JPH03174267A

JPH03174267A - 自走薬剤散布車

Info

Publication number: JPH03174267A
Application number: JP31261189A
Authority: JP
Inventors: Jun Uno; 宇野　準; Osamu Takashima; 高嶋　修; Satoshi Tatematsu; 聡立松; Masatoshi Muramatsu; 村松　正敏
Original assignee: Maruyama Manufacturing Co Ltd; Aichi Electric Co Ltd
Current assignee: Maruyama Manufacturing Co Ltd; Aichi Electric Co Ltd
Priority date: 1989-11-30
Filing date: 1989-11-30
Publication date: 1991-07-29
Anticipated expiration: 2009-08-10
Also published as: JPH0659439B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、野菜や果物等の作物を栽培するハウス等にお
いて、病害虫の防除作業を行うのに好適な自走薬剤散布
車の改良に関する。

〔従来の技術］近年、ハウス栽培は大形化、集団化が進み、野菜等の作
物は、季節を問わず栽培が行われている。

しかし、ハウス栽培において、ハウス内の密閉、密植化
された栽培環境では、作物自体の抵抗力が露地栽培に比
べ弱く、病害虫の防除が非常に重要となり、切除作業を
頻繁に行う必要があった。そして、前記密閉されたハウ
ス内での防除作業は、作業者自身が薬剤による悪影響を
回避するために無人化が強く望まれている。このため、
最近では、ハウス内の畝に沿って無人走行車を走行させ
ながら薬剤を散布する車輌が開発されている。この薬剤
散布車としては、例えば、実公平１−１１３３３号公報
に示されたものが開発されている。その構造は大別する
と、ハウス内の複数本の畝の長手方向と直交する方向に
設置した金属製の走行路と、この走行路を往復移動する
台車と、前記台車から降りて軟量の通路を前進し、所定
位置まで前進すると後進を開始して前記台車上に乗り上
げる薬剤散布車とからなり、前記台車には、薬剤散布車
が台車上に乗り上げると台車自体が次の軟量まで移動し
て停止する台車駆動機構が、又、薬剤散布車側には、軟
量の通路を前進と後進とを切替えて走行させる散布車駆
動機構と散布車の移動時薬剤を散布する散布機構とがそ
れぞれ設けられており、薬剤散布にあたり前記台車は、
走行路上をその一端から他端に向って往復移動して軟量
の通路前に到達すると、台車から薬剤散布車が降りて通
路を前進し、通路終端に植設した杭に前記散布車に取付
けたスイッチが押当ると、散布車の駆動機構が後進側に
切替えられて該散布車は後進を開始し、この薬剤散布車
の前・後進の間に薬剤の散布を行い、終了後は再び台車
に乗り上げて次の軟量に移動するように構成されている
。

又、実開平１−７３０３２号公報にも薬剤を散布する自
走薬剤散布車の構成が示されており、この散布車におい
ても車台の前・後部にバンパー式のスイッチ部材が取付
けられて、散布車が畝の終端に達すると、車台の前部側
に設けたスイッチ部材があらかじめ立てておいた抗等に
当って押し込められると、スイッチが切替えられて電動
機が逆転し、前記散布車を自動的に後進させる。そして
、車台の後部側のスイッチが出発点に植設した杭等に当
ると車台が自動的に停止し、車台が荊記−行程を完了す
る間に噴霧ノズルから薬剤を噴霧するように構成されて
いる。

〔発明が解決しようとする課題〕

前記構造の薬剤散布車は、人手を要することなく無人走
行により、作物の薬剤散布を行うことができるので作業
能率が向上し、しかも、人手が不要となった分だけ人員
を別の作業に有効活用でき至便である反面、次に示すよ
うな問題があった。

（１）　　前記各薬剤散布車は、作物の種類や植付は攬
に応じて薬剤の散布量を変化させることが難しく反当散
布量を変るには、例えば、噴霧ノズルを口径の異なるも
のに交換したり、噴霧圧力を変更したりする必要がある
等、容易に反当り散布量の変更が行えない問題があった
ゆ（２）薬剤散布車の駆動源としてバッテリーを用いた場
合、バッテリーの使用電圧が負荷変動等により変化する
と、薬剤散布車の走行速度が勝手に変化してしまい、薬
剤の均等散布が行えない問題があった。しかも、薬剤の
使用量が一定しないので、散布中に薬剤の不足をきたし
たりして薬剤散布が円滑に行えない問題があった。

（３）　　薬剤散布車の走行に際しては、走行路の出発
点と終端とに抗等を植設し、薬剤散布車を前記杭に押当
てて前進から後進に切替えたり、後進動作を停止させる
構造となっているので、薬剤散布車を次の軟量に移動さ
せる場合、前記杭がじゃまとなり、薬剤散布車の軟量替
えや方向転換に相当の労力を要し、老人や婦人等が簡単
に取扱うことができなかった。特に、実公平１−１１３
３３号公報記載のものにあっては、薬剤散布車の畝替に
際し、予しめ、軟量の直交方向に金属製の特殊な走行路
を別にＲＳＦｆｉしなければならないので、その敷設費
が嵩むとともに、作物の出荷等の作業に対し足元が悪く
なり、作業能率が低下するおそれがある。更に、薬剤散
布車を杭に押当てて前進から後進に切替えたり、後進を
停止させる構造となっているが、慣性によって急停止さ
せることが難しく、前記散布車は杭に押当った場合、相
当の衝撃力を受けるため、機械的強度を強くする必要が
あった。

（４）　　薬剤の散布作業中、あるいは、薬剤散布車の
走行中、不用意に散布車の進路に人がいた場合、該散布
車の走行と薬剤の散布を自動停止させるための手段が全
く講じられていないので、衝突事故を誘発したり、薬剤
の曝露を受ける危険性があった。又、無人走行や薬剤の
散布中に不測のトラブル等が生じた場合、薬剤散布車の
ところまで行き、散布車のスイッチを手動操作する必要
があった。

（５）　　又、薬剤の散布中に散布車が敵等に乗り上げ
た場合、前記散布車の走行と薬剤の散布作業を直ちに停
止させる手段が全く講しられていないので、薬剤散布車
の転倒に伴い作物やハウスの施設にｔｉｔ害を与えたり
、あるいは、薬剤散布車自体が損傷するおそれがある等
、完全な無人散布を行うことが回能であった。

（６）　　薬剤の散布中に、噴霧ノズルや噴霧管が作物
等に引掛って折損したような場合、薬剤が異常噴出して
作物や施設等に大きなダメージを与えたり、薬剤が無駄
に噴出するという問題もあった。

（７）　　更に、薬剤の散布中、バッテリーの消耗ある
いは障害物等により薬剤散布車が走行を停止した場合、
薬剤の散布が依然として行われるという問題があり、こ
れによって薬剤を無駄に消費するばかりか薬剤を過剰に
散布することとなり不経済であるとともに、作物に悪影
響を与えるおそれがあった。

本発明の目的は、前記種々の問題に鑑み、薬剤散布車の
走行速度を多段階に切替え可能となし、かつ、バッテリ
ー電圧が散布車の走行が行える範囲内にある場合は、前
記バッテリー電圧の変化に影響されることなく、薬剤散
布車の定速走行を可能にして薬剤の噴霧量の均一化をは
かるとともに、薬剤の散布中に何らかのトラブルが発生
した場合、直ちに薬剤散布車の走行と薬剤の噴霧を停止
させることにより、薬剤の無人散布に伴う弊害を一掃し
て、ハウス栽培の作物における薬剤散布作業を円滑、良
好に行うことができる自走薬剤散布車を提供することに
ある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は台車上に、この台車を前・後進させる台車駆動
用の電動機と、ハウス外の動力噴霧機に接続した薬剤供
給ホースを巻取るドラムと、前記台車の前部側に垂直に
取付けられて薬剤供給ホースに電動弁を介して接続され
た噴霧管と、この噴霧管の高さ方向に所定の間隔を保っ
て複数個取付けた噴霧ノズルとを備えて自走式の薬剤散
布車を溝或し、更に、前記薬剤散布車には、これを駆動
制御するための手段、即ち、薬剤散布車の走行速度を多
段階に切替えたり、定速走行させるための制御手段と、
薬剤散布車の駆動と同時に前記電動弁を開放して薬剤の
散布を行い、該散布車が停止した場合は散布作業を直ち
に停止させる手段と、薬剤散布車の進路方向側に人がい
ることを確認した場合とか、前記薬剤散布車が走行中に
一定の角度傾斜した場合、あるいは、薬剤の散布中に噴
霧管が栽培植物等と衝突して折損したようなとき、更に
は、薬剤散布車の走行中にバッテリーの消耗あるいは障
害物等により該散布車の走行速度が設定速度に対して急
激に低下した場合は、直ちに前記薬剤散布車の走行停止
と薬剤の散布作業とを中止させる手段と、薬剤散布車を
次の畝等に移動させる場合、台車に設けたキャスターが
繰出されて薬剤散布車の一方を自動的に持上げて、該散
布車の移動方向を転回させる手段とが具備されており、
これら各手段は、１チツプマイクロコンピユータを備え
た制御装置にて駆動制御されるものである。

