JPH03184758A - Edge part polishing method of abrasive robot - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To dispense with such a vain transfer job as moving a grindstone without having it polished by smoothly performing each polishing operation in both directions, one performing it toward an edge part from the central part of a workpiece, and the other performing it toward the central part from the edge part the other way, in the polishing operation. CONSTITUTION:Data on a polishing range and its route in a polished member 9 are give, while tracer control is performed in conformity with those of polishing range and route, and a form of the polished member 9 is measured. On the basis of form data of this polished member 9, the position of an edge part in a polished surface 9a is detected, and reaction becomes constant till an abrasive tool 7 is reached to the edge part, as measuring a distance between the edge part and this abrasive tool 7, and when this tool 7 is projected out of the edge part, the reaction dwindles away, so that pressing force of the abrasive tool 7 is varied to some extent so as to make the reaction larger by degrees when this tool 7 comes nearer to the central part from the edge part in a state of being projected from the edge part.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は研磨ロボットのエツジ部研磨方法に関し、特に
力制御ロボットや力制御テーブルを利用して構成された
金型研磨作業等に使用される研磨ロボットにおいてエツ
ジ部周辺を良好な精度で研磨できるエツジ部研磨方法に
関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a method for polishing an edge portion of a polishing robot, and is particularly used for mold polishing work configured using a force control robot or a force control table. The present invention relates to an edge polishing method that allows a polishing robot to polish the periphery of an edge with good precision.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

最近のＮＣ工作機械や溶接ロボット等の発展は顕著であ
り、これらを利用して各種作業の自動化が進められてい
る。しかし、一方で例えば金型の研磨作業では自動化が
遅れる傾向にある。これは、通常のＮＣ工作機械や溶接
ロボットによる作業では位置や速度の制御だけで作業を
実行できるのに対し、研磨作業では位置や速度の制御だ
けでは不十分であり、力加減を制御しなければ作業を自
動的に実行することができないからである。すなわち、
位置及び速度だけの制御では、砥石の磨耗、ティーチン
グした工具の軌跡と実際のワークの位置との間に誤差、
等が生じ、これに起因して工具をワークに強く押付けす
ぎたり或いは工具がワークから離れたりして作業が不完
全になり、自動化を完全に達成することができない。Recent advances in NC machine tools, welding robots, and the like are remarkable, and automation of various tasks is progressing using these tools. However, on the other hand, automation tends to be delayed, for example in the polishing work of molds. This is because when working with normal NC machine tools or welding robots, work can be carried out by simply controlling the position and speed, but in polishing work, controlling the position and speed alone is not sufficient, and the amount of force must be controlled. This is because the work cannot be executed automatically. That is,
Controlling only position and speed causes wear of the grinding wheel, errors between the taught tool trajectory and the actual workpiece position, and
As a result, the tool is pressed too strongly against the workpiece, or the tool separates from the workpiece, resulting in incomplete work and complete automation.

かかる問題点を克服して研磨作業の自動化を達成するた
め、従来、特開昭６０−２０７７６９号及び特開昭６３
−２６５９号による研磨装置が提案されている。特開昭
６０−２０７７６９号は砥石に近接して永久磁石を配設
し、ワークと砥石との間で磁気回路を形成し、磁気吸引
力によって砥石をワークに圧接するようにした研磨工具
を開示している。また、特開昭６３−２６５９号は、般
に研磨時において砥石の面圧（砥石をワークに押付ける
力を砥石とワークの接触面積で割った値）とワークにお
ける切削体積とがほぼ比例するという経験的知見に基づ
いて、砥石を空圧シリンダで支持し、空圧シリンダに供
給する空気圧力を一定に制御して砥石をワークに押付け
る力を一定とし、均一の研磨を行うようにした研磨機を
開示している。In order to overcome such problems and achieve automation of polishing work, Japanese Patent Application Laid-Open Nos. 60-207769 and 63
A polishing device according to No. 2659 has been proposed. JP-A No. 60-207769 discloses a polishing tool in which a permanent magnet is disposed close to a grindstone, a magnetic circuit is formed between the workpiece and the grindstone, and the grindstone is pressed against the workpiece by magnetic attraction. are doing. Additionally, JP-A No. 63-2659 states that during polishing, the surface pressure of the grinding wheel (the value obtained by dividing the force pressing the grinding wheel against the workpiece by the contact area between the grinding wheel and the workpiece) and the cutting volume of the workpiece are generally proportional to each other. Based on this empirical knowledge, the grinding wheel was supported by a pneumatic cylinder, and the air pressure supplied to the pneumatic cylinder was controlled at a constant level to maintain a constant force to press the grinding wheel against the workpiece, resulting in uniform polishing. A polishing machine is disclosed.

特開昭６０−２０７７６９号による研磨工具での構成で
は、ワークが非磁性体であると磁気吸引力が発生しない
ので研磨作業を実行することができず、また磁気によっ
て力を発生するため大きな押付は力を得ることができな
いという不具合を有する。これに対して特開昭６３−２
６５９号では特開昭６０−２０７７６９号における上記
不具合を解消することができる。しかしながら、特開昭
６３−２６５９号の構成によれば、例えば第１２図に示
すように入方向に移動しながら研磨作業を行う砥石１０
０においてその先部１００ａがワーク１０工の被研磨面
のエツジ部１０１ａからはみ出した場合、砥石１００と
ワーク１０１との接触面積が小さくなるので、砥石１０
０の押付は力が一定であるとすると面圧が高くなるとい
う現象が生じる。このため、エツジ部１０１ａから離れ
たワーク１０１の被研磨面の部分では一定の削り代Ｋａ
を保って研磨できるのに対し、エツジ部１０１ａの近く
では削りすぎることになり、その結果破線で示すように
エツジ部１０１ａでダレ１０２が生じる。こみようなダ
レは、例えばワーク１０１をプラスチック金型の雄型又
は雌型として製作した場合、隙間が生じ、このためこの
金型で製品を作ると製品にパリが形成される。パリは製
品の美観を損ない、著しく商品価値を低下させる。従っ
て、特開昭６０−２６５９号による研磨装置を、エツジ
部の研磨を含む金型の研磨作業に使用することができな
いという問題が提起される。In the configuration of the polishing tool disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-207769, if the workpiece is a non-magnetic material, no magnetic attraction force is generated, so polishing cannot be performed, and the force generated by magnetism makes it impossible to perform the polishing operation. has the problem of not being able to obtain power. On the other hand, JP-A-63-2
No. 659 can eliminate the above-mentioned problems in JP-A No. 60-207769. However, according to the structure of JP-A No. 63-2659, the grinding wheel 10 performs the polishing operation while moving in the incoming direction, as shown in FIG. 12, for example.
0, if the tip 100a protrudes from the edge 101a of the surface to be polished of the workpiece 10, the contact area between the grindstone 100 and the workpiece 101 becomes small, so the grindstone 10
If the pressing force of 0 is constant, a phenomenon occurs in which the surface pressure increases. Therefore, a certain amount of cutting allowance Ka is maintained in the part of the surface to be polished of the workpiece 101 that is far from the edge portion 101a.
However, the area near the edge portion 101a is polished too much, and as a result, a sag 102 occurs at the edge portion 101a as shown by the broken line. For example, when the workpiece 101 is manufactured as a male or female mold of a plastic mold, a gap is created, and therefore, when a product is manufactured using this mold, a crevice is formed in the product. Paris impairs the beauty of products and significantly lowers their commercial value. Therefore, a problem arises in that the polishing apparatus disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-2659 cannot be used for polishing work of molds including polishing of edges.

