JPH03178417A - Method and apparatus for controlling metering and non-rotating retreating of motorized injection molder - Google Patents
Method and apparatus for controlling metering and non-rotating retreating of motorized injection molderInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、サーボモータを樹脂の押出具の駆動源として
用いる電動式射出成形機の計量・無転・後退制御方法お
よび装置に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention relates to a method and device for controlling metering, non-rotation, and retraction of an electric injection molding machine that uses a servo motor as a drive source for a resin extrusion tool. .
［従来の技術］
一般の射出成形機は、油圧シリンダ等のアクチュエータ
で、スクリュやプランジャ等の押出具を往復移動させ、
この押出具を前進させることによって該押出具の先端側
の樹脂を金型内に射出し、訂記押出具を回転することに
よりまたは他の供給手段により樹脂を該押出具の先端側
に供給し、その樹脂により後退する押出具の後退量によ
って該押出具の先端側に供給された樹脂量を計量し、さ
らに前記押出具を強制的に無転・後追させることにより
該押出具の先端側の樹脂の残留圧力を下げるように構成
されている。[Prior Art] A general injection molding machine uses an actuator such as a hydraulic cylinder to reciprocate an extrusion tool such as a screw or plunger.
By moving this extrusion tool forward, the resin at the tip of the extrusion tool is injected into the mold, and by rotating the extrusion tool or by other supply means, the resin is supplied to the tip side of the extrusion tool. , the amount of resin supplied to the tip side of the extrusion tool is measured by the amount of retraction of the extrusion tool that is retreated by the resin, and further, the amount of resin supplied to the tip side of the extrusion tool is forcibly made to not rotate and follow the extrusion tool, so that the tip side of the extrusion tool is is configured to reduce the residual pressure of the resin.
上記射出成形機においては、押出具を前進移動させて樹
脂を金型内に射出した後、該押出具の先端側に供給され
る樹脂量を計量し、その際に後退する押出具に制動力を
加えることによって、該押出具の先端側に供給される樹
脂の背圧力を制御し、計量が完了した時点で、前記押出
具を強制的に無転・後退させて、該押出具の先端側の樹
脂の残留圧力を下げている。In the above injection molding machine, after the extrusion tool is moved forward and resin is injected into the mold, the amount of resin to be supplied to the tip side of the extrusion tool is measured, and at this time, a braking force is applied to the extrusion tool that moves backward. By applying , the back pressure of the resin supplied to the tip side of the extrusion tool is controlled, and when metering is completed, the extrusion tool is forcibly moved back and not rotated, and the back pressure of the resin supplied to the tip side of the extrusion tool is controlled. This reduces the residual pressure of the resin.
上記のような油圧式の射出成形機に対して、近年、押出
具を電動機で駆動する電動式射出成形機が開発されてい
る。In contrast to the above-mentioned hydraulic injection molding machines, electric injection molding machines in which an extrusion tool is driven by an electric motor have been developed in recent years.
この種の電動式射出成形機は、サーボモータの回転運動
出力をたとえばボールねじ等のねじ機構を介して直線運
動出力に変換し、このねじ機構によって、押出具を往復
移動させる上うになっている。This type of electric injection molding machine converts the rotary motion output of a servo motor into linear motion output via a screw mechanism such as a ball screw, and uses this screw mechanism to reciprocate the extrusion tool. .
そして、上記電動式射出成形機においては、通常、サー
ボモータを■速度制御することによって、計量動作およ
び無転・後退動作を連続して制御するか、あるいはサー
ボモータを■位置決め制御することによって計量動作お
よび無転・後退動作を連続して制御するかのいずれかの
方法がとられている。In the above-mentioned electric injection molding machine, the weighing operation and non-rotating/backward operation are normally controlled continuously by controlling the speed of the servo motor, or the measuring operation is controlled by positioning the servo motor. One of the methods used is to continuously control the movement and non-rotation/backward movement.
そして、■速度制御の場合は、計量動作および無転・後
退動作を次のように制御している。In the case of (1) speed control, the metering operation and non-rotation/backward operation are controlled as follows.
すなわち、計量動作において、背圧力は、該背圧力の基
準値と実際値とを比較して、その偏差に比例した回転速
度でサーボモータをフィードバック制御し、これによっ
て、該背圧力の実際値が基準値に一致するように制御さ
れている。That is, in the weighing operation, the back pressure is determined by comparing the reference value and the actual value of the back pressure, and feedback controlling the servo motor at a rotation speed proportional to the deviation, thereby adjusting the actual value of the back pressure. Controlled to match standard values.
また、無転・後退動作において、押出具の後退速度は、
サーボモータの回転速度をサーボアンプでフィードバッ
ク制御することによって制御され、また押出具の位置は
、該押出具の位置をエンコーダ等の位置検出器で常に検
知しておき、該押出具が指定する位置に達したことを前
記位置検出器からの出力を制御装置で確認してから該制
御装置から上記サーボアンプに速度の変更あるいは停止
の指令を与えることによって制御されている。In addition, in non-rotating and backward movement, the backward speed of the extrusion tool is
The rotational speed of the servo motor is controlled by feedback control using a servo amplifier, and the position of the extrusion tool is constantly detected by a position detector such as an encoder, and the position of the extrusion tool is adjusted to the position specified by the extrusion tool. After the output from the position detector is confirmed by the control device, the control device issues a command to the servo amplifier to change the speed or stop the servo amplifier.
一方、■位置決め制御の場合は、計量動作および無転・
後退動作を次のように制御している。On the other hand, ■ In the case of positioning control, metering operation and non-rotation/
The backward movement is controlled as follows.
すなわち、計量動作において、背圧力は、樹η旨に加え
る圧力とその際の樹脂の変位量との関係を実験等であら
かじめ求めて関数式に設定しておき、この関数式に現在
の実際圧力と基準圧力との差を代入して、基準圧力に到
達させるための押出具の移動量を演算して求め、この移
動量分だけ、サーボモータを回転させることによって制
御されている。In other words, in a metering operation, the back pressure is calculated by determining the relationship between the pressure applied to the resin and the amount of displacement of the resin in advance through experiments, etc., and setting it as a function. Control is performed by substituting the difference between the pressure and the reference pressure to calculate the amount of movement of the pushing tool to reach the reference pressure, and rotating the servo motor by this amount of movement.
また、無転・後退動作において、押出具の後退速度は、
サーボモータの回転速度をサーボアンプでフィードバッ
ク制御することによって制御され、また押出具の位置は
、サーボモータの回転位置（回転角）を制御することに
よって行われている。In addition, in non-rotating and backward movement, the backward speed of the extrusion tool is
The rotation speed of the servo motor is controlled by feedback control using a servo amplifier, and the position of the extrusion tool is controlled by controlling the rotation position (rotation angle) of the servo motor.
［発明が解決しようとする課題］
ところが、上記■速度制御においては、無転・後退動作
の場合において、押出具の位置が指定する位置であるか
否かを制御装置で確認してから該制御装置によってサー
ボアンプに指令を与えているので、該サーボアンプに指
令が達するまでに時間がかかり、たとえば押出具の移動
速度の切り換わる位置や停止位置が指定する位置からず
れてしまうという欠点がある。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the speed control described above, in the case of non-rotation/backward movement, the control device first checks whether the position of the pushing tool is at the specified position or not. Since commands are given to the servo amplifier by the device, it takes time for the commands to reach the servo amplifier, which has the drawback that, for example, the position at which the extruder's moving speed changes or the position at which it stops may deviate from the specified position. .
また、上記■位置決め制御においては、計量動作の場合
において、指定する背圧力を発生する位置まで押出具を
直接移動するので、この点において背圧力を制御する系
の応答性が極めてよくなるが、関数式によって移動量を
求めているため、関数式の構造によっては演算速度が遅
くなる場合があり、この場合にはサーボモータの制御系
の応答性が悪くなって、背圧力か不安定になるという欠
点がある。In addition, in the positioning control mentioned above, in the case of metering operation, the extruder is directly moved to the position where the specified back pressure is generated, so the responsiveness of the system that controls the back pressure is extremely good in this respect, but the Because the amount of movement is determined by a formula, the calculation speed may be slow depending on the structure of the function formula. In this case, the response of the servo motor control system will be poor, resulting in unstable back pressure. There are drawbacks.
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、計量
時における背圧力を安定的に制御することができるとと
もに、無転・後退時の押出具の移動速度および位置を正
確に制御することができる電動式射出成形機の計量・無
私後退制御方法および装置を提供することを目的として
いる。The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is possible to stably control the back pressure during metering, and to accurately control the moving speed and position of the extrusion tool during non-rotation and backward movement. The purpose of the present invention is to provide a method and device for controlling metering and selfless retraction of an electric injection molding machine.
［課題を解決するための手段］
本発明は、上記目的を達成するため、サーボモータの回
転運動出力を直線運動出力に変換して、この直線運動出
力によって樹脂の押出具を往復移動させる射出装置を有
し、前記押出具の後退量によって該押出具の先端側に供
給される樹脂量を計量し、前記押出具を強制的に無転・
後退させることによって前記押出具の先端側に供給され
た樹脂の圧力を降下させる電動式射出成形機の計量・無
私後退制御方法において、前記樹脂の計量の際には、前
記サーボモータを速度制御することによって前記押出具
に制動力をかけて該押出具の先端側に供給される樹脂の
背圧力を制御し、前記押出具の無転・後退の際には、前
記サーボモータを位置決め制御することによって前記押
出具の位置および後退速度を制御する方法を用いている
。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the present invention provides an injection device that converts the rotational motion output of a servo motor into a linear motion output and reciprocates a resin extrusion tool using this linear motion output. The amount of resin supplied to the tip side of the extrusion tool is measured according to the amount of retraction of the extrusion tool, and the extrusion tool is forcibly rotated without rotation.
In the metering/selfless retreat control method for an electric injection molding machine in which the pressure of the resin supplied to the tip side of the extrusion tool is lowered by retracting the extruder, the speed of the servo motor is controlled when the resin is metered. By applying a braking force to the extrusion tool to control the back pressure of the resin supplied to the tip side of the extrusion tool, and when the extrusion tool does not rotate or retreat, positioning the servo motor is controlled. A method of controlling the position and retraction speed of the extruder is used.
