生数をカウントする。こ
のカウントの間の前記電気信号(Px)の変化量(ΔP
ス)とカウント値(250)ならびに初期位置記憶手段
(PORx)に記憶した電気信号(Pxi)に基づいて
、演算手段(12)が、物体(63K)の初期位置に割
り付ける位置情報(Xi)を算出する。すなわち、電気
信号の変化量(ΔPx)とカウント値(250)より、
初期位置記憶手段(PORX)に記憶した電気信号(P
xi)が、位置情報生成手段(12)が生成する位置情
報単位の位置情報ではXlに対応するものとすると、X
i/Pxi =ΔPx/250、故に、x1=(ΔPx
/250) ・Pxiと、位置情報生成手段(12)が
生成する位置情報単位の、初期位置情報x1が得られる
。なお、後述の実施例では、電気信号発生器(72X)
にポテンショメータ72xを用いており電気回路の電圧
変動によるポテンショメータ72xの発生電圧Pxのば
らつきによる初期位置情報(Xi)の誤差を抑制するた
めに、ΔPxを標準電圧のときに得られる値ΔPsに正
規化しモしてPxiを標準電圧のときに得られる値Px
sに正規化して(第5図のサブルーチン13.14)、
X1=(ΔPs/250)・Pxs で、初位置情報Xiを得るようにしている。
報(XPR)が消失した後でも、再度電源が投入された
とき物体(63x)の位置(初期位置Xi)に対応する
電気信号(Pxi)が得られ、これが初期位置記憶手段
(PORx)に記憶される。次に、カウント手段(12
; CR5x)が、物体(63x)を駆動しこの駆動の
間の前記同期信号(Sx)の発生数をカウントする。こ
のカウントの間の前記電気信号(Px)の変化量(ΔP
ス)とカウント値(250)ならびに初期位置記憶手段
(PORx)に記憶した電気信号(Pxi)に基づいて
、演算手段(12)が、物体(63K)の初期位置に割
り付ける位置情報(Xi)を算出する。すなわち、電気
信号の変化量(ΔPx)とカウント値(250)より、
初期位置記憶手段(PORX)に記憶した電気信号(P
xi)が、位置情報生成手段(12)が生成する位置情
報単位の位置情報ではXlに対応するものとすると、X
i/Pxi =ΔPx/250、故に、x1=(ΔPx
/250) ・Pxiと、位置情報生成手段(12)が
生成する位置情報単位の、初期位置情報x1が得られる
。なお、後述の実施例では、電気信号発生器(72X)
にポテンショメータ72xを用いており電気回路の電圧
変動によるポテンショメータ72xの発生電圧Pxのば
らつきによる初期位置情報(Xi)の誤差を抑制するた
めに、ΔPxを標準電圧のときに得られる値ΔPsに正
規化しモしてPxiを標準電圧のときに得られる値Px
sに正規化して(第5図のサブルーチン13.14)、
X1=(ΔPs/250)・Pxs で、初位置情報Xiを得るようにしている。
本願の第1番の発明によれば以上のように、物体(63
x)をミリット位置やホームポジションに駆動しなくて
も、物体(63’x)をわずかに駆動することにより、
該駆動直前の初期位置(Xl)を示す、位置情報生成手
段(12)が生成する位置情報と同一単位の位置情報が
得られる。
x)をミリット位置やホームポジションに駆動しなくて
も、物体(63’x)をわずかに駆動することにより、
該駆動直前の初期位置(Xl)を示す、位置情報生成手
段(12)が生成する位置情報と同一単位の位置情報が
得られる。
このように初期位置情報(Xi)を得たときの物体(6
3x)の現在位置は、該初期位置より前記カウント値(
250)分移動した位置であるので、初期位置情報(X
i)に該カウント値(250)を加算することにより、
現在位置情報生成手段(12)が生成すべき位置情報(
XPR)を得ることができる。
3x)の現在位置は、該初期位置より前記カウント値(
250)分移動した位置であるので、初期位置情報(X
i)に該カウント値(250)を加算することにより、
現在位置情報生成手段(12)が生成すべき位置情報(
XPR)を得ることができる。
(課題を解決するための手段2)
そこで、上記第1および第2の目的を達成するために本
願の第2番の発明では、上記第1番の発明の要件に加え
て、上述の演算手段は上述のようにして得た初期位置情
報(Xi)とカウント値(250)より現位置情報(X
)を算出し、装置は更に、前記位置情報生成手段の位置
情報(XPR)を現位置情報(X)に更新する位置情報
決定手段(12)を備える。
願の第2番の発明では、上記第1番の発明の要件に加え
て、上述の演算手段は上述のようにして得た初期位置情
報(Xi)とカウント値(250)より現位置情報(X
)を算出し、装置は更に、前記位置情報生成手段の位置
情報(XPR)を現位置情報(X)に更新する位置情報
決定手段(12)を備える。
(作用2)
これによれば、上述のように初期位置情報(Xi)を得
たときに、前記位置情報生成手段が生成すべき現在位置
情報が自動的に得られる。位置情報決定手段(12)が
この現在位置情報を、位置情報生成手段に位置情報(X
PR)として設定するので、これにより、初位置情報(
Xi)が得られかつ物体(63x)の現在位置情報(X
PR)が得られたことになる。すなわち、物体(63x
)をミリット位置やホームポジションに駆動しなくても
、物体(63x)をわずかに駆動することにより、位置
情報生成手段(12)が生成する情報と同一単位の初期
位置情報(Xi)および現在位置情報(XPR)が確立
する。この後は、物体(63x)が更に駆動されると、
同期信号発生器(8x)が物体の所定短距離の移動につ
きlサイクルのレベル変化を生ずる同期信号(Sx)を
発生し、位置情報生成手段(12)が該同期信号のレベ
ル変化を物体の移動方向に対応してカウントアツプ/ダ
ウンして物体の位置情報(XPR)を更新するので、位
置情報生成手段(12)の位置情報(XPR)が、静止
又は移動している物体(63x)の位置を表わす。
たときに、前記位置情報生成手段が生成すべき現在位置
情報が自動的に得られる。位置情報決定手段(12)が
この現在位置情報を、位置情報生成手段に位置情報(X
PR)として設定するので、これにより、初位置情報(
Xi)が得られかつ物体(63x)の現在位置情報(X
PR)が得られたことになる。すなわち、物体(63x
)をミリット位置やホームポジションに駆動しなくても
、物体(63x)をわずかに駆動することにより、位置
情報生成手段(12)が生成する情報と同一単位の初期
位置情報(Xi)および現在位置情報(XPR)が確立
する。この後は、物体(63x)が更に駆動されると、
同期信号発生器(8x)が物体の所定短距離の移動につ
きlサイクルのレベル変化を生ずる同期信号(Sx)を
発生し、位置情報生成手段(12)が該同期信号のレベ
ル変化を物体の移動方向に対応してカウントアツプ/ダ
ウンして物体の位置情報(XPR)を更新するので、位
置情報生成手段(12)の位置情報(XPR)が、静止
又は移動している物体(63x)の位置を表わす。
(課題を解決するための手段3)
上記第1の目的を達成するために本願の第3番の発明は
、物体(63x)を移動駆動する駆動機構(68ス、7
3x、70x、71x、7x) 、該駆動機構に結合さ
れ物体の所定短距離の移動につき1サイクルのレベル変
化を生ずる同期信号(Sx)を発生する同期信号発生器
(8x)、該同期信号のレベル変化を物体の移動方向に
対応してカウントアツプ/ダウンして物体の位置情報(
XPR)を生成する位置情報生成手段(12)、および
、該位置情報を参照して前記駆動機構を介して物体を目
標位置に駆動する位置制御手段(12)、を備える位置
決め装置において、前記駆動機構(68x、73x、7
0x、71x、7x)に結合され、前記物体(63x)
の予定された移動範囲(Xmin−Xmax)内におい
て、物体(63x)の位置(X)に対応する電気信号(
Px)を発生する電気信号発生器(72x) 、物体(
63X)の駆動開始前の初期位置(xl)を示す該電気
信号(Pxi)を記憶する初期位置記憶手段(PORx
) 。
、物体(63x)を移動駆動する駆動機構(68ス、7
3x、70x、71x、7x) 、該駆動機構に結合さ
れ物体の所定短距離の移動につき1サイクルのレベル変
化を生ずる同期信号(Sx)を発生する同期信号発生器
(8x)、該同期信号のレベル変化を物体の移動方向に
対応してカウントアツプ/ダウンして物体の位置情報(
XPR)を生成する位置情報生成手段(12)、および
、該位置情報を参照して前記駆動機構を介して物体を目
標位置に駆動する位置制御手段(12)、を備える位置
決め装置において、前記駆動機構(68x、73x、7
0x、71x、7x)に結合され、前記物体(63x)
の予定された移動範囲(Xmin−Xmax)内におい
て、物体(63x)の位置(X)に対応する電気信号(
Px)を発生する電気信号発生器(72x) 、物体(
63X)の駆動開始前の初期位置(xl)を示す該電気
信号(Pxi)を記憶する初期位置記憶手段(PORx
) 。
物体(63x)を所定位置(Xmax)に向けて駆動し
所定位11(Xmax)に達したとき前記位置情報生成
手段(12)の位置情報を該所定位置(Xmax)に定
められている位置情報(Xmax)に更新し、電気信号
発生器(72x)が発生する電気信号(Px)と初期位
置記憶手段(PORx)の記憶電気信号(Pxi)を参
照して物体(63x)を初期位置(xl)に駆動する位
置情報決定手段、を備える。
所定位11(Xmax)に達したとき前記位置情報生成
手段(12)の位置情報を該所定位置(Xmax)に定
められている位置情報(Xmax)に更新し、電気信号
発生器(72x)が発生する電気信号(Px)と初期位
置記憶手段(PORx)の記憶電気信号(Pxi)を参
照して物体(63x)を初期位置(xl)に駆動する位
置情報決定手段、を備える。
(作用3)
これによれば、位置情報決定手段が、物体(63x)を
所定位置(Xmax)に向けて駆動し所定位置(Xwa
x)に達したとき前記位置情報生成手段(12)の位置
情報を該所定位fi!(Xmax)に定められている位
置情報(Xmax)に更新したときに、物体(63x)
の位置情報が確立されている。初期位置情報はこのとき
まだ初期位置記憶手段(PORX)の記憶電気信号(P
