JPH0323064B2 - - Google Patents
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- JPH0323064B2 JPH0323064B2 JP61162540A JP16254086A JPH0323064B2 JP H0323064 B2 JPH0323064 B2 JP H0323064B2 JP 61162540 A JP61162540 A JP 61162540A JP 16254086 A JP16254086 A JP 16254086A JP H0323064 B2 JPH0323064 B2 JP H0323064B2
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Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、筋力の低下した上肢体または下肢体
などの肢体の機能を回復するために用いられるリ
ハビリテーシヨン支援装置の制御方式に関し、も
つと詳しくは、筋力の低下した肢体を角変位可能
なアームに取付けてリハビリテーシヨン支援を行
なうリハビリテーシヨン支援装置の制御方式に関
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Technical Field The present invention relates to a control method for a rehabilitation support device used to restore functions of limbs such as upper or lower limbs that have decreased muscle strength. The present invention relates to a control system for a rehabilitation support device that supports rehabilitation by attaching a limb that has deteriorated to an angularly movable arm.
背景技術
典型的な先行技術では、肢体が取付けられる角
変位可能なアームの揺動運動の等速制御を実現す
るために、電動機とアームの基端部との間に、ラ
チエツト機構を備えた一方向クラツチを介在し、
電動機は予め設定した一定の速度で回転駆動す
る。アームの角変位の速度が電動機の回転速度よ
りも小さいときには、一方向クラツチは、肢体に
よつてアームに作用するトルクをモータ側に伝達
せず、アームの角変位の速度が電動機の回転速度
よりも大きいときには、アームから電動機側に一
方向クラツチを介してトルクが伝達され、電動機
の出力トルクを逆方向に回転させて、負荷とし、
このようにして等速制御を行なつている。BACKGROUND ART In the typical prior art, in order to achieve uniform velocity control of the rocking motion of an angularly displaceable arm to which a limb is attached, a ratchet mechanism is provided between an electric motor and the proximal end of the arm. with a directional clutch,
The electric motor is driven to rotate at a preset constant speed. When the speed of the angular displacement of the arm is smaller than the rotational speed of the electric motor, the one-way clutch does not transmit the torque acting on the arm by the limb to the motor side, and when the speed of the angular displacement of the arm is smaller than the rotational speed of the electric motor, When the torque is large, the torque is transmitted from the arm to the motor side via the one-way clutch, and the output torque of the motor is rotated in the opposite direction and used as a load.
In this way, constant velocity control is performed.
発明が解決すべき問題点
このような先行技術では、一方向クラツチは比
較的複雑な構造を有し、また構成が大形化すると
いう問題がある。Problems to be Solved by the Invention In such prior art, there is a problem in that the one-way clutch has a relatively complicated structure and is large in size.
本発明の目的は、構成が簡単であり、商業的に
入手が容易な構成要素を用いて実現することがで
きるリハビリテーシヨン支援装置の制御方式を提
供することである。 An object of the present invention is to provide a control method for a rehabilitation support device that has a simple configuration and can be implemented using commercially available components.
問題点を解決するための手段
本発明は、角変位可能なアームに肢体を取付け
て筋力の低下した肢体の機能を回復するためのリ
ハビリテーシヨン支援装置の制御方式において、
アームを角変位駆動するためのサーボ電動機
と、
サーボ電動機を駆動する電力増幅器と、
サーボ電動機の回転速度を検出する回転速度検
出器と、
アームに肢体から加えられる力またはトルクを
検出する力またはトルクの検出器と、
力またはトルクの検出器の出力に応答し、その
力またはトルクが予め定めた値以上であるとき、
一定のレベルの出力を導出するリミタと、
回転速度検出器の出力とリミタの出力との差を
演算し、その差を表わす信号を電力増幅器に与え
る減算器とを含むことを特徴とするリハビリテー
シヨン支援装置の制御方式である。Means for Solving the Problems The present invention is a control method for a rehabilitation support device for restoring the functions of limbs with decreased muscle strength by attaching a limb to an arm capable of angular displacement. a power amplifier for driving the servo motor; a rotation speed detector for detecting the rotation speed of the servo motor; a force or torque detector for detecting the force or torque applied by the limb to the arm; or in response to the output of a torque detector, when the force or torque is greater than or equal to a predetermined value;
A rehabilitation system comprising: a limiter that derives an output at a constant level; and a subtracter that calculates the difference between the output of the rotation speed detector and the output of the limiter and supplies a signal representing the difference to a power amplifier. This is a control method for the motion support device.
