JPH03172218A - Handling robot - Google Patents
Handling robotInfo
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- JPH03172218A JPH03172218A JP30665789A JP30665789A JPH03172218A JP H03172218 A JPH03172218 A JP H03172218A JP 30665789 A JP30665789 A JP 30665789A JP 30665789 A JP30665789 A JP 30665789A JP H03172218 A JPH03172218 A JP H03172218A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明は、加工品等のハンドリングに係わり、特に加工
品の箱詰めロボットに適したハンドリングロボットの構
造に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION "Field of Industrial Application" The present invention relates to the handling of processed products, and particularly to the structure of a handling robot suitable for a boxing robot for processed products.
「従来の技術」
加工品等(以下ワークと称する)のハンドリングおよび
パレタイジングをロボットで行う場合、従来技術におい
ては、先端にハンドリングユニットを有する水平型及び
垂直型の多関節ロボットが用いられている。"Prior Art" When handling and palletizing a processed product (hereinafter referred to as a work) using a robot, in the prior art, horizontal and vertical articulated robots having a handling unit at the tip are used.
従来の多関節ロボットでは、ワークを把持したハンドリ
ングユニットを一旦垂直に持ち上げてから移動先まで運
搬し、再び垂直に下降させてワークを開放するものであ
る。In conventional articulated robots, a handling unit that grips a workpiece is once lifted vertically, transported to a destination, and lowered vertically again to release the workpiece.
「発明が解決しようとする課題」
しかしながら水平型及び垂直型の多関節ロボットを用い
てハンドリングおよびパレタイジングを行う場合、ワー
クの移動距離が大きくなるためタクトタイムが遅い場合
には問題が無いが、タクトタイムが短くなり高速にハン
ドリングをしようとするとワークの移動速度が追い着が
なくなる。移動速度を無理に増加したとしても、ワーク
によっては高速移動によるハンドリング中に破損させて
しまうという問題が生ずるなどの観点から、解決すべき
課題となっていた。本考案は上記従来の問題点を解決す
るための構造を提供することを目的とするものである。``Problem to be solved by the invention'' However, when handling and palletizing are performed using horizontal and vertical articulated robots, there is no problem if the takt time is slow because the workpiece travel distance is long, but the takt time is slow. If the time becomes short and you try to handle at high speed, the moving speed of the workpiece will not be able to keep up. Even if the moving speed is forcibly increased, some workpieces may be damaged during handling due to high-speed movement, which is a problem that needs to be solved. The present invention aims to provide a structure for solving the above-mentioned conventional problems.
「課題を解決するための手段J
本発明は、上記技術課題を解決して高速にワークのハン
ドリングを行うため、支柱で垂直に支持され任意の動力
にて駆動される回転軸と、該回転軸に対しその軸方向と
直角にその一端が固着されたアームと、前記回転軸に対
し直角に配置され前記動力とは別個の動力源から回転力
が伝達される固定端プーリと、アームの長手方向に移動
可能な移動端プーリをアームに収り付けると共に、複数
の平型吸着パッドが外側面の周上に固着されたベルトを
前記固定端プーリと移動端プーリに軸架し、さらにベル
トに張力を与えるテンションプーリを具えて構成する。``Means for Solving the Problems J'' In order to solve the above-mentioned technical problems and handle workpieces at high speed, the present invention provides a rotating shaft that is vertically supported by a support and driven by arbitrary power, and a an arm whose one end is fixed perpendicularly to the axial direction of the arm, a fixed end pulley arranged perpendicularly to the rotating shaft and to which rotational force is transmitted from a power source separate from the power source, and a longitudinal direction of the arm. A movable end pulley that is movable is housed in the arm, and a belt with a plurality of flat suction pads fixed to the circumference of the outer surface is mounted on the fixed end pulley and the movable end pulley, and tension is applied to the belt. It consists of a tension pulley that provides
「作用」
上記構成になる本発明のハンドリングロボットは、固定
端プーリ付近に位置する平型吸着パッドでワークを受は
取り、平型吸着パットがベルトとともに移動することに
よりワークを搬送し、平型吸着パッドが移動端プーリ付
近に差し掛がっなときワークを受は渡す。"Function" The handling robot of the present invention configured as described above picks up a workpiece with a flat suction pad located near the fixed end pulley, and transports the workpiece by moving the flat suction pad with the belt. When the suction pad approaches the moving end pulley, the workpiece is transferred to the receiver.