xi)であり、これを、位置情報生成手段(12)の対
応する位置情報に変換する必要がある。しかして、位置
情報決定手段(12)がその後、電気信号発生器(72
x)が発生する電気信号(Px)と初期位置記憶手段(
PORx)の記憶電気信号(Pxi)を参照して物体(
63x)を初期位置(xl)に駆動する。この駆動の間
、同期信号発生器(8x)が同期信号(Sx)を発生し
、位置情報生成手段(12)が該同期信号(Sx)のレ
ベル変化を物体の移動方向に対応してカウントアツプ/
ダウンして物体の位置情報(XPR)を更新する。すな
わち物体の移動に伴って位置情報(XPR)を更新する
。
所定位置(Xmax)に向けて駆動し所定位置(Xwa
x)に達したとき前記位置情報生成手段(12)の位置
情報を該所定位fi!(Xmax)に定められている位
置情報(Xmax)に更新したときに、物体(63x)
の位置情報が確立されている。初期位置情報はこのとき
まだ初期位置記憶手段(PORX)の記憶電気信号(P
xi)であり、これを、位置情報生成手段(12)の対
応する位置情報に変換する必要がある。しかして、位置
情報決定手段(12)がその後、電気信号発生器(72
x)が発生する電気信号(Px)と初期位置記憶手段(
PORx)の記憶電気信号(Pxi)を参照して物体(
63x)を初期位置(xl)に駆動する。この駆動の間
、同期信号発生器(8x)が同期信号(Sx)を発生し
、位置情報生成手段(12)が該同期信号(Sx)のレ
ベル変化を物体の移動方向に対応してカウントアツプ/
ダウンして物体の位置情報(XPR)を更新する。すな
わち物体の移動に伴って位置情報(XPR)を更新する
。
そこで電気信号発生器(72x)が発生する電気信号(
Px)が初期位置記憶手段(PORX)の記憶電気信号
(Pxi)と合致したとき、位置情報(XPR)は初期
位置(Px1)を示すもの(Xi)となっている。そこ
で物体(63x)を−度停止する場合には停止(初期位
置停止)し必要に応じてそのときの位置情報(XPR=
Xi)を初期位置記憶手段(PORx)に書込む。停
止する必要はないが初期位置情報(Xi)をその後必要
とするときには、そのときの位置情報(XPR= Xi
)を初期位置記憶手段(PORx)に書込む。
Px)が初期位置記憶手段(PORX)の記憶電気信号
(Pxi)と合致したとき、位置情報(XPR)は初期
位置(Px1)を示すもの(Xi)となっている。そこ
で物体(63x)を−度停止する場合には停止(初期位
置停止)し必要に応じてそのときの位置情報(XPR=
Xi)を初期位置記憶手段(PORx)に書込む。停
止する必要はないが初期位置情報(Xi)をその後必要
とするときには、そのときの位置情報(XPR= Xi
)を初期位置記憶手段(PORx)に書込む。
以上のように、この第3番の発明によれば、まず現在位
置情報(XPR)が確立されて、そして物体(63x)
は初期位置(Xi)に駆動される。なお、後述する実施
例(実施例2)では、電気信号発生器(ポテンショメー
タ72x)が発生する電気信号(Px)の正規化値(P
s)が、上限位置Xmax対応の電圧PXInaXにな
ったときに、物体(63x)が所定位II(上限位置:
Xmax)に達したと、演算および比較により検出す
るようにしているが、上限リミットスイッチを備える場
合には、このような演算および比較を省略して、上限リ
ミットスイッチが物体(63x)の到来を検知したとき
に、位置情報生成手段の位置情報を上限位置(Xmax
)に定められている位置情報(Xmax)に更新しても
よい。
置情報(XPR)が確立されて、そして物体(63x)
は初期位置(Xi)に駆動される。なお、後述する実施
例(実施例2)では、電気信号発生器(ポテンショメー
タ72x)が発生する電気信号(Px)の正規化値(P
s)が、上限位置Xmax対応の電圧PXInaXにな
ったときに、物体(63x)が所定位II(上限位置:
Xmax)に達したと、演算および比較により検出す
るようにしているが、上限リミットスイッチを備える場
合には、このような演算および比較を省略して、上限リ
ミットスイッチが物体(63x)の到来を検知したとき
に、位置情報生成手段の位置情報を上限位置(Xmax
)に定められている位置情報(Xmax)に更新しても
よい。
本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の
実施例の説明より明らかになろう。
実施例の説明より明らかになろう。
(実施例1)
第2図に本発明の一実施例の機構部、刺しゅう機の刺し
ゅう枠駆動装置6の機構部、を示し、第1図に該機構部
を組込んだ刺しゅう機101の外観と、この刺しゅう機
101に刺しゅう縫いデータを与えるデータ送信器10
0との組合せを示す。
ゅう枠駆動装置6の機構部、を示し、第1図に該機構部
を組込んだ刺しゅう機101の外観と、この刺しゅう機
101に刺しゅう縫いデータを与えるデータ送信器10
0との組合せを示す。
まず第1図を参照すると、データ送信器100はフロッ
ピーディスク装置44を内蔵し、最多4台の刺しゅう機
101〜104に刺しゅうデータを送信しうる。フロッ
ピーディスク装置44は、各種模様No。
ピーディスク装置44を内蔵し、最多4台の刺しゅう機
101〜104に刺しゅうデータを送信しうる。フロッ
ピーディスク装置44は、各種模様No。
の所要データのアクセス時間が短く、刺しゅう機101
〜104のそれぞれに効率良く刺しゅうデータが送られ
るので、刺しゅう機101〜104の、データ転送待ち
時間が短く、刺しゅう機101〜104の稼動効率が高
い。
〜104のそれぞれに効率良く刺しゅうデータが送られ
るので、刺しゅう機101〜104の、データ転送待ち
時間が短く、刺しゅう機101〜104の稼動効率が高
い。
刺しゅう機101〜104はすべて同一構造のものであ
る。1つの刺しゅう機101の構造を説明すると、公知
の刺しゅう枠56を水平面上で二次元(X方向およびY
方向)駆動する刺しゅう枠駆動装置6゜針通し穴60の
真上にある刺しゅう針を上下駆動する公知の縫い機構1
、および、例えば特公昭53−43336号公報および
特公昭55−8626号公報に開示された如きの、選針
装!16を備える。
る。1つの刺しゅう機101の構造を説明すると、公知
の刺しゅう枠56を水平面上で二次元(X方向およびY
方向)駆動する刺しゅう枠駆動装置6゜針通し穴60の
真上にある刺しゅう針を上下駆動する公知の縫い機構1
、および、例えば特公昭53−43336号公報および
特公昭55−8626号公報に開示された如きの、選針
装!16を備える。
選針装置16は、6本の針581〜586の1つを選択
的に針通し六60の真上に設定するので、針通し六60
の真上にある針に糸掛けされている糸の刺しゅう緩いが
行なわれる。
的に針通し六60の真上に設定するので、針通し六60
の真上にある針に糸掛けされている糸の刺しゅう緩いが
行なわれる。
ミシンアームには、左右に糸ボビンを載置するボビン台
55rおよび55Lが装着されている。
55rおよび55Lが装着されている。
ボビン台55rおよび55Lのそれぞれには4個のボビ
ンを常置載置しておくことができる。計8個のボビンの
内の6個のボビンの巻糸が、糸調子61を介して、また
糸案内板62の巻太を通して。
ンを常置載置しておくことができる。計8個のボビンの
内の6個のボビンの巻糸が、糸調子61を介して、また
糸案内板62の巻太を通して。
更に天ビンの穴を通して針581〜586に糸掛けされ
る。
る。
第2図を参照して、刺しゅう機101の刺しゅう枠駆動
装!6の機構部の構造を説明すると、基板6bにy方向
に平行に延びる2個のYガイド61y。
装!6の機構部の構造を説明すると、基板6bにy方向
に平行に延びる2個のYガイド61y。
62yが固着されており、これらでそれぞれYキャリッ
ジ端部材64yおよび65yが、Y方向に移動自在に案
内されている。Yキャリッジ端部材64yと65yに2
本のXガイドバー66y、67yの各端部が固着されて
いる。Yキャリッジ端部材64y、65yおよびXガイ
ドバー66y、67yが、1つの、Y方向に移動しうる
Yキャリッジ63yを構成している。このYキャリッシ
ロ3yには、ベルト68yおよび69yが固着されてお
り、これらのベルト68yおよび69yは、Y駆動軸7
0yに固着されたプーリに張架されている。Y駆動軸7
0yにはもう1つの、小径ギアが固着されたブリが固着
されておりこのプーリがベルト71yを介してY駆動モ
ータ7yで正、逆回転駆動される。
ジ端部材64yおよび65yが、Y方向に移動自在に案
内されている。Yキャリッジ端部材64yと65yに2
本のXガイドバー66y、67yの各端部が固着されて
いる。Yキャリッジ端部材64y、65yおよびXガイ
ドバー66y、67yが、1つの、Y方向に移動しうる
Yキャリッジ63yを構成している。このYキャリッシ
ロ3yには、ベルト68yおよび69yが固着されてお
り、これらのベルト68yおよび69yは、Y駆動軸7
0yに固着されたプーリに張架されている。Y駆動軸7
0yにはもう1つの、小径ギアが固着されたブリが固着
されておりこのプーリがベルト71yを介してY駆動モ
ータ7yで正、逆回転駆動される。
Y駆動モータ7yにはロータリエンコーダ8yが結合さ
れており、これがモータ7yの1回転につき500パル
スのY同期パルスSyと、1回転につき1パルスのパル
スzyを発生する。モータ7yが正回転すると、Yキャ
リッジ63yが往移動し、逆回転すると復移動する。ベ
ルト71が掛けられたプーリに固着された小径ギアには
大径ギアが噛合っており、この大径ギアの回転軸にロー
タリポテンショメータ72yの回転軸が結合されている
。小径ギアの直径に対して大径ギアの直径の比は、Yキ
ャリッジ63yがその移動範囲の始点(下限リミット)
から終点(上限リミット)まで駆動される間のポテンシ
ョメータ72yの回転数は1回転未満となるように、比
較的に大きく設定されている。なお該移動範囲の始点か
ら終点までの駆動においてY駆動軸70yは数回転し、
モータ7yはその数倍の回転数分回転する。つまり、Y
キャリッジ63yが始点から終点まで移動する間に、モ