また本発明は、角変位可能なアームに肢体を取
付けて筋力の低下した肢体の機能を回復するため
のリハビリテーシヨン支援装置の制御方式におい
て、
アームを角変位駆動するためのサーボ電動機
と、
サーボ電動機を駆動する電力増幅器と、
サーボ電動機の回転速度を検出する回転速度検
出器と、
アームの角度を検出する角度検出器と、
角度検出器の出力に応答し、アームが予め定め
た可動範囲を越えたとき、予め定める大きなレベ
ルを有する出力を導出する不感帯要素と、
回転速度検出器の出力と不感帯要素の出力との
差を演算し、その差を表わす信号を電力増幅器に
与える減算器とを含むことを特徴とするリハビリ
テーシヨン支援装置の制御方式である。 The present invention also provides a control method for a rehabilitation support device for restoring the function of a limb with reduced muscle strength by attaching a limb to an arm capable of angular displacement, comprising: a servo motor for driving the arm to angular displacement; and a servo motor. A power amplifier that drives the motor, a rotation speed detector that detects the rotation speed of the servo motor, an angle detector that detects the angle of the arm, and the arm moves within a predetermined range of motion in response to the output of the angle detector. A dead band element that derives an output having a predetermined large level when the speed exceeds the rotation speed, and a subtracter that calculates the difference between the output of the rotation speed detector and the output of the dead band element and supplies a signal representing the difference to the power amplifier. This is a control method for a rehabilitation support device characterized by including the following.
作 用
本発明に従えば、力またはトルクの検出器の出
力、すなわち肢体によつてアームに作用する力
が、リミタにおいて設定された予め定めた値以上
であるとき、リミタからは予め定めた一定のレベ
ルの出力が得られる。減算器は、回転速度検出器
の出力とリミタの出力との差を表わす信号を導出
して電力増幅器に与える。これによつてサーボ電
動機の等速制御が達成される。Effect According to the present invention, when the output of the force or torque detector, that is, the force acting on the arm by the limb, is equal to or greater than a predetermined value set in the limiter, the limiter outputs a predetermined constant value. output level is obtained. The subtracter derives a signal representing the difference between the output of the rotational speed detector and the output of the limiter and provides it to the power amplifier. This achieves constant velocity control of the servo motor.
また本発明に従えば、アームの角変位量が可動
範囲を越えたとき、すなわち、アームが角変位の
上限値または下限値を越えたとき、不感帯要素か
らは、予め定める大きなレベルを有する出力を導
出する。この不感帯要素からの出力は、減算器に
与えられて回転速度検出器の出力との差が演算さ
れ、その差を表わす信号は電力増幅器に与えられ
る。このようにしてアームが可動範囲を越えたと
きには、減算器の出力が大きくなり、したがつて
サーボ電動機は、肢体によつてアームに作用する
力によるトルクとは逆回転方向のトルクを発生す
る。そのためアームは、不感帯要素によつて設定
された可動範囲を越えて角変位することが防がれ
る。 Furthermore, according to the present invention, when the amount of angular displacement of the arm exceeds the movable range, that is, when the arm exceeds the upper limit or lower limit of angular displacement, the dead band element outputs an output having a predetermined large level. Derive. The output from this dead zone element is applied to a subtracter to calculate the difference between it and the output of the rotational speed detector, and a signal representing the difference is applied to a power amplifier. In this manner, when the arm exceeds its movable range, the output of the subtractor increases, and the servo motor therefore generates a torque in the opposite direction of rotation to the torque due to the force acting on the arm by the limb. The arm is thus prevented from being angularly displaced beyond the range of movement set by the deadband element.
実施例
第１図は、本発明の一実施例のブロツク図であ
る。筋力の低下した肢体の機能を回復するため
に、本発明に従うリハビリテーシヨン支援装置の
制御方式が実施される。上肢体または下肢体は、
アーム１の端部２に取付けられる。このアーム１
の基端部３は、水平軸線を有する回転軸４に固定
される。サーボ電動機５の出力軸６は、減速機７
に連結され、そのサーボ電動機５の出力軸６の回
転速度が減速され、回転軸４に伝達される。サー
ボ電動機５の出力軸６の回転速度は、回転速度検
出器８によつて検出される。この回転速度検出器
８は、出力軸６の回転速度の増大に伴つてライン
９に導出される出力のレベルが、第２図に示され
るように増大する特性を有する。サーボ電動機５
は、電力増幅器１０によつて駆動される。Embodiment FIG. 1 is a block diagram of one embodiment of the present invention. In order to restore the function of a limb with reduced muscle strength, a control method for a rehabilitation support device according to the present invention is implemented. The upper or lower limbs are
It is attached to the end 2 of the arm 1. This arm 1
The proximal end 3 of is fixed to a rotating shaft 4 having a horizontal axis. The output shaft 6 of the servo motor 5 is connected to a reducer 7
The rotational speed of the output shaft 6 of the servo motor 5 is reduced and transmitted to the rotating shaft 4. The rotational speed of the output shaft 6 of the servo motor 5 is detected by a rotational speed detector 8. This rotational speed detector 8 has a characteristic that as the rotational speed of the output shaft 6 increases, the level of the output delivered to the line 9 increases as shown in FIG. Servo motor 5
is driven by a power amplifier 10.