ワークを受は渡すための位置については、支柱の回転に
よる支柱を中心としたアームの回転角度とアーム上を移
動する移動端ブーりの位置とにより適宜位置決めされる
。The position for receiving and passing the work is appropriately determined by the rotation angle of the arm around the support due to the rotation of the support and the position of the movable end boot that moves on the arm.
本発明のハンドリングロボットでは、複数の平型吸着パ
ッドがベルトと一体になって次々に回転するので、連続
してワークの受は取り、受は渡しが行われる。In the handling robot of the present invention, the plurality of flat suction pads rotate one after another integrally with the belt, so that workpieces are successively picked up and transferred.
「実施例」
次に、本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する
。"Example" Next, an example of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
第1図は本発明のハンドリングロボット1の実施例を示
す斜視図である。図において支柱2には回転軸3が垂直
に支持されるとともに、アーム4の一端が前記回転軸3
の軸方向と直角を成して固着支持されている。FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of a handling robot 1 of the present invention. In the figure, a rotating shaft 3 is vertically supported on the column 2, and one end of an arm 4 is attached to the rotating shaft 3.
is fixedly supported perpendicular to the axial direction of the
アーム4の側面には、移動端プーリ5が、アーム4の長
手方向に移動可能に設置されている。A moving end pulley 5 is installed on the side surface of the arm 4 so as to be movable in the longitudinal direction of the arm 4.
第2図はアーム4の長手方向に移動端プーリ5を移動さ
せるための構造例を示すもので、説明の都合上、90度
回転して図示しである。FIG. 2 shows an example of a structure for moving the movable end pulley 5 in the longitudinal direction of the arm 4, and is shown rotated by 90 degrees for convenience of explanation.
アーム4の長手方向に設けた溝28内には雄ねじ6が設
けである。この雄ねじ6は回転軸3付近に内蔵されたモ
ータ7に連結され回転力が与えられる。A male thread 6 is provided in a groove 28 provided in the longitudinal direction of the arm 4. This male screw 6 is connected to a motor 7 built in the vicinity of the rotating shaft 3, and rotational force is applied thereto.
一方、移動端プーリ5を回転可能に支持する移動ベース
8はアーム4に接する面に於て前記雄ねじ6と係合する
ナツト(図示時)が設けである。On the other hand, the movable base 8 that rotatably supports the movable end pulley 5 is provided with a nut (as shown) that engages with the male screw 6 on the surface in contact with the arm 4.
従って雄ねじ6の回転とともに移動端プーリ5はアーム
4の長手方向に移動することができる。なおアーム4の
側面には、移動ベース8を直線移動させるためのリニア
ガイド9が設けである。Therefore, the movable end pulley 5 can move in the longitudinal direction of the arm 4 as the male screw 6 rotates. Note that a linear guide 9 for linearly moving the movable base 8 is provided on the side surface of the arm 4.
第3図は、別の構造例を示すもので、本図においても9
0度回転して図示しである。Figure 3 shows another example of the structure, and this figure also shows 9
The illustration is rotated by 0 degrees.
アーム部分は、アーム10、アーム11の2個に分割さ
れ互いに摺動可能に嵌合されていて、アーム10側に移
動端プーリ5、アーム11側に回転軸3部分が設けであ
る。The arm portion is divided into two parts, an arm 10 and an arm 11, which are slidably fitted to each other, and a moving end pulley 5 is provided on the arm 10 side, and a rotating shaft 3 portion is provided on the arm 11 side.
移動端プーリ5側のアーム10の嵌合部側にはナツト1
2が設けである。また回転軸3側のアーム11にはモー
タ7およびモータ7で回転される雄ねじ13が設けてあ
り、この雄ねじ13は前記アーム10側のナツト12と
係合している。従ってモータ7による雄ねじ13の回転
によりアーム10とアーム11は互いに伸縮動作を行い
、移動端プーリ5はアーム11に対し長手方向に移動す
る。A nut 1 is attached to the fitting part side of the arm 10 on the moving end pulley 5 side.
2 is a provision. Further, the arm 11 on the rotating shaft 3 side is provided with a motor 7 and a male screw 13 rotated by the motor 7, and this male screw 13 is engaged with a nut 12 on the arm 10 side. Therefore, as the male screw 13 is rotated by the motor 7, the arms 10 and 11 extend and contract with each other, and the movable end pulley 5 moves in the longitudinal direction with respect to the arm 11.