そこで、本出願人は先に前記従来の研磨方法の問題を解
決することのできるエツジ部研磨方法を提案した（特願
平１−１８７０２０号）。この発明では、研磨工具がエ
ツジ部からはみ出し、研磨面におけるワークとの接触面
積が少なくなるに従って研磨工具のワークに押し付ける
力を次第に小さくするように力制御を行っている。これ
によれば、エツジ部を研磨するときにおいても中央部を
研磨するときと同じ面圧で研磨を行うことができ、エツ
ジ部でダレ現象が起きない。Therefore, the present applicant has previously proposed an edge polishing method that can solve the problems of the conventional polishing methods (Japanese Patent Application No. 1-187020). In this invention, force control is performed so that as the polishing tool protrudes from the edge portion and the contact area with the workpiece on the polishing surface decreases, the force with which the polishing tool presses against the workpiece is gradually reduced. According to this, even when polishing the edge portion, it is possible to perform polishing with the same surface pressure as when polishing the center portion, and no sagging phenomenon occurs at the edge portion.

〔発明が解決しようとする課題〕[Problem to be solved by the invention]

ところで、上記の研磨方法ではワークの中央部からエツ
ジ部へ向けて研磨するときの研磨制御のみを提案してい
る。従って第１３図に示すようなワーク１０１の面全体
を研磨する場合には太い一点鎖線１０３に沿って研磨工
具１００を移動しエツジ部１０１ａまで研磨した後、細
い一点鎖線１０４に沿って研磨工具１００をワーク１０
１から離し、ワーク１０１の他方の端まで空中を移動さ
せて再び研磨を開始しなければならず、研磨作業のため
かかる移動を繰り返す必要があった。このような作業状
態を作業能率という観点で見てみると、作業能率が高い
ものであるとは言えない。なお、第１３図において、研
磨工具１００は進行方向に対し直角の方向に揺動しなが
ら研磨を行っている。By the way, the above polishing method only proposes polishing control when polishing from the center of the workpiece toward the edges. Therefore, when polishing the entire surface of a workpiece 101 as shown in FIG. Work 10
1 and moved in the air to the other end of the workpiece 101 to start polishing again, and it was necessary to repeat such movement for the polishing work. If we look at such working conditions from the perspective of work efficiency, we cannot say that the work efficiency is high. In FIG. 13, the polishing tool 100 performs polishing while swinging in a direction perpendicular to the direction of travel.

本発明の目的は、上記のエツジ部研磨方法を更に改善す
るものであり、研磨対象であるワークから研磨工具が離
れることを少なくし、研磨工具の移動時にはできるだけ
研磨作業を行えるように研磨工具を制御し、エツジ部周
辺の研磨作業の効率を向上させる研磨ロボットのエツジ
部研磨方法を提供することに、ある。An object of the present invention is to further improve the above-mentioned edge polishing method, and to reduce the possibility of the polishing tool separating from the workpiece to be polished, and to move the polishing tool so that the polishing work can be performed as much as possible when the polishing tool is moved. An object of the present invention is to provide a method for polishing an edge portion of a polishing robot, which controls and improves the efficiency of polishing work around the edge portion.

〔課題を解決するための手段〕[Means to solve the problem]

本発明に係る第１の研磨ロボットのエツジ部研磨方法は
、研磨工具を被研磨部材に押し付けて研磨する研磨作業
が行われるとき、手先部に設けられた力センサで検出さ
れる研磨工具が受ける反力と、位置センサの出力信号で
検出される研磨工具と被研磨部材の相対的位置とに基づ
いて研磨工具の位置及び押付は力を設定し研磨作業を実
行する研磨ロボットの研磨方法において、被研磨部材に
おける研磨範囲と研磨経路のデータを与え、研磨範囲と
研磨経路に従って倣い制御を行い被研磨部材の形状を計
測し、被研磨部材の形状データに基づいて被研磨面にお
けるエツジ部の位置を検出し、このエツジ部と研磨工具
との距離を計測しながら、研磨工具がエツジ部に到達す
るまでは反力が一定となり、研磨工具がエツジ部からは
み出すときには反力が次第に小さくなり、研磨工具がエ
ツジ部からはみ出した状態でエツジ部から中央部に接近
するときは反力が次第に大きくなるように、研磨工具の
押付は力を変化させるようにしたことを特徴とする。In the first edge polishing method of a polishing robot according to the present invention, when a polishing operation is performed in which a polishing tool is pressed against a workpiece to be polished, the polishing tool is subjected to force detected by a force sensor provided at the hand. In the polishing method of a polishing robot, the position and pressing force of the polishing tool is set based on the reaction force and the relative position of the polishing tool and the workpiece detected by the output signal of the position sensor, and the polishing work is executed. Provide data on the polishing range and polishing route on the part to be polished, perform tracing control according to the polishing range and polishing route, measure the shape of the part to be polished, and calculate the position of the edge on the surface to be polished based on the shape data of the part to be polished. While measuring the distance between this edge and the polishing tool, the reaction force remains constant until the polishing tool reaches the edge, and when the polishing tool protrudes from the edge, the reaction force gradually decreases and the polishing continues. The polishing tool is characterized in that the pressing force of the polishing tool is changed so that when the tool approaches the center part from the edge part while protruding from the edge part, the reaction force gradually increases.