ータ7yは多数回回転して、ロータリエンコーダ8yが
多数のパルスzyと、このパルスの発生数の500倍の
個数の同期パルスSyを発生し、この同期パルスSyを
カウントした値であるY位置データは、Yキャリッジ6
3yのY位置を高分解能で示すものとなるが、ポテンシ
ョメータ72yは、1回転未満であってポテンショメー
タ72yの発生電圧(Y位置信号)は数V以内の変化で
あるので、同期パルスsyのカウントによって得るY位
置データよりもその分解能は低い。
れており、これがモータ7yの1回転につき500パル
スのY同期パルスSyと、1回転につき1パルスのパル
スzyを発生する。モータ7yが正回転すると、Yキャ
リッジ63yが往移動し、逆回転すると復移動する。ベ
ルト71が掛けられたプーリに固着された小径ギアには
大径ギアが噛合っており、この大径ギアの回転軸にロー
タリポテンショメータ72yの回転軸が結合されている
。小径ギアの直径に対して大径ギアの直径の比は、Yキ
ャリッジ63yがその移動範囲の始点(下限リミット)
から終点(上限リミット)まで駆動される間のポテンシ
ョメータ72yの回転数は1回転未満となるように、比
較的に大きく設定されている。なお該移動範囲の始点か
ら終点までの駆動においてY駆動軸70yは数回転し、
モータ7yはその数倍の回転数分回転する。つまり、Y
キャリッジ63yが始点から終点まで移動する間に、モ
ータ7yは多数回回転して、ロータリエンコーダ8yが
多数のパルスzyと、このパルスの発生数の500倍の
個数の同期パルスSyを発生し、この同期パルスSyを
カウントした値であるY位置データは、Yキャリッジ6
3yのY位置を高分解能で示すものとなるが、ポテンシ
ョメータ72yは、1回転未満であってポテンショメー
タ72yの発生電圧(Y位置信号)は数V以内の変化で
あるので、同期パルスsyのカウントによって得るY位
置データよりもその分解能は低い。
Yキャリッジ63yの端部材64yと65yには、それ
ぞれプーリが回転自在に支持されておりこれらのプーリ
にX駆動ベルト68xが張架されている。ガイドバー6
6y、67yには、Xキャリッジ63xが、ガイドバー
66y 、 67yの延びる方向すなわちX方向に移動
自在に支持されている。このXキャリッジ63xには、
刺しゅう枠ホルダ56hが固着されており、第1図に示
す状態においては、この刺しゅう枠ホルダ56hに刺し
ゅう枠56が固着されており、Xキャリッジ63xのX
、Y方向の移動により刺しゅう枠56が同じく移動する
。
ぞれプーリが回転自在に支持されておりこれらのプーリ
にX駆動ベルト68xが張架されている。ガイドバー6
6y、67yには、Xキャリッジ63xが、ガイドバー
66y 、 67yの延びる方向すなわちX方向に移動
自在に支持されている。このXキャリッジ63xには、
刺しゅう枠ホルダ56hが固着されており、第1図に示
す状態においては、この刺しゅう枠ホルダ56hに刺し
ゅう枠56が固着されており、Xキャリッジ63xのX
、Y方向の移動により刺しゅう枠56が同じく移動する
。
X軸キャリッジ63xはX駆動ベルト68xに固着され
ている。X駆動ベルト68xはプーリ73xに圧接して
いる。プーリ73xをスプライン軸70xが貫通してお
り、プーリ73xはスプライン軸70xの延びる方向に
は移動自在であるが、その回転方向にはスプライン軸7
0xと係合しているので、スプライン軸70xが回転す
るとプーリ73xが回転しX駆動ベルト68が移動して
Xキャリッジ63xをX方向に駆動する。プーリ73x
が、Yキャリッジ63yと共にY方向に移動するように
、端部材64yに固着された枠体73yの内聞口内に、
プーリ73Xの一部がはまり込んでいる。
ている。X駆動ベルト68xはプーリ73xに圧接して
いる。プーリ73xをスプライン軸70xが貫通してお
り、プーリ73xはスプライン軸70xの延びる方向に
は移動自在であるが、その回転方向にはスプライン軸7
0xと係合しているので、スプライン軸70xが回転す
るとプーリ73xが回転しX駆動ベルト68が移動して
Xキャリッジ63xをX方向に駆動する。プーリ73x
が、Yキャリッジ63yと共にY方向に移動するように
、端部材64yに固着された枠体73yの内聞口内に、
プーリ73Xの一部がはまり込んでいる。
スプライン軸70xは、ベルト71xを介してX駆動モ
ータ7xで正、逆回転駆動される。X駆動モータ7xに
はロータリエンコーダ8xが結合されており、これがモ
ータ7xの1回転につき500パルスのX同期パルスS
xと、1回転につき1パルスのパルスZxを発生する。
ータ7xで正、逆回転駆動される。X駆動モータ7xに
はロータリエンコーダ8xが結合されており、これがモ
ータ7xの1回転につき500パルスのX同期パルスS
xと、1回転につき1パルスのパルスZxを発生する。
モータ7yが正回転すると、Xキャリッジ63xが往移
動し、逆回転すると復移動する。スプライン軸70xに
は小径ギアが結合されており、この小径ギアには大径ギ
アが噛合っており、この大径ギアの回転軸にロータリポ
テンショメータ72xの回転軸が結合されている。小径
ギアの直径に対して大径ギアの直径の比は、Xキャリッ
ジ63xがその移動範囲の始点(下限リミット)から終
点(上限リミット)まで駆動される間のポテンショメー
タ72xの回転数が1回転未満となるように、比較的に
大きく設定されている。なお該移動範囲の始点から終点
までの駆動においてスプライン軸70xは数回転し、モ
ータ7xはその数倍の回転数分回転する。つまり、Xキ
ャリッジ63xが始点から終点まで移動する間に、モー
タ7xは多数回回転して、ロータリエンコーダ8スが多
数のパルスZxと、このパルスの発生数の500倍の個
数の同期パルスSxを発生し、この同期パルスSxをカ
ウントした値であるX位置データは、Xキャリッジ63
yのX位置を高分解能で示すものとなるが、ポテンショ
メータ72yは、1回転未満であってポテンシヨメータ
72xの発生電圧(X位置信号)は数7以内の変化であ
るので、同期パルスSxのカウントによって得るX位置
データよりもその分解能は低い。
動し、逆回転すると復移動する。スプライン軸70xに
は小径ギアが結合されており、この小径ギアには大径ギ
アが噛合っており、この大径ギアの回転軸にロータリポ
テンショメータ72xの回転軸が結合されている。小径
ギアの直径に対して大径ギアの直径の比は、Xキャリッ
ジ63xがその移動範囲の始点(下限リミット)から終
点(上限リミット)まで駆動される間のポテンショメー
タ72xの回転数が1回転未満となるように、比較的に
大きく設定されている。なお該移動範囲の始点から終点
までの駆動においてスプライン軸70xは数回転し、モ
ータ7xはその数倍の回転数分回転する。つまり、Xキ
ャリッジ63xが始点から終点まで移動する間に、モー
タ7xは多数回回転して、ロータリエンコーダ8スが多
数のパルスZxと、このパルスの発生数の500倍の個
数の同期パルスSxを発生し、この同期パルスSxをカ
ウントした値であるX位置データは、Xキャリッジ63
yのX位置を高分解能で示すものとなるが、ポテンショ
メータ72yは、1回転未満であってポテンシヨメータ
72xの発生電圧(X位置信号)は数7以内の変化であ
るので、同期パルスSxのカウントによって得るX位置
データよりもその分解能は低い。
第3図に、刺しゅう機101の電気要素の構成を示す。
第3図に示すように、公知の、縫い針等を上下駆動する
ミシン駆動装置1.刺しゅう枠駆動装置6および糸切り
装置13が備わっている。
ミシン駆動装置1.刺しゅう枠駆動装置6および糸切り
装置13が備わっている。
また、糸色検知装置29.操作ボード23.マイクロプ
ロセッサ(以下CPUと称す)37゜ROM38.RA
M39および通信インターフェイス40が備わっている
。
ロセッサ(以下CPUと称す)37゜ROM38.RA
M39および通信インターフェイス40が備わっている
。
余色検知装置29は、糸調子61と糸案内板62の間に
配設されており、−直線状に張った糸591〜596の
それぞれの色を検知する6組の色検出ユニットで構成さ
れている。第1色検出ユニットは、第1番の針581に
糸掛けされている糸591に光を照射する発光素子30
1 、R,G、Bフィルタ321〜323および、各フ
ィルタを通した光の強・度を検出する光電変換素子33
1〜333で構成されている。光電変換素子331〜3
33は、それらの直前を一直線状に横切る1本の糸の、
発光素子301の光が反射する位置に視野が設定されて
いる。
配設されており、−直線状に張った糸591〜596の
それぞれの色を検知する6組の色検出ユニットで構成さ
れている。第1色検出ユニットは、第1番の針581に
糸掛けされている糸591に光を照射する発光素子30
1 、R,G、Bフィルタ321〜323および、各フ
ィルタを通した光の強・度を検出する光電変換素子33
1〜333で構成されている。光電変換素子331〜3
33は、それらの直前を一直線状に横切る1本の糸の、
発光素子301の光が反射する位置に視野が設定されて
いる。
他のユニットの構成も同じである。
光電変換素子331等の変換信号は増幅器341等で校
正増幅され、アナログスイッチ35で選択的に、インタ
ーフェイス36に出力され、インターフェイス36を介
してCPU37の第2A/D変換入力ポートAD2に与
えられる。
正増幅され、アナログスイッチ35で選択的に、インタ
ーフェイス36に出力され、インターフェイス36を介
してCPU37の第2A/D変換入力ポートAD2に与
えられる。
CPU37は、糸色検知が必要なタイミングで、まずア
ナログスイッチ31を介して発光素子301を点灯付勢
し、アナログスイッチ35を介して光電変換素子331
〜333の色分解受光信号を順次にデジタル変換して読
込み、読込んだデータを所定の演算式に導入して色情報
データを生成し、これを針NO61対応で6個のレジス
タでなるテーブルNNR(内部RAMの一領域)に書込
む(テーブルNNRのNo、ルジスタに書込む)。次に
第2ユニツトに関して同様に色分解受光信号をデジタル
変換して読込み、同様に色情報データを生成してテーブ
ルNNRに書込む。以下同様に、第3〜6ユニツトに関