〔作　用］本発明は薬剤散布を行う場合、制御装置によってあらか
じめ薬剤散布車の運転状況を事前に設定しておく０例え
ば、薬剤散布車の走行速度、薬剤の散布モードとを設定
してから、自動運転を行わせると、薬剤散布車は走行と
同時に電動弁が開放されて散布作業を開始し、薬剤散布
車が一定の距離前進した地点で停止位置検出手段が走行
路中に事前に設置しておいた磁石等の走行停止部材を検
出するこ乙により、散布車は直ちに停止して薬剤の散布
を中断し、この散布を中断した時点で、例えば、復路は
薬剤散布を行わない条件設定がしてあれば、薬剤散布車
は直ちに後進し、前記走行停止部材が配設されている復
路の所定位置まで高速で戻って停止し、又、復路も散布
を行うように設定されていれば、薬剤を散布しつつ、し
かも、薬剤供給ホースをドラムに巻取りながら（散布車
が後進する場合は、すべてホースはドラムに自動的に巻
取られる）、薬剤散布車は復路停止位置まで自動的に後
進する。そして、散布を終えた畝から次の軟量に薬剤散
布車を移動させる場合は、制御装置からの指令によって
台車の下側から地表面に向けてキャスターを自動繰出し
、台車の前輪を支点として後輪側を持上げた状態（三輪
状Ｆｉりで薬剤散布車を前記キャスターにより方向転換
を行って次の軟量に移動させた後、再度薬剤の散布を行
い、この薬剤散布中にアクシデントが生じたとき、例え
ば、薬剤散布車の走行路に人がいる場合とか、散布車が
畝等に乗り上げて設定角度以上傾斜した場合、更には、
噴霧管の折損あるいはバッテリーが消耗したようなとき
には、これらの状況を薬剤散布車に具備させたセンサが
直ちに検出し、制御装置からの指令により散布車の走行
停止と、薬剤の散布を中止するように設定されている。

このように、本発明においては、薬剤散布車の走行速度
を選定することにより実質的に薬剤の散布量を変化させ
ることができるとともに、薬剤の散布作業中に不測の事
態が生じた場合は、薬剤散布車の走行停止と散布作業を
直ちに中止することができるようになっているので、薬
剤の散布作業を円滑。

良好に、しかも、安全に行うことができる特徴を備えて
いる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を第１図ないし第９図によって説
明する。

最初に第１図ないし第７図において、薬剤散布装置の概
略を説明する。

第２図においては、工は本発明の自走薬剤散布車を示し
、２はその台車で、この台車２には散布車１駆動用電動
機Ｍが取付けられている。前記電動機Ｍは、第４図で示
すように、回転子軸ｍと台車２の長さ方向の中央部材に
その長さ方向と直交して横架した駆動軸３とを、チェー
ン又はタイミングベルト等の駆動連結部材ａ、にて駆動
連結し、更に、前記駆動軸３と、台車２の前部及び後部
に懸架した車軸４，５との間を前記同様の駆動連結部材
ａｔ＋　　ａｍにて駆動結合することにより、前記台車
２を車軸４，５に取付けた前輪６・後輪７にて前進・後
進させる。そして、前記駆動用電動機Ｍは台車２の前部
側に搭載したバッテリー５８により駆動電力が供給され
て駆動する。８は台車２上にほぼ矩形状に枠組した支持
枠体で、第２図で示すように、台車２の前部側には台車
２操作用の前部ハンドル９を、中央部にはホース巻取ド
ラム（以下単にドラムと称する）１０を回転自在に支承
するドラム支承枠１１が、更に、台車２の後部（第２図
の右方）側には台車２を前部ハンドル９と同様に操作す
る後部ハンドルＩ２が、それぞれ一体化させて枠組形成
されている。そして、前記ドラム１０は、第２図、第６
図のように、ホース巻取軸１３をドラム側板１４．１４
ａ外に延長して設けた支持筒１５及び支持軸１５ａを、
ドラム支持枠ｌｌ上の軸受部材１６に挿通支持させるこ
とにより、ドラム支承枠１１に回転自在に取付けられる
０次に前記ドラム１０のホース巻取機構Ｘと、このドラ
ムｌＯに巻き取ったり、巻き戻しされる薬剤供給ホース
１７を整列巻きするホース整列巻機構Ｙとの概略構造を
第６図及び第７図にて説明する。

はじめに、ドラム１０のホース巻取機構Ｘは、例えば、
第６図に示すように、一方のドラム側板１４ａ側に延設
した支持軸１５ａにキー１８を介してハブ１９を止着し
、このハブ１９には摩擦板２０．２０にて挟持された駆
動板２１を嵌合し、この駆動板２１を、押圧プレート２
２、皿ばね２３を介してハブ１９の端部に螺合した締付
ナツト２４にてドラム側１１４ａ側へ押圧することによ
り、前記駆動板２１はＩＩ！擦仮２０．２０により挟圧
保持されてハブ１９と共動回転してトルクリミッタ４１
を構成する。一方、ホース巻取軸１３には、ホース継手
部材２５を前記ホース巻取軸１３内に水密構造により内
在させた状態で、その一方端をホース巻取軸１３上に突
設し、前記ホース継手部材２５のホース巻取軸１３に突
出する部位には、基端を図示しない動力噴霧機側に接続
した薬剤供給ホース１７の先端を嵌着する。又、ホース
継手部材２５のホース巻取軸１３内に位置する他端は、
ドラム１０の支持筒１５内に軸受１３ａを貫通して水密
構造に挿入した薬剤供給管３４ａと連通させて前記軸受
１３ａに螺合されており、前記薬剤供給管３４’ａは前
記支持筒１５からドラムｌＯと共動することなく延出さ
れて、第２図で示すように、ドラム支承枠１１上に取付
けた電動弁Ｖｗと連結されている。そして、前記ドラム
１゜は、ハブ１９に取付けた駆動板２１と駆動軸３との
間を駆動連結部材ａ４にて駆動結合させることにより回
転する。そして、薬剤散布車ｌが前進するときは、駆動
軸３の端部側に配設されたドルクリ逅ツタ４１の作用に
より、特に、電動機Ｍの駆動力を要することなくドラム
１０は回転して薬剤供給ホース１７をドラムから引出し
、後進時は電動機Ｍの駆動により回転し、薬剤散布車ｌ
の走行距離に比例した長さの薬剤供給ホース１７を巻取
る。

つづいて、薬剤供給ホース１７をドラム１０に整列巻き
するホース整列巻機構Ｙは、ドラム１０の後部（第２図
の右側）側において台車２上に設置されており、その概
略構造は第３図及び第７図に示すように、台車２上の幅
方向の端部に支持板２６．２６を相対向させて形成し、
これら支持板２６．２６間に、例えば、ナビアの螺旋の
如く、丸棒等にスパイラル溝２７ａを右及び左方向に交
互に、かつ、エンドレス状に形成したガイド捧２７を回
転自在に横架し、このガイド棒２７には、下部に薬剤供
給ホース１７を遊嵌する透孔２８ａを穿孔したホース整
列具２８を螺合するとともに、前記ホース整列具２８の
下端面に形成した図示しない半球状の切欠溝に、前記支
持１２６　２６間に架設した係止杆２９を係合させるこ
とにより、ホース整列具２８はガイド棒２７に、共動回
転することなく、該ガイド棒２７に沿って水平移動可能
に取付けられている。そして、前記ガイド棒２７の一方
の支持板２６から突出する突出端に止着した駆動板２７
ｂと、第６図に示すドラム１ｏのハブ１９の端末に止着
した駆動板１９ａとを駆動連結部材ａｓによって駆動結
合させ、前記ガイド捧２７を台車２の移動により回転さ
せると、ホース整列具２８はスパイラル溝２７ａに沿っ
てガイド棒２７上を往復移動し、薬剤供給ホース１７を
ドラム１０に整列巻きしたり、絡み合うことなく巻戻す
ことができる。

つづいて、前記支持枠体８の前部ハンドル９側に位置す
る噴霧管３０の取付構造を第２図により説明すると、前
記噴霧管３ｏは薬剤散布車ｌの前部側に、台車２上を被
装する被装体３１に取付けた取付支持具３２によって垂
直に止着されており、電動弁Ｖｗとは、例えば、噴霧管
３ｏが折損して薬剤の吐出量あるいは吐出圧力が設定値
と大きく異なった場合、これを検出する流量センサとか
圧力センサ等からなる検出センサ３３を介してホース部
材３４により連接されている。そして、前記噴霧管３０
にはその高さ方向に複数段にわたって、薬剤の噴霧ノズ
ル３０ａが、噴霧口を互いに相反する方向に位置させて
複数個取付けられている。