本発明に係る第２の研磨ロボットのエツジ部研磨方法は
、研磨工具を被研磨部材に押し付けて研、磨する研磨作
業が行われるとき、手先部に設けられた力センサで検出
される研磨工具が受ける反力と、位置センサの出力信号
で検出される研磨工具と被研磨部材の相対的位置とに基
づいて研磨工具の位置及び押付は力を設定し研磨作業を
実行する研磨ロボットの研磨方法において、被研磨部材
における研磨範囲と研磨経路のデータを与え、研磨範囲
と研磨経路に従って倣い制御を行い被研磨部材の形状を
計測し、被研磨部材の形状データに基づいて被研磨面に
おけるエツジ部の位置を検出し、このエツジ部と研磨工
具との距離を計測しながら、研磨工具がエツジ部に到達
するまでは反力が一定となり、研磨工具がエツジ部から
はみ出すときには反力が次第に小さくなり、研磨工具が
エツジ部から完全にはみ出した状態でエツジ部に接近す
るときには反力が一時的に減じられ、その後エツジ部に
接触しはみ比した状態でエツジ部から中央部に接近する
ときは次第に大きくなるように、研磨工具の押付は力を
変化させるようにしたことを特徴とする。In the second method for polishing an edge portion of a polishing robot according to the present invention, when a polishing operation is performed in which a polishing tool is pressed against a member to be polished and polished, the polishing tool is detected by a force sensor provided at a hand portion. A polishing method for a polishing robot that executes polishing work by setting the position and pressing force of a polishing tool based on the reaction force received by the polishing tool and the relative position of the polishing tool and the workpiece detected by the output signal of a position sensor. In this step, data on the polishing range and polishing path on the workpiece to be polished is given, the shape of the workpiece is measured by performing tracing control according to the polishing range and the polishing route, and the edge portion on the workpiece surface is determined based on the shape data of the workpiece to be polished. While detecting the position of and measuring the distance between this edge and the polishing tool, the reaction force remains constant until the polishing tool reaches the edge, and gradually decreases when the polishing tool protrudes from the edge. , when the polishing tool approaches the edge with the tool completely protruding from the edge, the reaction force is temporarily reduced, and then when the polishing tool approaches the center from the edge with contact with the edge and is in contact with the edge. The polishing tool is characterized in that the pressing force of the polishing tool is changed so that it gradually increases.

〔作用〕[Effect]

第１及び第２の本発明によれば、エツジ部を含・むワー
ク表面を研磨する場合において、エツジ部周辺の表面を
面圧一定で研磨するようにしたため、ワークの中央部と
同じ削り代で研磨することができると共に、ワークの外
側からエツジ部に接近する時にも円滑にエツジ部周辺の
表面を研磨することができる。According to the first and second aspects of the present invention, when polishing a workpiece surface including an edge part, the surface around the edge part is polished with a constant surface pressure, so that the same cutting allowance as the center part of the workpiece is achieved. In addition, the surface around the edge can be polished smoothly even when approaching the edge from the outside of the workpiece.

更に第２の本発明によれば、エツジ部周辺の表面におけ
る研磨作業に関し、研磨工具の力制御においてヒシテリ
シス制御を行うようにしたため、制御偏差等に起因して
生じる可能性がある砥石とワークエツジ部の衝突を確実
に避けることができる。Furthermore, according to the second aspect of the present invention, since hysteresis control is performed in the force control of the polishing tool regarding polishing work on the surface around the edge portion, hysteresis control is performed in the force control of the polishing tool. collision can be definitely avoided.

〔実施例〕〔Example〕

以下に、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する
。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.

第１−図及び第２図は本発明に係るエツジ部研磨方法を
実施するためのハードウェア構成を示し、第１図は研磨
ロボットの要部構成を示す概要図、第２図は電気系の構
成を示すブロック図である。Figures 1 and 2 show the hardware configuration for carrying out the edge polishing method according to the present invention, Figure 1 is a schematic diagram showing the main part configuration of the polishing robot, and Figure 2 is the electrical system. FIG. 2 is a block diagram showing the configuration.

第１図において、１は多関節型の研磨装置で、研磨装置
は複数のアーム２，３を有し、これらのアーム間の連結
部である関節部分に位置センサ４゜５や図示されない駆
動装置を備えている。６は手先部に設けられた力センサ
であり、この力センサ６の先部に、砥石７を有した研磨
工具８を取り付けている。９は被研磨部材であるワーク
で、９ａはワーク９における被研磨面である。ワーク９
は比較的広い幅を有しており、被研磨面９ａを研磨する
ためには砥石７を複数回往復移動させる必要がある。砥
石７はその底面の研磨面がワーク９の被研磨面９ａに対
向するように配置される。研磨工具８は砥石７を回転又
は振動させることによりワーク９を研磨することができ
る。ワーク９の両側端部には段差Ｂが形成されている。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a multi-joint type polishing device, and the polishing device has a plurality of arms 2 and 3, and a position sensor 4.5 and a drive device (not shown) are installed at the joints that connect these arms. It is equipped with Reference numeral 6 denotes a force sensor provided at the tip of the hand, and a polishing tool 8 having a grindstone 7 is attached to the tip of the force sensor 6. 9 is a workpiece that is a member to be polished, and 9a is a surface of the workpiece 9 to be polished. Work 9
has a relatively wide width, and it is necessary to reciprocate the grindstone 7 multiple times in order to polish the surface to be polished 9a. The grindstone 7 is arranged so that its bottom polishing surface faces the polished surface 9a of the workpiece 9. The polishing tool 8 can polish the workpiece 9 by rotating or vibrating the grindstone 7. Steps B are formed at both end portions of the workpiece 9.

すなわち、被研磨面９ａの両端には当該段差Ｂによって
エツジ部９ｂ及び９ｃが形成されている。That is, edge portions 9b and 9c are formed by the step B at both ends of the surface to be polished 9a.

