JPH0317684A - On-vehicle navigation device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To attract driver's attention to the misrecognition of the current position of a vehicle by displaying the inaccuracy of the current position of the vehicle which is obtained by current position recognition unless there is a nearby road segment which satisfies a distance and an angle for a specific travel distance or specific travel time. CONSTITUTION:A system controller 5 is provided with a CPU which calculates the travel distance, travel direction, current position coordinates, etc., of the vehicle according to output data of respective sensors 1 - 4. The CPU 7 finds the coordinates Ps(Xs,Ys) of the current position from the output data of the distance sensor 3 and the travel azimuth thetas from the output data of the azimuth sensor 1. Then the distance la to a point Pa(Xa,Ya) on a road segment nearby the current position and the angle thetaa of the segment are further calculated. When there is a deviation between the both, it is decided that the current position obtained by recognition may be vague and the display color of a circle which is normally, for example, yellow is changed to, for example, red to indicate that the current position is vague.

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、車載ナビゲーション装置に関する。[Detailed description of the invention] Technical field The present invention relates to an on-vehicle navigation device.

背景技術 近年、地図の道路上の各点を数値化して得られる道路デ
ータを含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記
憶しておき、車両の現在地を認識しつつその現在地を含
む一定範囲の地域の地図データ群を記憶媒体から読み出
して車両の現在地周辺の地図としてディスプレイ上に映
し出すたともに、その地図上に車両の現在地を示す自軍
位置を自動表示させる車載ナビゲーション装置が開発さ
れ、実用化されつつある。BACKGROUND ART In recent years, map data including road data obtained by digitizing each point on a road on a map is stored in a storage medium such as a CD-ROM, and the current location of a vehicle can be recognized and a certain range including the current location can be stored. An in-vehicle navigation device has been developed and put into practical use that reads a group of map data for the area from a storage medium and projects it on a display as a map of the area around the vehicle's current location, and automatically displays the position of the own military, which indicates the vehicle's current location, on the map. It is being done.

かかる車載ナビゲーション装置は、方位センサによって
車両の走行方位を、距離センサによって車両の走行距離
をそれぞれ求め、この走行方位及び走行距離から地図上
の車両の現在地を推測する構成となっている。ここで、
方位センサ及び距離センサによって求めた方位データ及
び距離データは共に、通常数％程度の誤差を含んでいる
ので、これらデータから推測される車両の現在地も必然
的に実際の走行．位置に対して誤差を有するものとなる
。このため、車載ナビゲーション装置では、一定距離（
又は一定時間）だけ走行する毎に車両の現在地をその近
傍の道路上に引き込むいわゆるマップマッチング処理に
よって常に現在地修正が行なわれる。Such an in-vehicle navigation device is configured to use a direction sensor to determine the running direction of the vehicle, and a distance sensor to determine the running distance of the vehicle, and to estimate the current location of the vehicle on a map from the running direction and distance. here,
Both the direction data and distance data obtained by the direction sensor and distance sensor usually contain an error of about several percent, so the current location of the vehicle estimated from these data will inevitably differ from the actual driving position. There will be an error in position. For this reason, in-vehicle navigation devices require a certain distance (
The current location is always corrected by a so-called map matching process that draws the current location of the vehicle onto nearby roads every time the vehicle travels for a certain period of time.

ところで、方位センサとして、地磁気（地球磁界）に基
づいて車両の方位を検出する地磁気センサが知られてい
る。この地磁気センサは外乱磁界の影響を受け易く、車
両が例えば踏切を通過した際の車両ボデーの着磁による
影響によって正確な方位を検出できなくなってしまう。By the way, as a direction sensor, a geomagnetic sensor that detects the direction of a vehicle based on geomagnetism (earth magnetic field) is known. This geomagnetic sensor is easily affected by a disturbance magnetic field, and cannot detect accurate orientation due to the influence of magnetization of the vehicle body when the vehicle passes, for example, a railroad crossing.

このような場合には、地磁気センサの出力データの補正
が行なわれるようになっている。しかしながら、この補
正処理が十分でなかったり、あるいは地図データがない
道路を走行した場合には、近傍に道路線分が見つからな
い状態で長い間走行することになり、その間当然のこと
ながらマップマッチング処理も行なわれないため、現在
地が実際の走行位置から大幅にずれて不正確なものとな
ってしまう。In such a case, the output data of the geomagnetic sensor is corrected. However, if this correction processing is not sufficient or if you drive on a road for which there is no map data, you will be driving for a long time without finding any road segments nearby, and during that time, of course, the map matching process will be performed. Since this is not done, the current location will deviate significantly from the actual driving position and become inaccurate.

発明の眼要 そこで、本発明は、車両の現在地の認識ミスに対処し得
る車載ナビゲーション装置を提供することを目的とする
。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide an in-vehicle navigation device that can cope with errors in recognizing the current location of a vehicle.

本発明による車載ナビゲーション装置においては、車両
の現在地を認識しつつその現在地を含む一定範囲の地域
の地図データ群をその記憶媒体から読み出してディスプ
レイ上に車両の現在地周辺の地図として現在地とともに
表示し、一定範囲の地域の地図データ群の道路データに
基づいて現在地の近傍道路線分を得てその近傍道路線分
までの距離及びその近傍道路線分の角度を求め、その距
離及び角度が所定の条件を満足するとき現在地をその近
傍道路線分上に修正するようにし、前記距離及び角度が
前記条件を満足する近傍道路線分が所定走行距離又は所
定走行峙間に亘って存在しないときには、車両の現在地
認識による現在地が不正確である旨を表示する構成とな
っている。In the in-vehicle navigation device according to the present invention, while recognizing the current location of the vehicle, a group of map data of a certain area including the current location is read from the storage medium and displayed as a map around the current location of the vehicle on the display together with the current location, Obtain road segments near the current location based on road data of a map data group of a certain area, calculate the distance to the neighboring road segment and the angle of the neighboring road segment, and obtain the distance and angle under predetermined conditions. When the above-mentioned distance and angle satisfy the above-mentioned conditions, the current location is corrected to a nearby road segment, and when there is no nearby road segment whose distance and angle satisfy the above-mentioned conditions for a predetermined travel distance or a predetermined travel interval, the vehicle The device is configured to display a message indicating that the current location based on current location recognition is inaccurate.

