JPH03171459A - Tape driving device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To reduce the size and weight of the driving device for a tape 1 by employing a 2nd control system by switching when the tape is fed fast, processing radius information on a reel with speed information, and performing torque and inertia compensation. CONSTITUTION:When the tape speed is relatively slow, 1st control means 22 and 24 control the travel speed of the tape and when the tape speed is fast, 2nd control means 30S, 30T, and 32 control the tape travel speed. Consequently, a capstan-less tape driving device which uses neither a capstan nor a pinch roller controls slow - fast tape speeds to a constant speed. Further, when tape tension is controlled, the torque of a feed out reel motor 20 is controlled with back torque information obtained from winding radius information on the feed out reel 2, the acceleration of the rotating speed of a take-up reel 5, and acceleration compensation torque information for suppressing dynamic tension variation from the inertia of the feed out reel 2 and take-up reel 5, thereby realizing constitution which uses no tension detection sensor. Consequently, the constitution is simplified.

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、供給リールと巻取リールとにより磁気テープ
等の長尺物の移送を制御するテープ駆動装置に係り、特
にキャプスクンとビンチローラを用いずにテープを一定
速度に制御し、またテンション検出センサを用いずにテ
ープテンション制御を行うテープ駆動装置に関するもの
である。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention relates to a tape drive device that controls the transport of a long object such as a magnetic tape using a supply reel and a take-up reel, and particularly to a tape drive device that does not use a capsun and a vinyl roller. The present invention relates to a tape drive device that controls the tape at a constant speed and performs tape tension control without using a tension detection sensor.

従来の技術 従来のテープ駆動装置（以下、代表してＶＴＲを例にし
て説明する）としては、たとえば特公昭［ｉ３−３０７
０３号公報に示されている。第７図は、従来のＶＴＲの
テープ定速駆動方法，およびテープテンション制御方法
を説明するためのブロック図である。2. Description of the Related Art A conventional tape drive device (hereinafter, a VTR will be explained as a representative example) includes, for example, the
This is shown in Publication No. 03. FIG. 7 is a block diagram for explaining a conventional VTR tape constant speed drive method and tape tension control method.

一般にテープはキャプスタン軸とビンチローラに挟まれ
て定速移送される方法が広く用いられている。Generally, a method is widely used in which the tape is conveyed at a constant speed by being sandwiched between a capstan shaft and a vinyl roller.

以下、第７図をもとに従来のテープ定速駆動方法を説明
する。Hereinafter, a conventional tape constant speed driving method will be explained based on FIG.

第７図において、テープ１は供給リール（以下、Ｓリー
ルと称す）２から引き出され、回転磁気ヘッド（図示せ
ず）を内蔵したドラム４に巻き付けられ、ボスト３ａ〜
３。を介して、巻取リール（以下、Ｔリールと称す）５
へと、矢印の方向に移送されている。テープ１は、ボス
ト３ｄ〜３。の間でビンチローラ６とキャプスタンモー
タ７の軸に挟まれた構造になっている。キャプスタンモ
ータ７には周波数発電機（図示せず）が設置されており
、回転数に比例した周波数のパルス信号（以下、ＦＧ信
号と称す）が得られる構造になっている。キャプスタン
モータ７のＦＧ信号はキャプスタン周期検出器８に入力
され、ＦＧ信号の周期情報ＴＦＧが減算器９へ出力され
る。減算器９では、キャプス二゛ン基準発生器１０から
入力された速度基準情報ｒｅｆとＩ”　Ｇ周期情報Ｔｔ
−ａとの減算が行われ、この減算結果Ｅｒｒがキャプス
タンモータ駆動回路１１に供給され、キャプスタンモー
タ７の回転数が制御される。すなわち、キャプスタンモ
ータ７の回転数が基準となる回転数よりも低くなると、
減算器９の出力情報Ｅｒｒは小さくなり（または、負の
方向に大きくなり）、キャプスタンモータ７の回転数が
増加するようにキャプスタンモータ駆動回路１ｌが動作
する。逆に、キャプスタンモータ７の回転数が基準とな
る回転数よりも大きくなると、減算器９の出力情報Ｅｒ
ｒは大きくなり、キャプスタンモータ７の回転数が減少
するようにキャプスタンモータ駆動回路１１が動作する
。このようにして、キャプスタンモータ７の回転数が一
定に制御される。キャプスタンモータ７の回転軸は、ビ
ンチローラ６によってテープ１を挟んでおり、キャプス
タンモータ７の回転数が一定ならばテープ移送速度も一
定に制御される。端子１２からは、各種モード情報に応
じたテープ速度モード情報が供給されており、この情報
に応じてキャプスクン基準発生器１０の出力ｒｅｆを複
数種類に発生することで、複数種類のテープ移送速度制
御が可能な構成になっている。In FIG. 7, a tape 1 is pulled out from a supply reel (hereinafter referred to as S reel) 2, wound around a drum 4 containing a rotating magnetic head (not shown), and is wound onto posts 3a to 3a.
3. A take-up reel (hereinafter referred to as T-reel) 5
It is being transported in the direction of the arrow. Tape 1 has bosses 3d to 3. It has a structure in which it is sandwiched between the shafts of the Vinci roller 6 and the capstan motor 7. A frequency generator (not shown) is installed in the capstan motor 7, and has a structure in which a pulse signal (hereinafter referred to as an FG signal) having a frequency proportional to the number of rotations can be obtained. The FG signal of the capstan motor 7 is input to a capstan period detector 8 , and period information TFG of the FG signal is output to a subtracter 9 . In the subtracter 9, the speed reference information ref inputted from the caps 2 reference generator 10 and the I''G period information Tt
-a is performed, and the subtraction result Err is supplied to the capstan motor drive circuit 11, and the rotation speed of the capstan motor 7 is controlled. That is, when the rotation speed of the capstan motor 7 becomes lower than the reference rotation speed,
The output information Err of the subtracter 9 becomes smaller (or becomes larger in the negative direction), and the capstan motor drive circuit 1l operates so that the rotational speed of the capstan motor 7 increases. Conversely, when the rotation speed of the capstan motor 7 becomes larger than the reference rotation speed, the output information Er of the subtractor 9
r increases, and the capstan motor drive circuit 11 operates so that the rotational speed of the capstan motor 7 decreases. In this way, the rotation speed of the capstan motor 7 is controlled to be constant. The rotating shaft of the capstan motor 7 holds the tape 1 between the vinyl rollers 6, and if the rotational speed of the capstan motor 7 is constant, the tape transport speed is also controlled to be constant. Tape speed mode information corresponding to various mode information is supplied from the terminal 12, and by generating multiple types of output ref from the Capsun reference generator 10 according to this information, multiple types of tape transport speed control can be performed. The configuration is such that this is possible.

次に、従来のテープテンション制御方式について説明す
る。Next, a conventional tape tension control method will be explained.

第７図においてボス１・３ａはアーム１３に設置され、
アーム１３は回転軸１４を中心にして可動する。また、
アーム１３は一端が固定されたばねｌ５と接続されてお
り、アーム１３はテープテンションが作用する力とばね
１５が作用する力が等しい位置で釣り合う。したがって
、回転軸１４の回転位置をテンション検出器１６で検出
すれば、テープ１．のテープテンシ３ンを検出すること
ができる。In FIG. 7, the bosses 1 and 3a are installed on the arm 13,
The arm 13 is movable around a rotating shaft 14. Also,
The arm 13 is connected at one end to a fixed spring l5, and the arm 13 is balanced at a position where the force exerted by the tape tension and the force exerted by the spring 15 are equal. Therefore, if the rotational position of the rotating shaft 14 is detected by the tension detector 16, the tape 1. The tape tension of 3 can be detected.