１０は研磨装置１に対し所要の研磨動作を命令するコン
トローラである。研磨作業中においてワーク９から研磨
工具８に与えられる反力は、力センサ６で検出され、力
センサ６の出力信号１１はコントローラ１０にフィード
バックされる。また同様に複数の位置センサ４，５等の
出力信号１２はコントローラ１０にフィードバックされ
、これらの位置検出信号によって研磨工具８、すなわち
砥石７の位置を知ることができる。一方、コントローラ
１０は、フィードバックによって入力された反力検出信
号１１及び位置検出信号１２、並びに予め内部の記憶部
に用意された制御演算プログラム及びワーク形状の情報
に基づいて砥石７の位置に応じて砥石７のワーク９に押
付ける力を所要の値にするよう演算・処理し、その結果
得られた指令値を駆動指令信号１３として研磨装置１の
各駆動装置に送給する。10 is a controller that instructs the polishing apparatus 1 to perform a required polishing operation. The reaction force applied from the workpiece 9 to the polishing tool 8 during the polishing operation is detected by the force sensor 6, and the output signal 11 of the force sensor 6 is fed back to the controller 10. Similarly, output signals 12 from the plurality of position sensors 4, 5, etc. are fed back to the controller 10, and the position of the polishing tool 8, that is, the grindstone 7, can be known from these position detection signals. On the other hand, the controller 10 adjusts the position of the grinding wheel 7 based on the reaction force detection signal 11 and position detection signal 12 input by feedback, as well as the control calculation program and workpiece shape information prepared in advance in the internal storage section. The force of the grindstone 7 against the workpiece 9 is calculated and processed to a required value, and the command value obtained as a result is sent to each drive device of the polishing apparatus 1 as a drive command signal 13.

なお（４は作業オペレータがコントローラ１０の記憶部
に研磨作業において必要とされるデータ或いは研磨作業
の手順についてのプログラムをストアさせるために入力
設定手段として使用する操作部である。１５は、コント
ローラ１０の側からその演算・処理結果、或いは作業経
過について必要に応じてオペレータに対し情報を与える
ための表示部である。Note that (4 is an operation unit used as an input setting means by the work operator to store data required in the polishing operation or a program regarding the procedure of the polishing operation in the storage unit of the controller 10. This is a display section for providing information to the operator regarding the calculation/processing results or work progress as needed.

第１図に示された研磨ロボットにおけるコントローラ１
０を含む電気系の構成のみを示すと第２図のようになる
。第２図において、２０は前記位置センサ４，５を含む
複数の位置センサのグループである。６は前記力センサ
である。２１は各アームの適宜な箇所に配設された複数
の駆動装置のグループである。また１４は前記操作部、
１５は前記表示部である。コントローラ１ｏは、インタ
フェース機能を形成する入出力部２２と、演算部２３と
制御部２４を含むＣＰＵ２５と、記憶部２６とから構成
される。記憶部２６には後述するエツジ部研磨方法を実
行するためのプログラムがストアされている。Controller 1 in the polishing robot shown in FIG.
FIG. 2 shows only the configuration of the electrical system including 0. In FIG. 2, 20 is a group of a plurality of position sensors including the position sensors 4 and 5. 6 is the force sensor. Reference numeral 21 denotes a group of a plurality of drive devices arranged at appropriate locations on each arm. 14 is the operation section;
15 is the display section. The controller 1o includes an input/output section 22 forming an interface function, a CPU 25 including a calculation section 23 and a control section 24, and a storage section 26. The storage unit 26 stores a program for executing an edge polishing method which will be described later.

位置センサ２．０と、力センサ６の検出信号と、オペレ
ータによって操作部１４から入力された操作信号及び各
種データは入出力部２２を介してＣＰＵ２５内に送られ
、これらのデータ及び予め用意された制御・演算プログ
ラムに基づいてＣＰＵ２５で演算・処理され、その結果
得られたデータは必要に応じて記憶部２６にストアされ
、更に人出力部２２を介して駆動装置２１又は表示部１
５に送給される。Detection signals from the position sensor 2.0 and force sensor 6, operation signals input by the operator from the operation unit 14, and various data are sent to the CPU 25 via the input/output unit 22, and these data and previously prepared data are sent to the CPU 25 via the input/output unit 22. The CPU 25 calculates and processes the data based on the control/calculation program, and the resulting data is stored in the storage unit 26 as needed, and then sent to the drive device 21 or the display unit 1 via the human output unit 22.
5.

以上の構成を有する研磨ロボットにおいて実行される第
１実施例のエツジ部研磨方法を、前記第１図及び第２図
、更に第３図のフローチャートに基づき説明する。The edge polishing method of the first embodiment executed in the polishing robot having the above configuration will be explained based on the flowcharts shown in FIGS. 1 and 2, and also in FIG. 3.

第３図において、先ず最初のステップ３１で、ワーク９
においてどの部分を研磨するのかを、研磨設定範囲とし
て入力すると共に、この研磨設定範囲において、どのよ
うな経路で研磨させるかを入力する。この研磨設定範囲
及び研磨経路の入力データは、それぞれ前記操作部１４
に含まれる設定範囲入力部と経路入力部を介してオペレ
ータによって入力される。入力された研磨設定範囲と研
磨経路のデータは記憶部２６にストアされる。その他の
入力・設定形式として、例えばすべての研磨作業を管理
するホストコンピュータから各研磨作業ごとに研磨設定
範囲等の情報がコントローラ１０に提供されるように構
成することも可能である。In FIG. 3, in the first step 31, the workpiece 9
The part to be polished is inputted as a polishing setting range, and the route to be polished is input in this polishing setting range. The input data of the polishing setting range and polishing path are inputted to the operation section 14, respectively.
is input by the operator via a setting range input section and a route input section included in the . The input polishing setting range and polishing path data are stored in the storage unit 26. As another input/setting format, for example, it is also possible to provide the controller 10 with information such as the polishing setting range for each polishing operation from a host computer that manages all polishing operations.

第４図にワーク９における研磨経路の一例を示す。この
研磨経路４０は、−点鎖線で示される如く、両端のエツ
ジ部９ｂと９０との間において往復移動を行いながら各
エツジ部において幅方向にスライド移動４０ａを行い、
もって短冊形状の経路に描かれている。こうして、研磨
工具８は比較的に広い面積を有したワーク表面の全体を
研磨する。なお、上記のスライド移動４０ａは砥石７が
エツジ部９ｂ、９ｃの外側位置に移動した後において、
これらのエツジ部の縁に沿って行われる。FIG. 4 shows an example of the polishing path in the workpiece 9. This polishing path 40 performs a sliding movement 40a in the width direction at each edge portion while reciprocating between the edge portions 9b and 90 at both ends, as shown by the dashed line.
It is drawn as a rectangular route. In this way, the polishing tool 8 polishes the entire surface of the workpiece having a relatively large area. Note that the above slide movement 40a is performed after the grindstone 7 has moved to the outer position of the edge portions 9b and 9c.
This is done along the edges of these edges.