実施例 以下、本発明の実施例を図に基づいて詳細に説明する。Example Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail based on the drawings.

第１図は本発明による車載ナビゲーション装置の一実施
例を示すブロック図である。図において、１は車両の走
行方位を検出するための方位センサ、２は車両の角速度
を検出するための角速度センサ、３は車両の走行距離を
検出するための距離センサ、４は緯度及び経度情報等か
ら車両の絶対的な位置を検出するためのＧ　Ｐ　Ｓ　（
Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｌｔｌｏｎ１ｎｇＳｙｓｔｅｍ）
装置であり、これら各センサ（装置）の検出出力はシス
テムコントローラ５１；供給される。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of an in-vehicle navigation device according to the present invention. In the figure, 1 is a direction sensor for detecting the running direction of the vehicle, 2 is an angular velocity sensor for detecting the angular velocity of the vehicle, 3 is a distance sensor for detecting the distance traveled by the vehicle, and 4 is latitude and longitude information. GPS (
Global Posltlon1ngSystem)
The detection output of each of these sensors (devices) is supplied to a system controller 51;

方位センサ１としては、例えば地磁気（地球磁界）によ
って車両の走行方位を検出する地磁気センサが用いられ
る。As the direction sensor 1, for example, a geomagnetic sensor is used that detects the running direction of the vehicle using geomagnetism (earth's magnetic field).

システムコントローラ５は各センサ（装置）１〜４の検
出出力を入力としＡ／Ｄ　（アナログ／ディジタル）変
換等の処理を行なうインターフェース６と、種々の画像
データ処理を行なうとともにインターフェース６から順
次送られてくる各センサ（装置）１〜４の出力データに
基づいて車両の走行距離、走行方位及び現在地座漂（経
度、緯度）等の演算を行なうＣＰＵ　（中央処理回路）
７と、このＣＰＵ７の各種の処理プログラムやその他必
要な情報が予め書き込まれたＲＯＭ　（リード・オンリ
・メモリ）８と、プログラムを実行する上で必要な情報
の書込み及び読出しが行なわれるＲＡＭ（ランダム・ア
クセス・メモリ）８とから構成されている。The system controller 5 receives the detection outputs of the sensors (devices) 1 to 4 as input and processes them such as A/D (analog/digital) conversion. A CPU (Central Processing Circuit) that calculates the vehicle's travel distance, travel direction, current location (longitude, latitude), etc. based on the output data of each sensor (device) 1 to 4.
7, a ROM (read-only memory) 8 in which various processing programs and other necessary information for the CPU 7 are written in advance, and a RAM (random memory) in which information necessary for executing programs is written and read.・Access memory) 8.

外部記憶媒体として、読出し専用の不揮発性の記憶媒体
としての例えばＣＤ−ＲＯＭと、書込み及び読出しが可
能な不揮発性の記憶媒体としての例えばＤＡＴ　（ディ
ジタル・オーディオ・テープ）とが用いられる。なお、
外部記憶媒体としては、Ｃ．Ｄ−ＲＯＭやＤＡＴに限ら
ず、ＩＣカード等の不揮発性記憶媒体を用いることも可
能である。ＣＤ−ＲＯＭには、地図の道路上の各点をデ
ィジタル化（数値化）して得られる地図データが予め記
憶されている。このＣＤ−ＲＯＭはＣＤ−ＲＯＭドライ
バー１０によって記憶情報の読取りがなされる。ＣＤ−
ＲＯＭドライバー１０の読取出力はＣＤ−ＲＯＭデコー
ダ１１でデコードされてバスラインＬに送出される。As the external storage medium, a read-only nonvolatile storage medium such as a CD-ROM, and a writable and readable nonvolatile storage medium such as DAT (digital audio tape) are used. In addition,
As an external storage medium, C. In addition to D-ROM and DAT, it is also possible to use non-volatile storage media such as IC cards. The CD-ROM stores in advance map data obtained by digitizing (numerizing) each point on a road on a map. Information stored in this CD-ROM is read by a CD-ROM driver 10. CD-
The read output of the ROM driver 10 is decoded by the CD-ROM decoder 11 and sent to the bus line L.

一方、ＤＡＴはいわゆるバックアップメモリとして用い
られるものであって情報の記録又は読出しはＤＡＴデッ
キ１２によって行なわれる。車両電源の断時には、その
直前にＲ　Ａ　Ｍ　９に記憶されている車両の現在地座
標等の情報がバックアップデータとしてＤＡＴエンコー
ダ／デコーダ１３を介してＤＡＴデッキ１２に供給され
ることによってＤＡＴに記憶され、車両電源の投入時に
はＤＡＴの記憶情報がＤＡＴデッキ］，２によって読み
出される。読み出された情報はＤＡＴエンコーダ／デコ
ーダ１３を介してバスライン■、に送出されることによ
ってＲＡＭ９に記憶される。On the other hand, the DAT is used as a so-called backup memory, and information is recorded or read by the DAT deck 12. When the vehicle power is cut off, the information such as the vehicle's current location coordinates that was stored in the RAM 9 immediately before is supplied to the DAT deck 12 via the DAT encoder/decoder 13 as backup data, and is stored in the DAT. , when the vehicle power is turned on, the information stored in the DAT is read out by the DAT deck],2. The read information is stored in the RAM 9 by being sent to the bus line (2) via the DAT encoder/decoder 13.

車両電源の投入及び断は、車両のいわゆるアクセサリス
イッチＳＷの出力レベルを監視する検出回路１４によっ
て検出される。アクセサリスイッチＳＷを経たバッテリ
（図示せず）からの車両電源はレギュレータ１５で安定
化されて装置各部の電源として供給されるようになって
いる。レギュレータ１５の出力電圧は回路の持つ時定数
によってアクセサリスイッチＳＷのオフ時に瞬時に立ち
下がることはなく、この立ち下がりの期間にバックアッ
プメモリとしてのＤＡＴへのバックアップデータの記憶
が行なわれることになる。Turning the vehicle power on and off is detected by a detection circuit 14 that monitors the output level of a so-called accessory switch SW of the vehicle. Vehicle power from a battery (not shown) that has passed through the accessory switch SW is stabilized by a regulator 15 and supplied as power to each part of the device. Due to the time constant of the circuit, the output voltage of the regulator 15 does not fall instantaneously when the accessory switch SW is turned off, and backup data is stored in the DAT as a backup memory during this falling period.