また、上記方法を実施する装置は、サーボモータの回転
運動出力を直線運動出力に変換して、この直線運動出力
によって樹脂の押出具を往復移動させる射出装置を有し
、前記押出具の後退量によって該押出具の先端側に供給
される樹脂量を計量し、前記押出具を強制的に無転・後
退させることによって前記押出具の先端側に供給された
樹脂の残留圧力を降下させる電動式射出成形機の計量・
°無転・後退制御装置において、前記サーボモータを速
度制御することによって計量時に後退する前記押出具に
制動力を加えて、該押出具の先端側の樹脂の背圧力を制
御する速度制御回路と、前記サーボモータを位置決め制
御することによって無転・後退時の前記押出具の位置お
よび速度を制御する位置決め制御回路とを備えたもので
ある。Furthermore, the apparatus for carrying out the above method includes an injection device that converts a rotational motion output of a servo motor into a linear motion output, and uses this linear motion output to reciprocate a resin extrusion tool, and a retraction amount of the extrusion tool. An electric type that measures the amount of resin supplied to the tip side of the extrusion tool, and reduces the residual pressure of the resin supplied to the tip side of the extrusion tool by forcibly moving the extrusion tool non-rotating and retracting. Injection molding machine measurement/
° The non-rotation/retraction control device includes a speed control circuit that controls the speed of the servo motor to apply a braking force to the extrusion tool that retreats during metering, thereby controlling the back pressure of the resin on the tip side of the extrusion tool. and a positioning control circuit that controls the position and speed of the extrusion tool during non-rotation and backward movement by controlling the positioning of the servo motor.
［作用］
本発明において、樹脂を計量する場合には、サーボモー
タを速度制御することによって、樹脂の背圧力を制御し
ているので、背圧力等の制御量を関数式によって求める
必要がない。したがって、演算時間等の応答性を悪化さ
せる要因が少ないから、背圧力を制御する系の応答性が
よく、樹脂の背圧力が安定する。[Function] In the present invention, when measuring the resin, the back pressure of the resin is controlled by controlling the speed of the servo motor, so there is no need to find a controlled variable such as the back pressure using a functional equation. Therefore, since there are few factors that deteriorate responsiveness such as calculation time, the responsiveness of the system for controlling back pressure is good, and the back pressure of the resin is stabilized.
また、無転・後退の場合には、サーボモータを位置決め
制御で制御しているので、押出具の位置が正確に制御さ
れ、その際の押出具の移動速度もフィードバック制御に
よって正確に制御される。In addition, in the case of non-rotation and backward movement, the servo motor is controlled by positioning control, so the position of the extrusion tool is accurately controlled, and the moving speed of the extrusion tool at that time is also accurately controlled by feedback control. .
［実施例］
以下、本発明をブリブラ式電動射出成形機に適用した場
合の一実施例について、第１図ないし第５図を参照して
説明する。[Example] Hereinafter, an example in which the present invention is applied to a BRIBRA type electric injection molding machine will be described with reference to FIGS. 1 to 5.
第１図において、■はフレーム本体であり、このフレー
ム本体１上には、金型の型開閉および型締を行う型締装
置の一構成要素である固定盤２が固定されている。また
、フレーム本体ｌ上には、固定盤２に接離する方向に移
動自在な移動プレート３が設けられている。In FIG. 1, ▪ is a frame body, and on this frame body 1 is fixed a stationary platen 2, which is a component of a mold clamping device that opens and closes a mold and clamps the mold. Furthermore, a movable plate 3 is provided on the frame body l and is movable in the direction toward and away from the fixed platen 2.
移動プレート３は、その下部がガイドバー４に該ガイド
バー４に沿って移動自在に支持されている。ガイドバー
４は、軸・線が固定盤２に直交する方向に向けられて、
フレーム本体ｌの左右位置（図面に直交する方向に互い
にずれた位置）に複数配置されており、各々の両端部が
フレーム本体ｌ上に固定されたブラッケト５によって該
フレーム本体ｌに固定されている。The lower part of the movable plate 3 is supported by a guide bar 4 so as to be movable along the guide bar 4. The guide bar 4 has its axis and line oriented in a direction perpendicular to the fixed platen 2,
A plurality of them are arranged at the left and right positions of the frame body l (positions shifted from each other in the direction orthogonal to the drawing), and both ends of each are fixed to the frame body l by brackets 5 fixed on the frame body l. .
また、移動プレート３には、射出装置６が設けられてい
る。射出装置６は、移動プレート３に固定された射出シ
リンダ７と、この射出シリンダ７の先端に設けられた射
出ノズル８と、射出シリンダ７内に挿入された射出プラ
ンジャ（押出具）９と、該射出プランジャ９を移動駆動
するプランジャ駆動機構１０とを備えたものである。Further, the movable plate 3 is provided with an injection device 6. The injection device 6 includes an injection cylinder 7 fixed to the movable plate 3, an injection nozzle 8 provided at the tip of the injection cylinder 7, an injection plunger (extrusion tool) 9 inserted into the injection cylinder 7, and an injection cylinder 7 fixed to the movable plate 3. It is provided with a plunger drive mechanism 10 that moves and drives the injection plunger 9.
射出シリンダ７は、固定盤２のノズル導入孔２ａに軸線
が一致させられて、該固定盤２側に延在するように移動
プレート３に固定されており、その先端部の周壁の上側
位置には、上方に貫通する樹脂流入孔７ａが形成されて
いる。The injection cylinder 7 is fixed to the movable plate 3 so as to extend toward the fixed plate 2 with its axis aligned with the nozzle introduction hole 2a of the fixed plate 2, and is located at a position above the circumferential wall at its tip. A resin inflow hole 7a penetrating upward is formed.
射出ノズル８は、射出シリンダ７内の樹脂を金型内に供
給するものである。The injection nozzle 8 supplies the resin in the injection cylinder 7 into the mold.
射出プランジャ９は、射出シリンダ７内に、軸方向に移
動自在に嵌合された円柱状ものであり、その基端部がプ
ランジャ駆動機構１０に連結されている。The injection plunger 9 has a cylindrical shape that is fitted into the injection cylinder 7 so as to be movable in the axial direction, and its base end is connected to the plunger drive mechanism 10.
プランジャ駆動機構ＩＯは、射出シリンダ７の延在する
側と反対側の移動プレート３に備え付けられたものであ
り、前記ガイドバー４にその軸方向に摺動自在に支持さ
れたガイドプレート１１と、このガイドプレート１１と
移動プレート３とに掛は渡された複数（この図では４本
）の射出用ボールネジ棒１２と、これらの射出用ボール
ネジ棒１２に連結されて、該射出用ボールネジ棒１２に
沿って移動する射出プレート１３と、前記射出用ボール
ネジ棒１２を回動駆動する射出用ボールネジ棒回動駆動
機構１４とを備えたものである。The plunger drive mechanism IO is installed on the movable plate 3 on the opposite side to the side on which the injection cylinder 7 extends, and includes a guide plate 11 that is slidably supported by the guide bar 4 in its axial direction; The guide plate 11 and the movable plate 3 are connected to a plurality of (four in this figure) injection ball screw rods 12 and are connected to the injection ball screw rods 12. The injection plate 13 is provided with an injection plate 13 that moves along the injection ball screw rod 12, and an injection ball screw rod rotation drive mechanism 14 that rotationally drives the injection ball screw rod 12.
ガイドブレート１１は、四角形の板状に形成されたもの
であり、下辺に沿う左右の部分がガイドバー４に摺動自
在に支持されている。The guide plate 11 is formed into a rectangular plate shape, and the left and right portions along the lower side are slidably supported by the guide bar 4.
射出用ボールネジ棒１２は、その軸線が射出シリンダ７
の軸線に平行にされて、移動プレート３とガイドプレー
ト１１とに回動自在に支持されたものであり、射出シリ
ンダ７の軸線を中心にして、上下方向に所定の間隔で均
等に振り分けられかつ左右方向にも所定の間隔で均等に
振り分けられた４つの位置に配置されている。ただし、
これらの射出用ボールネジ棒１２は、上下方向あるいは
左右方向に、一対だけ設けられたものであってもよい。The axis of the injection ball screw rod 12 is aligned with the injection cylinder 7.
It is parallel to the axis of the injection cylinder 7 and is rotatably supported by the movable plate 3 and the guide plate 11, and is evenly distributed at predetermined intervals in the vertical direction around the axis of the injection cylinder 7 They are also arranged in four positions evenly distributed at predetermined intervals in the left and right direction. however,
Only one pair of these injection ball screw rods 12 may be provided in the vertical direction or the horizontal direction.
射出プレート１３は、四角形状の射出プレート本体１５
と、前記各射出用ボールネジ棒１２に螺合するように前
記射出プレート本体１５の四一部に固定された射出用ポ
ールナツト１６と、前記射出シリンダ７の軸線に一致さ
れて前記射出プレート本体１５の該射出シリンダ７側に
設けられた射出プランジャ連結部材１７と、この射出プ
ランジャ連結部材１７と射出プレート本体１５とに挟ま
れて設けられた荷重変換器（圧力検出手段）１８とを備
えたものである。The injection plate 13 has a rectangular injection plate main body 15.
and an injection pole nut 16 fixed to four parts of the injection plate main body 15 so as to be screwed onto each of the injection ball screw rods 12, and an injection pole nut 16 fixed to the four parts of the injection plate main body 15 so as to be screwed onto each of the injection ball screw rods 12; It is equipped with an injection plunger connecting member 17 provided on the side of the injection cylinder 7, and a load converter (pressure detection means) 18 provided sandwiched between the injection plunger connecting member 17 and the injection plate main body 15. be.
射出用ボールネジ棒回動駆動機構１４は、ガイドブレー
ト１１に取り付けられた射出用ＡＣサーボモータエ９と
、該ＡＣサーボモータ１９の出力軸に固定された射出用
第！のタイミングプーリ２０と、ガイドプレート１１の
端面から突出する各射出用ボールネジ捧１２の各端部に
固定された射出用第２のタイミングプーリ２１と、これ
らの射出用第１のタイミングプーリ２０および射出用第
２のタイミングプーリ２１に巻回された射出用タイミン
グベルト２２とを備えたものである。また、射出用ＡＣ
サーボモータ１９には、その出力軸に射出モータ制御用
エンコーダ２３が連結されている。The injection ball screw rod rotation drive mechanism 14 includes an injection AC servo motor 9 attached to the guide plate 11 and an injection motor 9 fixed to the output shaft of the AC servo motor 19. a timing pulley 20 for injection, a second timing pulley 21 for injection fixed to each end of each ball screw for injection 12 protruding from the end surface of the guide plate 11, a first timing pulley 20 for injection, and a second timing pulley 21 for injection The injection timing belt 22 is wound around a second timing pulley 21. In addition, injection AC
The servo motor 19 has an output shaft connected to an encoder 23 for controlling the injection motor.
上記移動プレート３の上端には、射出ノズル８側に向け
て斜めに下降する摺動面３ａが形成されているとともに
、該摺動面３ａを介して可塑化装置３目か設けられてい
る。A sliding surface 3a that descends obliquely toward the injection nozzle 8 is formed at the upper end of the moving plate 3, and a third plasticizing device is provided via the sliding surface 3a.