テンション検出器１６で検出されたテンション情報ＴＳ
Ｎは、第２の減算器１７へ出力される。第２の減算器１
７では、テンション基準発生器１８から入力されたテン
シａン基準情報ＴＳＮｒｅｆとテンション情報ＴＳＮと
の減算が行われ、この減算結果ＴＳＮｅｒｒがＳリール
モータ駆動回路１９に供給され、ＳＩＪールモータ２０
のトルクが制御される。すなわち、テープテンションが
低くなるとテンシロン制御エラー情報ＴＳＮｅｒｒが大
きくなり、Ｓリールモータ２０から発生するバックトル
クが大きくなりテープテンションが増大する。逆に、テ
ープテンションが高くなるとテンション制御エラー情報
ＴＳＮｅｒｒは小さくなり、Ｓリールモータ２０から発
生するバックトルクが小さくなりテープテンションが減
少する。Tension information TS detected by the tension detector 16
N is output to the second subtractor 17. second subtractor 1
7, the tension a reference information TSNref input from the tension reference generator 18 is subtracted from the tension information TSN, and the subtraction result TSNerr is supplied to the S reel motor drive circuit 19, and the SIJ reel motor 20
torque is controlled. That is, when the tape tension decreases, the tensilon control error information TSNerr increases, the back torque generated from the S reel motor 20 increases, and the tape tension increases. Conversely, as the tape tension increases, the tension control error information TSNerr decreases, the back torque generated from the S reel motor 20 decreases, and the tape tension decreases.

以」二のような構成で、テープテンションが一定に保た
れる。With the configuration shown below, the tape tension is kept constant.

発明が解決しようとする課題 しかしながら」二記のような＋１１１１成では、下記の
ような押々の課題がある。Problems to be Solved by the Invention However, the +1111 configuration as described in "2" has the following pressing problems.

■カセットを用いるＶＴＲでは、磁気テープをドラムに
巻き付ける際のキャプスクンとビンチローラの位置が制
限されるため、装置の小型化が図れない。(2) In VTRs using cassettes, the positions of the capsun and vinyl rollers when winding the magnetic tape around the drum are restricted, making it impossible to miniaturize the device.

■キャプスクン軸にビンチローラを圧接した状態で保持
する機構が必要であり、機構の簡略化が困難である。■A mechanism is required to hold the vinyl roller in pressure contact with the capsun shaft, making it difficult to simplify the mechanism.

■テープの高速移送を行うには、キャプスタンモー夕の
回転数を高くする必要があり、ノーマル時の比較的低い
回転数に制御されるように設計されたモータを、高速移
送に適するような高い回転数で駆動することは困難であ
る。また高速移送は直接リール間で駆動すると、キャプ
スクンとビンチローラで移送する構成の切換構成とする
と、ノーマル時の比較的低い回転数と高速移送での切り
換え時に、キャプスタンとビンチローラの圧接，離脱の
際にテープダメージが発生し易く、可変速の走行を含む
場合にアクセス性が悪くなる。■In order to transfer the tape at high speed, it is necessary to increase the rotation speed of the capstan motor. It is difficult to drive at rotational speed. In addition, if the high-speed transfer is driven directly between the reels, or if a switching configuration is used in which transfer is performed between the capstan and the vinch roller, the capstan and the vinch roller will come into contact and separate when switching between a relatively low normal rotation speed and high-speed transfer. Tape damage is likely to occur when running the tape, and accessibility deteriorates when running at variable speeds.

■テープテンション検山にばねやアームを用いた描成に
しているので、装置の小型化，機構の節素化が困難であ
る。■Since springs and arms are used to detect tape tension, it is difficult to miniaturize the device and make the mechanism less complicated.

■テープがキャプスタン軸とビンチローラに高い押圧力
で挟まれることは、テープ保護の観点から好ましくない
。■It is undesirable from the viewpoint of tape protection for the tape to be pinched between the capstan shaft and the vinyl roller with a high pressing force.

■■〜■などの理由から、装置のコスＩ・ダウン，’ｐ
ｌ量化を図ることが困難である。Due to reasons such as ■■～■, equipment cost I/down,'p
It is difficult to quantify 1.

■テンション検出器の温度特性や経年変化のため、信頼
性にかける。■Due to the temperature characteristics and aging of the tension detector, reliability is at stake.

本発明はかかる点に鑑み、磁気テープの駆動装？の構成
を簡略化することのできるテープ駆動装置を提供するこ
とを目的とする。In view of this point, the present invention provides a magnetic tape drive system. An object of the present invention is to provide a tape drive device whose configuration can be simplified.

課題を解決するための手段 本発明のテープ駆動装置は、供給リールから巻取リール
へのテープ走行経路」二に設けられた回転ローラの回転
周期情報ＴＲを回転ローラ周期検出手段で検出し、この
回転ローラの回転周期情報ＴＲが一定となるように巻取
リールの回転数を制御する第１の制御手段と、供給リー
ル回転周期情報ＴＳと巻取リール回転周期情報ＴＴを検
出する両リール回転周期検出手段と、両リール回転周期
の２乗和情報ＴＳ２＋Ｔ■２が一定となるように巻取リ
ールの回転数を制御する第２の制御手段を備える。速度
制御はノーマル時の比較的低い回転数には第工の制御手
段を選び、高速移送が必要となったときは第２の制御手
段を選択する手段を用いることによりある予め定めた切
換基準情報を中心に第１，第２の制御手段を切り換える
ことができる。Means for Solving the Problems The tape drive device of the present invention detects rotation period information TR of a rotary roller provided in the tape running path from the supply reel to the take-up reel with a rotary roller period detecting means. a first control means for controlling the rotation speed of the take-up reel so that the rotation period information TR of the rotating roller is constant; and a double reel rotation period for detecting the supply reel rotation period information TS and the take-up reel rotation period information TT. It is provided with a detection means and a second control means for controlling the number of rotations of the take-up reel so that the square sum information TS2+T2 of both reel rotation periods is constant. Speed control is achieved by selecting the first control means for relatively low rotational speeds during normal operation, and selecting the second control means when high-speed transfer is required, based on predetermined switching reference information. The first and second control means can be switched around.

また供給リール回転周期情ｔｆｌ　Ｔ　Ｓをもとに供給
リールの半径に対応する情報ＲＳを演算し、これをもと
に供給リールのイナーシャに対応した情報ＪＳを演算す
る供給リールイナーシャ演算手段と、巻取リール回転周
期情報ＴＴをもとに巻取リールの半径に対応する情報Ｒ
Ｔを演算し、これをもとに巻取リールのイナーシャに対
応した情報Ｊｖを演算する巻取リールイナーシャ演算手
段を備え、両リールの半径情報ＲＧ，　　ＲＴＮ　　イ
ナーシャ情報ＪＳ，　　ＪＴおよび巻取リールモータ駆
動エラー情報をもとに、巻取リールの加速，減速のとき
の加速度補償トルクを加えるための加速度補償トルク演
算手段と、供給リールの半径情報ＲＳに比例したバ・ソ
クトルクを付加するためのバックトルク演算手段により
加速，減速のときのトルク変化を補償するとともにリー
ルに巻かれたテープ径の変化によるトルク変化も同時に
補償することによりテープテンションの一定化を行って
いる。Further, a supply reel inertia calculation means for calculating information RS corresponding to the radius of the supply reel based on the supply reel rotation period information tflTS, and calculating information JS corresponding to the inertia of the supply reel based on this; Information R corresponding to the radius of the take-up reel based on the take-up reel rotation period information TT
It is equipped with a take-up reel inertia calculating means that calculates T and calculates information Jv corresponding to the inertia of the take-up reel based on this, and calculates radius information RG, RTN of both reels, inertia information JS, JT, and take-up reel motor. An acceleration compensation torque calculation means for adding an acceleration compensation torque when accelerating or decelerating the take-up reel based on drive error information, and a backing unit for adding a bar sock torque proportional to the radius information RS of the supply reel. The tape tension is kept constant by compensating for torque changes during acceleration and deceleration using the torque calculating means, and simultaneously compensating for torque changes due to changes in the diameter of the tape wound on the reel.

作用 本発明は前記した構成により、テープ速度が比較的遅い
ときの制御には第１の制御手段によりテープ移送速度が
制御され、テープ速度が速い際に１１− は第２の制御手段によってテープ移送速度が制御される
。このため、キャプスタンおよびピンチローラを用いな
いキャプスタンレスなテープ駆動装置で、低速から高速
までテープ速度を定速に制御することができる。According to the above-described structure, the tape transport speed is controlled by the first control means when the tape speed is relatively low, and the tape transport speed is controlled by the second control means when the tape speed is high. Speed is controlled. Therefore, the tape speed can be controlled at a constant speed from low speed to high speed with a capstanless tape drive device that does not use a capstan and a pinch roller.

