JPH0323195B2

JPH0323195B2 -

Info

Publication number: JPH0323195B2
Application number: JP58070155A
Authority: JP
Inventors: Shoru Hansu
Original assignee: Kochs Adler AG
Current assignee: Kochs Adler AG
Priority date: 1982-05-03
Filing date: 1983-04-22
Publication date: 1991-03-28
Also published as: JPS58195582A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、計算機により制御されるサーボモー
タによつて１つの面内でミシン頭部または下部腕
と縫成物との間に行なわれる相対運動を含む縫成
過程の開始前に、計算機に読込まれて所定の縫成
物保持器を特徴づける特性量と、自動ミシンへ実
際に挿入された縫成物保持器を特徴づける特性量
とが比較され、両方の特性量の一致の確認後に縫
成過程を開始する信号が計算機へ供給される、自
動ミシンへ挿入されれる縫成物保持器の確認方
法、およびこの方法を実施するため、ミシン針の
運動方法に対してほぼ直角な面内においてミシン
頭部または下部腕と縫成物との間に所定の相対運
動を生ずるため互いに直交する２つの座標方向の
計算機により制御される２つのサーボモータと、
形成すべき縫い目に対応する交換可能な縫成物保
持器と、挿入された縫成物保持器の確認信号を計
算機に与える装置とを備えている、縫成物保持器
の確認装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Field of Application] The present invention relates to the relative movement between the sewing machine head or lower arm and the sewn material in one plane by a servo motor controlled by a computer. Before the start of a sewing process including movement, characteristic quantities characterizing a given sewing material holder that are read into a computer and characterizing the sewing material holder actually inserted into the automatic sewing machine are determined. A method for checking a sewing material holder inserted into an automatic sewing machine, in which a signal for starting a sewing process is supplied to a computer after confirmation of the coincidence of both characteristic quantities; two servos controlled by a computer in two mutually orthogonal coordinate directions to produce a predetermined relative movement between the sewing machine head or lower arm and the sewing material in a plane approximately perpendicular to the method of movement of the needle; motor and
The present invention relates to a sewn material holder confirmation device comprising an exchangeable sewn material holder corresponding to a seam to be formed and a device for providing a confirmation signal of the inserted sewn material holder to a computer.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

このようなCNC制御自動ミシンでは、縫成物
の面内で針が追従する軌道曲線は、プログラム例
えば穴あきテープを介して計算機へ読込まれる。
この曲線は、曲線上の個々の点いわゆる拠点を直
角座標に示すことによつて定められる。これらの
拠点は計算アルゴリズムの変数であり、このアル
ゴリズムによりこれらの値から軌道曲線のすべて
の点が一次補間あるいは二次補間によつて得られ
る。したがつて与えられる拠点により曲線の基本
形状が定められる。曲線のこの基本形状に、所望
の曲線に応じて交換可能な縫成物保持器も一致し
ていなければならない。すなわち計算機へ読込ま
れた曲線に一致しない縫成物保持器が挿入される
と、これにより必然的にミシンや場合によつては
駆動装置も甚だしく損傷してしまう。したがつて
縫成過程の開始前に、使用される縫成物保持器が
所定の縫成プログラムまたはそれから得られる縫
成曲線に一致しているかうか検査せねばならな
い。この過程は時間を要してはならず、他方誤操
作を回避せねばらならないので、縫成過程の開始
前に自動監視を行なうことが必要である。 In such a CNC-controlled automatic sewing machine, the trajectory curve followed by the needle in the plane of the sewing material is read into the computer via a program, for example a perforated tape.
This curve is defined by representing the individual points, so-called bases, on the curve in Cartesian coordinates. These points are variables of a calculation algorithm, from which all points of the trajectory curve are obtained by linear or quadratic interpolation. Therefore, the basic shape of the curve is determined by the given base. To this basic shape of the curve, the suture holder, which can be exchanged depending on the desired curve, must also correspond. In other words, if a sewing material holder is inserted that does not correspond to the curve read into the computer, this inevitably leads to severe damage to the sewing machine and possibly also to the drive. Therefore, before starting the sewing process, it must be checked whether the sewing material holder used corresponds to the predetermined sewing program or the sewing curve resulting therefrom. Since this process must not be time consuming and on the other hand erroneous operations must be avoided, it is necessary to carry out automatic monitoring before the start of the sewing process.

公知の自動ミシンでは支持梁に４つのマイクロ
スイツチが設けられて、変換可能な縫成物保持器
と共同作用し、この保持器の挿入後これらのマイ
クロスイツチが、特別な縫成物保持器を特徴づけ
るスイツチの組合わせを計算機に与え、計算機が
このスイツチ組合わせ与えられた縫成プログラム
と比較する。この検査後縫成プログラムに縫成物
保持器が一致していると、はじめて縫成過程を開
始することができる。 In the known automatic sewing machine, four microswitches are provided on the support beam and cooperate with a convertible sewing material holder, which microswitches, after insertion of this holder, activate the special sewing material holder. A characterizing switch combination is given to the computer, and the computer compares this switch combination with the given sewing program. The sewing process can only be started if the sewing material holder matches the sewing program after this inspection.

この公知の手段により、誤操作による自動ミシ
ンの損傷は防止されるが、複数のマイクロスイツ
チを支持梁に設けて、これらに配線することが必
要である。複数のマイクロスイツチが確実に同時
に操作されるときにのみ得られる動作信頼性を別
にして、マイクロスイツチの数の増大とそれに伴
う費用の増大および動作信頼性の低下を甘受しな
いと、おこり得る開閉回数、例えば４つのマイク
ロスイツチは最大16回の開閉回数が必要になる。 Although this known measure prevents damage to the automatic sewing machine due to incorrect operation, it is necessary to provide a plurality of microswitches on the support beam and to wire them. Apart from the operational reliability that can only be obtained when multiple microswitches are reliably operated at the same time, the increased number of microswitches and the accompanying increase in cost and reduced operational reliability are not tolerated. For example, four microswitches require a maximum of 16 opening and closing times.