アーム１には、力検出器１１が取付けられ、ア
ーム１に作用する力を検出することができる。こ
の力検出器１１は、アーム１に作用する力に対応
する出力をライン１２に導出し、その特性は第３
図に示されるとおりである。力検出器１１は、た
とえばストレンゲージなどによつて実現される。
力検出器１１の出力信号は、ライン１２を介し
て、リミタ１４に入力される。 A force detector 11 is attached to the arm 1 and can detect the force acting on the arm 1. This force detector 11 derives an output corresponding to the force acting on the arm 1 on a line 12, whose characteristics are expressed by the third
As shown in the figure. The force detector 11 is realized by, for example, a strain gauge.
The output signal of force detector 11 is input to limiter 14 via line 12.
リミタ１４は、ライン１２を介して与えられる
入力信号のレベルが、第４図に示されるように小
さい値の範囲＋T0〜−T0であるときには、その
入力レベルに比例したレベルを有する出力をライ
ン１５に導出する。リミタ１４の入力のレベルが
前記値＋T0以上であるときには、出力のレベル
は予め定めた値θ〓Lとなつて一定値となる。また入
力のレベルが−T0以下であるときには、出力の
レベルは予め定めた値−θ〓Lの一定値に保たれる。
リミタ１４の出力は、ライン１５から減算器１７
を経てライン１８を介して減算器１９に与えられ
る。減算器１９は、ライン１８の信号のレベルか
らライン９を介する回転速度検出器８の信号のレ
ベルを差し引いて減算し、その差を表わす信号を
ライン２０から電力増幅器１０に与える。 Limiter 14 provides an output having a level proportional to the input level when the level of the input signal applied via line 12 is in the small value range +T 0 to −T 0 as shown in FIG. Derived to line 15. When the input level of the limiter 14 is equal to or higher than the value +T 0 , the output level becomes a predetermined value θ〓 L , which is a constant value. Further, when the input level is −T 0 or less, the output level is maintained at a constant value of a predetermined value −θ〓 L.
The output of limiter 14 is output from line 15 to subtractor 17
is applied to a subtracter 19 via a line 18. Subtractor 19 subtracts the level of the signal from rotational speed detector 8 via line 9 from the level of the signal on line 18, and provides a signal representing the difference to power amplifier 10 from line 20.
アーム１の角変位量は、角度検出器２１によつ
て検出される。この角度検出器２１からの出力
は、ライン２２から不感帯要素２３に入力され
る。不感帯要素２３は、第６図に示されるよう
に、ライン２２を介して与えられる入力のレベル
が、予め定めた値θMAX〜θMINの範囲にあるとき、
ライン２４に導出する出力のレベルは零であり、
入力のレベルが上限値である前記値θMAX以上であ
るとき、および下限値である値θMIN以下であると
き、傾きkpの出力を導出する。入力のレベルが
値θMAX以上および値θMIN以下であるとき、その入
力のレベルの変化量に対応する出力のレベルの変
化量、すなわち傾きkPはきわめて大きく、第６図
に示される角度αは、90度に近い値である。不感
帯要素２３からライン２４に導出される出力は、
係数器２５に与えられて定数kEが掛け算され、減
算器１７に入力される。減算器１７は、リミタ１
４の出力から、係数器２５の出力を差し引いて減
算し、その差に対応するレベルを有する信号をラ
イン１８に導出する。 The amount of angular displacement of arm 1 is detected by angle detector 21 . The output from this angle detector 21 is input to a dead zone element 23 via a line 22. As shown in FIG. 6, the dead zone element 23 operates when the level of the input applied via the line 22 is within a predetermined value range θ MAX to θ MIN .