して、順次に色分解受光信号をデジタル変換して読込み
かつ色情報データを生成してテーブルNNRに書込む。
ナログスイッチ31を介して発光素子301を点灯付勢
し、アナログスイッチ35を介して光電変換素子331
〜333の色分解受光信号を順次にデジタル変換して読
込み、読込んだデータを所定の演算式に導入して色情報
データを生成し、これを針NO61対応で6個のレジス
タでなるテーブルNNR(内部RAMの一領域)に書込
む(テーブルNNRのNo、ルジスタに書込む)。次に
第2ユニツトに関して同様に色分解受光信号をデジタル
変換して読込み、同様に色情報データを生成してテーブ
ルNNRに書込む。以下同様に、第3〜6ユニツトに関
して、順次に色分解受光信号をデジタル変換して読込み
かつ色情報データを生成してテーブルNNRに書込む。
再度第1図を参照すると、データ送信器100は、大酩
で情報媒体であるフロッピーディスク57の刺しゅう縫
い情報を読み出して刺しゅう機101〜104に与える
ものであり、ディスク57をアクセスして所要位置の情
報を読み出すフロビイディスク装置、ディスクドライバ
およびディスクコントローラと、刺しゅう機101〜1
04と通信してディスク57より所要のデータを読出し
て刺しゅう機101〜104に転送し、かつ、どの刺し
ゅう機には、どの模様No、のどとまでの情報の転送を
終了しているかを管理する、マルチプレクサ、通信イン
ターフェイス、CPU、ROM、RAMを備える。
で情報媒体であるフロッピーディスク57の刺しゅう縫
い情報を読み出して刺しゅう機101〜104に与える
ものであり、ディスク57をアクセスして所要位置の情
報を読み出すフロビイディスク装置、ディスクドライバ
およびディスクコントローラと、刺しゅう機101〜1
04と通信してディスク57より所要のデータを読出し
て刺しゅう機101〜104に転送し、かつ、どの刺し
ゅう機には、どの模様No、のどとまでの情報の転送を
終了しているかを管理する、マルチプレクサ、通信イン
ターフェイス、CPU、ROM、RAMを備える。
CPUには、インターフェイスを介して、転送中(およ
び転送終了)の模様No、を表示するキャラクタデイス
プレィ47およびデイスプレィドライバと、データフォ
ーマット指定用のスイッチ5111512、と、指定さ
れているデータフォーマットを表示する表示素子491
,492と、エラー表示素子498と、送信中表示素子
494と。
び転送終了)の模様No、を表示するキャラクタデイス
プレィ47およびデイスプレィドライバと、データフォ
ーマット指定用のスイッチ5111512、と、指定さ
れているデータフォーマットを表示する表示素子491
,492と、エラー表示素子498と、送信中表示素子
494と。
ディスク57よりの読出し中(アクセス中)を示す表示
素子495が、接続されている。なお第1図に示す55
は、ディスクエジョクトボタンである。
素子495が、接続されている。なお第1図に示す55
は、ディスクエジョクトボタンである。
データ送信器100のディスク装置44に装着されるフ
ロピーディスク57には、数種の刺しゅう模様の刺しゅ
う縫い情報が書込まれている。これらの刺しゅう模様は
模様No、で指定される。各模様No、の刺しゅう縫い
情報は、少数の管理データと多数のステッチデータで構
成され、管理データの中に、所要糸色と余色選択順を示
すデータが含まれている。ステッチデータは2種類であ
り、1種は制御データであって、これに、糸換え指示デ
ータ、エンド(刺しゅう終了)指示データ等が含まれる
。もう1種は、前回の刺しゅう枠位置(スタート時では
枠中心が通し穴60の真上にある位W)からの所要駆動
量(X軸移動量とX軸移動量)を示す枠駆動量データで
ある。ステッチデータは、糸換えがなくしかも刺しゅう
終了でない間は、1針纏いの単位で、枠駆動量データが
順番に並んでおり、糸換えのタイミングの所に、糸換え
指示データが介挿されている。刺しゅうが終わるタイミ
ングの所、すなわちステッチデータの末尾が、エンド指
示データである。
ロピーディスク57には、数種の刺しゅう模様の刺しゅ
う縫い情報が書込まれている。これらの刺しゅう模様は
模様No、で指定される。各模様No、の刺しゅう縫い
情報は、少数の管理データと多数のステッチデータで構
成され、管理データの中に、所要糸色と余色選択順を示
すデータが含まれている。ステッチデータは2種類であ
り、1種は制御データであって、これに、糸換え指示デ
ータ、エンド(刺しゅう終了)指示データ等が含まれる
。もう1種は、前回の刺しゅう枠位置(スタート時では
枠中心が通し穴60の真上にある位W)からの所要駆動
量(X軸移動量とX軸移動量)を示す枠駆動量データで
ある。ステッチデータは、糸換えがなくしかも刺しゅう
終了でない間は、1針纏いの単位で、枠駆動量データが
順番に並んでおり、糸換えのタイミングの所に、糸換え
指示データが介挿されている。刺しゅうが終わるタイミ
ングの所、すなわちステッチデータの末尾が、エンド指
示データである。
データ送信器100のCPU43は、マルチプレクサ4
1および通信インターフェイス42を介して、刺しゅう
機101−104のいずれかが通信要求信号を送ってく
ると、送って来た刺しゅう機の通信線をマルチプレクサ
41で選択して、その刺しゅう機とデータ送受信の通信
を行なう。このデータ送受信は、大略で特公昭61−2
4953号公報および特公昭61−24954号公報に
開示のものと同様である。。
1および通信インターフェイス42を介して、刺しゅう
機101−104のいずれかが通信要求信号を送ってく
ると、送って来た刺しゅう機の通信線をマルチプレクサ
41で選択して、その刺しゅう機とデータ送受信の通信
を行なう。このデータ送受信は、大略で特公昭61−2
4953号公報および特公昭61−24954号公報に
開示のものと同様である。。
再度第3図を参照する。インターフェイス36には操作
ボード23が接続されている。操作ボード23には、模
様No、入力用のテンキー17o〜179およびクリア
キー27c、模様縫い情報転送要求用(模41No、入
力終了指定用)のセットキー27s、手動選針用の右シ
フト指示キー26rおよび左シフト指示キー26L、ス
タート指示キー24、ストップ指示キー25および液晶
の2次元デイスプレィ28が備わっている。
ボード23が接続されている。操作ボード23には、模
様No、入力用のテンキー17o〜179およびクリア
キー27c、模様縫い情報転送要求用(模41No、入
力終了指定用)のセットキー27s、手動選針用の右シ
フト指示キー26rおよび左シフト指示キー26L、ス
タート指示キー24、ストップ指示キー25および液晶
の2次元デイスプレィ28が備わっている。
刺しゅう機の主プロセツサであるマイクロプロセッサ(
以下CPU)37は、操作ボード23の入力の読取と入
力に対応した表示を行なうと共に。
以下CPU)37は、操作ボード23の入力の読取と入
力に対応した表示を行なうと共に。
刺しゅう縫い入力に対応してデータ送信器100にに刺
しゅう緩いデータを要求して所定ブロック単位で該デー
タを受けて刺しゅう縫い制御を行ない。
しゅう緩いデータを要求して所定ブロック単位で該デー
タを受けて刺しゅう縫い制御を行ない。
その中で刺しゅう枠駆動装置6に各種のコマンドおよび
枠位置データ(目標位置データ:縫い位置情報)を与え
る。
枠位置データ(目標位置データ:縫い位置情報)を与え
る。
刺しゅう枠駆動袋N6のマイクロプロセッサ】2は、C
PU37からの各種コマンドおよび枠位置データに対応
して、コマンドに対応した処理を実行し、かつ枠位置デ
ータが示す位置に刺しゅう枠56を駆動する。
PU37からの各種コマンドおよび枠位置データに対応
して、コマンドに対応した処理を実行し、かつ枠位置デ
ータが示す位置に刺しゅう枠56を駆動する。
第4図に、CPU12の動作概要を示す。電源が投入さ
れる(ステップ1:以下カッコ内ではステップとかサブ
ルーチンとかの語を省略し、番号のみを示す)とCPU
12は、モータドライバ9x、9yへの出力ボートには
モータオフ(停止)信号を出力し内部レジスタ、タイマ
、カウンタ等を、待機状態の情報に設定し、各部の状態
をチエツクして、正常であるとレディ信号をCPU37
に送出する(SO)。
れる(ステップ1:以下カッコ内ではステップとかサブ
ルーチンとかの語を省略し、番号のみを示す)とCPU
12は、モータドライバ9x、9yへの出力ボートには
モータオフ(停止)信号を出力し内部レジスタ、タイマ
、カウンタ等を、待機状態の情報に設定し、各部の状態
をチエツクして、正常であるとレディ信号をCPU37
に送出する(SO)。
モしてCPU37よりの位置決め指示コマンド(刺しゅ
う枠56のホームポジションへの位置決め指示又は現在
位置待機の指示)の到来を待つ(2)。
う枠56のホームポジションへの位置決め指示又は現在
位置待機の指示)の到来を待つ(2)。
位置決め指示コマンドが到来すると、CPU12は、刺
しゅう枠56の現在位!(初期位11XilYi)を示
すポテンショメータ72x、72yの発生電圧(X位置
信号PMPx=:Pxi、Y位置信号PMPy = P
yi)をデジタル変換して読込み(Six、5ly)−
それぞれ初期位置レジスタPORx、PORyに書込む
(3x、3y)、次に「位置データの設定J (S2)
を実行して、ロータリエンコーダ8X 、 Byの同期
パルスSx 、 Syの単位(それらの−周期の間のキ
ャリッジ63xの移動量単位)の位置データ(以下単に
位置データという)で表わす初期位置データXi+Yi
を算出しかつキャリッジ63xの現在位置を表わす位置
データXPRを算出する。この内容の詳細は第5図を参
照して後述する。
しゅう枠56の現在位!(初期位11XilYi)を示
すポテンショメータ72x、72yの発生電圧(X位置
信号PMPx=:Pxi、Y位置信号PMPy = P
yi)をデジタル変換して読込み(Six、5ly)−
それぞれ初期位置レジスタPORx、PORyに書込む
(3x、3y)、次に「位置データの設定J (S2)
を実行して、ロータリエンコーダ8X 、 Byの同期
パルスSx 、 Syの単位(それらの−周期の間のキ
