JPH03201111A - Unmanned vehicle controller - Google Patents
Unmanned vehicle controllerInfo
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- Control Of Conveyors (AREA)
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、無人車管理装置に関し、特に、複数のステ
ーション間を走行する無人車を管理する無人車管理装置
に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to an unmanned vehicle management device, and particularly to an unmanned vehicle management device that manages unmanned vehicles traveling between a plurality of stations.
［従来の技術および発明が解決しようとする課題］最近
では、生産工場における省人化に伴い、運搬物を載せて
無人で走行する車が実用化されている。このような無人
車には、床面に埋めたリード線の電波で誘導されて作動
するものや、コンピュータでコントロールされるものな
どがあり、動力として通常蓄電池が用いられる。[Prior Art and Problems to be Solved by the Invention] Recently, with the reduction in labor in production factories, vehicles that carry objects and run unmanned have been put into practical use. These unmanned vehicles include those that operate by being guided by radio waves from lead wires buried in the floor, and those that are controlled by computers, and usually use storage batteries for power.
しかしながら、従来の無人車は、その寿命や耐用期間が
管理されておらず、このため、走行中に突然故障して動
かなくなってしまうことがあった。However, conventional unmanned vehicles do not have their lifespans or service life managed, and as a result, they sometimes suddenly break down and become inoperable while in motion.
無人車が止まると、必要な部品等が生産ラインに届かな
いため、生産ラインを一時止めなければならなくなる。If the unmanned vehicle stops, the production line will have to be temporarily stopped because necessary parts will not reach the production line.
それゆえに、この発明の主たる目的は、無人車の寿命を
管理することのできる無人車管理装置を提供することで
ある。Therefore, the main object of the present invention is to provide an unmanned vehicle management device that can manage the life of an unmanned vehicle.
［課題を解決するための手段］
この発明は複数のステーション間を走行する無人車を管
理する無人車管理装置であって、無人車に取付けられ、
無人車の走行の履歴を示す走行履歴データの記憶が可能
なＩＣカードと、各ステーションに設けられ、無人車が
ステーションに到着したとき、該無人車に取付けられた
ＩＣカードに記憶されている走行履歴データを更新する
ための更新手段と、無人車がいずれかのステーションに
到着したとき、その無人車に取付けられたＩＣカードに
記憶されている走行履歴データに基づいて、該無人車が
目的のステーションまで走行できるかどうか判別する判
別手段と、該判別手段によって、目的のステーションま
で走行できないことが判別されたことに応じて、当該無
人車の走行を禁止するように制御する制御手段とを備え
て構成される。[Means for Solving the Problems] The present invention is an unmanned vehicle management device that manages unmanned vehicles traveling between a plurality of stations, the device being attached to the unmanned vehicle,
An IC card that can store driving history data indicating the driving history of an unmanned vehicle, and an IC card that is installed at each station and is attached to the unmanned vehicle when it arrives at the station. An updating means for updating the history data, and when the unmanned vehicle arrives at any station, the unmanned vehicle is updated to the destination based on the driving history data stored in the IC card attached to the unmanned vehicle. A determining means for determining whether or not the unmanned vehicle can travel to the station; and a control means for controlling the unmanned vehicle to prohibit traveling when the determining means determines that the unmanned vehicle cannot travel to the destination station. It consists of
［作用］
この発明では、走行の履歴データを記憶するＩＣカード
を無人車に取付け、無人車が走行経路に沿って走行し、
ステーションに到着したとき、その無人車に取付けられ
たＩＣカードに記憶されている走行履歴データを更新す
る。そして、ＩＣカードに記憶されている走行履歴デー
タに基づ〜）で、目的のステーションまで走行できるか
どうか判別し、走行できない場合には、当該無人車の走
行を禁止するようにしている。[Function] In this invention, an IC card that stores travel history data is attached to an unmanned vehicle, and the unmanned vehicle travels along a traveling route.
When the unmanned vehicle arrives at the station, the driving history data stored in the IC card attached to the unmanned vehicle is updated. Based on the travel history data stored in the IC card, it is determined whether the unmanned vehicle can travel to the destination station, and if the unmanned vehicle cannot travel, the unmanned vehicle is prohibited from traveling.