The level of the output leading to line 24 is zero,
When the input level is above the upper limit value θ MAX and below the lower limit value θ MIN , an output with a slope kp is derived. When the input level is above the value θ MAX and below the value θ MIN , the amount of change in the output level corresponding to the amount of change in the input level, that is, the slope k P is extremely large, and the angle α shown in FIG. is close to 90 degrees. The output derived from deadband element 23 to line 24 is
It is applied to the coefficient unit 25, multiplied by a constant kE , and inputted to the subtracter 17. The subtracter 17 is a limiter 1
4 is subtracted by the output of the coefficient unit 25, and a signal having a level corresponding to the difference is derived onto the line 18.
アーム１の角変位位置が、不感帯要素２３にお
いて予め設定された値θMAX〜θMINに対応した可動
範囲にある状態を想定する。アーム１に肢体によ
つて力が作用すると、その力は力検出器１１によ
つて検出される。 It is assumed that the angular displacement position of the arm 1 is within a movable range corresponding to preset values θ MAX to θ MIN in the dead zone element 23 . When a force is applied to arm 1 by a limb, the force is detected by force detector 11 .
サーボ電動機５と、回転速度検出器８と、電力
増幅器１０と、減算器１９とは、速度フイードバ
ツクループを構成しており、回転速度検出器８に
よつて検出される出力軸６の実回転速度θ〓は、ラ
イン１８から減算器１９に入力される回転速度指
令値θ〓rに追従する。以下の説明では、θ〓とθ〓rと
の
偏差が充分小さいものとする。 The servo motor 5, the rotational speed detector 8, the power amplifier 10, and the subtractor 19 constitute a speed feedback loop, and the actual output shaft 6 detected by the rotational speed detector 8 is The rotational speed θ〓 follows the rotational speed command value θ〓 r inputted from the line 18 to the subtractor 19 . In the following explanation, it is assumed that the deviation between θ〓 and θ〓 r is sufficiently small.
力検出器１１からの出力が与えられるリミタ１
４において、その入力のレベルＴが＋T0〜−T0
の範囲にあるとき、傾きＤは第１式で示される。 Limiter 1 to which the output from force detector 11 is applied
4, the input level T is +T 0 ~ -T 0
When the slope D is within the range of , the slope D is expressed by the first equation.
θL／T0＝Ｄ …(1) フイードバツク則から、 θ〓＝D.T（−T0≦Ｔ≦T0） …(2) θ〓＝θ〓L（T0＜Ｔ） …(3) θ〓＝−θ〓L（Ｔ＜−T0） …(4) が成り立つ。 θ L /T 0 = D …(1) From the feedback law, θ〓=DT (−T 0 ≦T≦T 0 ) …(2) θ〓=θ〓 L (T 0 <T) …(3) θ 〓=-θ〓 L (T<-T 0 )...(4) holds true.
すなわち、力が小さいときは、その力に応じて
アーム１が第２式の速度θ〓で回転する。力をもつ
とふやしてゆき、アーム１の速度がθ〓Lあるいは−
θ〓Lに達すると、それ以上力をふやしても、アーム
は一定速度（θ〓Lまたは−θ〓L）で回り、こうして等
速制御が行なわれる。 That is, when the force is small, the arm 1 rotates at the speed θ of the second equation according to the force. As the force increases, the speed of arm 1 becomes θ〓 L or -
When θ〓L is reached, the arm rotates at a constant speed ( θ〓L or -θ〓L ) even if the force is increased further, thus achieving constant velocity control.
アーム１の可動範囲の設定に関して、説明を行
なう。リミタ１４から減算器１７に与えられる信
号のレベルをＡとするとき、角度検出器２１から
不感帯要素２３に信号が与えられると、次の第５
式〜第７式が成立する。 The setting of the movable range of the arm 1 will be explained. When the level of the signal given from the limiter 14 to the subtractor 17 is A, when the signal is given from the angle detector 21 to the dead zone element 23, the next fifth
Equations to Equation 7 hold true.
θ〓＝Ａ（θMIN≦θ≦θMAX） …(5)
θ〓＝Ａ−kP・kE（θ−θMAX）
（θMAX＜θ） …(6)
θ〓＝Ａ−kP・kE（θ−θMIN）
（θ＜θMIN） …(7)
不感帯要素２３に入力される信号のレベルθ
が、値θMAX〜θMINの範囲であるときには、アーム
１はリミタ１４のθ〓L〜−θ〓L以外の範囲で前述のよ
うに等速制御される。 θ〓=A (θ MIN ≦θ≦θ MAX ) …(5) θ〓=A−k P・k E (θ−θ MAX ) (θ MAX <θ) …(6) θ〓=A−k P・k E (θ−θ MIN ) (θ<θ MIN ) …(7) Level θ of the signal input to the dead band element 23
is in the range of values θ MAX to θ MIN , the arm 1 is controlled at a constant velocity in a range other than θ〓 L to −θ〓 L of the limiter 14 as described above.