ャリッジ63xの移動量単位)の位置データ(以下単に
位置データという)で表わす初期位置データXi+Yi
を算出しかつキャリッジ63xの現在位置を表わす位置
データXPRを算出する。この内容の詳細は第5図を参
照して後述する。
CPU12は次に、r枠の位置決メJ (53) テ、
位置決め指示コマンドがホームポジションを指定するも
のであるときにはキャリッジ63xをホームポジション
に位置決めし、位置決め指示コマンドが初期位置を指定
するものであるときにはキャリッジ63xを初期位置X
i、Yiに位置決めする。この位置決めを終了するとC
PU12は、位置決め終了をCPU37に報知する(S
4)。その後CPU12は、CPU37からの刺しゅう
枠駆動コマンドおよび枠位置データ(目標位置データ:
縫い位置情報)を受信して(S5)、キャリッジ63x
(刺しゅう枠56)を枠位置データが示す位置に駆動す
る(S6)。
位置決め指示コマンドがホームポジションを指定するも
のであるときにはキャリッジ63xをホームポジション
に位置決めし、位置決め指示コマンドが初期位置を指定
するものであるときにはキャリッジ63xを初期位置X
i、Yiに位置決めする。この位置決めを終了するとC
PU12は、位置決め終了をCPU37に報知する(S
4)。その後CPU12は、CPU37からの刺しゅう
枠駆動コマンドおよび枠位置データ(目標位置データ:
縫い位置情報)を受信して(S5)、キャリッジ63x
(刺しゅう枠56)を枠位置データが示す位置に駆動す
る(S6)。
第5図に、上記「位置データの決定J(52)の内容を
示す。「位置データの決定J (S2)に進むとCPU
12は、まず「X位置データの決定J(52X)を実行
し、次に「X位置データの決定J(S2y)を実行する
。
示す。「位置データの決定J (S2)に進むとCPU
12は、まず「X位置データの決定J(52X)を実行
し、次に「X位置データの決定J(S2y)を実行する
。
「X位置データの決定J(52X)ではまず、キャリソ
シロ3スの現在位置データを格納するためのレジスタX
PRをクリアし、モータ7xの1回転につき1パルス発
生するパルスZxをカウントするためのレジスタCRZ
xをクリアし、かつモータの1回転につき500パルス
発生する同期パルスSxをカウントするためのレジスタ
CR5xをクリアし、Zx応答の割込処理およびSx応
答の割込処理を許可する(31)。
シロ3スの現在位置データを格納するためのレジスタX
PRをクリアし、モータ7xの1回転につき1パルス発
生するパルスZxをカウントするためのレジスタCRZ
xをクリアし、かつモータの1回転につき500パルス
発生する同期パルスSxをカウントするためのレジスタ
CR5xをクリアし、Zx応答の割込処理およびSx応
答の割込処理を許可する(31)。
なお、Zx応答の割込処理では、この割込処理の(割込
許可から)第1回目では、レジスタCR5xの内容がモ
ータ1回転分の値(SOO)になっていないので、レジ
スタCR5xの内容をレジスタCR3xoに書込み、レ
ジスタCRZsの内容はインクレメントもデクレメント
もせずにレジスタCR5xをクリアし、そして初期値C
R5xoをレジスタXPRに書込む。第2回目以降では
、モータ7xが正転中であればレジスタCRZsの内容
を1インクレメントし逆転中であれば1デクレメントし
てレジスタCR5xをクリアし、そして初期値CR5X
0(後述)にCRZsp X 500を加えた値をレジ
スタXPRに更新書込みする。CRZspはそのときの
レジスタCRZsの内容である。
許可から)第1回目では、レジスタCR5xの内容がモ
ータ1回転分の値(SOO)になっていないので、レジ
スタCR5xの内容をレジスタCR3xoに書込み、レ
ジスタCRZsの内容はインクレメントもデクレメント
もせずにレジスタCR5xをクリアし、そして初期値C
R5xoをレジスタXPRに書込む。第2回目以降では
、モータ7xが正転中であればレジスタCRZsの内容
を1インクレメントし逆転中であれば1デクレメントし
てレジスタCR5xをクリアし、そして初期値CR5X
0(後述)にCRZsp X 500を加えた値をレジ
スタXPRに更新書込みする。CRZspはそのときの
レジスタCRZsの内容である。
Sx応答の割込処理では、SxがHからLに切換わる毎
に、モータ7xが正転中であればレジスタCR5xの内
容を1インクレメントし逆転中であれば1デクレメント
して、そして初期値CR5xoにCRZsp X 50
0 + CR5xpを加えた値をレジスタXPHに更新
書込みする。CR5xpはそのときのレジスタCR5x
の内容である。
に、モータ7xが正転中であればレジスタCR5xの内
容を1インクレメントし逆転中であれば1デクレメント
して、そして初期値CR5xoにCRZsp X 50
0 + CR5xpを加えた値をレジスタXPHに更新
書込みする。CR5xpはそのときのレジスタCR5x
の内容である。
上述のZx応答の割込処理およびSx応答の割込処理に
より、レジスタXPRには、Zs割込処理およびSx割
込処理が許可されたときのキャリッジ63xの位置を基
点とするキャリッジ63xの移動量を、Sx単位(その
1周期の間の移動量を1単位)で示すデータが格納され
ている。
より、レジスタXPRには、Zs割込処理およびSx割
込処理が許可されたときのキャリッジ63xの位置を基
点とするキャリッジ63xの移動量を、Sx単位(その
1周期の間の移動量を1単位)で示すデータが格納され
ている。
CPU12は、レジスタXPR等の初期化および割込許
可(31)の次に、ポテンショメータ8xの位置信号(
PMPx = PX)をデジタル変換して読込み(3)
、パルスススがHであるかをチエツクして(4)、それ
がHであるとキャリッジ63xのX位置が上限リミット
PXmaX以上かをチエツクして(5)、そうでないと
モータ7xを正転付勢しく6)、パルスZxがLになる
のを待って(7)、Lになったときにポテンショメータ
8xの位置信号(PMPx = Px)をデジタル変換
して読込み(8)、ZxがHからLに切換わったとき(
このとき割込処理によりCR5xはクリアされる)の位
置信号を所定短距離(Sxの250パルス分)の移動始
点(PMPX 1 、、)としてセーブする。そしてレ
ジスタCR5xの内容が250になるのを待って(9)
、250になるとポテンショメータ8xの位置信号(P
MPx = Px)をデジタル変換して読込み、これを
所定短距離(Sxの250パルス分)の移動終点(PM
Px2 )としてセーブする(10)。そしてモータ7
xを停止する(11)。
可(31)の次に、ポテンショメータ8xの位置信号(
PMPx = PX)をデジタル変換して読込み(3)
、パルスススがHであるかをチエツクして(4)、それ
がHであるとキャリッジ63xのX位置が上限リミット
PXmaX以上かをチエツクして(5)、そうでないと
モータ7xを正転付勢しく6)、パルスZxがLになる
のを待って(7)、Lになったときにポテンショメータ
8xの位置信号(PMPx = Px)をデジタル変換
して読込み(8)、ZxがHからLに切換わったとき(
このとき割込処理によりCR5xはクリアされる)の位
置信号を所定短距離(Sxの250パルス分)の移動始
点(PMPX 1 、、)としてセーブする。そしてレ
ジスタCR5xの内容が250になるのを待って(9)
、250になるとポテンショメータ8xの位置信号(P
MPx = Px)をデジタル変換して読込み、これを
所定短距離(Sxの250パルス分)の移動終点(PM
Px2 )としてセーブする(10)。そしてモータ7
xを停止する(11)。
この段階では、パルスZsがHからLに切換わってから
キャリッジ63xが正方向にSxの250パルス分移動
し、ポテンショメータ72スの位置信号がPMPx 1
からPMPx 2に変化している。CPU12はここで
、ΔPx =PMPx 2− PMPx 1を算出しく
12)、初期位置信号Pxi(Slx、3xでレジスタ
PORxに格納した値)を正規化した値Pxsを算出す
る(13)。
キャリッジ63xが正方向にSxの250パルス分移動
し、ポテンショメータ72スの位置信号がPMPx 1
からPMPx 2に変化している。CPU12はここで
、ΔPx =PMPx 2− PMPx 1を算出しく
12)、初期位置信号Pxi(Slx、3xでレジスタ
PORxに格納した値)を正規化した値Pxsを算出す
る(13)。
ここでこの正規化について説明を加えると、ポテンショ
メータ72xの標準特性は第6図に一煮鎖線CHsで示
すものである。第6図の横軸はキャリッジ63スのX方
向の位置Xを、縦軸はポテンショメータ72xの発生電
圧(位置信号)レベルを示す。
メータ72xの標準特性は第6図に一煮鎖線CHsで示
すものである。第6図の横軸はキャリッジ63スのX方
向の位置Xを、縦軸はポテンショメータ72xの発生電
圧(位置信号)レベルを示す。
キャリッジ63xの移動範囲は下限リミットXm1nか
ら上限リミットXmaxに定められており、Xm1nで
ポテンショメータ72xの標準電圧はPxmin、 X
maxでPXmaXである。ところで、ポテンショメー
タ72xの両端間には定電圧が印加されるが、この標準
特性CHsは、定電圧=標準電圧のときのものであり、
実際に印加される定電圧が標準電圧よりやや高いとポテ
ンショメータ72xの電圧/距離特性は第6図に実線C
HPで示すものとなる。この特性C)IPのときのポテ
ンショメータ72xの発生電圧(位置信号)Pxiは位
置Xiに対応するが、標性特性で計算すると実際の位M
xiよりも上限リミットXmaxにずれた位置を表わす
ことになる。そこで、 Sxが250パルス発生される
間に標準特性CHsでポテンショメータ72xが発生す
る電圧の変化分(標準変化分)をΔPsとし、標準特性
CHsで位置Xiで発生する電圧をPxgとし、実際(
CHp)では電圧の変化分がΔPxで位置Xiで電圧P
XS t1発生すると、Pxs/Pxi =ΔPs/Δ
Pxの関係となり、Pxs=(ΔPs/ΔPx)・Px
iとなる。ΔPsは固定値としてCPU12の演算プロ
グラムに含まれており、CPU12は、初期位置Xiの