３５は台車２の後輪７側に付設した電動繰出式のキャス
ターで、台車２側に取付けた電動シリンダＶＫ　と、こ
の電動シリンダ■８のピストン３６（第４図参照）に一
方端を枢支し、他方端は台車２の後方側に突出する支軸
３７に枢支したリンク板３８の端部に前記キャスター３
５を回転自在に取付け、ピストン３６が電動シリンダ■
、内に没入しているとき、キャスター３５は第２図の実
線の如く地表面Ｐより上昇しており、逆に、ピストン３
６を突出させたときは、リンク板３８により２点鎖線で
示すように、後輪７より下方に降下するように構成され
ている。なお、前記キャスター３５は電動シリンダ■、
の駆動によって出没する実施例について説明したが、例
えば、台車２に足踏式のジヤツキを取付け、このジヤツ
キにキャスターを具備させ、ジヤツキの力によってキャ
スターを昇降させるように構成してもよい。

第２図中、３９はドラム１０の側板周縁に近接させて台
車２上に設けた制動部材で、ソレノイドＳ、にて動作す
る。又、５０は被装体３１の上面後部側に取付けた薬剤
散布車１の制御装置であり、４０はその操作部（第８図
参＠）である。

次に、前記制御装置５０の構成を第９図によって説明す
る。本発明の制御装置５０は大別すると、ｌチップマイ
クロコンピュータ（以下マイコンと称する）５１と、前
記マイコン５１の入力端側に接続された薬剤散布車１の
運転操作を行うためのスイッチ回路５２と、各種のセン
サ回路５３と、マイコン５１のイニシアライズ回路５４
と、前記マイコン５１の出力端側にｔｉ続されたリレー
回路５５と、前記スイッチ回路５２の動作状況を表示す
る表示回路５６と、更に、薬剤散布車１の駆動用電動１
１Ｍ、制動部材３９を介してドラム１０に制動力を付与
するソレノイドＳ７、薬剤の供給路３４ａを開閉する電
動弁Ｖ１、キャスター３５を横動させる電動シリンダｖ
Ｋにそれぞれ駆動電源を供給するためのバッテリー５８
を備えた電源回路５７と、前記駆動用電動機Ｍを予じめ
設定された回転速度に制御するための駆動用電動機制御
回路５９と、１ｔｓ回路５７のバッテリー電圧を検出す
るバッテリー電圧検出回路６０と、駆動用電動機Ｍ制御
用の基準電圧を生起させるための基準電圧設定回路６１
とからなり、マイコン５１及び前記各回路５１〜５７．
５９〜６１には、電源回路５７から定電圧電源装置ＡＶ
Ｈにより、降圧して安定化させた定電圧電＠　Ｖ　ｃ　
ｃがそれぞれ供給されている。

次に、前記各回路の詳細構成について説明する。

初めに、スイッチ回路５２には薬剤散布車１の運転操作
を行うためのモーメンタリの各種スイッチ類が具備され
ており、その内訳は、電源スィッチＳ１　と、薬剤散布
車ｌの運転スイッチＳ２と、停止スイッチＳ、と、前記
散布車ｌを前・後進させる前進及び後進スイッチＳ−，
Ｓｓ　と、散布車ｌの走行速度を、例えば、「高速」、
「中速」「低速」の三段階のモードに切替る速度切換ス
イッチＳ、と、薬剤の散布モードを、例えば、薬剤散布
車ｌの前進及び後進時と、前進時あるいは後進時におい
てのみ散布を行う場合と、全く散布しない場合の４段階
に設定する散布モード設定スイッチＳ、と、後述する人
体検出センサを作動させるためのセンサ作動スイッチＳ
、と、キャスタ３５を動作させるキャスタースイッチＳ
、とからなり、前記各スイッチＳｌ　−３９［はその一
方端が電源回路５７の定電圧電１１１１　Ｖ　ｃ　ｃと
接続され、他方端はそれぞれマイコン５１の入力＄１．
〜Ｉに個別に接続されている。

センサ回路５３は、薬剤散布車１の前・後部に取付けら
れて走行路に人がいた場合、人体から発散される赤外線
を検出してその検出信号をマイコン５１の入力端１１゜
＋Ｉ１１に送出する、例えば、焦電型の赤外線センサか
らなる人体検出センサ６２Ｆ、６２Ｒと、前記散布車１
が走行中に献８０等に乗り上げたりして所定の角度（約
２５°）傾斜した場合、これを検出してその検出信号を
マイコン５１の入力端！、に送出する転倒回避センサ６
３Ａ（例えば、容器内に転勤可能に収容した可動接点と
して機能するボールが、薬剤散布車ｌの傾斜により、固
定接点から離れて該センサ６３Ａの通電回路を閉路した
り、あるいは、水銀スイッチが投入されて前記センサの
回路を逆に閉路したりして検出信号を送出するように構
成されている。

）と、薬剤散布車１の前・後部に第１図で示すように取
付けられて、前記散布車１の走行路９０の所定の停止位
置に設置した走行停止部材６４（例えば磁石・第５図参
照）を検出してその検出信号をマイコン５１の入力端１
１！ｌ　　＋　１３に送出する停止位置検出センサ６５
Ｆ、６５Ｒと、更に、台車２の駆動軸３あるいは車軸４
，５等の間転部位に取付けられて、前記駆動軸３等の回
転数を検出してその検出信号をマイコン５１の入力＠　
Ｉ　＋　ｓに送出する、例えば、ロータリーエンコーダ
ーとか発光素子及び受光素子を備えた光センサ等からな
る回転検出センサ６６（本例では第４図のように、車軸
４に取付けである。）によって構成され、これら各セン
サ６２Ｆ、６２Ｒ，６５Ｆ、６５Ｒ。

６６類はｉ源回路５７の定電圧電源Ｖｃｃと接続される
。

イニシャルライズ回路５４は定電圧電源Ｖｃｃの供給に
よりマイコン５１を初期化するための回路で、出力端が
マイコン５１の入力端Ｉ０に接続されている。

なお、出力端がマイコン５１の入力端１□に接続された
検出センサ３３は、噴霧管３ｏが折ｌ員して、例えば、
薬剤の吐出量とか圧力が変化したのを検出した信号を出
力する。

次にマイコン５１の出力端側に接続したリレー回路５５
と表示回路５６とについて説明する。

リレー回路５５には、電源回路５７に接続した電動機Ｍ
、ソレノイドＳＬ、電動弁ｖ、、′：４動シリンダ■、
の各通！＠路を開閉させるリレーがマイコン５１の出力
端側に接続されており、第９図に示すように、マイコン
５１の出力端ＯＩに接続されているリレーＸ、は薬剤散
布車１を前進させる方向に電動機Ｍの通電回路を切換え
る前進リレーであり、Ｘｔ　はその接点、マイコン５１
の出力端０冨に接続したリレーＸつは、電動機Ｍの通電
回路を、散布車１が後進する方向に切換える後進リレー
で、Ｘ、はその接点、マイコン５１の出力５０、０３　
に接続したリレーＸ１は電動機Ｍへの通電が断たれたと
き、該電動機Ｍに制動がかかるのを外すために設けたブ
レーキリレーで、電動機ＭとリレーＸ、の接点Ｘ、との
間には、前記ブレーキリレーＸ５の常開接点Ｘ１が挿入
接続されている。

出力端０４に接続したリレーＸ、は散布車１が停止した
ときドラム１０の惰性回転を止めるソレノイドＳ、を起
動する起動リレーで、Ｘ、はソレノイドＳｔの通電回路
に挿入した起動リレーの接点、出力端○、に接続したリ
レーＸ　ｖｏは電動弁■、の通電回路を電動弁Ｖユが開
放する方向に切換える間リレーであり、出力端Ｏ４に接
続したリレーＸ１．は電動弁■。の通電回路を電動弁■
。が閉鎖する方向に切換える閉リレーで、電動弁Ｖ。の
通電回路に挿入接続したＸｏは間リレーＸ　ＶＯの接点
を、Ｘ、は閉リレーＸｖｃの接点をそれぞれ示す、更に
、マイコン５１の出力端Ｏ１に接続したリレーＸ−は、
キャスター３５を駆動する電動シリンダＶ。

の通電回路を該シリンダｖＫが操出される方向に切換え
る操出リレーであり、出力端ＯＩに接続したリレーＸ、
は、電動シリンダ■５の通電回路を該シリンダｖｋが原
位置に復帰する方向に切換える復帰リレーで、前記電動
シリンダＶ、の通電回路に挿入接続したＸｌは操出リレ
ーＸ０の接点であり、Ｘ４は復帰リレーＸｋｅの接点で
ある。そして、前記各リレー群は電源回路５７の定電圧
電源Ｖ　ｃｃに接続されている。