第６式または第７式が成立するとき、すなわち
アーム１の角度がθMAXを越えるときまたはθMIN未
満であるときには、位置フイードバツク動作が行
なわれ、アーム１は上下位置θMAX〜θMINの可動範
囲を大きく越えないようになる。不感帯要素２３
において、ライン２２から入力される角度検出器
２１の出力がθMAX以上およびθMIN以下であるとき
には、入力の変化に対して出力は大きく変化し、
たとえば90度に近いけれども90度ではない大きな
傾きαを有している。そのため肢体によつて、ア
ーム位置に力を加えて等速制御を行なつていると
き、アーム位置が値θMAX，θMINに対応した角変位
位置で、急激に停止することが防がれる。そのた
め衝撃力が肢体に加わることを防ぐことができ
る。 When the sixth or seventh equation holds true, that is, when the angle of arm 1 exceeds θ MAX or is less than θ MIN , a position feedback operation is performed, and arm 1 moves vertically between θ MAX and θ MIN . This will prevent you from going too far out of range. Dead band element 23
In this case, when the output of the angle detector 21 input from the line 22 is greater than or equal to θ MAX and less than or equal to θ MIN , the output changes greatly in response to a change in the input.
For example, it has a large slope α that is close to 90 degrees but not 90 degrees. Therefore, when uniform velocity control is performed by applying force to the arm position using the limbs, the arm position is prevented from suddenly stopping at the angular displacement position corresponding to the values θ MAX and θ MIN . Therefore, impact force can be prevented from being applied to the limbs.
本発明の他の実施例として、リミタ１４は、入
力レベルが、＋T0〜−T0の範囲にあるとき出力は
零となるように構成されていてもよい。 As another embodiment of the present invention, the limiter 14 may be configured such that the output is zero when the input level is in the range of +T 0 to -T 0 .
また力検出器１１に代えて、アーム１のトルク
を検出する検出器が用いられてもよい。 Further, instead of the force detector 11, a detector that detects the torque of the arm 1 may be used.
効 果
以上のように本発明によれば、構成が簡略化さ
れるとともに小形化が可能となり、また商業的に
入手が容易な構成要素を用いて実現することが可
能となる。また不感帯要素を用いて、アームの可
動範囲を希望する値に容易に設定することができ
る。Effects As described above, according to the present invention, the configuration can be simplified and downsized, and can be realized using commercially easily available components. Furthermore, by using the dead zone element, the movable range of the arm can be easily set to a desired value.
第１図は本発明の一実施例のブロツク図、第２
図は回転速度検出器８の特性を示す図、第３図は
力検出器１１の特性を示す図、第４図はリミタ１
４の特性を示す図、第５図は角度検出器２１の特
性を示す図、第６図は不感帯要素２３の特性を示
す図である。
１……アーム、４……回転軸、５……サーボ電
動機、７……減速機、８……回転速度検出器、１
０……電力増幅器、１１……力検出器、１４……
リミタ、２５……係数器、１７，１９……減算
器、２１……角度検出器、２３……不感帯要素。
FIG. 1 is a block diagram of one embodiment of the present invention, and FIG.
The figure shows the characteristics of the rotational speed detector 8, FIG. 3 shows the characteristics of the force detector 11, and FIG. 4 shows the characteristics of the limiter 1.
FIG. 5 is a diagram showing the characteristics of the angle detector 21, and FIG. 6 is a diagram showing the characteristics of the dead zone element 23. 1...Arm, 4...Rotating shaft, 5...Servo motor, 7...Reducer, 8...Rotation speed detector, 1
0... Power amplifier, 11... Force detector, 14...
Limiter, 25...Coefficient unit, 17, 19...Subtractor, 21...Angle detector, 23...Dead band element.