また、テープテンションの制御は、供給リールの巻径情
報から演算されるバックトルク情報と、巻取リールの回
転速度の加速度と供給リール，巻取リールのそれぞれの
イナーシャから動的なテンション変動を抑える加速度補
償トルク情報とにより供給リールモータトルクを制御し
、テンション検出センサを用いない構成とすることがで
きる。In addition, tape tension control suppresses dynamic tension fluctuations based on back torque information calculated from the winding diameter information of the supply reel, the acceleration of the rotational speed of the take-up reel, and the inertia of each of the supply reel and take-up reel. The supply reel motor torque can be controlled based on the acceleration compensation torque information, and the tension detection sensor can be omitted.

実施例 第ｌ図は、本発明の実施例におけるテープ駆動装置のブ
ロック図を示すものである。第ｌ図において、第７図の
従来例と同じ動作をするものには同一符号を付与してお
り、その説明は省略する。Embodiment FIG. 1 shows a block diagram of a tape drive device in an embodiment of the present invention. In FIG. 1, parts that operate in the same way as in the conventional example shown in FIG. 7 are given the same reference numerals, and their explanations will be omitted.

本実施例では、テープの定速駆動制御を２つの制御方式
を用いて構成し、制御目標のテープ移送速度が遅いとき
と速いときとで制御方式を切り換ｌ２ えることで、低速から高速までの広い範囲のテープ定速
移送制御を構成している。In this embodiment, constant speed drive control of the tape is configured using two control methods, and by switching the control method depending on when the control target tape transport speed is slow or fast, the tape transfer speed can be changed from low speed to high speed. It constitutes a wide range of tape constant speed transfer control.

また、テープテンション制御は供給リールの巻径に比例
したバックトルクと、巻取リールの加減速に起因するテ
ンション変動を抑制するための加速度補償トルクを導出
することで、テンションセンサレスでテンシロン制御系
を構成している。In addition, tape tension control derives back torque proportional to the winding diameter of the supply reel and acceleration compensation torque to suppress tension fluctuations caused by acceleration/deceleration of the take-up reel, allowing the Tensilon control system to be operated without a tension sensor. It consists of

最初に、テープ定速移送制御について説明する。First, tape constant speed transfer control will be explained.

テープ定速移送制御における第１の制御方式は、テープ
走行経路上に設けた回転ローラの回転周期を一定に制御
することでテープ速度を一定に制御する方式であり、本
実施例では比較的遅いテープ速度の制御に用いる。The first control method in tape constant speed transfer control is a method in which the tape speed is controlled to be constant by controlling the rotation period of a rotating roller provided on the tape running path to be constant, and in this embodiment, the tape speed is controlled to be constant. Used to control tape speed.

第２の制御方式は、比較的速いテープ速度の制御に用い
るもので、Ｓリール回転周期情報とＴリール回転周期情
報の演算結果を利用してテープ速度を一定に制御する方
式である。The second control method is used to control a relatively high tape speed, and is a method for controlling the tape speed to be constant using the calculation results of the S reel rotation period information and the T reel rotation period information.

まずテープ目標速度が遅いときに用いる第１の制御方式
と、その実施例での構成について説明する。First, the first control method used when the tape target speed is slow and the configuration of an embodiment thereof will be described.

テープ走行パス途中に設けられテープを移送する回転ロ
ーラの回転速度と、ローラ半径の積がテープ速度である
から、テープが回転ローラとすべらないときには、回転
ローラの回転周期を一定に制御すればテープ移送速度を
一定に制御することができる。The tape speed is the product of the rotational speed of the rotating roller installed in the middle of the tape running path and the roller radius, so if the tape does not slide against the rotating roller, the rotation period of the rotating roller can be controlled to a constant value. The transfer speed can be controlled to be constant.

第１図に示された本実施例では、テープ走行パス途中に
設けた回転ローラ２工の回転パルス信号がローラ周期検
出器２２に入力され、第１の減算器２３へ回転ローラ周
期情報ＴＲが供給される。ローラ基準発生器２４では、
端子２６より供給されている速度モード情報に応じた基
準値Ｒ　Ｒ　Ｅｐを第１の減算器２３へ出力し、この結
果、第１の減算器２３の出力情報Ｅｒｒ１は、第７図で
示したキャプスタンモー夕の制御エラー情報Ｅｒｒと同
様に、テープ移送速度制御情報として第１のスイッチ２
５の端子Ｌへ供給され、第１のスイッチ２５が端子Ｌ側
に接続している場合は、このエラー情報がＴりールモー
タ駆動回路２７に供給され、Ｔリールモータ２８の回転
数が制御されテープ移送速度がノーマル走行時か、高速
移送時かに応じた目標速度に制御される。In this embodiment shown in FIG. 1, the rotation pulse signal of two rotary rollers provided in the middle of the tape running path is input to the roller period detector 22, and the rotary roller period information TR is sent to the first subtractor 23. Supplied. In the roller reference generator 24,
The reference value R R Ep corresponding to the speed mode information supplied from the terminal 26 is output to the first subtracter 23, and as a result, the output information Err1 of the first subtracter 23 is as shown in FIG. Similar to the capstan motor control error information Err, the first switch 2 is used as tape transport speed control information.
5 and the first switch 25 is connected to the terminal L side, this error information is supplied to the T-reel motor drive circuit 27, and the rotation speed of the T-reel motor 28 is controlled. The transfer speed is controlled to a target speed depending on whether the transfer speed is normal running or high speed transfer.

次に、第２の制御方式について説明する。Next, the second control method will be explained.

ここで、 ＴＴ：Ｔリール回転周期 ＴＳ：Ｓリール回転周期 ＲＴ：Ｔリール半径 ＲＳ：Ｓリール半径 Ｒｈ：　ハブ半径 Δ：テープ厚み Ｌ：テープ全長 Ｖ：テープ速度 とすると、Ｓ，Ｔ両リールの断面積の和が一定であるこ
とから、次式が導かれる。Here, TT: T reel rotation period TS: S reel rotation period RT: T reel radius RS: S reel radius Rh: Hub radius Δ: Tape thickness L: Tape total length V: Tape speed, then both S and T reels are Since the sum of cross-sectional areas is constant, the following equation is derived.

ＴＳ２＋Ｔ．””　１／Ｃ２　　　　　　　　　・・・
（１）但し、 Ｃ　＝　（Ｖ／π）ＸＪＩ／（８Ｒｈ２＋（４ΔＬ／π
）・・・（２）（２）式において、Δ，Ｌ，Ｒｈは全て
定数であるから、（１）式の左辺を一定にすれば、テー
プ速度Ｖも一定となることがわかる。すなわち、両りー
１５− ？の回転周期Ｔ，，　　Ｔ■を検出し、上式に基づいて
Ｔリールモータの回転速度の制御を行うことにより、テ
ープ速度を一定に制御することができる。TS2+T. "" 1/C2...
(1) However, C = (V/π)XJI/(8Rh2+(4ΔL/π
)...(2) Since Δ, L, and Rh are all constants in equation (2), it can be seen that if the left side of equation (1) is kept constant, the tape speed V will also be constant. In other words, 15-? By detecting the rotational periods T, , T■ and controlling the rotational speed of the T-reel motor based on the above equation, the tape speed can be controlled to be constant.

たとえば、ＴＳ２＋ＴＴ２＞　１／Ｃ２ならばＴリール
の回転速度を速く、また逆に、ＴＳ２＋ＴＴ２く１／ｃ
２ならばＴリールの回転速度を遅くするようにＴリール
モータを制御すればよい。For example, if TS2+TT2>1/C2, increase the rotation speed of the T reel, and conversely, if TS2+TT2>1/C2, increase the rotation speed of the T reel.
If it is 2, the T-reel motor may be controlled to slow down the rotational speed of the T-reel.