〔発明が解決しようとする課題〕[Problem to be solved by the invention]

これから出発して本発明の基礎になつている課
題は、最初にあげた種類の方法および装置を改良
して、挿入される縫成物保持器の種類に関して確
実な検査が簡単かつ安価に可能であり、わずかな
構造寸法で多数の符号化が行なわれるようにする
ことである。 Starting from this, the problem on which the present invention is based is to improve a method and a device of the first-mentioned type so that a reliable test as to the type of suture retainer inserted is possible simply and inexpensively. The objective is to enable a large number of encodings to be performed with a small structural size.

〔課題を解決するための手段〕[Means to solve the problem]

この課題を解決するため第１の発明によれば、
ミシン頭部または下部腕に付属するセンサが、計
算機制御されて確認始点から縫成物保持器の取付
け基部をなぞる確認直線に沿つて縫成物保持器に
対し移動せしめられ、この確認直線上にある縫成
物保持器の取付け基部の信号発生点において、セ
ンサが信号を発生し、この信号が計算機へ与えら
れ、それから計算機が、その時までに進んだ確認
直線上の距離に対応する信号を、挿入された縫成
物保持器の特性量として、計算機に読込まれて所
定の縫成物保持器を特徴づける特性と比較する。 According to the first invention to solve this problem,
A sensor attached to the sewing machine head or lower arm is moved relative to the sewing material holder under computer control along a verification straight line that traces the attachment base of the sewing material holder from the verification starting point, and is moved relative to the sewing material holder on this verification straight line. At a signal generation point in the mounting base of a certain sewing material holder, a sensor generates a signal, this signal is fed to a calculator, which then outputs a signal corresponding to the distance traveled on the verification line up to that point. The characteristic quantities of the inserted suture holder are read into the computer and compared with the characteristics characterizing a given suture holder.

縫成物保持器を使用して縫成を複数回行なう場
合、第２の発明によれば、縫成物保持器の確認前
にミシン頭部または下部腕の零点調整を行なうた
め、縫い目の形成終了後ミシン頭部または下部腕
がこの縫い目から離れてまず第１の座標軸に沿つ
て移動せしめられ、その移動がこの座標軸に属す
る第１のスイツチによつて中断され、その際発生
される開閉信号により計算機の対応する計数器が
零にセツトされ、それからミシン頭部または下部
腕が、第１の座標軸に直交する第２の座標軸に沿
つて移動せしめられ、その移動がこの座標軸に属
する第２のスイツチによつて中断され、その際発
生される開閉信号により計算機の対応する計数器
が零にセツトされ、したがつてこれらスイツチに
よりミシン頭部または下部腕の零点調整用基準点
が定められる。 According to the second invention, when sewing is performed multiple times using a sewn material holder, in order to perform zero point adjustment of the sewing machine head or lower arm before checking the sewn material holder, stitch formation is performed. After finishing, the sewing machine head or the lower arm is moved away from this seam and first moved along the first coordinate axis, the movement of which is interrupted by a first switch belonging to this coordinate axis and the opening/closing signal generated in this case. The corresponding counter of the calculator is set to zero, and then the sewing machine head or lower arm is moved along a second coordinate axis perpendicular to the first coordinate axis, and the movement causes the second coordinate axis belonging to this coordinate axis to be moved. The opening/closing signals which are interrupted by the switches and which are then generated set the corresponding counters of the calculator to zero, and these switches therefore determine the reference point for the zero adjustment of the sewing machine head or lower arm.

第１の方法を実施する装置として、第３の発明
によれば、ミシン針の運動方向に対してほぼ直角
な面内においてミシン頭部または下部腕と縫成物
との間に所定の相対運動を生ずるため互いに直交
する２つの座標方向用の計算機により制御される
２つのサーボモータと、形成すべき縫い目に対応
する交換可能な縫成物保持器と、挿入された縫成
物保持器の確認信号を計算機に与えるものにおい
て、ミシン頭部または下部腕にセンサが付属し、
このセンサに作用するほぼ点状のトリガ装置が縫
成物保持器に付属し、１つの座標方向において縫
成物保持器に対してミシン頭部または下部腕が移
動する際、センサとトリガ装置が重なつたとき、
センサから信号が計算機へ与えられる。 According to a third aspect of the present invention, the device for carrying out the first method is configured to provide a predetermined relative movement between the sewing machine head or lower arm and the sewing material in a plane substantially perpendicular to the movement direction of the sewing machine needle. two servo motors controlled by a computer for two coordinate directions orthogonal to each other to generate the stitches, an exchangeable sewing material holder corresponding to the seam to be formed, and confirmation of the inserted sewing material holder. For those that give signals to the computer, a sensor is attached to the sewing machine head or lower arm,
A substantially point-shaped triggering device is attached to the sewing material holder that acts on this sensor, so that when the sewing machine head or lower arm moves relative to the sewing material holder in one coordinate direction, the sensor and the triggering device act on the sewing material holder. When they overlap,
A signal is given from the sensor to the computer.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

第１の発明によつて、従来の自動ミシンにおい
て既存の装置および制御装置が多く利用され、本
来の縫成過程の前に視過程を問題なく置くことが
できる。サーボモータ用デイジタル制御装置を利
用することによつて、それぞれの縫成物保持器を
特徴づける特性量の検出に、付加的な電子処理装
置を必要としない。その際サーボモータの制御装
置は微細なラスタ寸法を与えるので、信号確認の
際分解能によりある程度の制限を考慮しても、与
えられる確認能力は実際の要求をはるかに上回つ
ている。さらに１本あるいは２本の導線しか必要
でない。 According to the first invention, many of the existing devices and control devices in conventional automatic sewing machines are utilized, and the visual process can be placed before the actual sewing process without any problem. By using a digital control device for the servomotor, no additional electronic processing device is required for the detection of the characteristic variables characterizing the respective fabric holder. In this case, since the control device for the servo motor provides a fine raster dimension, even if some limitation is taken into account due to the resolution in signal verification, the verification ability provided far exceeds the actual requirement. Moreover, only one or two conductors are required.

第２の発明によつて、縫い目の形成中場合によ
つては生ずる所定の縫い目と実際に実現された縫
い目とのずれを、新しい縫い目形成の開始前に相
殺して、零点調整を行なうことにより、後続の縫
成過程に前の縫成過程のずれが累積されていくの
を防止することができる。 According to the second invention, the deviation between a predetermined seam and an actually realized seam, which may occur during the formation of a seam, is offset and zero point adjustment is performed before the start of forming a new seam. , it is possible to prevent deviations from the previous sewing process from accumulating in the subsequent sewing process.

第３発明によれば、従来の自動ミシンに、セン
サとトリガ装置を付加的に設けさえすればよく、
センサにより発生される信号の処理は、既存の計
算機により問題なく行なうことができる。確認の
ためミシン頭部または下部腕の移動も、既存サー
ボモータにより、その普通の動作態様の範囲内で
行なうことができる。サーボモータのデイジタル
制御により、特性量信号の形成も問題なくかつ付
加的な費用なしに行なわれる。トリガ装置のほぼ
点状構成により、１つの座標方向に沿つて縫成物
保持器の取付け基部にわたつて延びる直線の単位
長さあたり、多くのトリガ装置を設けることがで
き、したがつて全体として多数の縫成物保持器を
確実に区別することができる。１つの座標方向の
みに沿うミシン頭部または下部腕の移動により、
特性量信号を形成するために、１つの座標軸の検
出され距離を利用しさえすればよい。 According to the third invention, it is only necessary to additionally provide a sensor and a trigger device to a conventional automatic sewing machine,
The processing of the signals generated by the sensors can be carried out without problems with existing computers. Movement of the sewing machine head or lower arm for confirmation can also be carried out by the existing servo motor within its normal operating mode. Due to the digital control of the servo motor, the formation of the characteristic quantity signal also takes place without any problems and without additional costs. Due to the approximately point-like configuration of the trigger devices, it is possible to provide many trigger devices per linear unit length extending across the attachment base of the suture retainer along one coordinate direction, thus making it possible to Multiple suture retainers can be reliably distinguished. By moving the sewing machine head or lower arm along only one coordinate direction,
It is only necessary to use the detected distance of one coordinate axis to form the characteristic quantity signal.

〔実施例〕〔Example〕

第１図による自動ミシンは、穴あきテープ読取
り装置２をもつ電子計算機１により制御される。
計算機の動作は入力指示盤３により手動で開始さ
れる。縫成過程の開始前に、穴あきテープ読取り
装置２へ穴あきテープ４が挿入され、入力指示盤
３から指令が発せられると、このテープ４に含ま
れる情報が計算機１へ読込まれる。 The automatic sewing machine according to FIG. 1 is controlled by an electronic computer 1 with a perforated tape reader 2. The automatic sewing machine according to FIG.
The operation of the computer is started manually using the input instruction panel 3. Before the start of the sewing process, a perforated tape 4 is inserted into the perforated tape reading device 2, and when a command is issued from the input instruction panel 3, the information contained in this tape 4 is read into the computer 1.

穴あきテープ４は、縫成物６を収容する縫成物
保持器５を特徴づける特性量のほかに、所定の縫
成曲線を規定する多数の拠点をＸ−Ｙ座標の形で
含んでいる。 The perforated tape 4 includes, in addition to the characteristic quantities characterizing the sewn material holder 5 that accommodates the sewn material 6, a number of points in the form of X-Y coordinates that define a predetermined sewing curve. .

第１図に示す自動ミシンは、固定支持梁１０に
取付けられた縫成物６用の縫成物保持器５をもつ
ている。ミシン頭部７はミシン８の構成部分とし
て針９（第２図および第３図）をもつている。針
９の運動方向に対して直角な面内における針９の
縫成物６との相対運動は、互いに直交する座標軸
を規定する２つの水平な案内レール１１および１
２によりミシン頭部７がＸ方向（レール１１）お
よびＹ方向（レール１２）に移動可能であること
によつて、行なわれる（第２図ないし第４図）。
この移動は付属するサーボモータ１３，１４によ
つて歯付きベルト１５，１６を介して行なわれ
る。 The automatic sewing machine shown in FIG. 1 has a sewing material holder 5 for a sewing material 6 mounted on a fixed support beam 10. The automatic sewing machine shown in FIG. The sewing machine head 7 has a needle 9 (FIGS. 2 and 3) as a component of the sewing machine 8. The movement of the needle 9 relative to the sewing material 6 in a plane perpendicular to the direction of movement of the needle 9 is controlled by two horizontal guide rails 11 and 1 defining mutually orthogonal coordinate axes.
2, the sewing machine head 7 is movable in the X direction (rail 11) and the Y direction (rail 12) (FIGS. 2 to 4).
This movement is effected via toothed belts 15, 16 by associated servo motors 13, 14.

サーボモータ１３，１４は回転パルス発生器１
７，１８（第２図および第４図）を備えており、
動作開始前スイツチ１９，２０による零点調整
後、縫成物保持器５に対する針９のＸ−Ｙ方向に
おけるそのつどの位置がパルス発生器１７，１８
により検出されて、計算機１へ与えられる。計算
機１はサーボモータ１３および１４を制御して、
針９が縫成物６へ突き刺さるとき、ミシン頭部７
の位置が計算機１により規定される位置に一致す
るようにしている。 Servo motors 13 and 14 are rotary pulse generators 1
7, 18 (Figures 2 and 4),
After zero point adjustment by the pre-operation switches 19 and 20, the pulse generators 17 and 18 determine the respective position of the needle 9 relative to the suture material holder 5 in the X-Y direction.
is detected by and provided to the computer 1. The computer 1 controls the servo motors 13 and 14,
When the needle 9 pierces the sewing material 6, the sewing machine head 7
The position is made to match the position defined by the computer 1.