Claims (1)
低下した肢体の機能を回復するためのリハビリテ
ーシヨン支援装置の制御方式において、 アームを角変位駆動するためのサーボ電動機
と、 サーボ電動機を駆動する電力増幅器と、 サーボ電動機の回転速度を検出する回転速度検
出器と、 アームに肢体から加えられる力またはトルクを
検出する力またはトルクの検出器と、 力またはトルクの検出器の出力に応答し、その
力またはトルクが予め定めた値以上であるとき、
一定のレベルの出力を導出するリミタと、 回転速度検出器の出力とリミタの出力との差を
演算し、その差を表わす信号を電力増幅器に与え
る減算器とを含むことを特徴とするリハビリテー
シヨン支援装置の制御方式。 ２ 角変位可能なアームに肢体を取付けて筋力の
低下した肢体の機能を回復するためのリハビリテ
ーシヨン支援装置の制御方式において、 アームを角変位駆動するためのサーボ電動機
と、 サーボ電動機を駆動する電力増幅器と、 サーボ電動機の回転速度を検出する回転速度検
出器と、 アームの角度を検出する角度検出器と、 角度検出器の出力に応答し、アームが予め定め
た可動範囲を越えたとき、予め定める大きなレベ
ルを有する出力を導出する不感帯要素と、 回転速度検出器の出力と不感帯要素の出力との
差を演算し、その差を表わす信号を電力増幅器に
与える減算器とを含むことを特徴とするリハビリ
テーシヨン支援装置の制御方式。[Scope of Claims] 1. A control method for a rehabilitation support device for restoring the functions of limbs with reduced muscle strength by attaching limbs to arms capable of angular displacement, comprising: a servo motor for driving the arm for angular displacement; , a power amplifier that drives the servo motor, a rotation speed detector that detects the rotation speed of the servo motor, a force or torque detector that detects the force or torque applied to the arm from the limb, and a force or torque detector. in response to the output of, when the force or torque is greater than a predetermined value,
A rehabilitation system comprising: a limiter that derives an output at a constant level; and a subtracter that calculates the difference between the output of the rotation speed detector and the output of the limiter and supplies a signal representing the difference to a power amplifier. Control method for the support device. 2. In a control method for a rehabilitation support device that attaches a limb to an arm capable of angular displacement and restores the function of a limb whose muscle strength has decreased, a servo motor is used to drive the arm to angular displacement, and a servo motor is driven. A power amplifier, a rotation speed detector that detects the rotation speed of the servo motor, an angle detector that detects the angle of the arm, and, in response to the output of the angle detector, when the arm exceeds a predetermined movable range, A dead band element that derives an output having a predetermined large level, and a subtracter that calculates the difference between the output of the rotational speed detector and the output of the dead band element and supplies a signal representing the difference to the power amplifier. A control method for rehabilitation support equipment.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61162540A JPS6319145A (en) | 1986-07-10 | 1986-07-10 | Control system of rehabilitation support apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61162540A JPS6319145A (en) | 1986-07-10 | 1986-07-10 | Control system of rehabilitation support apparatus |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6319145A JPS6319145A (en) | 1988-01-26 |
| JPH0323064B2 true JPH0323064B2 (en) | 1991-03-28 |
Family
ID=15756549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61162540A Granted JPS6319145A (en) | 1986-07-10 | 1986-07-10 | Control system of rehabilitation support apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6319145A (en) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02238754A (en) * | 1989-03-10 | 1990-09-21 | Toshiba Corp | Radio telephone system |
| JPH0440628U (en) * | 1990-08-06 | 1992-04-07 | ||
| JPH04261657A (en) * | 1991-02-15 | 1992-09-17 | Masaki Takahashi | Turning motion apparatus for front arm |
| JP5737191B2 (en) * | 2012-01-05 | 2015-06-17 | トヨタ自動車株式会社 | Biological motion assist device, control method thereof, and control program |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5536328A (en) * | 1978-08-31 | 1980-03-13 | Oda Gosen Kogyo Kk | Production of composite yarn |
| JPS5578307A (en) * | 1978-12-06 | 1980-06-12 | Komatsu Ltd | Simultaneous uniaxial positioning control unit |
| JPS57160476A (en) * | 1981-03-28 | 1982-10-02 | Mitsubishi Metal Corp | Training machine for muscular strength |
| JPS5822761A (en) * | 1981-08-05 | 1983-02-10 | Nissan Motor Co Ltd | Power steering device |
| JPS59136086A (en) * | 1983-01-21 | 1984-08-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Controller for servo motor |
-
1986
- 1986-07-10 JP JP61162540A patent/JPS6319145A/en active Granted
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPS59136086A (en) * | 1983-01-21 | 1984-08-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Controller for servo motor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6319145A (en) | 1988-01-26 |
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