ときの位置信号Pxi (レジスタPORxの内容)を
、今回算出したΔPxと固定値ΔPsに基づいて、 Pxs=(ΔPs/ΔPX) ・Pxiなる演算で正規
化値Pxs(初期位置信号の正規化値)に変換する(第
5図の13)。
ら上限リミットXmaxに定められており、Xm1nで
ポテンショメータ72xの標準電圧はPxmin、 X
maxでPXmaXである。ところで、ポテンショメー
タ72xの両端間には定電圧が印加されるが、この標準
特性CHsは、定電圧=標準電圧のときのものであり、
実際に印加される定電圧が標準電圧よりやや高いとポテ
ンショメータ72xの電圧/距離特性は第6図に実線C
HPで示すものとなる。この特性C)IPのときのポテ
ンショメータ72xの発生電圧(位置信号)Pxiは位
置Xiに対応するが、標性特性で計算すると実際の位M
xiよりも上限リミットXmaxにずれた位置を表わす
ことになる。そこで、 Sxが250パルス発生される
間に標準特性CHsでポテンショメータ72xが発生す
る電圧の変化分(標準変化分)をΔPsとし、標準特性
CHsで位置Xiで発生する電圧をPxgとし、実際(
CHp)では電圧の変化分がΔPxで位置Xiで電圧P
XS t1発生すると、Pxs/Pxi =ΔPs/Δ
Pxの関係となり、Pxs=(ΔPs/ΔPx)・Px
iとなる。ΔPsは固定値としてCPU12の演算プロ
グラムに含まれており、CPU12は、初期位置Xiの
ときの位置信号Pxi (レジスタPORxの内容)を
、今回算出したΔPxと固定値ΔPsに基づいて、 Pxs=(ΔPs/ΔPX) ・Pxiなる演算で正規
化値Pxs(初期位置信号の正規化値)に変換する(第
5図の13)。
ところで、Sxの1パルス分のX移動距離の間の位置信
号の変化分(正規化値)がΔPs/250であるので。
号の変化分(正規化値)がΔPs/250であるので。
これに基づいて、X1=(250/ΔPs)・Pxsに
より、初期位置Xiを示す位置信号Pxsを、Sx単位
の位置データXiに変換する。この位置データXiが、
レジスタPORxに格納されている位置信号Pxiが表
わす初期位置を、Sx単位で示すものであるので、この
位置データXiをレジスタPORxに更新書込みする(
14゜15)。キャリッジ63xは、初期位置から移動
しており、その移動量はレジスタXPRに格納されてい
る。
より、初期位置Xiを示す位置信号Pxsを、Sx単位
の位置データXiに変換する。この位置データXiが、
レジスタPORxに格納されている位置信号Pxiが表
わす初期位置を、Sx単位で示すものであるので、この
位置データXiをレジスタPORxに更新書込みする(
14゜15)。キャリッジ63xは、初期位置から移動
しており、その移動量はレジスタXPRに格納されてい
る。
そこでCPU12は、キャリッジ63xの現在位置Xを
表わす位置データX f&X = Xi + XPRで
算出して、これをレジスタXPRに更新書込みしこれに
伴ってレジスタCRZxおよびCR5xの内容を、それ
ぞれXPR= CR5xo + CRZxp X 50
0 + CR5xpより算出したCRZxpおよびCR
5XPに更新する(17)。
表わす位置データX f&X = Xi + XPRで
算出して、これをレジスタXPRに更新書込みしこれに
伴ってレジスタCRZxおよびCR5xの内容を、それ
ぞれXPR= CR5xo + CRZxp X 50
0 + CR5xpより算出したCRZxpおよびCR
5XPに更新する(17)。
以上の処理(第5図の3i、3〜17)により、初期位
置レジスタPORxには、第6図に示す原点Oを基点と
する、同期パルスSxの一周期分のX方向移動量を1単
位とする、キャリッジ63スの初期X位置Xiを示す位
置データXiが格納されている。キャリッジ63xは、
初期X位1iXiよりSxの250パル分以上の距離分
X方向に移動しておりこの現在位置Xを、第6図に示す
原点0を基点とする。同期パルスSxの一周期分のX方
向移動量を1単位として現わす現在位置データXがレジ
スタXPRに格納されている。
置レジスタPORxには、第6図に示す原点Oを基点と
する、同期パルスSxの一周期分のX方向移動量を1単
位とする、キャリッジ63スの初期X位置Xiを示す位
置データXiが格納されている。キャリッジ63xは、
初期X位1iXiよりSxの250パル分以上の距離分
X方向に移動しておりこの現在位置Xを、第6図に示す
原点0を基点とする。同期パルスSxの一周期分のX方
向移動量を1単位として現わす現在位置データXがレジ
スタXPRに格納されている。
キャリッジ63xがこの現在位置Xから正方向又は逆方
向に回転すると、上述のZx応答の割込処理およびSx
応答の割込処理により、キャリッジ63xの移動に対応
してレジスタXPRの位置データがキャリッジ63xの
そのときの位置を示すものに更新される。
向に回転すると、上述のZx応答の割込処理およびSx
応答の割込処理により、キャリッジ63xの移動に対応
してレジスタXPRの位置データがキャリッジ63xの
そのときの位置を示すものに更新される。
なお、上述の、Sxの250パルス分の正方向移動とそ
の間の位置信号の変化分ΔPxの検出は、Zxの11か
らしへの切換わりからスタートするようにしているので
、第5図のステップ4で2スがHであるかをチエツクし
ている。このときZxがしであると。
の間の位置信号の変化分ΔPxの検出は、Zxの11か
らしへの切換わりからスタートするようにしているので
、第5図のステップ4で2スがHであるかをチエツクし
ている。このときZxがしであると。
次にHにするように、モータ7スを正転付勢しく24)
、ZxがHになると(25)、サブルーチン3−ステッ
プ4−ステップ5を経て、ΔPxの検出(6以下)に進
む。
、ZxがHになると(25)、サブルーチン3−ステッ
プ4−ステップ5を経て、ΔPxの検出(6以下)に進
む。
ΔPxの検出のためにモータ7xを正転付勢(キャリッ
ジ63xを上限リミットXmミスに向けて駆動)するが
、ΔPx検出を終了するまでにキャリッジ63xが上限
リミットXraaxに達してしまうのを防止するため、
ステップ5および23で、ポテンショメータ72xの位
置信号を参照して上限リミットXIIaスに到達したか
をチエツクし、到達したときには、そこでモータ7xを
逆回転付勢して2回転してから、すなわち上限リミット
X+saxより下限リミットXm1nに向かう方向にキ
ャリッジ63xをモータ7xの2回転分(Sxの2 X
500パルス分)以上戻してから、ΔPにの検出(6
以下)に進む(20〜22−19−3−4−5−6)。
ジ63xを上限リミットXmミスに向けて駆動)するが
、ΔPx検出を終了するまでにキャリッジ63xが上限
リミットXraaxに達してしまうのを防止するため、
ステップ5および23で、ポテンショメータ72xの位
置信号を参照して上限リミットXIIaスに到達したか
をチエツクし、到達したときには、そこでモータ7xを
逆回転付勢して2回転してから、すなわち上限リミット
X+saxより下限リミットXm1nに向かう方向にキ
ャリッジ63xをモータ7xの2回転分(Sxの2 X
500パルス分)以上戻してから、ΔPにの検出(6
以下)に進む(20〜22−19−3−4−5−6)。
第5図に示す「Y位置データの決定J (S2y)の内
容は、上述の「X位置データの決定J (52X)の内
容と全く同様であり、CPU12はrY位置データの決
定J(S2y)を実行して、キャリッジ63x(63y
)の初期Y位置すなわち刺しゅう枠56のY方向初期位
置Yiを、同期パルスSyの一周期の間のキャリッジ6
3yのX方向移動量を一単位として示す初期位置データ
Yiを算出してレジスタpoRyに更新書込みする。
容は、上述の「X位置データの決定J (52X)の内
容と全く同様であり、CPU12はrY位置データの決
定J(S2y)を実行して、キャリッジ63x(63y
)の初期Y位置すなわち刺しゅう枠56のY方向初期位
置Yiを、同期パルスSyの一周期の間のキャリッジ6
3yのX方向移動量を一単位として示す初期位置データ
Yiを算出してレジスタpoRyに更新書込みする。
また、キャリッジ63yのY方向現在位置を同期パルス
syの一周期の間のキャリッジ63yのX方向移動量を
一単位とするデータで示す現在位置データYを算出して
レジスタYPHに更新書込みする。
syの一周期の間のキャリッジ63yのX方向移動量を
一単位とするデータで示す現在位置データYを算出して
レジスタYPHに更新書込みする。
以上に説明した「位置データの決定J(S2)の処理を
上述のように実行するとCPU12は1次のr枠の位置
決めJ(53:第4図)で、CPU37によって初期位
置決めが指定されているときには、まずレジスタXPR
の内容XPRをレジスタPORxの内容Xiと比較して
、XPRがXiに合致する方向にモータ7xを回転付勢
し1合致したときにモータ7xを停止する。
上述のように実行するとCPU12は1次のr枠の位置
決めJ(53:第4図)で、CPU37によって初期位
置決めが指定されているときには、まずレジスタXPR
の内容XPRをレジスタPORxの内容Xiと比較して
、XPRがXiに合致する方向にモータ7xを回転付勢
し1合致したときにモータ7xを停止する。
そしてレジスタYPRの内容YPRをレジスタpoRy
の内容Yiと比較して、YPRがYiに合致する方向に
モータ7yを回転付勢し、合致したときにモータ7yを
停止する。これらを終了するとCPUI 2はCPU3
7にレディ (指示されたタスクの終了:次のコマンド
要求)を報知する。
の内容Yiと比較して、YPRがYiに合致する方向に
モータ7yを回転付勢し、合致したときにモータ7yを
停止する。これらを終了するとCPUI 2はCPU3
7にレディ (指示されたタスクの終了:次のコマンド
要求)を報知する。
CPU37によってホームポジション(例えば上限リミ
ットX wax)位置決めが指定されているときには、
まずレジスタXPRの内容XPRをホームポジションX
位置データ(Xmaス)と比較して、前者が後者に合致
する方向にモータ7xを回転付勢し、合致したときにモ
ータ7xを停止する。そしてレジスタYPRの内容YP