計算機１が針９の垂直位置についての情報を得
るようにするため、ミシン頭部７はその位置ぎめ
駆動装置２１に付属する位置ぎめ信号発生器２２
（第３図）をもち、この信号発生器２２が、針の
行程ごとに１回生ずる零パルスにより、各時点に
針９がどこにあるかについての情報を計算機１へ
与える。位置ぎめ駆動装置２１はサーボモータ１
３，１４のように計算機１により制御されて、例
えばカラーの先端におけるように鋭角の移行部を
もつ困難な軌道曲線でも、所望の軌道上の点にお
いての針９が突き刺さり、例えばＸ−Ｙ方向に動
かされるミシン頭部７の行き過ぎにより生ずる点
では、突き刺さらないようにする。 In order to enable the calculator 1 to obtain information about the vertical position of the needle 9, the sewing machine head 7 is equipped with a positioning signal generator 22 attached to its positioning drive 21.
(FIG. 3), this signal generator 22 provides information to the computer 1 as to where the needle 9 is at each instant by means of a zero pulse which occurs once per stroke of the needle. The positioning drive device 21 is a servo motor 1
3 and 14, the needle 9 is pierced at a desired trajectory point, even in difficult trajectory curves with acute angle transitions, such as at the tip of a collar, for example in the X-Y direction. At points caused by excessive movement of the sewing machine head 7, punctures should not occur.

縫成物保持器５は載置板２５をもち、この載置
板２５はねじ２３およびピン２４を介して支持梁
１０を結合されている。縫成物６は締付け板２６
により載置板２５上に保持され、この締付け板２
６の形状は載置板２５の形状と同様に縫成物６の
形状に合わされている。締付け板２６の押圧は、
ピン２８のまわりに揺動可能なレバー２９を含む
締付け装置２７によつて行なわれる。レバー２９
と支持梁１０との間には、押圧力を生ずる圧縮空
気シリンダ３０が作用する。締付け板２６は、ね
じ３２およびピン３３により締付け板２６に取付
けられている揺動軸受３１を介してレバー２９に
結合されている。 The suture holder 5 has a support plate 25 to which the support beam 10 is connected via screws 23 and pins 24. The sewing material 6 is a tightening plate 26
This clamping plate 2 is held on the mounting plate 25 by
The shape of 6 is matched to the shape of the sewn product 6 similarly to the shape of the mounting plate 25. The pressure of the tightening plate 26 is
This is done by means of a tightening device 27 which includes a lever 29 which is pivotable around a pin 28. Lever 29
A compressed air cylinder 30 that generates a pressing force acts between the support beam 10 and the support beam 10 . The clamping plate 26 is connected to the lever 29 via a swing bearing 31 which is attached to the clamping plate 26 by a screw 32 and a pin 33.

第５図からわかるように、センサ３４が下部腕
３５に取付けられている。センサ３４は、容量セ
ンサ、誘導センサ、空気圧センサ、反射光電素子
センサまたはマイクロスイツチとして構成するが
できる。第７図に示すように、このセンサ３４は
下部腕３５の上面３６に露出している。センサ３
４は導線３７により計算機１へ接続されている。
載置板２５は穴３８をもち、この穴３８が例えば
反射光電子として構成されたセンサ３４のトリガ
装置として役だつ。第７図に示す位置では、セン
サ３４が穴３８のちようど下にあり、したがつて
トリガ位置すなわち信号発生点にある。下部腕３
５はミシン頭部７に結合され、したがつてこれと
共動かされるので、センサ３４はミシン頭部７し
たがつて針９にも対応づけられている。。 As can be seen in FIG. 5, a sensor 34 is attached to the lower arm 35. Sensor 34 can be configured as a capacitive sensor, an inductive sensor, a pneumatic sensor, a reflective optoelectronic sensor, or a microswitch. As shown in FIG. 7, this sensor 34 is exposed on the upper surface 36 of the lower arm 35. sensor 3
4 is connected to the computer 1 by a conducting wire 37.
The support plate 25 has a hole 38, which serves as a triggering device for a sensor 34, which is configured as a reflection photoelectron, for example. In the position shown in FIG. 7, the sensor 34 is just below the hole 38 and is therefore in the trigger position or signal generation point. lower arm 3
5 is connected to the sewing machine head 7 and is therefore moved therewith, so that the sensor 34 is also associated with the sewing machine head 7 and thus also with the needle 9. .

穴３８は載置板２５の取付け基部４５に設けら
れているが、この取付け基部４５は従来の縫成物
保持器５でもそれぞれ同じように構成されてい
る。なぜならば、いかなる場合にもねじ２３およ
び２４をはめる穴はそれぞれ同じ個所になければ
ならないからである。 The hole 38 is provided in a mounting base 45 of the mounting plate 25, which is constructed in the same manner in each conventional suture holder 5. This is because the holes into which the screws 23 and 24 are inserted must be in the same location in any case.

第６図には、ミシン頭部７の運動経過、したが
つて下部腕３５に収容されたセンサ３４の運動経
過が示されてる。座標軸が＋Ｘおよび＋Ｙとして
示され、それに沿つてステツプモータとして構成
されたサーボモータ１３および１４、ミシン頭部
７および下部腕３５が載置板２５に対して移動す
ることができる。 FIG. 6 shows the course of movement of the sewing machine head 7 and thus of the sensor 34 accommodated in the lower arm 35. Coordinate axes are indicated as +X and +Y, along which the servo motors 13 and 14 configured as step motors, the sewing machine head 7 and the lower arm 35 can be moved relative to the support plate 25.