可塑化装置３１は、可塑化シリンダ３２と、この可塑化
シリンダ３２の基端部を固定して、前記摺動面３ａ上に
摺動自在に連結された可塑化シリンダ支持部材３３と、
前記可塑化シリンダ３２内に挿入されたスクリュ３４と
、′前記可塑化ンリンダ支持部材３３に取り付けられ、
出力軸が前記スクリュ３４の基端部に連結された可塑化
用ＡＣサーボモータ３５とを備えた乙のである。また、
可塑化用ＡＣサーボモータ３５には、その出力軸に可塑
化モータ制御用°エコーダ３６が設けられている。そし
て、上記可塑化装置３！は、可塑化シリンダ３２の先端
部がシリンダ連結部材４１を介して、射出シリンダ７の
樹脂流入孔７ａ部に連結されている。The plasticizing device 31 includes a plasticizing cylinder 32, a plasticizing cylinder support member 33 that is slidably connected to the sliding surface 3a by fixing the base end of the plasticizing cylinder 32, and
a screw 34 inserted into the plasticizing cylinder 32;
A plasticizing AC servo motor 35 whose output shaft is connected to the base end of the screw 34 is provided. Also,
The plasticizing AC servo motor 35 is provided with a plasticizing motor control angle echoder 36 on its output shaft. And the above plasticizing device 3! The distal end of the plasticizing cylinder 32 is connected to the resin inflow hole 7a of the injection cylinder 7 via a cylinder connecting member 41.
シリンダ連結部材４１は、可塑化シリンダ３２内と射出
シリンダ７内とを連通ずる連通孔４１ａを有するしので
あり、該連通孔４１ａには、可塑化シリンダ３２から射
出シリンダ７への樹脂の流れを可能にし、射出シリンダ
７から可塑化シリンダ３２への樹脂の逆流を阻止する逆
流防止機構４２が備えられている。The cylinder connecting member 41 has a communication hole 41a that communicates the inside of the plasticizing cylinder 32 and the inside of the injection cylinder 7. A backflow prevention mechanism 42 is provided to prevent the backflow of resin from the injection cylinder 7 to the plasticizing cylinder 32.
また、上記移動プレート３は、その下端部に移動プレー
ト移動用ポールナツト（以下、移動用ポールナツトと略
称する）５１が設けられており、この移動用ポールナツ
ト５１が移動プレート移動用ボールネジ棒（以下、移動
用ボールネジ棒と略称する）５２に螺合されている。移
動用ボールネジ棒５２は、その軸線がガイドバー４の軸
線方向に平行にされ、その両端部がフレーム本体１に固
定された軸受５３に回転自在に支持されている。Further, the movable plate 3 is provided with a pole nut for moving the movable plate (hereinafter abbreviated as a movable pole nut) 51 at its lower end, and this movable pole nut 51 is connected to a ball screw rod for moving the movable plate (hereinafter referred to as a movable pole nut). (abbreviated as ball screw rod) 52. The moving ball screw rod 52 has its axis parallel to the axial direction of the guide bar 4, and both ends thereof are rotatably supported by bearings 53 fixed to the frame body 1.
この移動用ボールネジ棒５２の射出シリンダ７と反対側
の端部には、移動プレート移動用筒１のタイミングプー
リ（以下、移動用筆１のタイミングブーりと略称する）
５４が固定されており、この移動用筆１のタイミングプ
ーリ５４は、移動プレート移動用モータ（以下、移動用
モータと略称する）５５の出力軸に固定された移動プレ
ート移動用筒２のタイミングプーリ（以下、移動用筆２
のタイミングプーリ）５６に、移動プレート移動用タイ
ミングベルト（移動用タイミングベルト）５７を介して
連結さ扛ている。At the end of the moving ball screw rod 52 opposite to the injection cylinder 7, a timing pulley (hereinafter abbreviated as a timing pulley of the moving brush 1) of the moving plate moving cylinder 1 is provided.
54 is fixed, and the timing pulley 54 of this movable brush 1 is the timing pulley of the movable plate moving tube 2 fixed to the output shaft of a movable plate moving motor (hereinafter abbreviated as moving motor) 55. (Hereinafter, moving brush 2
The moving plate is connected to a timing pulley (timing pulley) 56 via a timing belt (moving timing belt) 57 for moving the moving plate.
なお、図中符号３７は、可塑化シリンダ３２内に樹脂を
供給するためのホッパである。Note that the reference numeral 37 in the figure is a hopper for supplying resin into the plasticizing cylinder 32.
次に、上記のように構成されたプリブラ式電動射出成形
機の動作を説明する。Next, the operation of the Pribula type electric injection molding machine configured as described above will be explained.
樹脂の可塑化は、可塑化用ＡＣサーボモータ３５でスク
リュ３４を回転することによって行う。The resin is plasticized by rotating the screw 34 with a plasticizing AC servo motor 35.
その際、可塑化用ＡＣサーボモータ３５が可塑化モータ
制御用エンコーダ３６から検知される回転数に基づいて
フィードバック制御され、スクリュ３４の回転数が一定
に保持される。可塑化シリンダ３２内で可塑化された樹
脂は、シリンダ連結部材４１の連通孔４１ａ、逆流防止
機構４２、および射出シリンダ７の樹脂流入孔７ａを通
って、射出シリンダ７の射出プランジャ９の先端側に押
し出される。そうすると、流入してきた樹脂の圧力によ
って射出プランジャ９が後退方向に押され、この射出プ
ランジャ９を押す力が射出プランジャ連結部材１７、荷
重変換器１８′、射出プレート本体１５、射出用ポール
ナツト１６、射出用ボールネジ棒１２、射出用第２のタ
イミングプーリ２１゜射出用タイミングベルト２２およ
び射出用第１のタイミングプーリ２０を介して射出用Ａ
Ｃサーボモータ１９の出力軸に伝わり、該出力軸が回転
する。これにより、射出プランジャ９か後退して、該射
出プランジャ９の先端側に可塑化された樹脂が蓄えられ
る。その際、後述する制御装置によって、射出用ＡＣサ
ーボモータ１９に所定の大きさのブレーキトルクを発生
させることができ、これにより射出プランジャ９に移動
抵抗を与えて、樹脂に背圧をかけた状態で可塑化するこ
とができる。At this time, the plasticizing AC servo motor 35 is feedback-controlled based on the rotation speed detected by the plasticization motor control encoder 36, and the rotation speed of the screw 34 is kept constant. The resin plasticized in the plasticizing cylinder 32 passes through the communication hole 41a of the cylinder connecting member 41, the backflow prevention mechanism 42, and the resin inflow hole 7a of the injection cylinder 7, and reaches the tip side of the injection plunger 9 of the injection cylinder 7. is pushed out. Then, the injection plunger 9 is pushed in the backward direction by the pressure of the inflowing resin, and the force pushing the injection plunger 9 is applied to the injection plunger connecting member 17, the load converter 18', the injection plate main body 15, the injection pole nut 16, and the injection plunger 9. A for injection A through a ball screw rod 12 for injection, a second timing pulley 21 for injection, a timing belt 22 for injection and a first timing pulley 20 for injection.
The signal is transmitted to the output shaft of the C servo motor 19, and the output shaft rotates. As a result, the injection plunger 9 moves backward, and the plasticized resin is stored on the tip side of the injection plunger 9. At that time, the control device described later can generate a predetermined amount of braking torque in the injection AC servo motor 19, thereby applying movement resistance to the injection plunger 9 and applying back pressure to the resin. It can be plasticized with
射出プランジャ９の先端側に蓄えられる樹脂量は、射出
モータ制御用エンコーダ２３によって、射出用ＡＣサー
ボモータ１９の回転位置（回転角）を検出し、この検出
結果から射出プランジャ９の後退量を求めることにより
計量される。樹脂の計量が完了すると可塑化用ＡＣサー
ボモータ３５が停止制御され、スクリュ３４の回転が止
まる。The amount of resin stored on the tip side of the injection plunger 9 is determined by detecting the rotational position (rotation angle) of the injection AC servo motor 19 using the injection motor control encoder 23, and determining the retraction amount of the injection plunger 9 from this detection result. It is measured by When the measurement of the resin is completed, the plasticizing AC servo motor 35 is controlled to stop, and the rotation of the screw 34 is stopped.
射出プランジャ９の先端側に蓄えられた樹脂を射出する
には、射出用ＡＣサーボモータ１９を樹脂が射出シリン
ダ７内に流入してきた時とは逆方向（射出方向）に回転
させることにより行う。すなわち、射出用ＡＣサーボモ
ータ１９を射出方向に回転すると、射出用第１のタイミ
ングプーリ２０、射出用タイミングベルト２２および射
出用第２のタイミングプーリ２日を介して射出用ボール
ネジ棒１２か回転し、該射出用ボールネジ棒！２に螺合
する射出用ポールナツトＩ６を有する射出プレート１３
が射出シリンダ７側に移動する。このため、射出プラン
ジャ９が射出シリンダ７内を前進して、該射出プランジ
ャ９の先端側の樹脂が射出ノズル８から金型内に射出さ
れる。その際、逆流防止機構４２によって、射出シリン
ダ７から可塑化シリンダ３２への樹脂の逆流が防止され
る。また、金型内に射出される樹脂の射出速度は、射出
用ＡＣサーボモータ１９の回転速度を制御することによ
って行なわれ、該射出用ＡＣサーボモータ１９は、射出
モータ制御用エンコーダ２３で検知される回転速度に基
づいて、フィードバック制御される。したがって、射出
速度が正確に制御される。In order to inject the resin stored on the tip side of the injection plunger 9, the injection AC servo motor 19 is rotated in the opposite direction (injection direction) from when the resin flows into the injection cylinder 7. That is, when the injection AC servo motor 19 is rotated in the injection direction, the injection ball screw rod 12 is rotated through the injection first timing pulley 20, injection timing belt 22, and injection second timing pulley 2. , Ball screw rod for injection! Injection plate 13 having an injection pole nut I6 screwed into 2.
moves to the injection cylinder 7 side. Therefore, the injection plunger 9 moves forward within the injection cylinder 7, and the resin at the tip side of the injection plunger 9 is injected from the injection nozzle 8 into the mold. At this time, the backflow prevention mechanism 42 prevents the resin from flowing back from the injection cylinder 7 to the plasticizing cylinder 32. The injection speed of the resin injected into the mold is controlled by controlling the rotational speed of an injection AC servo motor 19, which is detected by an injection motor control encoder 23. Feedback control is performed based on the rotation speed. Therefore, the injection speed is accurately controlled.
また、射出ノズル８の前後進は、移動用モータ５５を回
転することにより、移動用第２のタイミングプーリ５６
、移動用タイミングベルト５７および移動用第１のタイ
ミングプーリ５４を介して移動用ボールネジ棒５２を回
転させ、これにより移動用ボールネジ棒５２に螺合する
移動用ポールナツト５１を有する移動プレート３を該移
動用ボールネジ棒５２に沿って移動させることにより行
う。そして、射出ノズル８を金型のスプルブツシュに押
圧するには、移動用モータ５５を駆動しノズルタッチす
ると、モータ電流は上昇する。この電流値をセンサーで
検出し、設定値まで上昇した時、所定のノズルタッチ力
が発生したものとし、ブレーキでタッチ力を保持し、モ
ータの駆動を停止することによって行う。In addition, the injection nozzle 8 is moved forward and backward by rotating the moving motor 55, which is controlled by the moving second timing pulley 56.