表示回路５６はマイコン５１の出力＃ｉｏ、。〜Ｏ８，
に発光ダイオードし１〜Ｌ＋ｘをそれぞれ個別に接続し
て構成されており、Ｌ、〜Ｌ、の発光ダイオードは、薬
剤散布車ｌの走行速度（Ｌ４点灯「高速」、Ｌ１点灯「
中速」、Ｌ８点灯「低速」）表示と、バッテリー５８の
残量チエツク（Ｌ〜Ｌ４点灯の場合は使用可を示し、バ
ッテリー５８が消費されるに従って発光ダイオードＬ１
〜Ｌ、が１個ずつ消灯し、本例では２個の発光ダイオー
ドＬ、Ｌ、Ｌか点灯しなくなった時点で、バッテリー５
８の充電時期を表示するように設定されている、）表示
を行う。又、発光ダイオードＬ？は電源スィッチＳｌの
オン表示を、Ｌ、は運転スイッチＳ＊　、Ｌ？はセンサ
（人体）作動スイッチＳｓ　＋　　Ｌｉａｒ　　Ｌ＋＋
は散布モード設定スイッチＳ、、Ｌ、は電動シリンダＶ
、のオン表示をそれぞれ行う、更に、図中りは薬剤散布
車ｌが前進している間、オン（点灯）表示を行い、Ｂは
バッテリー５８が充電時期に達したとき、あるいは、人
体検出センサ６２Ｆ、６２Ｒ及び転倒回避センサ６３Ａ
が作動した場合や、噴霧管３０が折損したとき、更には
、バッテリー５８の異常消耗や障害物等により薬剤散布
車１が走行中に急停止したような場合に警報を発するブ
ザーであり、それぞれマイコン５１の出力端０゜＋０１
２に個別にｔｉ続されている。

次に駆動用電動機制御回路５９は、２個のエミッタ接地
のトランジスタＱ１．Ｑ！　と、１つの差動増幅器６７
とからなり、トランジスタＱ、のベースはマイコン５１
の出力＠Ｏ９に接続し、コレクタは抵抗Ｒ３を介して定
電圧電源ＶＣＣと接続されており、又、トランジスタＱ
２のベースはトランジスタＱ、のコレクタと抵抗Ｒ１と
の接続点に接続し、前記トランジスタＱ！のコレクタは
駆動用電動機Ｍに接続するとともに、ダイオードＤを介
して電源回路５７のバッテリー５８に接続されている。

更に、差動増幅器６７は反転入力端子をトランジスタＱ
、のコレクタに抵抗Ｒ，を介して接続するとともに、該
差動増幅器６７の出力端とは抵抗Ｒ３を介して接続し、
非反転入力端子は接地抵抗Ｒ４及び抵抗Ｒ，を介してバ
ッテリー５８と接続されており、又、前記差動増幅器６
７の出力端は、例えば、４ビツトのＡ／Ｄ変換器６日の
入力端Ａ、と接続され、駆動用電動機Ｍの端子電圧が入
力される。

そして、駆動用電動機制御回路５９は、差動増幅器６７
からＡ／Ｄ変換器６８を介して送出する駆動用電動機Ｍ
の端子電圧によりマイコン５１の出力端Ｏ９から出力す
るパルス幅変調信号によって、トランジスタＱ、、Ｑ、
の導通期間を制御して駆動用電動機Ｍを駆動＠御する。

バッテリー電圧検出回路６０は、電源回路５７のバッテ
リー５８の端子間に抵抗ＲｈとＲ，を直列に挿入して構
成され、前記抵抗Ｒ４とＲ１の接続端をＡ／Ｄ変換器６
８の入力端Ａ８に接続してバッテリー５８の電圧を分圧
して出力するようになっている。

又、基準電圧設定回路６１は、定電圧電源Ｖ−と接地間
に接続し、薬剤散布車１の走行速度「高」「中」、「低
」と対応するように設定される基準電圧を出力する出力
端は、Ａ／Ｄ変換器６８の入力端Ａ、と接続されて、前
記基準電圧が入力ｆｉＡに入力される。

そして、前記入力端Ａ、〜Ａ、側を駆動用電動機制御回
路５９、バッテリー電圧検出回路６０、基準電圧設定回
路６１と接続したＡ／Ｄ変換器６８の出力端ＤＩ−Ｄ４
は、マイコン５１０入力端Ｉ！４〜１１と接続されて、
前記各回路５９〜６１より入力される入力電圧（アナロ
グ信号）を、それぞれ４ビツトのデジタル信号に変換し
てマイコン５１に出力する。マイコン５工は前記駆動用
電動機Ｍの端子電圧と基準電圧設定回路６Ｉの基準電圧
とを比較して出力＠Ｏ１からパルス幅変調信号を出力す
る。

そして、前記マイコン５１には薬剤散布車１を駆動制御
するための、例えば、次に示すような制御シーケンスが
プログラム設定されている。

■　薬剤散布車１の運転指令の設定散布車１の前進・後進・停止（制御）の各指令と、薬剤
散布車１の自動及び手動運転指令と、スロースタートの
指令と、後進時薬剤不散布の場合の高速帰還（スタート
地点に戻る）する指令■　薬剤散布車１の、速度指令の
設定薬剤散布車ｌの走行速度を「高速」、「中速（高速時の
約８０％の速度）」、「低速（高速時の約６０％の速度
）」の三段階指令 ■　薬剤散布モードの設定薬剤散布車ｌの前・後進時及び前進又は後進時のみ薬剤
を散布する指令と、非運転時における薬剤の不敞布指令 ■　バッテリー残量のチエツク機能バッテリー５８の電圧が、例えば、２ｖ降圧する毎に、
６段階にわたって順次降圧の指令を出力する機能 ■　薬剤散布車ｌの転倒回避機能薬剤散布車ｌが走行中に所定角度傾斜した場合、転倒回
避センサ６３Ａがこれを検出して該散布車ｌの走行停止
と薬剤散布停止の各指令及び警報ブザ−Ｂを発する指令 ■　人体検出機能薬剤散布車１０走行中、走行路９０に人がいた場合、人
体検出センサ６２Ｆ、６２Ｒがこれを検出し、該散布車
ｌの走行停止と薬剤散布の停止の各指令及び警報ブザ−
Ｂを発する指令 ■　噴霧管３０の折損検出機能薬剤散布車ｌの走行中に噴霧管３０が折損した場合、こ
れを、薬剤の吐出量とか圧力が変化したことを検出する
検出センサ３３が検出すると、警報ブザ−Ｂを発する指
令と、薬剤散布１１１の走行停止と薬剤散布停止の指令 ■　バッテリー５８の電圧低下等に伴う停止機能薬剤散
布車１の走行中に、バッテリー５８の電圧が論、激に低
下したり、あるいは、前記散布車１が障害物により走行
が抑制されて、走行速度が設定速度に比べて急速に低下
した場合、回転センサ６６がこれを検出し、薬剤散布車
１の走行停止と薬剤散布の各指令及び警報ブザ−Ｂを発
する指令と、荊記敞布車ｌ自体が前記の事態により走行
を停止したときは、薬剤散布の停止及び警報を発する指
令なお、薬剤散布車１の運転開始時におけるスロースター
トは、予じめ、走行速度を設定した場合でも、必ず「低
速」→「申達」→「高速」の順序で走行を開始するよう
に、マイコン５１にてプログラムが設定されている。

又、帰還時（後進時）における高速走行も、スタート時
と間挿に、「低→中→高」の速度順序で「高速」走行が
行えるよう、予じめマイコン５１にプログラムが設定し
である。

更に、薬剤散布車１の運転に際し、操作部４゜に取付け
た所定のスイッチ類を投入すると、投入したスイッチ類
と対応する発光ダイオードＬ、〜Ｌ、及び発光ダイオー
ドＬが点灯表示することができるよう予しめマイコン５
１にプログラムが設定されている。

又、マイコン５１には薬剤散布車１の各運転状況に伴う
タイマー機能、例えば、スロースタートや制動時間等が
プログラム設定されている。

次に、動作について説明する。

ハウス内の薬剤散布に先立ち、薬剤散布車ｌを第５図の
ように、畝８０と献８０との間の走行路に位置させると
ともに、該散布車１を停止させる位置には、事前に走行
停止部材（磁石）６４を設置しておく、ついで、ドラム
１０に巻取った薬剤供給ホース１７がハウス外の図示し
ない動力噴霧機とｔＩ　ｆｔされていることを確認した
あと、薬剤散布車ｌの操作部４０のスイッチ類を該散布
車１の運転状況に合せて投入操作する０例えば、薬剤を
散布する作物に応じて、散布車ｌの走行速度を「高速」
となし、又、薬剤の散布モードは散布車１の前進時と後
進時とにまたがって散布するように設定する場合は、第
８図において、操作部４０の電源スィッチＳ、を投入す
る（ｔ、ｖ点灯）、つづいて、散布モード設定スイッチ
Ｓ、を「往復」表示（Ｌｌ、Ｌｅｔ点灯）が行われるま
で投入操作し、併せて速度切替スイッチＳ、を「高速」
表示（Ｌｌ　点灯）がなされるまで投入操作を行って、
薬剤散布車ｌが「高速」走行するように設定する。又、
走行路９０中に人がいた場合、人体検出センサ６２Ｆ、
６２Ｒがこれを検出して前記散布車ｌを強制停止させる
ことができるように、センサ作動スイッチＳＩｌを投入
する（Ｌ、点灯）。

このようにして薬剤散布車ｌの運転開始状態を設定した
あと、前記操作部４０の運転スイッチｓ２を投入する（
Ｌｌ及びＬ点灯）、前記運転スイッチＳ□の投入操作に
よって薬剤散布車ｌは畝８゜と畝８０との間の走行路９
０を畝８ｏに沿って前進し、かつ、電動弁Ｖ＠が同時に
開放されて噴霧管３０の噴霧ノズル３０ａから薬剤の噴
霧を開始する。これらの動作はすべて前記したように、
マイコン５１内に設定したプログラムの制御シーケンス
に従って自動的に行われる。

即ち、運転スイッチＳｔを投入すると、マイコン５１の
出力端０１，０３．Ｏｌからの出力信号にて前進リレー
ＸＦ　、間リレーＸｖｏの接点Ｘ、、Ｘ・がＯＮ側に閉
しられ、ブレーキリレーＸ、の常開接点Ｘ、が閉しる。

この結果、電動機Ｍの通電回路は薬剤散布車ｌを前進さ
せる方向に切換えられて駆動用電動機Ｍが起動し薬剤散
布車１は走行（前進）を開始する。該散布車１はそのス
タート時において、マイコン５１によって走ｊ〒速度が
、「低」→「中」→「高」の順序によるスロースタート
で所定の設定値まで徐々に速く走行できるようプログラ
ムが設定されているので、これた対応したパルス幅変調
信号が、マイコン５１の出力１３ｆｉ。

から駆動用電動機制御量８５９を介して駆動用電動１１
Ｍを送出されてこれを駆動制御するため、急発進を行う
ことはない。薬剤散布車ｌは走行開始時点から一定時間
経過すると所定の設定値（高速）で走行を行う。即ち、
マイコン５１には、予しめ、薬剤散布車１が各設定条件
（高速、中速低速）で走行するようにプログラムされて
おり、又、Ａ／Ｄ変換器６８には、駆動用電動機制御回
路５９からの電動機Ｍの端子電圧が、マイコン５１の前
記各設定条件となるように、基準電圧設定回路６１から
基準電圧が入力され、これをデジタル信号に変換してマ
イコン５１に入力させる。そして、今、薬剤散布車ｌの
走行設定値を「高速」設定して運転スイッチＳ、を投入
すると、マイコン５１からプログラムにて設定されてい
る「高速」指令が、マイコン５１の出力端Ｏ１から駆動
用電動機制御回路５９に出力され、駆動用電動機Ｍは高
速運転する。又、前記ｉｔ＋ｌＩ御回路５９からは高速
走行時の端子電圧がＡ／Ｄ変換器６８に人力され、これ
がデジタル信号化されてマイコン５１に入力されており
、マイコン５１は電動機Ｍの端子電圧と、基準電圧設定
回路６１の基準電圧とを比較して常に駆動用電動機Ｍの
端子電圧が一定となるように出力端Ｏ，からパルス幅変
調信号を送出し制′４Ｂシている。例えば、バッテリー
５Ｂの電圧が下った場合、駆動用電動機Ｍの端子電圧が
下り、Ａ／Ｄ変換器６８からのデジタル信号は「高速」
の設定値より下位信号となってマイコン５１に入力され
る。この入力信号はマイコン５１にプログラムされてい
る設定１１！（高速）と比較し、端子電圧が低くなって
いるので、マイコン５１の出力端Ｏ９からトランジスタ
Ｑ、のＯＮ時間を広くするパルス幅変調信号を出力して
前記端子電圧が一定となるように制御している。

従って、駆動用電動機Ｍ→Ａ／Ｄ変換器６８を経てマイ
コン５１に入力される値と、基準電圧設定回路６ｉ→Ａ
／Ｄ変換器６８を経てマイコン５１に入力する値とを比
較した値が、マイコン５Ｉにプログラムされているｒ高
速Ｊ走行を設定した値と一敗しない場合（例えば、バッ
テリー５８が新品の場合とか充電を行った直後等、パン
テリー５８の電圧が使用可能な最高電圧のとき、あるい
は、逆に、パンテリー５８の電圧が使用可能な範囲にお
ける最低電圧に近い状態にあるとき）、マイコン５１の
出力端○、からは、駆動用電動＠Ｍの回転速度を薬剤散
布車ｌが「高速」走行できるように是正する信号を駆動
用電動機制御回路５９に出力し、前記回路５９のトラン
ジスタＱ２のＯＮ、ＯＦＦ時間を変化させる、所謂、駆
動用電動機Ｍの端子電圧をマイコン５１の「高速」走行
に相当する電圧に維持させるための制御方式、即ち、Ｐ
ＷＭ制御（入力変調信号波の振幅に応してパルス振幅は
変えないで、時間幅を変化させる方式）を行わせて、前
記駆動用電動機Ｍの回転速度を速みやかに薬剤散布車１
を「高速」走行させる状態に戻したり、引上げたりして
、前記「高速」走行を維持させる。前記駆動用電動機Ｍ
を該電動機制御回路５９によってＰＷＭ制御方式により
駆動制御さセると、バッテリー５８の電圧が使用範囲内
の最低電圧以上あれば、たとえ、負荷変動により電圧が
変化しても、薬剤散布車ｌをあらかじめマイコン５１に
より設定した速度で定速走行を行わせることができる。

前記薬剤散布車１が走行を開始すると同時に、間リレー
ＸＶＯによりその接点Ｘ。をＯＮ＠に投入し、電動弁ｖ
ｗの通電回路を、電動弁Ｖｗ　Ｉ弁口が開放する方向に
切換える。この結果、図示しない動力噴霧機と接続され
てドラム１０に巻取られている薬剤供給ホース１７から
薬剤供給管３４ａ→電動弁ｖｌ、ｌ→水ホース材３４を
経て噴霧管３０に供給される薬剤は、前記噴霧管３０に
取付けた噴霧ノズル３０ａから薬剤散布車ｌの移動と同
時に栽培作物に向けて噴霧される。又、薬剤散布車１の
移動（前進）が開始されると、散布車１の前部に取付け
た停止位置検出センサ６５Ｆは、マイコン５１からの指
令により、図示しない検出回路がＯＮされる（散布車１
の後部側に取付けた停止位置検出センサ６５Ｒの検出回
路はＯＦＦしている）。更に、駆動用電動機Ｍの起動に
より薬剤散布車ｌは、該電動機Ｍの回転力にて駆動連結
部材ａ１〜ａ２　によって駆動前進し、又、台車２上に
搭載したドラム１０は駆動連結部材ａ４により薬剤供給
ホース１７を巻戻す方向に回転し、このホース１７を薬
剤噴霧に支障をきたさないよう円滑に巻戻す。前記薬剤
供給ホース１７０巻戻しに際しては、ドラム１０のホー
ス巻取機構Ｘとホース整列巻機構Ｙとが駆動連結部材ａ
、にて駆動結合されているので、前記ドラム１０の回転
によってホース整列巻機ｔｌ　Ｙのホース整列具２８は
、ガイド棒２７に沿って左右動し、これにより、ホース
整列具２８の透孔２８ａを挿通している薬剤供給ホース
１７は、前記のように、ホース整列具２８に案内されて
巻戻しすることができるので、薬剤散布車１の移動中に
薬剤供給ホース１７が絡り合って薬剤散布に支障をきた
すことはない。

薬剤散布車１が畝８０に沿って薬剤を噴霧しながら前進
し、該散布車ｌの前部側に取付けた停止位置検出センサ
６５Ｆが、あらかしめ薬剤散布車１の停止位置に設置し
ておいた走行停止部材６４、例えば、磁石の磁気を検出
すると、その検出信号が直ちにマイコン５１に入力され
、マイコン５１はその出力＠Ｏ７から停止信号を出力し
、前進リレーＸ、の励磁を解くとともに、出力端０４か
ら出力する信号にて起動リレーＸ□を励磁さセる。

前記前進リレーＸ、の動作解除に伴い、その接点ｘ１は
ＯＦＦ側に復帰し、駆動用電動ＩａＭの通電回路を短絡
させる。この結果、短絡ｔｉが流れ、駆動用電動ＩＭは
発電制動がかけられて急停止する。前記電動機Ｍに短絡
電流が流れる時間は、マイコン５１により約１秒間に設
定されており、前記制動時間が終了すると、マイコン５
１の出力端Ｑ３からブレーキリレーＸ、の励磁を解く信
号が出力され、その常開接点Ｘ、を開く。このため、駆
動用電動機Ｍの通電回路は第９図のように、開路されて
短絡回路を解除する。前記のようにして、薬剤散布車１
は走行停止部材６４の設置場所において、惰性によりオ
ーバーランすることなく急速停止する。又、この停止時
点で、停止位置検出センサ６５Ｆはその検出回路がマイ
コン５１からの指令で○ＦＦＩ、、代りに、散布車ｌの
後部に取付けた停止位置検出センサ６５Ｒの検出回路が
ＯＮする。一方、前記薬剤散布車１が停止に際して強制
制動がかけられると同時に、マイコン５１の出力端Ｏ６
から起動リレーＸ、を励磁する信号が出力されてその接
点Ｘ０をＯＮ側に切換えてソレノイドＳえを駆動させ、
これにより、制動部材３９を、例えば、ドラムｌＯのド
ラム側板１４，１４３の外周縁に摺接させて、前記ドラ
ム１０が薬剤散布車ｌの停止時に、惰性回転して薬剤供
給ホース１７が無駄にドラムｌＯから巻戻されるのを阻
止する。

前記のように、前進していた薬剤散布車ｌが停止位置で
完全に停止したあと、前記停止位置検出センサ６５Ｒが
ＯＮすると（停止後約１秒経過した時点）、マイコン５
１の出力ｉｏ４から起動リレーＸｏのｗＪＴ！１を解く
信号が出力されて、ソレノイドＳｔの通電回路を開き駆
動を停止させて制動部材３９によるドラム１０の制動を
解除する。又、マイコン５１の出力端Ｏ５○、から後進
りｌ／　−Ｘ５、ブレーキリレーＸ、を励磁させる信号
が出力されて、後進リレーＸつの接点Ｘ、をＯＮ側に投
入し、かつ、ブレーキリレーＸ、の常開接点ｘ１を閉じ
させ、駆動用電動機Ｍの通電回路を、前記とは逆に、薬
剤散布車ｌが後進する方向に切換えることにより、電動
機Ｍは起動し、薬剤散布車１を後進させる。この後進時
における散布車１のスタートは、前進時と同様、スロー
スタートするようにマイコン５１にてプログラムが設定
されている。薬剤の噴霧については、薬剤散布車１の往
復運転中、散布するよう事前にマイコン５１にてモード
設定されているので、噴霧作業が継続して行われること
はいうまでもない。

薬剤散布車１が後進しながら薬剤を噴霧する場合、ドラ
ムｌＯは駆動連結部材ａ４により散布車１の後進と同時
に回転し、薬剤供給ホース１７をホース巻取軸１３に巻
取りなから噴霧が続行される。この際、ドラム１０のホ
ース巻取機構Ｘとホース整列巻機構Ｙは共動回転可能に
駆動結合されているため、前記ドラム１０の回転により
、ホース整列具２８はガイド棒２７に設けたスパイラル
満２７ａに螺合されて、該ガイド棒２７に沿ってドラム
１０のドラム側板１４．１４ａ間を往復移動するように
構成されているので、薬剤供給ホース１７は前記ホース
整列具２８によってドラム巻取軸１３に円滑に整列巻き
することができる。そして、薬剤散布車ｌが「高速」走
行により後進しながら散布を続け、停止位置検出センサ
６５Ｒが走行路のスタート地点に設置した走行停止部材
６４を検出すると、マイコン５１の出力端０２から直ち
に停止信号が出力され、後進リレーＸ、の励磁を解き、
その接点Ｘ７をＯＦＦ側に復帰させて駆動用電動機Ｍの
通電回路を短絡する。この結果、該電動Ｉ！ＩＭには、
薬剤散布車１の前進時と同様に、回転子の回転による短
絡電流が流れて発電制動がかけられ、薬剤散布車１の後
進状態を強制的に停止させる。又、前記散布車ｌの停止
と同時に、マイコン５１の出力端Ｏ４から閉リレーＸＶ
Ｃに停止信号が出力されてその励磁が解かれるため、そ
の接点ｘｃはＯＮ側に投入され、逆に、間リレーＸ、０
の接点Ｘ０はＯＦＦ側に復帰し、電動弁■。の通電回路
を、電動弁■。の弁口が閉鎖する方向に切換え、薬剤の
噴霧を停止させる。更に、前記薬剤の噴霧停止と同時に
、マイコン５１の出力端０５，０４からブレーキリレー
Ｘ、の励磁を解（信号と、起動リレーＸ、を励磁する信
号がそれぞれ出力され、先づ、電動機Ｍの通電回路内に
設けた常開接点Ｘ、を関いて、短絡回路を解除し、薬剤
散布車１を人力で押動する際、発電制動が働くのを阻止
する。又、起動リレーＸｔの励磁により、その接点Ｘ、
をＯＮ側に切換えてソレノイドＳ９を駆動し、制動部材
３９をドラム巻取軸に付勢してドラム１０の惰性回転を
阻止する。停止位置検出センサ６５Ｒは薬剤散布車ｌが
停止した時点でその検出回路がマイコン５１からの指令
によりＯＦＦし、代りに薬剤散布車１の前部側に設けた
停止位置検出センサ６５Ｆの検出回路が自動的にＯＮ状
態となる。

以上により、薬剤散布車ｌが走行路９０を自動的に往復
移動して畝８０に栽培されている作物への薬剤散布作業
を終了する。

つづいて、薬剤散布車１を次の畝８０が存在する走行路
９０に移動して再度薬剤散布を行う場合について説明す
る。この場合は、先づ薬剤散布車ｌの方向を転回する必
要がある。転回に際しては、操作部４０のキャスタース
イッチＳ、を投入すると、マイコン５１の出力＠Ｏ１か
ら繰出リレーＸｌを励磁する信号が出力され、その接点
Ｘ、をＯＮ側に投入し、電動シリンダＶ、の通電回路を
、電動シリンダ■、のピストン３６が繰出される方向に
切換える（Ｌ＋ｚ点灯）。すると、電動シリンダ■、の
ピストン３６は第２図に２点鎖線で示すように、図の右
方に繰出され、キャスター３５を、リンク板３８を介し
て地表面Ｐ側に降下させる。

そして、キャスター３５が第２図に２点鎖線で示すよう
に、地表面Ｐに完全に降下すると、キャスター３５は台
車２の後輪７より更に下方に突出する高さに構成されて
いるので、台車２の後輪７＠はキャスター３５の降下に
伴い、前輪６を支点として地表面Ｐから浮上した状態で
持上げられる。

このため、薬剤散布車ｌは前輪６とキャスター３５とに
より三輪状態となる。この状態で、第５図において、後
部ハンドル１２を持って薬剤散布車ｌを人力により後退
させるか、あるいは、操作部４０の後進スイッチＳＳを
投入し、前記散布車１の電動機Ｍの通電回路を、マイコ
ン５１からの指令（後進リレーＸ１を励磁させる）によ
り、散布車１が後進する方向に切換えて、散布車１を、
前記後進スイッチＳ、を手動で投入しているあいだ速度
切替スイッチＳ、の設定速度で後進側に電動駆動させる
。つづいて、散布車ｌを前輪の位置を中心として畝８０
と直角方向に約９０＠転回し、そのまま、散布車ｌの前
部側を次の畝８０の位置まで前進（人力又は、前進スイ
ッチＳ４の投入により、前記後進時と同様に、薬剤散布
車１を手動で移動させるか、速度切替スイッチＳ、の設
定速度で前進側に電動駆動する）させる、つづいて、再
度前輪６を中心として薬剤散布車ｌを噴霧管３０側が前
方となる方向に転回し、走行路９０に次の畝８０と平行
に配置したあと、キャスタースイッチＳ、の再投入によ
り、マイコン５１の出力端Ｏ８から復帰リレーＸ、を励
磁する信号が出力され、接点Ｘ、をＯＮ側に投入（この
時点で繰出リレーＸ０は励磁解除）し、電動シリンダ■
、のピストン３６をシリンダ内に没入させてキャスター
３５を地表面Ｐから引上げる。

薬剤散布車１を次の畝８０間に移動させたあと、その畝
８０の作物に薬剤を前記同様に、散布車１を「高速」走
行させて往復散布を行うときは、運転スイッチＳ！を投
入すれば、薬剤散布車ｌは前記と同様の設定に従って薬
剤散布を行うことができる。又、栽培作物によって散布
モード及び走行速度を変更する場合、例えば、走行速度
を「中速」とし、散布モードを薬剤散布車１の前進時の
みとするときは、操作部４００散布モード設定スイツチ
Ｓ、を「往」表示（ｌ、、＋点灯）がなされるまで投入
操作を行って薬剤の散布モードを設定する。又、速度切
替スイッチＳｈを操作して「中速」表示（Ｌ３点灯）が
行われることによって走行速度の設定を終える。又、必
要があれば、センサ作動スイッチＳ、を投入しておき、
走行路中に人がいた場合、これが検出できるようにして
おく。

以上の設定を終えたら運転スイッチＳ、を投入して薬剤
散布車１を前記と同様に前進駆動させる。

散布車ｌのスタート時は、「低速」走行がらスタートす
る点、走行速度を「中速」に維持する点、スタートと同
時に電動弁Ｖｗの弁口を開放して散布する点等、薬剤散
布車１のスタート後における制御がすべてマイコン５１
からの指令により、設定条件に対応して行われることは
、前記と同様であるため説明は省略する。薬剤散布車１
が一定距離移動し、停止位置に達すると、前部側の停止
位置検出センサ６５Ｆが走行停止部材６４を検出すると
、マイコン５１からの指令で電動機Ｍは急制動がかけら
れて薬剤散布車１は停止位置で止まる。

散布車ｌの停止と同時に、薬剤散布モードが往路（前進
時）のみであるため、マイコン５１の出力端Ｏ４から出
力する信号により、閉リレーＸＶＯが動作して電動弁■
。の弁口を閉鎖し、薬剤の散布を停止する。薬剤散布車
１が前記の停止位置で一定時間停止したあと、停止位置
検出センサ６５Ｒの検出回路が０Ｎ（６５Ｆの検出回路
は散布車１が停止した時点で○ＦＦ１．．ている。）し
、薬剤散布車１は後進を開始する。後進時は薬剤の散布
を行わない設定となっているので、散布車ｌはスロース
タート後「高速」速度でスタート地点まで後進し、停止
位置検出センサ６５Ｒが走行停止部材６４を検出した地
点で急停止する。薬剤散布車１が後進しているあいだに
薬剤供給ホース１７がドラム１０に巻取られる点は前記
と同様である。つづいて、薬剤散布車１を次の畝８０に
移動する場合は、電動シリンダ■１を駆動してキャスタ
ー３５を繰出し、このキャスター３５を利用して薬剤散
布車１を任意方向に転回させたあと、前記同様の操作に
より薬剤の散布を行う、又、薬剤散布車ｌの走行速度及
び散布モードを変更する場合は、操作部４０の速度切替
スイッチＳ、や散布モード設定スイッチＳ、を投入操作
して所要の速度と散布モードを設定すればよい。

次に、薬剤散布車１による薬剤の散布中、走行路９０に
人がいた場合について説明する。薬剤散布車１にはその
前部及び後部側に焦電型の赤外線センサからなる人体検
出センサ６２Ｆ　　６２Ｒが設置されているので、走行
路に人がいた場合、人体から発散される赤外線を前記セ
ンサ６２Ｆ又は６２Ｒが検出すると（Ｌ９点滅）、マイ
コン５１には薬剤散布車１の機能を停止させるプログラ
ムが設定されているので、前記マイコン５１の出力端０
．又は０オ、Ｏａ　＋　Ｏｈから駆動用電動ＩａＭの停
止指令と、電動弁Ｖ＠の閉鎖指令と、ソレノイドＳ、の
駆動指令とが同時に出力され、薬剤散布車１を走行路９
０の途中で急停止させるとともに、薬剤の噴霧を中止し
、走行路９０にいる人が薬剤散布車１によってけがをし
たり、薬剤を浴びることを未然に防ぐ。又、ソレノイド
ＳＥの駆動によりドラムｌＯは制動部材３９にてゑ、停
止するため、薬剤供給ホース１７がドラム１０の惰性回
転により縮り合ったりすることは全くない。又、走行路
９０に人がいることを検出すると、マイコン５１からの
指令によりブザーＢが（約５秒間）鳴り、警報を発する
ようにプログラムされているので、人は薬剤散布車１が
近接していることを容易に知ることができる。人が走行
路９０から離れれば、薬剤散布車ｌは自動的に元の状態
に戻り走行を開始する。

又、薬剤散布車１が走行中、誤って畝８０等に乗上げて
台車２が所定の角度（本実施例では約２５°）傾斜する
と、転倒回避センサ６３Ａが検出し、その検出信号がマ
イコン５１に入力されると、マイコン５１の出力端から
は、前記人体検出センサ６２Ｆ、６２Ｒが作動したとき
と同様に、薬剤散布車１の運転と薬剤の散布を直ちに停
止させる信号が出力され、薬剤散布車１が転倒するのを
未然に回避する。この場合、ブザーＢは停止スイフチＳ
ｓ　を操作するまで鳴り続け、ハウス外にいる作業者に
散布車１が転倒しかけていることを知らせる。前記のよ
うに、一定角度傾斜した薬剤散布車１を正常の走行路９
０に戻す場合は、後進スイッチＳ、をおしながら散布車
１を走行路９ｏまで後進させるか、あるいは、キャスタ
ースイッチＳを投入して電動シリンダ■、を起動し、キ
ャスター３５を繰出して散布車１を三輪（前輪６とキャ
スター３５）で人力により走行路まで引き戻すようにし
てもよい。再運転に際しては運転スイッチＳ冨を投入す
ればよい。

更に、薬剤散布車ｌの走行中に、噴霧管３０が何らかの
事情で折損した場合、薬剤の吐出量が急に上昇したり、
吐出圧力が変化するため、これを検出センサ３３が検出
すると、マイコン５１には噴霧管３０に異常があったこ
とを示す信号が入力される。すると、マイコン５１の出
力端からは、前記転倒回避センサが作動したときと同様
に、薬剤散布車ｌの走行と薬剤の散布を直ちに停止させ
る信号が出力され、薬剤が１ケ所で不必要に噴出したり
、薬剤がなくなっても散布車１が走行を続けるといった
事故を未然に防ぐ、この場合も、ブザーＢは停止スイッ
チＳ、を操作するまで鳴り続け、作業者に噴霧管３０が
折損したことを知らせる。

次に、バッテリー５８の残量チエツクについて説明する
。バッテリー５８の残量チエ・ンクは、ノクンテリー電
圧検出回路６０にて検出された出力がＡ／Ｄ変喚器６８
を経て現在のバ・ンテリー５８の電圧に相当する４ビツ
トのデジタル信号となってマイコン５１に入力され、マ
イコン５１はＡ／’Ｄ変喚器６８からの入力信号の値と
、マイコン５１に設定されたプログラムにより、例えば
、６段階に区分したどの電圧の値と一致するかを比較し
、該当電圧に相当する値を表示回路５６の発光ダイオー
ドＬ１〜Ｌ、によって表示する０本実施例では、残量チ
エツクに際しては、停止スイッチＳ３を投入すると表示
できるようにプログラムが設定されており、この結果、
発光ダイオードＬ、〜Ｌが全部点灯すると、バッテリー
５８は新品同様に使用でき、発光ダイオードＬ、、Ｌ□
が２個しか点灯しない場合は、バッテリー５８の異常を
警告する。この場合は、ブザーＢをある時間鳴らしたり
、電源スィッチＳＩ　の投入状態を表示する発光ダイオ
ードＬ、を点滅させたりしてバッテリー５８が充電時期
にきていることを知らせるようにプログラムが設定され
ている。このため、前記発光ダイオードＬ、〜Ｌ、の点
灯状態を把握することにより、バッテリー５８の残量を
容易に把握することができる。

次にバッテリー５８の残量を前記のようにしてチエツク
し、バッテリー５８の電圧が薬剤散布車１の走行可能な
範囲内に維持されている場合に薬剤散布車１を走行させ
て薬剤の散布を行っているとき、パンテリー５８の電圧
が急変し、バッテリー５８の電圧が充電時期に達した場
合、薬剤散布車１はブザーＢを一定時間鳴らしたり、発
光ダイオードＬ、を点滅させて充電時期を知らせる。

この状況を作業者が知れば、薬剤散布車ｌの走行と薬剤
の散布を直ちに停止させてバッテリー５８の充電を行っ
たり、バッテリー５８を交換すれば問題はない。しかし
、作業者が、例えば、ハウス外にいて、前記バッテリー
５８の異常に気がつかなければ、薬剤散布は続行される
。この場合、バッテリー５８が既に充電時期に達してい
るので、前記散布車１は走行を続けることにより、バッ
テリー５８の電圧は次第に低下し、これに伴い、走行速
度も設定速度より遅くなる。ところが、薬剤の散布は薬
剤散布車１の設定速度で行われているため、薬剤は必要
以上に噴霧されることとなる。

このような事態に際して本発明は、台車２の回転部位に
設けた回転センサ６６がこれを検出、即ち、薬剤散布車
１の走行速度が、その設定速度よりあらかしめ定めた速
度以下に達すると、マイコン５１には回転センサ６６か
らの出力信号にて薬剤散布車１の機能を停止させるプロ
グラムが設定されているので、マイコン５１の出力＠０
１又は０８０　ａ　　０４から駆動用電動機Ｍの停止指
令と、電動弁■。の閉鎖指令と、ソレノイドＳ、の駆動
指令とが同時に出力され、薬剤散布車１を走行路９０の
途中で急停止させるとともに、薬剤の噴霧を中止させる
。この際、マイコン５１にはその指令によりブザーＢが
鳴り続けるようにプログラムされているので、前記散布
車１が走行停止したことをハウス外にいる作業者に知ら
せる。なお、ブザーＢは転倒回避の場合と同様に、作業
者が停止スイッチＳ、を操作するまで警報を発している
。