第１図において、Ｓリール周期検出器２９ｓ，Ｔリール
周期検出器２９ｖに、Ｓ，　　Ｔ両リールの回転パルス
信号が入力され、それぞれの回転周期情報ＴＳ．　　Ｔ
Ｔが得られ、これらの情報は２乗演算器３０Ｇ．３０Ｔ
を介して、それぞれの回転周期の２乗の情報ＴＳ２＋　
　Ｔｖ２は加算器３１へ入力される。リール基準発生器
３２では、端子３３より入力されている速度モード情報
に応じた基準値１／ｃ２を発生し、第２の減算器３４に
おいてこの基準値１／Ｃ２と両リール回転周期の２乗和
情報ＴＳ２＋ＴＴ２との差情報Ｅ　ｒｒ２が求められ、
この差情報Ｅ　ｒｒ２が第１のスイッチ２５のＨ端子に
供給されている。このため、第１のスイッチ２５がＨ側
に接続されてｌ６ いる場合には、差情報Ｅ　ｒｒ２がＴ　ＩＪ−ルモータ
駆動回路２７に供給され、Ｓ，Ｔ両リールの回転周期の
２乗和情報ＴＳ２千ＴＴ２が一定になるように、Ｔリー
ルモータ２８の回転速度が制御されテープ速度が一定に
保たれる。In FIG. 1, the rotation pulse signals of both the S and T reels are input to the S reel period detector 29s and the T reel period detector 29v, and the respective rotation period information TS. T
T is obtained, and this information is sent to the square calculator 30G. 30T
Information on the square of each rotation period TS2+
Tv2 is input to the adder 31. The reel reference generator 32 generates a reference value 1/c2 according to the speed mode information input from the terminal 33, and the second subtractor 34 calculates the reference value 1/C2 and the square of the rotation period of both reels. Difference information Err2 between the sum information TS2+TT2 is obtained,
This difference information Err2 is supplied to the H terminal of the first switch 25. Therefore, when the first switch 25 is connected to the H side, the difference information Err2 is supplied to the T IJ-ru motor drive circuit 27, and the square sum information of the rotation periods of both the S and T reels is supplied. The rotational speed of the T-reel motor 28 is controlled so that TS2,000 TT2 is constant, and the tape speed is kept constant.

次に、第２の制御方式のテープ速度の基準値１／Ｃ２に
ついて説明する。Next, the tape speed reference value 1/C2 of the second control method will be explained.

ここで、 Ｔｔ＋：　　ノーマル速度でのＴリール回転周期ＴＳ＋
：　　ノーマル速度でのＳリール回転周期Ｃ１：　ノー
マル速度での基準値 （ＴＳ＋２＋ＴＴ＋２＝　１／Ｃ＋２）ＴＴＮ：Ｎ倍速
時のＴ　ＩＪ−ル回転周期（Ｎは実数）ＴＳＮ：Ｎ倍速
時のＳリール回転周期 とすると、（１）．（２）式より ＴＳＮ２＋ＴＴＮ２＝（１／Ｎ２）Ｘ（１／Ｃ２）　　
・　Ｃ３）よって、 Ｔ８Ｎ２＋ＴＴＮ２＝（１　／Ｎ２）×（ＴＳ１２＋　
ＴＴ＋”）・・・（４） （４）式より、Ｎ倍速走行時の両リール回転周期の２乗
和情報Ｔ　ｓＮ２＋　Ｔ　ＴＮ２は、ノーマル走行時の
両リールの回転周期の２乗和情報ＴＳ＋２＋Ｔｖ＋２の
１７Ｎ２の値であることがわかる。つまり、ノーマル走
行時の両リールの回転周期の２乗和情報の１／Ｎ２の値
に、両リール回転周期の２乗和情報の値がなるように制
御すれば、そのときテープ速度は、Ｎ倍速の定速走行制
御をしていることになる。Here, Tt+: T reel rotation period TS+ at normal speed
: S reel rotation period at normal speed C1: Reference value at normal speed (TS+2+TT+2=1/C+2) TTN: T IJ-le rotation period at N times speed (N is a real number) TSN: S reel rotation at N times speed If it is a period, (1). From formula (2), TSN2+TTN2=(1/N2)X(1/C2)
・C3) Therefore, T8N2+TTN2=(1/N2)×(TS12+
TT+'')...(4) From equation (4), the sum of squares of the rotation periods of both reels during N times speed running, TsN2+TTN2, is the sum of squares of the rotation periods of both reels during normal running, TS+2+Tv+2 It can be seen that the value is 17N2.In other words, control is performed so that the value of the sum of the squares of the rotation period of both reels becomes the value of 1/N2 of the sum of the squares of the rotation period of both reels during normal running. Then, at that time, the tape speed is controlled to run at a constant speed of N times the speed.

本実施例においては、ノーマル速度基準メモリ３５にノ
ーマル速度での両リール回転周期の２乗和情報Ｔ　ｓ　
＋　２＋　Ｔ　ｒ　１２が記憶される構成になっており
、端子３３から入力された速度モード情報からＮ倍速走
行の制御を行う際には、リール基準発生器３２で（４）
式に基づいた演算を行い、Ｎ倍速走行の速度基準値（１
　／Ｎ２）×（ＴＳ１２＋Ｔｖ＋２）を第２の減算器３
４へ出力する。端子３６にはＴ　ＩＪ−ル５がノーマル
速度制御されていることを示すノーマル速度制御モード
信号が供給されており、第２のスイッチ回路３７では端
子３６の信号によってオンオフが制御される。このため
、ノーマル速度制御実行時にはノーマル速度基準メモリ
３５に両リール回転周期の２乗和情報が記憶される。In this embodiment, the normal speed reference memory 35 stores the square sum information T s of the rotation period of both reels at the normal speed.
+ 2+ T r 12 is stored, and when controlling N times speed running from the speed mode information input from the terminal 33, the reel reference generator 32 stores (4)
Perform calculations based on the formula and calculate the speed reference value (1
/N2)×(TS12+Tv+2) in the second subtractor 3
Output to 4. A normal speed control mode signal indicating that the T IJ-rule 5 is under normal speed control is supplied to the terminal 36, and the second switch circuit 37 is turned on and off by the signal at the terminal 36. Therefore, when normal speed control is executed, the normal speed reference memory 35 stores the square sum information of both reel rotation periods.

次に、第１の制御方式と第２の制御方式の切り換えにつ
いて説明する。Next, switching between the first control method and the second control method will be explained.

第１の制御方式ではテープ速度制御誤差情報を回転ロー
ラの回転周期にて検出するため、テープ速度が高速の場
合、回転ローラとテープとの間に滑りが生ずる欠点があ
る。いったん回転ローラが滑りだすと、テープ速度が速
いにもかかわらず回転ローラの回転周期は短くならず、
速度誤差情報はＴリールモータ２８の回転数を増加させ
る情報を供給し続ける。したがって、テープ速度はます
ます増加し、テープと回転ローラのスリップもますます
発生し易くなり、テープ移送が暴走状態におちいる。つ
まり、テープ高速移送制御には第１の制御方式は適して
いない。In the first control method, since tape speed control error information is detected based on the rotation period of the rotating roller, there is a drawback that slippage occurs between the rotating roller and the tape when the tape speed is high. Once the rotating roller begins to slide, the rotation period of the rotating roller will not shorten even though the tape speed is high.
The speed error information continues to provide information to increase the rotation speed of the T-reel motor 28. Therefore, the tape speed increases more and more, and slippage between the tape and the rotating roller becomes more likely to occur, causing tape transport to run out of control. In other words, the first control method is not suitable for high-speed tape transfer control.

第２の制御方式では（２）式に示したように、テープ速
度の基準値がテープ全長し，テープ厚みＡ，ハブ半径Ｒ
，等に依存しており、これらのパラメータにはばらつき
誤差が存在する。またテープの巻取り状態によっても巻
締め状態がばらついたり、１９ さらにはテープを途中にて切断し、テープ全長が様々な
状態で使用される可能性もある。このため、絶幻的なテ
ープ速度基準がないため、第２の制御方式では、例えば
ＶＴＲの記録モードでは採用することができなかった。In the second control method, as shown in equation (2), the reference value of the tape speed is the entire length of the tape, the tape thickness A, and the hub radius R.
, etc., and there are variations in these parameters. In addition, the winding state may vary depending on the winding state of the tape, or the tape may be cut in the middle and the tape may be used with various overall lengths. For this reason, since there is no absolute tape speed standard, the second control method could not be adopted, for example, in the recording mode of a VTR.

本実施例では、ノーマル走行時を含めた比較的テープ速
度が遅い制御に第ｔの制御方式を用い、高速のテープ走
行制御時には第２の制御方式を用いる。In this embodiment, the t-th control method is used for relatively slow tape speed control including during normal running, and the second control method is used for high-speed tape running control.