〔動作〕〔motion〕

自動ミシンを電源へ接続した後、スイツチ１
９，２０により中断されるまで、センサ３４が基
準点３９上に来るような零位置へ、ミシン頭部７
が移動する（零点調整）。こうしてスイツチ１９，
２０により基準点３９が見出されると、回転パル
ス発生器１７，１８は零位置へもたらせされる。
詳細には示していないが入力指示盤３にある押し
ボタンを操作した後、ミシン頭部７が計算機によ
り制御され、距離Ａだけ−Ｙ方向に移動せしめら
れ、それによりセンサ３４が、実施例ではねじ２
３およびピン２４の中心点により規定される確認
直線４０上へ来る。確認直線４０上の確認始点４
４へ達した後、ミシン頭部７および下部腕３５が
センサ３４と共に＋Ｘ方向へ移動せしめられて、
第７図に示すようにトリガ装置としての穴３８が
センサ３４の上へ来る。そのときセンサ３４は導
線３７を介して信号を計算機１へ送る。この瞬間
に計算機１は相対位置すなわち基準点３９に対す
るＸ方向変位を検出し、したがつてサーボモータ
１３の回転パルス発生器１７により発生されるパ
ルスの数が、支持梁１０へ挿入されてる縫成物保
持器５の確認信号となる。すなわち縫成物保持器
５を特徴づける符号としての特性量は、確認始点
４４と穴３８との距離Ｂである。 After connecting the automatic sewing machine to the power supply, switch 1
9, 20 until the sewing machine head 7 is moved to a zero position such that the sensor 34 is above the reference point 39.
moves (zero point adjustment). Thus switch 19,
Once the reference point 39 has been found by 20, the rotary pulse generators 17, 18 are brought to the zero position.
After operating a push button on the input instruction panel 3 (not shown in detail), the sewing machine head 7 is controlled by the computer and moved by a distance A in the -Y direction, thereby causing the sensor 34 to screw 2
3 and the confirmation straight line 40 defined by the center point of the pin 24. Confirmation starting point 4 on confirmation straight line 40
4, the sewing machine head 7 and lower arm 35 are moved in the +X direction together with the sensor 34,
As shown in FIG. 7, a hole 38 as a trigger device is located above the sensor 34. At that time, the sensor 34 sends a signal to the computer 1 via the conductor 37. At this moment, the calculator 1 detects the relative position, that is, the displacement in the This serves as a confirmation signal for the object holder 5. That is, the characteristic quantity as a code characterizing the sewing material holder 5 is the distance B between the confirmation starting point 44 and the hole 38.

さてミシン頭部７および下部腕３５は、前述し
た第７図の位置に達すると停止する。今や計算機
１による検査が行なわれ、この停止までにＸ方向
へ進んだ距離Ｂに比例してパルス発生器１７によ
り発生されるパルス数が、穴あきテープ４を介し
て計算機１に与えられて所望の縫成物保持器を特
徴づける特性量と比較される。比較される両特性
量が一致していると、挿入される縫成物保持器５
が正しいものと確認され、本来の縫い目形成過程
の開始が可能となる。確認後入力指示盤３上に設
けられる図示しない別の押しボタンにより、ミシ
ン頭部７したがつて針９を、プログラム開始点４
１へもたらすことができる。それから今や穴あき
テープ４を介して与えられる縫成物保持器輪郭に
沿つて、ミシン頭部７または下部腕３５が移動す
ることができる。まず適当な押みボタン操作後、
ミシン頭部７は縫成を行なうことなくプログラム
開始点４１から縫い目始点４２へ移動せしめら
れ、縫い目始点４２へ達した後、ミシン８は縫成
物保持器５の輪郭に沿つて自動的に縫成物６へ縫
い目４３を形成しはじめる。縫い目４３の形成を
終了した後、ミシン頭部７は再び縫い目始点４２
へ戻り、さらにプログラム開始点４１へ戻つて次
の縫成過程に備える。 Now, the sewing machine head 7 and the lower arm 35 stop when they reach the position shown in FIG. 7 described above. A check is now carried out by the computer 1, and the number of pulses generated by the pulse generator 17 in proportion to the distance B traveled in the X direction until this stop is given to the computer 1 via the perforated tape 4 to determine the desired value. compared with the characteristic quantities characterizing the suture retainer. If the two compared characteristic quantities match, the suture retainer 5 to be inserted
is confirmed to be correct, and the actual seam forming process can begin. After confirmation, another push button (not shown) provided on the input instruction panel 3 moves the sewing machine head 7 and therefore the needle 9 to the program starting point 4.
It can be brought to 1. The sewing machine head 7 or the lower arm 35 can then be moved along the suture holder contour which is now provided via the perforated tape 4. First, after pressing the appropriate button,
The sewing machine head 7 is moved from the program start point 41 to the stitch start point 42 without sewing, and after reaching the stitch start point 42, the sewing machine 8 automatically sews along the contour of the sewing material holder 5. A seam 43 begins to be formed on the product 6. After completing the formation of the seam 43, the sewing machine head 7 returns to the seam starting point 42.
Then, the program returns to the program starting point 41 to prepare for the next sewing process.

穴３８は載置板２５の両側に設けることもでき
るので、左および右の始点が得られ、それに応じ
て計算機による検査過程が実施される。この構成
により、縫成物保持器の種類の確認を縫成物保持
器の交換後片側でのみ行なうという要求をなくす
ことができ、すなわち他方の側へのミシン頭部の
から動きは必要でない。 The holes 38 can also be provided on both sides of the support plate 25, so that left and right starting points are obtained and the computerized testing process is carried out accordingly. This arrangement eliminates the need to check the type of sewing material holder only on one side after changing the sewing material holder, i.e. no movement of the sewing machine head to the other side is necessary.