次のステップ３２では、上記の研磨設定範囲と研磨経路
のデータに基づいて倣い制御及び形状計測の作業が実行
される。倣い制御では、作業オペレータの倣い操作に対
応してコントローラ１０が各駆動装置２１に対して位置
・速度・力の各指令値を作成し、これらの指令値に基づ
いて駆動指令信号を出力することにより、ステップ３１
で設定された研磨経路に沿って研磨工具８に対し倣い制
御を行い、砥石７をワーク９の被研磨面９ａに倣わせる
。In the next step 32, tracing control and shape measurement operations are performed based on the polishing setting range and polishing path data described above. In copying control, the controller 10 creates command values for position, speed, and force for each drive device 21 in response to a copying operation by a work operator, and outputs a drive command signal based on these command values. Accordingly, step 31
Tracing control is performed on the polishing tool 8 along the polishing path set in , and the grindstone 7 is made to trace the polished surface 9a of the workpiece 9.

上記の倣い制御の間にコントローラ１０の中に設けられ
た形状計測部によって研磨装置の手先位置のデータに基
づいて被研磨面９ａの形状を計測する。具体的には、被
研磨面９ａにおける砥石７の位置データを入力し記憶部
２６にストアする。During the above-described tracing control, a shape measuring section provided in the controller 10 measures the shape of the surface to be polished 9a based on the data of the hand position of the polishing device. Specifically, position data of the grindstone 7 on the surface to be polished 9a is input and stored in the storage unit 26.

この場合、砥石７の所定箇所（例えば先端部）を位置デ
ータ取込み点として設定し、被研磨面９ａに沿って移動
する砥石７の位置の変化を当該被研磨面の位置データと
して入力する。このようにしてワーク９の被研磨面の形
状を位置データによって計測することができる。ステッ
プ３３では、ステップ３１で設定された研磨設定範囲の
経路終端に到達したか否かが判定される。研磨経路の終
端に到達しなければステップ３２が繰り返し実行され、
到達すれば次のステップ３４に移行する。In this case, a predetermined location (for example, the tip) of the grindstone 7 is set as a position data acquisition point, and a change in the position of the grindstone 7 moving along the surface to be polished 9a is input as position data of the surface to be polished. In this way, the shape of the polished surface of the workpiece 9 can be measured using the position data. In step 33, it is determined whether the end of the path of the polishing setting range set in step 31 has been reached. If the end of the polishing path is not reached, step 32 is repeated;
If it has been reached, the process moves to the next step 34.

ステップ３４では、記憶部２６にストアされた被研磨面
９ａについてのデータ、すなわちワーク９の形状データ
を使用して曲率の計算が演算部２３で行われる。そして
、この曲率計算によって得られたワーク９の各部の曲率
値の中で、著しく変化する値を有しかつ凸状の形状を有
する部分（曲率値の符号で判断）を探出し、この部分を
エツジ部９ｂ、９ｃであるとして認定して検出し、その
部分の位置データを記憶部２６にストアする。次に、倣
い制御の終了した砥石７をワーク９上の研磨作業開始位
置にセットし、研磨作業が実行される（ステップ３５）
。研磨作業が終了することにより全プログラムは終了す
る。In step 34, the calculation unit 23 calculates the curvature using the data about the surface to be polished 9a stored in the storage unit 26, that is, the shape data of the workpiece 9. Then, among the curvature values of each part of the workpiece 9 obtained by this curvature calculation, a part having a convex shape (judging by the sign of the curvature value) that has a value that changes significantly is found, and this part are recognized and detected as the edge portions 9b and 9c, and the position data of the portions is stored in the storage portion 26. Next, the grinding wheel 7 whose tracing control has been completed is set at the polishing work start position on the workpiece 9, and the polishing work is executed (step 35).
. The entire program ends when the polishing work is completed.

第５図〜第７図の研磨作業の具体的プロセスを示したフ
ローチャート及び第８図に従って研磨作業を詳細に説明
する。The polishing work will be explained in detail according to flowcharts showing specific processes of the polishing work shown in FIGS. 5 to 7 and FIG. 8.

研磨作業においては、第８図（Ａ）に示すように、砥石
７には図示しない駆動装置よってＦという押付は力が加
えられながら研磨経路に沿って被研磨面９ａ上をＡ方向
又はＢ方向に移動する。この実施例では、砥石７の進行
方向における長さ寸法はＬｌ、ワーク９のエツジ部９ｂ
と９０との距離はＬｖであり、砥石７の先端部７ａとエ
ツジ部９ｂとの距離がＸと設定される。この変数Ｘは砥
石７の位置が変化するのに応じてその値が変化する。In the polishing operation, as shown in FIG. 8(A), a force F is applied to the grindstone 7 by a drive device (not shown) while moving the surface to be polished 9a along the polishing path in the A direction or the B direction. Move to. In this embodiment, the length dimension of the grindstone 7 in the advancing direction is Ll, and the edge portion 9b of the workpiece 9
The distance between and 90 is set to Lv, and the distance between the tip 7a and the edge 9b of the grindstone 7 is set to X. The value of this variable X changes as the position of the grindstone 7 changes.

第５図のフローチャートにおいて、ステップ５１では位
置データＸを読込み、次の判断ステップ５２で砥石７の
位置データＸが条件０≦Ｘ≦Ｌｗ−Ｌｌを満たしている
か否かが判断される。満たしている場合（ＹＥＳ）には
押付はカ一定制御が繰返し実行され（ステップ５３）、
満たしていない場合（Ｎｏ）には面圧一定制御が実行さ
れる（ステップ５４）。押付はカ一定制御の内容は第６
図に示される。この場合には、前記押付は力ＦはＦ。に
設定される（ステップ５５）。また面圧一定制御では、
前述したスライド移動４０ａが必要であるか否かを判断
しながら（ステップ５６）、面圧一定制御を繰返し行う
。スライド移動が必要な場合には次のステップ５７に移
行する。また、面圧一定制御の詳細なフローについては
第７図に示される。In the flowchart of FIG. 5, in step 51 the position data X is read, and in the next judgment step 52 it is judged whether the position data X of the grindstone 7 satisfies the condition 0≦X≦Lw-Ll. If the condition is satisfied (YES), constant force control is repeatedly executed for pressing (step 53).
If the condition is not satisfied (No), constant surface pressure control is executed (step 54). The content of constant force control for pressing is shown in the 6th section.
As shown in the figure. In this case, the pressing force F is F. (step 55). In addition, with constant surface pressure control,
While determining whether or not the aforementioned slide movement 40a is necessary (step 56), constant surface pressure control is repeatedly performed. If sliding movement is necessary, the process moves to the next step 57. Further, the detailed flow of constant surface pressure control is shown in FIG.