, the moving ball screw rod 52 is rotated via the moving timing belt 57 and the moving first timing pulley 54, thereby moving the moving plate 3 having the moving pole nut 51 screwed onto the moving ball screw rod 52. This is done by moving it along the ball screw rod 52. Then, in order to press the injection nozzle 8 against the sprue bush of the mold, the moving motor 55 is driven and the nozzle is touched, and the motor current increases. This current value is detected by a sensor, and when it rises to a set value, it is assumed that a predetermined nozzle touch force has been generated, and this is done by holding the touch force with the brake and stopping the drive of the motor.
上記のように構成されたブリプラ式電動射出成形機にお
いては、射出プランジャ９やスクリュ３４の駆動に油圧
シリンダや浦圧モータ等の油圧機器を使っていないので
、各油圧機器を作動させろための作動油の管理が一切不
要になるとともに、油圧機器に用いるパツキン類等の管
理も一切不要になる。しかも、油圧機器からの作動油漏
れの危険がなく、射出成形機の周りを清浄に保つことか
できるという効果を奏する。In the Bri-Pla type electric injection molding machine configured as described above, hydraulic equipment such as a hydraulic cylinder or a pressure motor is not used to drive the injection plunger 9 or the screw 34, so the operation for operating each hydraulic equipment is required. There is no need to manage oil at all, and there is also no need to manage gaskets used in hydraulic equipment. Moreover, there is no risk of hydraulic oil leaking from hydraulic equipment, and the area around the injection molding machine can be kept clean.
次に、上記プリプラ式電動射出成形機の制御装置を第２
図を参照して説明する。Next, the control device of the pre-plastic electric injection molding machine is connected to the second
This will be explained with reference to the figures.
この図において、６１はブリプラ式電動射出戊形機の主
制御回路であり、この主制御回路６１には、荷重変換器
１８、位置カウンタ６２、射出条件設定器６３、保圧条
件設定器６４、背圧条件設定器９１および無転・後退条
件設定器９２等からの各種の信号が入力されるようにな
っている。In this figure, 61 is the main control circuit of the electric injection molding machine, and this main control circuit 61 includes a load converter 18, a position counter 62, an injection condition setting device 63, a pressure holding condition setting device 64, Various signals are inputted from a back pressure condition setting device 91, a no-roll/backward condition setting device 92, and the like.
荷重変換器１８は、射出プランジャ９を介して該射出プ
ランジャ９の先端側の樹脂圧力をホ１１定して、その実
測樹脂圧信号６５を主制御回路６１に出力するようにな
っている。The load converter 18 is configured to determine the resin pressure on the tip side of the injection plunger 9 via the injection plunger 9 and output the measured resin pressure signal 65 to the main control circuit 61.
位置カウンタ６２は、射出モータ制御用エンコーダ２３
から出力されるパルス７０の数を数えて、そのパルス数
７１を主制御回路６１に出力するようになっている。The position counter 62 is connected to the injection motor control encoder 23.
The number of pulses 70 outputted from the main control circuit 61 is counted and the number 71 of the pulses is outputted to the main control circuit 61.
射出条件設定器６３は、射出プランジャ９の前進方向の
射出速度（樹脂の射出速度に対応する）を切り換えるた
めの該射出プランジャ９の軸方向の位置（射出速度切換
位置）を設定する射出速度切換位置設定部（図示せず）
と、上記各射出速度切換位置で切り換えられる射出速度
を設定する射出速度設定部（図示せず）とを備えたもの
であり、前記射出速度切換位置設定部から射出速度切換
位置信号６６を、また前記射出速度設定部から射出速度
信号６７をそれぞれ主制御回路６１に出力するようにな
っている。The injection condition setter 63 is an injection speed switcher that sets the axial position (injection speed switching position) of the injection plunger 9 for switching the forward direction injection speed (corresponding to the resin injection speed) of the injection plunger 9. Position setting section (not shown)
and an injection speed setting section (not shown) that sets the injection speed to be switched at each of the injection speed switching positions, and receives an injection speed switching position signal 66 from the injection speed switching position setting section. The injection speed setting section outputs an injection speed signal 67 to the main control circuit 61, respectively.
保圧条件設定器６４は、金型内に射出された樹脂の保圧
力を多段に切り換えるために各保圧力を維持する時間を
設定する保圧力切換時間設定部（図示せず）と、上記各
保圧力を設定する保圧力設定部（図示せず）とを備えた
ものであり、前記保圧力切換時間設定部から保圧力時間
信号６８を、また前記保圧力設定部から保圧力信号６９
をそれぞれ主制御回路６１に出力するようになっている
。The holding pressure condition setter 64 includes a holding pressure switching time setting section (not shown) that sets the time to maintain each holding pressure in order to switch the holding pressure of the resin injected into the mold in multiple stages, and It is equipped with a holding force setting section (not shown) for setting the holding force, and receives a holding pressure time signal 68 from the holding pressure switching time setting section, and a holding pressure signal 69 from the holding pressure setting section.
are output to the main control circuit 61, respectively.
背圧条件設定器９１は、射出プランジャ９の先端側に樹
脂が供給されて該プランジャ９が後方に移動する際に、
該射出プランジャ９の移動抵抗（背圧力に対応する）を
多段に切り換えるための該該射出プランジャ９の軸方向
の位置（背圧力切換位置）を設定する背圧力切換位置設
定部（図示せず）と、上記各背圧力切換位置で切り換え
られる移動抵抗を設定する背圧力設定部（図示せず）と
を備えたものであり、前記背圧力切換位置設定部から背
圧力切換位置信号９３を、また前記背圧力設定部から背
圧力信号９４をそれぞれ主制御回路６１に出力するよう
になっている。The back pressure condition setting device 91 is configured to set the conditions when resin is supplied to the tip side of the injection plunger 9 and the plunger 9 moves backward.
a back pressure switching position setting unit (not shown) that sets the axial position (back pressure switching position) of the injection plunger 9 for switching the movement resistance (corresponding to back pressure) of the injection plunger 9 in multiple stages; and a back pressure setting section (not shown) for setting a moving resistance to be switched at each of the back pressure switching positions, and a back pressure switching position signal 93 is transmitted from the back pressure switching position setting section. The back pressure signal 94 is output from the back pressure setting section to the main control circuit 61, respectively.
無私後退条件設定器９２は、樹脂の計量完了後に、スク
リュ３４を回転させることなく、射出プランジャ９をさ
らに後方に移動する無私後退動作の条件を設定するもの
であり、射出ブランツヤ９を無転・後退させる際に後退
速度を多段に切り換える位置（後退速度切換位置）を設
定する無転後退速度切換位置設定部（図示せず）と、上
・記各無私後退速度切換位置で切り換えられる無転・後
退速度を設定する無転・後退速度設定部（図示せず）と
を備えたものであり、前記無私後退速度切換位置設定部
から無転・後退速度切換位置信号９５を、また上記無転
・後退速度設定部から無転・後退速度信号９６をそれぞ
れ主制御回路６１に出力するようになっている。The selfless retreat condition setter 92 sets the conditions for the selfless retreat operation in which the injection plunger 9 is further moved rearward without rotating the screw 34 after the measurement of the resin is completed, and the injection plunger 9 is set to a non-rotating state. A non-rotating reverse speed switching position setting section (not shown) that sets the position at which the reverse speed is switched to multiple stages when reversing (reverse speed switching position), and a non-rotating reverse speed switching position setting section (not shown) that sets the position at which the reverse speed is switched to multiple stages (reverse speed switching position) when reversing It is equipped with a non-rotation/reverse speed setting section (not shown) for setting the reverse speed, and the non-rotation/reverse speed switching position signal 95 is transmitted from the non-rotation/reverse speed switching position setting section. A non-rotation/reverse speed signal 96 is output from the reverse speed setting section to the main control circuit 61, respectively.
主制御回路６１は、位置カウンタ６２から出力されたパ
ルス数７１によってプランジャ９の現在の位置を常に確
認するとともに、航記各射出速度切換位置信号６６また
は各無転・後退速度切換位置信号９５を速度切換位置指
令信号７２に変換し、前記各射出速度信号６７または各
無転・後退速度信号９６を速度指令信号７３に変換し、
前記各保圧力信号６９と実測樹脂圧信号６５との差また
は各背圧力信号９４と実測樹脂圧信号６５との差を圧力
指令信号７４に変換するようになっている。The main control circuit 61 constantly checks the current position of the plunger 9 based on the number of pulses 71 output from the position counter 62, and also outputs each injection speed switching position signal 66 or each non-rotation/backward speed switching position signal 95. converting into a speed switching position command signal 72, converting each injection speed signal 67 or each non-rotation/backward speed signal 96 into a speed command signal 73,
The difference between each holding pressure signal 69 and the measured resin pressure signal 65 or the difference between each back pressure signal 94 and the measured resin pressure signal 65 is converted into a pressure command signal 74.
そして、この主制御回路６１は、樹脂を射出する際には
、各射出速度切換位置信号６６を速度切換位置指令信号
７２に変換するとともに、前記各射出速度信号６７を速
度指令信号７３に変換して、これら各速度切換位置指令
信号７２および各速度指令信号７３を位置決めパルス分
配器７５に出力し、保圧の際には、各保圧力信号６９と
実測樹脂圧信号６５との差を圧力指令信号７４に変換し
て、この各圧力指令信号７４を第１のアナログスイッチ
７６に出力し、樹脂の計量の際には、各背圧力信号９４
と実測樹脂圧信号６５との差を圧力指令信号７４に変換
して、この各圧力指令信号７５を第１のアナログスイッ
チ７６に出力し、無転・後退の際には、各無私後退゛速
度切換位置信号９５を速度切換位置指令信号７２に変換
するとともに、各無転・後退速度信号９６を速度指令信
号７３に変換して、これら各速度切換位置指令信号７２
および各速度指令信号７３を位置決めパルス分配器７５
に出力するようになっている。さらに、この主制御回路
６には、保圧の際および計量の際に、第１のアナログス
イッチ７６に出力して該第１のアナログスイッチ７６を
ＯＮ状態に切り換える第１の信号ＡＩと、射出の際およ
び無転・後退の際に、後述する第２のアナログスイッチ
８２に出力して該第２のアナログスイッチ８２をＯＮ状
態に切り換える第２の信号Ａ２とを発するように構成さ
れている。When injecting resin, this main control circuit 61 converts each injection speed switching position signal 66 into a speed switching position command signal 72, and also converts each injection speed signal 67 into a speed command signal 73. Then, each speed switching position command signal 72 and each speed command signal 73 are output to the positioning pulse distributor 75, and during pressure holding, the difference between each holding pressure signal 69 and the measured resin pressure signal 65 is used as a pressure command. Each pressure command signal 74 is converted into a signal 74 and outputted to the first analog switch 76, and each back pressure signal 94 is output when measuring resin.