縫い目形成の際、なんらかの原因で、縫成開始
の際設定される縫い目４３に対して、実際に形成
される縫い目４３′がずれることがある。このず
れを除去しないと、ずれた縫い目の始点から次に
新たに行なわれる縫い目形成過程の際、このよう
なずれが次の過程へ引継がれて、最初は非常に小
さい誤差が累積されて次第に大きくなる。これを
回避するため、次の縫い目形成過程の開始前に零
点調整が実施される。このため前述したようにマ
イクロスイツチ１９，２０が用いられる。このう
ちスイツチ１９はＸ軸に属し、スイツチ２０はＹ
軸に属している。これらのスイツチ１９，２０に
より、ミシン頭部７または下部腕３５が基準点３
９に達すると、その移動を中断される。ミシンに
固定した基準点３９は、したがつてスイツチ１
９，２０により規定される。第８図に示すよう
に、所定の縫い目４３からずれた縫い目４３′の
形成後、ミシン頭部７および下部腕３５は、所定
のプログラムに従つて再びプログラム開始点４
１′へ移動せしめられる。すなわちずれなしに縫
い目が形成される場合、このプログラム開始点は
点４１と一致していなければならないが、ずれの
ある場合この点４１からずれた点４１′へミシン
頭部７または下部腕３５が移動せしめられる。今
やこのプログラム開始点４１′か零点調整が始ま
る。すなわちミシン頭部７または下部腕３５が計
算機制御されて、まずＹ方向へ移動せしめられ、
特定の移動行程でスイツチ２０が操作される。こ
れによりＹ方向における移動が中断され、スイツ
チ２０により発生される信号によつて計算機の対
応する計数器が零にセツトされる。続いてミシン
頭部７および下部腕３５が計算機制御されてＸ方
向へ移動せしめられ、特定の移動工程においてス
イツチ１９が操作される。これによりＸ方向にお
ける移動が同じように中断される。こうしてミシ
ン頭部７および下部腕３５は、スイツチ１９，２
０により規定さる基準点３９で停止する。同時に
スイツチ１９により信号が計算機１の対応する計
数器へ与えられ、この計数器が零にセツトされ、
零点調整過程が終了する。この零点調整過程によ
り、実際の縫い目始点が所定の箇所４２に精確に
位置するようにすることができる。 When forming a seam, the actually formed seam 43' may deviate from the seam 43 set at the start of sewing for some reason. If this misalignment is not removed, when a new seam is formed from the starting point of the misaligned seam, this misalignment will be carried over to the next process, accumulating a very small error at first and gradually increasing it. Become. To avoid this, a zero point adjustment is carried out before the start of the next seam forming process. For this purpose, micro switches 19 and 20 are used as described above. Of these, switch 19 belongs to the X axis, and switch 20 belongs to the Y axis.
belongs to the axis. These switches 19 and 20 cause the sewing machine head 7 or the lower arm 35 to be set at the reference point 3.
When it reaches 9, the movement is interrupted. The reference point 39 fixed on the sewing machine is therefore
9, 20. As shown in FIG. 8, after forming the seam 43' that is deviated from the predetermined seam 43, the sewing machine head 7 and the lower arm 35 are moved again to the program starting point 4 according to the predetermined program.
1'. In other words, if a stitch is formed without any deviation, this program start point must coincide with point 41, but if there is deviation, the sewing machine head 7 or lower arm 35 must move from this point 41 to a deviated point 41'. be forced to move. Now this program starting point 41' or zero point adjustment begins. That is, the sewing machine head 7 or the lower arm 35 is first moved in the Y direction under computer control,
Switch 20 is operated during a specific travel stroke. This interrupts movement in the Y direction and the signal generated by switch 20 sets the corresponding counter of the calculator to zero. Subsequently, the sewing machine head 7 and lower arm 35 are moved in the X direction under computer control, and the switch 19 is operated in a specific movement step. Movement in the X direction is thereby interrupted in the same way. In this way, the sewing machine head 7 and the lower arm 35 are connected to the switches 19 and 2.
It stops at a reference point 39 defined by 0. At the same time, the switch 19 gives a signal to the corresponding counter of the computer 1, and this counter is set to zero,
The zero point adjustment process is completed. This zero point adjustment process makes it possible to ensure that the actual stitch starting point is precisely located at the predetermined location 42.

したがつて上述した実施例では、図面において
左端範囲において、例えば１回おきの縫い目形成
過程の後に零点調整過程が行なわれる。零点調整
過程に関係する点、例えば縫い目始点４２、プロ
グラム開始点４１および零点調整用基準点３９を
近くにまとめることによつて、ミシン頭部７およ
び下部腕３５の短い移動時間が得られるので、零
点調整過程が全体として速やかに行なわれる。な
おこの基準点３９は、図示した位置と異なる位置
に設けることが可能なことは、もちろんである。 Therefore, in the embodiment described above, the zero point adjustment process is carried out in the left end range in the drawing, for example after every other stitch formation process. By arranging points related to the zero point adjustment process, such as the stitch start point 42, the program start point 41, and the zero point adjustment reference point 39, in close proximity, a short travel time of the sewing machine head 7 and the lower arm 35 can be obtained. The entire zeroing process takes place quickly. It goes without saying that this reference point 39 can be provided at a position different from that shown.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は自動ミシン全体の斜視図、第２図はこ
の自動ミシンの一部を矢印の方向に見た正面
図、第３図は自動ミシンの一部を第２図の矢印
の方向に見た側面図、第４図はミシン頭部を除去
した自動ミシンの一部を第３図の矢印の方向に
見た平面図、第５図は第２図の矢印の方向に見
た自動ミシンの一部の断面図、第６図は第５図の
矢印の方向に見た自動ミシンの一部の平面図、
第７図は第６図の矢印の方向に見たセンサ範囲
の断面図、第８図は第６図の一部の拡大平面図で
ある。１……計算機、５……縫成物保持器、６……縫
成物、７……ミシン頭部、８……ミシン、９……
針、１１……Ｘ座標方向（レール）、１２……Ｙ
座標方向（レール）、１３，１４……サーボモー
タ、２５……載置板、３４……センサ、３５……
下部腕、３８……信号発生点（トリガ装置または
穴）、４０……確認直線、４２……縫い目、４３
……縫い目始点、４４……確認始点、４５……取
付け基部。 Figure 1 is a perspective view of the entire automatic sewing machine, Figure 2 is a front view of a part of the automatic sewing machine seen in the direction of the arrow, and Figure 3 is a part of the automatic sewing machine seen in the direction of the arrow in Figure 2. Figure 4 is a plan view of a part of the automatic sewing machine with the sewing machine head removed, seen in the direction of the arrow in Figure 3, and Figure 5 is a plan view of the automatic sewing machine seen in the direction of the arrow in Figure 2. A partial sectional view, FIG. 6 is a plan view of a portion of the automatic sewing machine seen in the direction of the arrow in FIG.
7 is a cross-sectional view of the sensor range seen in the direction of the arrow in FIG. 6, and FIG. 8 is an enlarged plan view of a portion of FIG. 6. 1... Calculator, 5... Sewn product holder, 6... Sewn product, 7... Sewing machine head, 8... Sewing machine, 9...
Needle, 11...X coordinate direction (rail), 12...Y
Coordinate direction (rail), 13, 14... Servo motor, 25... Mounting plate, 34... Sensor, 35...
Lower arm, 38... Signal generation point (trigger device or hole), 40... Confirmation straight line, 42... Seam, 43
...Seam starting point, 44...Confirmation starting point, 45...Attachment base.