第７図に示された面圧一定制御に従えば、先ず最初にＸ
とＬｗ−Ｌｌを比較しくステップ５８）、ＸがＬｖ−Ｌ
ｔよりも大きいときには押付は力の指令値Ｆを次式で計
算して得た値に設定する（ステップ５９）。According to the constant surface pressure control shown in FIG.
and Lw-Ll (Step 58), X is Lv-L
When it is larger than t, the pressing force command value F is set to a value obtained by calculating the following equation (step 59).

Ｆ＝−Ｋ　（Ｘ−Ｌ、） ＸがＬｖ−Ｌｌよりも小さい場合において、Ｘが更に０
よりも小さいと判断されたときには（ステップ６０）、
押付は力の指令値Ｆを次式で計算して得た値に設定する
（ステップ６１）。F=-K (X-L,) When X is smaller than Lv-Ll, X is further 0
When it is determined that it is smaller than (step 60),
For pressing, the force command value F is set to a value obtained by calculating the following equation (step 61).

Ｆ＝Ｆ、＋ＫＸ ステップ５６でスライド作業が必要であると判定された
ときには、ステップ５７で押付は力Ｆを０に設定した後
、ステップ６２で位置データＸを読込む。この手順を判
断ステップ６３でスライド作業の状態を監視しながら、
スライド作業が終了するまで繰返す。スライド移動の作
業が完了した後には、ステップ６４において、研磨作業
が完了して砥石７が研磨経路の終端に到達したか否かが
判断され、終端まで移動していれば研磨作業を終了し、
移動していなければ、ステップ５１に戻り以上に説明し
たステップを繰返す。スライド移動の際には砥石７は、
ワーク９の表面９ａから離れた状態にあるため、ステッ
プ５７でその押付は力Ｆを０（ゼロ）にした状態にてエ
ツジ部の縁に沿って移動を行うように制御する。F=F, +KX When it is determined in step 56 that sliding work is necessary, the pressing force F is set to 0 in step 57, and then position data X is read in step 62. While monitoring the status of the slide work in judgment step 63 of this procedure,
Repeat until the slide work is completed. After the slide movement work is completed, in step 64, it is determined whether the polishing work has been completed and the grindstone 7 has reached the end of the polishing path, and if it has moved to the end, the polishing work is finished,
If it has not moved, return to step 51 and repeat the steps described above. When moving the slide, the grindstone 7
Since it is in a state away from the surface 9a of the workpiece 9, the pressing is controlled in step 57 so that the force F is set to 0 (zero) and the movement is performed along the edge of the edge portion.

上記実施例によるエツジ部研磨方法によれば、力制御に
よって砥石７に与えられる押付は力Ｆの変化は砥石７の
位置の変化に対応して第８図（Ｂ）の如くなる。すなわ
ち、砥石７が０≦Ｘ≦Ｌ　ｗ　−Ｌ（の位置にあるとき
は一定の押付は力が与えられ、上記の範囲の外側では第
８図（Ｂ）で示されるようにそれぞれの範囲で定まる一
次関数によって面圧が一定となるような押付は力の制御
が行われる。すなわち、砥石７がエツジ部からはみ出し
た状態で外方に向うときには次第に押付は力が減少され
るように制御され、ワーク９の中央部に向うときには次
第に押付は力が増大するように制御される。これによっ
て両端部９ｂ、９ｃでは中央部と同じ削り代で研磨を行
うことができ、且つスライド移動によって両端のエツジ
部９ｂ、９ｃの間を往復しながらエツジ部を含む研磨経
路でエツジ部においてダレを生じることなく繰返し研磨
作業を行うことができる。According to the edge polishing method according to the above embodiment, the force F applied to the grindstone 7 by force control changes as shown in FIG. 8(B) in response to changes in the position of the grindstone 7. That is, when the grindstone 7 is in the position 0≦X≦L w -L, a certain pressing force is applied, and outside the above range, as shown in FIG. The pressing force is controlled so that the surface pressure is constant according to a determined linear function.In other words, when the grindstone 7 is protruding from the edge portion and moves outward, the pressing force is controlled so that the force is gradually reduced. , when moving toward the center of the workpiece 9, the pressing force is controlled to gradually increase.As a result, both ends 9b and 9c can be polished with the same cutting allowance as the center, and the sliding movement allows the pressing force to be increased gradually. While reciprocating between the edge portions 9b and 9c, polishing work can be repeatedly performed on the polishing path including the edge portions without causing any sagging at the edge portions.

次に本発明の第２実施例を第９図及び第１０図のフロー
チャート及び第１１図に基づいて説明する。この実施例
では研磨作業中においてスライド移動完了後にヒステリ
シス制御を行う点が前記の第１実施例と異なっており、
その他のフローは同じである。従って第９図に示された
フローチャートを構成する各ステップにおいて、前記第
５図に示されたフローチャートと同一の要素には同一の
符号を付している。すなわちステップ５１〜５４゜５６
．５７．６２〜６４は本実施例でも含まれており、これ
らのステップは第１実施例の場合と同じであるので詳細
な説明は省略する。この第２実施例では、ヒステリシス
制御に関連するステップ６５〜６７が追加される。Next, a second embodiment of the present invention will be described based on the flowcharts of FIGS. 9 and 10 and FIG. 11. This embodiment differs from the first embodiment in that hysteresis control is performed after the slide movement is completed during polishing work.
Other flows are the same. Therefore, in each step constituting the flowchart shown in FIG. 9, the same elements as in the flowchart shown in FIG. 5 are given the same reference numerals. That is, steps 51-54゜56
．． Steps 57, 62 to 64 are also included in this embodiment, and since these steps are the same as in the first embodiment, detailed explanation will be omitted. In this second embodiment, steps 65 to 67 related to hysteresis control are added.

ステップ６３においてスライド作業が完了したと判断さ
れた場合には、ヒステリシス制御のステップ６５に移る
。ヒステリシス制御の手順の具体的内容は第１０図に示
される。If it is determined in step 63 that the sliding work is completed, the process moves to step 65 for hysteresis control. The specific details of the hysteresis control procedure are shown in FIG.

第１０図に示されるように、ヒステリシス制御では先ず
ステップ６８で位置データＸにっきＸ〉Ｌｖ−Ｌｊの条
件が満たされているか否かが判断され、満たされている
ときには次の式によって押付は力の指令値Ｆを算出し、
設定する（ステップ６９）。As shown in FIG. 10, in the hysteresis control, it is first determined in step 68 whether or not the condition of position data Calculate the command value F of
settings (step 69).