The difference between the actual resin pressure signal 65 and the measured resin pressure signal 65 is converted into a pressure command signal 74, and each pressure command signal 75 is output to the first analog switch 76, and in the case of non-rotation/reverse movement, each selfless backward speed is adjusted. The switching position signal 95 is converted into a speed switching position command signal 72, and each non-rotation/backward speed signal 96 is converted into a speed command signal 73, and each of these speed switching position command signals 72 is converted into a speed switching position command signal 72.
and a positioning pulse distributor 75 for each speed command signal 73
It is designed to output to . Furthermore, this main control circuit 6 is provided with a first signal AI that is output to the first analog switch 76 to switch the first analog switch 76 to the ON state during pressure holding and metering, and In this case and in the case of non-rotation/reverse movement, the second signal A2 is outputted to a second analog switch 82, which will be described later, to turn the second analog switch 82 on.
位置決めパルス分配器７５は、各速度切換位置指令信号
７２に比例した数で、かつ前記速度指令信号７３に比例
した周波数の指令パルス７７を発生するパルス分配器７
８と、このパルス分配器７８から発せられる指令パルス
７７の数量を積算するとともに、射出モータ制御用エン
コーダ２３から発せられるパルス７０の数量を減算して
、常時蓄え与れているパルスの溜まり量を偏差量７９と
してデジタル出力する偏差カウンタ８０と、この偏差カ
ウンタ８０から出力されたデジタル出力の偏差量７９を
アナログの速度基準信号８１に変換して第２のアナログ
スイッチ８２に出力するＤ／Ａ変換器８３とを備えたも
のである。前記第１のアナログスイッチ７６および第２
のアナログスイッチ８２の出力信号は、サーボアンプ８
４に人力されるようになっている
サーボアンプ８４は、射出モータ制御用エンコーダ２３
から発せられるパルス７０から速度信号８５に変換する
Ｆ−Ｖコンバータ８６を有し、第１のアナログスイッチ
７６または第２のアナログスイッチ８２からの出力信号
と前記速度信号８５とを比較して、その偏差としての電
力８７を射出用ＡＣサーボモータ１９へ供給する増幅器
８８を有するものである。The positioning pulse distributor 75 is a pulse distributor 7 that generates command pulses 77 whose number is proportional to each speed switching position command signal 72 and whose frequency is proportional to the speed command signal 73.
8 and the number of command pulses 77 emitted from this pulse distributor 78, and subtract the number of pulses 70 emitted from the injection motor control encoder 23 to obtain the accumulated amount of pulses that are constantly stored. A deviation counter 80 that digitally outputs the deviation amount 79, and a D/A conversion that converts the digital output deviation amount 79 output from the deviation counter 80 into an analog speed reference signal 81 and outputs it to the second analog switch 82. It is equipped with a container 83. the first analog switch 76 and the second
The output signal of the analog switch 82 is sent to the servo amplifier 8.
The servo amplifier 84, which is manually operated by 4, is connected to the injection motor control encoder 23.
The output signal from the first analog switch 76 or the second analog switch 82 is compared with the speed signal 85. It has an amplifier 88 that supplies electric power 87 as a deviation to the AC servo motor 19 for injection.
そして、上記電動射出成形機の制御装置において、主制
御回路６１、位置カウンタ６２、射出条件設定器６３、
保圧条件設定器６４、位置決めパルス分配器７５、第１
のアナログスイッチ７６、第２のアナログスイッチ８２
およびサーボアンプ８４を含む部分によって射出・保圧
制御装置１０１が構成され、また主制御回路６１．位置
カウンタ６２、背圧条件設定器９１、無私後退条件設定
器９２、位置決めパルス分配器７５、第１のアナログス
イッチ７６、第２のアナログスイッチ８２およびサーボ
アンプ８４を含む部分によって計量・前転後退制御装置
１０２が構成されている。In the control device for the electric injection molding machine, a main control circuit 61, a position counter 62, an injection condition setter 63,
Holding pressure condition setter 64, positioning pulse distributor 75, first
analog switch 76, second analog switch 82
The injection/holding control device 101 is composed of a portion including the servo amplifier 84 and the main control circuit 61 . Measurement and forward/backward movement are performed by a portion including a position counter 62, a back pressure condition setter 91, a selfless retreat condition setter 92, a positioning pulse distributor 75, a first analog switch 76, a second analog switch 82, and a servo amplifier 84. A control device 102 is configured.
さらに、主制御回路６１の圧力指令信号７４および第１
の信号ＡＩを出力する部分、第１のアナログスイッチ７
６およびサーボアンプ８４を含む部分によって、射出用
ＡＣサーボモータ１９を速度制御する速度制御回路１０
３が構成され、また主制御回路６１の速度切換位置指令
信号７２、速度指令信号７３および第２の信号Ａ２を出
力する部分、位置決めパルス分配器７５、第２のアナロ
グスイッチ８２およびサーボアンプ８４を含む部分によ
って、射出用ＡＣサーボモータ１９を位置決め制御する
位置決め制御回路１０４が構成されている。Furthermore, the pressure command signal 74 of the main control circuit 61 and the first
The part that outputs the signal AI, the first analog switch 7
6 and a servo amplifier 84, a speed control circuit 10 controls the speed of the injection AC servo motor 19.
3 is configured, and also includes a portion of the main control circuit 61 that outputs the speed switching position command signal 72, the speed command signal 73, and the second signal A2, a positioning pulse distributor 75, a second analog switch 82, and a servo amplifier 84. The included parts constitute a positioning control circuit 104 that controls the positioning of the injection AC servo motor 19.
次に、上記のように構成された電動式射出成形機の射出
・保圧制御装置１０１を用いて、射出・保圧を制御する
方法を説明する。ただし、この例では、第３図ないし第
４図に示すように、射出工程において、射出速度Ｖが射
出プランジャ９の射出開始位置ＳＯから射出完了位置Ｓ
５まで５段階に切り換えられ、保圧工程において、保圧
カドＩＰが射出完了位ＴＩ Ｓ５から３段階に切り換え
られろ例を示している。Next, a method of controlling injection and pressure holding using the injection/holding pressure control device 101 of the electric injection molding machine configured as described above will be described. However, in this example, as shown in FIGS. 3 and 4, in the injection process, the injection speed V varies from the injection start position SO to the injection completion position S of the injection plunger 9.
5, and in the pressure holding step, the pressure holding edge IP is switched to three steps from the injection completion position TIS5.
まず、射出工程から説明する。First, the injection process will be explained.
樹脂の射出に際しては、主制御回路６１において、全射
出時間Ｔの計時が開始されろとと乙に、射出条件設定？
Ｓ６３から出力される射出速度切換位置信号６６および
射出速度信号６７かそれぞれ速度切換位置指令信号７２
および速度指令信号７３に変換されて、パルス分配器７
８に出力され、また、第１の信号ＡＩの出ツノが停止状
態にされ、第２の信号Ａ２が第２のアナログスイッチ８
２に出力され、これにより第１のアナログスイッチ７６
がＯＦＦ状態になり、第２のアナログスイッチ８２がＯ
Ｎ状態になる。When injecting resin, the main control circuit 61 asks B to start counting the total injection time T, and sets the injection conditions.
Injection speed switching position signal 66 and injection speed signal 67 output from S63 or speed switching position command signal 72, respectively.
and is converted into a speed command signal 73 and pulse distributor 7
8, the output of the first signal AI is stopped, and the second signal A2 is output to the second analog switch 8.
2, which causes the first analog switch 76
is in the OFF state, and the second analog switch 82 is in the OFF state.
It becomes N state.
パルス分配器７８は、各速度切換位置指令信号７２によ
って指示された射出プランジャ９の移動距離である８０
〜８１間の長さ、８１〜８２間の長さ、８２〜８３間の
長さ、Ｓ３〜Ｓ４間の長さ、８４〜８５間の長さをそれ
ぞれパルスの敗戦に変換するとともに、各速度指令信号
７３によって指示された５ｏ−Ｓ１間の射出速度Ｖ１．
６１〜５２間の射出速度Ｖ２．８２〜８３間の射出速度
Ｖ３．８３〜８４間の射出速度Ｖ４．８４〜６５間の射
出速度■５をそれぞれパルスの周波数に変換し、上記パ
ルスの数量および周波数で指定された指令パルス７７を
偏差カウンタ８０に出力する。The pulse distributor 78 determines the distance 80 that the injection plunger 9 moves as instructed by each speed switching position command signal 72.
The length between ~81, the length between 81 and 82, the length between 82 and 83, the length between S3 and S4, and the length between 84 and 85 are converted into pulse defeats, and each speed is Injection speed V1. between 5o and S1 instructed by command signal 73.
Injection speed between 61 and 52 V2. Injection speed between 82 and 83 V3. Injection speed between 83 and 84 V4. Injection speed between 84 and 65. A command pulse 77 specified by the frequency is output to the deviation counter 80.
偏差カウンタ８０では、まず射出プランジャ９の移動距
離であるＳＯ〜Ｓ１の部分の指令パルス７７から積算し
て行き、この積算した指令パルス７７の数を偏差量７９
として出力する。The deviation counter 80 first integrates the command pulses 77 of the portion SO to S1, which is the moving distance of the injection plunger 9, and then calculates the number of the cumulative command pulses 77 as the deviation amount 79.
Output as .
そして、偏差量７９は、Ｄ／Ａ変換器８３でアナログの
速度基準信号８１に変換されて、すでに第２の信号Ａ２
によってＯＮ状態にされた第２のアナログスイッチ８２
を通ってサーボアンプ８４に出力される。Then, the deviation amount 79 is converted into an analog speed reference signal 81 by the D/A converter 83, and has already been converted into the second signal A2.
the second analog switch 82 turned on by
The signal is output to the servo amplifier 84 through the servo amplifier 84.
そうすると、サーボアンプ８４で、射出用ＡＣサーボモ
ータ１９の速度信号８５と速度基準信号８１とが比較さ
れ、その偏差に対応する電力８７が射出用ＡＣサーボモ
ータ１９に供給される。その際、射出開始時には、射出
用ＡＣサーボモータ１９の回転が停止状態にあるから、
上記偏差が大きく、このため該射出用ＡＣサーボモータ
１９が急加速され、射出プランジャ９の移動速度が急上
昇する。Then, the servo amplifier 84 compares the speed signal 85 of the injection AC servo motor 19 with the speed reference signal 81, and supplies the electric power 87 corresponding to the deviation to the injection AC servo motor 19. At that time, since the rotation of the injection AC servo motor 19 is in a stopped state at the start of injection,
The above deviation is large, so the injection AC servo motor 19 is rapidly accelerated, and the moving speed of the injection plunger 9 is rapidly increased.