第１図において、比較器３８の一端にはローラ回転周期
情報ＴＲが入力されている。もう一端には端子３９より
、弟ｌと第２の制御方式を切り換えるテープ速度に対応
した切換基準情報Ｃｈｇが供給されており、この２つの
情報ＴＲＩ　　Ｃｈｇの大小によって第ｌのスイッチ２
５を切り換える。すなわち、回転ローラ２１の周期情報
ＴＲが切換基準情報ｃｈｇよりも大きくなると、第１の
スイッチ２５はＬ側に接続され、逆に、周期情報ＴＲが
切換基準情報Ｃｂｇよりも小さくなると、第１のスイッ
チ２５はＨ側に接続される。In FIG. 1, roller rotation period information TR is input to one end of the comparator 38. Switching reference information Chg corresponding to the tape speed for switching between the younger brother l and the second control method is supplied from the terminal 39 to the other end, and depending on the magnitude of these two pieces of information TRI Chg, the lth switch 2
Switch 5. That is, when the period information TR of the rotating roller 21 becomes larger than the switching reference information chg, the first switch 25 is connected to the L side, and conversely, when the period information TR becomes smaller than the switching reference information Cbg, the first switch 25 is connected to the L side. Switch 25 is connected to the H side.

２０− 上記のような構成によって、テープ速度が遅い際には回
転ローラの周期が一定になるように、またテープ速度が
速い際には両リールの回転周期の２乗和情報が一定にな
るように、Ｔリールモータ２８の回転数が制御される。20- With the above configuration, when the tape speed is slow, the period of the rotating roller is constant, and when the tape speed is high, the information on the sum of the squares of the rotation periods of both reels is constant. Then, the rotation speed of the T-reel motor 28 is controlled.

ノーマル速度での両リール回転周期の２乗和情報は、テ
ープがノーマル走行速度で制御される毎に検出，記憶す
る必要はなく、カセットテープが装着されれば１度だけ
検出し、記憶しておく構成にしてもさしつかえない。こ
の場合には、システムコントロール回路（図示せず）で
カセットテープ装着↑１ｌＩ報を検出し、ノーマル速度
での制御モードが１度でも過去に存在しておれば、第２
のスイッチ回路３７をオフするようにし、カセットテー
プが取り出されるイジェクトモードになるまで、この状
態を保持するようにすれば容易に実現できる。The square sum information of the rotation period of both reels at normal speed does not need to be detected and stored every time the tape is controlled at normal running speed; it is detected and stored only once when the cassette tape is loaded. There is no problem even if it is configured as follows. In this case, the system control circuit (not shown) detects the cassette tape installation ↑1lI signal, and if the normal speed control mode has existed even once in the past, the second
This can be easily achieved by turning off the switch circuit 37 and maintaining this state until the eject mode is reached in which the cassette tape is ejected.

次に、テンション制御系について説明する。Next, the tension control system will be explained.

本実施例では、Ｓリール径に比例したバックトルク情報
ど、テープ移送の加減速に起因するテンション変動を抑
制するための加速度補償トルク情報とを加算したエラー
情報でＳリールモータのｌ・ルクを制御している。In this embodiment, the l/lux of the S reel motor is calculated using error information including back torque information proportional to the S reel diameter and acceleration compensation torque information for suppressing tension fluctuations caused by acceleration/deceleration of tape transport. It's in control.

まず、テープ移送が定常状態にあるとき、Ｓリール径に
比例したバックトルクをＳリールモータに印加すれば、
テープテンションが一定に制御されることを説明する。First, when tape transport is in a steady state, if a back torque proportional to the S reel diameter is applied to the S reel motor,
Explain that tape tension is controlled to be constant.

ここで、 ＳＴＳＮ：　ＳリールにおけるテープテンションＱｓ：
Ｓリールモータトルク とすると、次式が成り立つ。Here, STSN: Tape tension Qs on S reel:
Assuming S reel motor torque, the following equation holds true.

ＳＴＳＮ　Ｘ　ＲＳ　”　　Ｑｓ　　　　　　　　　　
・・・（４）したがって、テープが一定速度で移送され
ている際、ＳＩＪ−ルにおけるテープテンションＳＴＳ
Ｎを一定に保つには、Ｓリール径に比例したトルクを、
Ｓリールモータに印加すればよいことがわかる。STSN
(4) Therefore, when the tape is being transported at a constant speed, the tape tension STS in the SIJ-ru
To keep N constant, apply torque proportional to the S reel diameter.
It can be seen that the voltage should be applied to the S reel motor.

ＶＴＲでは、記録，ノーマル再生だけでなくジョグ，シ
ャ１・ルと呼ばれる操作モードが存在し、テープの加速
，減速が繰り返される。このとき、前述のＳ　ＩＪ−ル
径に比例した１・ルクを印加するだけては、テンション
の変動を抑えきれない。そこで、テープの加速，減速に
起因してグイナミソクに変動しようとするテンション変
化分を補償するトルクを、前述のＳリール径に比例した
１・ルクに加算してＳ　ＩＪ−ルモータに印加すれば、
テープ移送がどのような状態にあってもテープテンショ
ンを一定に制御することができる。In addition to recording and normal playback, VTRs have operation modes called jog and slide, in which the tape is repeatedly accelerated and decelerated. At this time, it is not possible to suppress the fluctuation of the tension by simply applying 1.Luke which is proportional to the diameter of the S IJ-le. Therefore, if the torque that compensates for the tension change that tends to fluctuate rapidly due to acceleration and deceleration of the tape is added to the aforementioned 1 torque proportional to the diameter of the S reel and applied to the S reel motor,
Tape tension can be controlled to be constant no matter what state the tape is in.

次に、テープ移送が加速，減速される際のテンショノン
制御について説明する。Next, tension control when tape transport is accelerated or decelerated will be explained.

ここで、 ＪＳ：Ｓリールイナーシャ Ｊｔ：Ｔリールイナーシャ ＳＴＳＮ：　ＳリールのテープテンシジンＴＴＳＮ：　
ＴリールのテープテンションＱＴ：Ｔリールモータトル
ク ωｓｒｓリール回転角速度 ωＴ二Ｔリール回転角速度 ａωｓ：Ｓリール回転加速度 ａωτ二Ｔリール回転加速度 とすると、Ｓ，Ｔ両リールの運動方程式は次のよ２３ うになる。Here, JS: S reel inertia Jt: T reel inertia STSN: S reel tape tension TTSN:
T reel tape tension QT: T reel motor torque ωsrs Reel rotational angular velocity ωT2 T reel rotational angular velocity aωs: S reel rotational acceleration aωτ2T reel rotational acceleration, then the equations of motion for both S and T reels are as follows. Become.

ＪＳＸａωｓ＝Ｑｓ　　ＲＳＸＴＳ　　　　　　　　　
”１８）ＪｙＸａωｖ＝Ｑｖ　　ＲＴＸＴＴ　　　　　
　　　・・・（７）またテープ速度■は、 Ｖ　”　Ｒ　ｓ　Ｘ　（ｒＪ　ｓ　＝　Ｒ　ｖ　Ｘ　ω
Ｔ　　　　　　　　・・・（　８　）（６）式から、Ｓ
リールの回転加速度ｄωＳが、テープ加速，減速時に変
化してもテープテンションを一定に保つためには、補正
１・ルクｄＱｓ（Ｑｓの変化分）を次式のようにすれば
よい。JSXaωs=Qs RSXTS
”18) JyXaωv=Qv RTXTT
...(7) Also, the tape speed ■ is V '' R s X (rJ s = R v X ω
T...(8) From equation (6), S
In order to keep the tape tension constant even if the rotational acceleration dωS of the reel changes during tape acceleration or deceleration, the correction 1·lux dQs (change in Qs) may be calculated as shown in the following equation.

ｄ　Ｑｓ”　Ｊ　ｓＸｄａωｓ　　　　　　　　　　　
−（９　）（但し、ｄａω６はａω９の変化分） （８）式から、Ｓ，Ｔ両リール回転加速度の関係は、ｄ
ａωｖ＝　（ＲＳ／　ＲＴ）　Ｘｄａωｓ　　　　　　
−（１０）（７）式より、テープテンションが一定に制
御された状態では、 ｄａ　ωｙ＝ｄ　Ｑｒ／　　Ｊ　　Ｔ　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　−（１１）よって、テン
ション変動を抑制するためのＳりールモータ補正トルク
ｄＱｓは、 ｄＱｓ＝　（ＲＴ／ＲＳ）Ｘ　（ＪＳ／Ｊｔ）ＸｄＱｖ
・・・（ｌ２） −２４− 即ち、Ｓ，Ｔ両リール径，イナーシャ、それにＴリール
モータの印加トルク変動量を検出し、（１２）式に示し
たトルク補正をＳリールモータに行えば、テープの加速
，減速に伴うダイナミックなテンション変動を抑制する
ことができる。d Qs” J sXdaωs
-(9) (However, daω6 is the change in aω9) From equation (8), the relationship between the S and T reel rotational accelerations is d
aωv= (RS/RT) Xdaωs
- (10) From equations (7), when the tape tension is controlled constant, da ωy=d Qr/ J T
-(11) Therefore, the S reel motor correction torque dQs for suppressing tension fluctuation is: dQs= (RT/RS)X (JS/Jt)XdQv
...(l2) -24- That is, by detecting both the S and T reel diameters, inertia, and the applied torque fluctuation amount of the T reel motor, and applying the torque correction shown in equation (12) to the S reel motor, It is possible to suppress dynamic tension fluctuations caused by acceleration and deceleration of the tape.

上述したテンション制御系を、第１図をもとにして説明
する。The above-mentioned tension control system will be explained based on FIG. 1.

第１図において、４０ｓはＳ　ＩＪ−ル径演算器であり
、Ｓリール周期検出器２９ｓの出力情報ＴＳとローラ周
期検出器２２の出力情報ＴＲが入力され、Ｓりール半径
に対応した情報ＲＳが出力される（たとえば、Ｓリール
周期ＴＳがローラ周期ＴＲの５倍のとき、Ｓ　ＩＪ−ル
２の半径は回転ローラ２１の半径の５倍である。）。同
様に、Ｔリール径演算器４０ｖにはＴリール周期情報Ｔ
Ｔとローラ周期情報ＴＲが入力され、Ｔリール半径に対
応した情報ＲＴが出力される。Ｓリールイナーシャ演算
器４１ｓでは、Ｓりール半径情報ＲＳをもとに、Ｓリー
ルのイナーシャＪＳを演算する。In FIG. 1, 40s is an S IJ-reel diameter calculator, into which the output information TS of the S reel period detector 29s and the output information TR of the roller period detector 22 are input, and information RS corresponding to the S reel radius is inputted. is output (for example, when the S reel period TS is five times the roller period TR, the radius of the S reel 2 is five times the radius of the rotating roller 21). Similarly, the T reel diameter calculator 40v contains T reel cycle information T.
T and roller cycle information TR are input, and information RT corresponding to the T reel radius is output. The S reel inertia calculator 41s calculates the inertia JS of the S reel based on the S reel radius information RS.

一般に、リールのイナーシャＪは、（１３）式に示？れ
る。In general, the inertia J of the reel is shown in equation (13). It will be done.

Ｊ　”　Ｊ　ｔＩ−　十Ｊ　ｖａｒ　　　　　　・・−
（１３）Ｊ　　：　リールイナ−７ヤ Ｊｌｌｘ：　　リールモータや空リールイナーシャ等の
イナーシャ（リール径に不変） Ｊａｒ：　　テープイナーシャ（リール径に比例）Ｊｖ
，，＝　　Ｋｉ　ｘ　　（Ｒ’−Ｒｈ’）　　　　・（
１４）Ｋｌ：定数 Ｒ：　リール半径 Ｒｈ：　　リールハブ半径 （１３）．　　（１４）式からリール半径Ｒが測定でき
れば、リールイナーシャＪを演算することが可能である
。J ” J tI- 10 J var...-
(13) J: Reel inner-7ya Jllx: Inertia of reel motor, empty reel inertia, etc. (unchanged with reel diameter) Jar: Tape inertia (proportional to reel diameter) Jv
,,= Ki x (R'-Rh') ・(
14) Kl: Constant R: Reel radius Rh: Reel hub radius (13). If the reel radius R can be measured from equation (14), it is possible to calculate the reel inertia J.

従って、Ｓリールイナーシャ演算器４１ｓ’ｔ’Ｓりー
ルイナーシャ情報ＪＳを、Ｔリールイナーシャ演算器４
１■でＴリールイナーシャ情報Ｊ０を、（１３），（Ｉ
４）式に基づいて演算する。Therefore, the S reel inertia calculator 41s't'S reel inertia information JS is converted into the T reel inertia calculator 41.
1■, T reel inertia information J0, (13), (I
4) Calculate based on the formula.

第２図はＳリール半径情報Ｒ，に対応したＳ　ＩＪ　−
ルイナーシャＪ９の演算結果を示した特性図、第３図は
Ｔリール半径情報Ｒ■とＴリールイナーシャＪ、の特性
図（ＳＩＪ−ル半径と対応させるため、横軸？最大半径
からハブ半径の順に図示した）である。Figure 2 shows S IJ − corresponding to S reel radius information R,
Figure 3 is a characteristic diagram showing the calculation results of the inertia J9, and a characteristic diagram of the T reel radius information R■ and the T reel inertia J (in order to correspond to the SIJ-le radius, the horizontal axis is plotted in order from the maximum radius to the hub radius). ).

加速度袖償演算器４２には、Ｓ，　　Ｔ両リール半径情
報ＲＳ，　　Ｒ■、イナーシャ情報Ｊ　８１　　ＪＴＮ
　　それにＴ　ＩＪ−ルモータ駆動回路のエラー情報Ｅ
ｒｒ＋（第１の速度制御モード実行時）もしくはＥｒｒ
２（第２の速度制御モード実行時）が入力され、（ｌ２
）式に示された演算を行い、Ｔリールが加速，減速され
た際に変動するテンション抑制のためのＳリールモータ
のトルク補正情報Ｅ　ｒｒＳ２を演算する。The acceleration compensation calculator 42 includes S and T reel radius information RS, R■, and inertia information J81 JTN.
In addition, T IJ-le motor drive circuit error information E
rr+ (when executing the first speed control mode) or Err
2 (when executing the second speed control mode) is input, and (l2
) is performed to calculate torque correction information ErrS2 of the S reel motor for suppressing the tension that fluctuates when the T reel is accelerated or decelerated.

第４図はＳ　ＩＪ−ル半径情報ＲＳに対応した加速度補
償係数ＣＲＴ”　ＪＳ）／　（ＲＳ”　ＪＴ）の演算結
果を示した特性図であり、トルク補正情報Ｅｒｒｓ２は
、この加速度補償係数（Ｒｉ”　ＪＳ）／　（ＲＳ”　
ＪＴ）にＴ　ＩＪ−ルモータ印加トルクの変化分ｄＱＴ
を乗算して求める。なお、Ｔリールモータ印加トルクの
変化分ｄＱＴは、Ｔリールモータ駆動回路２７に供給さ
れるエラー情報Ｅｒｒ＋（第１の速度制御モード実行時
）またはＥｒｒ２（第２の速度制御モード実行時）を微
分することで得られる。FIG. 4 is a characteristic diagram showing the calculation results of the acceleration compensation coefficient CRT"JS)/(RS" JT) corresponding to the S IJ-R radius information RS, and the torque compensation information Errs2 is "JS)/(RS"
JT) to T IJ - change in motor applied torque dQT
Find it by multiplying. Note that the change dQT in the torque applied to the T-reel motor is obtained by differentiating the error information Err+ (when executing the first speed control mode) or Err2 (when executing the second speed control mode) supplied to the T-reel motor drive circuit 27. You can get it by doing.

一方、Ｓリール半径情報ＲＳはバックトルク演算２７− 器４３にも入力され、（５）式に示したようにＳリール
半径情報ＲＳに比例したバックトルク情報Ｅｒｒｓ，を
出力する。４４は、第２の加算器でありバック１・ルク
演２Ｚ　Ｚ　４　３から出力されるバック１・ルク情報
Ｅ　ｒｒｓ，と、加速度補償演算器４２から出力される
トルク補正情報Ｅ　ｒｒｓ２を加算し、この加算結果Ｅ
　ｒｒｓをテンション制御エラー情報としてＳりールモ
ータ駆動回路１９へ出力する。On the other hand, the S reel radius information RS is also input to the back torque calculator 27-43, which outputs back torque information Errs, which is proportional to the S reel radius information RS, as shown in equation (5). 44 is a second adder which adds the back 1/look information E rrs output from the back 1/look operator 2Z Z 4 3 and the torque correction information E rrs2 output from the acceleration compensation calculator 42. , this addition result E
rrs is output to the S reel motor drive circuit 19 as tension control error information.

第６図は、横軸を時間にとった際の（ａ）テープ速度，
　　（ｂ）Ｔリールモータトルク，　　（ｃ）Ｓリール
モータ１・ルクの関係を示しており、（ａ）に示された
テープ速度に制御されるため、（ｂ）に示された１・ル
クがＴリールモータに印加された際の、Ｓリールモータ
のトルク情報が示された波形図である。Figure 6 shows (a) tape speed when the horizontal axis is time;
It shows the relationship between (b) T reel motor torque and (c) S reel motor 1·lux. Since the tape speed is controlled to the speed shown in (a), the 1·lux shown in (b) is FIG. 7 is a waveform diagram showing torque information of the S reel motor when applied to the T reel motor.

以上のようなテンシロン制御系で、テンション検出セン
サを用いない構成でありながら、静的な巻径差によるテ
ンション変化とテープ加速，・減速に起因する動的なテ
ンション変動を抑制することができる。Although the tensilon control system described above does not use a tension detection sensor, it is possible to suppress tension changes due to static winding diameter differences and dynamic tension fluctuations due to tape acceleration/deceleration.

なお、マイクロコンピュータは、各種演算，情２８ 報の記憶，タイマ等の機能があり広く電子機器に利用さ
れており、本実施例においても第１図の点線にて囲んだ
ブロック４５を、マイクロコンピュータにて構成するこ
とも可能であり、この場合、回路の小型，軽量化，省ス
ペース化に寄与することができる。Note that microcomputers have functions such as various calculations, information storage, and timers, and are widely used in electronic devices. In this embodiment, the block 45 surrounded by the dotted line in FIG. In this case, it is possible to make the circuit smaller, lighter, and space-saving.

さらに本実施例では、第２の速度制御方式に用いるテー
プ速度基準情報を、第１の速度制御方式を用いてノーマ
ル速度に制御している際に検出，記憶する例で説明した
が、この基準値を検出するテープ速度はノーマル速度に
限定されるものではない。（３）式からも容易に類推で
きるが、たとえば第１の速度制御方式にてノーマル速度
の２倍の速度に制御されているときの両リールの回転周
期の２乗和情報を検出し、この値を４で割ればノーマル
速度にて走行したときの両リールの回転周期の２乗和情
報を求めることが可能である。また、テンション制御に
用いるリールのイナーシャ演算では、演算時間の短縮化
を図るために、予め演算しておいた結果をテーブル検索
する構或にするととも可能である。Furthermore, in this embodiment, the tape speed reference information used in the second speed control method is detected and stored when the first speed control method is used to control the normal speed. The tape speed at which the value is detected is not limited to the normal speed. As can be easily inferred from equation (3), for example, when the first speed control method is used to control the speed to twice the normal speed, the sum of squares of the rotation periods of both reels is detected, and this By dividing the value by 4, it is possible to obtain information on the sum of squares of the rotation periods of both reels when running at normal speed. Further, in the reel inertia calculation used for tension control, in order to shorten the calculation time, it is possible to use a structure in which a table is searched for the results of the calculation in advance.

以上のように本実施例によれば、テープ走行パス途中に
設置した回転ローラ（２ｌ）の周期情報を一定に制御す
るためローラ周期検出器（２２）とローラ基準発生器（
２４）等で構成した第１の制御方式と、両リールの回転
周期の２乗和情報Ｔ　ｓ　２＋Ｔ　Ｔ　２を一定に制御
するためＳリール周期検出器（２９Ｓ）とＴ　ＩＪール
周期検出器（２ＢＴ）より回転周期を検出し、２乗和演
算器（３０Ｓ），　（３０Ｔ）を介してリール速度基準
発生器（３２）等で構成した第２の制御方式をスイッチ
（２５）により回転ローラ（２ｌ）の周期情報の大小に
応じてＴ　ＩＪ−ルモータ駆動回路（２７）の制御を第
１または第２の制御方式のどちらかに切り換えることと
、さらに両リール半径、イナーシャ演算を加速度補償演
算器（４２）で行い、その出力とバックトルク演算器（
４３）の出力を加算し、Ｓリールモータ駆動回路（１９
）に入力しＳリールモータ（２０）のトルク補償を行う
ことにより従来のキャプスタンおよびビンチローラによ
る駆動方式とは異なりキャプスタンレスな両リール間て
の直接なテープ駆動が可能となる。また、テンシロン検
出センサを有しないテープテンション制御系を構成する
ことが可能となり、テープ駆動装置の簡略化を図ったり
、テープダメージを予防したりすることができる。As described above, according to this embodiment, the roller period detector (22) and the roller reference generator (
24) etc., and an S reel period detector (29S) and a T IJ reel period detector in order to control the square sum information T s 2 + T T 2 of the rotation periods of both reels to be constant. The rotation period is detected from (2BT), and a second control method consisting of a reel speed reference generator (32), etc. is activated by a switch (25) via a square sum calculator (30S) and (30T). (2l) The control of the T IJ motor drive circuit (27) is switched to either the first or second control method according to the magnitude of the cycle information of (2l), and the radius and inertia calculations of both reels are also performed by acceleration compensation calculations. The output is calculated using the back torque calculator (42) and the output is calculated using the back torque calculator (42).
43) and add the outputs of S reel motor drive circuit (19).
) and compensates for the torque of the S reel motor (20), it becomes possible to directly drive the tape between both reels without a capstan, unlike the conventional drive system using a capstan and a Vinci roller. Further, it is possible to configure a tape tension control system that does not include a tensilon detection sensor, and it is possible to simplify the tape drive device and prevent tape damage.

発明の効果 本発明は、テープ走行パス途中に設置した回転ローラ周
期情報を一定に制御する第１の制御方式と、両リールの
回転周期の２乗和情報を一定にする第２の制御方式を備
えノーマル時の低速テープ速度のときは第１の制御方式
を用い、テープが高速移送されるときは第２の制御方式
に切り換えるとともに、リールの半径情報とが速度情報
により演算処理を行いトルクおよびイナーシャ補償を行
うことにより、従来のキャプスタンモータおよびビンチ
ローラによる駆動方式とは異なりキャプスタンレスな両
リール間で直接なテープ駆動が可能となり、また、ラン
ション検出センサを有しないテープテンション制御系を
構成することが可能となり、テープの厚み，テープの全
長等の条件が不．定であっても低速から高速まで広範囲
にわたって３１− 所望のテープ速度に安定化できる。また、テープ駆動装
置の簡略化による小型化，軽量化が可能になりテープダ
メージの予防および可変速でのアクセス性にも優れ、そ
の実用的効果は大きい。Effects of the Invention The present invention provides a first control method for controlling period information of a rotating roller installed in the middle of a tape running path to a constant value, and a second control method for controlling constant information on the sum of the squares of rotation periods of both reels. The first control method is used when the tape is at a low speed in normal mode, and the second control method is used when the tape is transferred at high speed. By performing inertia compensation, it is possible to directly drive the tape between both reels without a capstan, unlike the conventional drive method using a capstan motor and a vinyl roller. It is now possible to configure the tape without any restrictions such as tape thickness, total tape length, etc. Even if the tape speed is constant, the tape speed can be stabilized at the desired tape speed over a wide range from low speed to high speed. Furthermore, by simplifying the tape drive device, it is possible to make it smaller and lighter, and it is also excellent in preventing tape damage and providing variable speed access, which has great practical effects.