ＣＰＵ７は、車両の走行時には、タイマー割込みにより
所定周朗で方（立センザ］の出力データに基づいて車両
の走行方位を計算し、かつ距離センザ３の出力データに
基づく一定距離走行毎の割込みにより走行距離及び走行
方位から車両の現在地座標を求め、その現在地座標を含
む一定範囲の地域の地図データをＣＤ　−　ＲＯＭから
収集し、この収集したデータをバツファメモリとしての
ＲＡＭ９に一時的に蓄えるとともに表示装置１６に供給
する。When the vehicle is running, the CPU 7 calculates the running direction of the vehicle based on the output data of a predetermined period sensor by a timer interrupt, and calculates the running direction of the vehicle based on the output data of the distance sensor 3 every time the vehicle travels a certain distance based on the output data of the distance sensor 3. The vehicle's current location coordinates are determined from the travel distance and travel direction, map data of a certain range of area including the current location coordinates is collected from the CD-ROM, and this collected data is temporarily stored in RAM 9 as a buffer memory and displayed on the display device. 16.

表示装置１６は、ＣＲＴ等のディスプレイ１７と、Ｖ　
（Ｖｉｄｅｏ）−Ｒ　Ａ　Ｍ等からなるグラフイ・ソク
メモリ１８と、システムコン１・ローラ５から送られて
くる地図データをグラフィックメモリ］８に画像データ
として描画しかつこの画像データを出力するグラフィッ
クコントローラ１９と、このグラフィックコントローラ
１９から出力される画像データに基づいてディスプレイ
１７上に地図を表示すべく制御する表示コントローラ２
０とから構成されている。人力装置２１はキーボード等
からなり、使用者によるキー人力により各種の指令等を
システムコントローラ５に対して発する。The display device 16 includes a display 17 such as a CRT, and a V
(Video) - A graphics controller 19 that draws the map data sent from the system controller 1 and roller 5 as image data in the graphics memory 18 and the system controller 1 and the roller 5, and outputs this image data. and a display controller 2 that controls to display a map on the display 17 based on the image data output from the graphic controller 19.
It is composed of 0. The human power device 21 consists of a keyboard or the like, and issues various commands and the like to the system controller 5 by the user's key power.

第２図には、人力装置２１における各種操作キー群の配
列の一例が示されており、この操作キー群は、ディスプ
レイ１７上に表示されたカーソル（図示せず）の画面上
下左右の４方向への移動を指令する４個のカーソルキー
２２Ｕ．２２Ｄ、２２Ｌ，．２２Ｒと、後述するあいま
いフラグ及びあいまいカウンタのリセット若しくは現在
地修正及び方位修正の指令をなすセットキー２４と、現
在地修正のみの指令をなすクリアキー２４とからなって
いる。FIG. 2 shows an example of the arrangement of various operation key groups in the human-powered device 21, and this operation key group is arranged in four directions, up, down, left, and right on the screen of a cursor (not shown) displayed on the display 17. Four cursor keys 22U. 22D, 22L, . 22R, a set key 24 which instructs to reset an ambiguous flag and an ambiguous counter, or to correct the current position and direction, which will be described later, and a clear key 24 which instructs only to correct the current position.

次に、車両の現在地認識による現在地があいまい（不正
確）であることを検出した際にＣＰＵ７によって実行さ
れる処理手順について第３Ａ，３Ｂ図のフローチャート
にしたがって説明する。なお、本サブルーチンはメイン
ルーチン（図示せず）の処理中に一定距ｆｌｉｔ（又は
一定時間）だけ走行する毎に呼び出されて実行されるも
のとする。また、ディスプレイ１７上には、車両の現在
地を中心とする一定範囲の地域の地図が表示されている
ものとする。Next, the processing procedure executed by the CPU 7 when it is detected that the current location of the vehicle is ambiguous (inaccurate) will be described with reference to the flowcharts in FIGS. 3A and 3B. It is assumed that this subroutine is called and executed every time the vehicle travels a certain distance flit (or for a certain period of time) during the processing of the main routine (not shown). Further, it is assumed that a map of a certain area centered on the current location of the vehicle is displayed on the display 17.

ＣＰＵ７は先ず、距離センサ３の出力データに基づいて
現在地の座標Ｐｓ（Ｘｓ．Ｙｓ）を、さらに方位センサ
１の出力データに基づいて走行方位θＳを求め（ステッ
プＳ１）、続いて第４図に示すように、現在地に近い道
路線分上の点Ｐ　Ｂ（Ｘ　ａ，　Ｙ　ａ）までの距離Ｉ
ａ及びその線分の角度θａを求め（ステップＳ２）、Ｌ
かる後求めた距Ｍｌｍが所定値９ｔｈ以下でかつ近傍道
路線分に対する現在地の走行方位のずれ、即ち１θＳ−
θａ１が所定値θｔｈ以下である条件を満足するか否か
を判断する（ステップＳ３）。The CPU 7 first obtains the coordinates Ps (Xs.Ys) of the current location based on the output data of the distance sensor 3, and further determines the traveling direction θS based on the output data of the direction sensor 1 (step S1), and then calculates the coordinates Ps (Xs.Ys) of the current location based on the output data of the direction sensor 1 (step S1). As shown, the distance I to the point P B (X a, Y a) on the road segment near the current location
a and the angle θa of the line segment (step S2), L
The distance Mlm obtained after that is less than or equal to the predetermined value 9th, and the deviation of the driving direction of the current location with respect to the neighboring road segment, that is, 1θS-
It is determined whether the condition that θa1 is less than or equal to a predetermined value θth is satisfied (step S3).