RをホームポジションX位置データ(Y vaax)と
比較して、前者が後者に合致する方向にモータ7yを回
転付勢し、合致したときにモータ7yを停止する。これ
らを終了するとCPU12はCPU37にレディ(指示
されたタスクの終了;次のコマンド要求)を報知する。
ットX wax)位置決めが指定されているときには、
まずレジスタXPRの内容XPRをホームポジションX
位置データ(Xmaス)と比較して、前者が後者に合致
する方向にモータ7xを回転付勢し、合致したときにモ
ータ7xを停止する。そしてレジスタYPRの内容YP
RをホームポジションX位置データ(Y vaax)と
比較して、前者が後者に合致する方向にモータ7yを回
転付勢し、合致したときにモータ7yを停止する。これ
らを終了するとCPU12はCPU37にレディ(指示
されたタスクの終了;次のコマンド要求)を報知する。
刺しゅう縫い開始により、CPU37より縫い位置情報
(目標位置情報:現在位置からの移動方向と移動量)が
与えられると、CPU12は、レジスタXPR、YPR
の内容をセーブし指定された方向にモータ7x 、 7
yを回転付勢し、レジスタXPR,YPRの内容からセ
ーブした内容を減算した値が与えられた移動量に合致し
たときにモータ7x 、 7yを停止し。
(目標位置情報:現在位置からの移動方向と移動量)が
与えられると、CPU12は、レジスタXPR、YPR
の内容をセーブし指定された方向にモータ7x 、 7
yを回転付勢し、レジスタXPR,YPRの内容からセ
ーブした内容を減算した値が与えられた移動量に合致し
たときにモータ7x 、 7yを停止し。
CPU12はCPU37にレディを報知する。
C’ P U 37は所定のタイミングで次の縫い位置
情報をCPU12に与える。
情報をCPU12に与える。
(実施例2)
本発明の第2実施例では、CPU12は、「X位置デー
タの決定J (S2x)において、第5図のサブルー
チン13〜17に代えて第7図の処理を実行する。「Y
位置データの決定J (S2y)においても同様に代
わった処理を実行する。
タの決定J (S2x)において、第5図のサブルー
チン13〜17に代えて第7図の処理を実行する。「Y
位置データの決定J (S2y)においても同様に代
わった処理を実行する。
ハードウェアや他の論理的処理は、上述の第1実施例と
同一である。
同一である。
この第2実施例では、第7図に示すように、第1実施例
と同様にしてΔPxを算出しく12)これに基づいてポ
テンショメータ72xの位置信号PxをPxsに正規化
する演算式を確立する(13)と、CPU12は次に、
ポテンショメータ72xの位置信号(PMPx = P
x)の読取り(31)、 Pxの正規化値Pxsの算出
(32)を繰返して、正規化値Pxsが上限リミットX
vsaxになるまでキャリッジ63xを正方向に駆動す
る。 Pxs = Xrnaxになると、上限リミット
Xmaxに定められている位置データ(Sx単位)Xm
aスをレジスタXPRに更新書込みし、これに伴ってレ
ジスタCRZxおよびCR5xの内容を、それぞれXr
nax = CR5xo +CRZxp X 500
+ CR5xpより算出したCRZxpおよびCR3x
pに更新しく34)、モータ7xを停止する(35)。
と同様にしてΔPxを算出しく12)これに基づいてポ
テンショメータ72xの位置信号PxをPxsに正規化
する演算式を確立する(13)と、CPU12は次に、
ポテンショメータ72xの位置信号(PMPx = P
x)の読取り(31)、 Pxの正規化値Pxsの算出
(32)を繰返して、正規化値Pxsが上限リミットX
vsaxになるまでキャリッジ63xを正方向に駆動す
る。 Pxs = Xrnaxになると、上限リミット
Xmaxに定められている位置データ(Sx単位)Xm
aスをレジスタXPRに更新書込みし、これに伴ってレ
ジスタCRZxおよびCR5xの内容を、それぞれXr
nax = CR5xo +CRZxp X 500
+ CR5xpより算出したCRZxpおよびCR3x
pに更新しく34)、モータ7xを停止する(35)。
これにより、レジスタXPR,CRZxおよびCR5x
に、キャリッジ63xの、Sx単位の現在位置データが
確立されたことになる6次にCPUI2は。
に、キャリッジ63xの、Sx単位の現在位置データが
確立されたことになる6次にCPUI2は。
7λを逆転駆動してポテンショメータ72xの位置信号
PMPx = Pxの読込みとレジスタPORxに格納
している初期位置信号Pxiとの比較を繰返して、ポテ
ンショメータ72xの位置信号PMPx = Pxが初
期位置信号Pxiに合致する所でモータ7xを停止する
(15)。
PMPx = Pxの読込みとレジスタPORxに格納
している初期位置信号Pxiとの比較を繰返して、ポテ
ンショメータ72xの位置信号PMPx = Pxが初
期位置信号Pxiに合致する所でモータ7xを停止する
(15)。
このとき、Zx応答の割込処理およびsx応答の割込処
理が実行されているので、レジスタXPRの位置データ
は、初期位1[XiをSx単位で示すものXiになもっ
ている。そこでCPU12は、このとさのレジスタXP
RのデータXiを初期位置レジスタPORxに更新書込
みする(36)。
理が実行されているので、レジスタXPRの位置データ
は、初期位1[XiをSx単位で示すものXiになもっ
ている。そこでCPU12は、このとさのレジスタXP
RのデータXiを初期位置レジスタPORxに更新書込
みする(36)。
この第2実施例の「Y位置データの決定」(S2y)も
、上述の第7図に示す変更と同様に変更されており、こ
の第2実施例では、「位置データの決定」(S2)で、
キャリッジ63xが初期位置から上限リミットXmax
まで駆動されてここで位置レジスタXPRに上限リミッ
トXtaaxのSx単位の位置データXmayが設定さ
れる。そしてキャリッジ63xが初期位置に駆動されて
そこで停止されて初期位置レジスタPORxに初期位置
Xiを示すSx単位の初期位置データXiが設定される
。次に、キャリッジ63y(63x)xが初期位置から
上限リミットYa+axまで駆動されてここで位置レジ
スタYPRに上限リミットYmaxのsy単位の位置デ
ータYmaxが設定される。そしてキャリッジ63yが
初期位置に駆動されてそこで停止されて初期位置レジス
タPORyに初期位置Yiを示すsy単位の初期位置デ
ータYiが設定される。その他の処理は、前述の第1実
施例と同じである。
、上述の第7図に示す変更と同様に変更されており、こ
の第2実施例では、「位置データの決定」(S2)で、
キャリッジ63xが初期位置から上限リミットXmax
まで駆動されてここで位置レジスタXPRに上限リミッ
トXtaaxのSx単位の位置データXmayが設定さ
れる。そしてキャリッジ63xが初期位置に駆動されて
そこで停止されて初期位置レジスタPORxに初期位置
Xiを示すSx単位の初期位置データXiが設定される
。次に、キャリッジ63y(63x)xが初期位置から
上限リミットYa+axまで駆動されてここで位置レジ
スタYPRに上限リミットYmaxのsy単位の位置デ
ータYmaxが設定される。そしてキャリッジ63yが
初期位置に駆動されてそこで停止されて初期位置レジス
タPORyに初期位置Yiを示すsy単位の初期位置デ
ータYiが設定される。その他の処理は、前述の第1実
施例と同じである。
なお、上述の第1実施例および第2実施例ともに刺しゅ
う縫いミシンであるが1本発明はそれらに限らず、物体
を往復駆動しかつその移動範囲内の任意の位置に位置決
めする駆動装置のすべてに適用し得る。
う縫いミシンであるが1本発明はそれらに限らず、物体
を往復駆動しかつその移動範囲内の任意の位置に位置決
めする駆動装置のすべてに適用し得る。
本願の第1番の発明によれば、物体(63x)をミリッ
ト位置やホームポジションに駆動しなくても、物体(6
3x)をわずかに駆動することにより、該駆動直前の初
期位置(xl)を示す、位置情報生成手段(12)が生
成するSx単位の位置情報と同一単位の位置情報が得ら
れる。
ト位置やホームポジションに駆動しなくても、物体(6
3x)をわずかに駆動することにより、該駆動直前の初
期位置(xl)を示す、位置情報生成手段(12)が生
成するSx単位の位置情報と同一単位の位置情報が得ら
れる。
本願の第2番の発明によれば、物体(63x)をミリッ
ト位置やホームポジションに駆動しなくても、物体(6
3x)をわずかに駆動することにより、切位置情報(X
l)が得られかつ物体(63X)の現在位置情報(XP
R)が得られる。
ト位置やホームポジションに駆動しなくても、物体(6
3x)をわずかに駆動することにより、切位置情報(X
l)が得られかつ物体(63X)の現在位置情報(XP
R)が得られる。
本願の第3番の発明によれば、物体(63x)を初期位
置から所定位置(Xmax)に駆動したときに物体(6
3ス)の現在位置情報(Xmax)が得られそれから物
体(63x)を初期位置(Xi)に位置決めすることが
でき、この位置決めにより初期位置情報(Xl)が得ら
れる。
置から所定位置(Xmax)に駆動したときに物体(6
3ス)の現在位置情報(Xmax)が得られそれから物
体(63x)を初期位置(Xi)に位置決めすることが
でき、この位置決めにより初期位置情報(Xl)が得ら
れる。
第1図は、本発明の第1実施例を組込んだ刺しゅう縫い
ミシン101の外観を示す斜視図である。 第2図は、本発明の第1実施例の機構部を示す拡大平面
図である。 第3図は、第1図に示す刺しゅう縫いミシンの電気回路
構成を示すブロック図である。 第4図は、第3図に示すCPU12の制御動作の概要を
示すフローチャートである。 第5図は、第4図に示す「位置データの決定」(S2)
の内容を示すフローチャートである。 第6図は、第3図に示すキャリッジ63xの移動量に対
するポテンショメータ72スの発生電圧の関係を示す実
特性CHpと標準特性CHsを示すグラフである。 第7図は1本発明の第2実施例のCPU12の制御動作
の中の、第1実施例とは異なるものを示すフローチャー
トである。 101:刺しゅう縫いミシン 56:刺しゅう枠5
6h:刺しゅう枠ホルダ 6:刺しゅう枠駆動装置(位置決め装W)6b=基板