Claims

【特許請求の範囲】１計算機により制御されるサーボモータによつ
て１つの面内でミシン頭部または下部腕と縫成物
との間に行なわれる相対運動を含む縫成過程の開
始前に、計算機に読込まれて所定の縫成物保持器
を特徴づける特性量と、自動ミシンへ実際に挿入
された縫成物保持器を特徴づける特性量とが比較
され、両方の特性量の一致の確認後に縫成過程を
開始する信号が計算機へ供給される方法におい
て、ミシン頭部７または下部腕３５に付属するセ
ンサ３４が、計算機制御されて確認始点４４から
縫成物保持器５の取付け基部４５をなぞる確認直
線４０に沿つて縫成物保持器５に対して移動せし
められ、この確認直線４０上にある縫成物保持器
５の取付け基部４５の信号発生点３８において、
センサ３４が信号を発生し、この信号が計算機１
へ与えられ、それから計算機が、その時までに進
んだ確認直線４０上の距離Ｂに対応する信号を、
挿入された縫成物保持器５の特性量として、計算
機に読込まれて所定の縫成物保持器を特徴づける
特性量と比較することを特徴とする、自動ミシン
へ挿入される縫成物保持器の確認方法。２ミシン頭部７または下部腕３５が、トリガ信
号により確認直線４０外の零点調整用基準点３９
から確認直線４０上の確認始点４４へ移動せしめ
られることを特徴とする、特許請求の範囲第１項
に記載の方法。３計算機１により特性量信号の処理および確認
後、ミシン頭部７が与えられた信号により縫成プ
ログラム開始点４１へ移動せしめられ、与えられ
る別の信号により縫成することなく縫い目始点４
２へ移動せしめられることを特徴とする、特許請
求の範囲第１項に記載の方法。４計算機により制御されるサーボモータによつ
て１つの面内でミシン頭部または下部腕と縫成物
との間に行なわれる相対運動を含む縫成過程の開
始前に、計算機に読込まれて所定の縫成物保持器
を特徴づける特性量と、自動ミシンへ実際に挿入
された縫成物保持器を特徴づける特性量とが比較
され、両方の特性量の一致の確認後に縫成過程を
開始する信号が計算機へ供給される方法におい
て、縫成物保持器５の確認前にミシン頭部７また
は下部腕３５の零点調整を行なうため、縫い目の
形成終了後ミシン頭部７または下部腕３５がこの
縫い目４３から離れてまず第１の座標軸Ｙに沿つ
て移動せしめられ、その移動がこの座標軸Ｙに属
する第１のスイツチ２０によつて中断され、その
際発生される開閉信号により計算機の対応する計
数器が零にセツトされ、それからミシン頭部７ま
たは下部腕３５が、第１の座標軸に直交する第２
の座標軸Ｘに沿つて移動せしめられ、その移動が
この座標軸Ｘに属する第２のスイツチ１９によつ
て中断され、その際発生される開閉信号により計
算機の対応する計数器が零にセツトされ、したが
つてこれらのスイツチ１９，２０によりミシン頭
部７または下部腕３５の零点調整用基準点３９が
定められることを特徴とする、自動ミシンへ挿入
される縫成物保持器の確認方法。５ミシン針の運動方向に対してほぼ直角な面内
においてミシン頭部または下部腕と縫成物との間
に所定の相対運動を生ずるため互いに直交する２
つの座標方向の計算機により制御される２つのサ
ーボモータと、形成すべき縫い目に対応する交換
可能な縫成物保持器と、挿入された縫成物保持器
の確認信号を計算機に与える装置とを備えている
ものにおいて、ミシン頭部７または下部腕３５に
センサ３４が付属し、このセンサ３４に作用する
ほぼ点状のトリガ装置が縫成物保持器５に付属
し、１つの座標方向Ｘにおいて縫成物保持器５に
対しミシン頭部７または下部腕３５が移動する
際、センサ３４とトリガ装置が重なつたとき、セ
ンサ３４から信号が計算機１へ与えられることを
特徴とする、自動ミシンへ挿入される縫成物保持
器の確認装置。６センサ３４がミシン８の下部腕３５に設けら
れていることを特徴とする、特許請求の範囲第５
項に記載の装置。７トリガ装置が縫成物保持器５にある穴３８と
して構成されていることを特徴とする、特許請求
の範囲第５項に記載の装置。８センサ３４が容量センサとして構成されてい
ることを特徴とする、特許請求の範囲第５項ある
いは第６項に記載の装置。９センサ３４が誘導センサとして構成されてい
ることを特徴とする、特許請求の範囲第５項ある
いは第６項に記載の装置。１０センサ３４が空気圧センサとして構成され
ていることを特徴とする、特許請求の範囲第５項
あるいは第６項に記載の装置。１１センサ３４が反射光電素子センサとして構
成されていることを特徴とする、特許請求の範囲
第５項あるいは第６項に記載の装置。１２センサ３４がマイクロスイツチとして構成
されていることを特徴とする、特許請求の範囲第
５項あるいは第６項に記載の装置。[Claims] 1. Before the start of the sewing process, which involves a relative movement between the sewing machine head or lower arm and the sewing material in one plane by a computer-controlled servo motor, The characteristic quantities that characterize a given sewing material holder that are read into the computer are compared with the characteristic quantities that characterize the sewing material holder that is actually inserted into the automatic sewing machine, and it is confirmed that both characteristic quantities match. In the manner in which a signal for subsequently starting the sewing process is supplied to the computer, a sensor 34 attached to the sewing machine head 7 or to the lower arm 35 is controlled by the computer to move from the checking starting point 44 to the mounting base 45 of the sewing material holder 5. The signal generation point 38 of the attachment base 45 of the suture material holder 5 is moved relative to the suture material holder 5 along the verification straight line 40 tracing the verification straight line 40;
The sensor 34 generates a signal which is sent to the computer 1.
and then the computer outputs the signal corresponding to the distance B on the confirmation straight line 40 traveled up to that time,
A sewing material holder inserted into an automatic sewing machine, characterized in that the characteristic quantity of the inserted sewing material holder 5 is read into a computer and compared with a characteristic quantity characterizing a predetermined sewing material holder. How to check the device. 2 The sewing machine head 7 or the lower arm 35 is set to a reference point 39 for zero point adjustment outside the straight line 40, which is confirmed by a trigger signal.
2. The method according to claim 1, wherein the method is moved from the starting point 44 on the checking straight line 40 to the starting point 44 on the checking straight line 40. 3 After the characteristic quantity signal is processed and confirmed by the computer 1, the sewing machine head 7 is moved to the sewing program starting point 41 by the given signal, and the sewing machine head 7 is moved to the sewing program starting point 41 without sewing by another given signal.
2. Method according to claim 1, characterized in that the method is moved to 2. 4. Before the start of the sewing process, which involves a relative movement between the sewing machine head or lower arm and the sewing material, performed in one plane by a servo motor controlled by the computer, a predetermined value is read into the computer. The characteristic quantities characterizing the sewing material holder are compared with the characteristic quantities characterizing the sewing material holder actually inserted into the automatic sewing machine, and the sewing process is started after confirming that both characteristic quantities match. In the method of supplying the signal to the computer, in order to adjust the zero point of the sewing machine head 7 or the lower arm 35 before checking the sewing material holder 5, the sewing machine head 7 or the lower arm 35 is automatically adjusted after the stitch formation is completed. It is moved away from this seam 43 and first moved along the first coordinate axis Y, and its movement is interrupted by the first switch 20 belonging to this coordinate axis Y, and the opening/closing signal generated at this time causes the computer to move correspondingly. The counter is set to zero and then the sewing machine head 7 or lower arm 35 is moved to a second coordinate axis orthogonal to the first coordinate axis.
is caused to move along the coordinate axis X of the computer, its movement is interrupted by a second switch 19 belonging to this coordinate axis A method for checking a sewing material holder inserted into an automatic sewing machine, characterized in that a reference point 39 for zero point adjustment of the sewing machine head 7 or the lower arm 35 is determined by these switches 19, 20. 5 mutually perpendicular to produce a predetermined relative movement between the sewing machine head or lower arm and the sewing material in a plane substantially perpendicular to the direction of movement of the sewing machine needle;
two servo motors controlled by a calculator in one coordinate direction, an exchangeable sewing material holder corresponding to the seam to be formed, and a device for giving a confirmation signal of the inserted sewing material holder to the calculator. In this case, a sensor 34 is attached to the sewing machine head 7 or to the lower arm 35, and an approximately point-shaped trigger device acting on this sensor 34 is attached to the sewing material holder 5, and in one coordinate direction An automatic sewing machine characterized in that when the sewing machine head 7 or the lower arm 35 moves relative to the sewing material holder 5 and the sensor 34 overlaps with the trigger device, a signal is given from the sensor 34 to the computer 1. Confirmation device for suture holder inserted into. 6. Claim 5, characterized in that the sensor 34 is provided on the lower arm 35 of the sewing machine 8.
The equipment described in section. 7. Device according to claim 5, characterized in that the trigger device is configured as a hole 38 in the suture holder 5. 8. Device according to claim 5 or 6, characterized in that the sensor 34 is configured as a capacitive sensor. 9. Device according to claim 5 or 6, characterized in that the sensor 34 is constructed as an inductive sensor. 10. The device according to claim 5 or 6, characterized in that the sensor 34 is configured as an air pressure sensor. 11. Device according to claim 5 or 6, characterized in that the sensor 34 is constructed as a reflective photoelectric element sensor. 12. The device according to claim 5 or 6, characterized in that the sensor 34 is configured as a microswitch.