上記のように（７て射出用ＡＣサーボモータの速度が上
昇すると、射出モータ制御用エンコータ２３から出力さ
れるパルス７０の周波数が上昇し、偏差カウンタ８０に
積算されているパルスの溜まり量を減算する割合が増加
する。たたし、パルス７０の周波数がパルス分配器７８
から出力されろ指令パルス７７の周波数に達するまでは
、上記ｔＳ１まり量は増え続け、射出プランジャ９は加
速さイ；る。そして、仮にパルス７０の周波数が指令パ
ルス７７の周波数より高くなった場合には、偏差カウン
タ８０における減算量の方が多くなって、偏差量７９が
減少し、これによって射出用ＡＣサーボモータ１９に供
給する電力８７が低下して、１該射出用ＡＣサーボモー
タ１９の回転速度が低下ずろことになるから、前記パル
ス７０の周波数は、指令パルス７７の周波数まて上昇し
た段階から該指令パルス７７の周波数に等しい状態が維
持されるようになる。したがって、射出用ＡＣサーボモ
ータ１９は、パルス７０の周波数が指令パルス７７に一
致した後、一定の回転速度で回転し、射出プランジャ９
も速度Ｖｌの一定の速度で移動するようになる。As described above (7), when the speed of the injection AC servo motor increases, the frequency of the pulse 70 output from the injection motor control encoder 23 increases, and the accumulated amount of pulses accumulated in the deviation counter 80 is subtracted. However, the frequency of the pulse 70 is increased by the pulse distributor 78.
The amount of tS1 continues to increase and the injection plunger 9 accelerates until it reaches the frequency of the command pulse 77 output from the tS1. If the frequency of the pulse 70 becomes higher than the frequency of the command pulse 77, the amount of subtraction in the deviation counter 80 becomes larger, and the deviation amount 79 decreases. Since the supplied electric power 87 decreases and the rotational speed of the injection AC servo motor 19 decreases, the frequency of the pulse 70 increases from the stage where the frequency of the command pulse 77 increases to that of the command pulse 77. The state is maintained equal to the frequency of . Therefore, the injection AC servo motor 19 rotates at a constant rotational speed after the frequency of the pulse 70 matches the command pulse 77, and the injection plunger 9
also starts to move at a constant speed Vl.
そして、射出プランジャ９が位置Ｓ１に達すると、指令
パルス７７の周波数が速度ｖ２に相当する周波数に切り
換わり、この例の場合には速度Ｖｌより速度ｖ２の方が
大きいので、偏差カウンタ８０におけるパルス数の溜ま
り量が増加する。このため、射出用ＡＣサーボモータ１
９の回転速度が直ちに急上昇し、射出モータ制御用エン
コーダ２３から発せられるパルス７０の周波数が指令パ
ルス７７の周波数まで急上昇した後、該射出用ＡＣサー
ボモータ１９の回転速度が一定に保たれるようになり、
射出プランジャ９も射出速度ｖ２の一定の速度で移動す
るようになる。Then, when the injection plunger 9 reaches the position S1, the frequency of the command pulse 77 switches to a frequency corresponding to the speed v2. In this example, since the speed v2 is larger than the speed Vl, the pulse at the deviation counter 80 The amount of accumulated numbers increases. For this reason, the injection AC servo motor 1
After the rotation speed of the injection motor control encoder 23 suddenly increases to the frequency of the command pulse 77, the rotation speed of the injection AC servo motor 19 is maintained constant. become,
The injection plunger 9 also comes to move at a constant speed of injection speed v2.
上記のようにして、射出プランジャ９の各射出速度Ｖお
よび該各射出速度Ｖの各切換位置Ｓが正確に制御されて
、該射出プランジャ９が射出完了位置Ｓ５まで移動する
。As described above, each injection speed V of the injection plunger 9 and each switching position S of each injection speed V are accurately controlled, and the injection plunger 9 moves to the injection completion position S5.
そして、射出プランジャ９が射出完了位置Ｓ５に到達す
ると、射出工程から直ちに保圧工程に切り換わる。When the injection plunger 9 reaches the injection completion position S5, the injection process is immediately switched to the pressure holding process.
保圧工程の開始に際しては、主制御回路６１において、
速度切換位置指令信号７２、速度指令信号７３および第
２の信号Ａ２の出力が停止されて、代わりに第１の信号
ＡＩが出力され、さらに、各保圧力信号６９と実測樹脂
圧信号６５との偏差が圧力指令信号７４に変換されて、
この圧力指令信号７４が各保圧力時間信号６８に応じて
、第１のアナログスイッチ７６に出力される。このため
、上記圧力指令信号７４が第１の信号ＡＩによってＯＮ
状態にされた第１のアナログスイッチ７６を通ってサー
ボアンプ８４に入力される。At the start of the pressure holding process, in the main control circuit 61,
The output of the speed switching position command signal 72, the speed command signal 73, and the second signal A2 is stopped, and the first signal AI is output instead. The deviation is converted into a pressure command signal 74,
This pressure command signal 74 is output to the first analog switch 76 in accordance with each holding pressure time signal 68. Therefore, the pressure command signal 74 is turned ON by the first signal AI.
The signal is input to the servo amplifier 84 through the first analog switch 76 which has been turned on.
そして、サーボアンプ８４によって、圧力指令信号７４
と回転速度信号８５とが比較されて、その偏差に対応し
た電力８７が該射出用ＡＣサーボモータ１９に供給され
、該射出用ＡＣサーボモータ１９が前記偏差に比例した
回転速度で増速または減速あるいは反転させられる。こ
れにより、実測樹脂圧信号６５が保圧力信号６９に等し
くなると、圧力指令信号７４が零になり、射出用ＡＣサ
ーボモータ１９の回転が停止する。そして、再び実測樹
脂圧信号６５と保圧力信号６９との偏差が生じると、再
び、前記偏差に比例した速度で射出用ＡＣサーボモータ
１９の回転速度が制御され、前記偏差が零になるように
なる。Then, the pressure command signal 74 is generated by the servo amplifier 84.
and the rotation speed signal 85 are compared, and electric power 87 corresponding to the deviation is supplied to the injection AC servo motor 19, and the injection AC servo motor 19 speeds up or decelerates at a rotation speed proportional to the deviation. Or it can be reversed. As a result, when the measured resin pressure signal 65 becomes equal to the holding pressure signal 69, the pressure command signal 74 becomes zero, and the injection AC servo motor 19 stops rotating. Then, when a deviation occurs again between the measured resin pressure signal 65 and the holding pressure signal 69, the rotational speed of the injection AC servo motor 19 is controlled again at a speed proportional to the deviation, so that the deviation becomes zero. Become.
このようにして、射出用ＡＣサーボモータ１９が速度制
御されて正転・逆転が繰り返され、保圧力か各保圧力時
間信号６８ごとに各保圧力信号６９の値に一定に制御さ
れるようになる。In this way, the speed of the injection AC servo motor 19 is controlled to repeat forward and reverse rotation, and the holding force is controlled to be constant at the value of each holding force signal 69 for each holding force time signal 68. Become.
したがって、第４図に示すように、各保圧力信号６９で
指定される第２段保圧力１Ｐ １、第２段保圧力１−Ｉ
Ｐ ２および第１段保圧力ＨＰ ３が、それぞれ各保
圧力時間信号６８で指定される第１段保圧力時間ＴＩ、
第２段保圧力時間Ｔ２、および該第２段保圧力時間Ｔ２
から全射出時間Ｔが完了するまでの時間の各時間で一定
に制御される。Therefore, as shown in FIG.
P 2 and first stage holding pressure HP 3 are each designated by each holding pressure time signal 68, first stage holding pressure time TI,
2nd stage holding pressure time T2, and the 2nd stage holding pressure time T2
It is controlled to be constant at each time from the time until the total injection time T is completed.
また、保圧工程においても、射出プランジャ９がわずか
に前進し、該射出プランジャ９の位置が射出完了位置Ｓ
５から保圧完了位置Ｓｅまで変化する（だだし、充填圧
より保圧設定が低い場合、射出プランジャ９は後退する
）。Also, in the pressure holding process, the injection plunger 9 moves forward slightly, and the position of the injection plunger 9 changes to the injection completion position S.
5 to the holding pressure completion position Se (however, if the holding pressure setting is lower than the filling pressure, the injection plunger 9 moves back).
上記のように構成された電動式射出成形機の射出・保圧
制御装置１０１によれば、位置決めパルス分配器７５が
設けられているので、射出工程において、パルス分配器
７８から出力される指令パルス７７の数量と周波数によ
って、射出用ＡＣサーボモータ１９の回転位置を制御す
るとともに、回転速度も制御することができるので、制
御系における応答遅れの要素がなく、射出プランジャ９
の移動速度を指定された位置で正確に変化させることが
できる。しかも、保圧の制御においては、実測樹脂圧信
号６５と保圧力信号６９との偏差に比例した回転速度で
射出用ＡＣサーボモータ１９の回転速度を制御している
ので、制御系に演算手段を設ける必要がなく、よって演
算処理速度を考慮することがないから、簡単に射出用Ａ
Ｃサーボモータ１９の応答性を向上することができる。According to the injection/pressure holding control device 101 for an electric injection molding machine configured as described above, since the positioning pulse distributor 75 is provided, the command pulse outputted from the pulse distributor 78 in the injection process Since the rotational position and rotational speed of the injection AC servo motor 19 can be controlled by the quantity and frequency of the injection plunger 9, there is no element of response delay in the control system.
The speed of movement can be changed accurately at a specified position. Moreover, in controlling the holding pressure, the rotational speed of the injection AC servo motor 19 is controlled at a rotational speed proportional to the deviation between the measured resin pressure signal 65 and the holding pressure signal 69, so a calculation means is included in the control system. Since there is no need to provide a
The responsiveness of the C servo motor 19 can be improved.
したがって、保圧力信号６９の指令によって実測樹脂圧
を安定的（÷制御することができる。Therefore, the actually measured resin pressure can be controlled stably (divided by the holding pressure signal 69).
次に、前記電動式射出成形機の計量・無転・後退制御装
置１０２を用いて行う樹脂の計量および無私後退の制御
方法を説明する。ただし、この例では、第５図に示すよ
うに、計量工程においては、背圧力ＢＰが射出プランジ
ャ９の保圧完了位置Ｓｅから計量完了位置ＢＳ３まで３
段階に切り換わり、無転・後退工程においては、無転・
後退速度ＢＶが計量完了位置ＢＳ３から射出開始位置Ｓ
Ｏまでｉ段階で切り換わる例を示している。Next, a method of controlling resin metering and self-retreat using the metering/non-rotation/retreat control device 102 of the electric injection molding machine will be described. However, in this example, as shown in FIG. 5, in the metering process, the back pressure BP increases by 3.
In the non-rotating/backward process, the non-rotating/backward process
Retraction speed BV changes from metering completion position BS3 to injection start position S
An example of switching to O in i stages is shown.
まず、計量工程から説明する。First, the measuring process will be explained.