［発明の実施例］
第１図はこの発明の一実施例の無人車管理装置を示す図
である。第１図において、無人車１を誘導するために走
行路２にはリード線が埋込まれている。この走行路２に
沿って複数のステーション４が設けられる。ステーショ
ン４は、運搬物３の積込みや荷降ろしを行なう場所であ
る。無人車１は備え付けのバッテリを動力源として走行
路２を走行し、運搬物３を成るステーションから目的の
ステーションまで運搬する。[Embodiment of the Invention] FIG. 1 is a diagram showing an unmanned vehicle management device according to an embodiment of the invention. In FIG. 1, lead wires are embedded in a running path 2 to guide an unmanned vehicle 1. A plurality of stations 4 are provided along this travel path 2. The station 4 is a place where the cargo 3 is loaded and unloaded. An unmanned vehicle 1 runs along a travel path 2 using a built-in battery as a power source, and transports objects 3 from a station to a destination station.
無人車１にはＩＣカード５が取付けられる。ＩＣカード
５は無人車１を管理するための各種のデータを記憶する
。データとしては、たとえば、無人車を識別する無人車
ＩＤ番号、運搬物を識別する運搬物ＩＤ番号、運搬物の
重量、当該無人車の使用開始あるいは所定の点検修理か
ら現在までの累積走行距離および累積走行時間等のデー
タが用いられる。これらのデータを管理するために、各
ステーション４にはコントローラ６が設けられる。An IC card 5 is attached to the unmanned vehicle 1. The IC card 5 stores various data for managing the unmanned vehicle 1. The data includes, for example, the unmanned vehicle ID number that identifies the unmanned vehicle, the transported object ID number that identifies the transported object, the weight of the transported object, the cumulative mileage from the start of use of the unmanned vehicle or from the specified inspection and repair to the present, and Data such as cumulative running time is used. In order to manage these data, each station 4 is provided with a controller 6.
コントローラ６は、ＩＣカード５からデータを読取り、
かつＩＣカードにデータを書込むためのカードリーダ／
ライタ７を備える。カードリーダ／ライタ７はＩＣカー
ド５に接触することなく、ＩＣカード５からデータを読
取りあるいはＩＣカード５にデータを書込むことができ
る。The controller 6 reads data from the IC card 5,
and a card reader for writing data to an IC card/
A writer 7 is provided. The card reader/writer 7 can read data from or write data to the IC card 5 without contacting the IC card 5.
無人ｒｔｊ１を１カ所で管理する場合には、ホストコン
ピュータ８が設けられ、各コントローラ６は通信回線９
を介してホストコンピュータ８に接続される。When managing the unmanned rtj 1 in one place, a host computer 8 is provided, and each controller 6 is connected to a communication line 9.
It is connected to the host computer 8 via.
第１図に示す非接触型ＩＣカードの変わりに、接触型Ｉ
Ｃカードを用いた場合の構成を第２図に示す。第２図に
おいて、ＩＣカード５ａは無人車１に設けられたカード
ホルダ５ｂに着脱自在に装着される。ＩＣカード５ａは
所定のステーションに到着したとき、カードホルダ５ｂ
から取出され、コントローラ６のカードリーダ／ライタ
７ａに挿入される。その他は第１図に示す無人車管理装
置と同様である。Instead of the contactless IC card shown in Figure 1, a contact type I
FIG. 2 shows the configuration when a C card is used. In FIG. 2, the IC card 5a is removably attached to a card holder 5b provided in the unmanned vehicle 1. As shown in FIG. When the IC card 5a arrives at a predetermined station, it is placed in the card holder 5b.
and inserted into the card reader/writer 7a of the controller 6. The other features are the same as the unmanned vehicle management device shown in FIG.
第３図はこの発明の一実施例の電気的構成を示す概略ブ
ロック図である。第３図において、ＩＣカード５はＣＰ
Ｕ５１と、上述の累積走行距離データなどを記憶するメ
モリ５２と、コントローラ６との間でデータをやり取り
するための入出力インタフェース５３とを含む。第２図
に示すＩＣカード５ａの構成もＩＣカード５と同様であ
る。異なる点は、第１図に示すＩＣカード５の入出力イ
ンタフェースには送受信用コイルおよび送受信回路が設
けられているのに対し、第２図に示すＩＣカード５ａで
は、接触端子が設けられていることである。FIG. 3 is a schematic block diagram showing the electrical configuration of an embodiment of the present invention. In FIG. 3, the IC card 5 is a CP
U51, a memory 52 for storing the above-mentioned cumulative mileage data, etc., and an input/output interface 53 for exchanging data with the controller 6. The configuration of the IC card 5a shown in FIG. 2 is also similar to the IC card 5. The difference is that the input/output interface of the IC card 5 shown in FIG. 1 is provided with a transmitting/receiving coil and a transmitting/receiving circuit, whereas the IC card 5a shown in FIG. 2 is provided with a contact terminal. That's true.
一方、コントローラ６はＣＰＵ６１とメモリ６２と無人
車指令部６３とカードリーダ／ライタ７゜７ａを含む。On the other hand, the controller 6 includes a CPU 61, a memory 62, an unmanned vehicle command section 63, and a card reader/writer 7.7a.
上述で説明したのと同様に、第１図に示すコントローラ
６に設けられるカードリーダ／ライタ７は送受信用コイ
ルと送受信用回路とを含み、第２図に示すカードリーダ
／ライタ７ａはＩＣカード５ａの接触端子と電気的に接
続する接触子を含む。無人車指令部６３は無人車１の動
作を指令するものである。As described above, the card reader/writer 7 provided in the controller 6 shown in FIG. 1 includes a transmitting/receiving coil and a transmitting/receiving circuit, and the card reader/writer 7a shown in FIG. 2 includes an IC card 5a. It includes a contact element that electrically connects with the contact terminal of the terminal. The unmanned vehicle command unit 63 instructs the operation of the unmanned vehicle 1.
第４図はこの発明の一実施例の動作を説明するためのフ
ロー図である。次に、第１図ないし第４図を参照して、
この発明の一実施例の動作について説明する。FIG. 4 is a flow diagram for explaining the operation of one embodiment of the present invention. Next, referring to Figures 1 to 4,
The operation of one embodiment of this invention will be explained.
無人車１が運搬物３を積込むために１１図に示すステー
ションＡに到着して停止すると、ステーションＡのコン
トローラ６に設けられたカードリーダ／ライタ７により
ＩＣカード５からデータが読取られる。このとき、ＩＣ
カード５には、ＩＤ番号のほか、ステーションＡまでの
累積走行距離Ｌａ、累積走行時間などのデータが記憶さ
れている。したがって、コントローラ６のＣＰＵ６１Ｊ
、：は、ステーションＡまでの累積走行距離Ｌａ、累積
走行時間等のデータが与えられる。When the unmanned vehicle 1 arrives and stops at station A shown in FIG. 11 to load the cargo 3, data is read from the IC card 5 by the card reader/writer 7 provided in the controller 6 of station A. At this time, I.C.
In addition to the ID number, the card 5 stores data such as the cumulative travel distance La to station A and the cumulative travel time. Therefore, the CPU 61J of the controller 6
, : are given data such as the cumulative travel distance La to station A and the cumulative travel time.
また、ステーションＡにおけるコントローラのメモリ６
２には、ステーションＡから次のステーションＢまでの
距離１ａｂおよびその間の走行に要する時間等のデータ
が記憶されている。ＣＰＵ６１は、次のステーションＢ
までの距離および走行時間を考慮し、累積走行距離デー
タおよび累積走行時間データに基づいて、無人車１がス
テーションＢに到達できるか否かを予測する。そして、
無人車１がステーションＢに到達できないと判断した場
合には、無人車指令部６３を介して無人車１に車庫に戻
るように指令する。Also, the memory 6 of the controller at station A
2 stores data such as the distance 1ab from station A to the next station B and the time required to travel therebetween. The CPU 61 is the next station B.
It is predicted whether the unmanned vehicle 1 can reach station B or not based on the cumulative travel distance data and the cumulative travel time data, taking into account the distance and travel time to the station B. and,
If it is determined that the unmanned vehicle 1 cannot reach station B, the unmanned vehicle 1 is commanded to return to the garage via the unmanned vehicle command unit 63.
一方、目的のステーションＢに到達できると判断した場
合には、メモリ６２から次のステーションＢまでの走行
距離、走行時間のデータを読出し、現（［の累積走行距
離、累積走行時間等のデータに累積する。そして、計算
された新たな累積走行距離、累積走行時間等のデータを
ＩＣカード５に記憶する。次に無人車１は発進する。On the other hand, if it is determined that the target station B can be reached, the data on the travel distance and travel time to the next station B is read from the memory 62, and the data on the cumulative travel distance, cumulative travel time, etc. Then, the newly calculated data such as cumulative travel distance and cumulative travel time are stored in the IC card 5. Next, the unmanned vehicle 1 starts moving.
このようにして、無人車１に取付けられたＩＣカード５
に管理データを記憶し、この管理データを無人車１の走
行に伴って更新し、成るステーションから目的のステー
ションまで走行できるかどうかを予測し、走行できない
ことを予測した場合には、走行を禁止するようにしたの
で、無人車１が突然故障することはなくなる。したがっ
て、工場等における生産性が向上する。In this way, the IC card 5 attached to the unmanned vehicle 1
Stores management data in the unmanned vehicle 1, updates this management data as the unmanned vehicle 1 travels, predicts whether or not the unmanned vehicle 1 can travel from the station to the destination station, and prohibits travel if it predicts that it cannot travel. As a result, the unmanned vehicle 1 will not suddenly break down. Therefore, productivity in factories etc. is improved.
なお、上述の実施例では、成るステーションに到着した
き、ＩＣカードからデータを読取って累積距離データ等
を読取り、次のステーションまで走行可能であるか否か
予測し走行可能の場合には、そのステーションに向かっ
て発進する前に、累積走行距離データをそのステーショ
ンに到達した状態に予め変更しているが、これに限らず
、ステーションに到達したときに、累積走行距離データ
等をそのステーションまでの累積走行距離に更新するよ
うにしてもよい。たとえば、第５図に示すように、ステ
ーションＣに到着したとき、ＩＣカードからデータを読
取って、累積走行距離データをステーションＣまでの累
積走行距離Ｌｃに更新し、累積走行距離Ｌｃとステーシ
ョンＣ，Ｄ間の距離ｌｃｄとに基づいて、ステーション
Ｄまで到達できるかどうかを判断するようにしてもよい
。そして、無人車１がステーションＤに到達できると判
断した場合には、無人車１がステーションＤに到着した
とき、ＩＣカードから累積走行距離Ｌｃを読出し、次に
、Ｌｄ−Ｌｃ＋ｌｃｄを計算し、Ｌｄを新たな累積走行
距離としてＩＣカード５に記憶する。In the above embodiment, when arriving at a station, data is read from the IC card to read cumulative distance data, etc., and it is predicted whether or not it is possible to travel to the next station. Before starting toward a station, the cumulative mileage data is changed in advance to the state at which the station was reached, but the present invention is not limited to this. It may be updated to the cumulative mileage. For example, as shown in FIG. 5, when arriving at station C, data is read from the IC card, cumulative travel distance data is updated to cumulative travel distance Lc to station C, and cumulative travel distance Lc and station C are updated. It may be determined whether station D can be reached based on the distance lcd between stations D. If it is determined that the unmanned vehicle 1 can reach station D, when the unmanned vehicle 1 arrives at station D, the cumulative travel distance Lc is read from the IC card, and then Ld-Lc+lcd is calculated, and Ld is stored in the IC card 5 as a new cumulative mileage.
なお、故障に関する情報をＩＣカード５に記憶してもよ
い。たとえば、ステーションＣ，Ｄ間で故障が発生した
場合には、無人車１がステーションＤに到着した段階で
、その故障情報をＩＣカード５に書込むようにしてもよ
い。この場合には、コントローラ６はその故障情報を考
慮し、無人車が次のステーションに到達できるかどうか
を予測する。Note that information regarding the failure may be stored in the IC card 5. For example, if a failure occurs between stations C and D, the failure information may be written to the IC card 5 when the unmanned vehicle 1 arrives at station D. In this case, the controller 6 takes into account the failure information and predicts whether the unmanned vehicle will be able to reach the next station.
［発明の効果］
以上のようにして、この発明によれば、走行の履歴デー
タを記憶するＩＣカードを無人車に取付け、無人虫が走
行経路に沿って走行し、ステーションに到着したとき、
その無人車に取付けられたＩＣカードに記憶されている
走行履歴データを更新し、Ｉｃカードに記憶されている
走行履歴データに基づいて、目的のステーションまで無
人車が走行できるかどうかを判別し、走行できない場合
には、当該無人車の走行を禁止するようにしたので、無
人車が走行中に故障して停止ヒし、生産ラインをＩＬめ
るようなことはなくなる。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, an IC card that stores travel history data is attached to an unmanned vehicle, and when an unmanned insect travels along a traveling route and arrives at a station,
Update the travel history data stored in the IC card attached to the unmanned vehicle, determine whether the unmanned vehicle can travel to the destination station based on the travel history data stored in the IC card, If the unmanned vehicle is unable to run, the unmanned vehicle is prohibited from running, so there is no chance that the unmanned vehicle will break down and stop while running, causing the production line to be shut down.
第１図はこの発明の一実施例の無人車管理装置を示す図
である。第２図は第１図に示す非接触型ＩＣカードの代
わりに接触型ＩＣカードを用いた構成を示す図である。
第３図はこの発明の一実施例の電気的構成を示す概略ブ
ロック図である。第４図はこの発明の一実施例の動作を
説明するためのフロー図である。第５図は累積走行距離
データの他の更新方法を説明するための図である。
図において、１は無人車、２は走行路、４はステーショ
ン、５．５ａはＩＣカード、６はコントローラ、７，７
ａはカードリーダ／ライタを示す。
８２図
渠１図
第３図
＄５０
Ｃ
ｄ
ｃｄFIG. 1 is a diagram showing an unmanned vehicle management device according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram showing a configuration in which a contact type IC card is used instead of the non-contact type IC card shown in FIG. 1. FIG. 3 is a schematic block diagram showing the electrical configuration of an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a flow diagram for explaining the operation of one embodiment of the present invention. FIG. 5 is a diagram for explaining another method of updating cumulative mileage data. In the figure, 1 is an unmanned vehicle, 2 is a running route, 4 is a station, 5.5a is an IC card, 6 is a controller, 7, 7
a indicates a card reader/writer. 82 Figure 1 Figure 3 $50 C d cd
Claims (1)
車管理装置であって、 前記無人車に取付けられ、無人車の走行の履歴を示す走
行履歴データの記憶が可能なＩＣカードと、 前記複数のステーションの各々に設けられ、前記無人車
がステーションに到着したとき、該無人車に取付けられ
たＩＣカードに記憶されている走行履歴データを更新す
るための更新手段と、前記無人車が前記複数のステーシ
ョンのいずれかに到着したとき、その無人車に取付けら
れたＩＣカードに記憶されている走行履歴データに基づ
いて、該無人車が目的のステーションまで走行できるか
どうか判別する判別手段と、 前記判別手段によって、目的のステーションまで走行で
きないことが判別されたことに応じて当該無人車の走行
を禁止するように制御する制御手段とを備えた、無人車
管理装置。[Scope of Claims] An unmanned vehicle management device for managing unmanned vehicles traveling between a plurality of stations, comprising an IC that is attached to the unmanned vehicle and is capable of storing driving history data indicating the driving history of the unmanned vehicle. an updating means provided at each of the plurality of stations for updating travel history data stored in an IC card attached to the unmanned vehicle when the unmanned vehicle arrives at the station; When an unmanned vehicle arrives at one of the plurality of stations, it is determined whether the unmanned vehicle can travel to the destination station based on travel history data stored in an IC card attached to the unmanned vehicle. An unmanned vehicle management device, comprising: a determining means; and a control means for controlling the unmanned vehicle to prohibit traveling in response to the determining means determining that the unmanned vehicle cannot travel to a target station.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1341396A JPH03201111A (en) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | Unmanned vehicle controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1341396A JPH03201111A (en) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | Unmanned vehicle controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03201111A true JPH03201111A (en) | 1991-09-03 |
Family
ID=18345745
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1341396A Pending JPH03201111A (en) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | Unmanned vehicle controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03201111A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014148976A1 (en) * | 2013-03-19 | 2014-09-25 | Scania Cv Ab | Device and method for controlling an autonomous vehicle with a fault |
| WO2019244910A1 (en) * | 2018-06-20 | 2019-12-26 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Work management system, higher-order system, subordinate system, work execution system, work device, work management method, and program |
-
1989
- 1989-12-28 JP JP1341396A patent/JPH03201111A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014148976A1 (en) * | 2013-03-19 | 2014-09-25 | Scania Cv Ab | Device and method for controlling an autonomous vehicle with a fault |
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| JPWO2019244910A1 (en) * | 2018-06-20 | 2021-07-26 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Work management system, upper system, lower system, work execution system, work equipment, work management method and program |
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