第1図において、固定端プーリ14は、アーム4の支持
端付近に回転軸3の軸方向と直角に且つ回転可能に設置
されている。また前記移動端ブー95と固定端ブー91
4間にはベルト15が軸架されており固定端プーリ14
の回転により回転可能に構成されている。In FIG. 1, the fixed end pulley 14 is rotatably installed near the support end of the arm 4 at right angles to the axial direction of the rotating shaft 3. As shown in FIG. In addition, the movable end boo 95 and the fixed end boo
A belt 15 is mounted between the fixed end pulley 14 and the fixed end pulley 14.
It is configured to be rotatable by rotation of.
このベルト15は、必ずしもゴム製のベルトに限定され
るものではなく、チェーンなど可どう性を有する部材で
形成することができる。This belt 15 is not necessarily limited to a rubber belt, but can be formed of a flexible member such as a chain.
軸架されたベルト15が形成するループの内側にはテン
ションプーリ17が配置されており、常にベルト15に
張力を加える方向に力が与えられる。A tension pulley 17 is disposed inside the loop formed by the belt 15 that is mounted on an axis, and a force is always applied in the direction of applying tension to the belt 15.
ベル1〜15の外周には、複数の平型吸着パッド23が
それぞれ等間隔に固着されているが、この個数は、ベル
1へ15の長さ等に応じ適宜設定される。A plurality of flat suction pads 23 are fixed to the outer peripheries of the bells 1 to 15 at equal intervals, and the number of flat suction pads 23 is set as appropriate depending on the length of the bells 1 to 15 and the like.
つぎに第7図を参照して平型吸着パッド23の構造例を
説明する。Next, an example of the structure of the flat suction pad 23 will be explained with reference to FIG.
第7図は平型吸着パッド23の一例を示す断面図で、図
において吸着パッド24は吸盤形状をしており、その外
面にはパイプ状の通気管が形成されており、ガイド27
を介して前記ベルト15を貫通して取り付けられている
。この通気管部分はベルト15内部においてエアチュー
ブ25に接続されている。通気管にはばね26が貫装さ
れ、吸着パッド24をワーク16に均等に押しつける役
目を有している。FIG. 7 is a cross-sectional view showing an example of the flat suction pad 23. In the figure, the suction pad 24 has a suction cup shape, and a pipe-shaped ventilation pipe is formed on the outer surface of the suction pad 24.
The belt 15 is attached through the belt 15 through the belt 15. This ventilation tube portion is connected to an air tube 25 inside the belt 15. A spring 26 is inserted through the ventilation pipe and has the role of evenly pressing the suction pad 24 onto the workpiece 16.
ワーク16を把持する場合は、エアチューブ25がら空
気を引いて吸着パッド24内を真空にしてワーク16を
吸着させる。When gripping the workpiece 16, air is pulled through the air tube 25 to create a vacuum inside the suction pad 24 and the workpiece 16 is suctioned.
ワーク16をリリースする場合は、エアチューブ25の
真空を破ることによりワーク16は吸着パッド24から
解放される。When releasing the workpiece 16, the workpiece 16 is released from the suction pad 24 by breaking the vacuum in the air tube 25.
次にベルト15に張力を与えるために設置されるテンシ
ョンブー917の構造例について第4.5.6図を参照
して説明する。Next, an example of the structure of the tension boob 917 installed to apply tension to the belt 15 will be described with reference to FIG. 4.5.6.
移動端プーリ5がアーム4の長手方向へ移動して固定端
プーリ14と移動端プーリ5間の距離が変化するので、
この際ベルト15が弛むのを防止したりベルト15に適
当な張力を与えるため、ベルト15のループ内にテンシ
ョンプーリ17を設ける。As the moving end pulley 5 moves in the longitudinal direction of the arm 4, the distance between the fixed end pulley 14 and the moving end pulley 5 changes.
At this time, a tension pulley 17 is provided within the loop of the belt 15 in order to prevent the belt 15 from loosening and to apply appropriate tension to the belt 15.