樹脂の計量に際しては、可塑化用ＡＣサーボモータ３５
でスクリュ３４を回転駆動して、可塑化した樹脂を射出
プランジャ９の先端側に供給する。When measuring the resin, use the plasticizing AC servo motor 35.
The screw 34 is rotated to supply the plasticized resin to the tip side of the injection plunger 9.
そして、同時に主制御回路６Ｉにより、背圧条件設定器
９１から出力される各背圧力信号９４と実測樹脂圧信号
６５とを比較して、その偏差を圧力指令信号７４に変換
し、この圧力指令信号７４を第１のアナログスイッチ７
６に出力する。また、第１の信号Ａｌを出力し、第２の
信号Ａ２を出力停止状態にする。このため、第１のアナ
ログスイッチ７６がＯＮ状態になり、かつ第２のアナロ
グスイッチ８２がＯＦＦ状態になって、上記圧力指令信
号７４がＯＮ状態の第１のアナログスイッチ７６を通っ
てサーボアンプ８４に入力される。At the same time, the main control circuit 6I compares each back pressure signal 94 output from the back pressure condition setting device 91 with the measured resin pressure signal 65, converts the deviation into a pressure command signal 74, and converts the deviation into a pressure command signal 74. signal 74 to the first analog switch 7
Output to 6. Further, the first signal Al is output, and the second signal A2 is stopped. Therefore, the first analog switch 76 is turned on, the second analog switch 82 is turned off, and the pressure command signal 74 is passed through the first analog switch 76, which is turned on, to the servo amplifier 84. is input.
そして、サーボアンプ８４によって、圧力指令信号７４
と速度信号８５とが比較されて、その幅差に対応した電
力８７が該射出用Ａ Ｃサーボモータ！９に供給され、
該射出用ＡＣサーボモータ１９が前記偏差に比例した回
転速度で増速または減速あるいは反転する。そして、実
測樹脂圧信号６５が背圧力信号９４に等しくなり圧力指
令信号７４が零になると、射出用ＡＣサーボモータ１９
の回転が停止しする。そうすると、再び実測樹脂圧信号
６５と背圧力信号９４との偏差が生じ、この偏差に比例
した速度で射出用ＡＣサーボモータ１９が回転し該偏差
が零になるように制御される。Then, the pressure command signal 74 is generated by the servo amplifier 84.
and the speed signal 85 are compared, and the electric power 87 corresponding to the width difference is applied to the injection AC servo motor! supplied to 9,
The injection AC servo motor 19 speeds up, decelerates, or reverses at a rotational speed proportional to the deviation. Then, when the measured resin pressure signal 65 becomes equal to the back pressure signal 94 and the pressure command signal 74 becomes zero, the injection AC servo motor 19
stops rotating. Then, a deviation occurs again between the measured resin pressure signal 65 and the back pressure signal 94, and the injection AC servo motor 19 is controlled to rotate at a speed proportional to this deviation so that the deviation becomes zero.
上記のようにして、射出用ＡＣサーボモータ１９が速度
制御されて正転・逆転が繰り返され、これにより射出プ
ランジャ９の先端側の樹脂の圧力である背圧力ＢＰが各
背圧力信号９４で指定される第１段の背圧力ＢＰＩに一
定に保持されるようになる。そして、射出プランジャ９
が後退して、各背圧力切換位置信号９３で指定される後
退位置ＢＳＩに達すると、実測樹脂圧信号６５と背圧力
信号９４の第２段の背圧力ＢＰ２とが比較され、その偏
差が圧力指令信号７４に変換されて、サーボアンプ８４
に出力される。このため、後退位置ＢＳｔから第２段の
背圧力ＢＰ２に変化する。As described above, the speed of the injection AC servo motor 19 is controlled and the forward and reverse rotations are repeated, whereby the back pressure BP, which is the pressure of the resin on the tip side of the injection plunger 9, is specified by each back pressure signal 94. The first stage back pressure BPI is maintained constant. And injection plunger 9
When it retreats and reaches the retreat position BSI designated by each back pressure switching position signal 93, the actual resin pressure signal 65 and the second stage back pressure BP2 of the back pressure signal 94 are compared, and the deviation is calculated as the pressure It is converted into a command signal 74 and sent to the servo amplifier 84.
is output to. Therefore, the back pressure changes from the retreat position BSt to the second stage back pressure BP2.
したがって、各背圧力信号９４で指定される第１段の背
圧力ＢＰＩ、第２段の背圧力ＢＰ２および第３段の背圧
力ＢＰ３が、それぞれ保圧完了位置Ｓｅから後退位置Ｂ
Ｓ １．後退位置ＢＳ２および計量完了位置ＢＳ３の各
間で一定に制御される。Therefore, the first stage back pressure BPI, second stage back pressure BP2, and third stage back pressure BP3 specified by each back pressure signal 94 are changed from the pressure holding completion position Se to the retreat position B.
S1. It is controlled to be constant between the retreat position BS2 and the metering completion position BS3.
そして、計量完了位置ＢＳ３に達すると、可塑化用ＡＣ
サーボモータ３５が停止して、スクリュ３４の回転によ
る射出プランツヤ９の先端側への樹脂の供給が終了する
。これにより、射出プランジャ９が計量完了位置ＢＳ３
に停止し、次の無転・後退工程が実施される。When the metering completion position BS3 is reached, the plasticizing AC
The servo motor 35 stops, and the supply of resin to the distal end side of the injection planter 9 by the rotation of the screw 34 ends. As a result, the injection plunger 9 moves to the metering completion position BS3.
The machine stops at , and the next non-rotation/reverse process is carried out.
無回転後退工程においては、主制御回路６１により、無
転・後退条件設定器９２から出力される前転後退速度切
換位置信号９５および無私後退速度信号９６がそれぞれ
速度切換位置指令信号７２および速度指令信号７３に変
換されて、該速度切換位置指令信号７２および速度指令
信号７３がパルス分配器７８に出力され、また、第１の
信号Ａ１の出力が停止され、第２の信号Ａ２か出力され
る。In the non-rotation backward step, the main control circuit 61 causes the forward rotation/reverse speed switching position signal 95 and the selfless backward speed signal 96 output from the no-rotation/reverse condition setting device 92 to be used as the speed switching position command signal 72 and the speed command, respectively. The speed switching position command signal 72 and the speed command signal 73 are converted into a signal 73 and output to the pulse distributor 78, and the output of the first signal A1 is stopped and the second signal A2 is output. .
このため、第１のアナログスイッチ７６がＯＦ’Ｆ状態
になり、第２のアナログスイッチ８２がＯＮ状態になる
。Therefore, the first analog switch 76 becomes OFF'F, and the second analog switch 82 becomes ON.
そして、パルス分配器７８は、速度切換位置指令信号７
２によって指定される計量完了位置ＢＳ３から射出開始
位置ＳＯまての長さをパルスの数量に変換し、速度指令
信号７３によって指定されろ無転・後退速度ＶＢ１をパ
ルスの周波数に変換し、」二記数里および周波数の指定
されたｔ旨令パルス７７を偏差カウンタ８０に出力する
。Then, the pulse distributor 78 receives the speed switching position command signal 7
Converts the length from the metering completion position BS3 specified by 2 to the injection start position SO into the number of pulses, converts the non-rotation/backward speed VB1 specified by the speed command signal 73 into a pulse frequency, The t command pulse 77 with the designated number of digits and frequency is output to the deviation counter 80.
偏差カウンタ８０では、パルス分配器７８から出力され
る指令パルス７７の数量を積算して、この積算した数量
をデジタルの偏差量７９として出力する。そして、偏差
量７９がＤ／Ａ変換器８３でアナログの速度基準信号８
１に変換されて、この速度基準信号８１がすでに第２の
信号Ａ２によってＯＮ状態に゛された第２のアナログス
イッチ８２を通ってサーボアンプ８４に出力される。The deviation counter 80 integrates the number of command pulses 77 output from the pulse distributor 78 and outputs this integrated number as a digital deviation amount 79. Then, the deviation amount 79 is converted into an analog speed reference signal 8 by a D/A converter 83.
This speed reference signal 81 is output to the servo amplifier 84 through the second analog switch 82 which has already been turned on by the second signal A2.
そうすると、サーボアンプ８４で、射出用ＡＣサーボモ
ータ１９の速度信号８５と速度基準信号８１とが比較さ
れ、その偏差に対応する電力８７が射出用ＡＣサーボモ
ータ１９に供給され、該射出用ＡＣサーボモータＩ９が
射出開始時とは逆の方向に回転を開始する。この際、射
出用ＡＣサーボモータ１９の回転が停止状態にあるから
、上記偏差が大きく、このため該射出用ＡＣサーボモー
タ１９が急加速され、射出プランジャ９の無転・後退速
度も急上昇する。Then, the servo amplifier 84 compares the speed signal 85 of the injection AC servo motor 19 with the speed reference signal 81, and the electric power 87 corresponding to the deviation is supplied to the injection AC servo motor 19. The motor I9 starts rotating in the opposite direction to that at the start of injection. At this time, since the rotation of the injection AC servo motor 19 is stopped, the deviation is large, so the injection AC servo motor 19 is rapidly accelerated, and the non-rotating and retracting speed of the injection plunger 9 also increases rapidly.
そして、射出用ＡＣサーボモータ１９の回転が開始され
ると、射出モータ制御用エンコーダ２３からパルス７０
が出力されるようになり、このパルス７０が偏差カウン
タ８ｏに入力されて、該偏差カウンタ８０に積算されて
いるパルスの溜まり量が減算される。ただし、パルス７
０の周波数がパルス分配器７８から出力される指令パル
ス７７の周波数に達するまでは、上記溜まり量は増え続
き、射出プランジャ９は加速される。そして、仮にパル
ス７０の周波数が指令パルス７７の周波数より高くなる
場合には、偏差カウンタ８ｏにおける減算量の方が多く
なって、偏゛差量７９が減少し、これによって射出用Ａ
Ｃサーボモータ１９に供給する電力８７が低下して、該
射出用ＡＣサーボモータ１９の回転速度が低下すること
になる。したがって、前記パルス７０の周波数は、指令
パルス７７の周波数まで上昇し、その後は指令パルス７
７の周波数に等しい状態が維持されろようになる。Then, when the injection AC servo motor 19 starts rotating, the injection motor control encoder 23 outputs a pulse 70.
is now output, this pulse 70 is input to the deviation counter 8o, and the accumulated amount of pulses accumulated in the deviation counter 80 is subtracted. However, pulse 7
The accumulated amount continues to increase and the injection plunger 9 is accelerated until the frequency of 0 reaches the frequency of the command pulse 77 output from the pulse distributor 78. If the frequency of the pulse 70 becomes higher than the frequency of the command pulse 77, the amount of subtraction in the deviation counter 8o becomes larger, and the deviation amount 79 decreases, thereby causing the injection A
The electric power 87 supplied to the C servo motor 19 decreases, and the rotational speed of the injection AC servo motor 19 decreases. Therefore, the frequency of the pulse 70 increases to the frequency of the command pulse 77, after which the frequency of the command pulse 7
7 will remain equal to the frequency.
すなわち、射出プランジャ９は、無転・後退速度ＢＶ１
の一定の速度で後退するようになる。That is, the injection plunger 9 has a non-rotating and backward speed BV1.
It will now move backwards at a constant speed.
そして、総ての指令パルス７７が偏差カウンタ８０に出
力された後は、偏差カウンタ８０の溜まり量がパルス７
０によって減算されるだけとなり、偏差量７９が減少し
て、射出プランジャ９の無転・後退速度が低下し、該偏
差カウンタ８０の溜まり量が零になる位置で射出プラン
ジャ９が停止する。After all the command pulses 77 are output to the deviation counter 80, the accumulated amount of the deviation counter 80 becomes the pulse 7.
It is only subtracted by 0, the deviation amount 79 decreases, the no-rotation/backward speed of the injection plunger 9 decreases, and the injection plunger 9 stops at the position where the amount accumulated in the deviation counter 80 becomes zero.
そして、溜まり量が零になる位置が射出開始位置ＳＯに
一致する。Then, the position where the accumulated amount becomes zero corresponds to the injection start position SO.
上記のように構成された電動式射出成形機の計量・無転
・後退制御装置１０２によれば、計量時において、実測
樹脂圧信号６５と背圧力信号９４との偏差に比例した速
度で射出用ＡＣサーボモータ１９を制御しているので、
制御系に演算手段を設ける必要がなく、よって射出用Ａ
Ｃサーボモータ１９の応答性を向上することができる。According to the metering/non-rotation/backward control device 102 of the electric injection molding machine configured as described above, during metering, injection is performed at a speed proportional to the deviation between the measured resin pressure signal 65 and the back pressure signal 94. Since the AC servo motor 19 is controlled,
There is no need to provide a calculation means in the control system, so injection A
The responsiveness of the C servo motor 19 can be improved.
したがって、射出プランジャ９の先端側に供給される樹
脂の圧力変動が、周波数においてまた振幅において大き
な場合でも、前記樹脂の圧力すなわち背圧力ＢＰを背圧
力信号９４にしたがって安定的に制御することができろ
。しかも、無私後退工程においては、位置決めパルス分
配器７５を用いて、射出用ＡＣサーボモータ１９を位置
決め制御で制御するとともに速度制御で制御することが
できるので、射出プランジャ９の無転・後退速度を正確
に制御することかできるとともに、該射出プランジャ８
を射出開始位置ＳＯに正確に一致させることかできる。Therefore, even if the pressure fluctuation of the resin supplied to the tip side of the injection plunger 9 is large in frequency and amplitude, the pressure of the resin, that is, the back pressure BP, can be stably controlled according to the back pressure signal 94. reactor. Moreover, in the selfless retraction process, the injection AC servo motor 19 can be controlled by positioning control and speed control using the positioning pulse distributor 75, so that the non-rotating and retracting speed of the injection plunger 9 can be controlled. The injection plunger 8 can be precisely controlled and
can be made to exactly match the injection start position SO.
なお、上記実施例においては、本発明をプリブラ式電動
射出底形機に適用した例を示したが、インラインスクリ
ュ式の電動射出成形機に適用してもよいことは言うまで
もない。In the above embodiment, an example was shown in which the present invention was applied to a Pribula type electric injection bottom molding machine, but it goes without saying that the present invention may also be applied to an in-line screw type electric injection molding machine.
［発明の効果］
以上説明したように本発明によれば、ｆａｔ ｌｌｉを
計量する場合、背圧力をサーボモータを速度制御するこ
とによって行っているので、制御系の応答遅れが極めて
少なく、該背圧力を目標値に一致するように安定的に制
御することができる。しかも、無転・後退の場合には、
サーボモータを位置決め制御することによって、押出具
の位置および後退速度を制御しているので、該押出具の
後退速度を正確に制御することができとともに、後退速
度の変更位置や停止位置ら応答遅れ無く正確な位置に制
御することができる。[Effects of the Invention] As explained above, according to the present invention, when measuring fat lli, the back pressure is controlled by controlling the speed of the servo motor, so the response delay of the control system is extremely small, and the back pressure is The pressure can be stably controlled to match the target value. Moreover, in the case of no rotation or retreat,
By controlling the positioning of the servo motor, the position and retraction speed of the extrusion tool are controlled, making it possible to accurately control the retraction speed of the extrusion tool, and to prevent response delays from changing the retraction speed or stopping position. It is possible to control the position accurately.
第１図ないし第５図は本発明の一実施例を示す図であっ
て、第１図はプリプラ式電動射出成形機の要部破断側面
図、第２図はブリプラ式電動射出成形機の射出・保圧制
御装置および計量・無転・後退制御装置を示すブロック
図、第３図は射出工程時のプランジャ速度および保圧工
程時の保圧力を示す図、第４図は第３図の円■内の拡大
図、第５図は計量時の背圧力を示す図である。
・・・・・プランジャ（押出具）、
９・・・・・・射出用ＡＣサーボモータ、１・・・・・
・主制御回路、
２・・・・・・位置カウンタ、
３・・・・・・射出条件設定器、
４・・・・・・保圧条件設定器、
３・・・・・・速度指令信号、
４・・・・・・圧力指令指令、
５・・・・・・位置決めパルス分配器、６・・・・・・
第１のアナログスイッチ、８・・・・・・パルス分配器
、
２・・・・・・第２のアナログスイッチ、４・・・・・
・サーボアンプ、
ｌ・・・・・・背圧条件設定器、
２・・・・・・無転・後追条件設定器、０１・・・・・
・射出・保圧制御装置、０２・・・・計量・無転・後退
制御装置、０３・・・・・・速度制御回路、
０４・・・・・・位置決め制御回路。1 to 5 are diagrams showing one embodiment of the present invention, in which FIG. 1 is a cutaway side view of main parts of a pre-plastic electric injection molding machine, and FIG.・A block diagram showing the holding pressure control device and the metering/non-rotation/backward control device. Figure 3 is a diagram showing the plunger speed during the injection process and the holding force during the pressure holding process. Figure 4 is the circle in Figure 3. The enlarged view in (2) and FIG. 5 are diagrams showing the back pressure during measurement. ... Plunger (extrusion tool), 9 ... AC servo motor for injection, 1 ...
・Main control circuit, 2... Position counter, 3... Injection condition setter, 4... Holding pressure condition setter, 3... Speed command signal , 4...Pressure command command, 5...Positioning pulse distributor, 6...
First analog switch, 8... Pulse distributor, 2... Second analog switch, 4...
・Servo amplifier, l...Back pressure condition setter, 2...No rotation/follow-up condition setter, 01...
- Injection/holding pressure control device, 02... Metering/non-rotation/backward control device, 03... Speed control circuit, 04... Positioning control circuit.
Claims (2)
換して、この直線運動出力によって樹脂の押出具を往復
移動させる射出装置を有し、前記押出具の後退量によっ
て該押出具の先端側に供給される樹脂量を計量し、前記
押出具を強制的に無転・後退させることによって前記押
出具の先端側の樹脂の残留圧力を降下させる電動式射出
成形機の計量・無転後退制御方法において、 前記樹脂の計量の際には、前記サーボモータを速度制御
することによって前記押出具に制動力を加えて該押出具
の先端側に供給される樹脂の背圧力を制御し、前記押出
具の無転後退の際には、前記サーボモータを位置決め制
御することによって前記押出具の位置および後退速度を
制御することを特徴とする電動式射出成形機の計量・無
転後退制御方法。(1) It has an injection device that converts the rotary motion output of the servo motor into a linear motion output, and uses this linear motion output to reciprocate a resin extrusion tool, and the tip side of the extrusion tool is determined by the amount of retraction of the extrusion tool. Metering/non-rolling retraction control of an electric injection molding machine that reduces the residual pressure of the resin on the tip side of the extruding tool by measuring the amount of resin supplied to the extruding tool and forcibly causing the extruding tool to move back and forth without rotating. In the method, when measuring the resin, a braking force is applied to the extrusion tool by controlling the speed of the servo motor to control the back pressure of the resin supplied to the tip side of the extrusion tool, and the back pressure of the resin supplied to the tip side of the extrusion tool is controlled. 1. A metering/non-rotation retraction control method for an electric injection molding machine, characterized in that, when the extrusion tool is retracted without rotation, the position and retraction speed of the extrusion tool are controlled by controlling the positioning of the servo motor.
換して、この直線運動出力によって樹脂の押出具を往復
移動させる射出装置を有し、前記押出具の後退量によっ
て該押出具の先端側に供給される樹脂量を計量し、前記
押出具を強制的に無転後退させることによって前記押出
具の先端側の樹脂の残留圧力を降下させる電動式射出成
形機の計量・無転後退制御装置において、 前記サーボモータを速度制御することによって計量時に
後退する前記押出具に制動力を加えて、該押出具の先端
側の樹脂の背圧力を制御する速度制御回路と、前記サー
ボモータを位置決め制御することによって無転後退時の
前記押出具の位置および速度を制御する位置決め制御回
路とを備えたことを特徴とする電動式射出成形機の計量
・無転後退制御装置。(2) It has an injection device that converts the rotary motion output of the servo motor into a linear motion output, and uses this linear motion output to reciprocate a resin extrusion tool, and the tip side of the extrusion tool is determined by the amount of retraction of the extrusion tool. A metering/non-rolling retraction control device for an electric injection molding machine that measures the amount of resin supplied to the extruder and forcibly causes the extruder to retreat without rotation to reduce the residual pressure of the resin on the tip side of the extruder. A speed control circuit that controls the speed of the servo motor to apply a braking force to the extrusion tool that retreats during metering, thereby controlling the back pressure of the resin on the tip side of the extrusion tool; and a speed control circuit that controls the positioning of the servo motor. 1. A metering/non-rolling retraction control device for an electric injection molding machine, comprising: a positioning control circuit that controls the position and speed of the extrusion tool during non-rolling retraction by doing so.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31827589A JPH03178417A (en) | 1989-12-07 | 1989-12-07 | Method and apparatus for controlling metering and non-rotating retreating of motorized injection molder |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31827589A JPH03178417A (en) | 1989-12-07 | 1989-12-07 | Method and apparatus for controlling metering and non-rotating retreating of motorized injection molder |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03178417A true JPH03178417A (en) | 1991-08-02 |
| JPH0544896B2 JPH0544896B2 (en) | 1993-07-07 |
Family
ID=18097387
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31827589A Granted JPH03178417A (en) | 1989-12-07 | 1989-12-07 | Method and apparatus for controlling metering and non-rotating retreating of motorized injection molder |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03178417A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH04296522A (en) * | 1991-03-26 | 1992-10-20 | Japan Steel Works Ltd:The | Method and device for injection molding |
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1989
- 1989-12-07 JP JP31827589A patent/JPH03178417A/en active Granted
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0544896B2 (en) | 1993-07-07 |
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