61y、62y : Yガイド63y :
Yキャリッジ 64y、65y :端部材66y
、67y : Xガイドバー 68y、69y :ベル
ト70y:Y駆動軸 71y:ベルト73y
:枠体 7y:Y駆動モータ8y:ロータ
リエンコーダ72y:ポテンショメータ63x : X
キャリッジ(物体)68x:X駆動ベルト70xニスプ
ライン軸 72x:ポテンショメータ(電気信号発生器)73x:
プーリ 7x : X駆動モータ8x:ロー
タリエンコーダ(同期信号発生器)12 : CPUC
位置情位置情報生成手段2御置制御初期位置記憶手段、
カウント手段、演算手段1位置情報決定手段) )4回 角 6 図 x1句の櫨 声 図 2 5zχ 呈孜
ミシン101の外観を示す斜視図である。 第2図は、本発明の第1実施例の機構部を示す拡大平面
図である。 第3図は、第1図に示す刺しゅう縫いミシンの電気回路
構成を示すブロック図である。 第4図は、第3図に示すCPU12の制御動作の概要を
示すフローチャートである。 第5図は、第4図に示す「位置データの決定」(S2)
の内容を示すフローチャートである。 第6図は、第3図に示すキャリッジ63xの移動量に対
するポテンショメータ72スの発生電圧の関係を示す実
特性CHpと標準特性CHsを示すグラフである。 第7図は1本発明の第2実施例のCPU12の制御動作
の中の、第1実施例とは異なるものを示すフローチャー
トである。 101:刺しゅう縫いミシン 56:刺しゅう枠5
6h:刺しゅう枠ホルダ 6:刺しゅう枠駆動装置(位置決め装W)6b=基板
61y、62y : Yガイド63y :
Yキャリッジ 64y、65y :端部材66y
、67y : Xガイドバー 68y、69y :ベル
ト70y:Y駆動軸 71y:ベルト73y
:枠体 7y:Y駆動モータ8y:ロータ
リエンコーダ72y:ポテンショメータ63x : X
キャリッジ(物体)68x:X駆動ベルト70xニスプ
ライン軸 72x:ポテンショメータ(電気信号発生器)73x:
プーリ 7x : X駆動モータ8x:ロー
タリエンコーダ(同期信号発生器)12 : CPUC
位置情位置情報生成手段2御置制御初期位置記憶手段、
カウント手段、演算手段1位置情報決定手段) )4回 角 6 図 x1句の櫨 声 図 2 5zχ 呈孜
Claims (3)
- (1)物体を移動駆動する駆動機構、該駆動機構に結合
され物体の所定短距離の移動につき1サイクルのレベル
変化を生ずる同期信号を発生する同期信号発生器、該同
期信号のレベル変化を物体の移動方向に対応してカウン
トアップ/ダウンして物体の位置情報を生成する位置情
報生成手段、および、該位置情報を参照して前記駆動機
構を介して物体を目標位置に駆動する位置制御手段、を
備える位置決め装置において、 前記駆動機構に結合され、前記物体の予定された移動範
囲内において、物体の位置に対応する電気信号を発生す
る電気信号発生器、物体の駆動開始前の初期位置を示す
該電気信号を記憶する初期位置記憶手段、物体を駆動し
この駆動の間の前記同期信号の発生数をカウントするカ
ウント手段、および、このカウントの間の前記電気信号
の変化量とカウント値ならびに初期位置記憶手段に記憶
した電気信号に基づいて、物体の初期位置に割り付ける
位置情報を算出する演算手段、を備えることを特徴とす
る位置決め装置。 - (2)物体を移動駆動する駆動機構、該駆動機構に結合
され物体の所定短距離の移動につき1サイクルのレベル
変化を生ずる同期信号を発生する同期信号発生器、該同
期信号のレベル変化を物体の移動方向に対応してカウン
トアップ/ダウンして物体の位置情報を生成する位置情
報生成手段、および、該位置情報を参照して前記駆動機
構を介して物体を目標位置に駆動する位置制御手段、を
備える位置決め装置において、 前記駆動機構に結合され、前記物体の予定された移動範
囲内において、物体の位置に対応する電気信号を発生す
る電気信号発生器、物体の駆動開始前の初期位置を示す
該電気信号を記憶する初期位置記憶手段、物体を駆動し
この駆動の間の前記同期信号の発生数をカウントするカ
ウント手段、このカウントの間の前記電気信号の変化量
とカウント値ならびに初期位置記憶手段に記憶した電気
信号に基づいて、物体の初期位置に割り付ける位置情報
を算出し、この位置情報とカウント値より現位置情報を
算出する演算手段、および、前記位置情報生成手段の位
置情報を前記現位置情報に更新する位置情報決定手段、
を備えることを特徴とする位置決め装置。 - (3)物体を移動駆動する駆動機構、該駆動機構に結合
され物体の所定短距離の移動につき1サイクルのレベル
変化を生ずる同期信号を発生する同期信号発生器、該同
期信号のレベル変化を物体の移動方向に対応してカウン
トアップ/ダウンして物体の位置情報を生成する位置情
報生成手段、および、該位置情報を参照して前記駆動機
構を介して物体を目標位置に駆動する位置制御手段、を
備える位置決め装置において、 前記駆動機構に結合され、前記物体の予定された移動範
囲内において、物体の位置に対応する電気信号を発生す
る電気信号発生器、物体の駆動開始前の初期位置を示す
該電気信号を記憶する初期位置記憶手段、および、物体
を所定位置に向けて駆動し所定位置に達したとき前記位
置情報生成手段の位置情報を該所定位置に定められてい
る位置情報に更新し、前記電気信号発生器が発生する電
気信号と初期位置記憶手段の記憶電気信号を参照して物
体を初期位置に駆動する位置情報決定手段、を備えるこ
とを特徴とする位置決め装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3558890A JP2802401B2 (ja) | 1990-02-16 | 1990-02-16 | 位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3558890A JP2802401B2 (ja) | 1990-02-16 | 1990-02-16 | 位置決め装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03237991A true JPH03237991A (ja) | 1991-10-23 |
JP2802401B2 JP2802401B2 (ja) | 1998-09-24 |
Family
ID=12445947
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3558890A Expired - Fee Related JP2802401B2 (ja) | 1990-02-16 | 1990-02-16 | 位置決め装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2802401B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5979344A (en) * | 1997-01-31 | 1999-11-09 | Card-Monroe Corp. | Tufting machine with precision drive system |
-
1990
- 1990-02-16 JP JP3558890A patent/JP2802401B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5979344A (en) * | 1997-01-31 | 1999-11-09 | Card-Monroe Corp. | Tufting machine with precision drive system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2802401B2 (ja) | 1998-09-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2002369990A (ja) | ミシンの糸切れ検出装置 | |
JP2005218705A (ja) | 自動糸切換刺しゅう機 | |
JPH03237991A (ja) | 位置決め装置 | |
JP2649537B2 (ja) | 自動判別装置を備える刺しゅう機 | |
JPH05337275A (ja) | ミシンの下糸残量検出装置 | |
JP3194432B2 (ja) | ミシンの下糸残量検出装置 | |
JPS62194888A (ja) | コンピュータ刺しゅう機の初期製御方法 | |
JPH03113061A (ja) | 自動糸切換刺しゅう機 | |
JP3481957B2 (ja) | 刺しゅう模様位置表示装置 | |
JP2799459B2 (ja) | 刺繍用ミシン | |
JP2005154926A (ja) | 繊維機械の設定表示装置 | |
JP2022150422A (ja) | 縫製エラー管理装置、縫製エラー管理システム及び縫製エラー管理プログラム | |
JP2000015495A (ja) | プレス機械の表示装置及びその表示方法 | |
JP2003033589A (ja) | 多針刺繍ミシン | |
JP3923545B2 (ja) | ミシン | |
JP2005230115A (ja) | 縫製システム | |
JPH1033866A (ja) | ミシン | |
JPH01118905A (ja) | 工作機械のnc装置とそのnc装置への入力方法 | |
JPH08294588A (ja) | ミシンの縫い機構を利用する刺繍縫い装置 | |
JPH0724161A (ja) | 多針刺繍ミシンの糸色表示装置 | |
JP2917716B2 (ja) | 刺繍ミシン | |
JP2861490B2 (ja) | ミシン | |
JPH0475682A (ja) | ミシン | |
JP2004073229A (ja) | 刺繍機 | |
KR890001855B1 (ko) | 컴퓨터로 작동되는 킬팅머신기 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |