JPH03195403A - Backing and elevation controller of rotary tiller - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To move a working machine back just to the edge of levee, then lower a rotary tiller and reduce untilled parts by equipping a controller capable of stopping the rotary at a position where a rear cover is slightly apart from the ground in a backing operation. CONSTITUTION:A controller capable of stopping the rotary tiller 14 at a position where the rear cover 36 is slightly apart from the ground when a rotary tiller 14 having a rear cover 36 is elevated by an oil-hydraulic elevation system 8 following a backing operation of the running car body 1 is equipped.

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、農用トラクターの如き動力車両の後部に連
結されるロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置に関する
。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to a rearward and upward movement control device for a rotary tiller connected to the rear of a power vehicle such as an agricultural tractor.

［従来技術及び発明が解決しようとする課題］従来、こ
の種の装置として、トラクターを後進させた時に、この
後進操作と連動させてトラクター後部に連結された作業
機を上昇させるものが知られている。[Prior Art and Problems to be Solved by the Invention] Conventionally, as a device of this type, one is known that, when the tractor is reversed, a working machine connected to the rear of the tractor is raised in conjunction with the reverse operation. There is.

しかしながら、このような従来装置は、機体を後退させ
た時、最大上昇位置までロータリ耕耘装置が上昇するも
のであったから、チェンジレバ−を前進あるいは中立位
置側へ操作すると、高い吊り上げ位置からロータリ耕耘
装置が勢いよく落下する恐れが有り、甚だ危険であった
・ また、畦際の枕地で畦を耕起するときに、ロータリ耕耘
装置が高い位置にあると、これを降下させながら畦際に
寄せて作業開始位置を合わせること等が困難となる欠点
があった。However, in such conventional devices, when the aircraft is moved backward, the rotary tiller will rise to the maximum lifting position, so when the change lever is operated toward the forward or neutral position, the rotary tiller will rise from the high lifting position. There was a risk that the equipment would fall violently, which was extremely dangerous.In addition, when tilling a ridge on a headland near the ridge, if the rotary tiller is in a high position, it may drop while being lowered. There was a drawback that it was difficult to align the starting position of the work.

［課題を解決するための手段］ この発明は、上記した問題点に鑑みて提案するものであ
って、次のような技術的手段を講じた。[Means for Solving the Problems] The present invention is proposed in view of the above problems, and takes the following technical measures.

即ち、走行車両１の機体後部に、耕深検出用のリヤカバ
ー３６を有するロータリ耕耘装［１４を昇降自在に連結
し、走行車両１が後進操作されるとロータリ耕耘装Ｗ１
１４を上昇させるように油圧昇降機構８と連動構成した
ものにおいて、後進操作時には、リヤカバー３６が地面
から僅かに離れた位置でロータリ耕耘装置１４が停止す
るような制御手段２７を設けたことを特徴とするロータ
リ耕耘装置の後退上昇制御装置の構成とする。That is, a rotary tilling device [14] having a rear cover 36 for plowing depth detection is connected to the rear part of the body of the traveling vehicle 1 so as to be able to move up and down, and when the traveling vehicle 1 is operated in reverse, the rotary tilling device W1
The rotary tiller 14 is configured in conjunction with the hydraulic lifting mechanism 8 to raise the rotary tiller 14, and is characterized by being provided with a control means 27 that stops the rotary tiller 14 at a position where the rear cover 36 is slightly off the ground during a reverse operation. This is the configuration of a retraction/lifting control device for a rotary tiller.

［実施例］ 以下１図面に基づいてこの発明の詳細な説明する。まず
、構成から説明すると、１はトラクターで機体の前後部
に夫々前輪２．２と後軸３．３を有し、ミッションケー
ス４の後上部に油圧シリンダケース５を固着して設けて
いる。油圧シリンダケース５内には、単動式の油圧シリ
ンダ６を設け、また、この油圧シリンダケース５の左右
両側にはリフトアーム７．７を回動自由に枢支している
。なお、ここでは、油圧シリンダ６、及びリフトアーム
７．７をまとめて油圧昇降機構８と総称する。トップリ
ンク１０、ロワーリンク１１．１１からなる３点リンク
機構１２の後端部には対地作業機としてのロータリ耕耘
装置１１１４が連結され、リフトアーム７．７とロワー
リンク１１．１１との間にはリフトロッド１５．１５が
介装連結される。２０は油圧操作レバーで、この操作レ
バー２０の回動基部には、トラクター１の後部に連結さ
れる対地作業機の対地高さを設定する対地高さ設定器２
１が取り付けられている。[Example] The present invention will be described in detail below based on one drawing. First, to explain the structure, reference numeral 1 is a tractor having front wheels 2.2 and rear axle 3.3 at the front and rear of the body, respectively, and a hydraulic cylinder case 5 fixed to the rear upper part of a transmission case 4. A single-acting hydraulic cylinder 6 is provided inside the hydraulic cylinder case 5, and lift arms 7.7 are rotatably supported on both left and right sides of the hydraulic cylinder case 5. Note that, herein, the hydraulic cylinder 6 and the lift arm 7.7 are collectively referred to as a hydraulic lifting mechanism 8. A rotary tiller 1114 as a ground work machine is connected to the rear end of the three-point link mechanism 12 consisting of the top link 10 and the lower link 11.11, and a rotary tiller 1114 is connected between the lift arm 7.7 and the lower link 11.11. A lift rod 15.15 is interposed and connected. Reference numeral 20 denotes a hydraulic operating lever, and at the rotating base of this operating lever 20 is a ground height setting device 2 for setting the ground height of the ground work equipment connected to the rear of the tractor 1.
1 is attached.

一方、片側リフトアーム７の回動基部にもそれの回動角
度、即ち、対地作業機の高さを検出する対地高さ検出器
２３が取り付けられ、油圧操作し／（−２０にて設定さ
れた位置にリフトアーム７．７が回動してその位置で停
止するようにポジションコントロール系が構成される０
次にロータリ耕耘装置１４の構造を簡単に説明すると、
このロータリ耕耘装置１１４は、耕耘部３４と、耕耘部
３４の上方を覆う主カバー３５と、主カバー３５の後部
において回動自由に枢着されたリヤカバー３６等を備え
、リヤカバー３６の下端部を地面に摺接させて耕起土壌
面を均平にすべく弾性押圧するように構成し、主カバー
３５の上部後端にはリヤカバー３６の回動角度を検出す
る耕深検出器３７を設けている。On the other hand, a ground height detector 23 is attached to the rotation base of the one-side lift arm 7 to detect its rotation angle, that is, the height of the ground work equipment, and is hydraulically operated and set at -20. The position control system is configured so that the lift arm 7.7 rotates to the position and stops at that position.
Next, the structure of the rotary tiller 14 will be briefly explained.
This rotary tilling device 114 includes a tilling section 34, a main cover 35 that covers the upper part of the tilling section 34, and a rear cover 36 which is rotatably pivoted at the rear of the main cover 35. The main cover 35 is configured to slide in sliding contact with the ground and apply elastic pressure to level the tilled soil surface, and a plowing depth detector 37 is provided at the upper rear end of the main cover 35 to detect the rotation angle of the rear cover 36. There is.

次に、第３図に示すブロック図に基づいてこの装置の制
御系を説明する。対地作業機１４の高さを設定する対地
高さ設定器２１と、実際のリフトアーム７．７の位置を
検出する対地高さ検出器２３はＡ／Ｄ変換器２５を介し
てＣＰＵからなる制御部２７に接続される。２８はＡ／
Ｄ変換器２５を経ることなく直接制御部２７に接続され
る昇降スイッチでこのスイッチ２８をＯＮにすると対地
作業機１４は最大上昇位置まで上昇し、ＯＦＦにすると
油圧操作レバー２０によって定まる高さまで下降する。Next, the control system of this device will be explained based on the block diagram shown in FIG. A ground height setting device 21 that sets the height of the ground work equipment 14 and a ground height detector 23 that detects the actual position of the lift arm 7.7 are controlled by a CPU via an A/D converter 25. 27. 28 is A/
When this switch 28 is turned on using a lift switch that is directly connected to the control unit 27 without passing through the D converter 25, the ground work equipment 14 rises to the maximum raised position, and when turned off, it lowers to the height determined by the hydraulic operating lever 20. do.

操縦席近傍に設けられたダイヤル調整式の耕深設定器４
０と、ロータリ耕耘装置１１４の耕深を検出する耕深検
出器３７はＡ／Ｄ変換器２５を介して制御部２７に接続
される。４１は機体の後進操作を検出する後進検出スイ
ッチであって、チェンジレバ−４２がチェンジガイド４
３内で後進域に操作されるとこのスイッチ４１がＯＮと
なり制御部２７に信号を送る。４６は油圧昇降機構８を
制御する上昇用比例制御弁、４７は下降用比例制御弁で
ある。Dial-adjustable plowing depth setting device 4 located near the cockpit
0 and a tilling depth detector 37 that detects the tilling depth of the rotary tiller 114 is connected to the control section 27 via the A/D converter 25. Reference numeral 41 denotes a backward detection switch for detecting a backward operation of the aircraft, and the change lever 42 is connected to the change guide 4.
3, when the switch 41 is operated to the reverse range, the switch 41 is turned on and sends a signal to the control section 27. 46 is a rising proportional control valve that controls the hydraulic lifting mechanism 8, and 47 is a descending proportional control valve.

次に、第４図のフローチャートに基づいてこの発明の詳
細な説明する。Next, the present invention will be explained in detail based on the flowchart of FIG.

このフローチャートに示された作業機の後退上昇制御は
、作業モードがデプス制御（耕深制御）の場合に初めて
可能となるものであり、言い替えるとポジション制御で
は働かないように構成され。The backward and upward control of the work equipment shown in this flowchart is only possible when the work mode is depth control (plowing depth control); in other words, it is configured so that it does not work in position control.

そして、プログラムが前記制御部２７のメモリー部に記
憶されている。The program is stored in the memory section of the control section 27.

まず、最初に耕深設定器４０による設定値と耕深検出器
３７による検出値がＣＰＵ内に読み込まれ（ステップＳ
１）、チェンジレバ−４２が後進側へ操作されていたか
否かが判別され（ステップＳ２）、初めて後進操作され
ると、それを後進検出スイッチ４１が検出してこの状態
を記憶し、上昇用比例制御弁４６に対して上昇指令を出
力する（ステップＳ３、ステップＳ４、ステップＳ５）
。First, the set value by the plowing depth setter 40 and the detected value by the plowing depth detector 37 are read into the CPU (step S
1), it is determined whether or not the change lever 42 has been operated to the reverse side (step S2), and when the change lever 42 is operated for the first time, the reverse detection switch 41 detects this and stores this state, and Output a rise command to the proportional control valve 46 (step S3, step S4, step S5)
.

ロータリ耕耘部ｆｆ１１４が上昇すると、リヤカバー３
６はその自重で耕耘部３４へ接近する方向に回動し、こ
のため耕深検出器３７は、耕深が浅くなってゆくことを
検出する。そして、耕深検出器３７が検出する値が最小
となったか否かが判別され（ステップＳ６）、そうでな
い場合には、最小値が検出されるまで上昇出力を出す。When the rotary tiller ff114 rises, the rear cover 3
6 rotates in the direction approaching the tilling part 34 by its own weight, and therefore the tilling depth detector 37 detects that the tilling depth is becoming shallower. Then, it is determined whether the value detected by the plowing depth detector 37 has reached the minimum (step S6), and if not, the raising output is output until the minimum value is detected.

リヤカバー３６が地表面から離れると、耕深検出器３７
の検出値は最小値を示し、この時点からタイマーをスタ
ートさせ（ステップＳ７）、所定時間経過後に上昇出力
を停止する（ステップＳ８、ステップＳ９）、なお、こ
の際タイマーの時間設定は、再び耕深作業に移行する場
合の能率の向上を考慮するとロータリ耕耘装置１４が地
表面から僅かに上昇した位置で停止するような値にセッ
トするのが良い。この実施例では、リヤカバー３６が地
表面から５〜１０ａｍのところで停止するようにタイマ
ー時間を設定する。When the rear cover 36 leaves the ground surface, the plowing depth detector 37
The detected value indicates the minimum value, and the timer is started from this point (step S7), and the rising output is stopped after a predetermined time has passed (step S8, step S9). Considering the improvement in efficiency when moving to deep work, it is preferable to set the value so that the rotary tiller 14 stops at a position slightly elevated from the ground surface. In this embodiment, the timer time is set so that the rear cover 36 stops at a distance of 5 to 10 am from the ground surface.

次にこの実施例の構成を備えたトラクター１において、
制御プログラムの一部を変更追加したものの作用を、第
５図のフローチャートを基に説明する。このプログラム
の特徴は、ポジション制御用の油圧操作レバー２０によ
って後退上昇モードの解除が可能となり、しかもその操
作レバー２０による操作可能な範囲が、吊り上げられて
停止している位置から最大上昇位置までの範囲であるこ
とである。即ち、チェンジレバ−４２が後進操作域内に
あるときは、油圧操作レバー２０によって作業機の昇降
操作が可能になっても、後退上昇モードでロータリ耕耘
装置１１４が吊り上げられた最小の位置以下には作業機
を降下できないように安全措置が採られていることであ
る。Next, in the tractor 1 having the configuration of this embodiment,
The operation of a partially modified control program will be explained based on the flowchart shown in FIG. The feature of this program is that the backward and upward mode can be canceled by the hydraulic operating lever 20 for position control, and the operable range of the operating lever 20 is from the lifted and stopped position to the maximum raised position. It is a range. That is, when the change lever 42 is within the reverse operation range, even if the hydraulic operation lever 20 enables the lifting and lowering operation of the work implement, the rotary tiller 114 will not be lifted below the minimum position in the reverse raising mode. Safety measures are taken to prevent the work equipment from being lowered.

同図のフローチャートを簡単に説明すると、まず、耕深
設定器４０及び対地高さ設定器２１による設定値と、耕
深検出器３７及び対地高さ検出器２３による検出値がＣ
ＰＵ内に読み込まれ（ステップＳ１）、ポジション制御
用の油圧操作レバー２０が操作されたか否かが判別され
る（ステップＳ２）、そして、チェンジレバ−４２が後
進側へ操作されて後進検出スイッチ４１がＯＮの状態に
あるときは、油圧操作レバー２０による最小の降下位置
、即ち、下降限界位置をロータリ耕耘装置１４が後退上
昇制御で吊り上げられていた位置としくステップＳ３．
ステップＳ４）、最大上昇位置とこの下降限界位置の範
囲内でロータリ耕耘装置１４の昇降制御を可能とする（
ステップＳ５）。To briefly explain the flowchart in the figure, first, the values set by the plowing depth setting device 40 and the ground height setting device 21 and the detected values by the plowing depth detector 37 and the ground height detector 23 are C.
It is read into the PU (step S1), and it is determined whether or not the hydraulic operating lever 20 for position control has been operated (step S2).Then, the change lever 42 is operated to the reverse side and the reverse detection switch 41 is activated. is in the ON state, the minimum lowering position by the hydraulic operating lever 20, that is, the lowering limit position is set as the position where the rotary tiller 14 was lifted by the backward and upward control in step S3.
Step S4), it is possible to control the elevation of the rotary tiller 14 within the range of the maximum ascending position and this descending limit position (
Step S5).

一方、ステップＳ３において、チェンジレバ−４２が後
進操作域から中立位置あるいは前進側へ操作されると、
前記下降限界位置の設定をリセットしくステップＳ６）
、油圧操作レバー２ｏにて任意の位置にロータリ耕耘装
置１４を昇降制御することができる。このように、チェ
ンジレバ−４２が後進側へ切換え操作されている限り、
油圧操作レバー２０によって地表面以下にはロータリ耕
耘装置１１４を降下させることができず、上昇側には最
大上昇位置まで吊り上げることができるので、後進作業
中にリヤカバー３６を折り曲げたりするようなことがな
く、また、リヤカバー３６がコンクリート畦畔や樹木等
に接触しそうになったときには、油圧操作レバー２０で
所望とする高さまでロータリ耕耘装置１１４を上昇退避
させることができるので、操作性が著しく向上する。On the other hand, in step S3, when the change lever 42 is operated from the reverse operation range to the neutral position or to the forward side,
Step S6) To reset the setting of the descending limit position.
The rotary tiller 14 can be controlled to move up and down to any desired position using the hydraulic control lever 2o. In this way, as long as the change lever 42 is operated to switch to the reverse side,
The rotary tillage device 114 cannot be lowered below the ground surface using the hydraulic control lever 20, and can be lifted to the maximum raised position on the upward side, so there is no need to bend the rear cover 36 during reversing work. In addition, when the rear cover 36 is about to come into contact with a concrete ridge, a tree, etc., the rotary tiller 114 can be raised and retracted to a desired height using the hydraulic operating lever 20, so operability is significantly improved. .

［発明の効果］ この発明は前記の如く構成したので次のような技術的効
果を奏する。即ち１作業機が高い位置に吊り上げられて
いると、これを降下させるときに畦際ぎりぎりに作業機
を寄せて下降させることは熟練者でないと難しいが、こ
の発明によれば、機体の後進操作時には、リヤカバー３
６が地表面から僅かに離れた位置でロータリ耕耘装置ｉ
１４が停止するものであるから、畦際いっばいまで作業
機を後退させてロータリを降下させることが可能となっ
て未耕地部分が少なくなるほか、ロータリ耕耘装置１４
は、従来のように高い位置から落下しないので安全であ
り、また作業開始の際に耕耘部が着地するまでの時間が
短縮されるため能率の向上を図ることも可能である。[Effects of the Invention] Since the present invention is configured as described above, it has the following technical effects. In other words, when a work machine is hoisted at a high position, it is difficult to bring the work machine close to the edge of the ridge and lower it when lowering it. However, according to this invention, it is difficult to lower the work machine by moving it close to the edge of the ridge. Sometimes rear cover 3
Rotary tiller i at a position where 6 is slightly away from the ground surface.
Since the rotary tiller 14 is stopped, it is possible to retreat the rotary until it reaches the edge of the furrow and lower the rotary, which reduces the amount of uncultivated land.
It is safe because it does not fall from a high position like in the past, and it is also possible to improve efficiency because the time it takes for the tiller to land on the ground at the start of work is shortened.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

図はこの発明の実施例を示し、第１図は全体側面図、第
２図は要部の平面図、第３図はブロック図、第４図はフ
ローチャート、第５図は改良手段のフローチャートであ
る。 符号の説明 ８ ４ ０ ７ ６ ７ ０ １ ２ 走行車両（トラクター） 油圧昇降機構 ロータリ耕耘装置 油圧操作レバー 制御手段（制御部） リヤカバー 耕深検出器 耕深設定器 後進検出スイッチ チェンジレバ−The figures show an embodiment of the present invention, in which Fig. 1 is an overall side view, Fig. 2 is a plan view of essential parts, Fig. 3 is a block diagram, Fig. 4 is a flowchart, and Fig. 5 is a flowchart of improvement means. be. Explanation of symbols 8 4 0 7 6 7 0 1 2 Traveling vehicle (tractor) Hydraulic lifting mechanism Rotary tilling device Hydraulic operating lever control means (control unit) Rear cover tilling depth detector Tilling depth setting device Reverse detection switch Change lever

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １）走行車両１の機体後部に、耕深検出用のリヤカバー
３６を有するロータリ耕耘装置１４を昇降自在に連結し
、走行車両１が後進操作されるとロータリ耕耘装置１４
を上昇させるように油圧昇降機構８と連動構成したもの
において、後進操作時には、リヤカバー３６が地面から
僅かに離れた位置でロータリ耕耘装置１４が停止するよ
うな制御手段２７を設けたことを特徴とするロータリ耕
耘装置の後退上昇制御装置。1) A rotary tilling device 14 having a rear cover 36 for plowing depth detection is connected to the rear part of the traveling vehicle 1 so as to be movable up and down, and when the traveling vehicle 1 is operated in reverse, the rotary tilling device 14 is activated.
The rotary tiller 14 is configured in conjunction with the hydraulic lifting mechanism 8 to raise the rotary tiller, and is characterized by being provided with a control means 27 that stops the rotary tiller 14 at a position where the rear cover 36 is slightly off the ground during a reverse operation. Retraction/lift control device for rotary tillage equipment.