また、Ｎ倍速走行時の両リール回転周期の２乗和情報は
ノーマル走行時の両リール走行時の回転周期の２乗和情
報の１／Ｎ２の僅になるように制御すれば、テープ移送
が暴走状態におちいることな《容易にＮ倍速の定速走行
制御が可能となる。Furthermore, if the sum of the squares of the rotation periods of both reels during N-times speed running is controlled to be just 1/N2 of the sum of squares of the rotation periods of both reels during normal running, the tape transfer is possible. It is possible to easily control constant speed driving at N times the speed without falling into a runaway state.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第ｌ図は本発明の実施例におけるテープ駆動装置のブロ
ック図、第２図はＳ　ＩＪ−ル半径情報に対するＳリー
ルイナーシャの特性を示した特性図、第３図はＴ　ＩＪ
−ル半径情報に対するＴ　ＩＪ−ルイナーシャの特性を
示した特性図、第４図はＳ　ＩＪ−ル半径情報に対する
加速度補償係数の特性を示した特性図、第５図はＳ　Ｉ
Ｊ−ル半径情報に対するバックトルク情報の特性を示し
た特性図、第６図（ａ），（ｂ），（ｃ）はテープ速度
，Ｔリールモータトルク，Ｓリールモータトルクの関係
を示した波形図、第３２ ７図は従来のテープ駆動装置のブロック図である。 ２・・・供給リール、　　５・・・巻取リール、２１・
・・回転ローラ、　　２５・・・第１のスイッチ、３５
・・・ノーマル速度基準メモリ、　　３８・・・比較器
、４２・・・加速度補償演算器、　　４３・・・バック
トルク演算器、　　４４・・・第２の加算器。FIG. 1 is a block diagram of a tape drive device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a characteristic diagram showing the characteristics of S reel inertia with respect to S IJ-reel radius information, and FIG.
- A characteristic diagram showing the characteristics of T IJ-Luina inertia with respect to radius information, Figure 4 is a characteristic diagram showing the characteristics of acceleration compensation coefficient with respect to S IJ- radius information, and Figure 5 is a characteristic diagram showing the characteristics of the acceleration compensation coefficient with respect to S I
A characteristic diagram showing the characteristics of back torque information with respect to J-reel radius information. Figures 6 (a), (b), and (c) are waveforms showing the relationship between tape speed, T reel motor torque, and S reel motor torque. FIG. 327 is a block diagram of a conventional tape drive device. 2... Supply reel, 5... Take-up reel, 21.
...Rotating roller, 25...First switch, 35
... Normal speed reference memory, 38... Comparator, 42... Acceleration compensation calculator, 43... Back torque calculator, 44... Second adder.

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）供給リールから巻取リールへのテープ走行経路上
に設けられた回転ローラと、 この回転ローラの回転周期情報Ｔ＿Ｒを検出する回転ロ
ーラ周期検出手段と、 前記回転ローラの回転周期情報Ｔ＿Ｒが一定となるよう
に前記巻取リールの回転数を制御する第１の制御手段と
、 前記供給リールの回転周期情報Ｔ＿Ｓと前記巻取リール
の回転周期情報Ｔ＿Ｔを検出する両リール回転周期検出
手段と、 両リールの回転周期の２乗和情報Ｔ＿Ｓ＾２＋Ｔ＿Ｔ＾
２が一定となるように前記巻取リールの回転数を制御す
る第２の制御手段と、 前記回転ローラの回転周期情報Ｔ＿Ｒと予め定めた切換
基準情報Ｃｈｇとを比較する比較手段と、前記比較手段
の出力により前記回転ローラの回転周期情報Ｔ＿Ｒが切
換基準情報Ｃ＿ｈ＿ｇよりも大きい場合は第１の制御手
段を選択し、小さい場合は第２の制御手段を選択する選
択手段と、 前記供給リールの回転周期情報Ｔ＿Ｓをもとに供給リー
ルの半径に対応する情報Ｒ＿Ｓを演算する供給リール径
演算手段と、 前記巻取リールの回転周期情報Ｔ＿Ｔをもとに巻取リー
ルの半径に対応する情報Ｒ＿Ｔを演算する巻取リール径
演算手段と、 前記供給リールの半径情報Ｒ＿Ｓをもとに供給リールの
イナーシャに対応したイナーシャ情報Ｊ＿Ｓを演算する
供給リールイナーシャ演算手段と、 前記巻取リールの半径情報Ｒ＿Ｔをもとに巻取リールの
イナーシャに対応したイナーシャ情報Ｊ＿Ｔを演算する
巻取リールイナーシャ演算手段と、 前記両リールの半径情報Ｒ＿Ｓ、Ｒ＿Ｔ、イナーシャ情
報Ｊ＿Ｓ、Ｊ＿Ｔと巻取リールモータの駆動エラー情報
をもとに、巻取リールの加速、減速に応じた加速度補償
トルク情報を演算する加速度補償トルク演算手段と、 前記供給リールの半径情報Ｒ＿Ｓに比例したバックトル
ク情報を演算するバックトルク演算手段と、前記加速度
補償トルク情報と前記バックトルク情報を加算したエラ
ー情報をもとに供給リールモータのトルクを制御するテ
ンション制御手段と、を備えたことを特徴とするテープ
駆動装置。(1) A rotating roller provided on the tape running path from the supply reel to the take-up reel; a rotating roller period detection means for detecting rotation period information T_R of the rotating roller; and a rotating roller period detecting means for detecting rotation period information T_R of the rotating roller. a first control means for controlling the rotational speed of the take-up reel so as to be constant; a double-reel rotation period detection means for detecting rotation period information T_S of the supply reel and rotation period information T_T of the take-up reel; , Sum of squares information of rotation period of both reels T_S^2+T_T^
a second control means for controlling the rotational speed of the take-up reel so that the number of rotations of the take-up reel is constant; a comparison means for comparing the rotation period information T_R of the rotating roller with predetermined switching reference information Chg; a selection means for selecting the first control means when the rotation period information T_R of the rotating roller is larger than the switching reference information C_h_g according to the output of the means, and selecting the second control means when it is smaller; supply reel diameter calculation means for calculating information R_S corresponding to the radius of the supply reel based on the rotation period information T_S; and information R_T corresponding to the radius of the take-up reel based on the rotation period information T_T of the take-up reel. Take-up reel diameter calculation means for calculating the radius information R_T of the take-up reel; Supply reel inertia calculation means for calculating inertia information J_S corresponding to the inertia of the supply reel based on the radius information R_S of the supply reel; a take-up reel inertia calculation means that calculates inertia information J_T corresponding to the inertia of the take-up reel based on the inertia of the take-up reel; and radius information R_S, R_T of the two reels, inertia information J_S, J_T, and drive error information of the take-up reel motor. acceleration compensation torque calculation means for calculating acceleration compensation torque information according to acceleration and deceleration of the take-up reel based on the information, and back torque calculation means for calculating back torque information proportional to the radius information R_S of the supply reel. and a tension control means for controlling the torque of a supply reel motor based on error information obtained by adding the acceleration compensation torque information and the back torque information. （２）両リールの回転周期の２乗和情報Ｔ＿Ｓ＾２＋Ｔ
＿Ｔ＾２を記憶する記憶手段と、 前記記憶手段に両リールの回転周期の２乗和手段Ｔ＿Ｓ
＿１＾２＋Ｔ＿Ｔ＿１＾２を記憶しておき、第２の制御
手段によるテープ移送速度制御時のテープ速度の基準情
報をこの２乗和Ｔ＿Ｓ＿１＾２＋Ｔ＿Ｔ＿１＾２をもと
にして演算するテープ速度制御手段とを備えた請求項１
記載のテープ駆動装置。(2) Square sum information of rotation period of both reels T_S^2+T
a storage means for storing _T^2; and a square sum means T_S of the rotation period of both reels in the storage means.
_1^2+T_T_1^2 is stored, and tape speed control means calculates reference information of the tape speed at the time of tape transfer speed control by the second control means based on the sum of squares T_S_1^2+T_T_1^2; Claim 1 comprising
Tape drive as described. （３）第２の制御手段によってテープ移送速度をテープ
速度Ｖ＿Ｎ（Ｖ＿１のＮ倍速）に制御するときの速度基
準情報は（１／Ｎ＾２）×（Ｔ＿Ｓ＿１＾２＋Ｔ＿Ｔ＿
１＾２）を演算して求めることを特徴とする請求項１記
載のテープ駆動装置。(3) The speed reference information when controlling the tape transport speed to the tape speed V_N (N times the speed of V_1) by the second control means is (1/N^2) x (T_S_1^2+T_T_
1^2). 1^2). （４）加速度補償トルク情報は巻取リールモータトルク
情報を微分した情報に加速度補償係数（Ｒ＿Ｔ・Ｊ＿Ｓ
）／（Ｒ＿Ｓ・Ｊ＿Ｔ）を乗算して求めることを特徴と
する請求項１記載のテープ駆動装置。(4) The acceleration compensation torque information is obtained by differentiating the take-up reel motor torque information with an acceleration compensation coefficient (R_T・J_S
)/(R_S·J_T).