第4図は、アーム4側にテンションアーム18を収り付
け、テンションプーリ17を支持するプーリ支え19を
支えるとともに、該ブーり支え19と前記テンションア
ーム18との間に圧縮ばね20を挿入してプーリ支え1
9に図示右方向の力を与えベルト15に張力を与えるも
のである。In FIG. 4, a tension arm 18 is installed on the arm 4 side to support a pulley support 19 that supports the tension pulley 17, and a compression spring 20 is inserted between the pulley support 19 and the tension arm 18. pulley support 1
9 applies a force in the right direction as shown in the figure, thereby applying tension to the belt 15.
第5図は、別の実施例を示すもので、アーム4の回転軸
3にはテンションアーム21の一端が支持され、テンシ
ョンアーム21の他端にはテンションプーリ17が支持
されている。FIG. 5 shows another embodiment, in which one end of a tension arm 21 is supported on the rotating shaft 3 of the arm 4, and a tension pulley 17 is supported on the other end of the tension arm 21.
アーム4とテンションアーム21間には圧縮ばね22が
挿入され、移動端プーリ5とテンションプーリ17を遠
ざける力が働くのでベルト15には張力が与えられる。A compression spring 22 is inserted between the arm 4 and the tension arm 21, and a force is applied to move the moving end pulley 5 and the tension pulley 17 away from each other, so that tension is applied to the belt 15.
第6図は、第5図における圧縮ばね22の代わりにねじ
つばね29を回転軸3部分に設けた例を示す。FIG. 6 shows an example in which a screw spring 29 is provided on the rotating shaft 3 instead of the compression spring 22 in FIG.
次に、上記棺成の本発明のハンドリングロボットの動作
を第1図のハンドリングロボット1の実施例を示す斜視
図を参照して説明する。Next, the operation of the handling robot of the present invention constructed as described above will be explained with reference to a perspective view showing an embodiment of the handling robot 1 shown in FIG.
第1図は当該ハンドリングロボット1が第1のベルトコ
ンベア33により運ばれてくるワーク16を第2のベル
トコンベア34により運ばれて来た箱27に詰め込む作
業を示したものである。FIG. 1 shows an operation in which the handling robot 1 stuffs a workpiece 16 carried by a first belt conveyor 33 into a box 27 carried by a second belt conveyor 34.
ベルトコンベア33によって運ばれてきたワーク16は
、ハンドリングロボット1の固定端プーリ14付近に差
し掛かった平型吸着パッド23に把持される。そしてベ
ルト15の回転により次の位置にあった平型吸着パッド
23が続行到着したワーク16を把持する。The work 16 carried by the belt conveyor 33 is gripped by the flat suction pad 23 which is near the fixed end pulley 14 of the handling robot 1. Then, as the belt 15 rotates, the flat suction pad 23 at the next position grips the work 16 that has arrived.
固定端ブー914側ではこのようにして把持動作が次々
に繰り返される。On the fixed end boo 914 side, the gripping operation is repeated one after another in this manner.
一方、移動端プーリ5側では、ベルトコンベア34で運
ばれてきて静止している箱27におけるワーク16の箱
詰め位置上方に、アーム4の支柱2回りの回転と、アー
ム4の長手方向に沿った移動端プーリ5の移動によって
位置決めされた後、平型吸着パッド23がリリース位置
に差しかかったときにワーク16が開放され箱詰めされ
る。その後再び移動端プーリ5がアーム4の長手方向に
移動すると共に支柱2の回転によってアーム4が回動し
て、続行するワーク16の位置決めを行いベルト15を
回転し、平型吸着パッド23が続行到着するワーク16
を開放して箱詰め動作を継続する。On the other hand, on the movable end pulley 5 side, the rotation of the arm 4 around the support 2 and the rotation along the longitudinal direction of the arm 4 are performed above the boxing position of the workpiece 16 in the stationary box 27 carried by the belt conveyor 34. After being positioned by the movement of the movable end pulley 5, the workpiece 16 is released and packed in a box when the flat suction pad 23 approaches the release position. After that, the moving end pulley 5 moves in the longitudinal direction of the arm 4 again, and the arm 4 rotates due to the rotation of the support 2, positions the workpiece 16 to continue, rotates the belt 15, and the flat suction pad 23 continues. Arriving work 16
is released and the boxing operation continues.
このようにして移動端プーリ5側では、箱詰め動作が繰
り返される。In this way, the boxing operation is repeated on the moving end pulley 5 side.