現在地の近傍道路線分が上記条件、即ちＩｌａ≦１　ｔ
ｈでかつ１θＳ−θａ　１≦θｔｈの条件を満足してい
れば、ＣＰＵ７は現在地を近傍道路線分上の点Ｐ　ａ（
Ｘ　ａ．　Ｙ　ａ）−に修正し（ステップＳ４）、続い
て後述するあいまいカウンタをリセットする（ステップ
Ｓ５）。現在地の近傍道路線分が上記条件を満足してい
ない場合には、現在地認識による現在地があいまいであ
る可能性があると判定し、その判定回数をカウントする
あいまいカウンタのカウント値Ｎをインクリメントし（
ステップＳ６）、続いてそのカウント値Ｎが所定値Ｎｔ
ｈ以上であるか否かを判断する（ステップＳ７）。Ｎａ
Ｎｔｈであれば、ＣＰＵ７は現在地認識による現在地が
あいまいであると判定し、あいまいフラグをセットする
（ステップＳ８）。The road line near the current location meets the above condition, that is, Ila≦1 t
h and satisfies the condition 1θS-θa 1≦θth, the CPU 7 converts the current location to a point P a(
X a. Y a)- (step S4), and then an ambiguity counter, which will be described later, is reset (step S5). If the road segment near the current location does not satisfy the above conditions, it is determined that the current location based on current location recognition may be ambiguous, and the count value N of the ambiguity counter that counts the number of times this determination is made is incremented (
Step S6), and then the count value N is set to a predetermined value Nt.
It is determined whether or not it is greater than or equal to h (step S7). Na
If it is Nth, the CPU 7 determines that the current location based on the current location recognition is ambiguous, and sets an ambiguity flag (step S8).

ステップＳ５であいまいカウンタをリセットした後、ス
テップＳ７でＮ＜Ｎｔｈであると判定した後、又はステ
ップＳ８であいまいフラグをセットした後、ＣＰＵ７は
あいまいフラグがセットされているか否かを判断する（
ステップＳ９）。あいまいフラグがセットされていなけ
れば、プログラムはメインルーチンに戻る。あいまいフ
ラグがセットされていれば、ＣＰＵ７はディスプレイ１
７上に現在地があいまいである旨の表示を行なうべく表
示装置１６を制御する（ステップＳＩＯ）。After resetting the ambiguity counter in step S5, determining that N<Nth in step S7, or setting the ambiguity flag in step S8, the CPU 7 determines whether the ambiguity flag is set (
Step S9). If the ambiguity flag is not set, the program returns to the main routine. If the ambiguity flag is set, CPU 7
The display device 16 is controlled to display on the screen 7 that the current location is ambiguous (step SIO).

ディスプレイ１７上には現在地を中心とする一定範囲の
地域の地図とともに、第５図に示すように、自軍マーク
、方位マーク及び自軍位置を中心した所定半径の円が表
示されており、ステップＳ１０においては、通常は例え
ば黄色で表示されている円の表示色を例えば赤色に変更
することによって現在地があいまいである旨の表示を行
なう。なお、現在地があいまいである旨の表示は、この
表示方法に限定されるものではなく、例えばディスプレ
イ１７上にメッセージを表示するなど種々考えられる。On the display 17, along with a map of a certain area centered on the current location, as shown in FIG. displays that the current location is ambiguous by changing the display color of the circle, which is normally displayed in yellow, to red, for example. Note that the display that the current location is ambiguous is not limited to this display method, and various methods such as displaying a message on the display 17 are possible.

現在地があいまいである旨の表示を行なった後、ＣＰＵ
７は運転者に対して車両の現在地及び方位の入力を指示
するためのメッセージをディスプレイ１７上に表示すべ
く表示装ｉ１１６を制御し（ステップＳ１１）、しかる
後現在地及び方位入力のためのキー人力を待つ（ステッ
プＳ１２）。ディスプレイ１７上に現在地及び方位の入
力指示のメッセージが表示されると、運転者はディスプ
レイ１７に表示されている地図上において位置を確認し
易い場所まで実際に車両を移動し、その場所において現
在地及び方位の入力を行なうことになる。After displaying that the current location is ambiguous, the CPU
7 controls the display device i116 to display a message on the display 17 to instruct the driver to input the current location and direction of the vehicle (step S11), and then manually inputs the current location and direction of the vehicle. (step S12). When a message instructing the input of the current location and direction is displayed on the display 17, the driver actually moves the vehicle to a location where the location can be easily confirmed on the map displayed on the display 17, and inputs the current location and direction at that location. You will need to input the direction.

この入力は第２図に示した操作キー群におけるキー人力
により、ディスプレイ１７上の自軍マークが地図上の現
在地に位置しかつ方位マークがその位置の道路方位と一
致するように行なわれる。以下、そのキー人力に伴う処
理手順を示す。This input is performed manually using the keys in the group of operation keys shown in FIG. 2 so that the military mark on the display 17 is located at the current location on the map and the orientation mark matches the road orientation at that location. The key human-powered processing steps are shown below.

ＣＰＵ７はステップＳ１２でキー人力有りと判定したら
、先ずその人力キーがセットキー２３であるか否かを判
断し（ステップＳ１３）、セットキ一人力であれば、あ
いまいフラグ及びあいまいカウンタをリセットし（ステ
ップＳ１４）、続いて現在地及び方位の人力指示のため
のメッセージ及び現在地があいまいである旨の表示を消
去する（ステップＳ　１　５）。しかる後、プログラム
はメインルーチンに戻る。入力キーがセットキー２３で
なければ、ＣＰＵ７はカーソルキー２２Ｕ．２２Ｄ．２
２Ｌ，２２Ｒによるキー人力を待つ（ステップＳ１６）
。If the CPU 7 determines in step S12 that the key is manually operated, it first determines whether the manually operated key is the set key 23 (step S13), and if the set key is manually operated, resets the ambiguity flag and the ambiguous counter (step S13). S14), and then the message for manually indicating the current location and direction and the display indicating that the current location is ambiguous are erased (step S15). After that, the program returns to the main routine. If the input key is not the set key 23, the CPU 7 uses the cursor key 22U. 22D. 2
Waiting for key human power from 2L and 22R (step S16)
.

カーソルキ一人力があれば、ＣＰＵ７はそのキー人力に
応じてディスプレイ１７上に表示されている口車位置を
示すカーソル（図示せず）を表示地図に対して相対的に
移動（実際には、地図のスクロールによって実行）せし
めるべく表示装置１６を制御し（ステップＳ１７）、し
かる後再度キー人力を監視する（ステップ８１８）。再
度カーソルキ一人力があれば（ステップＳ１９）、ブロ
ダラムはステップＳ１７に戻ってキー人力に応じたカー
ソル位置の変更処理を繰り返して実行する。If there is a cursor key power, the CPU 7 moves a cursor (not shown) indicating the position of the mouth wheel displayed on the display 17 relative to the displayed map (actually, the map (executed by scrolling) (step S17), and then monitors the key force again (step 818). If there is power to press the cursor again (step S19), the program returns to step S17 and repeats the process of changing the cursor position in accordance with the human key power.

続いて、ＣＰＵ７はカーソルキー人力終了後のキー人力
がセットキ−人力であるか否かを判断し（ステップＳ２
０）、セットキー人力でなけば、そのキー人力がクリア
キ一人力であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。Subsequently, the CPU 7 determines whether or not the key manual power after the cursor key manual power is set key manual power (step S2).
0), if the set key is not manually powered, it is determined whether the key is manually powered by the clear key (step S21).

クリアキ一人力でもなければ、プログラムはステップＳ
　１．　８に戻って上述した処理を繰り返す。クリアキ
一人力であれば、地図上の自重位置をカーソル位置に修
正する（ステップＳ２２）。しかる後、プログラムはメ
インルーチンに戻る。すなわち、カーソルキー人力終了
後のクリアキ一人力によって現在地修正のみの処理が行
なイ）れることになる。If you don't have clear skills on your own, the program is step S.
1. Returning to step 8, the above-described process is repeated. If the user is able to clear the screen by himself/herself, the user's own weight position on the map is corrected to the cursor position (step S22). After that, the program returns to the main routine. In other words, only the process of correcting the current location is performed by the user's manual effort of the clear keys after the manual effort of the cursor keys is completed.

ステップＳ２０でセットキ一人力であると判定した場合
には、ＣＰＵ７は地図上の自車位置をカーソル位置に修
正し（ステップ５２３）、続いてキー人力を待つ（ステ
ップＳ２４）。キー人力があれば、ＣＰＵ７はその人力
キーがカーソルキーであるか否かを判断し（ステップＳ
２５）、力一ソルキー人力であれば、そのキー人力に応
じて例えば左のカーソルキー２２Ｌの場合には左回りに
、右のカーソルキー２２Ｈの場合には右回りに方位マー
クを回転させるべく表示装置１６を制御する（ステップ
Ｓ２６）。カーソルキーによる方位人力終了後、ＣＰＵ
７は続くキー人力がセットキ一人力であるか否かを判断
する（ステップＳ２７）。If it is determined in step S20 that the key is set by one person, the CPU 7 corrects the position of the own vehicle on the map to the cursor position (step 523), and then waits for the key to be set manually (step S24). If the key is manually powered, the CPU 7 determines whether the manually powered key is a cursor key (step S
25) If the key is manually powered, the direction mark will be displayed to rotate, for example, counterclockwise in the case of the left cursor key 22L and clockwise in the case of the right cursor key 22H, depending on the key's manual power. The device 16 is controlled (step S26). After completing the manual direction using the cursor keys, the CPU
Step 7 determines whether or not the subsequent key manual effort is a set key manual effort (step S27).

セットキ一人力でなけば、プログラムはステップ３２４
に戻って上述の処理を繰り返す。セットキ一人力であれ
ば、ＣＰＵ７は方位修正の処理を実行し（ステップＳ２
８）、しかる後プログラムはメインルーチンに戻る。す
なわち、カソルキ一人へ 力終了後のセットキ−人力によって現在地修正とともに
方位修正をもなす処理ルーチンに移行することになる。If the setting is not done by yourself, the program will run at step 324.
Return to and repeat the above process. If the setting is done by one person, the CPU 7 executes the direction correction process (step S2).
8), after which the program returns to the main routine. That is, after the power to the Kasolki is completed, a shift is made to a processing routine in which the current position and direction are corrected by human power.

したがって、方位センサ１として例えば地磁気センサを
用いた場合において、踏切通過後に現在地があいまいで
あると判定されたときには、地磁気センサの出力データ
の補正処理が正確でないことによって現在地があいまい
になったものと判断し、この処理ルーチンに入るように
キー操作を行なってやれば良いのである。Therefore, when a geomagnetic sensor is used as the direction sensor 1, if it is determined that the current location is ambiguous after passing through a railroad crossing, it is assumed that the current location has become ambiguous due to inaccurate correction processing of the output data of the geomagnetic sensor. All you have to do is make a judgment and perform a key operation to enter this processing routine.

ここで、方位センサ１として地磁気センサを用いた場合
の車両の走行方位の求め方について説明する。地磁気セ
ンサは一般に、同一平面上において互いに９０°の位相
角をもって配置された一対の磁気検出素子からなり、こ
れら一対の素子の一方は例えばＵ方向（北方向）の地磁
気成分を検出し、他方はＶ方向（東方向）の地磁気成分
を検出するようになっている。かかる構成の地磁気セン
サを、水平面上において一回転させると、Ｕ，　Ｖ双方
の検出素子からの出力データによって、第６図に示すよ
うな、ＵＶ直交座標系の原点Ｏを中心とする円Ｉの軌跡
を描くことができる。したがって、例えば点Ｐ　（Ｕ＋
　，Ｖ＋　）　におケル東（Ｖ軸）からの反時計回りの
方位角θは、 θ一ｔａｎ→　（Ｕ／Ｖ）−・−・（１）なる式から算
出することができる。Here, a method of determining the running direction of the vehicle when a geomagnetic sensor is used as the direction sensor 1 will be explained. A geomagnetic sensor generally consists of a pair of magnetic detection elements arranged on the same plane with a phase angle of 90° to each other, one of these elements detects the geomagnetic component in the U direction (north direction), for example, and the other detects the geomagnetic component in the U direction (north direction). It is designed to detect the geomagnetic component in the V direction (eastward direction). When a geomagnetic sensor with such a configuration is rotated once on a horizontal plane, the output data from both the U and V detection elements generates a circle I centered on the origin O of the UV orthogonal coordinate system, as shown in FIG. You can draw a trajectory. Therefore, for example, point P (U+
, V+) The counterclockwise azimuth θ from Kel East (V axis) can be calculated from the following formula: θ-tan→(U/V)−···(1).

したがって、このような地磁気センサを、車両の前後或
は左右方向に対して所定の角度で車両に取り付けておき
、Ｕ，Ｖ双方の検出素子からの出カデータに基づいて（
１）式の演算を行なうことにより、車両の走行方位を求
めることができるのである。Therefore, such a geomagnetic sensor is attached to a vehicle at a predetermined angle with respect to the longitudinal or lateral direction of the vehicle, and based on the output data from both the U and V detection elements (
By calculating the equation 1), the running direction of the vehicle can be determined.

ところで、地磁気センサの周囲には、地球磁界による磁
束のみが存在するのが理想であるが、車両においては、
そのボデー鋼板の着磁等に起因した余分な磁束が存在す
るのが一般的である。このため、この車両ボデーの着磁
による影響を除去することにより、正確な方位検出を行
なう方法（例えば、特開昭５７〜２８２０８号公報参照
）が採られる。この方法においては、Ｕ，Ｖ磁気検出素
子が車両に固定されて両者間に相対変位がない場合に、
磁気検出素子を一旋回させて得られる出力をプロットし
て描かれた円の中心と、座標原点との距離がボデー着磁
の影響によるものである点に鑑みて、描かれた円の中心
が原点に移動するように、両検出素子から得られた出力
データを補正して、ボデー着磁の影響を除去するように
している。By the way, ideally, only magnetic flux due to the earth's magnetic field exists around a geomagnetic sensor, but in a vehicle,
Generally, there is extra magnetic flux due to magnetization of the body steel plate. Therefore, a method (for example, see Japanese Unexamined Patent Application Publication Nos. 57-28208) is adopted in which the influence of magnetization of the vehicle body is removed to accurately detect the orientation. In this method, when the U and V magnetic detection elements are fixed to the vehicle and there is no relative displacement between them,
Considering that the distance between the center of the circle drawn by plotting the output obtained by rotating the magnetic detection element once and the coordinate origin is due to the influence of body magnetization, the center of the circle drawn is The output data obtained from both detection elements is corrected so as to move to the origin, and the influence of body magnetization is removed.

詳述するに、両検出素子の出力が描く円■は第６図に示
す如くその中心Ｑが原点から移動した位置にある。そこ
で、両検出素子の出力Ｕ，Ｖの最大値Ｕｍｘ，Ｖｍ及び
最小値Ｕｌｌｌｌｌ，　Ｖｍｌｎを求め、これらから次
式（２）によって中心Ｑの座標を算出する。To be more specific, the center Q of the circle drawn by the outputs of both detection elements is located at a position moved from the origin, as shown in FIG. Therefore, the maximum values Umx, Vm and the minimum values Ullll, Vmln of the outputs U, V of both detection elements are determined, and from these, the coordinates of the center Q are calculated using the following equation (2).

Ｕｏ　＝　　（Ｕａｎｘ＋　Ｕｖ＋ｎ）　　／　２｝　
・・・・・・　（２） Ｖｏ　＝　　（Ｖａｎｘ＋　Ｖｍｎ）　／　２算出され
たセンタ値ＵＯ，Ｖ．を用いて次式（３）によって各磁
気検出素子の出力値Ｕ，　Ｖの補正がなされ、補正され
たセンタ値Ｕ−，Ｖ″から方位の算出が行なわれるので
ある。Uo = (Uanx+Uv+n)/2}
...... (2) Vo = (Vanx+Vmn) / 2 Calculated center value UO, V. The output values U and V of each magnetic detection element are corrected using the following equation (3), and the direction is calculated from the corrected center values U- and V''.

Ｕ′簡Ｕ−ＵＯ ｝　　　　　　　・・・・・・　（３）Ｖ″廊ｖ−Ｖ○ なお、センタ値ＵＯ．ｖｏ及び半径ｒは、システムの立
上げの際のいわゆる一回転補正、すなわち地磁気センサ
を搭載した車両を一回転させることによって予め求めら
れる。U′ simple U-UO } ...... (3) V'' corridor v-V○ Note that the center value UO.vo and radius r are the so-called one-rotation correction at the time of system startup, that is, the geomagnetic sensor It can be determined in advance by rotating a vehicle equipped with one revolution.

次に、方位修正の処理をなすサブルーチンにつき第７図
のフローチャートにしたがって説明する。Next, a subroutine for processing direction correction will be explained with reference to the flowchart of FIG.

ＣＰＵ７は、第３Ｂ図のステップＳ２５の処理において
運転者によって入力された方位情報から角度情報θＳを
求め（ステップＳ７１）、続いて方位センサ（地磁気セ
ンサ）１の出力データ（以下、センサデータと称する’
）ＭＸ，ＭＹを取り込み（ステップＳ７２）、しかる後
そのセンサデータＭＸ，ＭＹが安定しているか否かを、
取り込んだセンサデータＭＸ，ＭＹの今回値と前回値と
の差分が所定回数だけ連続して一定値以下であるか否か
によって判断する（ステップＳ７３）。センサデータＭ
Ｘ，ＭＹが安定していると判定したら、ＣＰＵ７は所定
回数だけ取り込んだセンサデータＭＸ，ＭＹの平均座標
値ＭＸｒＡ，ＭＹｍを求め（ステップＳ７４）、続いて
この座標値ＭＸａ＋．ＭＹａ＋，円の半径Ｒｏ及び角度
情報θＳから（４）式に基づいて第８図に示す如き新た
なセンタ値Ｍ　Ｘ　ｏｎ，ＭＹｏｎを求める（ステップ
Ｓ７５）。The CPU 7 obtains angle information θS from the azimuth information input by the driver in the process of step S25 in FIG. 3B (step S71), and then calculates the output data of the azimuth sensor (geomagnetic sensor) 1 (hereinafter referred to as sensor data). '
) MX, MY (step S72), and then check whether the sensor data MX, MY are stable.
A determination is made based on whether the difference between the current value and the previous value of the captured sensor data MX, MY is continuously less than or equal to a certain value a predetermined number of times (step S73). Sensor data M
If it is determined that X, MY are stable, the CPU 7 calculates the average coordinate values MXrA, MYm of the sensor data MX, MY that have been captured a predetermined number of times (step S74), and then calculates the average coordinate values MXa+. From MYa+, the radius Ro of the circle, and the angle information θS, new center values M X on and MYon as shown in FIG. 8 are determined based on equation (4) (step S75).

ＭＸｏｎ−ＭＸａ＋　　−Ｒｏ　　●　ｃｏｓθＳ｝　
・・・　（４） ＭＹｏｎ−ＭＹｍ　　−Ｒｏ　　Ｉ１　ｓｉｎθＳなお
、円の半径Ｒｏはシステムの立上げの際の一回転補正に
よって予め求められている。次にＣＰＵ７は、それまで
のセンタ値Ｍ　Ｘ　ｏ　，　Ｍ　Ｙ　ｏに代えて新しい
センタ値ＭＸｏｎ，ＭＹｏｎを用いてセンサデータの補
正を行ないつつ補正したセンタ値から方位検出を行ない
（ステップＳ７６）、続いてセンタ値修正の処理を実行
する（ステップＳ７７）。MXon-MXa+ -Ro ● cosθS}
(4) MYon-MYm-Ro I1 sin θS Note that the radius Ro of the circle is determined in advance by one-rotation correction at the time of system startup. Next, the CPU 7 corrects the sensor data using the new center values MXon, MYon instead of the previous center values MXo, MYo, and performs direction detection from the corrected center values (step S76). Subsequently, center value correction processing is executed (step S77).

しかる後、プログラムはメインルーチンに戻る。After that, the program returns to the main routine.

続いて、センタ値修正の処理をなすサブルーチンにつき
第９図のフローチャートにしたがって説明する。なお、
この処理は、運転者が手動人力した方位情報に基づいて
１回でセンタ値を修正してしまうと誤修正の恐れがある
ことから、そのセンタ値が正確なものであるかを確認す
るために行なわれるものである。Next, a subroutine for center value correction processing will be explained with reference to the flowchart of FIG. In addition,
This process is performed to confirm whether the center value is accurate, as there is a risk of incorrect correction if the center value is corrected in one go based on the azimuth information manually input by the driver. It is done.

ＣＰＵ７は先ず、地図データ上における現在地の道路線
分の角度θ信を求め（ステップＳ９１）、続いてセンサ
データＭＸ，ＭＹを取り込み（ステップＳ９２）、しか
る後道路線分の角度θ厳に関して今回値と前回値との差
分が一定値以下であるか（ステップ５９３）、センサデ
ータＭＸ，ＭＹの各々に関して今回値と前回値との差分
が一定値以下であるか（ステップＳ９４，Ｓ９５）の判
定を行なう。いずれの条件をも満足していれば、ＣＰＵ
７は判定カウンタをインクリメントし（ステップＳ９６
）、続いてそのカウント値Ｎが所定値Ｎｔｈ以上である
か否かを判断する（ステップＳ９７）。Ｎ＜Ｎｔｈであ
れば、プログラムはステップＳ９１に戻る。The CPU 7 first obtains the angle θ of the road line segment at the current location on the map data (step S91), then imports the sensor data MX, MY (step S92), and then determines the current value of the angle θ of the road line segment. It is determined whether the difference between the current value and the previous value is less than a certain value (step 593), and whether the difference between the current value and the previous value is less than a certain value for each of the sensor data MX and MY (steps S94 and S95). Let's do it. If both conditions are satisfied, the CPU
7 increments the determination counter (step S96).
), then it is determined whether the count value N is greater than or equal to a predetermined value Nth (step S97). If N<Nth, the program returns to step S91.

Ｎ≧Ｎｔｈであれば、ＣＰＵ７はセンサデータＭＸ，Ｍ
Ｙ，円の半径Ｒｏ及び角度情報θｍから先の（４）式に
基づいてセンタ値Ｍ　Ｘ　ｏ　，　Ｍ　Ｙ　ｏを求め（
ステップ８９８）、続いてセンタ値ＭＸｏ，ＭＹｏの標
準偏差σを求め（ステップＳ９９）、この標準偏差σが
所定値σｔｈ以下であるか否かを判断し（ステップＳ１
００）、σ≦σｔｈでなければ、角度情報θ■及びセン
サデータＭＸ，ＭＹの今回値を前回値としかつ判定カウ
ンタをリセットし（ステップＳ１０１）、しかる後プロ
グラムはステップＳ９１に戻る。ステップ３９３〜Ｓ９
５の？ずれかにおいて条件が満足しない場合には、プロ
グラムは直接ステップＳＩＯＩに移行する。ス戸ツブＳ
１００でσ≦σｔｈであると判定した場合には、ＣＰＵ
７はセンタ値Ｍ　Ｘ　ｏ　，　Ｍ　Ｙ　ｏの平均を求め
てこれを新たなセンタ値ＭＸｏ，ＭＹ■としてセンタ値
を修正する（ステップＳ１０２）。If N≧Nth, the CPU 7 uses the sensor data MX, M
Find the center values M X o and M Y o based on equation (4) above from Y, the radius Ro of the circle, and the angle information θm (
Step 898), then the standard deviation σ of the center values MXo and MYo is determined (step S99), and it is determined whether this standard deviation σ is less than or equal to a predetermined value σth (step S1
00), if σ≦σth, the current values of the angle information θ■ and the sensor data MX, MY are set as the previous values and the determination counter is reset (step S101), and then the program returns to step S91. Steps 393-S9
5's? If any of the conditions is not satisfied, the program moves directly to step SIOI. Sutotsubu S
100 and it is determined that σ≦σth, the CPU
Step 7 calculates the average of the center values M X o and M Y o and uses this as a new center value MXo, MY■ to correct the center value (step S102).

発明の効果 以上説明したように、本発明による車載ナビゲーション
装置においては、車両の現在地を認識しつつその現在地
を含む一定範囲の地域の地図デタ群をその記憶媒体から
読み出してディスプレイ上に車両の現在地周辺の地図と
して現在地とともに表示し、一定範囲の地域の地図デー
タ群の道路データに基づいて現在地の近傍道路線分を得
てその近傍道路線分までの距離及びその近傍道路線分の
角度を求め、その距離及び角度が所定の条件を満足する
とき現在地をその近傍道路線分上に修正するようにし、
前記距離及び角度が前記条件を満足する近傍道路線分が
所定走行距離又は所定走行時間に亘って存在しないとき
には、車両の現在地認識による現在地があいまい（不Ｉ
Ｅ確）である旨を表示する構成となっている。Effects of the Invention As explained above, the in-vehicle navigation device according to the present invention recognizes the current location of the vehicle, reads out a group of map data for a certain area including the current location from the storage medium, and displays the current location of the vehicle on the display. Displays the current location as a map of the surrounding area, obtains road segments near the current location based on road data from a map data group of a certain area, and calculates the distance to the neighboring road segment and the angle of the neighboring road segment. , when the distance and angle satisfy predetermined conditions, the current location is corrected to be on the nearby road segment;
When a nearby road segment whose distance and angle satisfy the conditions does not exist for a predetermined travel distance or a predetermined travel time, the current location based on the vehicle's current location recognition is ambiguous (unidentified).
E-certified).

これにより、運転者はこの表示を見て現在地の修正処理
を行なうなど、迅速に対処できることになる。This allows the driver to take prompt action, such as correcting the current location by looking at this display.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明による車載ナビゲーション装置の一実施
例を示すブロック図、第２図は人力装置における操作キ
ー群の配列の一例を示す図、第３Ａ，３Ｂ図は車両の現
在地認識による現在地があいまいであることを検出した
際の処理手順を示すフローチャート、第４図は現在地の
座標Ｐｓ（Ｘｓ，Ｙｓ）及び走行方位θＳとその近傍道
路線分上の点Ｐａ（Ｘａ．Ｙａ）までの距離ｊＩ）ａ及
び線分の角度θａとの関係を示す図、第５図は自軍位置
及び走行方位を示す表示画面の構成の一例を示す図、第
６図は地磁気センサの出力データが描く軌跡を示す線図
、第７図は方位修正の処理手順を示すフローチャート、
第８図は旧センタ値座標と新センタ値座標との関係を示
す図、第９図はセンタ値修正の処理手順を示すフローチ
ャートである。 主要部分の符号の説明 １・・・・・・方位センサ　　　３・・・・・・距離セ
ンサ５・・・・・・システムコントローラ １０・・・・・・ＣＤ−ＲＯＭドライバ１６・・・・・
・表示装置　　　１７・・・・・・ディスプレイ本２図FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of an in-vehicle navigation device according to the present invention, FIG. 2 is a diagram showing an example of the arrangement of operation keys in a human-powered device, and FIGS. A flowchart showing the processing procedure when ambiguity is detected. Fig. 4 shows the coordinates Ps (Xs, Ys) of the current location, the driving direction θS, and the distance to the point Pa (Xa.Ya) on the neighboring road segment. jI) A diagram showing the relationship between a and the angle θa of the line segment, Figure 5 is a diagram showing an example of the configuration of a display screen showing the position of your army and the running direction, and Figure 6 is a diagram showing the trajectory drawn by the output data of the geomagnetic sensor. Fig. 7 is a flowchart showing the processing procedure for direction correction;
FIG. 8 is a diagram showing the relationship between the old center value coordinates and the new center value coordinates, and FIG. 9 is a flowchart showing the processing procedure for center value correction. Explanation of symbols of main parts 1... Orientation sensor 3... Distance sensor 5... System controller 10... CD-ROM driver 16...
・Display device 17...Display book 2 diagram

Claims (1)

【特許請求の範囲】 　供給される表示情報信号に応じた画像の表示をなす表
示手段と、 地図の道路線分上の各点を数値化して得られる道路デー
タを含みかつ複数の地域に各々対応する複数の地図デー
タ群が記憶された記憶媒体から前記地図データ群を読み
取る読取手段と、 車両の現在地を認識しつつその現在地を含む一定範囲の
地域の地図データ群を前記記憶媒体から抽出すべく制御
しかつ抽出地図データ群及び現在地情報を前記表示手段
に前記表示情報信号として供給して車両の現在地周辺の
地図及び現在地を表示せしめる制御手段とを備え、 前記制御手段によって前記一定範囲の地域の地図データ
群の道路データに基づいて現在地の近傍道路線分を得て
その近傍道路線分までの距離及びその近傍道路線分の角
度を求め、その距離及び角度が所定の条件を満足すると
き現在地を前記近傍道路線分上に修正すべく前記表示手
段を制御するようになされた車載ナビゲーション装置で
あって、前記制御手段は、前記距離及び角度が前記条件
を満足する近傍道路線分が所定走行距離又は所定走行時
間に亘って存在しないとき、車両の現在地認識による現
在地が不正確である旨を表示すべく前記表示手段に表示
情報信号を供給することを特徴とする車載ナビゲーショ
ン装置。[Claims] Display means for displaying an image according to a supplied display information signal, and road data obtained by digitizing each point on a road line segment of a map, each corresponding to a plurality of regions. reading means for reading a plurality of map data groups from a storage medium in which a plurality of map data groups are stored; control means for controlling and supplying the extracted map data group and current location information to the display means as the display information signal to display a map around the current location of the vehicle and the current location; Obtain road segments near the current location based on the road data of the map data group, calculate the distance to the neighboring road segment and the angle of the neighboring road segment, and when the distance and angle satisfy predetermined conditions, the current location is determined. The in-vehicle navigation device is configured to control the display means to correct the distance and angle to be on the neighboring road segment, and the control means is configured to control the display means so that the neighboring road segment whose distance and angle satisfy the conditions is traveling a predetermined distance. An in-vehicle navigation device characterized in that, when the vehicle does not exist for a distance or a predetermined travel time, a display information signal is supplied to the display means to indicate that the current location based on current location recognition of the vehicle is inaccurate.