Ｆ＝Ｆｏ　　　Ｋ’Ｘ ここで、Ｆｏ　　＝ＫＬｗ＋　（Ｋ’　　　Ｋ）Ｘ２で
ある。反対に前記の条件が満たされていないときには、
ステップ７０に移り、Ｘが０よりも小さいか否かが判断
される。モしてＸがＯよりも小さいときには、ステップ
７１で次式で押付は力の指令値Ｆを算出し、設定する。F=Fo K'X Here, Fo =KLw+ (K' K)X2. On the other hand, if the above conditions are not met,
Proceeding to step 70, it is determined whether or not X is smaller than 0. When X is smaller than O, in step 71, a pressing force command value F is calculated and set using the following equation.

Ｆ＝Ｆｏ　’　＋に’　Ｘ ここで、Ｆｏ　　＝Ｆｏ　＋　（Ｋ　　Ｋ’　）ＸＩで
ある。F=Fo'+to'X where Fo=Fo+(K K')XI.

上記のステップにおいて、ステップ６９．７１の終了後
、及び判断ステップ７０においてＮＯと判断された場合
、ステップ６６に移行する。ステップ６６ではＸ＜Ｘｉ
又はＸ＞Ｘ２の条件が満たされているか否かが判定され
る。上記の条件が満たされているときには、ステップ６
７で新しいＸを読込んだ後、前記ヒステリシス制御を繰
返す（ステップ６５）。前記条件が満たされなくなった
ときには、ステップ６４に移行して研磨経路の終端であ
るか否かを判断する。なお上記ＸＩ及びＸ２はそれぞれ
次の式で与えられる。In the above-mentioned steps, after the completion of steps 69 and 71 and when the determination in decision step 70 is NO, the process moves to step 66 . In step 66, X<Xi
Alternatively, it is determined whether the condition of X>X2 is satisfied. If the above conditions are met, step 6
After reading the new X in step 7, the hysteresis control is repeated (step 65). When the above-mentioned conditions are no longer satisfied, the process moves to step 64 and it is determined whether the polishing path is at the end. Note that the above XI and X2 are respectively given by the following formulas.

ＸＩ　＝　（ＦＯ−ＦＯ）／　（Ｋ−に’　）Ｘ２　＝
　（ｒ；’ｏ　　−ＫＬｖ　）　／　（Ｋ−に’　）上
記のヒステリシス制御を含むエツジ部研磨方法による力
制御の力の変化を砥石の位置及び被研磨面９ａとの関係
を示すと第１１図の（Ａ）。XI = (FO-FO)/(K-ni')X2 =
(r;'o -KLv) / (K-to') Figure 11 shows the relationship between the position of the grindstone and the surface to be polished 9a of the change in force control by the edge polishing method including the above-mentioned hysteresis control. (A).

（Ｂ）のようになる。第１１図（Ｂ）中にＸｌとＸ２を
表す点が示されている。これらの点は、砥石７がワーク
９の両側のエツジ部９ｂ、９ｃの外側の位置に移動し且
つスライド移動を行った後、再びワーク９の、被研磨表
面９ａに接触しようとする点であり、ヒステリシス制御
によれば、ワークに向かって砥石７が移動する際、−時
的に押付は力を負にして一度上方に移りその後ワーク側
に移動し、かかる状態で被研磨面９ａに接触するように
力制御を行うように制御するものである。その他の箇所
における押付は力の制御は第１実施例の場合と同じであ
る。It will look like (B). Points representing Xl and X2 are shown in FIG. 11(B). These points are points where the grindstone 7 moves to a position outside the edge portions 9b, 9c on both sides of the workpiece 9 and slides, and then tries to come into contact with the surface to be polished 9a of the workpiece 9 again. According to the hysteresis control, when the grinding wheel 7 moves toward the workpiece, the pressing force is sometimes applied to the negative side, moves upward once, then moves toward the workpiece, and in this state contacts the surface to be polished 9a. The force control is performed so that the force is controlled as follows. The force control for pressing at other locations is the same as in the first embodiment.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上の説明で明らかなように本発明によれば、次の効果
を得ることができる。As is clear from the above description, according to the present invention, the following effects can be obtained.

第１及び第２の本発明に係るエツジ部研磨方法によれば
、研磨作業において、ワークの中央部からエツジ部に向
かって行う研磨作業と、反対にエツジ部から中央部に向
かって行う研磨作業の両方向の研磨作業を滑らかに行う
ことができるので、砥石を研磨動作させることなく移動
する無駄な移送作業を不要とすることができ、作業効率
を高めることができる。According to the edge polishing methods according to the first and second aspects of the present invention, in the polishing operation, the polishing operation is performed from the center of the workpiece toward the edge portion, and the polishing operation is performed from the edge portion toward the center portion of the workpiece. Since the polishing work in both directions can be performed smoothly, it is possible to eliminate the need for unnecessary transport work in which the grindstone is moved without performing the polishing operation, and work efficiency can be improved.