所定数のワーク16が箱詰めされて箱27が一杯になる
とベルトコンベア34が図示左方へ移動し、待機してい
た次の空箱が箱27の位置にセットされて箱詰め動作は
続行される。When a predetermined number of works 16 are packed into boxes and the boxes 27 are full, the belt conveyor 34 moves to the left in the figure, and the next empty box that has been waiting is set at the position of the boxes 27, and the boxing operation is continued.
[発明の効果J
本発明はハンドリングロボットにおいて、ベル)〜に固
着された複数の平型吸着パッドが箱の移動方向とほぼ直
角方向に箱詰め位置まで連続的に移動しアーム先端の移
動距離を少なくすることが可能なため、タクトロスが最
小限に抑えられ、高速なハンドリングが行える。従って
ワークの移動速度を高速にすること無く結果として高速
なハンドリングが可能となり、極めて実用性に優れた発
明である。[Effect of the Invention J] The present invention provides a handling robot in which a plurality of flat suction pads fixed to a bell) continuously move to a box packing position in a direction substantially perpendicular to the box movement direction, thereby reducing the moving distance of the arm tip. This minimizes tact loss and enables high-speed handling. Therefore, high-speed handling is possible without increasing the moving speed of the workpiece, making this invention extremely practical.
第1図は本発明のハンドリングロボットの実施例を示す
斜視図、
第2図および第3図は移動端プーリをアームの長手方向
に移動する構造例を示す図、
第4図〜第6図はテンションプーリの取り付は構造例を
示す図、
第7図は平型吸着パッド部分の動作説明図である。
図において、
1はハンドリングロボット
2は支柱
3は回転軸
4.10.11はアーム
5は移動端プーリ
14は固定端プーリ
15はベルト
17はテンションプーリ
23は平型吸着パッド
である。FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of the handling robot of the present invention, FIGS. 2 and 3 are views showing an example of the structure for moving the moving end pulley in the longitudinal direction of the arm, and FIGS. 4 to 6 are The attachment of the tension pulley is a diagram showing a structural example, and FIG. 7 is an explanatory diagram of the operation of the flat suction pad portion. In the figure, 1 is a handling robot 2, a support column 3 is a rotating shaft 4, 10.11 is an arm 5, a moving end pulley 14, a fixed end pulley 15, a belt 17, a tension pulley 23, and a flat suction pad.
Claims (1)
と、該回転軸に対しその軸方向と直角にその一端が固着
されたアームと、前記回転軸に対し直角に配置され前記
動力とは別個の動力源から回転力が伝達される固定端プ
ーリと、アームの長手方向に移動可能な移動端プーリを
アームに取り付けると共に、複数の平型吸着パットが外
側面の周上に固着されたベルトを前記固定端プーリと移
動端プーリに輪架し、さらにベルトに張力を与えるテン
ションプーリを具えたことを特徴とするハンドリングロ
ボット。A rotating shaft supported vertically by a support and driven by an arbitrary power, an arm having one end fixed to the rotating shaft perpendicular to the axial direction thereof, and an arm disposed perpendicular to the rotating shaft and driven by the power. A fixed end pulley to which rotational force is transmitted from a separate power source and a movable end pulley that can be moved in the longitudinal direction of the arm are attached to the arm, and multiple flat suction pads are fixed on the circumference of the outer surface. A handling robot characterized in that a belt is suspended between the fixed end pulley and the movable end pulley, and further includes a tension pulley that applies tension to the belt.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30665789A JPH03172218A (en) | 1989-11-28 | 1989-11-28 | Handling robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30665789A JPH03172218A (en) | 1989-11-28 | 1989-11-28 | Handling robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03172218A true JPH03172218A (en) | 1991-07-25 |
Family
ID=17959755
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30665789A Pending JPH03172218A (en) | 1989-11-28 | 1989-11-28 | Handling robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH03172218A (en) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4934956A (en) * | 1972-08-03 | 1974-03-30 | ||
JPS63225024A (en) * | 1987-03-11 | 1988-09-20 | Honda Motor Co Ltd | Relocating device |
-
1989
- 1989-11-28 JP JP30665789A patent/JPH03172218A/en active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4934956A (en) * | 1972-08-03 | 1974-03-30 | ||
JPS63225024A (en) * | 1987-03-11 | 1988-09-20 | Honda Motor Co Ltd | Relocating device |
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