又、バッテリー５８の充電時期に達しているにもかかわ
らず、薬剤散布車１を走行させ、これによりバッテリー
５８の電圧低下により駆動用電動機Ｍが負荷に耐えかね
て駆動停止した場合とか、障害物により走行が妨げられ
て散布車ｌ自体が走行を停止したときでも、前記回転検
出センサ６６にてこれを検出し、マイコン５１からの指
令によって電動弁ｖ８を閉鎖するようになっているので
、薬剤の無駄な噴霧や不必要な薬剤の噴霧によって作物
に悪影響を与えることを阻止することができる。

更に、本実施例においては、噴霧管３０を薬剤の交換に
際して洗浄できるように構成されている。

これは、マイコン５１のプログラム設定により停止スイ
ッチＳ、と散布モード設定スイッチＳ、とを同時に投入
すると、電動弁■ユが開放され、この状態で水等を噴霧
管３０に注入して噴霧管３０及び噴霧ノズル３０ａの洗
浄を行い、終了後は停止スイフチＳ、を投入すると、電
動弁Ｖ、は閉鎖する。

又、薬剤散布車ｌは、操作部４０の前進スイッチＳ４や
後進スイッチＳ、を投入しているあいだはマイコン５１
からの指令により、電動駆動するように構成されている
ので、ハウス間の移動や、車両等への積込み、積降し作
業を簡単に行うことができる。

〔発明の効果〕

本発明は以上説明したように構成されているので、次に
示すような効果を有する。

（１）本発明は薬剤の散布量にあわせて薬剤散布車の走
行速度が制御装置から指令信号によって多段階に切替る
ことかできるように構成されているので、病害虫の発生
が多い場所と少ない場所との散布量を任意に変更するこ
とが可能となり、これによって防除効果を向上させ、か
つ、薬剤の無駄な使用を排して経済的な防除を行うこと
ができる。

又、植物の種類、成育状況、薬剤の種類に対応した散布
量が、口径の異なる噴霧ノズルを使用することなく、薬
剤散布車の走行速を可変させることにより、１種類のノ
ズルで迅速確実に得られる。

しかも、薬剤散布車は散布を必要としない、例えば、後
進時には、高速走行が可能となり、逆に、悪路や作物の
繁茂している載量の走行時は速度を遅くすることによっ
て安定した走行が行えるように設定されているので、薬
剤散布効率の向上がはかれ、しかも、薬剤散布車の破損
、作物への悪影響を回避することができる利点もある。

（２）薬剤散布車の走行速度は、制御装置からの指令信
号にて定速走行できるように構成されているので、バッ
テリー電圧がその使用範囲内において、負荷変動により
変化しても、走行速度を定速化させることによって、薬
剤の散布量を均一化することができる。しかも、薬剤散
布車を定速走行させることによって、バッテリーの効率
的な使用をはかることができるとともに、バッテリーの
残量を表示する手段が講じであるので、バッテリーの管
理が良好に行えるという利点もある。

（３）　　更に、薬剤散布車には、走行路中に人がいた
場合、あるいは、一定角度傾斜した場合、更に噴霧管が
折損したり、薬剤を完全に使用したようなときとか、バ
ッテリーの消耗により走行速度が急変したとき等、薬剤
の散布中に不測のトラブルが生じても、これらのトラブ
ルが原因で大事故が生じないように、トラブルを未然に
検出して回避する手段が種々具備さセであるので、薬剤
散布中における人身事故、薬剤散布車の破損、薬剤の無
駄な噴出等を確実に阻止し、ハウス内における薬剤散布
作業を人手を要することなく、安全・確実に行うことが
できる。

（４）シかも、薬剤散布車には非接触の停止位置検出手
段が具備されており、一方、走行路には、走行停止部材
が検出するための走行停止部材が任意の位置に持ち運び
できるように構成されているので、薬剤散布車を所定位
置で停止させる手段は、他の農作業等のじゃまにならな
いように、簡素な構造で製作でき、かつ、所定位置に容
易に配設することができる。その上、停止場所で次の軟
量に移動させる場合は、台車に具備したキャスターを降
下させ、このキャスターを利用しての散布車の方向転換
が迅速容易に行えるので、薬剤散布車を特別に労力を要
することなく、次の軟量に迅速容易に移動させての薬剤
散布作業を円滑・良好に行うことができる。

（５）　　又、本発明の薬剤散布車には、手動操作によ
り、電動駆動できる手段が具備させであるので、ハウス
間の移動やトラック等への積込み、積降し、更には狭い
場所での移動も迅速容易に、かつ、労力を要することな
く安全に行うことができる。

以上説明したように、本発明においては、従来のように
、薬剤散布車を走行させるのに、これを搬送案内する手
段や杭等に押当てて走行進路の切替えを行う手段を全く
構することなく、簡易な手段で載置を行うことにより、
ハウス内の地表面を無人走行させることができるので、
ハウス内・外での薬剤等の散布作業が円滑、良好に、し
かも、経済的に行うことが可能となり、安全確実で、省
力的な病害虫防除を行うことができる、簡素な構造で、
操作及び作業性に優れた自走薬剤散布車を提供すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の自走薬剤散布車の斜視図を示し、図中
（Ａ）は前部側を、（Ｂ）は後部側をそれぞれ示す、第
２図は自走薬剤散布車の概略構造を示す側面図、第３図
は第２図の平面図、第４図は台車部分の構造を示す平面
図、第５図は本発明の自走薬剤散布車の使用状態を示す
斜視図、第６図は第２図のＡ−Ａ線における断面図、第
７図は第２図のＢ−Ｂｌｉｌにおける断面図、第８図は
本発明による自走薬剤散布車の操作部を拡大して示す平
面図、第９図は本発明の自走薬剤散布車に使用する制御
装置の電気回路図である。１・自走薬剤散布車、１０・ホース巻取りドラム、３０
・噴霧管、３３・流量等の検出センサ、５０・制御装置
、５８・バッテリー５９・駆動用電動機＠樋回路６２Ｆ、６２Ｒ・人体検出手段、６３Ａ・転倒回避手段、６４・走行停止部材、６５Ｆ、
６５Ｒ・停止位置検出手段、６６・回転検出手段、Ｍ・駆動用電動機、Ｓ直　・ソレ
ノイド、

Claims

【特許請求の範囲】

（１）薬剤の散布量に応じて散布車の走行速度をスイッ
チ操作により、高速・中速等多段階に切替可能とした速
度切替手段と、散布車の走行速度を定速走行に保持させ
る定速走行保持手段と、前記散布車の進行方向側に取付
けられて散布車が走行路の停止位置に達したとき、前記
走行路に設置した走行停止部材を電気的に検出して散布
車の走行を停止させる停止位置検出手段とを備えたこと
を特徴とする自走薬剤散布車。
（２）請求項（１）記載の自走薬剤散布車において、前
記散布車には、その進行方向側に磁気を検出する磁気セ
ンサを取付け、更に、走行路の散布車を停止させる位置
には、前記磁気センサにて検出可能な磁石を配設するよ
うにしたことを特徴とする自走薬剤散布車。
（３）請求項（１）記載の自走薬剤散布車において、前
記散布車には、その進行方向側において赤外線センサか
らなる人体検出手段を具備させたことを特徴とする自走
薬剤散布車。
（４）請求項（１）記載の自走薬剤散布車において、前
記散布車には、該散布車が一定角度傾斜したとき、散布
車の転倒を検出する転倒回避手段を具備させたことを特
徴とする自走薬剤散布車。
（５）請求項（１）記載の自走薬剤散布車において、前
記散布車の薬剤供給路に、噴霧管が折損した場合に生ず
る薬剤の吐出圧力とか流量等の変化を検出する手段を具
備させたことを特徴とする自走薬剤散布車。
（６）請求項（１）記載の自走薬剤散布車において、前
記散布車には、該散布車を駆動するバッテリーの残量を
検出する手段と、前記検出されたバッテリーの残量を表
示する手段とを具備させたことを特徴とする自走薬剤散
布車。
（７）請求項（１）記載の自走薬剤散布車において、前
記散布車には、該散布車の転回手段としてのキャスター
と、散布車の転回時、前記キャスターを車輪の下方に突
出させて散布車の一方を浮上させる手段とを具備させた
ことを特徴とする自走薬剤散布車。
（８）請求項（１）記載の自走薬剤散布車において、前
記散布車の駆動軸あるいは車軸等の回転部位に、薬剤散
布車の走行時、前記駆動軸等の回転状態を検出する手段
を具備させたことを特徴とする自走薬剤散布車。
（９）請求項（１）記載の自走薬剤散布車において、前
記散布車には、人体検出手段と、転倒回避手段と、薬剤
の吐出圧力等の変化を検出する手段と、バッテリーの残
量を検出してこれを表示させる手段と、散布車転回用の
キャスター及びこのキャスターを繰出させる手段と、更
に、前記散布車の走行状態を検出する回転検出手段とを
具備させたことを特徴とする自走薬剤散布車。