第２の本発明によれば、ヒステリシス制御を行うことに
よって接触時に微小距離だけ押付は力を負にするように
構成したため、制御偏差の存在又は研磨装置の手先の剛
性不足などに起因して砥石がエツジ部に衝突するおそれ
がある場合に、かかる衝突を防ぎ、砥石とワークの破損
を防止することができる。According to the second aspect of the present invention, since the configuration is such that the pressing force is made negative by a minute distance at the time of contact by performing hysteresis control, the grinding wheel is When there is a risk that the grinding wheel may collide with the edge portion, such collision can be prevented and damage to the grindstone and the workpiece can be prevented.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明が適用される研磨ロボットの概要を示す
構成図、第２図は電気系の構成を示すブロック図、第３
図はエツジ部研磨方法の第１実施例を示すフローチャー
ト、第４図はワーク面上における研磨経路の一例を示す
斜視図、第５図は研磨作業の制御の流れを示すフローチ
ャート、第６図は押付はカ一定の制御のためのフローチ
ャート、第７図は面圧一定制御のフローチャート、第８
図はエツジ部の研磨作業の状況を示す説明図、第９図は
エツジ部研磨方法の第２実施例を示すフローチャート、
第１０図はヒステリシス制御のフローチャート、第１１
図は第２実施例のエツジ部研磨作業の状況を示す説明図
、第１２図と第１３図はは従来のエツジ、部研磨方法の
問題点を説明するための図である。 〔符号の説明〕 （・・・・・ ２．３・・・ ４．５．２０ ６・・・・・ ７・・―・・ ８・・・・・ ９・・・・・ ９ａ＃・・・ ９ｂ、９ｃ・ １０・・・・ ・研磨装置 ・アーム ・位置センサ ・力センサ ・砥石 ・研磨工具 ・ワーク ・被研磨面 ・エツジ部 ・コントローラ １４　・ １５　・ ２５　・ ２６　・ ・操作部 ・表示部 ・ＣＰＵ ・記憶部FIG. 1 is a block diagram showing the outline of a polishing robot to which the present invention is applied, FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the electrical system, and FIG.
The figure is a flowchart showing the first embodiment of the edge polishing method, FIG. 4 is a perspective view showing an example of the polishing path on the work surface, FIG. 5 is a flowchart showing the control flow of the polishing operation, and FIG. Pressing is a flowchart for constant pressure control, Fig. 7 is a flowchart for constant surface pressure control, Fig. 8 is a flowchart for constant pressure control.
The figure is an explanatory diagram showing the state of the edge polishing work, and FIG. 9 is a flowchart showing a second embodiment of the edge polishing method.
Figure 10 is a flowchart of hysteresis control;
The figure is an explanatory diagram showing the state of the edge polishing work in the second embodiment, and FIGS. 12 and 13 are diagrams for explaining the problems of the conventional edge polishing method. [Explanation of symbols] (... 2.3... 4.5.20 6... 7... 8... 9... 9a#...・ 9b, 9c ・ 10... ・Polishing device・Arm・Position sensor・Force sensor・Whetstone・Polishing tool・Workpiece・Surface to be polished・Edge part・Controller 14 ・ 15 ・ 25 ・ 26 ・・Operation unit・Display・CPU ・Storage section

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）研磨工具を被研磨部材に押し付けて研磨する研磨
作業が行われるとき、手先部に設けられた力センサで検
出される前記研磨工具が受ける反力と、位置センサの出
力信号で検出される前記研磨工具と前記被研磨部材の相
対的位置とに基づいて前記研磨工具の位置及び押付け力
を設定し前記研磨作業を実行する研磨ロボットの研磨方
法において、前記被研磨部材における研磨範囲と研磨経
路のデータを与え、前記研磨範囲と前記研磨経路に従っ
て倣い制御を行い前記被研磨部材の形状を計測し、前記
被研磨部材の形状データに基づいて被研磨面におけるエ
ッジ部の位置を検出し、このエッジ部と前記研磨工具と
の距離を計測しながら、前記研磨工具が前記エッジ部に
到達するまでは前記反力が一定となり、前記研磨工具が
前記エッジ部からはみ出すときには前記反力が次第に小
さくなり、前記研磨工具がエッジ部からはみ出した状態
でエッジ部から中央部に接近するときは前記反力が次第
に大きくなるように、前記研磨工具の押付け力を変化さ
せるようにしたことを特徴とする研磨ロボットのエッジ
部研磨方法。(1) When a polishing operation is performed in which a polishing tool is pressed against a workpiece to be polished, the reaction force received by the polishing tool is detected by a force sensor installed at the tip of the hand, and the output signal of a position sensor is detected. In the polishing method for a polishing robot, the position and pressing force of the polishing tool are set based on the relative positions of the polishing tool and the member to be polished, and the polishing operation is performed by setting the position and pressing force of the polishing tool based on the relative position of the polishing tool and the member to be polished. giving route data, performing tracing control according to the polishing range and the polishing route, measuring the shape of the member to be polished, and detecting the position of an edge portion on the surface to be polished based on the shape data of the member to be polished; While measuring the distance between this edge portion and the polishing tool, the reaction force remains constant until the polishing tool reaches the edge portion, and the reaction force gradually decreases when the polishing tool protrudes from the edge portion. The pressing force of the polishing tool is changed so that when the polishing tool protrudes from the edge and approaches the center from the edge, the reaction force gradually increases. How to polish the edge of a polishing robot. （２）研磨工具を被研磨部材に押し付けて研磨する研磨
作業が行われるとき、手先部に設けられた力センサで検
出される前記研磨工具が受ける反力と、位置センサの出
力信号で検出される前記研磨工具と前記被研磨部材の相
対的位置とに基づいて前記研磨工具の位置及び押付け力
を設定し前記研磨作業を実行する研磨ロボットの研磨方
法において、前記被研磨部材における研磨範囲と研磨経
路のデータを与え、前記研磨範囲と前記研磨経路に従っ
て倣い制御を行い前記被研磨部材の形状を計測し、前記
被研磨部材の形状データに基づいて被研磨面におけるエ
ッジ部の位置を検出し、このエッジ部と前記研磨工具と
の距離を計測しながら、前記研磨工具が前記エッジ部に
到達するまでは前記反力が一定となり、前記研磨工具が
前記エッジ部からはみ出すときには前記反力が次第に小
さくなり、前記研磨工具がエッジ部から完全にはみ出し
た状態でエッジ部に接近するときには前記反力が一時的
に減じられ、その後エッジ部に接触しはみ出した状態で
エッジ部から中央部に接近するときは次第に大きくなる
ように、前記研磨工具の押付け力を変化させるようにし
たことを特徴とする研磨ロボットのエッジ部研磨方法。(2) When a polishing operation is performed in which a polishing tool is pressed against a workpiece to be polished, the reaction force received by the polishing tool is detected by a force sensor installed at the tip of the hand, and the output signal of a position sensor is detected. In the polishing method for a polishing robot, the position and pressing force of the polishing tool are set based on the relative positions of the polishing tool and the member to be polished, and the polishing operation is performed by setting the position and pressing force of the polishing tool based on the relative position of the polishing tool and the member to be polished. giving route data, performing tracing control according to the polishing range and the polishing route, measuring the shape of the member to be polished, and detecting the position of an edge portion on the surface to be polished based on the shape data of the member to be polished; While measuring the distance between this edge portion and the polishing tool, the reaction force remains constant until the polishing tool reaches the edge portion, and the reaction force gradually decreases when the polishing tool protrudes from the edge portion. The reaction force is temporarily reduced when the polishing tool approaches the edge part in a state that completely protrudes from the edge part, and then when it approaches the center part from the edge part with the polishing tool in contact with the edge part and in a state that protrudes from the edge part. A method for polishing an edge portion of a polishing robot, characterized in that the pressing force of the polishing tool is changed so that the force gradually increases.